SYSTÈMES LINÉAIRES ASSERVIS

MODULE 6 – BTSCIM : Modélisation, commande et contrôle de systèmes linéaires

.RÉGULATION - AUTOMATIQUE. Eclipse à Chéraute

D'après : serveur : http://www.eudil.fr ; Auteur : Belkacem Ould-Bouamama ; Ecole polytechniques de Lille

1 L'Historique, et la régulation automatique aujourd'hui

1.1 AUTOMATISATION :

Ensemble des procédés visant à réduire ou à supprimer l’intervention humaine dans les processus de
production

1.2 LA RÉGULATION AUTOMATIQUE AUJOURD’HUI :

La régulation automatique, actuellement rebaptisée «automatique» est noyée dans les techniques
modernes de commande- robotique, productique etc., en raison surtout de l’apparition de l’électronique, puis
vers les années 60 du microprocesseurs et donc de l’informatique.
Mais il est utile de souligner que les vieilles techniques de régulation classiques restent encore très utilisées
dans l'industrie et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la théorie en automatique avance bien
plus vite que l'application et cela, parce que les moyens informatiques sont plus «performants» que la
connaissance du système à traiter c’est à dire le modèle.
Il est aussi intéressant de noter qu’aujourd’hui, les mécaniciens souhaitent parrainer l’automatique car, « la
robotique c’est l’automatique » ,disent-ils, et les informaticiens ont les mêmes ambitions car l’informatique
industrielle est leur apanage. Et l’automatique dans tout ça ? Mais cette question, d’actualité d’ailleurs, est
sans doute la conséquence des transformations des sciences de l’ingénieur subies grâce (ou à cause) de
l’informatique.

1.3 HISTORIQUE :

• 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur)

• 1945 : Deuxième guerre mondiale ( développement de l’automatique dans l’aviation)
• 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide de l’information, possibilité de résolution des
systèmes complexes etc.) Importance : Qualité des produits finis, précision des opérations , protection de
l’environnement, répététivité des opérations etc..

1.4 Pourquoi automatiser :

● Augmentation de la fiabilité
● Augmentation de la répétabilité
● Augmentation de la rapidité, des performances en général
● Diminution des coûts
● Garantie de la sécurité de l opérateur
● Souvent, le système est trop rapide pour être géré manuellement

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2 Définition
2.1 Systèmes

• ensemble organisé dans un but fixé ou

• ensemble de processus physique-chimiques en évolution et de procédés de réalisations de ces
processus.
On distingue :
• Petits systèmes : ils se limitent à un processus type unique (réacteur, vanne, moteur, etc.)
• Grands systèmes : ensemble de petits systèmes (usine chimique, colonne de distillation etc.)

2.2 Signal
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température débit etc.)
Quantité susceptibles de changer de valeur, elle est associée à la grandeur physique qu’elle représente à un
instant donné dans un système SI exemple : T1(11) = 100 °C (à t=11 sec., T= 100 °C).
On distingue :
• Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non commandable
(perturbations)
• Signal de sortie : dépendant du système et de signal d’entrée. On distingue sortie observable et non
observable

Exemples : Réacteur chimique, moteur , échangeur de chaleur etc.

3 Systèmes Linéaires:

● Linéarité : principe de superposition

● Additivité : les causes ajoutent leurs effets
si u1(t) -> y1(t) et u2(t) -> y2(t), alors u1(t) + u2(t) -> y1(t) + y2(t)

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3 Conception des systèmes de commandes

3.1 Système de commande

Il est composé d’un système de commande et du système à commander
Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)

3.2 Paramètres d’un système de commande

Ordres : Consigne , but fixé : exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle est élaborée en
fonction des ordres.
Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine
Sortie : variable à contrôler

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4 Système à boucle ouverte (open loop system)

4.1 Définition:
Système à boucle ouverte : système dont on a aucune information sur la grandeur à commander.
Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de la salle de contrôle), il n'a
donc aucune information sur la grandeur à régler.

