Cours RDM I (MMC-ELASTICITE)

La théorie de l'élasticité étudie les déplacements, les déformations et les contraintes dans un solide soumis à
des forces extérieures.
Nous adopterons les hypothèses suivantes :
- Le matériau est homogène (il a les mêmes propriétés en tout point) et isotrope (en un point donne, il a les
mêmes propriétés dans toutes les directions).
- Le comportement du matériau est linéaire (les relations entre les contraintes et les déformations sont
linéaires) et élastique (le solide reprend sa forme initiale des que les forces appliquées sont supprimées).
Le repère {O; x; y; z} est un repère orthonormé. i, j et k sont les vecteurs unitaires des axes.

1 Contraintes autour d'un point

1.1 Coupure, facette et vecteur contrainte
En chaque point M d'un solide, il existe des forces intérieures que l'on met en évidence en effectuant une
coupure du solide, par une surface S, en deux parties A et B (figure 1).

Figure 1- Coupure et facette n en M

La partie A, par exemple, est en équilibre sous l'action des forces extérieures qui lui sont directement
appliquées et des forces intérieures réparties sur la coupure.
Considérons un point M de S. Soit dS un élément infinitésimal de la surface S entourant M et n le vecteur
unitaire, perpendiculaire en M à S et dirigé vers l'extérieur de la partie A. Nous appellerons cet ensemble
facette n en M.
Soit dF la force qui s'exerce sur cette facette. On appelle vecteur contrainte sur la facette n en M, la quantité
:


T M,n   dF
dS
(1.1)

Figure 2- Egalité de l'action et de la réaction

L'égalité de l'action et de la réaction (figure 2) s'écrit :

 
d F AB  d F B A Soit T M , n dS  T M , n dS   (1.2)
D’où
 
T M , n  T M , n   (1.3)
Le vecteur contrainte T peut être décomposé en sa composante suivant n et sa projection sur la facette
(figure 3) :
 
T M , n   n n  n (1.4)
avec

 n  n .T M , n  (1.5)

1
n est la contrainte normale et  n est le vecteur cisaillement ou contrainte tangentielle. n est une valeur
algébrique positive (traction) ou négative (compression).

Figure 3 - Vecteur contrainte sur la facette n en M

Remarque : on a la relation (théorème de Pythagore) :
2 2
T  n2  n (1.6)

1.2 Formule de Cauchy : tenseur des contraintes

Considérons le tétraèdre infiniment petit MABC construit sur les axes x, y et z (figure 4). Soient n de
composantes (nx; ny; nz) la normale unitaire au plan ABC dirigée vers l'extérieur du tétraèdre et dS l'aire du
triangle ABC.

Figure 4- Equilibre du tétraèdre (Cauchy)

On a :
2dS n  2dSn x i  2dSn y j  2dSn z k
 AB  BC
   
 MB  MA  MC  MA  MB  MC  MC  MA  MA  MB (1.7)
 2aire  MBC  i  2aire  MAC  j  2aire  MAB  k

On en déduit par identification :

aire(MBC) = nxdS , aire(MAC) = nydS , aire(MAB) = nzdS (1.8)

Le tétraèdre est en équilibre sous l'action des forces appliquées sur ses faces (les forces de volume sont des
infiniment petits d'ordre supérieur) :
(1.9)

Il vient après simplification :

(1.10)
Cette équation s'écrit sous forme matricielle :
(1.11)
soit :
(1.12)
ou [(M)] est le tenseur des contraintes en M.
2
 Figure 5- Vecteur contrainte sur les facettes i , j et k en M
Les composantes du tenseur des contraintes (figure 5) dans le repère ( i , j , k ) en M sont :

(1.13)

Figure 6 - Vecteur contrainte sur la facette i en M

Remarques :
- En fait, (M)] est la représentation matricielle dans le repère ( i , j , k ) du tenseur des contraintes
en M.
- Sur la facette i (figure 6), la contrainte normale et le vecteur cisaillement sont :

(1.14)
- La contrainte normale sur la facette n en M est égale à :
(1.15)
1.3 Equations d'équilibre
Soit f la force par unité de volume appliquée au point de coordonnées (x; y; z) du solide.
Soient  l'accélération du point de coordonnées (x; y; z) et  la masse volumique du matériau.

