CONCEPTION ET FABRICATION

ASSISTEE PAR ORDINATEUR

(CFAO)

COMMANDE NUMERIQUE DES

MACHINES-OUTILS

Partie 1
1 Historique
La naissance de la machine-outil classique a eu lieu en 1820 en Grande Bretagne. Il s’agissait d’un
ensemble mécanique qui par des mouvements combinés est capable de façonner une pièce. En 1836,
il y a eu création de la came. En 1870, on a commencé à rechercher l’interchangeabilité. En 1920, il
y a eu l’apparition des machines transfert. Vers 1940, on a utilisé la commande numérique pour des
petites séries de formes complexes (aviation militaire aux USA).
Il est difficile de connaître l’origine exacte de la commande numérique. Les tous premiers travaux
furent menés par Falcon et Jacquard et montrèrent qu’il était possible de commander une machine à
partir d’informations codées sur un carton perforé. Le métier de tissage fut le premier à être doté de
cette technique de commande. Il peut donc être considéré comme l’ancêtre de la commande
numérique.
La véritable arrivée sur le marché des machines à commande numérique a été directement liée au
développement de l’électronique et de l’informatique. Cette technique de commande devrait conduire
à rendre les machines beaucoup plus performantes en qualité et en rapidité. Vers 1950, l’évolution
dans les composants électroniques a entraîné l’apparition des commandes numériques sur des
machines plus simples et de dimensions réduites.

2 Généralités sur la commande numérique

2.1 Définition de la commande numérique
La commande numérique est un ensemble d’automatismes dans lesquels les ordres de mouvements
ou de déplacements, la vitesse de ces déplacements et leur précision sont donnés à partir
d’informations numériques. Elle assure donc le contrôle de la position et de la vitesse des organes
mobiles d’une machine-outil, en vue d’obtenir l’usinage d’une pièce suivant un programme défini
numériquement et fourni à la machine sur des supports tels que rubans perforés ou cassettes. Il est
possible sur certaines machines que ces informations numériques soient stockées en mémoire.

2.2 La commande numérique : partie commande et partie opérative

Une machine-outil à commande numérique se compose de deux parties : la partie commande et la
partie opérative ou partie mécanique (figure 1).
La commande numérique dispose des fonctions suivantes :
- Introduction des données numériques.
- Stockage de ces données.
- Traitement des données pour commander les différents axes de la machine.
- Commande des axes, c’est à dire mesure des déplacements et des vitesses afin d’exercer en
temps réel le contrôle des mouvements demandés.

pièce brute ordres : - paramètres d’usinage

- déplacements - réglages
- limites
- vitesses pupitre de
Machine CN commande
outil CNC manuel ou
automatique
compte rendu :
visualisation
- position
programme
- fin de travail - signalisations
pièce usinée - anomalies - états
- défauts

partie opérative partie commande

Figure 1

CFAO-Commande numérique des machines-outils 2

Mais la commande numérique, c’est aussi permettre la communication à d’autres parties commandes
par des liaisons appropriées et de gérer au sein même de la machine des automatismes annexes tels
que magasin d’outil, palettisation ou système de mesure sur site.

2.3 La commande numérique : Productivité plus flexibilité

Les machines-outils à commande numérique permettent la production de divers types de pièces. En
raison de leur fonctionnement presque automatique, elles sont aussi adaptées pour des productions en
moyenne série. La figure 2 montre la place qu’occupent ces machines parmi les autres moyens de
production.

machines
transferts
nbre de pièces (série)

106

105

flexibles
104 ateliers

103 M.O.C.N

102

10
M. O. universelles
1

1 10 102 103 104 105 106

Figure 2 nbre de type de pièces

La machine-outil à commande numérique (MOCN) occupe ainsi une position charnière entre la
machine manuelle et la machine automatique. Cette caractéristique intrinsèque de la MOCN se trouve
illustrée par la figure 3 donnant les coûts de production en fonction du nombre de pièces pour les
différents types de machines. On voit aisément la place privilégiée qu’occupe la MOCN, en petite et
moyenne série. Elle justifie donc son emploi dans les ateliers d’outillage et les ateliers de production,
et facilite l’adaptation rapide des fabrications, afin de répondre aux besoins de plus en plus évolutifs
des marchés.
coût de fabrication par pièce