4.2 Avantages et inconvénients :

Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
5 Système à boucle fermée (closed loop system, followed system)
5.1 Principe
A titre d’exemple, le réglage de la température en agissant sur un organe de réglage (la vanne) en fonction de l’écart
entre la valeur désirée et la valeur réelle.

5.2 Avantages et inconvénients :

Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut être instable , ne réagit
malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la perturbation a déjà fait son effet d’où l’idée d’exploiter les
avantages d’un système en boucle ouverte qui permet d’anticiper la perturbation.

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6 SYTEMES ASSERVIS ET SYSTEMES DE REGULATION

6.1 Exemple
type d’un système asservi : le comportement humain

Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée

6.2 Schéma
Chaîne directe ou d'action

Régulateur

Comparateur

erreur
Actionneur +
+ correcteur
Consigne -

Mesure

Chaîne de retour ou d'observation

ou erreur

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7 Eléments constitutifs d’une boucle de régulation

7.1 D’une régulation analogique

7.2 D’une régulation numérique

+ O
- u

e
r
r
e
u
r
CNA : convertisseur Numérique Analogique
CAN : convertisseur Analogique Numérique
On peut trouver aussi :
I/P : Convertisseur electro pneumatique
P/I : Convertisseur pneumo électrique

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8 Asservissement et régulation :propriétés d’un système contrôlé

8.1 Asservissement
Un système asservi est un SYSTÈME DIT SUIVEUR , c’est la consigne qui varie .
EXEMPLES : une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une cible .

● Déterniner pour ces deux exemples, la consigne Xc , l'écart ou erreur Xc, la Mesure de la sortie (observation
retournée) Xm , la grandeur de sortie Y .

Xc Xc Xm Y

Machine outil

Missile en
poursuite

8.2 Régulation
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des perturbations.
À TITRE D’EXEMPLE: le réglage de la température dans un four, de la pression dans un réacteur, le niveau
d’eau dans un réservoir.

Xc Xc Xm Y

Régulation de T°

Régulation du
niveau d'eau

8.3 Propriétés d’un système contrôlé

Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique qui soit :
• Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi limitée
• Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
• Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.

Échelon de position
SORTIE Stable Précision
Entrée (Consigne)

S t 
t(s)
S t Erreur statique

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Stabilité :
On dit qu'un système est stable si pour une entrée constante, la sortie reste constante
quelles que soient les perturbations.

● Les systèmes, dont les courbes de réponse à une entrée de consigne échelon de position (réponse
indicielle) ci-dessus sont numérotées sont :
a) instable pour les N° :
b) Stable pour les N°:

Stabilité relative et dépassement . Le critère de stabilité absolu Le critère de stabilité relative

est peu utilisé, car, il n'est peut être que le premier
pas acceptable, le plus dépassement n'atteigne pas
souvent, que le système se une valeur seuil exigé par le
stabilise après un grand cahier des charges .
nombres d'oscillations .

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c) Rapidité

● Quel est le système le plus rapide ? Justfifier . De même pour le plus lent ?

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D'après: Lycée Jacques amyot , Sciences Industrielles et

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%20Introduction%20%C3%A0%20la%20r%C3%A9gulation%20automatique.pdf

Problèmes fondamentaux des systèmes de régulation automatique.

1. Stabilité : régulation manuelle de la température d une douche

● Tr est le retard apporté à la température T(t) compte tenu de la vitesse de l'eau et de la longueur du
tuyau .
● Tc Température de consigne souhaité par la personne , Tm la température mesurée par les capteurs de
la peau du corps .
Schéma Fonctionnel:

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2. Stabilité : régulation manuelle de la température d' une douche(suite)

L' opérateur commence sa douche et désire que l eau soit à la température Tc = 1
L' opérateur s' aperçoit que la température Tm = 0 de l'eau est bien inférieure à la valeur souhaitée Tc
L' opérateur ouvre modérément la vanne mélangeuse
L opérateur s aperçoit que l ouverture de la vanne mélangeuse est sans effet notable.
L' opérateur ouvre davantage la vanne mélangeuse
La température T0 de l' eau directement à l' entrée du tuyau est alors à une valeur élevée
L' eau de température élevée parvient à l' opérateur : la température de l' eau Tm dépasse alors largement la consigne
Tc
L' opérateur réagit en tournant la vanne dans l' autre sens
et le pire est à venir . . .

