Cours Outils Mathématiques Licence 1 MPCI Année acadmique 2020 /2021

CHAPITRE I: GEOMETRIE DANS R3

I: Projection d'un vecteur, produit scalaire

1) Composantes d’un vecteur

Les systèmes de repérage d’un point de l’espace ont été étudiés dans la partie Mécanique 1.
Dans ce qui suit on utilisera la base orthonormée (− →
ux , −
→
uy , −
→
uz ) associée aux coordonnées carté-
siennes. Mais les résultats se généralisent pour toute autre base orthonormée, par exemple la
base (−
→
ur , −
u→ →
− →−
− →− →
θ , uz ) associée en un point M aux coordonnées cylindriques, ou la base ( ur , uθ , uϕ )
associée en un point M aux coordonnées sphériques. Il suffira simplement de remplacer dans
le formules les indices x, y, et z, par les indices r, θ et z ou bien les indices r, θ et ϕ .
→
−
Tout vecteur V peut s’écrire sous la forme :
−
→
V = Vx −
→
ux + Vy →
−
uy + Vz −
→
uz ,

où Vx , Vy et Vz sont des scalaires appelés composantes du vecteur sur la base (→

−
ux , −
→
uy , −
→
uz ).
On écrit de manière résumée : ⎛ ⎞
Vx
→ ⎝
−
V = Vy ⎠ .
Vz
Attention, l’usage de cette écriture suppose que l’on a précisé clairement la base orthonormée
utilisée.

2) Produit scalaire de deux vecteurs

→
− − → → −
− →
Le produit scalaire des vecteurs V et W est un scalaire (c’est-à-dire un nombre) noté V · W
et défini par :
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Vx Wx
→ →
− −
V · W = ⎝ Vy ⎠ · ⎝ Wy ⎠ = VxWx + VyWy + VzWz . (1)
Vz Wz

→
− →
−
! Dans la pratique, il faut faire attention à exprimer les vecteurs V et W sur la même base.

Le produit scalaire est symétrique :

− →
→ − − → → −
V ·W = W · V ,

et il est bilinéaire :
→ −
− →
−
→ − → → − → − − → −
→ →
− → →
− −
V · W + W
= V · W + V · W
et V · (λ W ) = λ ( V · W ),

−
→ →−
→− − → →− →− → − → →
− − → →
− −
V +V
·W = V ·W +V
·W et (λ V ) · W = λ ( V · W ).

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3) Carré scalaire et norme d’un vecteur

→
− →
− → →
− −
Le carré scalaire d’un vecteur V est : V 2 = V · V = Vx2 + Vy2 + Vz2 . Il est souvent noté V 2 .
→
−
La norme du vecteur V est la racine carré de son carré scalaire :
→
− −→ 
V = V 2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 . (2)

C’est un scalaire positif.

De la bilinéarité du produit scalaire découlent les formules du carré scalaire d’une somme :
−→ → −
2 − → → − → →
− − →
− →
− → →
− −
V + W = V 2 + W 2 + 2 V · W = V 2 + W 2 + 2 V · W ,
et d’une différence :
−
→ → −
2 −
→ → − → →
− − →
− →
− → →
− −
V − W = V 2 + W 2 − 2 V · W = V 2 + W 2 − 2 V · W .

4) Projection d’un vecteur

Les produits scalaires des vecteurs de la base orthonormée sont :
u ·→
→
− −
u =− →
u ·→−
u =− →
u ·→−u = 1 et − →
u ·→
−
u =−→u ·→
−
u =−→
u ·→
−
u = 0.
x x y y z z x y y z z x

Pour tout vecteur, on a donc :

→ →
−
V ·−ux = (Vx −
→
ux + Vy −
→ uz ) · →
uy + Vz −
→ − ux · →
ux = Vx →
− − uy · →
ux + Vy −
→ − uz · →
ux + Vz −
→ −
ux = Vx .
→
−
Ceci est général : la composante d’un vecteur V sur un vecteur unitaire −
u→
α (α est un indice
parmi x, y, z, r, θ ou ϕ ) est :
→ →
−
Vα = V · −
uα . (3)

5) Interprétation géométrique

→ −
− → → →
− −
Deux vecteurs V et W sont orthogonaux si et seulement si : V · W = 0.

De manière plus générale, on a :

− →
→ − →
− →
− →
−
 →
−
V · W = V × W × cos ( V , W ), (4)
→
−
 →
− → −
− →
où ( V , W ) est l’angle entre les vecteurs V et W . La formule est applicable quelle que soit
l’orientation de l’angle, puisque le cosinus est une fonction paire.
→ →
−
Dans le cas où W = − u , vecteur unitaire d’une base, cette relation
α
s’écrit : −
→
→
− V
Vα = V cos θ ,
→
− θ
où θ est l’angle entre le vecteur unitaire −
u→
α et le vecteur V que −
l’on projette sur −
u→ u→
α
Vα
α (voir figure).

