EXERCICES_RÉGULATION INDUSTRIELLE

EXERCICE 1 :

1.On considère un système d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) régi par l’équation différentielle
suivante :

𝑑 3 𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑆(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)

+ 3 + 3 + 𝑠(𝑡) = 2 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros
2.On considère un système d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) régi par l’équation différentielle suivante :
𝑑2𝑠 𝑑𝑠
+ 3 + 2𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Calculer la réponse de ce système 𝒔(𝒕) à une entrée 𝒆(𝒕) 𝑒𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒

EXERCICE 2 :

1) Soit le système suivant :

1
𝐸(𝑃) 𝑃−1 𝑆(𝑃)

Calculer 𝑆(𝑝) et en déduire la réponse temporelle du système 𝑠(𝑡) respectivement :

a) Pour une entrée en échelon unitaire : 𝒆(𝒕) = 𝒖(𝒕)
b) Pour une entrée en échelon de vitesse : 𝒆(𝒕) = 𝒕. 𝒖(𝒕)

EXERCICE 3 :

Soit le système régi par l’équation différentielle suivante :

𝒅𝟑 𝒚(𝒕) 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)

𝟑
+ 𝟕 𝟐
+ 𝟏𝟏 + 𝟓𝒚(𝒕) = + 𝟐𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒀(𝒑)
1. Déterminer la fonction de transfert de système : 𝑭(𝒑) =
𝑼(𝒑)

2. Calculer les pôles et zéros de ce système

On considère que les conditions initiales sont nulles.

1
EXERCICE 4

On considère un système d’entrée E(p) et de sortie S(p) donné par le schéma bloc suivant :

2
𝐸(𝑃) 𝑆(𝑃)
(𝑝 + 3)(𝑝2 + 3𝑝 + 2)

1. Déduire la fonction de transfert du système

2.Faire la décomposition en éléments simples de la fonction de transfert
3.Déduire s(t) dans chaque cas, pour les entrées suivantes :

e(t) δ(t)
2

2 2

t t

2
 Correction

Exercice 1

d3 S(t) d²S(t) dS(t) de(t)

𝟏) + 3 + 3 + S(t) = 2 + e(t)
dt 3 dt² dt dt

d3 S(t) d² S(t) dS(t) de(t)

𝐿 [ dt3
]+ 3𝐿 [ dt²
] + 3L [ dt
] + L [S(t)] = 2 𝐿 [ dt
] + 𝐿 [d(t)]

 p3 S(p) + 3 p² S(P) + 3 p S(p) + S(p) = 2 pE(p) + E(p)

S(p)
 S(p) [p3 + 3p² + 3p + 1] = (2p + 1) E (p) soit H(p) = : la fonction de transfert du
E(p)

système

2p+1 N(P)
 H(p) = p3 + 3p²+3p+1 = D(P)

1 1
Les zéros de H(p)  N(p) = 0  2p + 1 = 0  p = − d’où : − est un zéro simple
2 2

Les pôles de H(p)  D(p) = 0  𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + 1 = 0

On remarque que -1 est un zéro pour D (p) (pôle pour H (p)) d’où

D(p) = (p + 1) (ap² + b p + c)

ap3 + bp² + cp + ap² + bp + c par identification :

𝑎=1
𝑏+𝑎 =3
{
t) 𝑐 + 𝑏 = 3 t)
𝑐=1
D’où 𝑎 = 1, 𝑐 = 1 𝑒𝑡 𝑏 = 2
 D(p) = (p + 1) (p² + 2p + 1) = (p + 1) (p + 1)² = (p + 1) 3 d’où : -1 est un pôle triple.
d²S(t) ds(t)
2) + 3 + 2S(t) = e(t)
dt² dt
𝑑²𝑆(𝑡) 𝑑𝑆(𝑡)
 𝐿 [ 𝑑𝑡² ] + 3𝐿 [ 𝑑𝑡 ] + 2𝐿 [𝑆(𝑡)] = 𝐿 [𝑒(𝑡)]
1
On a : e(t) = U(t)  L [𝑒(𝑡)] =
𝑝