1 : machines outils classiques

2 2 : machines outils à
3 commande numérique
3 : machines outils spéciales
1 4 : machines à transfert

zone hachurée : domaine

d’utilisation des machines
outils à commande numérique
4

10 102 103 nbre de pièces Figure 3

2.4 Structure générale d’une commande numérique

CFAO-Commande numérique des machines-outils 3

La commande numérique reçoit le programme d’usinage de la pièce sous forme codée (code EIA ou
code ISO). Le support du programme peut être une bande perforée ou en mémoire sur disquette ou
sur disque dur.
Le programme peut être introduit soit directement au clavier, soit par bande perforée, soit à partir
d’un micro-ordinateur.
Les paramètres d’usinage tels que position de la pièce sur la table de la machine (origine pièce),
dimensions de l’outil (correcteurs) sont introduits sur le clavier alphanumérique par l’opérateur.
La commande numérique reçoit aussi en temps réel les états des entrées provenant de la partie
opérative tels que mesure de position fournie par les capteurs ou des signaux logiques des éléments
périphériques (fermeture porte, commandes, …).
A partir du programme d’usinage structuré en bloc, l’interpolateur élabore la suite des déplacements
élémentaires sur chacun des axes conformément à la trajectoire programmée (linéaire ou circulaire).
Les cumuls de ces déplacements élémentaires dans les registres respectifs constituent les consignes
de positions instantanées appliquées à chacun des axes X, Y, Z, A, …
La commande numérique assure aussi le traitement des fonctions logiques : il s’agit de la gestion d’un
magasin d’outils, de la gestion des gammes de vitesse de la broche, de la commande des dispositifs
de palettisation et d’une façon générale, de la surveillance des conditions de sécurité de la machine.
Ces fonctions propres à chaque type de machine sont traitées en logique séquentielle. C’est pour cette
raison qu’elles sont confiées à un processeur logique ou automate programmable, incorporé à la
commande numérique.

2.5 Architecture matérielle de la commande numérique

Les principaux modules qui constituent la commande numérique sont les suivants :
- une unité centrale de traitement à micro-processeur.
- une mémoire, support du logiciel et des données d’usinage.
- des modules d’interfaces avec les axes.
- un automate programmable.
L’information peut enfin provenir d’un calculateur central par une liaison directe entre la commande
numérique et le calculateur (DNC) comme c’est le cas dans les ateliers flexibles.

2.6 Commande d’axe

On appelle axe tout mouvement asservi en position et en vitesse.
On appelle demi-axe tout mouvement asservi en position ou bien en vitesse.
Un axe de machine est constitué de la façon suivante :
- un chariot mobile sur glissières.
- un système de transmission vis-écrou (vis à billes).
- un moteur et un réducteur.
- un dispositif de mesure de position et de vitesse.
Les déplacements élémentaires sont donnés sous forme d’incréments X sur l’axe X, très fin (1
micron). Le codeur rotatif de position, monté sur la deuxième extrémité de l’arbre de sortie du
réducteur, délivre une information numérique sur la position angulaire  de cet arbre, un pas angulaire
 correspond à une variation de position de un micromètre pour le chariot (voir figures 4 et 5). La
comparaison entre la position commandée et celle qui est mesurée est faite à l’aide d’un compteur-
décompteur dont l’état correspond à la valeur numérique de l’écart de position Ex (appelé écart de
poursuite). Cet écart sert à élaborer le signal de commande du moteur d’entraînement par la consigne
Va qui est comparée au signal de retour donné par une génératrice tachymétrique. La précision de la
trajectoire va donc dépendre de la qualité de l’asservissement (rapidité, stabilité, …).
Chaque axe est donc asservi en position et en vitesse par la commande numérique afin de réaliser un
profil avec la meilleure précision, d’obtenir un bon état de surface, d’effectuer l’usinage le plus
rapidement possible. Citons quelques ordres de grandeur : Course des axes : 1 m à 10 m, vitesse de
déplacement de travail 1 à 5 m/mn, vitesse rapide 20 m/mn, accélération 1 m/s2, résolution de la
mesure de position 10-3 mm.