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Exemple
ABC étant un triangle rectangle en A quelconque (voir figure),
on peut écrire, en utilisant la relation de Chasles et la bilinéarité
du produit scalaire :
B
−
→ − → − → − → − → −
→ − → − → − →
CA· CB = CA·(CA+ AB) = CA· CA+ CA· AB = CA2 +0 = CA2.

On a aussi, d’après la formule ci-dessus : θ

C A
−
→ − → −
→ −
→ −→
 −→
CA · CB = CA × CB × cos (CA, CB) = CA × CB × cos θ .
CA
La comparaison des deux formules donne : cos θ = , relation bien connue.
CB

II. Produit vectoriel

1) Orientation de l’espace
L’espace physique est habituellement orienté avec la règle de la main droite : une base
orthonormée (− u→ −
→− →
α , uβ , uγ ) est directe si l’on peut placer la main droite de telle manière que le
pouce, l’index et le majeur soient respectivement dans la direction et le sens des trois vecteurs
→ −→
uα , u−β et u γ (voir figure 1). Dans le cas contraire elle est dite indirecte.

−
u→ −
u→ −
u→
α α α

−
u→
β
−
→ −
u→
uγ β

−
→ −
u→ −
→
uγ β uγ
(a) (b) (c)
bases directes base indirecte

Figure 1 – Convention d’orientation de l’espace.

Les bases (a) et (b) sur la figure ci-dessus sont directes, la base (c) est indirecte. En inversant
le sens d’un des vecteurs, on transforme une base directe en une base indirecte (par exemple
on transforme la base (a) en (c) ci-dessus en inversant le sens de − u→β ). En permutant deux
vecteurs, on transforme une base directe en une base indirecte (par exemple on transforme la
base (b) en (c) en intervertissant les vecteurs −
u→ →
−
β et uγ ).

Les formules données dans la suite de ce paragraphe ne sont valables que dans le cas où la
!
base (−→
ux , −
→
uy , −
→
uz ) est directe.

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2) Produit vectoriel de deux vecteurs

→ −
− → → →
− −
Le produit vectoriel des vecteurs V et W est un vecteur noté V ∧ W et défini par :
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
V W V W − VzWy
− →
→ − ⎝ x ⎠ ⎝ x ⎠ ⎝ y z
V ∧W = Vy ∧ Wy = VzWx − VxWz ⎠ . (7)
Vz Wz VxWy − VyWx

→
− →
−
! Dans la pratique, il faut faire attention à exprimer les vecteurs V et W sur la même base.

Le produit vectoriel est antisymétrique :

− →
→ − →
− → −
V ∧ W = −W ∧ V .
→ →
− − −→
Par conséquent, le produit vectoriel de tout vecteur par lui même est nul : V ∧ V = 0 .
Le produit vectoriel est bilinéaire :
→ −
− → − →
− → → − → − − → →
− →
− → →
− −
V ∧ W + W
= V ∧ W + V ∧ W
et V ∧ (λ W ) = λ ( V ∧ W ),
−
→ →−
→− − → →− →− → − → →
− − → →
− −
V +V
∧W = V ∧W +V
∧W et (λ V ) ∧ W = λ ( V ∧ W ).

3) Produits vectoriels des vecteurs de la base

Les produits scalaires des vecteurs d’une base orthonormée directe sont :
−
→ →
−
ux ∧ →
−
ux = →
−
uy ∧ →
−
uy = −
→
uz ∧ →
−
uz = 0

et

ux ∧ →
−
→ −
uy = −
→
uz , →
−
uy ∧ →
−
uz = −
→
ux et →
−
uz ∧ →
−
ux = −
→
uy . (8)

✎ Ces règles de calcul, ainsi que la bilinéarité du produit vectoriel, sont utiles pour
calculer le produit vectoriel de deux vecteurs. Par exemple :

ux ∧ (2−
→
− →
ux + 10−
→
uy + 3−
→
uz ) = 2−
→
ux ∧ →
−
ux + 10−
→
ux ∧ →
−
uy + 3−
→
ux ∧ →
−
uz = 10−
→
uz − 3−
→
uy .

De manière générale, si −u→ −

→
α et uβ sont deux vecteurs unitaires perpendiculaires, le vecteur
uγ = uα ∧ uβ est le vecteur unitaire tel que (−
→
− −
→ −
→ u→ −
→− →
α , uβ , uγ ) est une base orthonormée directe.

d) Interprétation géométrique

→ −
− → → →
− − − →
Deux vecteurs V et W sont colinéaires si et seulement si : V ∧ W = 0 .
−
→ − → → →
− −
Dans le cas où V et W ne sont pas colinéaires, V ∧ W est un vecteur perpendiculaire à
→
− →
−
la fois au vecteur V et au vecteur W .

