TD d’automatique n◦2

Polytech’Tours
Février 2006

Dans ce TD, vous pouvez soit faire la commande d’un ascenseur de 4 étages en utilisant la méthode fonc-
tionnelle (recherche des fonctions de l’ascenseur), soit faire les deux autres exercices.

1 Ascenseur
Vous devez concevoir et programmer la commande qui devra assurer le fonctionnement d’un ascenseur de 4
étages. Les appels devront être mémorisés, la cabine doit s’arrêter pour prendre en compte les appels dans le
sens du mouvement pour que la cabine minimise ses trajets.

1.1 l’ascenseur
Cet ascenseur a 4 étages numérotés de 1 à 4. Un capteur vous informe de la présence de l’ascenseur à chaque
étage. Il est commandé par des ordres Monter et Descendre. Il n’y a aucune gestion des portes (ni action
ouvrir / fermer ni capteur vous informant de l’état des portes). Une temporisation simulera l’ouverture et la
fermeture des portes. Il y a des boutons d’appels intérieurs (de 1 à 4) et des boutons d’appels extérieurs ’pour
monter’, de 1 à 3 et ’pour descendre’ de 2 à 4. Tous les boutons d’appels sont munis de voyants pour signifier
la mémorisation de l’appel. Il y a aussi un afficheur pour informer l’usager de l’étage où se trouve la cabine.
La liste des entrées et sorties sont sur le tableau ci-dessous. A part l’afficheur, toutes ces entrées et sorties
sont booléennes. Pour changer l’afficheur, vous pouvez faire une action de type Afficheur:=3 par exemple.

2 Tri de pièces
On dépose sur un tapis roulant des pièces. Certaines sont basses, d’autres hautes. un dispositif permet de trier
ces pièces. Il est constitué du tapis roulant lui-même, de deux capteurs à deux hauteurs différentes permettant
de tester la hauteur de la pièce, de deux vérins qui peuvent pousser les pièces hors du tapis roulant, dans des
bacs (un bac pièces basses, un bac pièces hautes) et deux capteurs permettant de savoir quand une pièce est
en face du bac. Le tapis doit s’arrêter quand un vérin doit pousser une pièce, il reprend sa course quand la
pièce est sortie du tapis. Ce dispositif doit être commandé automatiquement. L’objectif de cet exercice est de
décrire sa commande par des grafcets. Le tableau 2 donne les entrées et sorties de la partie commande. Les
entrées (E) sont en minuscules, les sorties (S) sont en majuscules. Toutes les actions sont de type simple effet,
en particulier, les vérins rentrent dès que leur sortie n’est plus activée. Le dépôt des pièces sur le tapis n’est
pas à gérer.

2.1 Il ne peut y avoir qu’une seule pièce sur le tapis

Dans cette première hypothèse, on utilise le grafcet de la figure ci-dessous pour mémoriser si la pièce est haute
ou basse. On demande de concevoir le grafcet de commande du tapis et des vérins, en utilisant et en complétant
le grafcet fourni. On prendra en compte également, par un autre grafcet, deux boutons poussoirs dcy et fcy

1
 Entrées Sorties
mnémo. commentaire mnémonique commentaire
Etage1 Présence cabine étage 1 M onte Monte la cabine
Etage2 Présence cabine étage 2 Descend Descend la cabine
Etage3 Présence cabine étage 3 Af f icheur de l’étage dans la cabine
Etage4 Présence cabine étage 4 (variable numérique)
Int1 Appel intérieur étage 1 V b int1 Voyant bouton int1
Int2 Appel intérieur étage 2 V b int2 Voyant bouton int2
Int3 Appel intérieur étage 3 V b int3 Voyant bouton int3
Int4 Appel intérieur étage 4 V b int4 Voyant bouton int4
Ext1 Appel extérieur étage 1 V b ext1 Voyant bouton ext1
Ext2d Appel ext. etage 2 descente V b ext2d Voyant bouton ext2d
Ext2m Appel ext. etage 2 montée V b ext2m Voyant bouton ext2m
Ext3d Appel ext. etage 3 descente V b ext3d Voyant bouton ext3d
Ext3m Appel ext. etage 3 montée V b ext3m Voyant bouton ext3m
Ext4 Appel extérieur etage 4 V b ext4 Voyant bouton ext4
T rophaut Butée haute V monte Voyant montée
T ropbas Butée basse V descend Voyant descente

Table 1: Tableau des entrées et sorties de l’ascenseur.

qui sont respectivement départ cycle et fin de cycle. Avant le départ cycle, rien ne bouge (et on suppose que
les pièces n’arrivent pas). Après le départ cycle, le tri commence. Après un fin de cycle, on imagine qu’il n’y a
plus de nouvelles pièces qui arrivent mais si une pièce est présente (a été détectée par haute ou basse), elle doit
être triée.

