THÈSE

En vue de l'obtention du
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

DOCTORAT DE L’UNIVERSITÉ DE TOULOUSE

Délivré par l’Institut National Polytechnique de Toulouse
Discipline ou spécialité : Génie électrique

Présentée et soutenue par François Defaÿ

Le 4 décembre 2008

Titre : Commande Prédictive Directe d’un Convertisseur Multicellulaire

Triphasé Pour Une Application de Filtrage Actif.

JURY

Patrick BOUCHER Rapporteur

Jean Marie RETIF Rapporteur
Seddik BACHA Président
Régis MEURET Examinateur
Thierry MEYNARD Examinateur
Frédéric ROTELLA Examinateur

Ecole doctorale : Génie Electrique, Electronique, Télécommunications

Unité de recherche : Laboratoire LAPLACE - UMR5213

Directeurs de Thèse : FADEL Maurice / LLOR Ana-Maria

 Résumé
Les enjeux énergétiques liés à la qualité de la distribution de l’énergie élec-
trique nécessitent le développement des dispositifs de filtrage actif des réseaux
électriques. En injectant un courant en opposition de phase avec les harmo-
niques de la charge (courants perturbateurs), le filtre actif permet d’améliorer la
qualité du prélèvement de l’énergie électrique et répond ainsi à cette problématique.

L’objet de cette thèse repose sur l’utilisation d’un convertisseur multicellulaire

triphasé à 3 cellules de commutations par phase, pour réaliser cette fonction. Les
quatre niveaux de tension de cet onduleur lui procurent des avantages fréquentiels
que nous allons utiliser en appliquant une commande prédictive. Ce type de
commande permet d’obtenir une bonne source de courant, de grande qualité tant
par la forme d’onde que par la réponse en fréquence. Pour cela, nous avons réalisé
un contrôle direct des IGBTs en utilisant des tables de commutations. Cette
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

méthode s’affranchit du contrôle des 6 tensions flottantes en se passant ainsi de

capteurs de tension précis. En combinant les effets de la commande prédictive et
de l’approche directe sur le convertisseur multicellulaire, nous disposons d’un filtre
actif ayant une très bonne bande passante. Nous pouvons injecter des courants à
une fréquence de 1kHz en découpant à 2,5kHz au niveau des IGBTs. Ceci autorise
un fonctionnement à forte puissance ou encore sur un réseau à plus haute fréquence.

Les travaux ont donné lieu à des simulations et à des validations expérimentales.
Nous avons mis en oeuvre un prototype permettant de tester nos lois de commande
sur un réseau 400V pour une puissance de compensation de l’ordre de 10kVar. Cette
maquette, reconfigurable va permettre également de tester dans le futur d’autres
commandes évoluées.

Mots-clés :

filtrage actif FPGA

commande directe repère ba-ca
commande prédictive
convertisseur multicellulaire
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Abstract
Recently, the power quality has become a challenge due to the increase of power
demand, isolated network productions and power consumption. Active power
filter inject harmonics current to compensate the harmonics of the non-linear loads.

The aim of this thesis is to use a three-phase 4-levels flying capacitor inverter
to perform the active power filtering operation. Flying capacitor inverter, also
called multicell inverter have some frequencies advantages due to redundant
states. A direct and predictive control is applied to this inverter to obtain a good
current generator in the composed frame (ba-ca). This control method has been
applied to increase the bandwidth of the inverter, defined as the ratio between the
switching frequency and the current frequency. The flying capacitor control has
been developed without any modulation and is achieved with the use of switching
tables. The simulations and experimental results presented demonstrate the
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

excellent performance of the direct control in terms of current bandwidth, power

factor and reduced switching frequency of each commutation cell, in comparison
to traditional control schemes.

An experimental prototype of 10kVA, developed during the thesis allows to

validate our results. This prototype is flexible and can be used to other applications.

Keywords:

active power filter FPGA

direct control ba-ca frame
predictive control
flying capacitor inverter
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Avant-propos
Les travaux présentés dans ce mémoire se sont déroulés au sein de l’équipe
CODIASE (groupe de recherches en COmmande et DIAgnostic des Systèmes
Electriques) du Laboratoire Plasma et Conversion d’Energie, LAPLACE (ancien-
nement LEEI).

Je tiens tout d’abord à remercier les différentes personnes qui ont accepté d’être
membres du jury de thèse :
– M. Seddik Bacha pour avoir accepté de présider ce jury, ainsi que pour l’inté-
rêt qu’il a montré pour mon travail sur une problématique qu’il connaît bien,
le filtrage actif.
– M. Patrick Boucher pour avoir rapporté cette thèse et exprimé son vif inté-
ressement lors de la soutenance.
– M. Jean Marie Retif en tant que rapporteur mais aussi pour la discussion
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

avant la soutenance qui nous a permis d’échanger des idées constructives.

– M. Régis Meuret en tant qu’industriel pour avoir apporté son intérêt et ma-
nifesté sa curiosité pour mes travaux.
– M. Frédéric Rotella pour avoir apporté sa touche mathématicienne et son
formalisme plus proche des fondements de l’automatique.
– M. Thierry Meynard pour avoir souligné les résultats obtenus qui mettent
en avant le convertisseur multicellulaire dont il est un des principal créateur.

Je tiens à remercier tout particulièrement mes deux directeurs de thèse :

– Ana Llor, pour qui je fus le premier thésard. J’ai pu apprécier pendant ces
trois années son dynamisme et sa faculté à toujours m’apporter son aide
ou sa motivation sans qui cette thèse n’aurait pas eu du tout les mêmes
aboutissements.
– Maurice Fadel, qui le premier m’a permis d’obtenir la bourse de thèse et pro-
poser ce sujet. Nous avons eu de nombreuses discussions concernant les com-
mandes qu’elles soient directes, hybrides, prédictives... pour arriver à trouver
finalement une commande directe prédictive qui s’avère être omniprésente
aujourd’hui au niveau de l’électronique de puissance.
Je voudrais leur témoigner toute ma reconnaissance pour m’avoir soutenu et
orienté durant ces trois années ainsi que pour la grande confiance qu’ils m’ont faite.

J’adresse aussi mes remerciements aux différentes personnes du laboratoire

grâce auxquelles le déroulement de cette thèse fut des plus agréable, en particulier
un grand merci à Olivier Durrieu avec qui j’ai passé pas mal de temps pour
réaliser le prototype. Je remercie aussi grandement François Bonnet, dit F.B, avec
qui nous avons traversé les mêmes entraves administratives liées au monitorat, à
la thèse et au détachement. Merci à tous les autres ; Tony, Dephine, Celine, Titou,
Cédric... ils sont trop nombreux à citer, je m’arrête la mais merci pour cette bonne
ambiance !

Ensuite je remercie les différents collègues de bureaux du bâtiment F en

 premier, Samer, Walid, Youssef. Je compte bien vous rendre visite dans vos terres
syriennes et libannaises. Enfin un grand remerciement pour mes derniers collègues,
NR, kiki et le Lapin pour m’avoir soutenu et supporté dans les nouveaux locaux
de l’IRIT où nous avons été tous quatre expatriés, et où nous le sommes encore.
Sans eux, cette thèse n’aurait pas eu le même écho et se serait peut être fini
prématurément.

Je tiens aussi à remercier Eliette, ma maman aidée de Rose, ma tante pour

la préparation du pot de thèse et ce très agréable moment partagé ensemble. Je
remercie aussi particulièrement mes amis pour le portaledge en cadeau. Spécial
merci à max pour ces bonnes années partagées à Toulouse, qui j’espère vont
continuer malgré nos déboires de santé. Enfin une tendre pensée pour Sarah pour
m’avoir soutenu sur la dernière ligne droite et pour rendre mon quotidien des plus
agréable.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

François Defaß,
le 12 février 2009.

A mon père.
 Table des matières

Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Avant-propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

Introduction générale 1
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 Filtrage actif des réseaux électriques 3

1.1 Introduction à la dépollution des réseaux électriques . . . . . . . . . 5
1.2 Problématique des harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Les harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Mesures et prévention des harmoniques . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Les solutions pour compenser des harmoniques . . . . . . . . 13
1.3 Les différentes structures pour la compensation active . . . . . . . . 15
1.3.1 Filtre actif parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Filtre actif série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Filtre actif hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.4 Filtre actif à base d’onduleur multiniveaux . . . . . . . . . . 18
1.3.5 Les structures "exotiques" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 La commande des filtres actifs parallèles . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1 Les fonctions pour la compensation active . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Les commandes analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Les commandes discrètes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Positionnement de notre étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Synthèse des lois commandes pour les filtres actifs parallèles 26
1.5.2 Montée en tension et baisse de la fréquence de découpage . . 30
1.5.3 Intérêt du convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . . . 31

2 Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur mul-

ticellulaire 33
2.1 Le convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1 Intérêt de l’association de composants . . . . . . . . . . . . 34
2.1.2 Caractérisation de l’onduleur à 3 cellules . . . . . . . . . . . 35
2.1.3 Les contraintes liées aux condensateurs flottants . . . . . . . 39
2.2 Le filtre actif de puissance triphasé . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.1 La structure multicellulaire appliquée au filtrage actif . . . . 43
2.2.2 Modèle instantané de la structure . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.3 Modèle aux valeurs moyennes . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

vii
 2.2.4 Modèle discret pour la commande prédictive . . . . . . . . . 51
2.3 Caractéristiques du repère des tensions composées . . . . . . . . . . 52
2.3.1 Les déséquilibres de la charge . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2 Étude des grandeurs dans le repère ba-ca . . . . . . . . . . . 54
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3 Présentation du prototype développé 57

3.1 Description des contraintes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1.1 Le cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Description du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 La solution Dspace-FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Intérêt et nécessité du couplage DSP-FPGA . . . . . . . . . 62
3.2.2 Caractérisation des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3 Protocole de communication entre les deux entités . . . . . . 63
3.3 Contrôle du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

3.3.1 Machine à états et séquenceur . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.3.2 Le contrôle rapproché des IGBT et leur protection . . . . . . 66
3.3.3 L’interface via Controldesk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Caractéristiques physiques du filtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.4.1 Caractéristiques électriques de la maquette . . . . . . . . . . 68
3.4.2 Dimensionnement du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5 Problèmes rencontrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4 Commande du convertisseur multicellulaire 77

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Description de la commande directe prédictive . . . . . . . . . . . . 79
4.3 L’extraction des harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1 Les différentes méthodes d’extraction . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.2 Les composantes instantanées de puissance . . . . . . . . . . 84
4.4 Modèle prédictif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.1 Intérêt d’un modèle prédictif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.2 Justification des variables d’état retenues . . . . . . . . . . . 89
4.4.3 Inversion du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.4 Séquencement de la commande prédictive . . . . . . . . . . . 92
4.4.5 Obtention des des références de courant . . . . . . . . . . . . 92
4.5 La commande directe et prédictive . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.5.1 Rappel sur la moyenne instantanée des grandeurs . . . . . . 96
4.5.2 Intérêt d’une commande entièrement discrète . . . . . . . . . 97
4.5.3 L’inversion des ordres de commande . . . . . . . . . . . . . . 98
4.5.4 Contrôle direct des interrupteurs par profils . . . . . . . . . 102
4.5.5 Capteur de tension binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5.6 Mise en place de la table des profils . . . . . . . . . . . . . . 110
4.5.7 Généralisation à p+1 niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
 5 Résultats 119
5.1 Modèles utilisés en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2 Résultats en mode onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2.1 Commande en mode MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.2 Commande directe du convertisseur . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3 Résultats pour le filtrage actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1 Mise en route du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.2 Validation des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.3 Filtrage actif en régime stationnaire . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4 Fonctionnement avec contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.1 Variation de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.2 Charge déséquilibrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.3 Réseau déséquilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Conclusion générale 149

Annexes i
Annexe I : Calcul des puissances dans le repère ba-ca . . . . . . . . . . . i
Annexe II : Plan des cartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
Annexe III : Implantation électrique du prototype . . . . . . . . . . . . . xi
Annexe IV : Décomposition d’un système triphasé . . . . . . . . . . . . . xiii
Annexe V : Pré-charge des capacités flottantes . . . . . . . . . . . . . . . xix

Bibliographie xxix
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Notations et Acronymes

Nous donnons seulement les principales notations utilisées dans ce travail, c’est
à dire celles qui permettent de faire le lien entre les différentes parties.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Notations liées à la structure multicellulaire

p : nombre de cellules de l’onduleur

Vigbtj : tension aux bornes de l’IGBT de la cellule j
Nniveau : nombre de niveau de tension en sortie de l’onduleur
Nconf iguration : nombre de configuration pour l’onduleur
Scij : ordre de commande pour la phase i (i = A, B, C)
de la cellule j (j = 1, 2, 3)
Ci : configuration de l’onduleur de la phase i
vcij : tension aux bornes du condensateur flottant
de la cellule j pour la phase i
Ni : niveau de tension en sortie de l’onduleur pour une
configuration donnée
ni : niveau de tension instantané en sortie de l’onduleur
Pik : Profil de contrôle appliqué à l’instant k pour la phase i
k
Cin : nième configuration pour le profil à l’instant k
k
Nin : niveau de tension pour la nième configuration
tkin : temps d’application de la nième configuration
signIi : signe du courant de la phase i (=1 si positif)
Ei : état de la phase i de l’onduleur
TCi(j) : tendance de variation pour la tension vcij

Notations générales sur une grandeur x

tk : instant k d’échantillonnage
x : valeur instantanée
xk : valeur échantillonnée
xk : valeur moyenne (sur la période de découpage) instantanée

xi
 Notations liées à l’onduleur (i=A,B,C)
O : borne inférieure du condensateur du bus continu
T : point neutre de l’onduleur
vAO : tension entre A et O
vA : tension en sortie de la phase A
vBA : tension composée entre les phases B et A
iA : courant de la phase A
iBA : courant composé entre les phases B et A
rf iltre : résistance en sortie d’onduleur
lf iltre : inductance de filtrage en sortie d’onduleur
vbus : tension du bus contin
ibus : courant du bus contin
Cbus : condensateur du bus continu
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Notations liées au réseau électrique (i=a,b,c)

n : point neutre du réseau électrique
m : point neutre de la charge
van : tension entre les points a et n
va : tension simple de la phase a
vba : tension composée entre les phases b et a
ia : courant simple de la phase a
iba : courant composé entre les phases b et a

Notations diverses
Tdecoupage = Td : période de découpage
Iref : référence de courant
∗
Iref : référence de courant enregistrée
C(abc)→(ba−ca) : matrice de passage entre le repère (abc) et (ba-ca)

Acronymes
CAN : Convertisseur Analogique Numérique
FACTS : Flexible Alternating Current Transmission System
FFT : Fast Fourier Transform
IGBT : Insulated-Gate Bipolar Transistor
LAPLACE : LAboratoire PLAsmas et Convertion d’Energie
MLI : Modulation de Langueur d’Impulsion
THD : Taux de Distortion Harmonique
 Introduction générale

Face à l’évolution de la société, les enjeux énergétiques viennent au premier

plan. La maîtrise de la consommation énergétique, de la production et de la
distribution est indispensable pour assurer l’équilibre du dispositif général de
distribution de l’énergie électrique. L’énergie électrique est une énergie de premier
plan car elle est facilement transportable et peut être produite de manière
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

propre (hydraulique, éolien, solaire). Le transport entre les consommateurs et les

producteurs est assuré par des réseaux électriques à haute tension. En France le
réseau est dit maillé, c’est à dire qu’il possède plusieurs branches pour faire face à
d’éventuelles pertes de ligne.

Avec l’augmentation des producteurs isolés (parcs éoliens, injection d’énergie

par les particuliers...) et des consommateurs, le réseau français est de plus en
plus soumis à des fluctuations d’énergie, ce qui n’était pas pris en compte dans le
modèle même du réseau. Pour faire face à des risques d’instabilité, il est important
de mettre en oeuvre des dispositifs permettant de garantir la bonne qualité de
l’énergie.

Les dispositifs de l’électronique de puissance sont de plus en plus présents sur

les réseaux électrique (filtre, FACTS, onduleur...) et peuvent permettre d’aider
à la gestion du réseau électrique. Partant de ce constat, l’objet de la thèse est
d’utiliser une structure évoluée de l’électronique de puissance - un convertisseur
multicellulaire - pour réaliser une fonction de filtrage du réseau électrique. Ce
convertisseur a été développé dans le laboratoire Laplace (anciennement LEEI),
il permet de par sa structure d’augmenter le niveau de tension et propose des
avantages au niveau fréquentiel. Nous utiliserons ce convertisseur pour une
application de filtrage actif, qui consiste à injecter des courants sur un réseau afin
d’améliorer la qualité des tensions disponibles.

L’objectif de cette thèse est de developer une méthode de commande perfor-

mante pour une structure de conversion à forte potentialité afin de construire une
fonction de filtrage actif de grande efficacité. Par grande efficacité, nous entendons
une dépollution harmonique sur une large plage fréquentielle, la plus grande qui
soit ainsi qu’un fonctionnement en régime déséquilibré (charges monophasées sur
le réseau triphasé). C’est principalement là que se situe l’apport majeur de ce
travail en dotant le convertisseur d’une loi de commande efficiente prenant en
compte son fonctionnement interne afin d’en tirer le meilleur parti. C’est ainsi
 2 Introduction générale

que nous avons développé une commande prédictive directe dans le repère des
tensions composées en intégrant implicitement le contrôle des tensions aux bornes
des condensateurs flottants du convertisseur.

Le premier chapitre débute avec la problématique des harmoniques. Ensuite,

les différentes solutions à base d’électronique de puissance pour compenser les
harmoniques sont présentées. Nous détaillerons en particulier les différentes
structures de filtres actifs. Nous ferons un état de l’art des différentes lois de
commande employées pour le contrôle de ces structures, ce qui nous permettra de
faire un bilan et de positionner notre étude.

Le second chapitre présente le convertisseur multicellulaire série. Dans un

premier temps, nous présentons la structure de conversion avec ses spécificités
ainsi que les différentes lois de commande implantées pour le contrôle. Ensuite
nous établirons le modèle instantané ainsi que le modèle moyen du convertisseur à
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

4 cellules en fonctionnement filtre actif. Enfin, nous présenterons le repère choisi

pour le contrôle, c’est à dire le repère des grandeurs composées.

Le troisième chapitre correspond à la description du prototype destiné à

valider expérimentalement le filtre actif multicellulaire. Nous décrirons notre
cahier des charges puis détaillerons la solution technique retenue correspondant
à un couplage entre un système Dspace et une carte dotée d’un FPGA. Ensuite,
nous présenterons le principe du contrôle et de la supervision du filtre puis
donnerons les caractéristiques physiques et dimensionnelles du filtre.

Le quatrième chapitre est consacré à la description de la loi de commande

implantée pour le contrôle du filtre. Tout d’abord nous présenterons la méthode
d’extraction des harmoniques. Ensuite, nous établirons le modèle prédictif du filtre
pour obtenir un modèle inverse. Enfin nous détaillerons la commande prédictive
et directe appliquée au convertisseur triphasé à 3 cellules. L’utilisation d’une loi
de commande directe, c’est à dire sans l’usage d’un modulateur, nous permet
alors de tirer avantage de la structure multicellulaire. En y associant un caractère
prédictif,nous cherchons à améliorer les performances globales.

Le cinquième et dernier chapitre concerne la présentation des résultats

obtenus en simulation et expérimentalement. Nous présentons des résultats en
fonctionnement onduleur pour valider notre contrôle. Ensuite nous donnerons les
résultats obtenus en fonctionnement filtre actif sur un réseau 220V qui confortent
l’intérêt de la structure.

Une conclusion générale du travail ainsi que des perspectives clôturent le docu-
ment.
 Chapitre 1

Filtrage actif des réseaux

électriques
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Sommaire
1.1 Introduction à la dépollution des réseaux électriques . 5
1.2 Problématique des harmoniques . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Les harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1.1 Interprétation des harmoniques . . . . . . . . . 6
1.2.1.2 Perturbations induites . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1.3 Principales sources polluantes . . . . . . . . . 8
1.2.2 Mesures et prévention des harmoniques . . . . . . . . . 9
1.2.2.1 Mesure des harmoniques . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2.2 Préventions et normes en vigueur . . . . . . . 10
1.2.2.3 Contraintes pour les nouveaux producteurs . . 12
1.2.3 Les solutions pour compenser des harmoniques . . . . . 13
1.2.3.1 Modification structurelle ou filtrage passif . . . 13
1.2.3.2 Compensation active . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Les différentes structures pour la compensation active 15
1.3.1 Filtre actif parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Filtre actif série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Filtre actif hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.4 Filtre actif à base d’onduleur multiniveaux . . . . . . . 18
1.3.5 Les structures "exotiques" . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 La commande des filtres actifs parallèles . . . . . . . . 21
1.4.1 Les fonctions pour la compensation active . . . . . . . . 21
1.4.2 Les commandes analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2.1 Commande en amplitude . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2.2 Commande en durée . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3 Les commandes discrètes . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3.1 Correcteur à base d’intégrateurs discrétisés . . 24
1.4.3.2 Les contrôleurs direct de puissance type DPC . 25
 4 1. Filtrage actif des réseaux électriques

1.4.3.3 Les contrôleurs prédictifs . . . . . . . . . . . . 25

1.5 Positionnement de notre étude . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Synthèse des lois commandes pour les filtres actifs pa-
rallèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2 Montée en tension et baisse de la fréquence de découpage 30
1.5.3 Intérêt du convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . 31
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 1.1. Introduction à la dépollution des réseaux électriques 5

1.1 Introduction à la dépollution des réseaux

électriques

Un réseau électrique est destiné à assurer la distribution de l’énergie électrique

entre des producteurs et des consommateurs. Ces réseaux prennent des formes
diverses, tension nominale comprise entre 110V et 1100kV (1000kV en Sibérie
par exemple), triphasé ou monophasé, à fréquence variable ou à fréquence fixe.
La stabilité du réseau traduit la bonne conformité des tensions et fréquences par
rapport à un cahier des charges fixé. Ceci constitue une donnée essentielle pour
assurer le bon fonctionnement du dispositif de transport d’énergie.

