Résumé chapitre 3

Équation différentielle
𝑞̈ + 2𝜆𝑞̇ + 𝑤02 𝑞 = 𝐶𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 ⇒
𝑋̈ + 2𝜆𝑋̇ + 𝑤02 𝑋 = 𝐶𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 (𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛)
𝜃̈ + 2𝜆𝜃̇ + 𝑤20 𝜃 = 𝐶𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 (𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑒𝑛 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
Equation de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
(𝜕𝑞̇ ) − 𝜕𝑞 = −𝛽𝑞̇ + 𝐹𝑞 𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝜕𝑠
𝐹𝑞𝑒𝑥𝑡 = 𝜕𝑞 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑜𝑢 𝑠 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑑 ′ 𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒.
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = −𝛽𝑋̇ + ⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑜𝑢 𝐹 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒
𝑑𝑡 𝜕𝑋̇ 𝜕𝑋
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = −𝛽𝜃̇ + 𝜇 𝑜𝑢 𝜇 ⃗⃗⃗ 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
Résolution de l’équation différentielle
𝑞(𝑡) = 𝑞ℎ (𝑡) + 𝑞𝑝 (𝑡)

)
Solution homogène (générale) représente un régime transitoire

da
𝑞ℎ (𝑡) = 𝐵𝑒 −𝜆𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑝 𝑡 + 𝜔)

k
Solution particulière représente un régime permanent (stationnaire) q p(t)

ki
𝑞𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑡 + 𝛾)

S
𝑞(𝑡) = 𝐵𝑒 −𝜆𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑝 𝑡 + 𝜔) + 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑡 + 𝛾)

v-
(t>>) q(t)=qp(t)=Acos(Ωt+γ)

ni
A : Amplitude d’oscillation forcée
γ : Déphasage.

U
Ω : Pulsation d’excitation (pulsation des oscillations forcées).

(
L’amplitude A
𝐶
uk
ro
𝐴̅ =
𝑤02
− 𝛺2 + 𝑖2𝜆𝛺
ze

𝐶
𝐴 = |𝐴̅| =
en

√(𝑤02−𝛺2 )2+4𝜆2 𝛺2

Le déphasage γ
.B

−2𝜆𝛺 2𝜆𝛺
𝑡𝑎𝑛𝛾 = ⇒ 𝛾 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 2
r:H

2 2
𝑤0 − 𝛺 𝑤0 − 𝛺2
Pulsation de résonance Ωr
D

𝛺𝑟 = √𝑤02 − 2𝜆2
𝐶
𝐴𝑚𝑎𝑥 =
2𝜆√𝑤02 −𝜆2

Variation de l’amplitude A en fonction de la pulsation

Résumé chapitre 3

Variation de déphasage γ en fonction de pulsation Ω

d’excitation
Le facteur de qualité (Q)
𝑤0 𝑤0
𝑄= =
2𝜆 𝛣
2𝜆2 1

)
𝛺𝑟 = √𝑤02 − 2𝜆2= √𝑤02 (1− 2 ) = 𝑤0 √1 − 2

da
𝑤0 2𝑄
1 1

k
1 − 2 > 0 ⇒ 1 < 2𝑄2 ⇒ 𝑄 > (𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡)

ki
2𝑄 √2

S
𝐴𝑚𝑎𝑥
Ω1 Ω2 sont des pulsations correspondantes à une amplitude égale à:

v-
√2

ni
( U
uk
ro
ze
en
.B

Impédance mécanique Phénomène de résonance

r:H

𝐹
𝑍=
𝑋̇
D

𝐹(𝑡) 𝐾
𝑍 (𝑖 ) = = 𝛼 + 𝑖(𝑚𝛺 − )
𝑋̇ 𝛺
𝐾 𝐾 2 𝑤2
|𝑍| = √𝛼 2 + (𝑚𝛺 − )2 = √𝛼 2 + [𝑚𝛺(1 − )] = √𝛼 2 + [𝑚𝛺(1 − 0 )]2
𝛺 𝑚𝛺2 𝛺2
Circuit électrique équivalent
1
𝐿𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ + 𝑞 = 𝐸(𝑡)
𝐶
1
𝑚𝑋̈ + 𝛼𝑋̇ + 𝐾𝑥 = 𝐹 (𝑡) ⇔ 𝐿𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ + 𝐶 𝑞 = 𝐸(𝑡)
𝑚⇔𝐿
𝛼⇔𝑅
1
𝐾⇔𝐶
𝑋⇔𝑞
{𝐹(𝑡) ⇔ 𝐸(𝑡)
Résumé chapitre 3

Analogie électro mécanique

Système mécanique Système électrique

Equation différentielle : Equation différentielle :

𝟏
𝒎𝑿̈ + 𝜶𝑿̇ + 𝑲𝒙 = 𝑭(𝒕) 𝑳𝒒̈ + 𝑹𝒒̇ + 𝒒 = 𝑬(𝒕)
𝑪

Coordonnée généralisé: le déplacement x Coordonnée généralisé: la charge q

Vitesse: 𝒙̇ Courant électrique :𝒊 = 𝒒̇

Accélération :𝒙̈ 𝒅𝒊
Variation du courant𝒅𝒕 = 𝒒̈

Masse :m Inductance :L

)
Constante de raideur :K Inverse de la capacité :1/C

da
Coefficient de d’amortissement : α Résistance : R

k
ki
Force extérieure :F(t) Générateur :E(t)

S
v-
𝒒
Force de rappel d’un ressort : Kx Tension d’une capacité :𝑪

ni
U
Force de frottement :αv Tension d’une résistance :Ri

(
𝟏
Energie potentielle :𝟐 𝑲𝒙𝟐
𝟏uk
Energie électrique :𝟐𝑪 𝒒𝟐
ro
ze

𝟏 𝟏
Energie cinétique :𝟐 𝒎𝒙̇ 𝟐 Energie magnétique :𝟐 𝑳𝒒̇ 𝟐
en

𝑲 𝟏
𝒘𝟐𝟎 = 𝒘𝟐𝟎 =
.B

𝒎 𝑳𝑪
r:H

𝜶 𝑹
𝟐𝝀 = 𝟐𝝀 =
𝒎 𝑳
D

Impédance d’entré mécanique : Impédance d’entré électrique :

𝑭(𝒕) 𝑲 𝑬(𝒕) 𝟏
𝒁 (𝒊 ) = = 𝜶 + 𝒊(𝒎𝜴 − ) 𝒁𝒆𝒍 (𝒊) = = 𝑹 + 𝒊(𝑳𝛀 − )
𝑿̇ 𝜴 𝒊 𝑪𝛀
𝜶 𝑹
Bande passante :𝟐𝝀 = 𝒎 Bande passante :𝟐𝝀 = 𝑳

Puissance dissipée par frottement : 𝜶𝒗𝟐 Puissance dissipée par effet de Joule :𝑹𝒊𝟐