● Cependant, l'opérateur agit dans le bon sens et en modérant son action sur la vanne (oscillation de 
diminuant), dès qu'il prend en compte correctement le retard Tr apporté aux conséquences de son réglage par
la vitesse limitée de l'eau et la longueur du tuyau .
● Un autre opérateur plus nerveux pourrait provoquer un comportement instable à ce système manuel dont il fait
partie, en tant que régulateur, capteur et actionneur .

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3. Dilemme stabilité précision

On donne les courbes de vitesse angulaires du moteur pour des valeurs de gain Kp du correcteur proportionnel de
Kp = 53 , puis 2 puis 0,5 de haut en bas .

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Etude en Boucle ouverte

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Régulation automatique de vitesse

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%20Introduction%20%C3%A0%20la%20r%C3%A9gulation%20automatique.pdf

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Régulation automatique de vitesse: Régulateur tout-ou-rien non approprié --> Régulateur P

u(t) = Kp · e(t) ; courbes M , M = 1 ; u(t) commande

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Le régulateur proportionnel fournit une sortie U proportionnelle à l'écart ∑ , entre la consigne C,
 et la mesure M .

BP est l'inverse  Dans cette 
de la pente de U(M) bande:
Dans la zone où   U = Gr . ∑
U(M) = Gr . ∑.
BP = 1 / Gr 
L'écart ∑ dépasse la
bande proportionnelle.
U est maximal. 
Saturation Aop.... 

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Pour la régulation proportionnelle:

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10. Exemple d'asservissement (poursuite d'une cible)

RADAR

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11. Exemple de régulation : REGULATION DE LA TEMPERATURE D'UN FOUR

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SYSTÈMES LINÉAIRES ET FONCTIONS DE TRANSFERT :

1.1 Notion de système physique :

1.2 systèmes linéaires :

● Définition :
Un système physique est dit linéaire si les différentes grandeurs de sortie sont liées aux entrées par des
équations différentielles linéaires à coefficients constants.

Propriété :
- si on change e(t) en k e(t), s(t) devient k s(t)
- si à e1(t) correspond s1(t) et à e2(t) correspond s2(t),
alors à k1e1(t)+k2e2(t) correspond k1s1(t) + k2s2(t).

Ces remarques relativement triviales jouent cependant un rôle important lorsqu'on veut connaître la réponse
d'un système à une entrée non simple (créneaux, dents de scie etc...)

● un système réel pourra être modélisé par un système linéaire s'il a approximativement les propriétés
ci-dessus .

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Exemple de système linéaire : cas d'un système

monovariable, le circuit RC .

Le flèches indiquent l'irréversibilité de la relation

entrée/sortie .
Dans le cas général un système monovariable n'existe pas,
Les autres grandeurs, qui ont une influence sur s(t) sont
appelées entrées parasites ou perturbations .

e(t) = ; s(t ) =

● De même pour le système du premier ordre RL :

e(t) = ; s(t ) =

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1.3 NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT OU TRANSMITTANCE: e(t) ENTRÉE et s(t) SORTIE .

Avec E(p) = L [e(t)] et S(p) = L [s(t)] ; les transformations de Laplace de e(t) et s(t)

● La transformée de Laplace permet de faire intervenir les conditions initiales e(t=0) et s(t=0) par
l'intermédiaire du théorème de la dérivation
Si les conditions initiales sont nulles (conditions de Heaviside) on peut exprimer la Fonction de transfert: T(p)

● Exemple pour un système linéaire du premier ordre régi par l'équation :  . ds(t) / dt + s(t) = a. e(t)

 . p.S(p) + S(p) = a. E(p) ; avec e(0) = 0 et s(0) = 0 ; conditions initiales nulles .