3
 1
D’où p² S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =
p
1
 S(p) = [p² + 3p + 2] = p
1 1
 S(p) = p (p2 + 3p+2) = p (p+2)(p+1)

Décomposition des S(p) en éléments simple

∝ β 
 S(p) = + +
p p+2 p+1
1
Avec ∝ = 𝑝𝑆(𝑃)/𝑝=0  ∝= 2
1
𝛽 = (𝑝 + 2)𝑆(𝑃)/𝑝= −2   =
2

 = (p + 1) 𝑆(𝑃)/𝑝= −1   = −1
1 1 1 1 1
 S(P) = . + – 1.
2 P 2 P+2 P+1
1 1
 𝑆(𝑡) = 2
𝑈(𝑡) +
2
𝑒 −2𝑡 𝑈(𝑡) − 𝑒 −𝑡 U(t)
1 1
 S(t) = [ + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 ] 𝑈(𝑡)
2 2

Exercice 2
1
a) Pour un échelon unitaire e(t ) = U(t)  E(p) = p
1
On a S(p) = E(p) . p−1
1 a b
 S(p) = p(p−1) = p + p−1 avec a = p S(p) / p = 0  a = -1

b = (p – 1) S(p) / p=1  b = 1

1 1
d’où : S(p) = - +
p p−1

 S(t) = - U(t) + et U(t) = (et – 1) U (t)

4
 1
b) Pour e(t) = t u(t)  E(p) =
p²

1 a b c
D’où S(p) = = + +
p² (p−1) p p² (p−1)

a = p²S(p)/p = 0 = -1

𝑑
A=[ 𝑝²𝑆(𝑝)] /p = 0 = -1
𝑑𝑝

C = (p – 1) S(p)/p = 1  C = 1

1 1 1
 S (p) = - - +
p p² p−1

 S(t) = -U(t) – tU(t) + et U(t) = [−1 − 𝑡 + 𝑒 𝑡 ] U(t)

Exercice 3 :

1) p3 Y(p) +7𝑝2 𝑌(𝑝) + 11𝑝𝑌(𝑝) + 5𝑌(𝑝) = 𝑝 𝑈(𝑝) + 2𝑈(𝑝)

𝑌(𝑝) 𝑝+2
𝐹(𝑝) = = 3
𝑈(𝑝) 𝑝 + 7𝑝2 + 11𝑝 + 5

2) Les zéros sont les valeurs de p qui annulent le numérateur de la fonction de transfert
donc les zéros= {-2}
Les pôles sont les valeurs de p qui annulent le dénominateur
𝐷(𝑝) = 𝑝3 + 7𝑝2 + 11𝑝 + 5 = (𝑝 + 1)( 𝑝2 + 𝑎 ∗ 𝑝 + 𝑏) = (𝑝 + 1)( 𝑝2 + 6𝑝 + 5)
= (𝑝 + 1)(𝑝 + 1)(𝑝 + 5)
Les pôles = { −1, −5}

5
Exercice 4 :

𝑆(𝑝) 1
1. 𝐻(𝑝) = = (𝑝+3)(𝑝2 +3𝑝+2)
𝐸(𝑝)
1 𝑎 𝑏 𝑐
2. 𝐻(𝑝) = (𝑝+3)(𝑝+2)(𝑝+1)
= + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1

𝑎 (𝑝 + 2)(𝑝 + 1) + 𝑏(𝑝 + 3)(𝑝 + 1) + 𝑐(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)