La qualité de l’énergie fournie dépend directement de la qualité de la tension

au point de livraison. Cette tension subit généralement beaucoup de perturbations
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

généralement classées selon deux origines distinctes :

– les perturbations de tension, liées à l’impédance des réseaux et à la

circulation de courants perturbateurs, comme les courants harmoniques,
déséquilibrés et réactifs liés à la charge.

– les perturbations de tension (tensions harmoniques ou déséquilibrées, creux

de tension...) causées principalement par les producteurs d’énergie électrique.

La pollution des réseaux électriques est un phénomène qui existe depuis l’appa-
rition du premier réseau électrique alternatif ou sinusoïdal, la forme sinusoïdale
étant due à la forme d’onde des tensions générées par les alternateurs. En effet,
dès qu’il existe des éléments réactifs dans un circuit, il apparaît un déphasage
entre la tension et le courant, ce qui induit une puissance réactive qui s’exprime
par un échauffement lié au déplacement des courants circulants dans les éléments
inductifs et capacitifs. Les appareils issus de l’électronique de puissance, allant
des ponts de diode aux ponts de Graetz jusqu’aux alimentations de secours
gênèrent actuellement une pollution harmonique sur les courants absorbés par
ces appareils. Cette pollution a un effet direct sur le courant apparent qui tend
à être augmenté pour faire passer la même puissance active, la seule exploitable
énergétiquement. Les perturbations ayant pour cause directement les tensions ne
font pas partie de notre étude, nous choisissons de nous consacrer à l’étude des
courants perturbateurs .

Ce chapitre est destiné à introduire les notions liées à la pollution des réseaux
électriques et principalement par rapport aux harmoniques de courant. Un état
de l’art des solutions pour le filtrage actif sera présenté avant de nous consacrer
à la structure sur laquelle l’étude porte, le filtre actif parallèle. Finalement, nous
décrirons les lois de commande les plus utilisées et les plus intéressantes pour ce
type d’application.
 6 1. Filtrage actif des réseaux électriques

1.2 Problématique des harmoniques

Cette partie est destinée à présenter simplement les harmoniques ainsi que
les façons de les traiter pour être en règle au niveau du consommateur ou du
producteur.

1.2.1 Les harmoniques

1.2.1.1 Interprétation des harmoniques
Le concept d’harmonique est introduit au début du XIXème siècle par Joseph
Fourier qui démontra que tout signal périodique non sinusoïdal peut être représenté
par une somme ou série de sinusoïdes de fréquences discrètes (équation 1.1).
∞
X
i(t) = I0 + Ih ∗ cos(ωh ∗ t + ϕh ) (1.1)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

h=1

La composante zéro I0 de la série dite de Fourier est la composante continue, la

première composante dite de rang 1 (h=1) est appelée composante fondamentale.
Pour les systèmes raccordés à un réseau électrique stabilisé, la fréquence de la
composante fondamentale est considérée comme étant fixe (50Hz en Europe, 60Hz
aux Etats Unis). Pour une réseau de bord, la fréquence peut être variable (réseau
aéronautique). Le reste des composantes de la série de Fourier sont appelées
harmoniques de rang n, où n désigne le numéro de la composante (le rang 2
correspond au deuxième terme de la série de Fourier qui aura une fréquence double

Fondamental
I phase
Onde déformée

Harmonique

Fig. 1.1 – Exemple d’harmonique

 1.2. Problématique des harmoniques 7

du fondamental).

La figure 1.1 donne l’allure d’un courant contenant un harmonique de rang 3,

c’est à dire un courant qui contient une composante de rang 3 élevée en amplitude.
Dans les réseaux électriques triphasés, les principales composantes harmoniques
sont de rang 5,7,11 et 13 (6 ∗ h +/- 1).

1.2.1.2 Perturbations induites

Les tensions et courants harmoniques superposés à l’onde fondamentale
conjuguent leurs effets sur les appareils et équipements utilisés. Ces grandeurs
harmoniques ont des effets différents selon les récepteurs rencontrés :

– soit des effets instantanés,

– soit des effets à terme dus aux échauffements.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Les effets instantanés sont principalement les perturbations des dispositifs de

régulation, par exemple la commutation des thiristors lorsque le passage à zéro de
la tension est décalée. Les compteurs d’énergie à induction présentent des erreurs
supplémentaires, des vibrations et du bruit apparaissent dans les transformateurs
et les inductances. Des perturbations sont induites sur les lignes à courants faibles
(téléphone, contrôle/commande, ligne SNCF) situées à proximité du réseau pollué.

Les effets à terme sont la fatigue mécanique des matériaux due aux vibrations
ainsi que l’échauffement des composants. Au niveau des condensateurs, les pertes
dues à la conduction et à l’hysteresis du diélectrique sont proportionnelles en pre-
mière approximation au carré du courant efficace. Au niveau des machines et des
transformateurs, des pertes supplémentaires apparaissent (courant de Foucault,
champs tournants harmoniques). En ce qui concerne les câbles et les équipements,
une élévation de la température sera la conséquence des courants harmoniques
Cela engendre des pertes supplémentaires ayant pour cause l’augmentation de la
valeur efficace du courant, l’élévation de la résistance apparente de l’âme avec
la fréquence et l’augmentation des pertes diélectriques dans les isolants avec la
fréquence.

D’une façon générale tous les équipements (tableaux électriques) soumis à des
tensions ou traversés par des courants harmoniques ont des pertes accentuées, et
devront faire l’objet de déclassements. Par exemple, une cellule de condensateur
est dimensionnée pour un courant égal à 1,3 fois le courant réactif de compensa-
tion. Ce sur-dimensionnement ne tient toutefois pas compte de l’augmentation de
l’échauffement due à l’effet de peau dans les conducteurs.
 8 1. Filtrage actif des réseaux électriques

1.2.1.3 Principales sources polluantes

La figure 1.2 extraite des cahiers techniques de Schneider Electric [Bet00], pré-
sente les principaux convertisseurs qui gênèrent des formes d’ondes très riches en
harmoniques.

Type de convertisseur Schéma Allure du courant

i
e

i
1 : Gradateur de lumière ou de chauffage 0
e R a = p/2
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

U
i
2 : Redresseur d'alimentation à découpage, i
par exemple: ordinateur,électroménager
u C
0

i1

i1
3 : Redresseur triphasé avec condensateur e1 e1
en tête par exemple : variateur de vitesse i2
e2 C R
pour moteurs asynchrones i3
e3

e1
Lc
i1 i1
e1
4 : Redresseur triphasé avec inductance de i2
e2 C R
filtrage en continu, par exemple : chargeur i3
de batterie. e3

e1

i1
e1 i1
5 : Redresseur triphasé avec inductance de i2
e2 C R
lissage en alternatif, par exemple : ASI de i3
forte puissance e3

Fig. 1.2 – Forme du courant absorbé par quelques charges non-linéaires[Bet00]

Les ponts de diodes sont les plus présents sur les applications de puissance car
ils sont sans commande et ont une durée de vie importante et un coût d’achat
beaucoup plus faible que des solutions plus évoluées. Il existe aussi d’autre type
de charge comme par exemple les fours à arc ayant un contenu spectral très im-
prévisible. A plus petite échelle, on trouve toutes les grandes industries tertiaires :
les hôpitaux qui consomment des courants harmoniques par le biais des éclairages,
des alimentations à découpage d’ordinateurs...
 1.2. Problématique des harmoniques 9

1.2.2 Mesures et prévention des harmoniques

1.2.2.1 Mesure des harmoniques
La mesure de cette pollution est très importante car elle permet de caractériser
les installations et de s’assurer de la bonne qualité de l’énergie distribuée. Plusieurs
critères existent pour mesurer les perturbations harmoniques mais c’est le Taux
de Distorsion Harmonique qui est le plus couramment utilisé. On utilisera
le terme T.H.D. (Total Harmonic Distortion) pour désigner le taux de distortion
harmonique.

Ih ou Ih représente l’ampli-
Le taux harmonique : Sh = tude de la composante
I1
harmonique de rang h.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

s
∞
P
(Ih2 ) Il doit être complété par
Le taux de distorsion h=2 la répartition spectrale
T HD = s
harmonique : ∞ pour avoir une idée pré-
(Ih2 )
P
h=1
cise de la pollution.

Il ne doit pas être

s
∞
confondu avec le taux
(Ih2 )
P
Le taux global de de distorsion. Dans la
h=2
distorsion harmonique : T HDg = littérature, le T HD
(I12 ) classique semble être le
plus utilisé aujourd’hui.

v
u∞
uX
D= 3 ∗ Vef f ∗ t (Ih2 )
P
Le facteur de puissance : FP = √ 2 h=2
P + Q2 + D 2
Il informe sur la défor-
mation D du courant.

La qualité de ces mesures deviennent de plus en plus importantes. De ce fait,

de nombreux fabricants proposent des instruments pour la mesure de toutes ces
grandeurs, ce qui n’est pas du tout évident lorsque l’on a des charges variables ou
des réseaux non équilibrés.
 10 1. Filtrage actif des réseaux électriques

1.2.2.2 Préventions et normes en vigueur

La C.E.I. (Commission Electrotechnique Internationale) et l’I.E.E.E (Institute
of Electrical and Electronics Engineers) sont les deux principaux organismes de
normalisation internationaux dans le domaine de l’électrotechnique. La CEI est
un organisme officiel composé de comités nationaux de 63 pays, tandis que l’IEEE
est une association professionnelle. Ces deux organismes réalisent la principale
activité de normalisation dans le domaine des perturbations électriques au niveau
mondial mais n’ont pas une uniformité de critères en ce qui concerne la définition
des interactions entre le réseau et les charges connectées.

Aujourd’hui le terme le plus répandu dans le domaine scientifique et indus-

triel, accepté et utilisé par l’IEEE, est celui de “Qualité de l’énergie”. Ce concept
“détermine les paramètres qui définissent les propriétés du produit électricité en
conditions normales, en termes de continuité de la fourniture et des caractéris-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

tiques de la tension (symétrie, fréquence, amplitude, forme d’onde)” [Eo03]. Par

conséquent, cette vision essaie de déterminer les caractéristiques de la fourniture
électrique afin de limiter son influence sur les différentes charges connectées au
réseau, et en même temps, de limiter l’influence des charges sur le réseau de façon
à éviter la modification de ses caractéristiques. Deux sociétés de l’IEEE travaillent
dans des domaines liés à la qualité de l’énergie, IAS (Industrial Applications So-
ciety) et PES (Power Engineering Society). Leurs activités de normalisation sont
gérées par le comité SCC-22 (Standards Coordinating Committee on Power Qua-
lity). Les deux normes de qualité principales de l’IEEE sont :

– IEEE 519 : 1992, Recommended Practices and Requirements for Harmonic

Vn ≤ 69kV
Icc /Ich h < 11 11 < h < 17 17 < h < 23 23 < h < 35 35 ≤ h TDD
< 20 4 2 1.5 0.6 0.3 5
20-50 7 3.5 2.5 1 0.5 8
50-100 10 4.5 4 1.5 0.7 12
100-1000 12 6 5 2 1 15
>1000 15 7 6 2.5 1.4 20
69kV < Vn ≤ 161kV
< 20 2 1 0.75 0.3 0.15 2.5
20-50 3.5 1.75 1.25 0.5 0.25 4
50-100 5 2.25 2 0.75 0.35 6
100-1000 6 2.75 2.5 1 0.5 7.5
>1000 7.5 3.5 3 1.25 0.7 10
Vn > 161kV
<50 2 1 0.75 0.3 0.15 2.5
≥ 50 3.5 1.75 1.25 0.5 0.25 4

Tab. 1.1 – Limites IEEE des émissions de courants harmoniques

 1.2. Problématique des harmoniques 11

Control in Power Systems : cette norme détermine la procédure pour

contrôler les harmoniques présents sur le réseau électrique ainsi que les
limites recommandées de la pollution harmonique générée par les clients et
de distorsion harmonique totale sur le réseau [IE-92].

– IEEE 1159 : 1995, IEEE Recommended Practice on Monitoring Electric

Power Quality : cette norme réalise un bilan exhaustif et donne une
définition de tous les phénomènes électromagnétiques qui ont lieu dans le ré-
seau en fonction de leur contenu spectral, leur durée et leur amplitude [IE-95].

Le tableau 1.1 présente les caractéristiques de la norme IEEE 519 où Icc est
le courant de court-circuit, Ich est le courant de charge nominale, Vn la tension
nominale et TDD est la distorsion totale de la demande (distorsion du courant
par rapport à la demande maximale).
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

La CEI n’utilise le terme de qualité de l’énergie dans aucune de ces normes.

En revanche, elle utilise le concept de “Compatibilité Electromagnétique”. Ce
concept est défini comme “la capacité d’un dispositif, équipement ou système
à fonctionner de façon satisfaisante dans son environnement électromagnétique
sans introduire de perturbations électromagnétiques intolérables pour les autres”
[CEI01]. Les normes de la CEI sont regroupées dans la publication CEI-61000.
Cette publication est divisée en 6 parties dont celles ci :

– CEI 61000-3-2 : Elle définit des limites d’émission de courant harmonique

par les appareils consommant moins de 16 A par phase (sauf certaines
catégories d’appareils - voir la norme).

– CEI 61000-3-4 : Entrée en vigueur dans l’Union Européenne en janvier

2001, elle traite de la limitation des courants harmoniques injectés dans le
réseau public d’alimentation pour des appareils consommant des courants
supérieurs à 16A par phase. Elle définit les limites des harmoniques du
courant d’entrée qui peuvent être produits par les matériels soumis à l’essai
dans des conditions spécifiées.

– CEI 61000-3-12 : Dernière entrée dans la réglementation en 2004, elle fixe

les limites pour les courants harmoniques produits par les appareils connectés
aux réseaux publics basse tension ayant un courant appelé supérieur à 16
A et inférieur à 75 A par phase. De ce fait, elle remplace la norme CEI
61000-3-4 qui reste en vigueur pour des appareils consommant plus de 75A.

– CEI 61000-2-4 Elle définit les niveaux de compatibilité dans les réseaux
d’installations industrielles comme l’illustre le tableau 1.2. Rappelons qu’un
niveau de compatibilité n’est pas une limite absolue ; il peut être dépassé
avec une faible probabilité. D’autre part, la norme EN 50160 concerne les
caractéristiques de la tension fournie par les réseaux publics de distribution.
 12 1. Filtrage actif des réseaux électriques

Harmoniques impairs Harmoniques pairs

Ordre Courant (A) Ordre Courant (A)
3 2.3 2 1.08
5 1.14 4 0.43
7 0.77 6 0.3
9 0.4
11 0.33
13 0.21
15 ≤ h ≤ 39 0.15 ∗ 15/h

Tab. 1.2 – Limites CEI 61000-2-4 des émissions de courants harmoniques (courant
appelé par les appareils ≤ 16A par phase de classe A)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

En France, EDF propose un contrat dit " Emeraude " aux abonnés tarif vert
par lequel il y a un engagement réciproque : de qualité, pour EDF, et de limitation
de pollution de la part de l’abonné.

Toutes ces normes consistent à sensibiliser le consommateur ainsi que le fa-

bricant d’appareils polluants pour le respect d’une certaine qualité de l’énergie
absorbée, mais il se pose de plus en plus la question des "petits" producteurs qui se
raccordent sur le réseau. Pour cela, on traitera deux cas, les parcs éoliens et fermes
photovoltaïques.

1.2.2.3 Contraintes pour les nouveaux producteurs

1.2.2.3.1 Le cas des parcs éoliens

Les contraintes pour le raccordement d’une production décentralisée en HTA

sont fixées en ce qui concerne les limites d’émission en courant par l’arrêté du 17
mars 2003 relatif aux conditions techniques de raccordement au réseau public des
installations de production autonome d’énergie électrique : le gestionnaire d’une
installation de production dont la puissance de raccordement est supérieure à 100
kVA doit limiter les courants harmoniques injectés sur ce réseau.

Rangs impairs kh (%) Rangs pairs kh (%)

3 4 2 2
5 et 7 5 4 1
9 2 >4 0.5
11 et 13 3
>13 2
Tab. 1.3 – Valeur du coefficient du taux d’harmoniques

Les limites sont déterminées au prorata de la puissance apparente maximale

de l’installation de production Pref . A chaque harmonique de rang n est associé
 1.2. Problématique des harmoniques 13

un coefficient de limitation kh . Le gestionnaire de l’installation doit limiter ses

Pref
courants harmoniques à la valeur : Ih = kh ∗ √3∗U c
où Uc est la valeur de la tension
contractuelle, Pref la puissance apparente maximale de l’installation de production.
La valeur du coefficient kh est donnée dans le tableau 1.3.

1.2.2.3.2 Le cas des fermes photovoltaïques

Depuis le 10 juillet 2006, un arrêté fixe les conditions d’achat de l’électricité

produite par les installations utilisant l’énergie radiative du soleil. L’obligation
d’achat est un dispositif introduit par l’article 10 de la loi du 10 février 2000,
qui oblige EDF et les entreprises locales de distribution (ELD) à acheter, sous
certaines conditions, l’électricité produite par certaines filières de production. Le
droit concerne seulement les installations dont la puissance installée est inférieure
à 12 MW. Les producteurs doivent s’assurer que leurs onduleurs permettront de
respecter les normes CEI 61000-3-2, 61000-3-4 et 61000-3-12 : des relevés réalisés
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

par des experts doivent figurer dans le dossier.

1.2.3 Les solutions pour compenser des harmoniques

1.2.3.1 Modification structurelle ou filtrage passif
Les solutions les plus simples et les premières utilisées sont des solutions pas-
sives ou des modifications structurelles pour traiter directement les harmoniques
sont bien connues, telles que :

– Le déclassement de l’installation électrique : l’utilisateur ne souhaite pas ré-

soudre les problèmes de pollution mais seulement se soucie de la bonne santé
de ses équipements. Cette approche, économiquement très contraignante, ne
s’applique que pour des installations nouvelles.

– L’augmentation de la puissance de court-circuit : La puissance harmo-

nique augmente lorsque la puissance de court circuit diminue si l’on ne
prend pas en compte les phénomènes de résonance. On a donc intérêt à
connecter les sources polluantes à un point du réseau où l’impédance réseau
est la plus faible possible en séparant magnétiquement les différentes charges.

– Les transformateurs à couplage passif : certains couplages du type triangle-

zigzag permettent de supprimer les harmoniques de rang 3 et leurs multiples
au prix de l’augmentation de l’impédance de ligne, et donc d’une augmenta-
tion de la distorsion de la tension.

– Les filtre passifs : une solution intéressante pour supprimer un rang d’har-
moniques est d’accorder un filtre du type LC sur cette fréquence, mais cela
implique quelques problèmes : la conception de tels filtres s’avère assez
délicate et nécessite une très bonne connaissance du réseau au point de
connexion de la source. Des cas pratiques soulignent de gros problèmes de
 14 1. Filtrage actif des réseaux électriques

résonances liés à la présence de filtre passif. Pour la dépollution d’une ferme

éolienne de 132MW en Allemagne [Plo07], des phénomènes de résonances
sont apparues après connexion de filtres passifs. L’étude théorique leur
a permis de montrer que cela était du à des résonances induites par la
longueur des câbles (une dizaine de km) de raccordement des éoliennes. La
seule solution qu’ils aient pu mettre en oeuvre était l’usage de filtre actif
raccordé de préférence au point de connexion global.

Les filtres passifs constituent donc une solution bon marché mais avec un usage
non systématique car il modifie les impedances des réseaux, il n’est pas flexible et
vieillit plutôt mal.

1.2.3.2 Compensation active

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

L’utilisation d’onduleur de puissance à base d’interrupteurs de puissance

tels les IGBTs et les IGCTs est particulièrement adaptée à la compensation des
harmoniques. Les onduleurs prennent différentes formes en fonction de la nature
des harmoniques à compenser (courant ou tension), du type de réseau sur lequel
on raccorde l’onduleur (basse, moyenne tension) et du type de charge à compenser
(stationnaire, variable). Il peut s’agir d’onduleur :

– de tension, de courant.
– deux niveaux, multi niveaux
– avec ou sans filtre de raccordement
– avec ou sans compensation passive mixée

Courant source iF Courant charge iF + iH

iF iF + i H
A

Source
Charge
iH polluante à
compenser
Courant compensateur iH

Compensateur
actif
d'harmoniques

Fig. 1.3 – Principe de la compensation active [Bet00]

 1.3. Les différentes structures pour la compensation active 15

La figure 1.3 présente le principe d’un compensateur actif de type parallèle

qui permet de compenser les harmoniques de courant de la charge polluante. Le
principe est d’injecter un courant en opposition de phase avec les courants de la
charge afin d’obtenir un courant le plus sinusoïdal possible au niveau de la source.
Les filtres actifs présentent d’autres intérêts dus à leur topologie :

– Une adaptation à l’évolution de la charge

– Une possible compensation sélective des harmoniques
– La limitation de la puissance de compensation
– Un risque très faible de résonance entre le filtre et l’impedance du réseau
– La possibilité de compenser la puissance réactive pour un coût élevé.

Les paragraphes suivants seront consacrés à décrire simplement les différentes

topologies de filtres actifs pour permettre de mieux comprendre les différentes
commandes qui sont proposées.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1.3 Les différentes structures pour la compensa-

tion active
Les premiers principes du filtrage actif ont étés présentés dès le début des an-
nées 1970 [Sas71]. Les premières familles de filtres actifs parallèles et série (solution
adaptée à la compensation des tensions) apparaissent en 1976 et sont réalisés avec
des onduleurs à transistors contrôlés en MLI [Gyu76]. Dans cette partie, nous pré-
senterons brièvement l’évolution de ces deux types de filtres, mais nous étendrons
l’étude aux structures mixtes et " exotiques " qui apparaissent dans la littérature.

