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TP1 LP Regulation

Le document présente une étude sur les systèmes de premier et second ordre ainsi que sur la régulation de systèmes. Il contient des exercices sur la réponse de systèmes à des échelons et rampes, le tracé de lieux de Bode et l'ajout de correcteurs proportionnel, dérivé et intégral pour améliorer les performances.

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LP PIM

T.P Commande Régulation


TP.N°1 :
Travail demandé

I) Etude des systèmes de premier ordre

La réponse du système de fonction de transfert à un échelon unité


𝑌(𝑆) 0,5
=
𝐸(𝑆) 1 + 0,1 𝑆
A) Tracer, sur la même figure, la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2
B) Déterminer graphiquement le temps de stabilisation à ± 5% à partir des
réponses indicielles représentées à la question précédente.
C) Tracer la réponse du système suite à une rampe d’amplitude 2 avec  2s .
D) Tracer, les lieux de Bode,
E) Interpréter et conclure.
II) Système du second ordre :
Pour le système de fonction de transfert :
𝑌(𝑆) 0,5
= 2
𝐸(𝑆) 𝑆 + 2𝜉𝑆 + 1
La réponse y(t) à une entrée en échelon pour 𝝽=0.15
1) Tracer, sur la même figure, les réponses indicielles à un échelon unitaire
2) Déterminer graphiquement le dépassement D%, le temps de pic tp et le
temps de stabilisation à ± 5%
3) Tracer, les lieux de Bode.
4) Déterminer graphiquement le pic de résonance, la pulsation de résonance
et la bande passante.
5) Interpréter et conclure.
III) régulation
Afin d’améliorer les performances du système, nous avons ajouté un correcteur proportionnel
dans la chaine directe du montage
1) Faire plusieurs essais avec les gains différents afin de compléter le tableau :

Gain 0.5 1 10 20 50 100


Erreur statique
(en %)
Temps de
montée (en s)

2) Quel est le rôle du « correcteur proportionnel ».


3) Ajouter un correcteur dérivé dans la chaine directe du montage. Configurer le gain
proportionnel à 10 puis faire plusieurs essais avec les constantes de temps dérivées
différentes afin de compléter le tableau :
Constante temps
0 5 10 20 50
dérivée (en ms)
Erreur statique (en
%)
Temps de montée
(en s)
Dépassement (en
%)

4) Quel est le rôle du « correcteur dérivé »


5) Configurer le gain proportionnel à 10 et le correcteur dérivé à 20 ms, puis faire plusieurs
essais avec les constantes de temps intégrales différentes afin de compléter le tableau :
Constante temps
60 µs 100 µs 1 ms 5 ms 0,1 s
intégrale Ti
1
Gain 𝑇
Erreur statique (en
%)
Temps de montée
(en s)
Dépassement (en
%)
6) Conclure

À partir des résultats précédents, compléter le tableau en mettant + ou – sur l’influence des
paramètres d’un correcteur PID

Précision Stabilité Rapidité


Proportionnel
Intégral
Dérivée

7) Utilisé la méthode de Ziegler Nichols pour trouver les gains optimaux du correcteur
PID

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