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Asservissement de vitesse moteur CC

Ce document décrit l'asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu à l'aide d'un correcteur proportionnel intégral. Il présente les équations du moteur dans le domaine de Laplace, puis détermine l'expression de la vitesse en fonction de la tension d'alimentation et du couple résistant. Le document décrit ensuite le schéma bloc de l'asservissement et calcule la fonction de transfert en boucle fermée, puis détermine les paramètres du correcteur pour obtenir un amortissement critique. Finalement, il propose de concevoir un bloc fonctionnel pour la régulation de position et vitesse.

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Asservissement de vitesse moteur CC

Ce document décrit l'asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu à l'aide d'un correcteur proportionnel intégral. Il présente les équations du moteur dans le domaine de Laplace, puis détermine l'expression de la vitesse en fonction de la tension d'alimentation et du couple résistant. Le document décrit ensuite le schéma bloc de l'asservissement et calcule la fonction de transfert en boucle fermée, puis détermine les paramètres du correcteur pour obtenir un amortissement critique. Finalement, il propose de concevoir un bloc fonctionnel pour la régulation de position et vitesse.

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Enoncé :

On va étudier l’asservissement de vitesse assuré par un moteur à courant continu décrit par les
équations suivantes :

Avec :

: Tension d’alimentation, : Couple résistant.


: Courant d’induit du moteur : vitesse angulaire du moteur,
: Force contre – électromotrice du moteur : L’inertie totale rapportée à l’arbre du
: Inductance d’induit, moteur,

: Résistance d’induit, : Le coefficient du frottement visqueux.

: Couple moteur,

Première partie :

1) Ecrire les équations du moteur dans le domaine de Laplace, en déduire les expressions de
, et du schéma bloc donné ci-dessous

_ Ω
+ _ +

2) En appliquant le théorème de superposition, déterminer l’expression de Ω en fonction


de et de :Ω
Indication :
- Prendre en premier lieu et déterminer
- Prendre en second lieu et déterminer
- Déduire Ω

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Le schéma fonctionnel du moteur se réduit à la forme suivante :

_
+ Ω

3) Déduire les expressions de et de

Dans la suite on suppose que le couple résistant est nul (

4) Sachant que
a) Déterminer l’expression de la réponse temporelle de la vitesse si l’entrée est
un échelon d’amplitude égale à 10 V
b) Représenter l’allure de la réponse du système

Deuxième Partie :

On envisage maintenant l’asservissement de la vitesse selon le schéma bloc suivant

Ω
+ C (p)
_

On donne :



5) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée

6) Déterminer pour en fonction d , les valeurs de la pulsation naturell , du


facteur d’amortissement et du gain statique de l’asservissement.

NB : la fonction de transfert d’un système de second ordre s’écrit sous la forme :

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7)
a) Déterminer la valeur du pour avoir une valeur du facteur d’amortissement
b) La figure ci-dessous représente la courbe de la réponse indicielle du système Ω a une
entrée de consigne de pour la valeur trouvée du
c) Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5% et l’erreur statique

Troisième Partie :

Proposer un bloc fonctionnel pour la régulation de position et vitesse d’un moteur

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