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● Fonction de transfert d'un système bouclé :

err(t) = e(t) – r(t) ; Err(p) = E(p) – R(p) .

S p Hp
Montrer que T p= =
Ep 1K p. Hp

T(p) est appelé Fonction de Transfert en Boucle Fermé.

La F.T.B.F.

SYSTÈME À RETOUR UNITAIRE.

Monter que la FTBF du Système à retour unitaire, est :

S p Hp
T BF p= =
E p 1Hp K(p) = 1 .

On ne traitera pas ici des systèmes perturbés,

présentant une autre entrée que E(p), E1(p) non
SYSTÈME BOUCLÉ PERTURBÉ
maitrisée par l'utilisateur . Par exemple une
perturbation de couple par coincement au niveau de
l'axe de rotation de l'axe d'un moteur .

Fonction de Transfert en boucle ouverte FTBO:

Rp
T BO p= rapport des transformées de
Err p
Laplace du signal retourné et de la transformée du
signal d'erreur .

Rp
Montrer que T BO p= =K p. Hp
Err p
● Rq:

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Modélisation des systèmes linéaires :

(prérequis: La connaissance des lois de l'électricité, des composants de base , de La Transformée de Laplace . )

1.1 On cherche un modèle ( système calculable mathématiquement) dont le comportement se

rapproche le plus du comportement du système réel (même réponse aux signaux classiques):

L' Échelon de position donne la RÉPONSE INDICIELLE L' Échelon de VITESSE OU RAMPE
Unitaire si A = 1

Permet d'analyser la précision statique, le temps de

réponse et la stabilité .
Permet d'analyser les performances en poursuite.

Exemple: Réponse indicielle d'un système .

Échelon de position
SORTIE Stable Précision
Entrée (Consigne)

S t 
t(s)
S t Erreur statique

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Les modèles les plus utilisés sont les modèles des premiers et second ordre .

a) Modèle du premier ordre :

dst 
● Il est régit par une équation différentielle du 1er Ordre : st 0 . =K 0 .et 
dt
et des conditions initiales : s(0) = s0 et e(0) = e0 , par exemple (conditions de Heaviside).
● Par transformée de Laplace, on passe dans le domaine symbolique . Annexe 2
● Montrer que , si les conditions initiales sont nulles, Sp0 .p.S p=K 0 . Ep et en déduire la
forme canonique de la fonction de transfert Ho(p), ci-dessous .

■ Évaluation de la RAPIDITÉ du système en boucle ouverte:

Cette évaluation se fait par l' intermédiaire du calcul de t (5 %) , le temps de réponse indicielle du
système de l'instant initial de l'échelon jusqu' à 95 % de sa valeur finale .
Ici : t 5%=3. 0
■ Evaluation de l' ERREUR STATIQUE du système pour une entrée ÉCHELON UNITAIRE(A = 1):

S  t = lim e  t −s  t= lim p. [E  p−S p ]

t−> ∞ p−> 0
dans le domaine symbolique (p) déterminé avec le Théorème de la valeur finale .

● Montrer alors que : s t = A 1−K 0

L' erreur statique n'a d'intérêt, pour le premier ordre, que pour un système bouclé .
En effet, s t=0 si K0=1 et s t =−9 pour K 0=10 alors que le système
fonctionne parfaitement dans les 2 cas et est même plus rapide dans le second .