1.3.1 Equilibre en translation

Ecrivons que la projection sur x de la somme des forces appliquées au parallélépipède rectangle infiniment
petit, de centre M et de cotés dx, dy et dz, est nulle (les contraintes qui interviennent sont représentées sur la
figure (7)) :

Figure 7- Equilibre du parallélépipède suivant x

3
 (1.16)
ou dV = dx dy dz. Il vient après simplification :

(1.17a)
de même :

(1.17b)

(1.17c)

1.4 Directions et contraintes principales

Existe t-il en M une facette n telle que le vecteur contrainte soit colinéaire avec n (figure 9) ? Dans ce cas,
le vecteur cisaillement est nul sur cette facette et le vecteur contrainte T(M; n ) satisfait la relation :
(1.18)
soit :
(1.19)
n est alors valeur propre du tenseur des contraintes et n est le vecteur propre associée.

Figure 9 - Face et contrainte principale en M

[(M)] est une matrice symétrique µa coefficients réels. Elle a trois valeurs propres réelles (distinctes ou
confondues). Si les trois valeurs propres sont distinctes, les vecteurs propres associés sont perpendiculaires
entre eux.
Il existe donc en M un repère orthonormé {M; n1 ; n 2 ; n 3 } tel que sur les facettes n1 , n 2 et n 3 le vecteur
cisaillement soit nul (figure 10).
Les directions n1 , n 2 et n 3 sont les directions principales.
Dans le repère principal {M; n1 ; n 2 ; n 3 }, le tenseur des contraintes s'écrit :

(1.20)
ou les contraintes normales 1, 2 et 3 sont les contraintes principales.

Les trois contraintes principales sont les racines de l'équation caractéristique :

(1.21)
ou [ I ] est la matrice unité de dimension 3, soit

(1.22)
4
 Figure 10 - Faces et contraintes principales en M

Les contraintes principales sont indépendantes du repère{x; y; z}. I1, I2 et I3 sont des invariants :
(1.23)

(1.24)
(1.25)
Dans le repère principal {M; n1 ; n 2 ; n 3 }, les composantes du vecteur contrainte sur la facette n sont :

(1.26)
avec n1 +n2 +n32
2 2
=1 (1.27)

1.5 Cercles de Mohr des contraintes

1.5.1 Cercle de Mohr des contraintes
En M, prenons comme repère le repère principal {M; n1 ; n 2 ; n 3 }. Considérons la famille de facettes
passant par la direction principale n 3 (figure 11). Soit n (cos µ; sin µ; 0), une de ces facettes. Sur cette
facette, les composantes du vecteur contrainte sont :

(1.28)

Le vecteur contrainte T (M; n ) est donc situé dans le plan {M; n1 ; n 2 }.

Soit t le vecteur unitaire, situé dans le plan {M; n1 ; n 2 } et faisant avec n un angle égal à π/2.

(1.29)
Projetons le vecteur contrainte sur les axes n et t :
(1.30)
avec

(1.31)
soit

(1.32)
A chaque facette n , nous pouvons donc associer un point Pn de coordonnées dans le repère (n; n)
orthonormé. Lorsque l'angle Ө varie, ce point décrit le cercle de centre (d; 0) et de rayon r (figure 11).

5
 Figure 11 -Cercle de Mohr des contraintes
Remarque :
- Les points représentatifs des directions principales n1 et n 2 sont les intersections (1; 0) et (2; 0) du
cercle avec l'axe n.
- Si la facette n fait un angle Ө avec la facette n1 , son point représentatif sur le cercle de Mohr fait un
angle
- 2Ө avec le point représentatif de la facette n1 .