1.3.1 Filtre actif parallèle

Les filtres actifs parallèles sont les plus utilisés et les plus sujets aux recherches
depuis plus de 30 ans. Le principe consiste à mettre en oeuvre une source de courant
qui permettra d’injecter un courant de compensation en opposition de phase avec
les courants harmoniques crées par la charge comme le montre la figure 1.4.
Cela a pour effet de rendre le courant sinusoïdal au point de connexion et de
limiter ainsi, la propagation des courants harmoniques en amont. Il faut attendre
les années 80 pour que ces applications se développent, profitant des améliorations
des interrupteurs de puissance. Les premières applications industrielles arrivent
[Aka86] pour donner lieu à une véritable commercialisation dans les pays indus-
trialisés (plus de 500 filtres installés au Japon en 1996) [Aka96]. Ces premiers pro-
totypes ne compensaient que les harmoniques alors qu’aujourd’hui ils présentent
aussi d’autres fonctionnalités : compensation d’énergie réactive, équilibrage des
courants et réduction du flicker. De plus en plus d’applications sont concernés par
les filtres actifs parallèles allant des applications réseaux aux industries lourdes.
Plusieurs fabricants - ABB, MGE UPS, AIM Europe, Mesta elecronics - proposent
des gammes de compensateurs ayant une puissance variant entre 10 et 2000kVA.
 16 1. Filtrage actif des réseaux électriques

iréseau icharge

Source
icompensation

Fig. 1.4 – Principe d’un filtre actif parallèle

Ces filtres sont triphasés, avec possibilité ou non de raccorder le neutre et travaillent
sur des tensions inférieures à 690 volts.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1.3.2 Filtre actif série

Sur la figure 1.5 un transformateur a été rajouté au point de connexion du filtre.
Il permet d’utiliser le compensateur en source de tension et d’ainsi compenser les
harmoniques de tension. L’utilisation industrielle des filtres actifs série uniquement
est très limité, son usage est principalement fait pour les compensateurs globaux
de puissance connus sous l’appellation Unified Power Quality Conditioner(UPQC).
Ces compensateurs sont de plus en plus demandés et sujets à recherches. Les filtres
actifs parallèles sont préférables aux filtres actifs séries car ils remplissent plus de
fonctions et en particulier la compensation d’énergie réactive.

iréseau icharge

Source
icompensation

Fig. 1.5 – Principe d’un filtre actif série

1.3.3 Filtre actif hybride

Afin de réduire le dimensionnement et par conséquent le prix des filtres actifs,
l’association de filtres actifs de faible puissance à des filtres passifs peut être une
 1.3. Les différentes structures pour la compensation active 17

solution. Dans ce cas on connectera en parallèle ou en série des filtres passifs pour
compenser les harmoniques prépondérants. De nombreuses configurations existent
[Sin05] combinant éléments passifs et filtre actif série ou parallèle.
– filtre basé sur un filtre L-C-L [Lis05]
– filtre parallèle avec filtre LC avec ou sans transformateur
– filtre série avec filtre LCL
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 1.6 – Structure mixte d’Akagi [Aka05b]

Pour des applications de compensation en amont de pont de diodes, Akagi

propose un filtre hybride bon “marché" (figure 1.6) avec un filtre passif LC à
la place de l’inductance du filtre actif parallèle. Ce filtre passif, accordé sur
le septième harmonique permet de réduire par 8 la tension du bus continu.
Aucun filtre lié au découpage n’est utile car l’impédance du filtre passif est
très grande à la fréquence de découpage, 10kHz dans ce cas. La puissance de
compensation du filtre actif est directement proportionnelle à la tension du bus
continu (P comp = sqrt(3)/2 ∗ V bus ∗ Icompmax ). Ce type de solution permet donc

Fig. 1.7 – Structure mixte de Salo [Sal03]

 18 1. Filtrage actif des réseaux électriques

d’avoir un bon compris pour un type particulier de charge mais reste bien moins
performant qu’un filtre actif pur. Le principal inconvénient de ce type de filtre
hybride est de ne pas permettre pratiquement de compenser de l’énergie réactive
mais seulement les harmoniques alors que cela semble possible en théorie [Aka05b].

Il apparaît une autre topologie de filtre actif hybride avec stockage inductif.
Salo et Al [Sal03] proposent une structure présentée sur la figure 1.7 qui permet
de réduire les contraintes sur les IGBTs et de ce fait réduire les pertes.

1.3.4 Filtre actif à base d’onduleur multiniveaux

L’utilisation limitée des filtres actifs est due en partie aux coûts structurels mais
aussi à la limitation des interrupteurs de puissance à travailler à haute tension.
Les onduleurs multiniveaux présentent comme principal avantage la réduction des
contraintes en tension sur les interrupteurs de puissance [Rod02]. Les principales
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

structures sont les topologies d’onduleur en cascade, clampées par le neutre (NPC)
et multicellulaires. Leur utilisation se généralise de plus en plus pour pour les
applications à basse tension ou ils permettent d’ améliorer les formes d’ondes et
d’optimiser les couts [Leg07].

Avec des onduleurs en cascade

Zhou et Wu [Zho07] proposent une structure
à 5 niveaux permettant de découper à moins
de 1kHz. D’autres travaux sont aussi faits par
Miranda [Mir07].

Avec des onduleurs NPC

Akagi [Aka05a] propose un onduleur
NPC en 3 niveaux avec une struc-
ture de filtrage mixte. Leurs résultats
montrent l’intérêt du NPC pour cette
application, qui est aussi utilisé par
Zhou [Zho07]

Pour les applications de filtrage actif, ces topologies ont donc été sujets de
recherche très tot [Abu97] avec la topologie NPC. De nombreuses publications
concernent les applications multiniveaux avec les différentes topologies NPC, mul-
ticellulaire, ou à convertisseurs imbriqués [Liq04]. Néanmoins la topologie domi-
nante reste actuellement le NPC, plus facile à commander pour le cas à trois
 1.3. Les différentes structures pour la compensation active 19

Avec des onduleurs multicellulaires

Lin et Huang [Lin06b] proposent une utilisa-
tion en 3 niveaux avec une boucle de courant
basée sur des hystérésis. La structure propo-
sée utilise des capacités flottantes de 500uF,
ce qui est assez important par rapport à celle
du bus (1mF) et limite l’intérêt du multicellu-
laire. Cependant en augmentant la valeur des
capacités flottantes, on s’autorise un contrôle
beaucoup plus facile.

niveaux [Lin04]. Au delà de trois niveaux, le contrôle de ces onduleurs reste très
délicat.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1.3.5 Les structures "exotiques"

Des convertisseurs mixant les structures multiniveaux classiques apparaissent
dans la littérature proposant les principes présentés sur la figure 1.8. B. Lin et
Y. Yang [Lin04] proposent une structure à 3 niveaux basée sur une version non
symétrique du convertisseur NPC appliqué au cas monophasé et triphasé [Lin06a]
permettant d’avoir le même nombre d’interrupteurs qu’un multicellulaire mais de
se passer des capacités flottantes. Ils proposent trois boucles de courant à base

(a) (b)

Fig. 1.8 – Structures développées par Lin (a) et Allmeling (b)

d’hystérésis qui prennent en compte la régulation du bus continu, du point milieu

et de l’annulation du courant de neutre. Leur loi de commande permet d’obtenir
un THD de 4.2% pour une charge de type pont complet, ce qui s’avère correct
 20 1. Filtrage actif des réseaux électriques

mais pas décisif. Allmeling et Al. [All04] proposent une structure similaire à Lin
qui permet de découper à moins de 1kHz sur les interrupteurs en garantissant une
THD réduit de 22% à 4%.
La structure de la figure 1.9 proposée par Rivas et Moran [Riv03] permet une
compensation du courant harmonique en réduisant l’impédance du filtre actif grâce
au couplage et aux filtre accordés aux fréquences les plus néfastes, de rang 5 et 7.
La bande passante du filtre doit être parfaitement ajustée, le réglage du facteur
de qualité des filtres ainsi que le choix des valeurs des éléments actifs doivent être
faits avec rigueur.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 1.9 – Principe d’une structure mixte développée par Rivas

Une nouvelle structure développée par Meynard et Forest [Mey95] pourrait

permettre de réaliser des filtres actifs très performants grâce au couplage de trans-
formateurs qui permettent de considérablement réduire l’impédance série tout en
ayant plusieurs niveaux. Ce couplage d’inductances permet deux choses assez an-

Fig. 1.10 – Principe de la structure à inductance couplée

tagonistes et qui correspondent exactement à la problématique du filtrage actif :

 1.4. La commande des filtres actifs parallèles 21

– Réduire la valeur de l’inductance globale pour permettre de générer des cou-

rants de rang harmonique élevé.
– Limiter l’ondulation des courants injectés de rang harmonique faible grâce
au couplage magnétique et au déphasage des cellules.

1.4 La commande des filtres actifs parallèles

Concentrons-nous sur l’étude des différentes lois de commandes envisagées et
envisageables pour le contrôle des filtres actifs de type parallèle à trois bras. On
commencera par présenter les différentes fonctions pour réaliser une compensation
active, puis on réalisera une synthèse des lois de commande. Sur ce thème, nous
noterons l’existence de documents de référence tels que celui d’Agaki [Aka05b], de
Gren[Gre05] et aussi la thèse d’Amia Lopez de Heredia [LDHB06].
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1.4.1 Les fonctions pour la compensation active

La figure suivante (fig. 1.11) présente les différentes fonctions utiles pour le
contrôle d’un filtre actif.

iréseau icharge

Source
Extraction harmoniques
i compensation

Boucle de Boucle de
Vbus
tension courant
Iref
Vref

Gestion des
commutations

Fig. 1.11 – Principe fonctionnel du filtrage actif

Nous pouvons décomposer la fonction globale de filtrage en trois parties qui

sont indépendantes entre elles :

– Extraction des harmoniques pour la génération des références de courants :

a partir de la mesure des courants absorbées par la charge au point de
 22 1. Filtrage actif des réseaux électriques

connexion du filtre actif, il faut détermine les courants harmoniques puis

calculer les références des courants à injecter, ce qui peut se faire de
nombreuses façons, nous y reviendrons dans le chapitre IV.

– Boucle de courant : c’est le point essentiel de la fonction de filtrage, il

faut mettre en oeuvre une source de courant la plus rapide possible, ce
qui implique de parfaitement maîtriser l’onduleur choisi. La suite de ce
paragraphe est destinée à faire un état de l’art des commandes employées
pour le contrôle du courant.

– Boucle de tension : la régulation de la tension du bus continu se fait par des

méthodes classiques de l’automatique et dans une base de temps beaucoup
plus lente que pour le courant.

En plus des fonctions spécifiques au filtrage actif, il apparaît des fonctions

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

classiques liées à l’électronique de puissance :

– Mesure ou observation des grandeurs électriques

– Gestions des commutations des interrupteurs de puissance
– Topologie de l’onduleur

Nous allons donc tacher de décrire les commandes appliquées au filtre actif en
essayant de voir l’impact du type de commande sur les différentes fonctions du
filtrage actif, que ce soient les fonctions spécifiques ou non. Nous considérerons
pour cette étude que les références de courant sont connues et que le bus continu
sera régulé à posteriori par adjonction d’une composante sur la référence.

1.4.2 Les commandes analogiques

Les commandes continues sont les plus anciennes appliquées pour le contrôle
des dispositifs de l’électronique de puissance et en particulier pour les applications
de filtrage actif. Nous faisons une description de principe des différentes lois de
commande ayant pour objectif non pas de détailler les lois (elles sont bien connues
et maîtrisées depuis longtemps pour la plupart) mais de présenter leurs concepts.

1.4.2.1 Commande en amplitude

Le contrôle par hystérésis est le contrôle de base pour des convertisseurs. Très
simple à mettre en œuvre du fait qu’il se basse sur une simple comparaison, il
est néanmoins très puissant. Son principe repose sur la comparaison de l’erreur
de courant entre la référence et la mesure comme le montre la figure 1.12.
Cette technique de contrôle est bien connue, elle présente de gros avantages au
niveau de la robustesse, de la stabilité, de la dynamique très rapide et de la
limitation du courant automatique. Néanmoins le principal inconvénient réside au
niveau de la fréquence du changement d’état des interrupteurs qui est alors très
irrégulière et incontrôlable, ce qui génère un spectre harmonique très perturbé,
 1.4. La commande des filtres actifs parallèles 23

Iref

Fig. 1.12 – Principe de la commande par hystérésis

donc difficilement filtrable et s’avère être mal perçu par les industriels. Plusieurs
travaux [Kal05] [Mal97] présente des commandes par hystérésis améliorées, ce
qui permet de maîtriser la durée minimale entre deux commutations, mais ce qui
limite profondément l’intérêt du système car les performances sont réduites et
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

entraine de nombreux inconvénients (problèmes de sur-commutation, de retard..).

Notons juste le caractère discret du système de contrôle qui est très bien adapté
à la commande d’interrupteurs de nature profondément discrète, ce qui montre bien
l’intérêt de la méthode si l’on ne se soucie ni de la fréquence de découpage, ni du
caractère harmonique des courants générés. De plus nous pouvons remarquer que
l’utilisation d’une commande non-linéaire est mal adaptée à la réduction de la
fréquence de découpage pour ces applications [All04].

1.4.2.2 Commande en durée

La régulation de courant à l’aide d’un modulateur à MLI (Modulation de la
Largeur d’Impulsion) est bien connue pour les applications en electrotechnique.
Ces méthodes ont été utilisées pour le filtrage actif, en assurant une erreur sta-
tique nulle (dans un repère tournant) à l’aide d’un correcteur de type PI [Gre05].
Néanmoins, nous verrons dans les derniers chapitres dans quelles mesures ce mo-
dulateur peut s’avérer être un frein pour garantir des performances optimales pour
l’asservissement du courant. Le cas des correcteurs continus étant aujourd’hui très
peu répandu, nous ne détaillerons pas plus ces cas, en notant cependant que ce type
de correcteur est parfaitement adapté à la commande analogique. Les correcteurs
à base d’intégrateurs sont de plus en plus discrétisés pour les applications récentes,
ce qui semble être un frein inhérent à ces méthodes (problème de discrétisation,
de bruit, d’échantillonnage...). Les correcteurs analogiques justifieraient un regain
d’intérêt pour des applications à fréquence importante, c’est à dire où le retard
d’échantillonnage et de calcul est un lourd handicap lié à la numérisation.

1.4.3 Les commandes discrètes

Les commandes continues laissant place aux commandes discrètes, nous allons
détailler les principales utilisées pour le contrôle du courant dans les filtres actifs.
Notons le caractère multi-fréquentiel des références de courant à imposer qui sont
 24 1. Filtrage actif des réseaux électriques

chargées d’harmoniques de plusieurs rangs.

1.4.3.1 Correcteur à base d’intégrateurs discrétisés

Les correcteurs uniques à base d’intégrateurs s’avèrent insuffisant pour les ap-
plications multi-fréquentielles, on s’intéressera donc principalement au cas de cor-
recteurs multiples.

1.4.3.1.1 Correcteurs multi-résonnant

L’utilisation des correcteurs résonnants est proposé par J.P. Hautier [Hau99]
pour les grandeurs alternatives. Pour le filtrage actif, le correcteur proposé par
Heredia [LDHB06] est composé d’un terme proportionnel Kp et de n termes qui
correspondent à chaque fréquence à compenser (figure 1.13). Un “bloc résonnant"
contient deux pôles complexes conjugués à partie réelle nulle pour avoir un gain
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

presque infini de façon à éliminer l’erreur statique à la fréquence réglée. Plusieurs

configurations sont discutées dans la thèse d’Heredia [LDHB06] avec une fréquence
de découpage de 10kHz.

Kp

az²+bz modulateur
Iref z²+cz+1

anz²+bnz
z²+cnz+1

Fig. 1.13 – Principe du correcteur multiresonnant

1.4.3.1.2 Correcteurs Pl en repères multiples tournants

Dans cette méthode, il s’agit d’avoir n correcteurs PI classiques qui travaille-

ront dans n repères. Chaque repère est un repère tournant aux fréquences des
harmoniques des rangs à compenser. Le bloc Tn sur la figure 1.14 représente la
transformation des grandeurs dans le repère tournant (d,q) de rang n. Pour un
système déséquilibré, on devra doubler le nombre de correcteurs pour compenser
aussi les harmoniques inverses [LDHB06].

1.4.3.1.3 Correcteurs mixtes

Il s’agit d’une combinaison des deux correcteurs précédents, le correcteur multi

résonnant ainsi que le correcteur à repères multiples. Il a été proposé par [EO06] et
permet d’avoir qu’un seul repère tournant ainsi qu’un nombre limité de correcteurs
 1.4. La commande des filtres actifs parallèles 25

Kp

K1Te modulateur
Iref z-1

KnTe -1
Tn Tn
z-1

Fig. 1.14 – Principe d’un correcteur multi-repère

1.4.3.2 Les contrôleurs direct de puissance type DPC

L’étude de [LDHB06] permet de traiter le cas du contrôle direct des puissances,
c’est-à-dire que les puissances actives et réactives constituent les variables d’état
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

de notre système. Ensuite, une correction est apportée avec une loi de commande
quelconque (en amplitude ou en durée). L’application des ordres de commande peut
se faire avec un modulateur ou directement à l’aide de tables de commutation qui
indiquent dans quel sens évolueront les puissances en fonction des configurations
de l’onduleur appliquées.

Pref modulateur
PI T-1
Qref vectoriel

Pref table de
Qref commutation

Fig. 1.15 – Commande de type DPC avec et sans modulateur

L’utilisation du DPC classique, sans modulateur, présente l’inconvénient de ne

pas garantir une fréquence de modulation fixe. Ceci peut être corrigé en utilisant
un modulateur vectoriel, ce qui donne le DPC-SVM où les correcteurs à hystérésis
sont remplacés par des PI en repère tournant. On remarque qu’il n’y a qu’un seul
correcteur PI, les auteurs justifient cela en indiquant que si la bande passante du
correcteur est bonne, cela convient pour des applications multi fréquentielles.

1.4.3.3 Les contrôleurs prédictifs

On trouve de plus en plus d’applications de la commande prédictive pour le
contrôle des onduleurs [Rod07][AR04] et de plus pour des onduleurs multiniveaux
 26 1. Filtrage actif des réseaux électriques

[Zan08][Var07]. La commande prédictive permet d’obtenir de très bonnes perfor-

mances en limitant la fréquence de découpage, ainsi que le spectre harmonique
des courants ou tensions en sortie des onduleurs. Nous trouvons des applications
de la commande prédictive pour le filtrage actif avec des fréquences de découpage
très élevées (32kHz) [Del03], ce qui ne met pas en avant la commande prédictive
au point de vue de la bande passante du convertisseur.

Le travail de Heredia [LDHB06] permet de dresser un bon bilan sur ce type de

correcteurs appelés correcteurs prédictifs dead-beat appliqués au filtrage actif. Il
apparaît que les correcteurs avec intégrateur implicite (type RST) travaillent dans
un repère fixe, nécessitent une compensation du retard d’échantillonnage et de
calcul, mais permettent de bonnes performances au niveau du régime transitoire.
Les correcteurs avec intégrateur explicite (correcteur avec réponse Dead-beat ou
commande par modèle interne) sont beaucoup moins performants, surtout pour le
régime transitoire.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Dans le prochain paragraphe, nous faisons la synthèse des lois de commande

appliquées au filtrage actif afin de positionner notre étude concernant la commande
prédictive directe (pour avoir une bonne bande passante) avec une structure mul-
ticellulaire (possédant des avantages fréquentiels [Aim03]).

1.5 Positionnement de notre étude

1.5.1 Synthèse des lois commandes pour les filtres actifs
parallèles
Après avoir présenté quelques structures et lois de commande appliquées aux
filtres actifs, il est possible de réaliser une synthèse des commandes appliquées
aux filtres actifs en fonction des structures de convertisseurs choisies. Pour
réaliser cette synthèse, on s’est appuyé sur les articles concernant le filtrage actif
présentant des résultats expérimentaux.

