IUT de NIMES
Département GEII
Devoir Surveillé d'Automatique, Systèmes Echantillonnés (10/3/03)
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Asservissement avec chaîne de retour unitaire
f1 ( z ) =
k
1. Soit le modèle z − 0,2
1.1. Le système est-il stable, est-il causal ? Calculer k pour avoir une erreur statique nulle.
1.2. On considère un processus dont la fonction de transfert après numérisation est :
z − 0,9
G( z) = 2
z − 16, z + 0,8 ; vérifier la causalité du correcteur H C ( z ) .
1.3. Chercher la réponse numérique yR(n) ; réponse du système asservi à une rampe ; quelle
est l’erreur de poursuite quand n tend vers l’infini.
1.4 Calculer HBO(z) en puissance positive et faite une remarque sur son dénominateur ; puis,
calculer HC(z) du correcteur en puissance positive permettant d'obtenir ce modèle f1 ( z ) .
2. On rappelle que la loi de commande définit le programme que doit exécuter le calculateur
pour envoyer les signaux de commande y0(n) au processus. Pour des raison de causalité, la loi
de commande du processus doit tenir compte du fait que le signal de retour y(n) n'existe pas
encore au moment du calcul de y0(n). Le signal y(n) ne peut donc pas être obtenu par
échantillonnage.
2.1. Montrer que y0 ( n ) = 0 ,8 x ( n ) − 1,28 x ( n − 1) + 0 ,64 x ( n − 2) + 11
, y0 ( n − 1) − 0 ,18 y0 ( n − 2) ;
déduit de HC(z) grâce à G(z).
2.2. Grâce à HBF(z)=f1(z), montrer que la loi de commande peut aussi s’écrire :
y0 ( n) = 0,8 x ( n) − 1,92 x( n − 1) + 0,64 x( n − 2) + 112
, y( n − 1) − 0,64 y( n − 2) + 1,9 y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2)
k (z − z 0 )
f 2 (z ) =
3. Soit le modèle z + (k − 2 )z + (1 − kz0 )
2
3.1. Choisir k pour avoir un pôle double égal à 0,6 et calculer f 2 ( z )
3.2. Le système est-il stable et causal ?
3.3. Quelle est maintenant l’erreur de poursuite, pourquoi ?
3.4. Calculer en puissance positive la nouvelle fonction de transfert du correcteur.
Solution
D f ( z ) . Donc causal.
k
f ( z) =
1.1 z − 0,2 ; degré de N f ( z ) < degré de
Pole d’amplitude 0,2=1 donc stable.
0,8
f ( z) =
Pour une erreur statique nulle, il faut f (1) = 1 => z − 0,2 avec k=0,8
On peut vérifier que la réponse à un échelon unitaire est :
( )
0,8 z 1 0,2
= − yU ( n) = 1 − 0 ,2 n u( n − 1)
Yu(z) = z − 0 ,2 z − 1 z − 1 z − 0 ,2 => . Si n tend vers l’infini
alors yU (∞ ) = u (∞ − 1) L'erreur statique tend effectivement vers zéro.
N f ( z)
1 z 2 − 1,6 z + 0 ,8
HC ( z) = 1
=
D f ( z ) − N f ( z ) G ( z ) D f ( z ) = z − 0.2 N ( z)
1.2. , et G ( z ) z − 0 ,9 , donc f
N f ( z)
doit être de degré zéro. Ce que vérifie = k = 0,8.
0,8 z 1 1 1
= − 14 + 14
1.3. Réponse à une rampe : Yu(z) = z − 0,2 ( z − 1) ( z − 1) z −1 z − 0,2 et donc
2 2
[ (
y R ( n) = n − 1 − 14 1 − 0,2 n −1 u( n − 1) )] . L'erreur tend vers 1,25.
N f ( z) 0,8 0,8
H BO ( z ) = = =
D f ( z) − N f ( z) z − 0,2 − 0,8 z − 1
1.4. ; le dénominateur présente une
intégration donc l’erreur statique tend vers zéro.
0 ,8 z 2 − 1,6 z + 0 ,8 0 ,8 z 2 − 1,28 z + 0,64
HC ( z ) = =
On peut maintenant calculer z −1 z − 0 ,9 z 2 − 1,9 z + 0 ,9 qui contient
lui aussi une intégration.
2.1. y0 ( n) = 0,8[ x( n) − y( n)] − 1,28[ x( n − 1) − y( n − 1)] + 0,64[ x( n − 2) − y ( n − 2)] + 1,9 y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2)
Mais la fonction G(z) donne : y ( n) = y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2) + 1,6 y ( n − 1) − 0 ,8 y ( n − 2)
y0 ( n) = 0,8 x( n) − 1,28[ x( n − 1) − y( n − 1) ] + 0,64[ x( n − 2) − y( n − 2) ] + 1,9 y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2)
− 0,8[ y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2) + 1,6 y ( n − 1) − 0,8 y ( n − 2)]
y0 ( n ) = 0 ,8 x ( n ) − 1,28 x ( n − 1) + 0 ,64 x ( n − 2) + 11
, y0 ( n − 1) − 0 ,18 y0 ( n − 2)
2.2. La fonction f(z) donne : y ( n) = 0 ,8 x ( n − 1) + 0 ,2 y ( n − 1)
, [ x( n − 1) − y( n − 1)] + 0,64[ x( n − 2) − y( n − 2) ] + 19
y0 ( n) = 0,8x( n) − 128 , y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2) − 0,8[ 0,8x( n − 1) + 0,2 y( n − 1) ]
y0 ( n) = 0,8 x ( n) − 1,92 x ( n − 1) + 0,64 x ( n − 2) + 112
, y ( n − 1) − 0,64 y( n − 2) + 1,9 y0 ( n − 1) − 0,9 y0 ( n − 2)
k (z − z0 ) k (z − z0 ) k (z − z0 ) 0,8 z − 0,64
f (z ) = = = 2 = 2
3.1. z + (k − 2 )z + (1 − kz0 ) ( z − 0,6 )
2 2
z − 1,2 z + 0,36 z − 1,2 z + 0,36
3.2. Le degré de f
N ( z) ()
D z . Donc le système est causal.
< degré de f
Il y a un Pole double d’amplitude 0,6=1 donc le système est stable.
3.3. Comme f D (z )
présente une double intégration, l’erreur de poursuite tend vers zéro
quand n tend vers l’infini.
0,8 z − 0,64 z 2 − 1,6 z + 0,8 0,8 z − 0,64 z 2 − 1,6 z + 0 ,8
HC ( z ) = 2 =
3.4. z − 1,2 z + 0 ,36 − 0 ,8 z + 0 ,64 z − 0 ,9 ( z − 1) 2 z − 0,9
0,8 z − 0,64 z 2 − 1,6 z + 0,8 0,8 z 3 − 1,92 z 2 + 1,664 z − 0,512
HC ( z ) = 2 =
z − 2z + 1 z − 0,9 z 3 − 2,9 z 2 + 2,8 z − 0,9