2.2 Il peut y avoir deux pièces sur le tapis

Cette fois, on suppose que si la pièce détectée est haute, comme le bac des pièces hautes est plus loin, il peut
arriver une autre pièce (haute ou basse) avant que la première pièce haute ne soit rangée dans son bac. Par
contre, s’il s’agit d’une pièce basse, il n’est pas possible qu’une nouvelle pièce n’arrive avant qu’elle ne soit
rangée dans son bac. Modifier les grafcets précédents pour prendre en considération cette nouvelle hypothèse.

3 Compléter les grafcets de commande d’un système de chargement

Un système de chargement automatisé comprend un tapis qui amène des caisses devant un poussoir. Ce dernier
peut pousser les caisses en deux temps : depuis le tapis (position rentre) jusqu’à une position milieu, devant un
monte charge, puis dans le monte-charge (position sorti - voir plus loin le fonctionnement de ce dernier capteur)
si celui-ci est à l’étage. Le monte charge est simplement une plate-forme qui peut monter ou descendre entre
deux positions : haut et bas. Tous les capteurs sont à logique positive (si le monte charge est en haut, haut=1
et bas=0)
La figure ci-dessous montre la disposition du poussoir et du monte-charge. La figure montre la position du
tapis par rapport au poussoir. La figure explique le fonctionnement du capteur sorti.

2
 haute
basse pres_bas
pres_haut
1

haute basse.haute

2 3

? ?
P_BAS P_HAUT

rentrer sortir
cage du monte charge
Tapis

poussoir caisse caisse

haut
rentré milieu sorti
présence monte charge
caisse capteur "sorti"
poussoir caisse
monte charge cage du monte charge

bas caisse positions du poussoir sorti=0 sorti=1

Figure 3: Position du capteur sorti

Le capteur sorti est un capteur volontairement large et à cheval entre dans et hors monte-charge. Il doit
renseigner la partie commande de la présence de la caisse à l’intérieur du monte-charge et doit aussi servir à
savoir si le poussoir est bien sorti du monte-charge (pour qu’il puisse commencer à descendre)
Un capteur presence signale la présence d’une caisse devant le poussoir.

nom E/S commentaires

haute E le capteur a détecté une pièce haute
basse E le capteur a détecté une pièce (haute ou basse)
pres bas E une pièce est présente en face du bac pièces basse
pres haut E une pièce est présente en face du bac pièces hautes
fc-bas E le vérin qui pousse les pièces basses est sorti
fc-haut E le vérin qui pousse les pièces hautes est sorti
TAPIS S fait avancer le tapis
P BAS S fait sortir le vérin pour pousser les pièces basses
P HAUT S fait sortir le vérin pour pousser les pièces hautes

Table 2: Tableau des entrées et sorties pour le tri de pièces (exo2)

3
 La commande de ce système est décrite par un grafcet dont il vous faut compléter les transitions. L’objectif
est de minimiser les temps de cycle. Pour bien comprendre cette contrainte, il faut imaginer tous les mouvements
comme extrêmement lents. Aucune supposition ne doit être faite sur les vitesses relatives de chaque élément.
(les caisses peuvent être plus ou moins lourdes).
Remarques : Le monte charge n’est pas forcément en haut quand le poussoir avance jusqu’en position
milieu. Le monte-charge doit être en haut pour faire entrer la caisse. Le poussoir doit sortir complètement
(aller au bout du capteur sorti) pour être sûr que la caisse soit bien à l’intérieur du monte-charge. Le monte-
charge commence à descendre dès que le poussoir est à gauche du capteur sorti (sorti = 0). Le monte-charge ne
doit monter que lorsque le poussoir a pris en charge une caisse. Quand le monte-charge est en bas, l’information
’fin d’utilisation en bas’ peut arriver à n’importe quel moment, même tardivement.

Entrées commentaires Sorties commentaire

présence une caisse est devant le poussoir AVANCE TAPIS fait avancer le tapis
rentré poussoir complètement rentré RENTRER fait reculer le poussoir
milieu la caisse est devant le monte-charge SORTIR fait avancer le poussoir
sorti poussoir sorti (voir texte)
haut le monte-charge est en haut MONTE le monte-charge
bas le monte-charge est en bas DESCEND le monte-charge

Table 3: Tableau des entrées et sorties de la commande

10 20

11 AVANCE TAPIS 21 SORTIR

22

30
X..

23 SORTIR

31 MONTE

24 RENTER

32
rentré

33 DESCEND

34

fin d'utilisation en bas

Figure 4: Grafcet à compléter