Deux tableaux sont proposés sur les pages suivantes, le tableau 1.4 propose la
synthèse des commandes appliquées dernièrement sur des topologies classiques, en
deux niveaux. Le tableau 1.5 décline l’étude par rapport aux structures mixtes ou
multi-niveaux. Pour chaque cas, nous indiquons :

– La topologie du convertisseur
– Le type de commande appliqué
– La fréquence de découpage, la puissance du filtre, la valeur de l’inductance
et de la capacité de bus
– Les taux de distorsion harmonique avant et après filtrage
– Les intérêts de la loi de commande et/ou de la structure.
 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Auteurs Topologie Commande Carract. THD Intérêts

10kHz Harmoniques peu élevés, temps de calcul
Hereida [LdH06] Direct Power Control et SVM 15%⇒4%
10mH réduit.
0.5mF
France,2007 5kVA
Adapté pour des charges très polluées,
Correcteur multi-résonnant 15%⇒4%
temps de calcul important.
Extebarria Contrôleur SSFH : un repère synchrone 10kHz 15% Selection des harmoniques
[EO06] hybride, mélange entre correcteur PI 3mH ⇓ Adapté aux courants avec distortion et
5kVA
France,2006 multi-repère et régulateurs résonnants 4% équilibrées.
7.8kHz 32% Réseau de neurone adaptatif (ADNN)
Nishida [Nis04a] Contrôleur dead beat prédictif à horizon k+2 4mH
2 niveaux 3.3mF
⇓ moins gourmand que la FFT en temps de
Japon,2005 avec MLI et prédiction avec ALE [Nis02].
1kVA 4.4% calcul.
Introduction d’un gain infini à certaines
Contrôleur répétitif numérique avec PWM 20kHz 50%
Grino [Gri07] 1mH fréquences avec un retard proportionnel
centrée, régulation du bus continu avec un 6.6mF
⇓
Espagne,2007 au ratio entre la fréquence de découpage
contrôle de l’énergie de la capacité. 5kVA 0.9%
et de l’harmonique à rejeter.
Wojciechowski 10kHz 48%
Commande prédictive sans capteurs à l’horizon 1mH Estimation des tensions réseaux pour ce
[Woj07] 1mF
⇓
k+1 fonctionnement sans capteurs.
Pologne,2007 150kVA 21%
12kHz 22%
Kale [Kal05] Contrôleur à hysteresis à langueur de bande 1mH Fréquence maîtrisée avec un hystérésis.
1mF
⇓
Turquie,2004 variable Résultats en simulation à valider.
5kVA 4.5%

Tab. 1.4 – Tableau de synthèse des commandes de filtres actifs en 2 niveaux

 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Auteurs Topologie Commande Carract. THD Intérêts

Allmeling 22.5% Très basse fréquence de découpage, retard
Contrôleur dead beat avec PI multiple pour 1.8kHz
[All04] NPC 10kVA
⇓ de plus de 2 périodes réseau pour l’établis-
chaque harmonique
Allemagne,2004 3.9% sement du courant.
Heredia 2.5kHz 23%
Correcteur SSFH, combinaison de correcteurs Ajout d’un filtre passif pour minimiser la
[LDHB06] 3 niveaux 10mH ⇓
multi-résonnant et PI multi-repères 20kVA résonance aux rangs 11 et 13.
Espagne,2006 7%
Contrôle en boucle ouverte avec mesure du 12.5kHz 27.2%
Salo [Par07] structure Nombre réduit de capteurs
courant dans l’inductance et compensation du 140mH ⇓
Finlande,2007 mixte 20kVA Contraintes réduites sur les IGBT [Sal03].
retard de calcul 2.7%
Compensation du THD en tension mais
20kHz 33%
Jou [Jou05] Contrôleur en tension avec 4 boucles et PID coût d’implementation élevé, contraintes
mixte 0.06mH ⇓
Taiwan,2005 sur le courant 100kVA réduites de moitié sur IGBT par rapport
4.5%
à une structure classique
Monophasé Controleur non linéaire du type PBC 20kHz 25%
Miranda [Mir07] Prise en compte rapide des variations de
2 onduleurs (Passivity-based control) pour faire la 0.34mH ⇓
Mexique,2007 2kVA charge.
en cascade poursuite de la référence 5%
Asiminoaei 2 convertis- 10kHz 27% Réduction des contraintes sur les IGBTs
2*3mH
[Asi08] seurs Régulateurs PI dans le repère dq 3mF
⇓ mais avec une fréquence de découpage
Danemark,2007 entrelacés 2*7.6KVA 2% forte
625Hz Très basse fréquence de découpage, mais
28%
Zhou [Zho07] Cascade en Direct power control avec repères stationnaire ⇓ beaucoup d’interrupteurs et de capacité
⇓
Canada,2006 5 niveaux et tournants et découplage en puissance 2.5kHz dont la régulation des tensions n’est pas
6kVA 5%
présentée.

Tab. 1.5 – Tableau de synthèse des commandes de filtres actifs avec des topologies variées
 1.5. Positionnement de notre étude 29

La synthèse réalisée par ces tableaux permet de mettre en évidence quelques

particularités liées au filtrage actif :

– Avec des onduleurs 2 niveaux, on est limité à une dizaine de kHz pour la
fréquence de découpage afin d’avoir une bonne compensation d’harmonique
(de 23% à 3 % environ).

– Avec un contrôle de type linéaire et prédictif, il est possible de limiter la

fréquence de découpage surtout avec des structures multi-niveaux.

– Les contrôleurs simples ou uniques avec intégrateurs ne sont pas très

performants pour ce type d’application. Nous préférerons des contrôleurs
multiples, multi-repères, résonnants ou une combinaison des trois pour ces
applications multi-fréquentielles.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

– Les structures multi-niveaux sont de plus en plus présentes dans la lit-

térature. Elles permettent d’obtenir des solutions performantes en ayant
des fréquences de découpage plus basses. Par contre, la plupart des lois de
commande implantées restent assez classique, ce qui ne rend pas optimal
l’opération de filtrage actif.

Il existe encore peu d’applications de l’onduleur multicellulaire concernant le

filtrage actif, pourtant cette structure se revèle économiquement plus intéressante
que l’onduleur NPC, classiquement utilisé pour des applications avec une fréquence
de découpage supérieure à 1kHz [Kru07]. Ceci est en général le cas pour les appli-
cations de filtrage actif.
 30 1. Filtrage actif des réseaux électriques

1.5.2 Montée en tension et baisse de la fréquence de dé-

coupage
Le tableau 1.6 présente une synthèse des lois de commande les plus significa-
tives, avec une fréquence de découpage maximale de 10kHZ (une étoile signifie
indique une performance basse, et plus il y a d’étoiles, meilleure est la performance
du filtre pour le critère). Pour établir cette table, nous nous basons sur les articles
déjà cités dans ce chapitre pour faire une analyse qualitative comme moyen de
comparaison.

Charges Contraintes
Topologie Commande fdec THD distortion deséquilibre
Puissance en tension
sur IGBT

SSFH
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2 niveaux DPC - SVM

Capacite

Dead beat

2 niveaux
Inductance Boucle ouverte

3 niveaux
Dead beat + PI
NPC

3 niveaux
PI dans d,q
Cascade

5 niveaux
DPC decouplé
Cascade

Hybride
PI dans d,q
NPC 3

Tab. 1.6 – Synthèse de la bande passante des filtres actifs

Les solutions hybrides qui peuvent combiner des onduleurs multi-niveaux

constituent une solution bon marché, destinée à des applications précises et
permettant de travailler sur des réseaux haute tension.

Cette synthèse indique que la fréquence de découpage peut être diminuée

fortement avec des topologies multi-niveaux (moins de 1kHz pour la cascade en 5
niveaux) mais que les performances du filtre seront passables, car la commande
 1.5. Positionnement de notre étude 31

des onduleurs en cascade impose un déphasage régulier des porteuses et donc

des retards conséquents étant donné que le rapport entre fréquence de découpage
et harmoniques est très faible. Pour ce qui concerne les topologies NPC, il est
possible aussi de réduire la fréquence de découpage mais la qualité du courant
subira aussi des conséquences.

Il semble se profiler un compromis entre la fréquence de découpage et le nombre

de niveaux de l’onduleur afin d’obtenir une bonne bande passante du filtre actif.
La bande passante du filtre actif est définie comme le rapport entre la fréquence
de découpage et la fréquence maximale du courant pouvant être injecté.

1.5.3 Intérêt du convertisseur multicellulaire

Partant de ce constat, il apparaît très intéressant de tester les capacités de l’on-
duleur multicellulaire, dénommé “à capacité flottante" par les anglo-saxons (flying
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

capacitor inverter) pour cette application et plus précisément pour augmenter la

bande passante. Très peu d’études ont été faites concernant cette topologie mise
à part des essais à haute tension sans se soucier de bande passante [Lou97] et
dernièrement des travaux faits par de Lin [Lin06b] mais sur une structure simple
en 3 niveaux.

Notre étude porte sur un onduleur triphasé multicellulaire à 4 niveaux afin de

mettre en avant deux aspects :

– La montée en tension : En augmentant le nombre de niveau de la

structure, nous pouvons réduire les contraintes sur les IGBTs. Pour cela
l’onduleur multicellulaire permet d’obtenir plus de niveaux que les onduleurs
NPC ou en cascade.

– L’augmentation de la bande passante : L’onduleur multicellulaire

permet d’augmenter le fréquence de découpage apparente par rapport à la
fréquence de découpage [Mey95]. En utilisant judicieusement les propriétés
de ce convertisseur, nous pouvons espérer augmenter la fréquence des
courants injectés.

Par contre, le contrôle de cette structure est plus délicat de par la présence des
capacités flottantes, nous nous attacherons à chercher un contrôle de ces capacités
qui n’influence pas le contrôle du courant. En occurrence, nous éviterons d’avoir
un déphasage des commandes pour maintenir les capacités chargées afin de ne pas
rencontrer le même problème qu’avec des onduleurs en cascade [Zho07].

Le chapitre suivant concerne la modélisation du filtre actif avec un convertisseur

multicellulaire à 4 niveaux.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Chapitre 2

Modélisation, commande et
caractérisation du convertisseur
multicellulaire
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Sommaire
2.1 Le convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1 Intérêt de l’association de composants . . . . . . . . . . 34
2.1.2 Caractérisation de l’onduleur à 3 cellules . . . . . . . . . 35
2.1.2.1 L’onduleur à p cellules de commutation . . . . 35
2.1.2.2 L’onduleur à 4 niveaux . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.3 Les contraintes liées aux condensateurs flottants . . . . 39
2.1.3.1 L’équilibrage des tensions flottantes . . . . . . 39
2.1.3.2 Les commandes utilisées . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.3.3 Observation des tensions flottantes . . . . . . . 43
2.2 Le filtre actif de puissance triphasé . . . . . . . . . . . . 43
2.2.1 La structure multicellulaire appliquée au filtrage actif . 43
2.2.2 Modèle instantané de la structure . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.2.1 Modèle de l’onduleur . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.2.2 Modèle du filtre simplifié . . . . . . . . . . . . 48
2.2.3 Modèle aux valeurs moyennes . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3.1 Modèle moyen de l’onduleur . . . . . . . . . . 50
2.2.3.2 Modèle moyen du filtre . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.4 Modèle discret pour la commande prédictive . . . . . . 51
2.3 Caractéristiques du repère des tensions composées . . 52
2.3.1 Les déséquilibres de la charge . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2 Étude des grandeurs dans le repère ba-ca . . . . . . . . 54
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
 34 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

2.1 Le convertisseur multicellulaire

2.1.1 Intérêt de l’association de composants

Il existe plusieurs associations de composants pour répondre à l’augmentation

du niveau de tension et/ou de courant dans les applications industrielles [Gat97].
Nous pouvons noter que l’augmentation du niveau de courant sur les composants
actifs (interrupteurs) ne perturbe pas trop leurs caractéristiques (pertes, fréquence
de commutation). Pour résumer, il s’agit simplement d’utiliser des surfaces de
Silicium plus importantes pour avoir un plus gros débit. Par contre, la montée en
tension nécessite une transformation complète des composants, ce qui engendre
des difficultés de mise en place et de nouvelles limitations technologiques. On
distingue trois manières de répondre à ces nouvelles exigences :
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

– Une association de plusieurs convertisseurs statiques comme les solutions en

cascade ou entrelacée.
– Une association directe des composants semi-conducteurs, qui implique des
précautions importantes de commande et un manque de sûreté de fonction-
nement.
– Une association de cellules de commutation élémentaires.

Les associations de cellules de commutation élémentaires sont des solutions

techniques meilleures qui deviennent aujourd’hui très compétitives. Elles per-
mettent d’améliorer les formes d’ondes en utilisant les différents niveaux de
tension [Mar00a]. En ce qui concerne le filtrage actif, ces associations permettent
aussi une amélioration de la bande passante des filtres actifs en utilisant au mieux
les degrés de liberté [Aim03]). On distingue alors plusieurs types d’association de
cellules :

– Les convertisseurs “clampés par le neutre” qui ont comme désavantage de né-
cessiter plus de composants semi-conducteurs (4 interrupteurs et deux diodes
pour trois niveaux).
– Les convertisseurs multicellulaires 1 laissent espérer de bonnes performances
dynamiques en jouant sur les degrés de liberté mais nécessitent des lois de
commande plus complexes.

Cette dernière structure développée au sein du laboratoire LAPLACE (ex

L.E.E.I) de Toulouse fait l’objet de plusieurs travaux sur lesquels nous pouvons
nous appuyer [Tac98, Mar00a, Ben01, Lie06]. Dans les paragraphes suivants, nous
allons nous intéresser à la caractérisation de la structure multicellulaire à 4 ni-
veaux, au modèle du filtre actif triphasé utilisant cette structure et au repère dans
lequel nous réaliserons la commande.

1
Cette structure a fait l’objet de plusieurs brevets [Mey91].
 2.1. Le convertisseur multicellulaire 35

2.1.2 Caractérisation de l’onduleur à 3 cellules

2.1.2.1 L’onduleur à p cellules de commutation
Le schéma général d’un bras d’onduleur multicellulaire est illustré par la figure
2.1 [Mey92, Mey95]. Il se compose de paires de semi-conducteurs 3 quadrants sépa-
rés par des condensateurs flottants. Les deux interrupteurs de chaque paire doivent

I
(p−1)E (p−2)E E
E p p p

SCn SCn−1 SC2 SC1

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 2.1 – Onduleur multicellulaire à p+1 niveaux

toujours être dans un état opposé, afin d’éviter un court-circuit des sources de
tension. Ceci est obtenu grâce au contrôle des deux IGBTs avec des signaux quasi-
opposés en intégrant des temps morts à chaque commutation. Pour cette raison,
chaque paire constitue une cellule de commutation. Le principe de cette topologie
est de fractionner la tension du bus continu en plusieurs sources de tension élémen-
taires. Nous nous plaçons dans le cas ou nous réduisons les contraintes sur les IGBT
en autorisant des états redondants. Nous nous plaçons également dans le cas d’une
modulation triangulaire. Le fonctionnement de chaque cellule de commutation est
similaire à celui d’un onduleur 2 niveaux classique avec une source de tension égale
à E/p (p étant le nombre de cellules) et une source de courant. Chaque interrupteur
bloqué doit maintenir à ses bornes une tension maximum égale à :
E
Vigbtn = n ∈ 1,..,p (2.1)
p
Le courant circule alors à travers le composant complémentaire qui est dans un
état passant. Cette condition est assurée si la tension aux bornes des condensateurs
flottants de chaque cellule (noté VCn pour la cellule n) vérifie la relation suivante :

E
VCn = n ∗ n ∈ 1,..,p (2.2)
p
Néanmoins, cette valeur théorique évolue en pratique, car il y a circulation de
courant dans les condensateurs en fonction des signaux de commande. L’ondulation
résultante est stable si la valeur moyenne du courant est nulle sur une période
découpage :
ICn = 0 n ∈ 1,..,p (2.3)
Ce critère de stabilité est vérifié à partir du moment où les ordres de commande
des cellules de commutation ont un rapport cyclique identique, peu importe leur
déphasage relatif . Ce dernier a cependant une influence conséquente sur le spectre
 36 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

harmonique de la tension de sortie [Mey02]. Si les signaux de commande de chaque

cellule, issus d’une modulation de largeur d’impulsion (MLI) classique sont régu-
lièrement déphasés, tel que :
2∗π
φn = (n − 1) ∗ n ∈ 1,..,p (2.4)
p

les variations de la tension de sortie sont limitées à E/p et la fréquence de l’on-

dulation de la tension en sortie est proportionnelle à la fréquence de découpage
instantanée des semi-conducteurs :

fapparente = p ∗ fdecoupage (2.5)

De fait, les premiers harmoniques du spectre de sortie apparaissent à cette fré-

quence et possèdent une amplitude p fois plus faible que celle d’un onduleur 2
niveaux classique. Les raies harmoniques se situent ensuite aux fréquences de va-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

leurs entières multiples de p [Gat02]. Cette commande est obtenue en comparant

des porteuses décalées avec une modulante sinusoïdale. Un onduleur multicellulaire
série avec p cellules peut générer

Nniveau = p + 1 (2.6)

niveaux de tension en sortie et possède :

Nconf iguration = 2p (2.7)

configurations différentes de la structure.

2 niveaux 3 niveaux 4 niveaux 5 niveaux
0.3

0.25

0.2
Ondulation 0.15
de courant
0.1
0.05

0
0% 33% 66% 100%
Rapport cyclique

∆I ∗ L ∗ fdecoupage
Fig. 2.2 – Ondulation de courant normalisée ( ) en fonction du
E
rapport cyclique.

La figure 2.2 présente l’ondulation normalisée d’un onduleur débitant sur une
charge inductive L en fonction du rapport cyclique. On s’aperçoit que pour un
multicellulaire, l’ondulation décroît en p2 pour un onduleur à p cellules [Mey02].
Cela est due à l’augmentation de la fréquence apparente d’un facteur p et à la
diminution des niveaux de tensions. Au vue ce cette tendance et après plusieurs
analyses réalisées [Tac98, Aim03], il semble que la structure à 4 niveaux soit la plus
probante au niveau de ces avantages fréquentiels grâce à la redondance des états à
 2.1. Le convertisseur multicellulaire 37

partir de trois cellules. Si l’on augmente encore le nombre de niveaux, l’avantage

sera moindre mais permettra de réduire les contraintes sur les IGBTs.
Le convertisseur multicellulaire série a permis le développement d’onduleurs
haute tension performants avec des bras d’onduleurs composés de 2 ou 3 cellules,
améliorant ainsi la qualité de la tension découpée d’un facteur 4 ou 9 [Mey02].
Cette constatation a un impact significatif sur les éléments de filtrage par rapport
aux structures de conversion classiques. Néanmoins, si le nombre de cellules est
supérieur à 5, la quantité d’énergie stockée dans les condensateurs flottants a un
impact considérable sur le prix de la structure envisagée. Cette topologie est de
nos jours considérée rentable jusqu’à 4 ou 5 cellules pour les applications de forte
puissance.
La structure retenue pour notre étude reposera donc sur une structure triphasé
multicellulaire à trois cellules de commutation que nous allons étudier dans le
paragraphe suivant en fonctionnement onduleur.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2.1.2.2 L’onduleur à 4 niveaux

La figure 2.3 présente l’onduleur dans sa configuration en 4 niveaux. Nous
rajoutons alors l’indice A au niveau des tensions flottantes pour indiquer la phase
A. Les formes d’ondes données par les figures 2.4 illustrent à gauche le courant et

iA
E V cA2 V cA1 A

SCA3 SCA2 SCA1

Fig. 2.3 – Onduleur à 3 cellules, 4 niveaux

la tension en sortie de l’onduleur où apparaissent les 4 niveaux.

Fig. 2.4 – Formes d’ondes pour un onduleur 4 niveaux

 38 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

La figure 2.4 droite montre les variations des tensions aux bornes des capacités
flottantes dans le cas ou l’on applique des rapports cycliques qui ont les caracté-
ristiques suivantes :

– Une valeur égale pour chaque cellule de commutation.

– Un déphasage régulier de 2π
3
entre les cellules.

Sous ces conditions, on obtient un spectre harmonique de courant qui aura

l’allure tracée sur la figure 2.5 et qui montre bien les avantages fréquentiels de
cette structure. Les effets du découpage apparaissent à trois fois la fréquence de
découpage (p=3).

Amplitude relative
des raies harmoniques
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Avec un onduleur 2 niveaux

frequence

f0 fdecoupage 3fdecoupage 6fdecoupage

Fig. 2.5 – Spectre de la tension de sortie de l’onduleur 4 niveaux

La table 2.1 donne les différentes configurations de l’onduleur multicellulaire

à 3 cellules. La configuration décrit l’état des interrupteurs, la configuration 6 est
mise en évidence et permet de définir les ordres de commandes ScAi qui, lorsqu’ils
sont à 1, indique que l’interrupteur du haut est passant. Un ordre à 0 indique que
l’interrupteur du haut est ouvert et celui du bas passant.

ScA3 ScA2 ScA1 CA VAO

0 0 0 0 0
0 0 1 1 E/3 iA
0 1 0 2 E/3 E vcA2 vcA1 A
0 1 1 3 2 ∗ E/3
1 0 0 4 E/3 O VAO =2 E3
1 0 1 5 2 ∗ E/3 SCA3 =1 SCA1 =0
SCA2 =1
1 1 0 6 2 ∗ E/3
1 1 1 7 E

Tab. 2.1 – Table des configurations possibles pour un onduleur 4 niveaux et

exemple de configuration (CA = 6)

La redondance des états se situe au niveau du nombre de configurations pour

lesquelles on obtient une tension identique en sortie.
 2.1. Le convertisseur multicellulaire 39

2.1.3 Les contraintes liées aux condensateurs flottants

L’onduleur multicellulaire a fait l’objet de plusieurs travaux au sein du
LAPLACE mais aussi au niveau international. Ce paragraphe est destiné a donner
les principales caractéristiques qui en ressortent ainsi que les différentes façon de
commander cette structure afin de satisfaire à la maîtrise des tensions aux bornes
des condensateurs flottants. On développera trois points caractéristiques :

– Le principe d’équilibrage des tensions flottantes.

– Les commandes utilisés.
– L’estimation des tensions aux bornes des condensateurs flottants.

qui nous intéressent particulièrement dans cette étude sur l’augmentation de la

bande passante par la commande.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2.1.3.1 L’équilibrage des tensions flottantes

Les tensions aux bornes des capacités flottantes peuvent s’équilibrer naturel-
lement, ce qui nous donne un fonctionnement possible en boucle ouverte mais
la dynamique d’équilibrage est très lente [Mey97]. Cette dynamique dépend de
l’impédance de charge à la fréquence de découpage. Des solutions ont été mises
en œuvre pour réaliser un équilibrage actif. On peut traiter l’équilibrage de deux
manières :

– Soit en considérant les tensions comme des variables d’état :

d 1


 .vc = (Sc − ScA1 )iA
dt A1 CA1 A2


(2.8)
 d 1
.vc = (Sc − ScA2 )iA



dt A2 CA2 A3

Il est alors possible de découpler ces variables ou de réaliser leur commande.

– Soit en s’appuyant sur des tables de variation. Il est possible de considérer

les tensions aux bornes des capacités flottantes comme des variables qui vont
évoluer en fonction de la configuration de l’onduleur [Mar00a]. La table 2.2
donne l’évolution des tensions des capacités flottantes en fonction de chaque
configuration de l’onduleur.
Nous allons voir les commandes qui ont étés développées pour prendre en
compte le contrôle de l’onduleur et des tensions aux bornes des capacités flottantes.