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−
→
V
On trouve le sens du produit vectoriel de deux vecteurs
non colinéaires en appliquant la règle de la main droite : −
→
→
− W
si l’on place le pouce selon le vecteur V et l’index selon
→
−
le vecteur W , alors le majeur donne le sens du produit
→ →
− −
vectoriel V ∧ W (voir figure).
− −
→ →
V ∧W
4) Norme du produit vectoriel
On admet la formule générale :
→ →
− − →
− →
− →
−
 →
−
V ∧ W = V × W × | sin ( V , W )|, (9)

→
−
 →
− → −
− →
où ( V , W ) est l’angle entre les vecteurs V et W .
Les deux cas particuliers suivants sont très importants :
→ −
− → →
−
 →
−
• si V et W sont colinéaires : ( V , W ) = 0 ou π , donc le sinus de cet angle est nul ; on
retrouve le fait que le produit vectoriel de vecteurs colinéaires est nul ;
→ −
− → →
−
 →
− π →
−
 →
−
• si V et W sont perpendiculaires, ( V , W ) = ± donc | sin ( V , W )| = 1, et dans ce cas :
2
→ →
− − →
− →
−
V ∧ W = V × W .

III. Transformations géométriques

1) Translations
→
− z
Définition La translation T−
→ de vecteur T
T −
→
est la transformation de l’espace qui au point T
N

M fait correspondre le point M

= T−
→ (M) tel
T
que :
−−→
→ −
MM = T . N
Expression dans un repère Dans un repère M

−
→
cartésien (Oxyz), si T = Tx − →
ux + Ty −
→
uy + Tz −
→
uz , O




y
les coordonnées (x , y , z ) de M se déduisent
M
des coordonnées (x, y, z) de M par les for-
mules : ⎧
x
⎨ x = x + Tx
y
= y + Ty
⎩

z = z + Tz

Propriétés La translation T−
→ laisse les vecteurs invariants.
T
La translation T−
→ conserve les distances.
T
La translation T−
→ transforme un repère orthonormé direct de l’espace en un repère ortho-
T
normé direct.

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2) Rotation autour d’un axe orienté

→
−
u ),α d’angle α autour de l’axe orienté (O, u ) (axe passant par
Définition La rotation R(O,−
→
O et dirigé par le vecteur unitaire −→u ) est la transformation de l’espace qui au point M fait

correspondre le point M = R(O,− →u ),α (M) tel que :

−−→
−−→ → −−→ −−→ →
−−→
OM = (−
→
u · OM)−u + cos α OM − (−
→
u · OM)−u + sin α −
→
u ∧ OM. (10)

Cette formule mathématique n’est pas à connaître et on retiendra plutôt l’interprétation géo-
métrique.

z
Interprétation géométrique Soit H, le pro-
jeté orthogonal de M sur l’axe (O, − →u ), M

se trouve sur le cercle de centre H et d’axe H

(O, −
→u ) (cercle contenu dans un plan perpen- M

α
diculaire (O, −
→u )). L’angle algébrique, orienté
→
− −−→ −−→
par u , entre les vecteurs HM et HM
est égal O M
à α (voir figure B.18). y
La relation (B.20) peut s’écrire : x
−−→
−−→ −−→
HM = cos α HM + sin α −
→
u ∧ HM. Figure B.18 – Rotation R(Oz),α
d’angle α autour de l’axe (Oz).

Expression dans un repère Dans le cas où →

−
u =−
→
uz , troisième vecteur d’un repère ortho-
normé direct (Oxyz), les formules de transformation des coordonnées sont :
⎧

⎨ x = x cos α − y sin α
y
= x sin α + y cos α
⎩

z =z

La rotation d’angle α autour de (Oz) s’exprime en les coordonnées cylindriques (r, θ , z) d’axe
(Oz) par les relations :
⎧

⎨ r =r
θ
= θ +α
⎩

z =z

La rotation d’angle α autour de (Oz) s’exprime en coordonnées sphériques (r, θ , ϕ ) d’axe

(Oz) par les relations :
⎧

⎨ r =r
θ
= θ
⎩

ϕ = ϕ +α

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Transformation des vecteurs La rotation R(O,−

→
u ),α transforme les vecteurs de l’espace
selon la formule (B.20). En coordonnées cartésiennes, dans le cas où − →
u =− →
uz , le vecteur
→
− →
− →
− →
− →

−
→
−
→
−
→
−
V = Vx ux + Vy uy + Vz uz est transformé en V = Vx ux + Vy uy + Vz uz selon les formules sui-
vantes : ⎛ ⎞ ⎛
⎞ ⎛ ⎞
Vx Vx Vx cos α − Vy sin α
⎝ Vy ⎠ −→ ⎝ Vy
⎠ = ⎝ Vx sin α + Vy cos α ⎠ .
Vz Vz
Vz

Propriétés La rotation R(O,− →

−
u ),α laisse invariants tous les points de l’axe (O, u ).
→

La rotation R(O,−
→
u ),α conserve les normes des vecteurs et les distances entre les points.
La rotation R(O,−
→
u ),α transforme un repère orthonormé direct de l’espace en un repère ortho-
normé direct.