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H0 p
● Montrer que HF p= ;
1H0 p
KF K0 0
● En déduire que : HF p= avec K F = et F=
1 F . p 1K0  1 K0 
● EVALUATION DE LA RAPIDITÉ DU SYSTÈME:
0
a) Montrer que le temps de montée à 95% de la la valeur Finale VF est t 5%= 3. F=F=3.
1 K 0 
−t
1 1  
On rappelle que : e(t) = 1. u(t) ---> E p= et que --> 1−e  
p p.1. p
et que pour ce type de courbes exponentielles, les intervalles de temps se calcule comme suit :
s ∞ −s t1
t2 – t1=. ln
s ∞−s t2 

b) ex1: Montrer que t1 = 0 ; s(t1) = 0; s(t2) = 0,63 . s(∞) => t2 ≃ 

c) ex2: Montrer que t1 = 0 ; s(t1) = 0; s(t2) = 0,993 . s(∞) => t2 ≃ 5.
d) ex3: Montrer que t1 = 0 ; s(t1) = 0; s(t2) = 0,95 . s(∞) => t2 ≃ 3.

 Evaluation de l’erreur statique du Système en BF(retour unitaire)pour une entrée en Échelon unitaire:

On doit, comme précédemment calculer S(t):

S t = lim et −st= lim p. [E p−Sp] avec le théorème de la valeur finale .
t−>∞ p−>0
A A KF
Ainsi: e t =A.u t -> E p = donc, S p =H F p . E p = .
p p 1 F .p

soit, S t =
lim
p −>0
A.1−
KF
1 F .p
=A 1−K F = A
1
1K o  

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Système du 1er Ordre Représentation graphique de s(t) dans les cas B.O. et B.F. :
Ces tracés sont obtenus pour un échelon unitaire avec K0 = 2 et 0 =1s.
Dans le cas de la boucle fermée le retour est considérée comme unitaire.

● Conclusion:
1. L'ordre du système n'est pas modifié par le bouclage. Le système bouclé à retour unitaire reste du premier
ordre.
2. Le bouclage a diminué le gain statique du système : KF  K0
3. Le sustème bouclé est plus rapide.On améliore sa rapidité en augmentant le gain Ko .
4. Le système en BF est plus précis , l'erreur statique est plus faible . Cependant, l'erreur statique du système du
1er Ordre en BO, n'a pas vraiment de sens, car si Ko = 1, l'erreur devient nulle .
Pour le système du 1er Ordre en BF(retour unitaire), plus Ko est fort plus l'erreur S est faible .

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Exemple : Circuit RC .

● Utiliser les lois des branches, des noeuds et d'Ohm pour

établir l'équation liant l'entrée et la sortie :

Mise en équation dans le domaine temporel :

dvs t
vs t. =ve t  avec =R.C , la constantede temps du circuit .
dt
Mise en équation dans le domaine symbolique (variable p) :
On verra qu'il y a souvent intérêt à passer dans le domaine fréquentiel (variable  ou f) ou symbolique (variable p) par
la Transformation de Laplace, la solution de l'équation étant plus facile à obtenir :On verra qu'il y a souvent intérêt à
passer dans le domaine fréquentiel (variable  ou f) ou symbolique (variable p) par la Transformation de Laplace, la
solution de l'équation étant plus facile à obtenir :

En appliquant la transformation de Laplace et en supposant que le

système part du repos : vs 0=0 , condensateur déchargé ,
Vs p  1
montrer que : Hp = = ;
Ve p 1. p
● Système du premier ordre ? 1 − e
−  -->
t

L
1
● Gain Statique Gs = p1. p
● Constante de temps : La table des transformée de Laplace se trouve en
● Calculer la réponse à un échelon de position : Annexe 2

vet =E0 . u t

Montrer que : 
vs t =E 1−e 
−
t

0

● Application Numérique avec Eo = 2, R = 1 k et C = 1F.

● Tracer la courbe vs(t) , approximativement à la main, puis
avec un tableur ou la calculatrice. .

Ci-contre, la pente est noté T au lieu de  et Gs est noté K :

● àt=5.  , vs(t) ≃0,99 vs(∞ )

● ici, s(t) = vs(t) et ve(t) = e(t)

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b) Modèle du Second ordre .

● Il est régit par l'équation différentielle linéaire du second ordre :

2.a0 dst  1 d²st 

st  .  . =K 0 .et 
n0 dt n0 dt²

et des conditions initiales : s(0) = s0 et e(0) = e0 , [ ]

dst 
dt t =0
=0; s'0=0 par exemple , ici .