2.1.3.2 Les commandes utilisées

Ce paragraphe présente les commandes utilisées pour le convertisseur multi-
cellulaire. Nous ne présenterons que les commandes à fréquence fixe et nous nous
placerons dans un cas monophasé simple où nous décrirons les principes. Nous re-
viendrons sur certaines des commandes dans le chapitre V consacré aux résultats.
 40 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

iA > 0 iA < 0
Configuration : Tension
CA : [ScA3 ScA2 ScA1 ] de sortie vcA1 vcA2 vcA1 vcA2
0 : [0 0 0] 0
1 : [0 0 1] E/3 & %
2 : [0 1 0] E/3 % & & %
3 : [0 1 1] 2 ∗ E/3 & %
4 : [1 0 0] E/3 % &
5 : [1 0 1] 2 ∗ E/3 & % % &
6 : [1 1 0] 2 ∗ E/3 % &
7 : [1 1 1] E

Tab. 2.2 – Table de variation des tensions flottantes

2.1.3.2.1 Commande naturelle en boucle ouverte

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

En utilisant trois porteuses décalées de 2π/3, nous assurons l’équilibrage des

tensions flottantes, ce fonctionnement est considéré comme la commande équili-
brante (figure 2.6). Pour des dynamiques rapides du courant de la charge, cette
commande ne garantie pas l’équilibrage des tensions flottantes.

Porteuses décalées

Bras a trois
vcA1
cellules

iref +
Boucle de vcA2
- courant
capteurs de
tension et de
courant iA

Fig. 2.6 – Commande simple avec équilibrage naturel

2.1.3.2.2 Commande découplante linéaire [Tac98]

En utilisant un des degrés de libertés du convertisseur qui en possède p degrés de

liberté sur les rapports cycliques avec seulement p − 1 tensions flottantes à asservir,
nous pouvons réaliser une commande découplante linéaire ou non-linéaire. Il s’agit
d’ajouter un terme de compensation sur les rapports cycliques qui sera issu de
la comparaison des tensions flottantes à leur référence comme l’indique la figure
2.7. Cette solution permet de contrôler directement le courant sans se soucier des
tensions flottantes. Par contre le fait d’avoir des rapports cycliques décalés ne sera
pas optimal pour augmenter la bande passante car on introduit un déphasage sur
les ordres de commande. Nous reviendrons sur cette commande dans le chapitre
V.
 2.1. Le convertisseur multicellulaire 41

Porteuses décalées
-
vcA1ref + Correcteur1 +
- Bras a trois vcA1
cellules

vcA2ref -
+ Correcteur2 +
- vcA2
capteurs de
tension et de
iref +
Boucle de
courant
- courant iA

Fig. 2.7 – Commande découplante [Tac98]

2.1.3.2.3 Commande par mode de glissement [AmeEI]

Ce contrôle est basé sur le critère de stabilité de Lyapunov. En définissant une

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

fonction qui garantira le critère de stabilité, on peut définir des fonctions de dé-
coupage Si (x). L’utilisation d’un correcteur de type proportionnel, d’un filtre et
d’une modulante comme le montre la figure 2.8 permet de fixer la fréquence de
découpage. Cette méthode a été testé en filtrage actif en simulation [AmeEI]. Les

Porteuses décalées

vcA1ref Bras a trois vcA1

cellules

vcA2ref Correcteur
Si (x)
PI vcA2
capteurs de
iref tension et de
courant
iA

Fig. 2.8 – Commande à fréquence fixe par mode glissant[AmeEI]

résultats montrent l’intérêt du convertisseur pour des applications de filtrage actif

mais aussi la limitation de la méthode avec une fréquence fixe. La commande étant
beaucoup plus performante en régime dynamique en utilisant des correcteurs à hys-
teresis. Cependant, cette méthode permet d’assurer une commande linéaire durant
le régime permanent et non linéaire durant le régime transitoire (l’intégrateur est
alors en saturation).

2.1.3.2.4 Commande CoDeFi [Mar00b]

La méthode CODEFI mise en place par C. Martins repose sur un choix de

configuration en fonction de l’état du convertisseur ; elle est dédiée au contrôle
d’une machine synchrone. En s’inspirant de la commande DTC et en appliquant
son principe au cas du multicellulaire, les vecteurs tensions à appliquer sont calculés
en fonction du contrôle souhaité (couple ou vitesse) à l’aide d’un modèle inverse.
Il définit les trois degrés de liberté correspondants à chaque bloc, présentés sur la
 42 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

Controle du flux
Sélection de Sélection de Bras à trois vcA1
cellules
Sélection la séqeunce la configu-
iref vecteur ration
vcA2
tension Equilibrage Equilibrage Capteurs de
des commu- des tensions tension et de
tations flottantes courant
iA
vcA1ref vcA2ref

Fig. 2.9 – Commande CoDeFi [Mar00b]

figure 2.9.
Les 2 blocs présents après la selection du vecteur tension onduleur permettent
d’équilibrer les commutations mais aussi les tensions flottantes par un choix judi-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

cieux des configurations. Ce contrôle sur lequel on s’appuiera dans la suite a été
une des sources pour la mise en place de la loi de commande predictive directe que
nous avons développé dans cette thèse et que l’on appliquera sur le convertisseur.

2.1.3.2.5 Commande en mode courant [Aim03]

M. Aime a introduit une double rampe de compensation sur le courant réalisant

ainsi une fourchette de courant pour le contrôle de celui-ci. La figure 2.10 donne
iLref
iLmesuré

rampe 1 ++

rampe 2 ++
iLref sup
iLref inf

Bloc 1
Horloge Détermination Test
du niveau de intersection
Fréquence f h
tension

Vsref(t) Niveau
désiré

Bloc 2 iLmesuré
Controle des
commutations
Ordres de u3 u2 u1
commande

Fig. 2.10 – Commande en mode courant [Aim03]

le principe de cette commande. L’équilibrage des tensions flottantes est proche de

celui de Martins [Mar00b]. Les essais réalisés permettent d’augmenter la bande
 2.2. Le filtre actif de puissance triphasé 43

passante du convertisseur mais cette commande entraîne des sur-commutations

difficilement contrôlables.

2.1.3.2.6 La réduction du mode commun

Par un choix judicieux et l’exploitation du degré de liberté correspondant à

l’équilibrage des tensions flottantes, A. BenAbdelghani a réussi à limiter l’ondula-
tion de la tension de mode commun pour l’alimentation des machines et à fixer la
valeur moyenne [Ben02].

2.1.3.3 Observation des tensions flottantes

Pour toutes les lois de commande présentées, il est indispensable de connaître
la valeur des tensions flottantes, ce qui impose de mesurer ces tensions. Cela
nécessite l’utilisation de capteurs en plus et entraîne une difficulté de mesure du à
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

l’emplacement des capacités [Ben01]. Pour cela, les travaux de thèse de R. Bensaid
[Ben01] ont permis de mettre en place des observateurs avec filtre de Kalman et
des observateurs par mode glissant qui permettent d’obtenir une valeur fidèle de
la tension flottante. Pour cela, il est nécessaire d’utiliser des capteurs de courant
haute résolution et d’avoir un traitement de l’information très rapide.

La méthode des modes glissants a été adapté avec succès par A. Lienhardt
[Lie06] pour le convertisseur SMC qui correspond à la mise en parallèle de
plusieurs onduleurs multicellulaires. Pour l’estimation de ces tensions, il apparaît
dans son étude que selon le type de charge et donc la forme du courant, l’obser-
vateur répondra pas de façon optimale et nécessitera des capteurs courant haute
résolution ainsi que des convertisseurs analogique numérique très rapides. Pour le
cas d’un filtre actif où les courants sont amenés à varier brusquement et à avoir
des formes imprévisibles, ce type d’observateur présentera des limites car la forme
du courant sera difficilement prévisible et très perturbé (présence d’harmoniques
de rang élevé) .

On verra dans le chapitre IV qu’avec la loi de commande directe, on est capable

de se passer de capteurs précis pour équilibrer les tensions flottantes, on a seulement
besoin de connaître si la tension est supérieure ou inférieure à un seuil (information
binaire).

2.2 Le filtre actif de puissance triphasé

2.2.1 La structure multicellulaire appliquée au filtrage actif
Le filtrage actif à base d’onduleur multicellulaire a pour intérêt :

– L’augmentation du niveau de tension : L’ajout de plusieurs cellules de

commutation en série permet de réduire la tension aux bornes des IGBTs
et donc d’augmenter la puissance de filtrage et la valeur de tension du
 44 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

réseau d’interconnexion. Par contre cela augmente le nombre d’actionneurs

à commander, ce qui entraîne des pertes supplémentaires dans les semi-
conducteurs.

– L’augmentation de la bande passante : En profitant des degrés de liberté

spécifiques au multicellulaire, nous pouvons améliorer la bande passante
du convertisseur par rapport à d’autres structures multi-niveaux tel que
l’onduleur NPC ou l’onduleur en cascade.

La figure 2.11 présente le filtre multicellulaire que l’on considère dans notre
étude.

n
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

E/2 rf ilterA iA
T vcA2 vcA1 A
lf ilterA a
E/2

O SCA3 SCA2 SCA1

rf ilterB iB
vcB2 B
vcB1
lf ilterB
b
SCB3 SCB2 SCB1

rf ilterC iC
vcC2 vcC1 C c
lf ilterC

SCC3 SCC2 SCC1

CHARGE NON
LINEAIRE

m
Fig. 2.11 – Onduleur multicellulaire en filtre actif

Le réseau électrique sur lequel le filtre est destiné à être raccordé est triphasé
sans neutre accessible. Pour la modélisation du filtre, on considère le réseau
parfait, c’est à dire équilibré et hautement impédant ce qui permet de ne pas
prendre en compte des effets de résonance qui pourraient avoir lieu. On prend
quelques précautions concernant la notation des indices pour les grandeurs qui
sont :
 2.2. Le filtre actif de puissance triphasé 45

– Les lettres en majuscules A,B,C sont réservées aux grandeurs liées à

l’onduleur comme vAO , la tension simple de la phase A.

– Les lettres en minuscules seront destinées à représenter les grandeurs

relatives au réseau d’interconnexion comme van .

– Les grandeurs physiques (courants, tensions,...) seront en majuscule quand il

s’agira de valeurs relatives à l’état de l’onduleur. On définit 8 configurations
pour une phase et donc 4 niveaux de sortie.

2.2.2 Modèle instantané de la structure

Pour la modélisation de l’onduleur, on considère un fonctionnement idéalisé :
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

– Interrupteurs parfaits : La commutation des interrupteurs est instantanée

(temps de fermeture et ouverture nul) et sans pertes. Enfin, la chute de
tension dans les interrupteurs est considérée nulle en conduction.

– Sources parfaites : La tension aux bornes du bus continu est constante et ne

varie pas avec la puissance échangée.

– Temps morts négligés : Le but de notre étude étant de réduire la fréquence

de découpage, les temps mort seront donc peu influents.

L’objectif de la modélisation est de trouver une relation entre les grandeurs

de commande et les grandeurs électriques de la partie alternative et continue de
l’onduleur. Ainsi, comme les grandeurs de commande agissent sur les interrupteurs
commandables, on peut définir la fonction de commutation suivante pour définir
l’état des interrupteurs (i = A, B, C) :

– Sci1 = 1 quand l’interrupteur du haut est fermé et celui du bas ouvert.

– Sci1 = 0 quand l’interrupteur du haut est ouvert et celui du bas fermé.

Ainsi, on peut calculer les tensions en sortie de l’onduleur en fonction de ces fonc-
tions de commutation.

2.2.2.1 Modèle de l’onduleur

La tension en sortie de l’onduleur peut s’exprimer en fonction des ordres de

commande Scin ou i (i = A, B, C) désigne la phase et j (j = 1, 2, 3) la cellule
concernée :
p
X
viO = Scij (vci(j) − vci(j−1) ) (2.9)
j=1
 46 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

soit pour l’onduleur à 4 niveaux :



 vAO = ScA1 .vcA1 + ScA2 (vcA2 − vcA1 ) + ScA3 (E − vcA2 )
v = ScB1 .vcB1 + ScB2 (vcB2 − vcB1 ) + ScB3 (E − vcB2 ) (2.10)
 BO

vCO = ScC1 .vcC1 + ScC2 (vcC2 − vcC1 ) + ScC3 (E − vcC2 )

La tension de sortie de l’onduleur par rapport à la borne négative (point O) du

bus continu sera :
E


 vAO = ∗ (nA )
3





 E
vBO = ∗ (nB ) (2.11)


 3
E



 vCO =

∗ (nC )
3
en considérant la variable ni comme le niveau instantané en sortie de la phase i. La
table 2.3 montre les niveaux de tension respectifs en fonction des configurations de
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

l’onduleur dans le cas ou les tensions flottantes sont considérées bien équilibrées. La
variable niveau de tension Ni est alors introduite et correspond à la valeur entière
du niveau de sortie (0,1,2 ou 3).

Sci3 Sci2 Si1 Configuration Ci Tension de sortie ni Niveau Ni

0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 E/3 1
0 1 0 2 E/3 1
0 1 1 3 2 ∗ E/3 2
1 0 0 4 E/3 1
1 0 1 5 2 ∗ E/3 2
1 1 0 6 2 ∗ E/3 2
1 1 1 7 E 3

Tab. 2.3 – Liste des configurations de l’onduleur pour un multicellulaire à 3 cellules

En s’appuyant sur cette table, nous pouvons exprimer le niveau de tension

instantanée ni en fonction des fonctions de commutation :
3


 nA = ∗ (ScA1 .vcA1 + ScA2 (vcA2 − vcA1 ) + ScA3 (E − vcA2 ))
E




3


nB = ∗ (ScB1 .vcB1 + ScB2 (vcB2 − vcB1 ) + ScB3 (E − vcB2 )) (2.12)


 E

 3
nC = ∗ (ScC1 .vcC1 + ScC2 (vcC2 − vcC1 ) + ScC3 (E − vcC2 ))



E
soit, si nous considérons le convertisseur équilibré, c’est à dire que les tensions sont
biens réparties (E/3 et 2 ∗ E/3) :


 nA = ScA1 + ScA2 + ScA3
n = ScB1 + ScB2 + ScB3 (2.13)
 B

nC = ScC1 + ScC2 + ScC3
 2.2. Le filtre actif de puissance triphasé 47

A
A

VCA VBA VCA VBA

B
VBC
C B C
VBC

Fig. 2.12 – Representation vectorielle d’un système triphasé équilibré et déséqui-

libré
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Nous allons nous placer dans le repère des tensions composées que nous appel-
lerons ba-ca. Nous exprimons alors la différence des tensions et des courants entre
les phases.
La représentation vectorielle du système triphasé (figure 2.12) nous montre
l’équilibre naturel entre les tensions composés. Les tensions instantanées composées
sont toujours équilibrés quelque soit la position du point neutre du système.

vAB + vBC + vCA = 0 (2.14)

Nous pouvons remarquer que seulement 2 expressions sont nécessaires pour la

définition des niveaux de sortie de l’onduleur, c’est à dire :
(
nBA = ScB1 − ScA1 + ScB2 − ScA2 + ScB3 − ScA3
(2.15)
nCA = ScC1 − ScB1 + ScC1 − ScA2 + ScC3 − ScA3

Nous constatons que dans ce repère et en supposant les tensions flottantes

équilibrées, nous avons une multitude de possibilités pour obtenir les tensions
voulues en sortie de l’onduleur.

Pour le contrôle de l’onduleur, nous utiliserons seulement 2 expressions :

E
∗ (nB − nA )
(
vBA = 3
E
(2.16)
vCA = 3
∗ (nC − nA )

Nous avons deux variables de sortie à contrôler vBA et vCA . Néanmoins, nous
disposons de 3 variables de commande nA ,nB et nC . Nous allons voir comment
nous pourrions imposer directement ces niveaux de tension en sortie de l’onduleur
à partir du modèle d’état du convertisseur. Nous pouvons constater que les variables
de commande sont à l’image des tensions en sortie de l’onduleur.
 48 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

2.2.2.2 Modèle du filtre simplifié

A partir de la figure 2.11, nous pouvons exprimer les équations régissant le

fonctionnement :

d(iA ) rf iltreA 1 1



 =− ∗ iA + ∗ vAO − ∗ (van + vnO )



 dt lf iltreA lf ilerA lf iltreA

d(iB ) rf iltreB 1 1


=− ∗ iB + ∗ vBO − ∗ (vbn + vnO ) (2.17)


 dt lf iltreB lf ilerB lf iltreB

d(iC ) rf iltreC 1 1


=− ∗ iC + ∗ vCO − ∗ (vbn + vnO )



dt lf iltreC lf ilerC lf iltreC


Si nous nous plaçons dans le repère ba-ca, le schéma de la figure 2.11 peut se
décomposer comme celui indiqué sur la figure 2.13.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

VCA1
iA rf lf
Vbus VCA2 A a

O Vab
VAB

rf lf
B b
iB iloadb
iloada

Fig. 2.13 – Schéma équivalent entre phases du filtre

Nous pouvons écrire ce système d’équation dans le repère des tensions entre
phases à condition de considérer que les éléments passifs sont identiques, c’est à
dire que :
rf iltreA = rf iltreB = rf iltreC = rf iltre
(2.18)
lf iltreA = lf iltreB = lf iltreC = lf iltre

nous obtenons alors :

d(iA ) d(iB ) rf iltre 1 1




 − =− ∗ (iA − iB ) + ∗ vAB − ∗ vab



 dt dt lf iltre lf iler lf iltre

d(iB ) d(iC ) rf iltre 1 1


− =− ∗ (iB − iC ) + ∗ vBC − ∗ vbc (2.19)


 dt dt lf iltre lf iler lf iltre

d(iC ) d(iA ) rf iltre 1 1


− =− ∗ (iC − iA ) + ∗ vCA − ∗ vca



dt dt lf iltre lf iler lf iltre


Il apparaît donc la variable −(iA − iB ) que nous notons iBA et on peut voir
disparaître le terme vnO dans les équations 2.19 qui correspond au déplacement du
neutre. Nous traiterons ce point dans le paragraphe suivant. Le système d’équations
 2.2. Le filtre actif de puissance triphasé 49

2.17 peut donc s’écrire directement dans un repère à deux dimensions :


d(iBA ) rf iltre 1 1
=− ∗ iBA + ∗ vBA − ∗ vba



dt lf iltre lf iler lf iltre



(2.20)

 d(iCA ) rf iltre 1 1
=− ∗ iCA + ∗ vCA − ∗ vca




dt lf iltre lf iler lf iltre

Nous pouvons écrire l’équation d’état du filtre à partir du système d’équation

2.20 afin d’avoir une représentation matricielle du système :
 r 1
 
d(iBA )
  
f iltre
− 0 ! 0  !
 dt  = 
 lf iltre iBA 
l vBA − vba
 f iltre
  
∗ i + ∗

 d(iCA )  rf iltre  1  vCA − vca
0 −

CA 
0

dt lf iltre lf iltre
(2.21)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

On définit donc le vecteur d’état X,

!
i
X = BA (2.22)
iCA

le vecteur de commande U,
!
v − vba
U = BA (2.23)
vCA − vca

la matrice d’état Af iltre ,

rf iltre 
− 0 
lf iltre
Af iltre = rf iltre  (2.24)
0 −
 
lf iltre

et la matrice d’entrée :
1
 
0 

lf iltre
Bf iltre = 


1  (2.25)
0
 
lf iltre
Les variables de sortie correspondent aux variables d’état, ce qui nous donnera
une matrice de sortie identité. La formalisation de notre modèle sera alors donnée
par :
d(iBA )
 
! !
 dt  = Af iltre ∗
  iBA vBA − v ba
 d(iCA )  + Bf iltre ∗ (2.26)
iCA vCA − vca
dt
 50 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

2.2.3 Modèle aux valeurs moyennes

Ce modèle permet de réaliser la synthèse de certaines lois de commande
et correspond à l’utilisation des rapports cycliques. Il ne comprend aucune
information relative à la phase des signaux. Pour le convertisseur multicellulaire,
les phénomènes harmoniques ne seront donc pas pris en compte tel que le
rééquilibrage naturel. Les hypothèses supplémentaires à l’établissement de de
modèle par rapport au modèle instantané sont :

– Tensions flottantes et tension de bus : Les tensions sont considérées

constantes durant une période de découpage.

– Courants de phase : Le courant de charge est constant sur une période de

découpage et correspond à sa valeur moyenne sur cette même période.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2.2.3.1 Modèle moyen de l’onduleur

Nous pouvons définir le rapport cyclique αij en considérant la différence des
valeurs moyennes des ordres de commande appliqués sur la cellule j (j = 1, 2, 3)
pour la phase i (i = A, B, C) sur un période de découpage [Tac98] :
Tdecoupage
1 Z
αij = (Sci(j+1) − Scij )dt (2.27)
Tdecoupage
0

et le rapport cyclique pour la cellule la plus près du bus continu :

Tdecoupage
1 Z
Υi = Sci3 .dt (2.28)
Tdecoupage
0

On aura donc les valeurs moyennes suivantes pour les tensions en sortie de la
phase i du convertisseur :

ViO = Υi .E − αi2 .Vci2 − αi1 .Vci1 (2.29)

Si nous exprimons ces tensions dans le référentiel des tensions composées, nous
obtenons :
(
VBA = E ∗ (ΥB − ΥA ) + (αA2 .VcA2 ) − (αB2 .VcB2 ) + (αA1 .VcA1 ) − (αB1 .VcB1 )
VCA = E ∗ (ΥC − ΥA ) + (αA2 .VcA2 ) − (αC2 .VcC2 ) + (αA1 .VcA1 ) − (αC1 .VcC1 )
(2.30)
L’utilisation du repère BA-CA semble mal adaptée au modèle moyen de l’onduleur,
nous garderons donc les trois variables courants simples pour établir le modèle du
filtre.
 2.2. Le filtre actif de puissance triphasé 51

2.2.3.2 Modèle moyen du filtre

Pour simplifier les notations, nous notons les éléments passifs du filtre lf et rf .
Nous considérons la représentation d’état du système complet incluant toutes les
tensions flottantes :
 

vc˙A1
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
vcA1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
v ˙ 
 vcA2 
 
 cA2  
0 0 0 0 0 0 0 0 0  vc 
vc˙B1 
   
 
 B1 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 
  
v ˙   v 
 cB2     cB2 
vc˙C1  = 0 0 0 0 0 0 0 0 0   ∗ vcC1 
    
  0 0 0 0 0 0 0 0 0  vc 
 
vc˙   
 C2  r   C2 
0 0 0 0 0 0 − lff 0 0 

 i˙   i 
 A     A 
 ˙  r
 iB  0 0 0 0 0 0 0 − lff 0   iB 
   
˙ r
 
iC 0 0 0 0 0 0 0 0 − lff iC
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

iA
 
0 0 0 0 0 0 0 0
C αA1
 
iA
 0 0 0 0 0 0 0 0
 
C   αA2 

iB

 0 0 0 0 0 0 0 0
 C  α 

iB   B1 
 0 0 0 0 0 0 0 0
 

 0
C
iC   α B2

0 0 0 0 0 0 0 
 ∗ αC1 

+ C
iC


 0 0 0 0 0 0 0 0

  
 Vc V
C
E
 αC2 

− A1 − clfA2 0 0 0 0 0 0 

Υ 

lf lf

 A
 VcB1 VcB2 E

 0 0 − − 0 0 0 0  ΥB 
 
 lf lf lf
VcC1 VcC2 ΥC
 
E
0 0 0 0 − lf
− lf
0 0 lf
(2.31)
Cette représentation est non linéaire (présence du courant et des tensions flottantes
dans la matrice de commande) et comprend beaucoup de variables. Nous pouvons
réaliser la linéarisation comme pour le cas monophasé [Tac98]. Il est à noter que ce
modèle est valable si nous utilisons un modulation triangulaire avec des impulsions
centrées.