c) Symétrie par rapport à un plan

Définition Soit (P) le plan passant par un point A et dirigé par deux vecteurs unitaires or-
thogonaux −u→ −
→
α et uβ . La symétrie S(P) par rapport au plan (P) est la transformation d’espace
qui au point M fait correspondre le point M
= S(P) (M) défini par :
−−→
−→ − → −→ − → −→ −
AM = (−u→ → − → − →
α · AM)uα + (uβ · AM)uβ − ( uγ · AM) uγ , (B.21)
→
− −
→
où u = u ∧ u .−
→
γ α β
Cette formule mathématique n’est pas à connaître et on retiendra plutôt l’interprétation géo-
métrique.
→
−
Interprétation géométrique M
se trouve z V
sur la droite passant par M et orthogonale au M
plan (P), à même distance que M de ce plan
(voir figure B.19).
A
Expression dans un repère Dans le cas où (P)
−
u→ → −
− → − →
α = ux et uβ = uy sont les deux premiers
vecteurs de la base d’un repère orthonormé M

(Oxyz), le plan (P) peut être noté (Axy) et les →

−
O V

formules de transformations des coordonnées

y
sont : ⎧

⎨ x = x
y
= y x
⎩

z = 2zA − z Figure B.19 – Symétrie S(P) par

où zA est la troisième coordonnée du point A. rapport au plan (P) = (Axy).

Transformation des vecteurs La symétrie S(Axy) transforme les vecteurs de l’espace selon
les formules suivantes :
⎛ ⎞ ⎛
⎞ ⎛ ⎞
Vx Vx Vx
⎝ Vy ⎠ −
 → ⎝ Vy
⎠ = ⎝ Vx ⎠ .
Vz Vz
−Vz

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De manière plus générale, si (− u→ −

→− → −
→ − →
α , uβ , uγ ) est une base orthonormée telle que uα et uβ sont
parallèles au plan (P) de la symétrie S(P) , la loi de transformation des vecteurs est :
⎛ ⎞ ⎛
⎞ ⎛ ⎞
Vα Vα Vα
⎝ Vβ ⎠ −

 → ⎝ Vβ ⎠ = ⎝ Vβ ⎠ .
Vγ Vγ
−Vγ

Propriétés La symétrie S(P) laisse tous les points du plan (P) invariants.
La symétrie S(P) conserve les normes des vecteurs et les distances entre les points.
La symétrie S(P) transforme une base repère orthonormé direct en un repère orthonormé
indirect. Par exemple, la base directe (−
u→ −
→− → −
→− → − →
α , uβ , uγ ) est transformée en (uα , uβ , − uγ ) qui est
indirecte.

III. Courbes planes

Ce paragraphe indique comment reconnaître différents types de courbes par leur équation
cartésienne. On se restreint à ces courbes planes, contenus dans le plan (Oxy) et le point M
est repéré uniquement par deux coordonnées (x, y). Le repère (O, −→
ux , −
→
uy ) est orthonormé.

1) Droites
L’équation cartésienne d’une droite (D) est de la forme :

ax + by + c = 0, (12)

où a , b et c sont des constantes et (a, b) = (0, 0). Tout ensemble défini par une équation
cartésienne de cette forme est une droite.
→
−
Un vecteur directeur de la droite est le vecteur V = b− →
ux − a−
→
uy . La droite est orthogonale au
→
− →
−
vecteur a ux + b uy .

2) Cercles
L’équation cartésienne d’un cercle est de la forme :

x2 + y2 + ax + by + c = 0 (13)
1
où a , b et c sont des constantes telles que c < (a2 + b2 ). Tout ensemble défini par une
4
équation cartésienne de cette forme est un cercle.
Où se trouve le centre du cercle et quel est son rayon ? Pour répondre à ces questions il suffit
de réécrire l’équation sous la forme :
 
a
2 b 2 1 2 
x− + y− = a + b2 − c.
2 2 4
  
a b 1 2
Ainsi, si C est le point de coordonnées , et si R = (a + b2) − c (cette définition à
2 2 4
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un sens du fait de l’inégalité ci-dessus), l’équation cartésienne se réécrit :

CM 2 = R2 .

Donc la courbe d’équation (B.23) est le cercle de centre C et de rayon R.

3) Coniques
L’équation cartésienne d’une conique est de la forme :

ax2 + 2bxy + cy2 + dx + ey + k = 0 (14)

où a , b, c, d, e et k sont des constantes. On suppose dans ce qui suit ces constantes sont telles
que la courbe n’est pas l’ensemble vide.

Classification des coniques : On appelle discriminant de la conique Δ = ac − b2 .

• si Δ > 0, la courbe est une conique de type ellipse,
• si Δ = 0, la courbe est une conique de type parabole,
• si Δ < 0, la courbe est une conique de type hyperbole.
Remarque
Un cercle est une conique de type ellipse.