What are the Main Components of a CNC Machine [Link]

How CNC Machine Works [Link]
CFAO-Commande numérique des machines-outils 4
 Structure générale de la commande numérique
directeur de commande

Logique de traitement
Z(t)

Interpolateur
Commande numérique des machines outils

Lecteur de
bande perforée Y(t)

de régulation
Electronique

Variateur de
puissance
Pupitre de
commande X(t)
u(x)

m
Vm
Chariot U(x)

C. P.

Moteur G. T.
5
 COMMANDE D’AXE

Réducteur
Générateur Calculateur Régulateur Variateur

Moteur
Va
Commande numérique des machines outils

X0 Ex Ev u U Xc

Vis
de de consigne de de
trajectoire + de vitesse + vitesse tension
- Xm - Vm

Génératrice
tachymétrique

Codeur de
position

X0 : consigne de position Va : consigne de vitesse

Xm : position mesurée Vm : vitesse mesurée
Ex : écart de poursuite Ev : écart de vitesse
Xc : position du chariot
6
2.6.1 Moteurs
Pour l’activation des axes, quatre grands types de moteurs sont utilisés dans les machines à
Commande Numérique. Les moteurs hydrauliques ont été remplacés progressivement par des
moteurs électriques.
Pour les petites machines à faible coût nécessitant peu de couple, les moteurs pas à pas sont une
solution intéressante. Le moteur pas à pas est un moteur du type tout ou rien. Il donne un pas lors de
l’envoi d’une impulsion. Il est possible de perdre des pas si le train d’impulsions est trop rapide ou si
le couple résistant est trop important.
Pour les machines plus puissantes, devant garantir une bonne précision et un bon état de surface en
usinage, la solution retenue est le moteur à courant continu à aimant permanent commandé par un
variateur de vitesse. Le variateur à thyristors, plus économique, permet de commander les moteurs à
fort couple. Le variateur à transistor est d’une mise en œuvre plus simple et est utilisé sur les machines
rigides à faible temps de réponse et à grande précision dynamique.
Les moteurs à courant continu à excitation shunt ou indépendante offrent une grande souplesse de
commande et une gamme de vitesses étendue, mais ils nécessitent un entretien fréquent des balais.
Les moteurs asynchrones demandent la connaissance de la courbe couple-vitesse de rotation qui est
linéarisée dans un domaine dit d’utilisation.

Comprendre le fonctionnement d'un moteur pas-à-pas avec un moteur en impression 3D.

[Link]
Comment fonctionne un moteur électrique ? (À courant continu)
[Link]
How does an Induction Motor work ?
[Link]
What is a Servo Motor and How it Works?
[Link]

2.6.2 Liaison moteur-table :

Les éléments utilisés doivent avoir le moins de jeu possible.

- vis à billes précontrainte : les filets de la vis sont remplacés par des gorges où circulent des billes
d’acier. Un dispositif d’entretoises permet de régler la précontrainte.
avantages : jeux pratiquement nuls, diminution des frottements, vitesse de translation élevée
(supérieure à 10 m/mn).

Transformation de mouvement : Système Vis à billes [Link]

How to install NSK Linear products - 2. Ball Screw [Link]

- vérin :
Avantages : grande souplesse d’utilisation quel que soit la vitesse, transmission d’efforts importants.
Inconvénients : Il reste des jeux de fonctionnement rattrapables par paramètres.

2.6.3 Glissières :
Plusieurs cas peuvent se présenter :
- sont traitées avec un revêtement auto lubrifiant (alliage de téflon et de bronze).
- sont montées sur des éléments roulants (billes, rouleaux, aiguilles,…)
- sont montées sur des patins à film d’huile.
- sont montées sur des patins aérostatiques (surtout réservé aux machines à mesurer 3D).