1. Etude en boucle ouverte :

● Montrer que, par transformée de Laplace de

l'équation différentielle , on obtient la fonction
de transfert sous forme canonique , HO (p) :

En remplaçant p par j , on a la fonction de transfert

isochrone (Régime sinusoïdal) et on a un circuit passe
2.
p0=n0 .  1−a 0 ² ; p0= bas du Deuxième ordre .
Tp
2. Etude en boucle fermée :

● Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée (à retour

unitaire) peut s'écrire :

et peut se mettre sous la forme canonique :

On obtient par identification .

K0 a0
K F= a F=
1K0   K 01
nF=n0 .  K 01

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Système du second ordre, réponse à un échelon unitaire .

On obtient les réponses Ci-dessous:

FTBO 2nd Ordre

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Etude en régime Harmonique ou Sinusoïdal d'un système du Second Ordre:

L'entrée e(t) est sinusoïdale

1. Fonction de transfert isochrone : On remplace p par j. dans la fonction de transfert Ho(p):

K0
H0  j. =
2.a0  j. ²
1 j. 
n0 n0 ²
 p0 2. 
● La pulsation de coupure n0= peut être obtenue par mesure de p0=
 1−a 0 ² TP
Tp, pseudo période d'oscillation lors d'un essai de réponse à un échelon unitaire .

● Le gain statique est K 0= Um / Ur Rapport Sortie/Entrée après stabilisation .

● La valeur du coefficient d'amortissement a0 se trouve grâce aux abaques de premier dépassement
Réponse à un échelon de position unitaire pour un système passe bas du 2ème Ordre .
( D 'après Michel Bensoam), Notions d'asservissement et de régulation)
D

Les coefficients d'amortissement vont de a0=0,1 , le plus oscillant, à a0=1 le plus amorti, non oscillant.

● Mesurer Tp pour a0=0,1 : Tp =

● Mesurer Ko pour a0=0,1 : Ko =

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Système du Second Ordre: Diagrammes de Bode

(ou diagramme de répone harmonique)

Diagrammes de Gain(dB) et de phase (°) , en bas , pour a0=0,1 (Bleu) et a0=0,4 (rouge)
● Le gain se lit sur le diagramme du haut pour  tendant vers 0
● La pulsation de cassure n est à l'intersection des deux asymptotes, et aussi pour la phase de –90°
● La valeur du coefficient d'amortissement a0 se trouve par des abaques.

● Relever la fréquence de cassure [ ou de résonnance pour a0 << 1, a0 =1(ici) ] , fn =

● Relever G(dB) = 20 . log K0 ; en déduire le gain statique K0 : K0 =

Second ordre passe bas: expression mathématique des réponses classiques

S p K0
T p= =
1. Réponse impulsionnelle (impulsion de Dirac (t) ): Ep 2.a 0 p² 0 <a0 <1
1 p
n0 n0 ²
n0
.sinn0 .  1−a 0 ². t
−a . . t 
● e(t) = (t) -->E(p)= 1 => S(p) = T(p) donc st =K 0 .e 0 n0

 1−a 0 ²
2. Réponse indicielle(échelon unité) : e(t) = u(t) => E(p) = 1/p ; avec =arccos a0
T p 1
.sinn0 .  1−a 0 ².t]
−a .  .t
Donc, Sp= et st =K 0. [1− .e 0 n0

p  1−a 0 ²

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Exemple de système du second ordre , le circut RLC série .