Équation réduite d’une ellipse :

y
La courbe d’équation : B

x2 y2
+ = 1,
A2 B2
−A O A x
où A et B sont des constantes positives, est une ellipse.
Elle admet l’origine O pour centre de symétrie et les
axes (Ox) et (Oy) pour axes de symétrie (voir fi- −B
gure B.20). Ses dimensions sont 2A suivant (Ox) et
2B suivant (Oy). Le demi-grand axe de l’ellipse est Figure B.20 – L’ellipse
max{A, B} et le demi-petit axe est min{A, B}. x2 y2
d’équation + = 1.
A2 B2

Équation réduite d’une parabole : La courbe d’équation y = Ax2 , où A est une constante,
est une parabole admettant l’axe (Oy) pour axe de symétrie. La courbe d’équation x = By2 , où
B est une constante, est une parabole admettant l’axe (Ox) pour axe de symétrie (voir figure
B.21).

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y y

O x O x

(a) (b)

Figure B.21 – Les paraboles d’équation y = Ax2 avec A > 0 (courbe (a)) et x = By2
avec B > 0 (courbe (b)).

x2 y 2
Équation réduite d’une hyperbole : La courbe d’équation − = 1, où A et B sont des
A2 B2
constantes positives, est une hyperbole admettant l’origine O pour centre de symétrie et les
axes (Ox) et (Oy) pour axes de symétrie.
x2 y2
Il en est de même pour la courbe d’équation − 2 + 2 = 1.
A B
y y

B
−A A
O x O x
−B

(a) (b)
x2 y2
Figure B.22 – Les hyperboles d’équation 2
− 2 = 1 (courbe (a)) et
A B
x2 y2
− 2
+ 2 = 1 (courbe (b)). Les droites en pointillé sont les asymptotes.
A B

Pour des points éloignés de l’origine, tels que |x|  A et |y|  B, les équations de ces deux
B2
hyperboles se ramènent à : y2  2 x2 . Elles sont donc quasiment confondues avec les droites
A
B B
d’équations y = x et y = − x. Ces droites sont les asymptotes de l’hyperbole.
A A
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4) Courbe définie par une équation polaire

Définition Une courbe définie par une équation polaire (r, θ ) est une courbe d’équation :

r = f (θ ),

où f est une fonction quelconque à valeurs positives. Elle est formée des points M tels que :
−−→
OM = f (θ )−
→
ur = f (θ ) cos θ →
−
ux + f (θ ) sin θ →
−
uy ,

pour θ variable dans R ou sur un intervalle de R.

Méthode de tracé Les calculettes sont dotées de grapheurs permettant de visualiser les
courbe définies par une équation polaire. Il est attendu du candidat aux concours qu’il sache
utiliser cette fonction.

Propriétés Si f (θ ) est périodique de période 2nπ , où n est un entier, la courbe est fermée et
fait n fois le tour de l’origine.
Un vecteur tangent à la courbe définie par l’équation polaire r = f (θ ) est :
−−→
→
−
= f
(θ )−
→
ur + f (θ )−
u→
dOM
T = θ.
dθ
Exemple

1. La courbe définie par

p
r= ,
1 + e cos θ
où θ ∈ [0, 2π ], avec p constante positive et e constante telle que 0 < e < 1, est une
ellipse non centrée sur l’origine.
p p
La distance r(θ ) entre O et M varie entre rmin = (pour θ = 0) et rmax =
1+e 1−e
(pour θ = π , voir figure B.23).
2. La courbe définie par
p
r=
1 + cos θ
où θ ∈] − π , π [, avec p constante positive, est une parabole.
3. La courbe définie par
p
r=
1 + e cos θ
où θ ∈ ]−θ0 , θ
0 [, oùp est une constante positive, e une constante supérieure à 1
1
et θ0 = arccos − , est une branche d’hyperbole.
e
Le dénominateur dans l’expression de r s’annule pour θ = ±θ0 ce qui correspond
aux deux asymptotes (voir figure B.23).

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M y y y
M M
r(θ ) θ0
r(θ ) r(θ )
θ
θ θ
O x O x O x

(a) (b) (c)

p
Figure B.23 – (a) : l’ellipse d’équation polaire r = avec 0 < e < 1 ;
1 + e cos θ
p
(b) : la parabole d’équation polaire r = ; (c) : l’hyperbole d’équation
1 + cos θ
p
polaire r = avec e > 1.
1 + e cos θ

IV. Courbes paramétrées

Définition Une courbe paramétrée du plan (Oxy) est une courbe décrite au cours du temps
par un point M de coordonnées : 
x(t) = f (t)
(15)
y(t) = g(t)
où f (t) et g(t) sont deux fonctions continues et dérivables et t un paramètre variant dans R
ou un intervalle.