=
(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)(𝑝 + 1)
Par identification on obtient : 𝑎 = −1, 𝑏 = 2, 𝑐 = −1
−1 2 −1
𝐻(𝑝) = + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1
3. Cas 1 : L’entrée est un échelon
2
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∙ 𝐸(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∙
𝑝
2
=
𝑝(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)(𝑝 + 1)
𝑎 𝑏 𝑐 𝑑
= + + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1 𝑝
Par identification on obtient :
1 1
𝑎= , 𝑏 = − , 𝑐 = 1, 𝑑 = −1,
3 3
1 1 −3𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑠(𝑡) = [ 𝑒 −𝑡 − 𝑒 + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 ]. 𝑢(𝑡)
3 3

Cas 2 :L’entrée est une impulsion

−2 4 −2
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∗ 𝐸(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∗ 2 = + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1
𝑠(𝑡) = [−2𝑒 −3𝑡 + 4𝑒 −2𝑡 − 2 𝑒 −𝑡 ] 𝑢(𝑡)

6
Exercice 5 :
𝑺(𝑷)
Donner la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = par simplification des schémas blocs suivants
𝑬(𝑷)

Exercice 6 :

1) Donner en fonction de A l’expression de sa transmittance en boucle ouverte

T(p) = Xr(p)/E(p)
2) Calculer ensuite la transmittance en boucle fermée T’(p) = Y(p)/Ye(p) en fonction de
l’amplification A

7
 Exercice 7 :
Simplifier les schémas fonctionnels suivants :

a)
𝐺4

X(p) + Y(p)
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
b)

𝐺4

+ Y(p)
X(p) +
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
+

𝐺5

c)

D(p)

- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
-

G(p)

8
 Exercice 8:
La température 𝛳(𝑡) d’un four est réglée selon le processus représenté à la figure suivante :

𝑥(𝑡) est une tension délivrée par un montage potentiométrique.

𝑦(𝑡) est la tension délivrée par un thermocouple branché de telle façon que 𝑦(𝑡) soit positif

et 𝒚(𝒕) = 𝜶. 𝜭(𝒕) avec 𝜶 = 410−5 𝑉⁄°𝐶

L’amplificateur fourni une puissance électrique 𝑃(𝑡) proportionnelle à 𝜀(𝑡),

𝒑(𝒕) = 𝑨(𝒙(𝒕) − 𝒚(𝒕)) = 𝑨 𝜺(𝒕)

On donne la fonction de transfert du four :

𝜽(𝒑) 𝟎, 𝟐
𝑻(𝒑) = =
𝑷(𝒑) (𝟓𝟎𝟎𝒑 + 𝟎, 𝟐)(𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝒑 + 𝟏, 𝟐)

1. Compléter le schéma fonctionnel du système en boucle fermée.

𝜺(𝒑) P(𝒑) 𝜭(𝑝)

X(𝒑) +

_
Y(𝒑)

9
 𝑌(𝑝)
2. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle ouverte 𝐹 (𝑝) =
𝜀(𝑝)
𝛳(𝑝)
a) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée 𝐺 (𝑝) =
𝑋(𝑝)

b) La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la forme :

𝑆(𝑝) 𝐾𝑤𝑛2
𝐻(𝑝) = = 2
𝐸(𝑝) 𝑝 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2
Où n est la pulsation propre ou naturelle.

 est l’amortissement.

K est le gain statique du système.

Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.

A.U. 2014/2015 10 KALLELI S., TLILI A.

TD : Asservissement et régulation

Correction exercice 7 :

a) Y(p)
X(p)
𝐺1 𝐺2 +𝐺4 𝐺3

𝑌(𝑝)
=(𝐺1 𝐺2 +𝐺4 ) . 𝐺3
𝑋(𝑝)

b)

𝐺4

+ Y(p)
X(p) +
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
+

𝐺1 𝐺5

𝑌(𝑝)
=(𝐺1 𝐺2 +𝐺4 ) . 𝐺3 + 𝐺1 𝐺5
𝑋(𝑝)

c)

D(p) 1
𝐶(𝑝)
- S(p)
E(p + +
) A(p) B(p) C(p)
-

G(p)