● On pose : e(t) = ue(t) et s(t) = uc(t)
● uc(0) = 0 et uc' (0) = 0 (conditions initiales nulles)

Montrer que l'équation différentielle qui régit ce système

avec ces conditions initiales peut se mettre sous la forme :

du C d²u C
u CR.C. L.C . = ue
dt dt Application numérique : R = 1 k ; L = 10 mH ; C = 10nF ,

1. Identifier , à l'aide de l'équation du système passe bas du 2ème ordre, canonique ,

 
2.a0 dst  1 d²st 
st  .  . =K 0 .et  , et montrer que : n0= 1 R
et a0= .
C
; Ko = 1.
n0 dt n0 dt²  L .C 2 L

S p
Calculer la fonction de transfert : T p=
Ep

Montrer que S(p) pour une excitation en échelon de 5V , peut de mettre sous la forme:

5
Sp=
p 1
2.a0
n0
p
p²
n0 ² 
● Calculer numériquement : an0 , K0 et n0 .

● Montrer, à l'aide des transformées inverses de Laplace en Annexe 2, que s(t) , réponse à un échelon e(t) de 5V
peut se mettre sous la forme :
1
.sin n0 .  1−a0 ². t ]
−a .  .t
s t =5 .[1− .e 0 n0
=arccos a0
1−a 0 ²

● Faire tracer à la calculatrice, au tableur ou avec un logiciel de simulation (scilab...) , s(t) , la réponse à un
échelon e(t) de 5V .

● Déterminer graphiquement l'erreur statique s t  et t r 5 % avec les tolérances .

Ex: s t = x +/­ tolérance ms

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Correction proportionnelle (P) d'un système du second ordre :

● On ajoute donc un correcteur de gain KV .

Ne pas confondre le gain statique Ko de Ho (p), qui est structurel (pour le modifier il faut
modifier la structure du processus à commander) avec le gain variable KV ,
● On pourra transférer les résultats de l'étude précédente (Système du 2nd Ordre non corrigé) en remplaçant :
K 0 par K V .K 0
● Conclusion :

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Systèmes bouclés (asservissement) Numériques .

1. Rappel de la structure :

+ ACTIONNEUR PROCESSUS
-

CAN TRANSMETTEUR

CNA : convertisseur Numérique Analogique ; CAN : convertisseur Analogique Numérique

● Il apparait donc que les grandeurs de consigne Xc, l' Ecart et le signal de retour issu du capteur sont
numériques et issus de calculateurs numériques (ordinateur, processeurs divers ).
● Le régulateur/correcteur sera donc aussi numérique, constitué d'un calculateur effectuant un traitement
numérique de correction(P, PI, PID...) , filtrage, etc .

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La correction des asservissements numériques:

D'après SATIE ENS cachan.

1. Action qualitative

2. Équation de récurrence :

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Etude d’un filtre numérique passe-bas du premier ordre:

D'après : http://www.devclub.info/rapports/filtre_num_mathlab.doc

Pour réaliser un filtre passe-bas FIR( RIF en Anglais) simple (qui atténue les fréquences élevées du signal), il suffit
d'effectuer la moyenne des valeurs entre l'échantillon présent et l'échantillon précédent, tel qu'illustré sur le schéma-bloc
ci-dessous et tel qu'exprimé par l'équation :
Yn
Xn

Equation aux différences (pas de récurrence ici) : y[n] = 0.5 x[n] + 0.5 x[n-1]

Intuitivement, on peut comprendre l'effet passe-bas de cette opération puisqu'en effectuant la moyenne, on atténue des
variations brusques du signal, ce qui conduit à un lissage du signal d'entrée.
Simulation du filtre par matlab(c) ou scilab(logiciel libre de l'INRIA en GPL) :

script matlab :

a=[0.5 0.5]
[h,w]=freqz(a,1,512,8000);
plot(w,abs(h));

Ce filtre à une fréquence de coupure de 2KHz pour une fréquence d’échantillonnage de 8kHz(la fréquence utilisé pour
les lignes téléphoniques).

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Liens pour l'automatique :

Annexe 1.Cours et QCM :http://perso.menara.ma/~bennisnajib/
Annexe 2.Cours : http://stielec.ac-aix-marseille.fr/

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Annexe 1. Rappels (d'après Régulation et asservissement -Guyenot et Hans-Ed Eyrolles )

Propriétés de la Transformée de Laplace et quelques méthodes (décomposition en éléments simples...)