Méthode de tracé Les calculettes sont dotées de grapheurs permettant de visualiser les
courbe paramétrées. Il est attendu du candidat aux concours qu’il sache utiliser cette fonction.

Propriétés Un vecteur tangent à la courbe définie par (15) est :

−−→
−
→
= f
(t)−
→
ux + g
(t)−
→
dOM
T = uy .
dt
−
→
Si t est le temps, T est la vitesse →
−
v du point mobile M.
Exemple
Un exemple à connaître est le cas où f (t) et g(t) sont des fonctions sinusoïdales de
même pulsation ω , soit :

x(t) = A cos(ω t)
(16)
y(t) = B cos(ω t − ϕ )
où A et B sont des constantes positives et ϕ une constante appartenant à [0, 2π [. On a
supposé la phase initiale de la fonction f (t) nulle sans perte de généralité puisqu’on
peut toujours se ramener à ce cas par un choix adapté de l’origine des temps.

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Expérimentalement, on visualise ce type de courbe sur un oscilloscope en mode XY

ou avec un logiciel d’acquisition de signaux lorsqu’on porte en abscisse et en ordonnée
deux signaux sinusoïdaux de même pulsation.
Quelle est la nature géométrique de cette courbe paramétrée par la formule (15) sui-
vant la valeur de ϕ ?

Cas où ϕ = 0 et ϕ = π : D’après la formule du cosinus d’une différence (voir para-

graphe 5) :
⎧
 ⎪ x(t)
⎨ cos(ω t) =
x(t) = A cos(ω t) A
d’où x(t) cos ϕ
y(t) = B cos(ω t) cos ϕ + B sin(ω t) sin ϕ ⎪
⎩ sin(ω t) = − +
y(t)
A sin ϕ B sin ϕ

puisque sin ϕ = 0. La relation cos2 (ω t) + sin2 (ω t) = 1 donne alors :

 2  2
x(t) y(t) x(t) cos ϕ
+ − = 1,
A B sin ϕ A sin ϕ

soit :
x(t)2 y(t)2 2 cos ϕ
+ 2 − x(t)y(t) = sin2 ϕ .
A2 B AB
On trouve l’équation d’une conique (voir ci-dessus) dont le discriminant est :

1 1 cos ϕ
2 sin2 ϕ
Δ= − = 2 2.
A2 B2 AB A B
Δ étant positif, la courbe est une ellipse.
π 3π
Dans le cas où cos ϕ = 0, soit si ϕ = ou ϕ = , l’équation devient :
2 2
x(t)2 y(t)2
+ 2 = 1.
A2 B
C’est une équation réduite : l’ellipse est symétrique par rapport aux axes (Ox) et (Oy).
Le paramétrage de la courbe prend dans ce cas la forme particulière :

x(t) = A cos(ω t)
.
y(t) = ±B sin(ω t)

Pour une valeur quelconque de ϕ les axes de symétrie de l’ellipse sont inclinés par
π 3π
rapport aux axes du repère. Visuellement, les cas où ϕ = ou ϕ = se reconnaissent
2 2
donc très facilement (voir figure B.24).

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B
Cas où ϕ = 0 : On a alors : y(t) = B cos(ω t) = x(t). La courbe paramétrée est un
A
segment de droite de pente positive (voir figure B.24). Visuellement, ce cas se reconnaît
immédiatement.

B
Cas où ϕ = π : On a alors : y(t) = −B cos(ω t) = − x(t). La courbe paramétrée est un
A
segment de droite de pente négative dans ce cas qui est très facilement reconnaissable
(voir figure B.24).

y y y y

O x O x O x O x

π π π
ϕ =0 0<ϕ < ϕ= <ϕ <π
2 2 2
y y y y

O x O x O x O x

3π 3π 3π
ϕ =π π <ϕ < ϕ= < ϕ < 2π
2 2 2
Figure B.24 – Courbe paramétrée x(t) = A cos(ω t), y(t) = B cos(ω t − ϕ ) des
valeurs de ϕ croissantes. En pointillé, le rectangle de cotés 2A suivant (Ox) et 2B
suivant (Oy) dans lequel la courbe est inscrite.

V. Longueurs, aires et volumes classiques

Les expressions de périmètres, surfaces et volumes données dans ce paragraphe sont à
connaître par cœur.