How to install Linear Guides - NSK Installation Tutorial

[Link]

CFAO-Commande numérique des machines-outils 7

2.6.4 Capteurs :
Capteurs de déplacement :
Ils sont choisis en fonction de la précision requise et des contraintes mécaniques. La mesure est
d’autant plus précise quand elle est prélevée directement sur le mobile (mesure linéaire directe). Elle
peut aussi être prélevée sur un élément intermédiaire (en extrémité de vis) par un dispositif rotatif
plus facile à mettre en œuvre. C’est la mesure indirecte. Le capteur de position peut être analogique
et délivrer des signaux électriques modulés. Il peut être aussi numérique et délivrer des impulsions
électriques captées par des cellules photoélectriques.

Les codeurs optiques [Link]

Codeurs incrémentaux [Link]

La plupart des capteurs de déplacement à sortie analogique sont des capteurs à impédance variable.
Les capteurs à résistance variable :
Le potentiomètre à piste conductrice est réalisé à partir d'une matière plastique chargée par une poudre
de métal ou de carbone.

Le potentiomètre à résistance bobinée présente une limite de résolution liée au pas du bobinage.

Résolveur sans balais

Comment fonctionne un résolveur? - Animation technique

[Link]
Resolver [Link]

Les capteurs photoélectriques sont souvent utilisés comme capteurs de position à sortie binaire. Ils
comprennent généralement un émetteur de lumière (diode photoémissive ou diode laser) et un
récepteur (photodiode ou phototransistor).

CFAO-Commande numérique des machines-outils 8

Principe du capteur incrémental
Ces structures, associées avec des capteurs appropriés, peuvent être une règle transparente munie de
plages opaques, une pièce portant des bossages ferromagnétiques périodiques ou une plaque
comportant des plages conductrices

Capteur angulaire incrémental magnétique

CFAO-Commande numérique des machines-outils 9

Codeur linéaire

Capteurs de vitesse :
Génératrice tachymétrique, tachymètre magnétique, fréquencemètre.

CFAO-Commande numérique des machines-outils 10

2.7 codes de programmation

La bande perforée (voir annexe 2)

Généralement en papier, la bande a été normalisée dans ses dimensions. Chacune des huit pistes est
susceptible de recevoir une information binaire (0 : pas de trou, 1 : présence d’un trou). Une neuvième
piste est systématiquement perforée et sert à l’entraînement mécanique de la bande. Les lecteurs de
bande sont généralement photo-électriques et la vitesse de lecture moyenne est de 150 caractères par
seconde. Chaque caractère correspond à une combinaison verticale de trous suivant un code donné.

Code EIA (voir annexe 2)

Devant le développement anarchique des codes de perforation des bandes, on a éprouvé le besoin
d’une normalisation. C’est l’Electronic Industries Association qui a proposé un code connu sous le
nom de code 8 bits, lequel a été normalisé aux états unis jusqu’en juillet 1961 sous le nom de code
RS244.
Le codage des caractères est fait sur six pistes seulement. La septième piste est réservée au caractère
fin de bloc (EOB) ou tabulation (TAB). La huitième piste assure un contrôle d’imparité. En effet, une
combinaison représentant un caractère doit obligatoirement avoir un nombre impair de trous. Sinon
un dispositif de contrôle signale qu’il y a une erreur de perforation ou de lecture.

Code ASCII (voir annexe 2)

La nécessité d’assurer une compatibilité de plus en plus grande avec les systèmes de
télécommunication et de traitement de l’information a entraîné la normalisation d’un autre code connu
sous le nom de code ASCII (American Standard Code for Information Inter-change). C’est donc le
code américain normalisé pour les échanges d’informations.
Bien que le code EIA fût le plus utilisé, il va progressivement disparaître au profit du code ASCII qui
a servi de référence au code européen normalisé : le code ISO.

Code ISO (voir annexe 2)

En août 1967, le comité européen ISO/TC 97 a adopté la norme NF Z 68-010 définissant un code à
sept pistes et une piste de contrôle de parité. Le code ISO est un sous ensemble du code ASCII et
semble à l’heure actuelle être la version internationale de celui-ci.