𝐴𝐵𝐶
𝑆(𝑝) 1+𝐵𝐶𝐺 𝐴𝐵𝐶
= 𝐴𝐵𝐶𝐷 = 1+𝐵𝐶𝐺+𝐴𝐵𝐶
𝐸(𝑝) 1 +
𝐶(1+𝐵𝐶𝐺)

11
2.Correction exercice 8:

𝑪𝒓(𝒑)
+ I(p) 𝑪𝒎(𝒑) -
U(p) + Ω(𝒑)
B1 B2 B3

-
E(p)

B4

Figure 4. Schéma bloc moteur

On suppose que le couple résistant est nul : Cr = 0

Ω(p)
2. Etablir la fonction de transfert : G(p) = U(p)

1- Transformée de la place pour l’équation (1) donne :

𝑑𝑖(𝑡)
L[𝑈(𝑡)] = 𝑅𝐿[𝑖(𝑡)] + 𝑙 𝐿 [ 𝑑𝑡
] + L [𝑒(𝑡)] ⇒ U(P) = RI(p) + LpI (p) + E(p)

⇒ I(p) (R+pL) = U(p) – E(p)

1 𝟏
⇒ I(p) = (𝑅+𝑝𝐿) (𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)) D’où B1 =
𝑹+𝒑𝑳

 Transformée de la place de l’équation (C.2) donne :

L [e(t)] = Ke L[ω(t)] ⇒ E(p) = ke Ω(p) D’où B4 = 𝒌𝒆

Transformée de la place pour l’équation (C.3) donne :

L[𝑐𝑚(𝑡)] = 𝑘𝑐 𝐿[𝑖(𝑡)] ⇒ Cm(p) = Kc I(p) D’où B2 = Kc

 Transformée de la place de l’équation (C.4)

𝑑𝑤(+)
Jm L [ 𝑑𝑡
] = L[𝐶𝑚(𝑡)] − 𝐹𝑣𝐿 [𝜔(𝑡)] − 𝐿[𝐶𝑟(𝑡)]

⇒ 𝐽𝑚 𝑝 𝛺(𝑝) = 𝐶𝑚(𝑝) − 𝐹𝑣 𝛺(𝑝) − 𝐶𝑟(𝑝)

⇒ Ω(p)[𝑝𝐽𝑚 + 𝐹𝑣] = 𝐶𝑚(𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)
1 𝟏
⇒ Ω (p) = (𝐹𝑣+𝑝𝐽𝑚) (𝐶𝑚 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)) d’où B3 =
𝑭𝒗+𝒑 𝑱𝒎

12
Ainsi le schéma fonctionnel du moteur est le suivant :

𝑪𝒓(𝒑)
U(p) + -
𝟏 + 1 Ω(𝒑)
𝑹 + 𝒑𝑳 KC 𝐹𝑣 + 𝑝𝐽𝑚
-
E(p)

Ke

2- Couple résistant est nul (Cr = 0)

Le schéma bloc se réduit à :

U(p) + 𝟏 I(p) Cm(p) 1 Ω( 𝒑)

KC
𝑹 + 𝒑𝑳 𝐹𝑣 + 𝑝𝐽𝑚
-
𝑬 (𝒑)

Ke

Détermination de la fonction transfert G(p)

1 1
R+pL
.kc.Fv+pJm
Ω(p)
G(p) = U(p) = 1 1
1+ .kc . .ke
R+pL Fv+pJm

kc
(R+pL)(Fv+pJm)
= (R+pL)(Fv+pJm)+ kcke
(R+pL)(Fv+pJm)

Exercice 7 :
Etudier la stabilité des systèmes d’équation caractéristique :
𝑄1 (𝑝) = 𝑝4 + 4. 𝑝3 + 3. 𝑝2 + 𝑝 + 𝐾 + 1
𝑄2(𝑝) = 𝑝4 + 𝐾. 𝑝3 + 2. 𝑝2 + 𝑝 + 3
Ou 𝐾 est un paramètre réel variable.

13