2

Exercice 1- Régulation d’un réacteur chimique Corrigé page 19

Une réaction chimique A → B a lieu dans 2 réacteurs, parfaitement agités, en cascade comme indiqué Figure 1.
Le produit A réagit de façon irréversible pour former le produit B.
La quantité de réactif A consommée par unité de volume et de temps est proportionnelle à la concentration
instantanée de produit A dans le réacteur.
On note c1 la concentration de produit A dans le premier réacteur (exprimée en môles de A par unité de
volume) et c2 la concentration de produit A dans le second réacteur.
La concentration d’alimentation en produit A est notée c0 .
Le débit d’alimentation en produit A est noté φ.
c0 et φ sont les variables d’entrée qui vont servir à piloter le système.
On suppose que les coefficients de réaction k1 et k2 dans chaque réacteur restent constants (opération iso-
therme).
On suppose que les volumes V1 et V2 restent constants.

c0 , φ V1 c1 , φ V2 c2 , φ
k1 k2

Figure 1: Réacteur chimique

Pour les applications numériques : k1 = 1 min−1 , k2 = 2 min−1 , V1 = 100 m3 , V2 = 50 m3

On se place dans les conditions de Heaviside autour du point de fonctionnement nominal. On suppose que le
débit d’alimentation du réactif reste constant (φ = φ 0 = 100 m3 /min).
La modélisation linéaire de ce système conduit alors aux équations différentielle suivantes :

d c1 (t)
V1 · = φ 0 · (c0 (t) − c1 (t)) − k1 · V1 · c1 (t)
dt
d c (t)
V2 · 2 = φ 0 · (c1 (t) − c2 (t)) − k2 · V2 · c2 (t)
dt

On note C0 (p), C1 (p) et C2 (p) les transformée de La- Q6. Montrer que C2 (p) s’écrit
place de c0 (t), c1 (t) et c2 (t). 0,125 0,25 0,125
C2 (p) = − +
Q1. Écrire les équations dans le domaine de Laplace p+4 p+2 p
Q7. Déterminer c2 (t).
Q2. Déterminer les deux fonctions de transfert Q8. Tracer c2 (t), préciser le temps de réponse à 5%.
C (p) C (p)
H1 (p) = 1 et H2 (p) = 2 f (t) · H(t) F(p)
C0 (p) C1 (p)
δ(t) 1
C2 (p) δ(t − τ) e −τ·p
Q3. En déduire H3 (p) = , faire l’application nu- a
C0 (p) a · H(t)
mérique. p
a
a · u(t − τ) · e−τ·p
La concentration à l’entrée du produit A est modéli- p
sée par un échelon : c0 (t) = C0 · H(t) avec f (t) · H(t) F(p)
C0 = 0,5 mol m−3 et H(t) la fonction de Heaviside. a · t · H(t)
a
p2
Q4. Déterminer C2 (p). n!
t n · H(t)
Q5. Déterminer la valeur finale lim (c2 (t)), la valeur ini- p n+1
t→∞ 1
tiale, et la tangente initiale. e −a·t · H(t)
p+a
 3

Exercice 2- Étude d’une servo-valve Corrigé page 19

adapté de Centrale TSI 2010

A. Présentation
En France, la production d’énergie électrique assurée par E.D.F. est à 88% d’origine nucléaire. Il y a 58 réacteurs
nucléaires répartis sur 18 sites.

Le générateur de vapeur est l’élément où se produit l’échange de chaleur entre le circuit primaire (radioactif)
et le circuit secondaire (non radioactif). La barrière entre les deux circuits est matérialisée par des tubes de
diamètre intérieur variant entre 17 mm et 20,5 mm, et d’épaisseur 1 mm. Ils sont en forme de U et sont disposés
verticalement en forêt de 3000 à 5000 éléments. La différence de pression de part et d’autre de l’enveloppe en
fonctionnement est d’une centaine de bars.
En conséquence, une attention toute particulière est accordée à la vérification de l’étanchéité des tubes au
cours des arrêts de tranche.
Différents procédés sont utilisés pour contrôler les tubes : remplissage du tube par de l’hélium pour vérifier
leur étanchéité, utilisation de courants de Foucault pour mesurer l’état mécanique des tubes.
Les tubes présentant des défauts, dus par exemple à la corrosion ou à des fissures, sont obstrués pour éviter
que le fluide du circuit primaire pollue le circuit secondaire.
C’est pour effectuer ces vérifications qu’un laboratoire de recherche de l’INSA de Lyon s’est vu confier la
réalisation du prototype d’un robot susceptible de progresser à l’intérieur de ces tubes verticaux.
Le principe de locomotion retenu s’inspire du mouvement de déplacement du ver (inchworm). Ce type d’avance
nécessite la présence d’au moins trois parties distinctes qui assurent chacune une fonction d’élongation ou de
blocage. Les deux modules de blocage assurent successivement le maintien du robot dans le tube et sont séparés
par le module d’élongation qui réalise le pas d’avance.
La figure 2 présente le principe du déplacement.
– a : le corps du robot ver est bloqué, la tige est libre
– b : mise en pression de la chambre arrière du vérin, le ressort est comprimé, la tige se déplace
– c : en fin de course, la tige est bloquée, le corps est débloqué, la pression est maintenue
– d : relâchement de la pression, le ressort agit et déplace le corps
– e : le corps a avancé d’un pas δ.
L’étude du système montre qu’il est nécessaire de réguler la pression dans le corps afin d’obtenir le mouvement
souhaité.
L’actionneur utilisé pour le déplacement est un vérin à soufflet, la pression est transmise au vérin par une
servo-valve.
On se propose donc d’établir le modèle du comportement du système.
4