CFAO-Commande numérique des machines-outils 11

2.8 Mode de fonctionnement des CN

2.8.1 Le point à point

Y
On ne peut pas usiner pendant le
déplacement des tables. Le travail 1 perçage de 1
s’effectue lorsque la position est 2 puis de 2
atteinte.
X
2.8.2 le paraxial

Y
Un seul déplacement parallèle à un axe (X,
Y ou Z) est possible. trajectoire
- on peut usiner pendant un déplacement outil
parallèle à un axe.
- on peut effectuer du point à point.
X

2.8.3 Contournage

Grâce à l’interpolateur il est possible d’obtenir un déplacement de la table sur plusieurs axes à la fois.
La commande numérique permet de coordonner les mouvements des axes de la machine, de façon à
reconstituer la trajectoire programmée. La fonction de l’interpolateur est d’élaborer cette trajectoire
en respectant la vitesse programmée. Elle peut être linéaire ou circulaire, dans le plan ou dans
l’espace. L’interpolateur calcule à chaque instant les projections du point courant sur chacun des axes.
Les cotes ainsi calculées servent de référence de position aux asservissements (machine avec
calculateur).

X
Programme Logique de interpolateur Y
de pièce traitement
Z

- interpolateur linéaire :
(Xa,Ya)
Pour obtenir un segment de droite, on
programme le point de départ et le point
d’arrivée, l’interpolateur calculera les
(Xd,Yd) segment de droite
positions intermédiaires.

- interpolateur circulaire :

Pour obtenir un arc de cercle, on (Xa,Ya)

programme le point de départ, le point
d’arrivée et le centre de l’arc ou bien le arc de cercle
rayon de l’arc du cercle.
(Xd,Yd) (Xc,Yc)

CFAO-Commande numérique des machines-outils 12

2.9 Choix d’une machine-outil à commande numérique

2.9.1 Caractéristiques générales de la machine-outil

Une analyse précise des types de fabrications réalisées au cours des deux dernières années par
l’entreprise permet de se faire une idée du besoin en machines-outils.
- fraiseuse, tour, centre d’usinage
- nombre d’axes à commander numériquement
- type d’asservissement
- volume et poids des pièces à usiner
- précision générale
- puissance
- vitesse de la broche
Chaque point sera développé et comparé avec les données des catalogues des constructeurs de
machines-outils à commande numérique (voir annexe 3).

2.9.2 Caractéristiques de la machine

Lorsque le choix est arrêté entre une fraiseuse, un tour ou un centre d’usinage, il convient de comparer
les différents modèles en tenant compte des points suivants :
- ossature générale (soudée, moulée, modulable)
- glissière (métal / métal, patin à aiguilles, …)
- transmission des mouvements (vis à billes, vérin, …)
- capacité d’usinage :
- courses programmables en X, Y, Z
- charges maximales
- distance maximale de la table à la broche
- surface utile
- déplacements de la table :
- vitesse d’avance rapide
- vitesse d’avance de travail
- blocage d’axe possible
- précision de positionnement et de répétabilité
- type d’accostage (par palier, par décélération continue)
- temps d’accostage
- tête :
- nombre de broches
- moteur de broche : type, couple, puissance
- capacité de perçage, taraudage
- vitesse de rotation, nombre de gammes
- type de changement de vitesse
- nez de broche : diamètre, type de porte outil, moyen de serrage
- changeur d’outil : type, capacité, temps de changement d’outil

2.9.3 Caractéristiques de la commande numérique

- support d’information d’entrée : bande perforée, bande magnétique, liaison PC

- code de programmation : ISO, EIA
- type d’asservissement
- système numérique, analogique ou mixte
- programmation :
- format fixe ou variable
- cotation absolue
- possibilité de décalage d’origine
- plus petit élément programmable
CFAO-Commande numérique des machines-outils 13
 - nombre de fonctions préparatoires disponibles
- cycles fixes programmables
- nombre de fonctions auxiliaires disponibles
- possibilité de l’armoire :
- travail possible en automatique, en semi-automatique ou en manuel
- interpolation linéaire circulaire, …
- saut de bloc optionnel
- arrêt optionnel
- visualisation :
- des numéros de séquences
- des coordonnées de la position courante
- du numéro d’outil et de l’état du magasin d’outil
- des fonctions préparatoires actives
- de la simulation graphique de l’usinage
- des états d’alarmes
- des paramètres et diagnostiques de la machine
- variation manuelle de la vitesse de rotation et de la vitesse d’avance
- correction de rayon d’outil et de longueur d’outil
- système de dégagement des copeaux