1.5.2 Cercles de Mohr des contraintes

Soit T (M; n )= n n +n le vecteur contrainte sur la facette n quelconque en M. Les relations :
(1.33)

Figure 12- Cercles de Mohr des contraintes

Remarque : de cette étude, on déduit la valeur maximale en M de la contrainte normale :
max = max (  1 ,  2 ,  3 ) (1.34)
et du cisaillement
2max = max (1, 2, 3) – min (1, 2, 3) (1.35)

1.6 Etats de contraintes particuliers

1.6.1 Etat de contrainte uni-axial : traction ou compression simple
L'état de contrainte en un point M est uni-axial (figure 13) s'il existe un repère {M; x; y; z} dans lequel
tenseur des contraintes se réduit à :

(1.36)

Figure 13 - Etat de contrainte uniaxial

Cet état de contraintes est appelé état de traction simple si  est positif et état de compression simple si 
est négatif. Le repère {M; x; y; z} est le repère principal.
6
 1.6.2 Etat de cisaillement simple
L'état de contraintes en M est un état de cisaillement simple par rapport aux deux directions x et y (figure
14), si le tenseur des contraintes se réduit à :

(1.36)

Figure 14 - Etat de cisaillement simple

Les contraintes principales et les directions principales sont :

1 =  ; 2 = - ; 3 = 0 (1.37)

(1.38)
1.6.3 Etat de contrainte isotrope
L'état de contraintes en un point M est isotrope si :
(1.39)
Les trois contraintes principales sont alors égales à  et le tenseur des contraintes en M a pour expression
(quelque soit le repère) :

(1.40)

Figure 15 - Etat de contrainte isotrope

Toute facette n en M est face principale : les trois cercles de Mohr des contraintes se réduisent à un point.

1.6.4 Etat de contrainte plan

En un point M, l'état de contrainte est dit plan s'il existe un repère orthonormé {M; x; y; z} tel que le tenseur
des contraintes soit de la forme figure 16) :

(1.41)

Figure 16 - Etat de contrainte plan : composantes du tenseur des contraintes

7
Le vecteur contrainte sur la facette k est nul :
T (M, k )= 0 (1.42)
La direction k est donc direction principale et la contrainte principale associée est nulle :
n 3 = k ; 3 = 0 (1.43)
Les deux autres directions principales sont les solutions de l'équation :

(1.44)
soit

(1.45)
cette équation n'a de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si :

(1.46)
d'où l'équation polynomiale en n :

(1.47)
les contraintes principales :

(1.48)
et les directions principales associées :

(1.49)
ou Ө1 est la position angulaire de la direction principale n1 par rapport à l'axe x (figure 16).
Les cercles de Mohr des contraintes sont représentés sur la figure 17.

Figure 17 - Etat de contrainte plan : cercles de Mohr des contraintes

Construction du cercle de Mohr de la famille de facettes passant par z : les facettes i et j sont deux
facettes orthogonales de cette famille. Les points représentatifs Pi et Pj de ces facettes dans le plan de Mohr
sont donc deux points diamétralement opposés du cercle (figure 19). Les coordonnées de ces points sont
(figure 18) :

Figure 18 - Etat de contrainte plan : facettes i et j

8
On en déduit la construction du cercle de Mohr (figure 19) : dans le repère orthonormé n,, n, on trace le
cercle de diamètre Pi(xx; xy) Pj(yy;¡ xy). A l'aide d'une règle, on mesure les contraintes principales 1 et
2, puis à l'aide d'un rapporteur l'angle 2 Ө1.

Figure 19 - Cercle de Mohr

Changement de repère : dans le repère orthonormé {M; n ; t ; k } (figure 20) avec :

(1.50)
le tenseur des contraintes a pour expression :
(1.51)
ou la matrice de transformation [R] est égale à :

(1.52)

Figure 20 - Composantes du tenseur des contraintes dans le repère {M; n ; t ; k }

On en déduit :

(1.53)
avec :
(1.54)
Remarque : on a les relations :

2 Déformations
Sous l'action des forces appliquées, les points d'un solide se déplacent. Il en résulte, pour des fibres
infinitésimales de matière, des variations de longueur et des variations d'angle appelées déformations (figure
21).