Cercle de rayon R Le périmètre P et la surface intérieure S sont :

P = 2π R et S = π R2 (17)

Sphère de rayon R La surface S et le volume intérieur V sont :

4
S = 4π R2 et V = π R3 (18)
3

Cylindre de rayon R et hauteur h La surface latérale S et le volume intérieur V sont :

S = 2π Rh et V = π R2 h (19)

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VI. Barycentre d’un système de points

1) Cas de deux points
On définit le centre de gravité G des points M1 et M2 affectés des masses m1 et m2 par la
relation :
−→ −−→ −−→
(m1 + m2 ) AG = m1 AM1 + m2 AM2 , (20)
où A est un point quelconque.
En écrivant la relation (20) pour A = O, origine du repère cartésien(Oxyz), on montre que
les coordonnées du centre de gravité G vérifient :
⎧
⎨ (m1 + m2 ) xG = m1 xM1 + m2 xM2
(m1 + m2 ) yG = m1 yM1 + m2 yM2 (21)
⎩
(m1 + m2 ) zG = m1 zM1 + m2 zM2

La relation (20), écrite pour A = M1 devient

−−→ −−−→ −−→ m2 −−−→
(m1 + m2 ) M1 G = m2 M1 M2 =⇒ M1 G = M1 M2 .
m1 + m 2
m2
Comme ∈]0; 1[, le centre de gravité G est situé sur le segment [M1 M2 ] et sa position
m1 + m 2
dépend des masses m1 et m2 :
• lorsque m1  m2 , G est quasiment confondu avec M1 ;
• lorsque m2  m1 , G est quasiment confondu avec M2 ;
• lorsque m1 = m2 , G est au milieu du segment [M1 M2 ].
Lorsque les masses m1 et m2 sont identiques, le milieu du segment [M1 M2 ] est le centre de
symétrie du système. Le centre de gravité est donc confondu avec le centre de symétrie.
Remarque
En mathématiques, les masses m1 et m2 sont appelées poids, ils peuvent être négatifs et
on parle de barycentre plutôt que de centre de gravité.

2) Généralisation
On peut généraliser cette relation pour un ensemble de N points Mi de masse mi :
 
N
−→ N
−−→
∑ mi AG = ∑ mi AMi .
i=0 i=0

Pour un solide situé dans le volume V , cette somme devient une intégrale :
˚  ˚
−→ −→
ρ (M)dV (M) AG = AM ρ (M)dV (M) (22)
M∈V M∈V

où ρ (M)dV (M) est la masse infinitésimale contenue dans le volume infinitésimal dV (M)
entourant le point M.

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3) Cas d’un solide

Pour un solide quelconque situé dans le volume V , l’intégrale (22) conduit aux résultats
suivants :
• pour un disque homogène, G est confondu avec le centre du disque ;
• pour un cylindre homogène, G est situé au centre de symétrie du cylindre (à mi-hauteur sur
son axe) ;
• pour une boule homogène, G est confondu avec le centre de la boule.
D’une manière générale :
Lorsque le solide est homogène et qu’il présente un centre de symétrie, G est en ce point.
Lorsque le solide est homogène et qu’il possède un plan de symétrie, G appartient à ce plan
de symétrie. Lorsqu’il en possède plusieurs, G se situe sur leur intersection.

4) Associativité du barycentre
Si l’on connaît le barycentre G1 d’un solide S1 de masse m1 et le barycentre G2 d’un solide
S2 de masse m2 , le barycentre G du solide S = S1 ∪ S2 constitué de la réunion des deux
solides précédents est égal au barycentre des points G1 et G2 respectivement affectés des
masses m1 et m2 , ce qui s’écrit :
−→ −−→ −−→
(m1 + m2 )AG = m1 AG1 + m2AG2 . (23)

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VII. Trigonométrie
1. Angle orienté
a) Orientation du plan
Orienter le plan de figure consiste à choisir un sens positif qui peut être le sens trigonomé-
trique (ou antihoraire) ou bien le sens horaire. Ce choix est équivalent au choix d’un vecteur
unitaire −
→
n perpendiculaire à la figure : → −
n dirigé vers l’avant de la figure pour le sens trigo-
→
−
nométrique, et n dirigé vers l’arrière de la figure pour le sens horaire (voir figure B.25).
Plus généralement, on peut orienter un plan quelconque de l’espace en choisissant un vecteur
→
−n orthogonal à ce plan et en appliquant la règle de la main droite : le pouce de la main
droite pointant dans la direction et le sens de −
→
n , les autres doigts repliés donne le sens positif
correspondant à n qui est appelé sens positif autour du vecteur −
−
→ →n (voir figure B.25).

−
→
n
+ +
−
→ −
→ +
n n

(a) (b) (c)

Figure B.25 – (a) : plan de figure orienté dans le sens trigonométrique, − →n pointe vers
→
−
l’avant de la figure ; (b) : plan de figure orienté dans le sens horaire, n pointe vers
l’arrière de la figure ; (c) : règle de la main droite donnant le sens positif autour du
vecteur −
→
n.

✎ Cette convention est à bien connaître. Elle est liée au choix d’un trièdre direct et
→ −
− →
à la définition du produit vectoriel. Le produit vectoriel de deux vecteurs V et W
→
−
appartenant au plan de figure, orienté par n , est :
− →
→ − → −
− →
V ∧ W = V W sin θ →
−
n, (B.34)

→
−
 →
− →
− →
−
où θ = ( V , W ) est l’angle orienté, de V vers W dans cet ordre.

b) Utilisation des angles orientés

L’utilisation des angles orientés (on dit aussi angles algébriques) suppose d’avoir précisé
clairement un choix d’orientation. Les angles doivent être représentés sur la figure par une
flèche courbe. Ils sont positifs quand cette flèche est dans le sens positif et négatif quand elle
est dans l’autre sens. Un angle représenté par une courbe sans flèche est par convention un
angle arithmétique, toujours positif.
→
− →
− →
−
 →
−
L’angle orienté allant d’un vecteur V à un vecteur W est noté ( V , W ).