2.9.4 Contrat de vente

Le contrat de vente doit préciser les points suivants :

- stage de formation du personnel
- conditions de réception
- contrat de maintenance
- délai de dépannage
- durée de la garantie

CFAO-Commande numérique des machines-outils 14

3 Programmation : généralités
3.1 Structure d’un programme

Un programme de commande numérique est formé d’un ensemble de blocs d’informations respectant
une syntaxe donnée.
Chaque bloc contient des mots ou instructions de pilotage de la machine.
Chaque mot est formé de la même façon :
Une adresse, un signe et une valeur (le signe + peut être omis)
Exemples : X200, Y-300, M02

Mot
X 200

adresse valeur

3.2 Format d’un bloc

Dans tout programme de commande numérique l’ordre des adresses est fixe. L’écriture des
instructions se fait dans l’ordre suivant :
N G X Y Z H I J K P Q F S T M

N : numéro de bloc ou numéro de séquence, de N0 à N9999.

G : fonctions préparatoires (interpolations linéaire ou circulaire, cycles fixes, …).
X, Y, Z : coordonnées du point à atteindre.
H : correcteur d’outil.
I, J, K : paramètres pour l’interpolation circulaire.
P, Q : paramètres de cycles fixes.
F : vitesse d’avance.
S : vitesse de rotation.
T : numéro d’outil.
M : fonctions auxiliaires (rotation et arrêt de broche, mise en marche et arrêt de l’arrosage, fin de
programme, changement d’outil, ...).
Il existe deux formats de bloc :
Le format fixe (norme Z68033) : tous les blocs ont le même nombre de mots.
On passe d’un bloc à un autre en modifiant les blocs qui changent et en répétant les blocs qui ne
changent pas.
exemple : N10 G01 X200 Y300 Z400 F120 S750 T02 M03
N20 G01 X200 Y100 Z400 F120 S750 T02 M03
Le format variable (norme Z68031 et Z68032) : on passe d’un bloc à un autre en ne spécifiant que les
mots qui ont changé, les autres ne sont pas réécrits.
exemple : N10 G01 X200 Y300 Z400 F120 S750 T02 M03
N20 Y100
CFAO-Commande numérique des machines-outils 15
3.3 Début de programme
Lorsque la machine à commande numérique possède un lecteur de bande à bobines le programme
doit commencer par le code %. Celui-ci indique au lecteur de bandes d’arrêter le rebobinage lorsque
ce code est lu. Si la machine ne possède pas de lecteur ce code peut être omis. Ensuite deux cas
peuvent se présenter :
La commande numérique peut admettre plusieurs programmes en mémoire (un seul est exécuté). Il
faut donc donner à chaque programme un numéro pour pouvoir les différencier.
La commande numérique ne peut admettre qu’un seul programme en mémoire. Dans ce cas, le
numéro de programme n’est pas nécessaire.
Remarque :
Pour la commande numérique FANUC un programme commence par un numéro de programme
précédé par le code O. Le % est omis (pas de lecteur de bande). La syntaxe est la suivante : adresse
O suivie par un nombre de quatre chiffres au maximum (01000).

3.4 Corps du programme

Celui-ci est composé de différents blocs qui décrivent la forme de la pièce à usiner ainsi que tous les
paramètres de coupe. Les mots X, Y et Z sont exprimés en millimètres, centièmes de millimètres ou
en micromètres selon le constructeur. Ces valeurs représentent la distance entre une origine, fixée par
le programmeur (origine programme) et les points caractéristiques de la pièce. Pour la programmation
sur une fraiseuse à commande numérique, on considère que c’est l’outil qui se déplace et non pas la
table.
Remarque :
Pour nos machines, les mots X, Y et Z sont exprimés en millimètres.

3.5 Fin de programme

Il faut indiquer à la machine que le programme est terminé. Le code utilisé est M02 ou M30.
M02 : fin du programme et rebobinage de la bande perforée.
M30 : fin du programme.
Remarque : sur nos machines on utilisera M30, la machine ne possédant pas de lecteur de bande
perforée.

CFAO-Commande numérique des machines-outils 16