1. La transformée de Laplace d'une fonction f(t) est unique . f(t) <--> F(p) unique
2. Linéarité: f(t) = a f1(t) + b. f2(t) = a F1(p) + b F2 (p) .
3. Produit: ATTENTION ! f1(t) . f2 (t) ≠ F1(p) . F2(p)
4. Dérivation :
df t  +
f(t) --> F(p) Alors f ' t = --> p.Fp−f 0 
dt
d²f t + +
de même: f ' 't = --> p [ p.Fp−f 0 ]−f ' 0 
dt²

+
Fp g 0 
5. Intégration: L[∫ f t dt ]=  en effet,
p p

+
dg t Fp g 0 
f(t) --> F(p) Alors si f t = −−−> Fp=p.G p−g 0+  d ' où G p= 
dt p p

lim f t = lim [p.F p]

6. Théorème de la valeur Initiale :
t−>0 p−>∞

lim f t =lim [ p.Fp]

7. Théorème de la valeur finale:
t−>∞ p−>0

Remarques:
+ +
● si les conditions initiales sont nulles, (conditions d'Heaviside), f(0 ) = 0 et f'(0 ) = 0 , alors :
a) dériver dans le domaine temporel (t) revient à multiplier par p dans le domaine symbolique (p)
b) intégrer dans le domaine temporel (t) revient à diviser par p dans le domaine symbolique (p)
● Ainsi, les équations différentielles, se transforme en un systèmes d'équations algébriques, bien plus
facile à résoudre .
EXEMPLE:  . ds(t) / dt + s(t) = a. e(t) donne  . p.S(p) + S(p) = a. E(p) ; avec e(0) = 0 et s(0) = 0

− To . p
8. Théorème du retard: g t=f t−T 0−−>G p=e . Fp

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9. Décomposition en éléments simples des fractions rationnelles :

Application à la transformée inverse de Laplace des fonction de transfert des systèmes .
De F(p) pour retrouver l'originale f(t) et donc la réponse temporelle du système .

Décomposition en éléments de première espèce (dans ℂ , ce sont toujours des éléments de première espèce):

La fraction est dite irréductible si l'on a simplifié , haut et bas les termes identiques .

P x  R x 
● =E x  Si D° P < D° Q => le quotient E(x) = 0, si D° P = D° Q => E(x) = Cte = C ,
Q x  Q x 
si D° P > D° Q => E(x) = polynôme de D° = D° P - D° Q
P p A1 A2 A3 B1
● =Ep    par exemple pour Q(p) dont les racines ou
Q p p−p1  p−p 1 p−p 1 p−p2
3 2

pôles(dans ℂ) sont p1 d'ordre 3 et p2 pôle simple .

S p 1
● Exemples pour un système passe bas du 2ème ordre: T p= =
Ep 2 ². p²1 .p1
A1 A2
T p=0  si =1 ²−4.2 .1 0 => pôles simples
p−p1  p−p2 

A3 A4
T p=0  si  = 0 , p0 pôle double .
p−p0 ² p−p0 

● Détermination des Ai :
A 1=p−p 1.T p pour p=p1 ; A 2=p−p 2.T p pour p=p2
A 3=p−p0². T p pour p=p 0 ; A 4 = lim p−p 0.T p
p ->∞

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10. Décomposition en éléments simples de F(p) pour retrouver l'originale f(t), Transformée inverse.
D'après: http://www.cem2.univ-montp2.fr/~moreau/cours/laplace_c.pdf

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Annexe 2.: d'après Lycée Jacques Amyot Auxerre _ #Annexe 2

Table de Transformée de Laplace .

du t
(t) est la distribution de Dirac ou fonction impulsion . (0) -> ∞ , (t) = 0 pour t ≠ 0 ;  t=
dt

[1 −

−
t

e ]. u t 
1 
−
t

e . u t
1
p.1 . p 1. p

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Annexe 3.
Table de Transformée en z et quelques méthodes ,

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