République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Systèmes linéaires multivariables
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 02/02/2019 Durée: 1 h 30

Corrigé d'Examen du 1er Semestre

Remarques:
 Toute documentation permise.
 " Celui qui nous trompe n’est pas des nôtres ".
EXERCICE 1: (Questions éclaires: vrai ou faux) (4 pts) 1 pt

1. La méthode de Gilbert nous donnera une réalisation minimale.  Vrai Faux 1 pt

2. Un système dynamique est un système qui évolue au cours du temps. Vrai  Faux 1 pt
3. Une réalisation est minimale lorsque le système est commandable. Vrai  Faux
4. On obtient la forme de Jordan lorsque le système possède des pôles multiples.  Vrai Faux 1 pt

EXERCICE 2: (4 pts)
Soit le système décrit par la fonction de transfert suivante:
2𝑝 2 + 6 𝑝 + 7
G(p) =
𝑝 2 −5𝑝 +6
- Déterminer les différentes formes canoniques de représentation d'état du système.
Solution:
2𝑝 2 + 6 𝑝 + 7 1 pt
G(p) =
𝑝 2 −5𝑝 +6
2 𝑝 2 −5𝑝 +6 +16 𝑝−5
=
𝑝 2 −5𝑝
+6
16𝑝 − 5
=2+
𝑝 2 −5𝑝 +6
Les formes canoniques de représentation d'état du système
1. La forme canonique de commande
1 pt
0 1 0
𝑥= 𝑥+ u
−6 5 1
𝑦 = −5 16 𝑥 + 2 𝑢

2. La forme canonique d'observation

1 pt
0
−6 −5
𝑥= 𝑥+ u
1
5 16
𝑦= 0 1 𝑥 + 2 𝑢
3. La forme modale
16𝑝 − 5
G(p) =2+
𝑝 2 −5𝑝 +6

N. HACENE Bon courage 1/4

 16𝑝 − 5
=2+
𝑝−2 𝑝−3
−27 43 0.5 pts
=2+ +
𝑝−2 𝑝−3
Alors, la forme modale est:
2 0 1
𝑥= 𝑥+ u 0.5 pts
0 3 1
𝑦 = −27 43 𝑥 + 2 𝑢
EXERCICE 3: (4 pts)
Soit le système décrit par sa fonction de transfert suivante:
𝑝3+ 𝑝2+ 2 𝑝 + 5
G(p) =
𝑝 2 + 3𝑝 +8
- Déterminer une représentation d'état du système.
Solution:
Le système n'est pas causal car le degré du dénominateur est inférieur au degré du numérateur, et donc, on peut pas
obtenir une représentation d'état du système.
4 pts
EXERCICE 4: (4 pts)
Considérons la conception d'un système de régulation pour le système suivant:
−2 0 1
𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
0 3 1
𝑦(𝑡) = 1 2 𝑥 𝑡
1. Le système est-il stable?
2. Concevoir un système de régulation par placement de pôles pour que le système en boucle fermée possède les
pôles désirés suivants: 𝑝1 = −4 et 𝑝2 = −4.
Solution:
1. Le système n'est pas stable, parce qu'il possède un pôle instable (𝑝2 = 3).
2. Conception d'un régulateur par placement de pôles
La méthode de comparaison directe
1 pt
𝑑𝑒𝑡{𝑝𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾} = 𝑝2 + 8 p + 16
𝑝 0 −2 0 1
− + 𝑘1 𝑘2 = 𝑝2 + 8 𝑝 + 16
0 𝑝 0 3 1
𝑝+2 0 𝑘 𝑘2
+ 1 = 𝑝2 + 8 𝑝 + 16 1 pt
0 𝑝−3 𝑘1 𝑘2
𝑝 + 2 + 𝑘1 𝑘2
= 𝑝2 + 8 𝑝 + 16
𝑘1 𝑝 − 3 + 𝑘2
𝑝 + 𝑘1 + 2 𝑝 + 𝑘2 − 3 − 𝑘1 𝑘2 = 𝑝2 + 8 𝑝 + 16
𝑝2 + 𝑘1 + 𝑘2 − 1 𝑝 + 𝑘1 + 2 𝑘2 − 3 − 𝑘1 𝑘2 = 𝑝2 + 8 𝑝 + 16
𝑝2 + 𝑘1 + 𝑘2 − 1 𝑝 − 3𝑘1 + 2𝑘2 − 6 = 𝑝2 + 8 𝑝 + 16
Et on tire: 1 pt
𝑘1 + 𝑘2 − 1 = 8
−3𝑘1 + 2𝑘2 − 6 = 16
−4
𝑘1 = = −0.8 1 pt
5
⟹ 49
𝑘2 = = 9.8
5