9
 Figure 21 - Déformations dans un solide

2.1 Configuration, vecteur déplacement

Le volume occupé par le solide à l'instant t est noté Ct et appelé configuration courante. La configuration
initiale C0 est la configuration de référence.
Le point M0 de la configuration initiale devient le point M de la configuration courante (figure 22) :
(1.55)

Figure 22 - Transformation d'un point et d'un vecteur

On appelle vecteur déplacement du point M0 le vecteur :

(2.2)
ou u, v et w sont des fonctions continues et dérivables de x0, y0 et z0, d'ou :
(2.3)
Les coordonnées du point M s'écrivent sous forme matricielle :

(2.4)
x0, y0 et z0 sont les coordonnées de Lagrange et la description est dite lagrangienne.
L'équation (2.4) définit la transformation qui fait passer le solide de la configuration initiale C0 à la
configuration Ct.

2.2 Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation

Le vecteur infiniment petit dx0 en M0 devient dx en M dans la configuration Ct (figures 22 et 23) :
(2.5)
soit sous forme matricielle :
(2.6)
où :

10
 (2.7)
[F] est le tenseur gradient de la transformation (ou tenseur gradient de la déformation).

Figure 23 - Transformation du vecteur dx0

Nous admettrons que la transformation est biunivoque :

(2.8)
Deux points voisins dans la configuration C0 sont voisins dans la configuration Ct.

Remarque : la figure (24) montre, dans le cas d'un problème plan, la signification physique des composantes
du tenseur gradient de la transformation.

Figure 24 - Problème plan : transformation d'un vecteur

[L] peut être décomposé en sa partie symétrique [ε] et sa partie antisymétrique [Ω] :
(2.9)

(2.10)

(2.11)
(2.12)

2.3 Tenseur des dilatations

Considérons en M0 deux vecteurs infiniment petits dx0 et dx0’ (figure 25). Ces vecteurs deviennent dx et dx’
dans la configuration Ct :
(2.13)

Figure 25 - Transformation des vecteurs dx0 et dx0’

11
Le produit scalaire des deux vecteurs dx et dx0 s'écrit :
(2.14)
où :
(2.15)
est le tenseur des dilatations.

Si dx0 = dx0’, il vient :

(2.16)
où ds est la longueur du vecteur dx. La matrice [C] est définie positive

2.4 Tenseur des déformations de Green-Lagrange

Soit ds0 la longueur du vecteur dx0 et ds celle du vecteur dx. La différence ds2 - ds02 s'écrit :

(2.17)

(2.18)
est le tenseur des déformations de Green-Lagrange.

Si [E] = [ 0 ], la longueur de tous les vecteurs dx0 en M0 ne varie pas au cours de la transformation :
le voisinage du point M0 subit un mouvement de corps rigide entre les configurations C0 et Ct :
(2.19)
Dans le repère {O,i,j,k} les composantes du tenseur des déformations de Green-Lagrange sont :

(2.20)
avec (« notation de Voigt ») :

(2.21)

Remarque : le tenseur des dilatations s'écrit en fonction du tenseur des déformations :

(2.22)

12
2.5 Transformation des longueurs et des angles
2.5.1 Dilatation
Considérons en M0 le vecteur infiniment petit dx0 de longueur ds0 porte par le vecteur unitaire n0 :
(2.23)
Ce vecteur devient dx de longueur ds dans la configuration Ct (figure 26).
On appelle dilatation en M0 dans la direction n0 la quantité :

(2.24)

Remarque : si n0 =i, il vient :

(2.25)

Figure 26 - Dilatation en M0 dans la direction n0

2.5.2 Déformation de Green-Lagrange

On appelle déformation de Green-Lagrange en M0 dans la direction n0 la quantité :

(2.26)
Remarque : si n0 =i, il vient :
(2.27)

2.5.3 Allongement unitaire (déformation de l'ingénieur)

On appelle allongement unitaire en M0 dans la direction n0 la quantité :

Remarque : si n0 =i, il vient :

(2.29)

2.5.4 Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales

Considérons en M0 deux vecteurs infiniment petits dx0 et dx0 portés par les deux directions orthogonales n0
et n0 (figure 27) :
(2.30)

Ces vecteurs deviennent dx et dx0 de longueur ds et ds0 dans la configuration Ct. Soit φ l'angle que font
entre eux les vecteurs dx et dx0.