2.2.4 Modèle discret pour la commande prédictive

La commande prédictive sera mise en place avec le modèle simplifié du conver-
tisseur, c’est à dire que nous réalisons l’équilibrage des tensions flottantes grâce
au degré de liberté relatif à la redondance des états de l’onduleur. Nous pouvons
discrétiser le modèle continu issu de la représentation d’état 2.21 à la période de
découpage.
 k+1   k   k k

iBA iBA vBA − vba



 = Ak ∗ 
  + Bk

∗


 (2.32)
ik+1
CA ikCA k
vBA − k
vca

Le calcul des coefficient est très simple dans ce cas, car les matrices de commande
et d’état sont diagonales et régulières (matrices inversibles). A partir de l’équation
 52 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

(2.26), les coefficients sont donc :

(
Ak = eAf iltre ∗Tdécoupage
(2.33)
Bk = A−1
f iltre ∗ (e
Af iltre ∗Tdécoupage
− Id) ∗ Bf iltre

où Id représente la matrice identité de dimension appropriée. Étant donné

la nature des matrices, ce système discrétisé est complètement commandable et
observable. Cependant il reste à équilibrer les tensions flottantes, ce que l’on
décrira dans le chapitre IV.

Après avoir établi les modèles qui nous serviront pour la simulation et la com-
mande, nous allons nous intéresser au repère des tensions composés dans le prochain
paragraphe.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2.3 Caractéristiques du repère des tensions com-

posées
2.3.1 Les déséquilibres de la charge
Nous allons montrer l’intérêt d’utiliser le repère ba-ca pour des charges dés-
équilibrées. Nous définissons le neutre de la charge comme le point m ainsi que
celui de l’onduleur T comme l’indique la figure 2.14.

O
E N A a
2 D
U b
T L B
c
E E
2 U C
O R

Fig. 2.14 – Schéma équivalent de l’onduleur connecté au réseau

Nous pouvons écrire facilement :



 VAO = VAa + Vam + VmO
V = VBb + Vbm + VmO (2.34)
 BO

VCO = VCc + Vcm + VmO
 2.3. Caractéristiques du repère des tensions composées 53

et : 

 Van = Vam + Vmn
Vbn = Vbm + Vmn (2.35)


Vcn = Vcm + Vmn
En prenant l’hypothèse d’un réseau équilibré, on aura donc :

Van + Vbn + Vcn = 0 (2.36)

et on peut définir :
Vam + Vcm + Vcm
Vnm = (2.37)
3
qui correspond au déplacement du neutre de la charge par rapport à celui du réseau.

Si la charge est couplée en triangle (voir figure 2.15), il n’y a pas de problème de
déséquilibre de tension. La commande impose directement la tension aux bornes
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

de la charge, et donc les tensions de phase sont équilibrées (indépendamment du

déséquilibre de la charge). En effet, la possibilité d’avoir un courant homopolaire à
l’intérieur du triangle permet de remplir la contrainte de courant homopolaire de
ligne nul sans déséquilibrer les tensions de phase.
Par contre, les charges en étoile n’autorisent pas la présence de courant homo-

Charge en triangle Charge en étoile

iatri ictri ia
ihtri
ib
ibtri
ic
iatri + ibtri + ictri = ihtri = 0 ia + ib + ic = 0
Fig. 2.15 – Charges déséquilibrées

polaire, ce qui se traduit par un déséquilibre au niveau des tensions. Lorsqu’une

charge consomme des courants déséquilibrés, il apparaît alors un déplacement du
neutre de la charge comme le montre la figure 2.16.

Dans le cas d’une commande classique, on aura aussi le neutre de l’onduleur

parfaitement centré. Si on prend la transformation de Concordia, elle considère un
système équilibré. On aura donc :

Vnm = VnT (2.38)

ce qui se traduit par un déplacement du neutre de l’onduleur subi par la commande.

 54 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

déplacement du neutre

Tensions onduleur n
Tesnions réseaux

Fig. 2.16 – Déplacement du neutre pour une charge déséquilibrée

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Le point de connexion du filtre actif, en amont de la charge, aura donc la tension

imposée au point de connexion. Dans le cas d’une charge déséquilibrée, la mesure
de la tension réseau ou son estimation est faite en général par rapport à la mesure
d’une tension entre phases. A partir de cette mesure, nous déduisons la phase puis
on peut reconstruire les tensions simples équilibrées correspondantes. En faisant
cette supposition, on masque le problème et on laisse le réseau imposer la tension en
sortie de l’onduleur pour garantir que nous aurons bien une annulation du courant
homopolaire.

2.3.2 Étude des grandeurs dans le repère ba-ca

En se plaçant dans le repère ba-ca, nous contrôlons directement les tensions
en sortie de l’onduleur, soit vBA et vCA , ce qui permet de se passer du point O
de l’onduleur et donc de ne pas subir l’effet du déséquilibre de la charge sur la
commande. De plus, la mesure des tensions composées est beaucoup plus facile.
En ce qui concerne les courants, nous pouvons aussi obtenir directement la mesure
des courants composés sans avoir à faire d’opération dessus, en faisant la différence
magnétique des courants comme l’indique la figure 2.17.

Capteur à effet hall

iA
iB

Fig. 2.17 – Différence magnétique pour obtenir les courants composés

Pour l’onduleur multicellulaire à 3 cellules, on obtient 37 états possibles dans le

 2.3. Caractéristiques du repère des tensions composées 55

repère ba-ca pour le couple de valeurs vBA et vCA qui sont représentés sur la figure
2.18. Nous pouvons remarquer le caractère des valeurs des niveaux (Ni = 0, 1, 2, 3)

VBA
E

2E/3

E/3

-E -2E/3 -E/3 0 E/3 2E/3 E VBC

-E/3

-2E/3

-E
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 2.18 – Les états possibles pour l’onduleur multicellulaire dans le repère ba-ca

qui sont entières dans ce repère et correspondent aux tensions E/3, 2E/3, E, ce
qui facilitera les aspects de commande.

10

2
iBA(A)
0

-2

-4

-6

-8

-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
iCA(A)

Fig. 2.19 – Allure d’un courant sinusoidal dans le repère ba-ca

La forme d’un courant sinusoïdal dans ce repère est donnée sur la figure 2.19 et
apparaît comme une ellipsoide, contrairement à la commande dans le repère α, β
ou nous avons un cercle. Cette forme est à l’image de la répartition des tensions
en sortie de l’onduleur donnée sur la figure 2.18.
Un autre atout de ce repère se situe lors du passage des tensions en sortie de
l’onduleur à la commande de chaque phase. Il n’y a pas d’inversion à réaliser, ce
qui nous donne un nouveau degré de liberté sur la commande (nous verrons ce
point en détail dans le chapitre IV). Le calcul des puissances dans ce repère est
donné dans l’annexe I qui nous servira à déterminer les références pour l’onduleur
en fonctionnement filtre actif.
 56 2. Modélisation, commande et caractérisation du convertisseur multicellulaire

2.4 Conclusion
Le chapitre II nous a permis de mettre en évidence les propriétés des onduleurs
multicellulaires telles que les degrés de libertés, l’équilibrage des tensions aux
bornes des capacités flottantes et les caractéristiques fréquentielles.

Nous avons mis en place un modèle discret d’un filtre actif reposant sur
un onduleur multicellulaire à 4 niveaux (trois cellules) avec des hyptohèses
simplificatrices au niveau des composants.

Enfin, nous avons donné quelques caractéristiques du repère ba-ca que nous
utiliserons pour établir la commande directe prédictive du filtre. Le chapitre suivant
traitera de la mise en place de la maquette de filtrage actif destinée à être utilisée
sur un réseau 400V/50Hz.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Chapitre 3

Présentation du prototype
développé
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Sommaire
3.1 Description des contraintes techniques . . . . . . . . . . 58
3.1.1 Le cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Description du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 La solution Dspace-FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Intérêt et nécessité du couplage DSP-FPGA . . . . . . . 62
3.2.2 Caractérisation des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3 Protocole de communication entre les deux entités . . . 63
3.3 Contrôle du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.1 Machine à états et séquenceur . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.2 Le contrôle rapproché des IGBT et leur protection . . . 66
3.3.3 L’interface via Controldesk . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Caractéristiques physiques du filtre . . . . . . . . . . . 68
3.4.1 Caractéristiques électriques de la maquette . . . . . . . 68
3.4.2 Dimensionnement du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.2.1 Détermination de Lf iltre (max) et Vbus (min) . 72
3.4.2.2 Détermination de Lf iltre (min) . . . . . . . . . 74
3.4.2.3 Paramètres pour le cas multicellulaire . . . . . 75
3.5 Problèmes rencontrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
 58 3. Présentation du prototype développé

3.1 Description des contraintes techniques

Avant de présenter la loi de commande directe et prédictive du convertisseur
multicellulaire, ce chapitre s’intercale pour présenter le montage expérimental dé-
veloppée afin de valider notre travail. Un filtre actif est un dispositif complexe de
l’électronique de puissance car il exige des aspects de supervision, de surveillance
et de protection liés à la particularité d’être connecté sur un réseau de puissance
de distribution de l’énergie électrique.

Boutons de face DSPACE 1105

avant:
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

- marche/arret -
voyants -
acquitment
FPGA

Allumeurs IGBTs

Onduleur
multicellulaire

Contacteurs Sondes à effet hall

Inductances de
Face avant: filtrage
connecteurs pour
une configuration
rapide onduleur/
hacheur

Fig. 3.1 – Photo du montage expérimental

Notre solution repose sur un onduleur multicellulaire triphasé, ce qui rend le

système hors des “standards d’onduleurs". Il y a 18 IGBTs à commander, 9 variables
d’état à contrôler (tensions flottantes, bus continu, courants) et 6 autres grandeurs
 3.1. Description des contraintes techniques 59

à mesurer (courants et tensions réseau). Nous avons donc mis en place une solution
mixte DSP-FPGA s’appuyant sur le système Dspace et sur un FPGA. La photo
de la figure 3.1 présente le prototype développé.
Dans ce chapitre, nous présenterons le prototype, la communication entre le
DSP et le FPGA, la machine à état de supervision ainsi que les aspects de dimen-
sionnement du filtre actif.

3.1.1 Le cahier des charges

Notre intérêt se tourne vers un onduleur multicellulaire triphasé à 4 niveaux
qui fut utilisé à plusieurs reprises ces dernières années [Ben01][Mar00a] pour
valider les aspects de contrôle et d’observation des capacités flottantes. Ce type de
convertisseur statique a déjà été utilisé au laboratoire, notamment dans le cadre
des thèses de Carlos Martins, Rhéda Bensaid et Martin Aimé.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Les convertisseurs et leur environnement n’étant plus disponibles, nous avons

décidé de concevoir un nouveau prototype destiné à la commande d’onduleur mul-
ticellulaire à partir d convertisseur présenté sur la figure 3.2.

Fig. 3.2 – Onduleur multicellulaire développé au laboratoire LAPLACE

Les caractéristiques de cet onduleur sont les suivantes :

– 18 IGBTs 600V / 80A (25 kVA) ;

– 6 condensateurs flottants de 200ţF
– capacité équivalente sur le bus continu 1.5 mF ;
– cartes de commande rapprochée avec interface fibre optique.

Afin de réaliser un prototype pouvant fonctionner directement sur le réseau de

distribution du laboratoire (3*400V) avec une distribution en général de 10kVA,
nous avons élaborés un cahier des charges. Nous avons souhaité aussi pouvoir
 60 3. Présentation du prototype développé

utiliser ce prototype pour d’autres fonctions (commande de machines, onduleur,

redresseur).

Cahier des charges

Caractéristiques Réseau triphasé à trois fils
du réseau 3∗400V minimun

Fréquence de Possibilité de faire des essais

découpage entre 1kHz et 20kHz

Puissance de la Courant max de 30A

charge soit environ 25kVA
Puissance de Puissance maximale de compensation
compensation
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

limitée à 10 kVar

Tab. 3.1 – Cahier des charges

Les principales caractéristiques de notre cahier des charges peuvent être ré-
sumées par le tableau3.1. Ce cahier des charges nous impose d’avoir un système
configurable pour pouvoir faire des essais à plusieurs fréquences de découpage et
dans plusieurs mode de fonctionnement (onduleur/hacheur).

3.1.2 Description du filtre actif

Un filtre actif dont le principe est rappelé sur la figure 3.3 repose sur l’injection
d’un courant par l’onduleur sur un réseau de distribution.

iréseau icharge

Source
icompensation

Fig. 3.3 – Principe du filtre actif

Le filtre actif à base d’onduleur multicellulaire est un système dont les variables
et les ordres de commande sont en grand nombre par rapport à un onduleur clas-
sique. La description fonctionnelle caractérisant les entrées et sorties est donnée
sur la figure 3.4.
Il apparaît sur la description fonctionnelle toutes les informations relatives au
système (grandeurs à mesurer, signaux de surveillance), les paramètres de dialogue
 3.1. Description des contraintes techniques 61

• Fréquence de découpage
mise en route Choix des
arrêt • Type de loi de commande
paramètres
• Limitation de puissance

• 6 courants Mesures Commande

• 18 IGBTs
des des
• 10 tensions variables IGBTs • Gestion des temps morts
Filtrage
• Tensions
IGBTs
Surveillance
du
actif Commande
des
•
•
Contacteur
Contacteur
du bus
de précharge
• Contacteur de connexion
système actionneurs
• Courants • Contacteur de charge

Affichage Indicateurs • Phase de fonctionnement

des variables de • Présence d’un défaut
fonctionnement • Compensation en cours

Fig. 3.4 – Description fonctionnelle

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

(bouton de face avant, choix des paramètres de commande). Il apparaît aussi les
18 IGBTs à commander, l’ensemble des contacteurs pour assurer la protection et
la mise en route du filtre et enfin tous les indicateurs ou affichage des variables.

Nous avons un grand nombre d’entrées analogiques (16) et un grand nombre

de sorties numériques (18), ce qui ne nous permet pas d’utiliser un système de
contrôle classique (onduleur triphasé à 2 niveaux avec 6 IGBTs) en électronique de
puissance.
De plus, nous avons des contraintes assez fortes au niveau de l’échantillonnage
(échantillonnage jusqu’à à 20kHz). La puissance de calcul peut se révéler impor-
tante pour ce type d’application et la qualité des mesures doit être bonne (C.A.N.
rapides et précis).
Pour cela nous nous sommes orientés vers une solution Dspace modulaire qui a
pour avantage de pouvoir utiliser des cartes de contrôle en fonction de ses besoins.
Nous avons donc retenu cette solution comprenant :

– Une carte DS1005 comprenant un microprocesseur cadencé à 750 Mhz.

– Trois cartes I/O (TTL) DS4003 avec 3*32 entrées TTL configurables en en-
trée ou en sortie , avec des temps de l’ordre de la dizaine de ţs pour l’accès
en écriture ou en lecture.
– Une carte analogique DS2004 avec 16 C.A.N. (Convertisseur Analogique
Numérique) rapides (CAN − 16bits − 1ţs).

Nous avons fait le choix de ne pas utiliser des cartes I/O "intelligentes"
proposées par Dspace, c’est à dire dédiées au contrôle des sorties TTL et per-
mettant de générer des ordres de commande (PWM) car les standards sont à 6
sorties (en général, il y a 6 IGBTs sur un onduleur triphasé). Dspace propose
une carte modulaire à base de FPGA, organe dédié au contrôle des grandeurs
logiques en TTL, mais leur solution n’est pas flexible ainsi que très coûteuse.
La programmation du FPGA étant faite par leur soin d’après un cahier des charges.
 62 3. Présentation du prototype développé

Interface baie de puisance

relais statique
Vers les preventa
allumeurs FPGA Carte de
mise en
àIGBT forme et Baie de
protection puissance

Entrées analogiques
Tensions, courants
Interface PC 2 ∗ 32 bits I/O
Visualisation Onduleur

Communication
par fible optique
vers le PC
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Rack
DS4003 DS2004 DS1105
Dspace
Bus interne de communication

Fig. 3.5 – Ensemble des cartes de contrôle

Nous avons donc opté l’usage d’une “carte numérique simple" avec des entrées
TTL que nous allons connecter à un FPGA. La figure 3.5 présente l’organisation
structurelle pour la commande du filtre actif. Le paragraphe suivant présente cette
solution DSP-FPGA en détail.

3.2 La solution Dspace-FPGA

Nous présentons la solution que nous avons retenue pour réaliser la commande
du filtre actif dans ce paragraphe.

3.2.1 Intérêt et nécessité du couplage DSP-FPGA

Le couplage des deux technologies FPGA et DSP est maintenant assez clas-
sique pour le contrôle des onduleurs [Mar00a][Lie06]. La combinaison d’un temps
d’execution très rapide sur le FPGA et d’une puissance de calcul importante
avec un DSP permet de commander les systèmes complexes de l’électronique de
puissance.

Pour notre application, nous avons utilisé un système Dspace qui permet
une implantation rapide (au dépend de l’optimisation du code) et un interfaçage
performant (Control-Desk propose un affichage et un contrôle en temps réels
des variables). Nous disposons de 16 CAN rapides (1ţs) et précis (16bits) qui
 3.2. La solution Dspace-FPGA 63

permettent d’étudier les signaux précisément et de tester des méthodes de

commande ou d’observation particulières.

La solution FPGA retenue est celle utilisée dans des travaux précédents [Lie06]
avec comme composant un modèle altera EPK100 qui dispose de 100000 portes
logiques. Nous avons donc développé une carte d’interfaçage entre les deux entités
et avons mis en place un protocole de communication entre les deux entités.

3.2.2 Caractérisation des entrées/sorties

La figure 3.6 nous présente les connections entre les deux entités.
Carte interface Carte FPGA
Connecteurs vers la carte Dspace DS4003

PORT A quartz 16MHz

Vers les
cartes
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

PORT B
allumeurs
PORT C des IGBT

FPGA

Sondes diiférentielles
Carte MeF

Sondes à effet hall

ETAT DSP

M/A,acq, def

horloge
synchro
inib

Vers relais statiques Boutons face avant Vers CAN

Fig. 3.6 – Communication entre les cartes

Nous avons relié les deux entités par deux nappes blindées de 50 fils allant vers
deux connecteurs de la carte DS4003. Chaque connecteur Dspace dispose de 32
bit I/O configurables en entrée ou en sortie. Notre carte d’interface (annexe II)
est composée de buffers (passage du niveau TTL au niveau 3.3 V pour le FPGA)
et des connecteurs permettant de s’interfacer avec la carte FPGA (annexe II).
La carte FPGA est alors connecté avec les allumeurs à IGBTs (carte d’emission
pour les fibres optiques) pour commander les drivers des IGBTs (génération des
impulsions).
La carte FPGA est aussi reliée à la carte de protection et de mise en forme des
signaux (présentée dans le paragraphe 3.3.2).

3.2.3 Protocole de communication entre les deux entités

Pour faire communiquer les deux entités, nous avons établi une communica-
tion série entre le DSP et le FPGA pour pouvoir faire passer les données par
paquets (une communication parallèle n’est pas suffisante pour toutes les lois de
commande). Le FPGA possède alors son horloge propre (quartz à 16Mhz) et une
horloge de synchronisation provenant du DSP (20kHZ).
 64 3. Présentation du prototype développé

La figure 3.7 donne le principe de la communication entre les deux entités. Le

DSP est séquencé par une horloge de référence à 20kHz, nous envoyons un niveau
logique de 1 ou 0 à chaque top d’horloge sur le port d’horloge. Dans le FPGA,
nous multiplions ce signal par deux pour obtenir HF GP A , horloge de base pour la
commande des IGBTs.
50µs

HDSP

Application de la commande

50µs
HF P GA

fdec = 20kHz
Calcul de la nouvelle commande
portA

Synchonisation pour enregistrement de l’ordre sur le FPGA

synchro
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

HF P GA

fdec = 5kHz
200µs
portA

synchro

Fig. 3.7 – Principe de la communication entre DSP et FPGA

Nous plaçons alors les informations sur les ports (portA en exemple sur la
figure) sous forme de mot sur 8 bits et nous envoyons un ordre de synchro au
FPGA pour qu’il stocke les données. Nous pouvons alors choisir la fréquence de
découpage en sortie de l’onduleur. Le retard lié à l’échantillonnage et au calcul des
ordres de commande est donc dans notre cas de 25µs quel que soit la fréquence de
découpage.
Si nous ne pouvons pas transmettre toutes les informations en un paquet par

HF P GA

portA

synchro

3 valeurs sur le port A à communiquer par période

Fig. 3.8 – Principe de l’envoie de paquets de données en série

période, nous procédons à la sérialisation du transfert comme le montre la figure

 3.3. Contrôle du filtre actif 65

3.8.
Nous envoyons dans ce cas 3 paquets d’informations par port qui sont stockés
dans des registres différents du FPGA. Nous utiliserons cette méthode pour en-
voyer les informations concernant les profils calculés par la commande présentée
au chapitre IV.

