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Robot SCARA pour assemblage de disques durs

Ce document décrit un robot SCARA utilisé pour assembler des disques durs. Il contient le schéma cinématique du robot avec cinq solides, les paramètres de mouvement et caractéristiques. On demande de colorier les solides, réaliser le graphe des liaisons, les figures de rotation et déterminer la position du point P et ses coordonnées x(t), y(t), z(t).

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Robot SCARA pour assemblage de disques durs

Ce document décrit un robot SCARA utilisé pour assembler des disques durs. Il contient le schéma cinématique du robot avec cinq solides, les paramètres de mouvement et caractéristiques. On demande de colorier les solides, réaliser le graphe des liaisons, les figures de rotation et déterminer la position du point P et ses coordonnées x(t), y(t), z(t).

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CPGE Moulay El Hassan Loi E/S géométrique.

PCSI

Système I : Robot SCARA pour assemblage de disque dur.


L’étude porte sur un robot de type SCARA, utilisé pour assembler par vissage des disques durs
d’ordinateur.

On donne le schéma cinématique ci-dessous :

Ce système est constitué de cinq solides :

− le bâti 0, de repère associé 𝑹𝟎 (𝑶, ⃗𝒙𝟎 , ⃗𝒚𝟎 , 𝒛


⃗ 𝟎)

1
CPGE Moulay El Hassan Loi E/S géométrique. PCSI

⃗ 𝟏 ,𝒚
− le bras 1, de repère associé 𝑹𝟏 (𝑨, 𝒙 ⃗ 𝟏 ,𝒛
⃗ 𝟏 ) tel que : 𝒛
⃗𝟎 =𝒛
⃗𝟏

⃗ 𝟐 ,𝒚
− l’avant-bras 2, de repère associé 𝑹𝟐 (𝑩, 𝒙 ⃗ 𝟐 ,𝒛
⃗ 𝟐 ) tel que : 𝒛
⃗𝟏 =𝒛
⃗𝟐

⃗ 𝟑 ,𝒚
− le poignet 3, de repère associé 𝑹𝟑 (𝑪, 𝒙 ⃗ 𝟑 ,𝒛
⃗ 𝟑 ) tel que : 𝒛
⃗𝟐 =𝒛
⃗𝟑

⃗ 𝟒 ,𝒚
− la visseuse 4, de repère associé 𝑹𝟒 (𝑷, 𝒙 ⃗ 𝟒 ,𝒛
⃗ 𝟒 ) tel que la base est identique à celle du poignet.

On donne les paramètres de mouvement :

⃗ 𝟎 ,𝒙
𝜃1 = (𝒙 ⃗ 𝟏)

⃗𝟏,𝒙
𝜃2 = (𝒙 ⃗ 𝟐)

⃗𝟐,𝒙
𝜃3 = (𝒙 ⃗ 𝟑)

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝀(𝒕) 𝒛
𝐶𝑃 ⃗ 𝟎 , avec P correspondant à la pointe de la visseuse.

On donne les paramètres caractéristiques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 = 𝒂 𝒛
⃗𝟎

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓 𝒙
𝑨𝑩 ⃗𝟏

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓 ⃗𝒙𝟐
𝑩𝑪

𝒙(𝒕)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒚(𝒕))
𝑶𝑷
𝒛(𝒕) 𝑹𝟎

On demande :

1- Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide par une couleur différente.
2- Réaliser le graphe des liaisons.
3- Réaliser la (les) figure(s) plane(s) de rotations illustrant les paramètres de mouvement angulaire.
4- Déterminer le vecteur positon du point P dans R0 en fonction des paramètres de mouvement et
des paramètres caractéristiques.
5- Déterminer x(t), y(t) et z(t) en fonction des paramètres de commande.

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