Figure 27 - Glissement en M0 dans les directions orthogonales n0 et n0

On appelle glissement en M0 dans les directions orthogonales n0 et n0 la quantité :

(2.31)
13
Le produit scalaire des deux vecteurs dx et dx0 s'écrit (équation 2.14) :

(2.32)
d'où l'expression du glissement en M0 des deux directions orthogonales n0 et n0:

(2.33)
Remarque : si n0 =i, il vient :

(2.34)

2.5.5 Transformation des volumes et des surfaces

Le parallélépipède de volume infiniment petit dV0 construit en M0 sur les vecteurs a0, b0 et c0 (le trièdre {a0
,b0 ,c0} est direct) devient le parallélépipède de volume dV construit en M sur les vecteurs a, b et c
(figure28).

Figure 28 - Transformation d'un volume infinitésimal

On a les relations :
(2.35)

(2.36)
D’où :
(2.37)

On appelle dilatation volumique en M0, la quantité :

(2.38)
On appelle déformation volumique en M0, la quantité :

(2.39)
La surface dA0 construite sur les vecteurs a0 et b0 devient la surface dA construite sur les vecteurs a et b
(figure 29). Des relations :
(2.40)
où les vecteurs n0 et n sont unitaires, on déduit :
(2.41)
d’ où :
(2.42)
Cette relation est vérifiée pour tout vecteur c0, d'où :
(2.43)

14
 Figure 29 - Transformation d'une surface infinitésimale

On en déduit :
(2.44)

2.6 Repère principal, dilatations et déformations principales

La matrice [C] est symétrique, à coefficients réels et définie positive (équation 2.16). Ses valeurs propres (ou
valeurs principales) sont positives. Il existe en M0 un repère orthonormé (ou repère principal) {M0; n01 , n02
,n03} tel que :
(2.45)
où λi¸est la dilatation principale en M0 dans la direction principale n0i.

De l'expression du glissement de deux directions orthogonales (équation 2.33), on déduit que le glissement
de deux directions principales est nul (figure 32).
De la relation :
(2.46)
on déduit l'expression de la dilatation volumique (équation 2.38) en fonction des dilatations principales :
(2.47)
Le tenseur des déformations [E] a les mêmes directions principales que [C]. En effet, des équations (2.22) et
(2.45) on déduit :
(2.48)
d’où :

(2.49)
Soit {dx0} un vecteur infiniment petit porté par la direction principale {n0i} :
(2.50)
On en déduit :
(2.51)
où {dx} = [F] {dx0}, puis en multipliant les deux membres de cette équation par [F] :
(2.52)
et
(2.53)
où {ni}est le vecteur unitaire porté par le vecteur{dx} :

(2.54)

Le repère {M0; n01 , n02 ,n03} est le repère principal de la transformation enM0. Le repère {M; n1 , n2 ,n3} est
le repère principal de la transformation en M.

2.8 Petits déplacements et petites déformations : élasticité linéaire

On admettra les hypothèses suivantes :
- Les déplacements sont petits par rapport aux dimensions du solide.
- Les dérivées des déplacements par rapport à x0; y0; z0 sont petites devant l'unité :
15
 (2.69)
Si f une fonction de x0; y0; z0, on en déduit :

(2.70)
De même :

(2.71)

(2.72)

2.8.1 Tenseur des déformations linéarisé

Le tenseur des déformations (équation 2.18) se réduit à :

(2.73)
d’où :

(2.74)

Le tenseur [ε] est appelé tenseur des déformations linéarisé.

Le tenseur des dilatations (équation 2.22) se réduit à :
(2.75)

2.8.2 Transformation des longueurs et des angles

La dilatation λ(M, n) et l'allongement unitaire ε(M; n) en M dans la direction n (équations 2.24 et 2.28)
s'écrivent :
(2.76)
(2.77)
Si n est l'un des axes i, j ou k, on obtient :
(2.78)
Remarque :
(2.79)
Le glissement en M dans les directions orthogonales n et n0 (équation 2.33) s'écrit :
(2.80)
Si n et n’ sont l'un des axes i, j ou k, on obtient :
(2.81)
La figure (34) montre la signification physique des composantes du tenseur des déformations dans le cas
d'un problème plan.