x δ3

δ1 δ2
δ

a b c d e

p0 p1 1 Tige 2 Cylindre
É
Figure 2: Principe du déplacement du ver

B. Modélisation de l’actionneur
Le comportement de l’actionneur à soufflet est décrit par l’équation temporelle :

Ms · ẍ + b · ẋ + Ke · x = (pa − p0 ) · S
x et pa sont deux fonction du temps.
– Ms : Masse totale supérieure en mouvement en kg
– S : Section utile du soufflet S = 89 × 10−6 m2
– Ke : Raideur du module d’élongation en N m−1
– b : Coefficient de frottement visqueux en N m−1 s
– pa : pression d’alimentation de l’actionneur
– p0 : pression initiale
On supposera les conditions initiales nulles, on rappelle que le terme p0 · S étant constant, il est sans influence
sur le comportement de l’actionneur en régime variable. On pose pe = pa − p0
Q1. Ré-écrire l’équation différentielle reliant x(t) et ses dérivées à pe (t).
Q2. À partir de l’équation temporelle, établir l’équation symbolique en p qui décrit le fonctionnement de l’ac-
X(p)
tionneur. Exprimer alors la fonction de transfert H1 (p) = .
Pe (p)
Le schéma bloc modélisant l’actionneur (module d’extension) peut être mis sous la forme suivante :
Pe (p) 1 1 X(p)
K1 +−
Ms · p + a p

K2

Q3. Exprimer la fonction de transfert H1 (p) à partir du schéma blocs, en fonction de Ms , a, K1 et K2 .

Q4. Comparer les deux formes de obtenues et exprimer K1 , K2 et a en fonction de S, Ke et b.
H10
Q5. Mettre la fonction de transfert sous la forme H1 (p) = 2
p p
+ 2ξ · +1
ω02 ω0
Q6. Exprimer H10 , ξ et ω 0 en fonction de Ms , S, Ke et b.

C. servo-valve
Les équations décrivant le comportement de la servo-valve sont non linéaires, par simplification, et en tenant
compte du fait que la variation de volume de la chambre reste faible devant le volume à l’équilibre, on admettra
un modèle linéarisé, décrivant le comportement simplifié de la servo-valve autour d’un point d’équilibre.
Dans le domaine symbolique, ce comportement s’exprime par l’équation :
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(p + a1 ) · Pe (p) = a2 · Ie (p) − a3 · p · X(p)

On donne a1 = 10 rad s−1 ; a3 = 35 × 105 Pa m−1
Ces équations jointes à celles établies pour l’actionneur permettent d’obtenir le schéma-bloc de la figure 3
représentant le système (actionneur+ servo-valve) avec en entrée le courant et en sortie la position de la tige :

K3

Ie (p) − Pe (p) 1 1 X(p)

K4 + H2 K1 +−
Ms · p + a p

K2

Figure 3: Schéma blocs

Q7. À partir de l’équation et du schéma blocs, exprimer H2 , K3 et K4 en fonction de a1 , a2 et a3 .

X(p)
Q8. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) = en fonction des paramètres du schéma
I(p)
blocs.
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Exercice 3- Asservissement d’altitude d’un ballon à air chaud Corrigé page 20