N. HACENE Bon courage 2/4

EXERCICE 5 (4 pts):
Soit le système décrit par:
1
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
𝑝−1
G(p) = 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
𝑝 2 +3
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
1. Combien d'entrées et de sorties le système a-t-il?
2. Déterminer une réalisation du système en utilisant la méthode de Gilbert.
Solution:
0.75 pts
1. le système possède une seule entrée (1) et trois sorties (3): (p×m) =(3×1) .
2. Une représentation du système en utilisant la méthode de Gilbert
1
𝑝 +1 𝑝+2 𝑝+3
𝑝−1 𝑅1 𝑅2 𝑅3
G(p) = 𝑝 +1 𝑝+2 𝑝+3 = + +
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
𝑝 2 +3
𝑝 +1 𝑝+2 𝑝+3 0.25 pts
1
𝑝+2 𝑝+3
𝑝−1 1/2
𝑅1 = 𝑝 + 1 𝐺 𝑝 |𝑝= −1 = 𝑝+2 𝑝+3 = −1
0.25 pts
𝑝2 +3 2
𝑝+2 𝑝+3 𝑝= −1
1
𝑝+1 𝑝+3
𝑝−1 −1
𝑅2 = 𝑝 + 2 𝐺 𝑝 |𝑝= −2 = = 3
𝑝+1 𝑝+3 0.25 pts
−7
𝑝2 + 3
𝑝+1 𝑝+3 𝑝= −2
1
𝑝+1 𝑝+2
𝑝−1 1/2
𝑅3 = 𝑝 + 3 𝐺 𝑝 |𝑝= −3 = = −2
𝑝+1 𝑝+2 0.25 pts
6
𝑝2 + 3
𝑝+1 𝑝+2 𝑝= −3

Alors,

1/2 −1 1/2
−1 3 −2
𝐺 𝑝 = 2 + −7 + 6
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
Les matrices 𝑅𝑖 peuvent être décomposées en produits de deux matrices comme suit:
𝑅𝑖 = 𝐶𝑖 𝐵𝑖
où la matrice 𝐶𝑖 est de dimensions 𝑝 × 𝑟𝑖 et la matrice 𝐵𝑖 est de dimensions 𝑟𝑖 × 𝑚.

N. HACENE Bon courage 3/4

 0.25 pts
𝑟1 = 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑅1 = 1, car la matrice 𝑅1 contient une seule colonne, alors:
1/2 1/2
𝑅1 = 𝐶1 𝐵1 = −1 1 , donc 𝐶1 = −1 et 𝐵1 = 1 0.25 pts
2 2
𝑟2 = 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑅2 = 1, car la matrice 𝑅2 contient une seule colonne, alors:
−1 −1 0.25 pts
𝑅2 = 𝐶2 𝐵2 = 3 1 , donc 𝐶2 = 3 et 𝐵2 = 1 0.25 pts
−7 −7
𝑟3 = 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑅3 = 1, car la matrice 𝑅3 contient une seule colonne, alors:
0.25 pts
1/2 1/2
𝑅3 = 𝐶3 𝐵3 = −2 1 , donc 𝐶3 = −2 et 𝐵3 = 1 0.25 pts
6 6
Donc, la réalisation minimale est donnée par:
𝜆1 𝐼1 0 0 𝐵1
𝑥 = 0 𝜆2 𝐼2 0 𝑥 + 𝐵2 𝑢 𝑡
0 0 𝜆3 𝐼3 𝐵2
𝑦 = 𝐶1 𝐶2 𝐶2 𝑥 + 𝐷 𝑢
0.25 pts
On a donc:
−1 0 0 1
𝑥 = 0 −2 0 𝑥 + 1 𝑢(𝑡)
0 0 −3 1
1/2 −1 1/2 0
𝑦 = −1 3 −2 𝑥 + 0 𝑢
2 −7 6 0
0.5 pts

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