16
 Figure 34 - Déformation plane : transformation d'un rectangle construit sur les axes i et j

Le volume infiniment petit dV0 en M0 devient dV en M :

(2.82)

La déformation volumique (équation 2.39) en M se réduit à :

(2.83)

2.8.3 Directions et valeurs principales

En M, dans le repère principal {M; n1 , n2 ,n3} , le tenseur des déformations se réduit à :

(2.84)

Les quantités ε1, ε2 et ε3 sont les déformations principales.

2.8.4 Décomposition polaire

Les tenseurs [R], [U] et [V ] (§ 2.7) sont voisins de l'unité. Posons :
(2.85)

La condition [R]T[R] = [ I ] s'écrit :

(2.86)
d’où
(2.87)

La matrice [r] est antisymétrique.

La condition :
(2.88)

s'écrit au premier ordre prés :

(2.89)

De même, la relation [F][F]T = [V ]2 implique :

(2.90)

La relation :
(2.91)
s'écrit au premier ordre près :
(2.92)
d’où :
(2.93)
La matrice de rotation [R] et les matrices de déformation pure [U] et [V] se réduisent à :
(2.94)
17
Les composantes de [Ω] sont :

(2.95)
où les composantes du vecteur ω sont :

(2.96)

La contribution de [Ω] à la transformation du vecteur dx0 en M0 s'écrit :

(2.97)

et représente une rotation infiniment petite du vecteur dx0 autour de l’axe en M.

2.8.5 Cercle de Mohr des déformations

En M, prenons comme repère, le repère principal {M; n1 , n2 ,n3}. Considérons la famille de facettes passant
par la direction principale n3. Soit n (cos θ; sin θ; 0), une facette appartenant à cette famille et t (sin θ; cos
θ; 0) le vecteur unitaire, situé dans le plan {M; n1 , n2 }et faisant avec n un angle égal à π/2. A chaque facette
n, nous pouvons associer les deux quantités εn et γnt définies par les équations (2.77) et (2.80) :

(2.98)
Soit

(2.99)

A chaque facette n, nous pouvons associer un point (εn ; γnt=2) dans un repère orthonormé. Lorsque θ varie,
ce point décrit le cercle de centre (d; 0) et de rayon r (figure 35).

Figure 35 - Cercle de Mohr des déformations

3 Loi de comportement ou loi constitutive

L'état de contrainte et l'état de déformation en un point seront représentés par un vecteur à six composantes
(notation de Voigt) :

(3.1)

18
Pour un matériau isotrope (en un point donné du solide, le matériau a les mêmes propriétés dans toutes les
directions), les déformations et les contraintes sont liées par la relation (loi de comportement) :

(3.2)
où
- E, ν et α sont respectivement le module d'Young, le coefficient de Poisson et le coefficient de
dilatation du matériau.
- G = E/2(1+ν) est le module d’élasticité transversal.
- ΔT est la variation de température.

Remarque : ν est compris entre 0 et 1/2.

Avec ces notations la loi de comportement s'écrit :

(3.3a)

où la matrice [D] des coefficients élastiques est égale à :

(3.3b)
où

(3.3c)

sont les coefficients de Lamé.

(3.4)
Caractéristiques de quelques matériaux [24] :
E : module d'Young
ν : coefficient de Poisson (0 ˂ν≤1/2)
σE : limite élastique
α : coefficient de dilatation
ρ : masse volumique

19
Remarques :
- Les relations (3.2) et (3.3a) s’écrivent à l’aide du tenseur des contraintes et du tenseur des
déformations :

(3.5a)

(3.5b)

- La déformation volumique (équation 2.39) s'écrit en fonction des contraintes :

(3.6)
- La densité d'énergie de déformation est égale à:

(3.7)

L'énergie de déformation s'exprime en Joule (1 Joule = 1 N.m = 1 kg.m2:s-2).

20