A. Asservissement d’altitude d’un ballon à air chaud

L’objectif est d’asservir les variations d’altitude d’une montgolfière par rapport à une altitude de référence
indiquée en traits pointillés sur la figure. Nous allons simplement nous intéresser ici à la modélisation du pro-
blème.
Le principe de la montgolfière est le suivant : un ballon contient de l’air
qui est chauffé par un brûleur (par exemple alimenté en gaz). L’air chaud
θ(t)
étant plus léger, le ballon et la nacelle ballon s’élèvent. . . ballon
On notera les variables suivantes (variations) :
– h(t) = hauteur nacelle par rapport à la hauteur de référence .
– u(t) = signal de commande du brûleur en volts .
– θ(t) = différence de température ballon / air extérieur.
– v(t) = vitesse ascensionnelle de la montgolfière. bruleur
– w(t) = vitesse ascensionnelle de l’air (courant thermique qui peut être
vu comme une perturbation. nacelle w(t)
– Les grandeurs seront considérées positives vers le haut.
– On considère que l’énergie thermique du brûleur est proportionnelle
à la commande u. h(t)
– La température extérieure est considérée constante. H0
Les équations qui régissent la dynamique de la montgolfière sont les sui-
vantes : sol
dθ(t)
= −a1 · θ(t) + b1 · u(t)
dt
dv(t)
= −a2 · v(t) + b2 · θ(t) + a2 · w(t)
dt
dh
= v(t)
dt
avec
– a1 , a2 , b1 , b2 b constantes réelles > 0 ;
– la deuxième équation est linéarisé.

B. Fonction de transfert
On note : H(p), U(p), Θ(p), V(p), et W(p) les transformées de Laplace de h(t), u(t), θ(t), v(t) et w(t).
Q1. Traduire ces trois équations dans le domaine de Laplace (factoriser si nécessaire).
Q2. Reproduire et compléter sur votre feuille le schéma blocs ci-dessous, en précisant les différentes fonctions et
variables.
W(p)
....

U(p) ...... H(p)

....... ....... +
+ ....... ...... .......

C. Asservissement de la hauteur du ballon

On souhaite maintenant asservir les variations d’altitude du ballon, pour cela
– On rajoute un altimètre qui mesure la hauteur du ballon (par rapport à la hauteur de référence).
mh (t) = C · h(t)
– Le pilote peut commander la variation de hauteur (hc(t)) de la montgolfière depuis le boitier de commande.
mc (t) = A · hc (t)
– Un régulateur génère la loi de commande du bruleur en fonction de l’écart de hauteur.
u(t) = Kp · (hc (t) − h(t))
 7

Le cahier des charges précise les deux exigences suivantes :

– Le temps de réponse du ballon à 5% doit être inférieur à 150 s.
– Afin d’éviter le « mal de mer » les déplacements doivent se faire sans oscillations.
Compte tenu des valeurs numériques, le schéma bloc du système asservi devient :
W(p)
10

Hc (p) U(p) 0.1 + 1 H(p)

A +− Kp +
p + 0.1 p · (p + 10)

Mh (p)

Q3. Comment doivent être A et C ? Justifier.

Pour la suite, afin de faciliter les calculs, on pose A = C = 1.
On suppose dans un premier temps qu’il n’y a pas de vent ascendant w(t) = 0
H(p)
Q4. Déterminer la fonction de transfert G1 (p) = .
Hc (p)
N(p)
Q5. Mettre la fonction de transfert sous la forme G1 (p) = K· α . Quel est l’ordre de la fonction de transfert ?
p · D(p)
Préciser K, α
La montgolfière est maintenant soumise à un vent ascendant ( w(t)  0), le pilote n’applique pas de consigne
de hauteur hc (t) = 0.
H(p)
Q6. Déterminer G2 (p) = . Que peut-on dire du dénominateur de G2 (p).
W(p)
D. Réglage de Kp
On considère de nouveau que w(t) = 0
On propose deux réglages possibles de Kp :
– Kp = 0.2, la fonction de transfert G1 (p) devient :

2430
G1 (p) ≈
(p + 10) · (125 · p + 9) · (1000 · p + 27)

– Kp = 5, la fonction de transfert G1 (p) devient :

200
G1 (p) ≈
(p + 10) · (200 · p 2 + 19 · p + 10)

La réponse à une consigne de hauteur hc (t) = 10H(t) pour chacun de ces réglages est représentée sur la figure 4
Q7. Pour chacune des réponses temporelles, déterminer le temps de réponse à 5%, préciser l’amplitude du 1er
dépassement s’il existe (répondre sur le document réponse).
Q8. Justifier que la réponse 1 correspond au réglage Kp = 0,2.
8

E. Doc réponse

E.1. Réponses temporelles

h(t)[m]
10 –
9 –
8 –
7 –
6 –
5 –
4 –
3 –
2 –
1 –
t[s]
| | | | |
50 100 150 200 250
(a) réponse 1

h(t)[m]
15 –
14 –
13 –
12 –
11 –
10 –
9 –
8 –
7 –
6 –
5 –
4 –
3 –
2 –
1 –
t[s]
| | | |
50 100 150 200
(b) Réponse 2

Figure 4: Réponse temporelle du système