3.3 Contrôle du filtre actif

Nous allons présenter dans ce paragraphe les principes du contrôle du filtre
actif, au niveau de la supervision et de la gestion du dialogue pour pouvoir
rendre le système flexible et facilement programmable. Nous avons implanté deux
systèmes de contrôle :

– Une machine à états dans le DSP qui permet de dialoguer avec l’utilisateur
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

et de superviser le dispositif (marche/arret, choix des paramètres, ...).

– Un séquenceur dans le FPGA (piloté par le DSP) qui permet de gérer la

commande rapprochée, les défauts et les procédures d’arret d’urgence.

3.3.1 Machine à états et séquenceur

Pour le contrôle du prototype, il est indispensable de prendre en compte les
aspects de sécurité (ouverture des contacteurs en cas de défauts, surveillance des
variables), les aspects d’interfaçage (choix des paramètres de fonctionnement, mise
en route, pré-charge du bus continu) et aussi les aspects temps réels concernant
l’échantillonnage, le calcul des ordres de commande et le transfert des données
entre le FPGA et le DSP.
commande
ACQUIT DEFAUT
avec les tables
O 12 11 8
ARRET
6 10
INIT 1 BUS OK
7
ATTENTE Commande en
2 3 4 5 mode MLI

Pré charge (commande directe)

Fig. 3.9 – Machine à états implantée dans le DSP

Pour cela, nous avons défini une machine à états (cf figure 3.9) implantée
en langage C dans le DSP. Elle permet de superviser l’ensemble du dispositif
et d’utiliser les fonctions spécifiques à chaque état (initialisation, commande)
 66 3. Présentation du prototype développé

seulement dans les états appropriés. Elle offre aussi la possibilité de rajouter des
états très facilement et ainsi pouvoir implementer d’autre lois de commande ou
d’autre modes de fonctionnement. Seule la protection rapprochée des IGBTs est
directement effective dans le FPGA.

La figure 3.9 ne présente que les principales étapes de la machine à états pour
une question de lisibilité. Nous pouvons voir qu’il y a trois modes de contrôle des
IGBTs : un mode direct, un mode avec MLI et un mode utilisant des tables de
commutation.

Le lien avec le séquenceur du FPGA se fait par le biais d’un variable modeDSP
qui a une affectation différente pour chaque état de la machine à état. Elle permet
d’indiquer dans quelle phase on est et quelle doit être le bloc à activer dans le
FPGA. En effet le FPGA est programmé avec un séquenceur général selon le
principe présenté sur la figure 3.10.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Ports de
données 3 ∗ 8bits
+6bits Directe
masse
Dspace
M Vers
M U allumeurs
M U
synchro MLI U Temps mort X
IGBTs
X
X

mode DSP Tables cde direct

horlogeDSP horlogecde inib
Vers
signaux de SEQUENCEUR relais con-
défaux de la
carte MeF défaut tacteurs
retour
DSP

Fig. 3.10 – Séquenceur implanté dans le FPGA

Dans un FPGA, toutes les actions sont parallélisées, ce qui nous conduit à
définir plusieurs blocs (MLI ou tables) qui seront actifs en permanence mais
dont on choisira ou non d’utiliser leur sortie (signaux direct et cde) grace à
des multiplexeurs (MUX). Nous définissons un signal défaut dans le FPGA qui
prendra en compte les signaux de la carte de Mise en forme (la carte Mef sera
présenté dans le paragraphe suivant) et inhibera toutes les sorties (signal inib) en
mettant à la masse les sorties du FPGA destinées à commander les 18 IGBTs.

3.3.2 Le contrôle rapproché des IGBT et leur protection

Afin de protéger le convertisseur contre les risques dus aux court circuits, aux
surtensions dans les cellules de commutation ou aux défauts d’alimentation des
cartes, un dispositif de protection a été mis en place.
 3.3. Contrôle du filtre actif 67

Nous avons repris les principes de la maquette de Rhéda Bensaid [Ben01] pour
les détections de surtension et de surintensité et nous avons intégré ces blocs sur
la carte de mise en forme (MeF) qui intègre aussi les aspects mise en forme des
signaux. La figure 3.11 nous donne les principaux blocs fonctionnels de la carte
MAF.
10 Sondes différentielles 6 sondes à effet hall

Adaptation
Alim
défauts

courant - tension
alim

Vers C.A.N. (carte D2004)

cartes

Détection Détection
surtension surintensité
adpatation

Contacts
relais

cellules phases
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

face avant

boutons face avant Indicateurs défauts Tensions flottantes

signes-courants
Vers FPGA

Fig. 3.11 – Carte de mise en forme (MeF) et de détection des signaux

Nous pouvons noter que des signaux binaires correspondants aux informations
analogiques du type IA > Iseuil ou V cij > Vseuil sortent de cette carte en direction
du FPGA et du séquenceur pour inhiber les commandes. Nous avons aussi prévu
de pouvoir obtenir les tensions flottantes sur un connecteur pour pouvoir utiliser
notre capteur binaire (présenté dans le chapitre IV) directement sur les signaux
analogiques.

Nous avons défini sur le FPGA une protection totale des IGBTs sous une forme
purement combinatoire. Dès que l’une des informations relative à un défaut passe
à 0 (signal inversé pour mesure de sécurité) toutes les sorties des IGBTs sont
inhibées, la baie de puissance se retrouve hors tension et le bus continu est déchargé
(intervention du préventa dont une des conditions de déclenchement est basée sur
une sortie du FPGA).

3.3.3 L’interface via Controldesk

L’avantage de la solution Dspace est l’utilisation du Real Time Workshop
(RTW) qui utilise le logiciel Control-desk pour contrôler le dispositif via Win-
dows. Grâce à un cockpit facilement configurable par l’utilisateur, nous pouvons
directement agir sur des variables de la commande et dans notre cas piloter la
machine à état tout en surveillant les grandeurs de notre système. La figure 3.12
nous montre un exemple d’interface que nous avons pour piloter le filtre actif.
 68 3. Présentation du prototype développé
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 3.12 – Cockpit de contrôle du filtre actif

Cette interface nous permet d’afficher les variables de notre système en temps
réels, cependant pour ne pas surcharger le processeur du PC, il est nécessaire
de sous échantillonner les données et de ce fait n’avoir seulement les formes des
courants et tensions et pas les mesures directes. Par contre nous pouvons stocker
les variables échantillonnées à 20kHz dans un fichier de points que nous utiliserons
pour obtenir les tracés qui nous intéressent.

3.4 Caractéristiques physiques du filtre

Dans ce paragraphe, nous développons les caractéristiques électriques du filtre
au niveau contrôle, commande et puissance.

3.4.1 Caractéristiques électriques de la maquette

Afin de satisfaire au critère de flexibilité de la maquette, nous avons ramené
la plupart des points sur la face avant dont la description est donnée sur la figure
3.13. Il apparaît sur la gauche le point de connexion avec le réseau et sur la droite
la connexion d’une charge triphasé ou en sortie d’un pont de diode. Ensuite nous
pouvons connecter l’onduleur avec ou sans les inductances et nous pouvons relier le
bus continu à une source extérieure (sur la face arrière). Les traits en pointillés sont
destinés à placer une barre isolante permettant de "verrouiller une configuration"
(mode filtre actif par exemple) car chaque borne est connectée par des cables.
Les bornes dessinées sur la figure 3.13 se retrouvent sur la schéma électrique de
principe donné sur la figure 3.14.
 3.4. Caractéristiques physiques du filtre 69

Onduleur multicellulaire

+
RESEAU TRIPHASE Charge continue

lf iltre lf iltre lf iltre

lligne

lligne Charge triphasée

lligne

Fig. 3.13 – Face avant de la maquette

Connexion Charge
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

au réseau triphasée
Lligne Kmanu1
Ff iltre

Charge
Kf iltre continue

Kmanu2

Kdemarage Rdemarage

Lf iltre

Bornes
Connexion sur la face avant de la maquette

Onduleur
Fbus
Bus
continu
Cbus

Kbus Rbus

Fig. 3.14 – Schéma électrique du prototype

Tous les connecteurs supportent un maximum de 32A. Cette configuration

électrique permet de rendre la maquette très facilement reconfigurable (passage
du mode onduleur au mode redresseur en fermant un porte fusible Fbus et en en
 70 3. Présentation du prototype développé

ouvrant un autre Ff iltre ) mais aussi la possibilité de câbler une charge triphasée ou
continue ou encore d’alimenter une machine électrique. Il est possible de connecter
ces points par des fils et ainsi de permettre la visualisation des courants ou des
tensions sur l’oscilloscope.

Nous avons rassemblé les principaux éléments électriques composants la ma-

quette dans le tableau 3.2 pour permettre le bon fonctionnement et la sûreté du
dispositif. Dans l’annexe III, le schéma de câblage électrique de l’armoire est pro-

Eléments consitutifs de la maquette

Kf iltre : 40A − 600V
Contacteurs Kbus : 10A − 900V
électriques Kdemarrage : 10A − 600V

Ff iltre : 32A − 600V déclenchement rapide

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Porte-fusibles Fbus : 32A − 900V déclenchement thermique

Alimentations 24V-10A : Preventa, contacteurs

5V-6A : FPGA, carte d’interface, allumeurs
continues +15/-15-5A : carte MEF, capteurs

2 relais statiques 3V-24V en sortie du FPGA

Relais 3 relais statiques 24V-220V pour commander les contac-
teurs

Module de Un module du type preventa type XPS-AM télémécanique

pour assurer la mise hors tension du dispositif et l’ouverture
protection de la baie de puissance

Tab. 3.2 – Caractéristiques des éléments électriques

posé ainsi que l’implantation et le placement des capteurs. La baie de puissance est
aussi en photo pour illustrer le prototype ainsi que l’encombrement de l’ensemble.
Nous pouvons alors dimensionner les éléments qui confèrent au système sa
capacité de filtre actif, c’est à dire le bus continu et l’inductance du filtre.

3.4.2 Dimensionnement du filtre actif

A partir du cahier des charges que nous avons fixé, nous pouvons déterminer
la valeur de certains paramètres en donnant une fourchette de valeur.
Un filtre actif parallèle se comporte comme une source de courant qui injecte
de l’énergie sur le réseau. L’inductance du filtre Lf iltre permet de transformer la
source de tension (onduleur) en source de courant et la valeur choisie a une forte
importance pour cette application. La figure 3.15 donne la représentation unifilaire
d’un filtre actif parallèle.
Sur le réseau électrique, il circule la puissance active, la puissance réactive et
la puissance déformante (figure 3.16). Le filtre actif peut compenser la puissance
réactive et la puissance déformante mais cela impose une certaine puissance de
compensation pour le filtre actif. Nous allons calculer la puissance de compensation
 3.4. Caractéristiques physiques du filtre 71

Qreseau , Dreseau Qcharge , Dcharge

Réseau Charge
Rligne Lligne Rraccord Lraccord

Lf iltre Rf iltre

Qf iltre , Df iltre
Preseau Pcharge

Pf iltre
Onduleur

Fig. 3.15 – Bilan des puissances transférées

du filtre en fonction des différents éléments qui rentrent en jeu. Un filtre actif
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

consomme un peu de puissance active pour maintenir son bus continu à une valeur
fixée et ainsi compenser les pertes de l’onduleur.

Scharge

Dcharge

Qcharge

φ
Pcharge

Fig. 3.16 – Représentation vectorielle des puissances

Pour le dimensionnement, nous pouvons négliger les résistances des circuits et

nous consacrer surtout aux chutes de tension induites par les inductances. Nous
allons aussi considérer que les tensions réseaux sont équilibrées et sinusoïdales
(dans le cas contraire, il apparaît des puissances harmoniques supplémentaires qui
peuvent être prises en compte en sur-dimensionnant l’installation en fonction du
taux de déséquilibre). Les puissances réactives et déformantes absorbées par la
charge s’expriment alors comme :

Qcharge = 3 ∗ Vreseau ∗ I1(ef f ) (3.1)

∞
X
Dcharge = 3 ∗ Vreseau ∗ Ih(ef f ) (3.2)
h=2

ou Vreseau désigne la tension simple efficace du réseau et Ih(ef f ) désigne la valeur du

courant efficace de l’harmonique h. Si nous limitons la puissance à 10 kVar, avec un
réseau à 400V triphasé, nous pourrons compenser soit la totalité de la puissance
déformante et réactive de la charge, soit uniquement la puissance déformante. Nous
pouvons mettre une limitation de la puissance réactive instantanée dans notre
 72 3. Présentation du prototype développé

algorithme de calcul. Cette limite se situe sur la valeur maximale de puissance

réactive (on fixe une valeur continue de puissance réactive maximale) car nous
souhaitons avant tout compenser la puissance déformante liée directement aux
harmoniques .

3.4.2.1 Détermination de Lf iltre (max) et Vbus (min)

Nous allons dimensionner conjointement la valeur maximale de l’inductance
nous permettant d’autoriser des transitoires rapides (typiques pour la fonction de
filtrage actif) et la valeur de tension du bus continu permettant d’autoriser la
dynamique. La figure 3.17 montre pour un cas quelconque les références des har-
Vreseau/Vmax

0.5

0
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

-0.5

-1
0 0.01 0.02
0.2
Icharge(5)

0.1

0 ∆I5
-0.1

-0.2
0 0.01 0.02
0.2
Icharge(7)

0.1 ∆I7
0 ∆I7max
-0.1

-0.2
0 0.01 0.02

Tdecoupage Tdecoupage

Fig. 3.17 – Tracé de la tension entre phases et de deux harmoniques de courant

moniques de courant de rang 5 et 7 en phase avec la tension réseau (la courbe du

haut donne son image normalisée par rapport à la valeur maximale). Nous pou-
vons donc calculer l’ondulation maximale de référence durant une période
de découpage pour chaque harmonique de courant. Si nous choisissons l’harmo-
nique de rang 5 (de valeur efficace I5(ef f ) ), nous pouvons facilement admettre que
l’ondulation maximale se situe au passage à 0, c’est à dire qu’elle est égale à :
√
∆I5 (max) = 2 ∗ I5(ef f ) ∗ [sin(5 ∗ ω ∗ Tdec /2) − sin(5 ∗ ω ∗ (−Tdec /2))] (3.3)

Nous pouvons considérer pour simplifier les calculs que sin(ω ∗ t) = ω ∗ t lorsque
le courant est proche du passage à 0. Nous avons donc :
√
∆I5 (max) = 2 ∗ I5(ef f ) ∗ 5 ∗ ω ∗ Tdec (3.4)

La variation de courant que l’on calcule sera un peu surestimée, ce qui est recevable
pour un dimensionnement. Si nous suivons le même raisonnement pour toutes les
 3.4. Caractéristiques physiques du filtre 73

harmoniques de courant en considérant que dans le pire des cas, toutes les variations
rapides (passage à 0 de l’harmonique) se déroulent au même instant, nous pouvons
calculer l’ondulation maximale totale de courant :
√ ∞
X
∆I(max) = 2 ∗ ω ∗ Tdec ∗ (h ∗ Ih(ef f ) ) (3.5)
h=2

Nous souhaitons pouvoir compenser 10kVA de puissance pour l’installation, ce qui

correspond à 7kVAr et 7kW environ pour les puissances déformantes et actives soit
un courant fondamental maximal de :
Pcharge 7000
I1(ef f ) = = = 10A
3 ∗ Vreseau 3 ∗ 220

Nous prendrons comme charge de référence un pont de diode sur charge R-C dont
la FFT est donnée sur le relevé de la figure 3.18.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1A

Fig. 3.18 – Forme de courant prise pour le dimensionnement

Nous aurons donc une valeur maximale d’ondulation de courant à imposer qui
peut se calculer en considérant l’amplitude de chaque rang (par exemple 12 pour le
rang 5) comme :

1 √ 1 1 1 1 1 1
∆I(max) = ∗ 2 ∗ ω ∗ Tdec ( ∗ 5 + ∗ 7 + ∗ 11 + ∗ 13 + ∗ 17 + ∗ 19)
2 2 3 6 6 8 8
= (21000 ∗ Tdec )

Nous prenons un facteur 1/2 pour prendre en compte le fait que les harmoniques
ne sont pas en phase et que l’on aura pas forcément la valeur maximale à imposer
lorsque le réseau sera au maximum.
Cette ondulation maximale doit être imposée par l’onduleur de tension à travers
les inductances Lf iltrei et en fonction de la tension du bus continu.
 74 3. Présentation du prototype développé

Nous pouvons écrire :

Vab
−→ −−→ −−→ −−→ Vab max
Vab = VAB + VLA + VLB (figure 3.17bis)
et en considérant que les inductances a 0.02 b
0
des trois phases sont identiques :
−→ −−→ −
→ IondA IondB
Vab = VAB + 2 ∗ VL
Si nous considérons le cas le plus VLA VLB
défavorable, l’onduleur devra être ca-
pable d’imposer la variation de courant
maximale lorsque la tension réseau sera VAB
à la valeur extrême, c’est à dire que :
−→ −
→ −−→ Vbus
|Vab | + 2 ∗ |VL | = |VAB |
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

et que le courant se répartira sur deux

phases de l’onduleur, c’est à dire que FIG 3.17bis - Tension entre phases
l’on aura IondC = 0.

Nous pouvons donc calculer la valeur de tension que l’onduleur doit être capable
d’imposer en fonction de la variation maximale de tension que l’inductance devra
subir :

√ Lf iltre ∗ ∆I(max)
VAB (min) = 2 ∗ Vab(ef f ) + 2 ∗
Tdec
√
= 2 ∗ Vab(ef f ) + 2 ∗ Lf iltre ∗ 21000 (3.6)

Nous pouvons donc avoir une idée de la valeur minimale pour le bus continu
afin de satisfaire la dynamique des courants.

3.4.2.2 Détermination de Lf iltre (min)

Afin de limiter l’ondulation maximale du courant injecté par le filtre actif, il
est important de fixer une valeur minimale pour l’inductance du filtre. Si l’on se
place dans le cas le plus défavorable, le filtre devra imposer que des "harmoniques
lents" pour lesquels les variations de courant sont les plus faibles. Le filtre devra
donc injecter un courant fondamental (charge du bus continu) sans injecter des
courants harmoniques.
L’ondulation de courant à travers l’inductance peut s’écrire dans le cas le plus
défavorable ou l’on a IB = 0 et Vba = 0. Avec l’onduleur multicellulaire, nous
travaillons sur des sous intervalles de tension donc la valeur d’ondulation peut se
calculer comme :
Tdec 1 Vbus Tdec
∆I(max) = ∆VAB (min) ∗ ∗ = ∗ (3.7)
4 Lf iltre 3 4 ∗ Lf iltre
 3.5. Problèmes rencontrés 75

soit
Vbus ∗ Tdec
Lf iltre (min) = (3.8)
12 ∗ ∆I(max)
Le coefficient 1/4 provient du fait que deux bras commutent (entre phases) et que
nous considérons un équilibre sur la période de découpage pour l’application de
la tension de bus (0 pendant 1/2 période et E/3 pendant l’autre moitié). Cette
ondulation minimale est donc divisée pas trois grace aux trois cellules de com-
mutation, comparé à un onduleur à deux niveaux. L’avantage du multicellulaire
limitant l’ondulation est donc un avantage pour le filtrage actif. Nous pouvons
donc imposer le couple (fdec , Lf iltre ) pour avoir une ondulation convenable que
nous fixons à 10% qui est une√ valeur classique en électronique de puissance, c’est
à dire ∆I(min) = 0.1 ∗ 10 ∗ 2 = 1.4A.

3.4.2.3 Paramètres pour le cas multicellulaire

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

L’onduleur multicellulaire est capable d’imposer des variations de pleine tension

sur une période (0 à Vbus ) mais aussi permet de limiter l’ondulation minimale en
jouant lors des transitoires lents sur seulement 2 sous niveaux. Nous pouvons donc
fixer des valeurs pour les paramètres à l’aide des équations 3.7 et 3.6. Nous calculons
les paramètres pour la fréquence minimale de commande (5kHz) pour un réseau
3*220V (les essais sur le 3*400V ne sont pas encore faits).

VBA ef f = 220V
fdec (min) = 5kHz
Lf iltre = 4.5mH
Vbus (min) = 501V
Lf iltre (min) = 6mH

Ceci est une exemple de valeurs pour pouvoir compenser environ 7kVAr de puis-
sance déformante (on s’est placé dans le pire des cas) et garantir une ondulation
maximale de 1.4A durant "les variations lentes" du courant. Ce dimensionnement
a seulement une valeur indicative pour donne un ordre de grandeur pour les essais.
Nous choisissons donc un bus à 500V et une inductance de 4.5mH. Il est très diffi-
cile de dimensionner ces éléments à moins de prendre un cas particulier de charge
mais à ce moment là, ce dimensionnement devient très restrictif. Nous verrons dans
le chapitre V les résultats qui permettent de valider ce dimensionnement.

3.5 Problèmes rencontrés

Concernant cet onduleur, nous avons rencontré des problèmes au moment des
commutations. Les commutations étaient très rapides et très mal amorties. Nous
avions alors des résultats assez aberrants et avions mis en cause des problèmes de
Compatibilité Électromagnétique (CEM), en vain. Les relevés effectués par Carlos
Martins et Rhéda Bensaid montraient les mêmes pics de tension au moment des
commutations. Nous avons alors mis en évidence un problème au niveau du driver
 76 3. Présentation du prototype développé

des IGBTs, des diodes étaient inversées. Ceci impliquait d’avoir une résistance de
charge et une résistance de décharge inversées (la première permet de ralentir la
commutation alors que la seconde permet de décharger le composant lors d’une
fermeture).