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✎ Certaines lois géométriques sont vérifiées uni-

quement par les angles arithmétiques. Pour les
appliquer avec les angles algébriques, il faut s’ap-
puyer sur une figure claire. Par exemple, la pro- +
priété selon laquelle la somme des angles d’un α
triangle est égale à π s’écrit dans le cas de la fi-
gure ci-contre : β
γ
|α | + |β | + |γ | = π soit α − β + γ = π ,

puisque α > 0, β < 0 et γ > 0.

2 Fonctions trigonométriques
a) Définitions, cercle trigonométrique
Le cercle trigonométrique, cercle de rayon 1 centré à l’origine d’un repère (Oxy) permet de
visualiser les fonctions trigonométriques sinus et cosinus d’un angle θ .
−−→  −−→
M étant le point du cercle tel que l’angle entre −
→
ux et OM dans cet ordre est (−
→
ux , OM) = θ , on
pose par définition (voir figure B.26) :
xM = cos θ et yM = sin θ . (25)

La fonction tangente se définit à partir des fonctions cosinus et cosinus par :

sin θ
tan θ = . (26)
cos θ

y
1J
+
M
sin θ

I
θ I
0 cos θ 1 x

Figure B.26 – Cercle trigonométrique, définition des fonctions sinus et cosinus.

La représentation du cercle trigonométrique permet de retrouver très facilement les valeurs

remarquables suivantes :

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point I : cos0 = 1 sin 0 = 0

point I
:
cos π = −1 sin π = 0
π π
point J : cos = 0 sin = 1
2 2

3π 3π
point I : cos = 0 sin = −1
2 2
Il faut aussi connaître
√ les valeurs√ des lignes trigonométriques des angles
√ usuels suivants :
π π 2 π 3 π 1 π 1 π 3
cos = sin = ; cos = et sin = ; cos = et sin = .
4 4 2 6 2 6 2 3 2 3 2

b) Relations entre fonctions trigonométriques

L’observation du cercle trigonométrique (voir figure B.27) permet de retrouver facilement les
formules suivantes qu’il faut savoir appliquer :

cos(−θ ) = cos θ sin(−θ ) = − sin θ

cos(θ ± π ) = − cos θ sin(θ ± π ) = − sin θ
cos(−θ ± π ) = − cos θ sin(−θ ± π ) = sin θ
π
π
(27)
cos θ + = − sin θ sin θ + = cos θ
2
2

π π
cos θ − = sin θ sin θ − = − cos θ
2 2

Il faut aussi connaître par cœur les formules d’addition des sinus et cosinus :

cos(θ + ϕ ) = cos θ cos ϕ − sin θ sin ϕ

(28)
sin(θ + ϕ ) = cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ .
De ces formules on déduit facilement les formules donnant les lignes trigonométriques de
l’angle double :
cos(2θ ) = cos2 θ − sin2 θ
sin(2θ ) = 2 cos θ sin θ , (29)

et les formules de soustraction des sinus et cosinus :

cos(θ − ϕ ) = cos θ cos ϕ + sin θ sin ϕ
sin(θ − ϕ ) = − cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ . (30)

c) Formules de transformation de produit en somme

Les formules de ce paragraphe ne sont pas à apprendre par cœur. Elles seront fournies au
candidat si elles sont nécessaires.
En utilisant les formules (28) et (30), on établit les formules suivantes qui transforment une
somme de deux cosinus ou sinus en produit de deux cosinus ou sinus :

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y y y

π −θ
θ +π
θ θ θ
x x x
−θ

y y

π
θ+ θ θ
2
x π x
θ−
2

Figure B.27 – Schémas pour retrouver les relations entre les lignes trigonométriques
π π
de θ et les lignes trigonométriques de −θ , θ + π , π − θ , θ + ou θ − .
2 2

p+q p−q
cos p + cosq = 2 cos cos
2 2
p+q p−q
cos p − cosq = −2 sin sin
2 2
, (31)
p+q p−q
sin p + sinq = 2 sin cos
2 2
p+q p−q
sin p − sinq = 2 cos sin
2 2

ainsi que les les formules suivantes qui transforment un produit de deux cosinus ou sinus en
une somme de deux cosinus ou sinus :

1
cos a cos b = (cos(a + b) + cos(a − b))
2
1
sin a cos b = (sin(a + b) + sin(a − b)) . (32)
2
1
sin a sin b = (cos(a + b) − cos(a − b))
2
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