3.6 Conclusion
Nous avons développé un prototype performant (CAN rapides, processeur ra-
pide à 750MHz, FPGA pour le contrôle rapproché) pour notre application de fil-
trage actif qui va nous permettre de tester des lois de commande ou des algorithmes
complexes.
L’interfaçage entre le système Dspace (assez protégé) et la carte FPGA
grâce à la carte que l’on a développée fonctionne très bien. Trois autres cartes
identiques sont maintenant utilisées sur d’autres manipulations pour répondre
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

à des problématiques similaires. Les autres prototypes utilisent la carte Dspace

1104, moins performante mais le principe de communication reste le même, seul
le nombre de bits change.

D’autre part, ce prototype se révèle très flexible par la connexion en face avant
des elements qui nous intéressent et peut permettre de faire des essais en redresseur
ou en onduleur pour piloter une machine par exemple. Le FPGA étant programmé
pour plusieurs modes de fonctionnement, nous pouvons alors implanter les lois
de commande directement dans le système Dspace et bénéficier d’une interface
modulable via Control Desk.
Dans le chapitre suivant, nous présentons la commande directe prédictive qui
pourrait être facilement implantable uniquement dans le FPGA.
 Chapitre 4

Commande du convertisseur
multicellulaire
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Sommaire
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Description de la commande directe prédictive . . . . 79
4.3 L’extraction des harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1 Les différentes méthodes d’extraction . . . . . . . . . . . 80
4.3.1.1 Les méthodes globales . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1.2 Les méthodes sélectives . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.1.3 Les méthodes d’identification . . . . . . . . . . 83
4.3.2 Les composantes instantanées de puissance . . . . . . . 84
4.3.2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.2.2 Calcul des références de courant pour un réseau
équilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2.3 Calcul des références de courant dans le cas
d’un réseau déséquilibré . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.2.4 Calcul des composantes directes des puissances
instantanées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 Modèle prédictif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.1 Intérêt d’un modèle prédictif . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.2 Justification des variables d’état retenues . . . . . . . . 89
4.4.3 Inversion du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.4 Séquencement de la commande prédictive . . . . . . . . 92
4.4.5 Obtention des des références de courant . . . . . . . . . 92
4.4.5.1 La prédiction par fenêtre améliorée . . . . . . 93
4.4.5.2 Les autres moyens de prédiction des références 95
4.5 La commande directe et prédictive . . . . . . . . . . . . 96
4.5.1 Rappel sur la moyenne instantanée des grandeurs . . . . 96
4.5.2 Intérêt d’une commande entièrement discrète . . . . . . 97
4.5.3 L’inversion des ordres de commande . . . . . . . . . . . 98
4.5.3.1 Calcul des ordres de commande . . . . . . . . 98
 78 4. Commande du convertisseur multicellulaire

4.5.3.2Projection de la solution dans un plan à 3 di-

mensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.5.3.3 Placement du plan de mode commun . . . . . 100
4.5.4 Contrôle direct des interrupteurs par profils . . . . . . . 102
4.5.4.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.4.2 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5.4.3 Contraintes pour les profils . . . . . . . . . . . 107
4.5.5 Capteur de tension binaire . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5.6 Mise en place de la table des profils . . . . . . . . . . . 110
4.5.7 Généralisation à p+1 niveaux . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 4.1. Introduction 79

4.1 Introduction
Après avoir décrit le prototype et établi le modèle utilisé pour le convertisseur,
ce chapitre est destiné à présenter la commande prédictive directe. La commande
prédictive devient de plus en plus appliquée pour la commande des convertisseurs
statiques [Var07],[AR04],[Zan08]. Dans ces fondements, la commande prédictive
définit à chaque instant la meilleure commande à appliquer au processus, en consi-
dérant la référence souhaitée, l’état du système et une prédiction du futur proche
obtenue à l’aide d’un modèle comportemental.
Cette caractéristique de prédiction que l’on peut étendre d’ailleurs aux pertur-
bations connues confère au système un fort potentiel dynamique. Pour un conver-
tisseur statique, il est simple d’appliquer ce principe étant donné le nombre fini
de solutions de commande possibles. Ainsi, nous pouvons chercher à déterminer
quelle est la meilleure configuration à appliquer au sens d’un critère.
Nous proposons dans ce chapitre d’appliquer ce type de contrôle [Def07a,
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Def07b, Def08] au filtre actif multicellulaire en choisissant comme critère principal

l’équilibrage des tensions flottantes.

4.2 Description de la commande directe prédic-

tive
Le filtrage actif de puissance est une application complexe de l’électronique de
puissance qui consiste à disposer d’une source de courant triphasée performante
(l’onduleur multicellulaire est candidat) pour compenser les harmoniques sur un
réseau électrique.

Vabk+1 , Vbck+1
B Prédiction des tensions
Réseau

k+1
C
Controle VA,B,C D Choix des
commutations Vabk , Vbck
prédictif du
courant
Vbus Ifk
E
∗
Irefk+2 Regulation
du Bus Ichargek
B Prédiction
des références
A Extraction
Irefk
harmoniques charge non linéaire
de courant

Fig. 4.1 – Description par bloc de la commande prédictive directe appliquée au

filtrage actif
 80 4. Commande du convertisseur multicellulaire

La figure 4.1 propose une représentation sous forme de schéma-bloc de la com-

mande predictive directe du convertisseur multicellulaire.
Nos références seront donc des courants harmoniques qui sont extraits à partir
de la mesure des courants de la charge (bloc A).
Les prédictions des références et des tensions du réseaux (considérées comme
des entrées de perturbation) aux instants k+2 et k+1 doivent être faites pour être
utilisées (bloc B) dans le modèle inverse du système.
L’inversion discrète du modèle (bloc C) permet de calculer les ordres de com-
mande à appliquer pour atteindre la référence à partir des mesures des grandeurs
et de la connaissance des ordres de commande précédents.
Le choix des ordres de commutation sur l’onduleur (18 IGBTs) est fait (bloc
D) pour répondre à la spécificité du convertisseur multicellulaire. Ce bloc (D) est
destiné à choisir les bonnes combinaisons des ordres de commande afin d’équili-
brer les tensions flottantes. Nous avons mis en place une commande directe (sans
modulateur) qui nous permet de tirer avantage de la structure fréquentielle. Le
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

dernier bloc (E) correspond à la régulation du bus continu.

Ce chapitre s’articule autour de la description des différents blocs.

4.3 L’extraction des harmoniques

Dans la fonction de filtrage actif, l’extraction des harmoniques joue un rôle
primordial car il s’agit du premier maillon du système. Cette fonction fournit les
références (de puissance, tension ou courant) que l’onduleur devra imposer pour
réaliser l’opération de filtrage. Nous allons donc passer en revue les techniques
classiques d’extraction des harmoniques, puis nous détaillerons la méthode des
puissances instantanées utilisée ici en la caractérisant pour notre utilisation et
dans le repère ba-ca.

4.3.1 Les différentes méthodes d’extraction

On peut classer les méthodes d’extraction selon leur capacité de compensation,
c’est à dire qu’elle soit globale (tous les harmoniques à compenser sont présents
dans la référence) ou sélective (les harmoniques à compenser sont choisis et limités).
Nous allons décrire les principes de la méthode basée soit sur la forme du signal,
soit sur l’analyse fréquentielle des signaux.

4.3.1.1 Les méthodes globales

Ces méthodes sont basées sur un principe très simple qui consiste à imposer la
forme temporelle des grandeurs que l’on souhaite, en occurrence les courants. La
méthode consiste à imposer des courants les plus sinusoïdaux possibles. Pour ce
faire, il faut mesurer les courants de charge, puis filtrer ces courants pour obtenir
le courant de référence à injecter.
La figure 4.2 présente les deux méthodes possibles (directes ou indirectes)
utilisant deux types de filtres différents. Ces filtres présentent différentes caracté-
 4.3. L’extraction des harmoniques 81

def(t) Filtre passe haut ref(t)

H(p)

def(t) Filtre passe bas ref(t)

B(p)

Fig. 4.2 – Filtrage des signaux dans le domaine temporel

ristiques :

– l’atténuation : les amplitudes des signaux doivent être conservées pour que
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

les références soient exactes.

– le déphasage : à cause de la méthode d’injection de courant en opposition

avec les charges, il est impératif de conserver la phase des courants.

– le temps de réponse : il doit être maîtrisé pour être capable de faire face à
des variations de charge brutales.

Tous ces paramètres détermineront la performance de ces méthodes. La

principale différence entre la méthode directe et indirecte est perceptible lors des
variations de charge. Lors d’un filtrage en temps réel, il apparaît intrinsèquement
un déphasage qui agira sur la composante active du courant (cas de la méthode
indirecte) alors que le déphasage impactera sur les composantes harmoniques pour
l’autre méthode (directe). Il est préférable d’avoir un déphasage sur la composante
active, qui se traduira par une variation de la tension du bus continu (lequel est
régulé par une boucle de tension) que sur les courants harmoniques.

L’analyse des composantes du courant peut être faite dans plusieurs repères de
travail [Gre05]. La figure 4.3 présente l’allure du spectre d’un courant issu d’une
charge déséquilibrée, non linéaire et sans neutre raccordé.
Une charge équilibrée non linéaire produit des composantes directes d’ordre
6 ∗ k + 1 avec k ∈ (1; ∞). Une charge déséquilibrée non linéaire produit des
composantes inverses d’ordre 6 ∗ k − 1 avec k ∈ (1; ∞) comme l’illustre la figure
4.3(a).

Le déséquilibre de la composante fondamentale est indiqué par la présence d’un

terme de rang -1 sur la figure 4.3(b) (ce terme correspond à une séquence négative
pour la composante inverse du fondamental). La séquence négative correspond à
un harmonique en opposition de phase.

Nous pouvons observer pour la transformation d,q,o (figure 4.3(c)) que le

 82 4. Commande du convertisseur multicellulaire

composante composante Amplitude

directe inverse
séquence séquence
négative positive (a)
séquence séquence
1 5 7 11 13 Rang harmonique
positive négative

(b)
-13 -11 -7 -5 -1 1 5 7 11 13

(c)
-14 -12 -8 -6 -2 0 4 6 10 12
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 4.3 – Spectre d’un courant déséquilibré et non linéaire dans le repère ba-ca
(a), αβo (b) et d,q,o (c)

spectre du courant correspond au décalage vers la gauche (multiplication par

la séquence positive du fondamental) du spectre du courant dans le repère αβo
(déplacement dans le repère tournant).

Le filtrage dans les repères αβo et ba-ca est strictement identique, nous ne
pouvons pas séparer les composantes directes et inverses. Par contre dans le repère
d,q,o on est capable de les séparer par un filtrage entre le rang 0 et 2 pour la
composante fondamentale.

Pour conclure, ces méthodes permettent de mettre en évidence les caracté-

ristiques fréquentielles des courants mais nécessitent des filtres d’ordre élevé qui
seront coûteux et difficiles à mettre en place.

4.3.1.2 Les méthodes sélectives

Plusieurs méthodes sélectives existent pour calculer les courants de référence
et en particulier :

– L’utilisation de filtre résonnant sur les harmoniques à conserver : Cette

méthode présente des avantages car le déphasage et la qualité des filtres est
plus facile à maîtriser que dans le cas de la méthode globale. Par contre il
faut mettre autant de filtre que d’harmoniques à compenser, ce qui alourdit
la méthode. De plus dans le cas du filtrage numérique, il faut avoir une
fréquence d’échantillonnage la plus élevée possible.

– La transformée de fourier discrète : elle est basée sur le calcul d’un vecteur
issu des N points enregistrés sur une séquence (d’une durée au moins égale
à la période réseau). On obtient alors le spectre de chaque raie harmonique
 4.3. L’extraction des harmoniques 83

(TFD(k)) à l’instant k avec une résolution inversement proportionnelle au

nombre de points.

– La transformée de fourier discrète récursive : elle se base sur la transformée

discrète mais prend en compte les termes calculés aux instants précédents et
actuels soit TFD(k) et TFD(k-1).

– Le filtre de Kalman : il s’agit de faire une estimation à l’instant k+1 des

références en utilisant un modèle d’état du signal. Il faut alors ne garder que
la composante utile du signal, et cela peut se faire avec une référence fixe ou
tournante.

Ces méthodes permettent donc de mieux contrôler les déphasages introduits

par les méthodes d’extraction. Par contre ces déphasages sont dus au retard
d’échantillonnage, lequel s’accentue lorsque le rang des harmoniques augmente (le
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

rapport entre le déphasage et la période des harmoniques diminue). Avec la FFT

(transformée de Fourier rapide), on peut donc extraire le fondamental en faisant
un enregistrement multiple de la période du fondamental et en utilisant un filtrage
spectral [Mar99] pour les harmoniques. Ceci présentera comme désavantage
d’obtenir les références avec un retard de deux périodes d’échantillonnage.

Les méthodes fréquentielles présentent de nombreux avantages (sélection des

harmoniques à compenser, pondération des harmoniques en cas de limitation de la
puissance active) mais présentent comme inconvénients majeurs de nécessiter des
calculs très lourds [Rec03] pour compenser les retards et de ne pas permettre de
mettre en évidence des pointes de puissance [Mar99].

4.3.1.3 Les méthodes d’identification

Le problème majeur des méthodes d’extraction basées sur l’estimation ou le
calcul de la fréquence fondamentale (boucle à verrouillage de phase type PLL)
réside sur la présence d’harmoniques parasites qui vont perturber les références en
courant ou en puissance. Cela aura un effet direct sur la qualité du compensateur
actif et ce qu’elle que soit sa loi de commande.

Les méthodes d’identification permettent de supprimer ces perturbations.

On peut citer par exemple des techniques basées sur les moindres carrés, des
algorithmes itératifs ou des filtres adaptatifs [Tic97]. Il existe aussi une application
d’un filtre de Kalman étendu [Rou02] qui permet une bonne mise en oeuvre sur
un DSP mais nécessite un modèle du signal assez complexe à mettre en place pour
des réseaux perturbés.

Il apparaît alors des techniques basées sur des réseaux de neurones dites neu-
rométriques adaptées à la recherche de la fréquence fondamentale (ADALINE)
[AS02]. Une extension de ce principe basé sur le calcul des puissances instanta-
nées existe avec l’utilisation de réseau de neurones [Abd06, Nis04a]. Il est alors
 84 4. Commande du convertisseur multicellulaire

possible de réaliser aussi la commande par réseau de neurones et ainsi choisir les
harmoniques à compenser et être capable de faire face à des fluctuations de puis-
sance assez rapides [Abd06]. Les réseaux de neurones sont possibles à implanter
en temps réel et fournissent des résultats très intéressants lors des variations de
charge [Gre05].

4.3.2 Les composantes instantanées de puissance

Les méthodes précédentes sont basées sur la forme des courants, en séparant
la composante fondamentale et les composantes harmoniques, mais nous pouvons
considérer le filtre actif comme un compensateur des fluctuations de puissance
instantanée. Une approche qui est aujourd’hui classique provient de la définition
de la puissance réactive instantanée par Akagi [Aka84].

Cette méthode est valable que si les tensions à l’entrée de l’identificateur

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

forment un système direct équilibré de tensions [Ala02]. Ceci peut s’expliquer fa-
cilement en considérant la figure 4.3. Si le système en tension est déséquilibré,
il y aura la présence de composantes inverses dans la tension, ce qui influencera
considérablement le spectre en puissance (nous y reviendrons dans ce paragraphe).

4.3.2.1 Définitions
Pour un système triphasé que nous représenterons comme l’indique la figure
4.4, nous pouvons définir les vecteurs instantanés courant et tension :

ia
va
ib Charge
polluante
vb ic

vc

Fig. 4.4 – Rappel des grandeurs choisies pour le réseau

   
va ia
→
− →
−
v =  vb  et i =  ib 
  
 (4.1)
vc ic
On définit alors la puissance active instantanée (p) et la "puissance réactive
instantanée" (→
−q):
→
−
p = →
−
v . i ou p = va ia + vb ib + vc ic (4.2)
→
− →
−
q , →−
v × i (4.3)
 4.3. L’extraction des harmoniques 85

ou « . »correspond au produit scalaire et « × »représente le produit vectoriel. La

grandeur →−q désigne la puissance réactive instantanée en amplitude, en phase et en
direction. On désigne alors le module comme étant la puissance réactive instanta-
née.
→
−
q = k→
−q k = →
−

v × i (4.4)
La figure 4.5 présente la répartition spectrale des termes de puissances calculés
à partir d’un courant non linéaire et déséquilibré mais avec une tension bien équili-
brée. Nous pouvons observer la raie à fréquence nulle qui correspond à la puissance
moyenne. Pour l’application de filtrage actif, seule la composante continue et active
ne doit pas être compensée.
Courant

(a)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 5 7 11 13 Rang harmonique
composante composante P
directe inverse
séquence séquence
négative positive (b)
séquence séquence
positive négative 0 2 4 6 8 10 12 14
Q

(c)
0 2 4 6 8 10 12 14

Fig. 4.5 – Spectres d’un courant déséquilibré et non linéaire (a), spectre des puis-
sances instantanées active (b) et réactive (c).

4.3.2.2 Calcul des références de courant pour un réseau équilibré

→
−
On peut alors définir un vecteur courant actif instantané i p , un vecteur cou-
→
−
rant réactif instantané i q , la puissance apparente instantanée (s) et le facteur de
puissance instantané F P comme :
 
iap
→
− p.→
−v
i p =  ibp  = → (4.5)
 
−
v .→
−v
icp
 
iaq →
−
→
− q ×→ −v
i q =  ibq 

= → − →
− (4.6)
v.v
icq
p
s = vi et F P = (4.7)
s
Classiquement, cette méthode s’utilise dans le repère (α, β) pour obtenir deux
références de courant et avoir un système à deux dimensions pour la commande. En
 86 4. Commande du convertisseur multicellulaire

utilisant les expressions des puissances et le fait que la transformation de Concordia

conserve la puissance, nous pouvons définir les composantes actives et réactives de
courant dans le repère αβø comme :

→
− p
i p(αβø) = →
− .→
−
v (αβø)
v (αβø) .→
−
v (αβø)
! ! !
p v vβ iα
→
− = α (4.8)
→
− q (αβø) × →−v (αβø) q vβ −vα iβ
i q(αβø) = →− →
−
v .v(αβø) (αβø)

Ce calcul est valable dans le cas ou les tensions du réseau sont parfaitement
équilibrées [Cza04], sinon il apparaît des termes harmoniques dans le calcul qui se
reportent sur les références de courant.
Par analogie au calcul précédent, nous pouvons aussi trouver les références
de courant dans le repère des tensions et des courants composés en prenant les
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

expressions données dans l’annexe I. Les références composées sont alors :

→
− p.→
−v baca
i pbaca = →
−
v baca .→
− ! ! !

→
−
v baca p
= √ − vCA −vBA√+ 5.vCA
1 5.vBA iBA
(4.9)
→
− q baca × →−v baca q 9 2. 3.vCA −2. 3.vBA iCA
i qbaca = →− →
−
v .v
baca baca

La méthode d’extraction des puissances et, par conséquent, des courants de

référence que nous avons choisi peut se résumer par le principe de la figure 4.6. Il
apparaît en entrée les grandeurs composées (tensions et courants), puis les com-
posantes de courant actives et réactives pour donner en sortie les deux références
composées de courant.

Ppertes
vba produit p ipbaca
vca scalaire

P1
Vi2
ibaref
produit
icaref
iba produit q
vectoriel
ica vectoriel iqbaca

Fig. 4.6 – Méthode d’extraction des références dans le repère ba-ca

Dans ce cas, nous ne considérons pas la composante homopolaire qui est consi-
dérée nulle, ce qui est toujours le cas pour le courant dans un réseau à 3 fils mais qui
peut s’avérer inexact pour les tensions. Nous allons essayer de modifier l’extraction
pour tenir en compte des déséquilibres sur la tension.
 4.3. L’extraction des harmoniques 87

4.3.2.3 Calcul des références de courant dans le cas d’un réseau dés-
équilibré
L’étude de Czarnecki [Cza04] dénonce une utilisation innappropriée de la puis-
sance réactive instantanée en considérant que pour un système triphasé, on a tou-
jours trois grandeurs remarquables : la puissance active correspondant à l’énergie
permanente transmise, la puissance réactive qui traduit la présence d’éléments ré-
actifs et la puissance déformante qui traduit les déséquilibres des charges.
Nous ne pouvons pas réduire cela à deux seules informations. La définition de
puissance instantanée a des limites et reste valable uniquement pour des grandeurs
parfaitement sinusoïdales.

En appliquant le calcul des puissances instantanées et la génération des réfé-

rences décrite sur le schéma de la figure 4.6, nous obtenons le résultat présenté
su la figure 4.7. On considère que l’onduleur génére parfaitement les courants de
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

référence, on devrait donc retrouver un courant parfaitement sinusoïdal.

Tensions réseau (V)

300
200
100
0
-100
-200
-300

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Temps (s)
Courant composés réseau (A)
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)

Méthode classique Méthode modifiée

Fig. 4.7 – Tensions et courant injectés lors d’un déséquilibre de la tension

Il apparaît clairement que la méthode est innapropriée, ce qui corrobore bien les
autres études réalisées et en particulier celle de Herrera et Al [Her07] qui propose
une méthode de calcul tenant compte des déséquilibres.

4.3.2.4 Calcul des composantes directes des puissances instantanées

Nous avons choisi de travailler dans le repère ba-ca et de compenser les dés-
équilibres en calculant les composantes directes et inverses composées puis en les
 88 4. Commande du convertisseur multicellulaire

utilisant pour calculer les références. Nous avons mis en place une méthode pour
calculer les composantes directes, inverses et homopolaires dans le repère des ten-
sions composées. Cette méthode de calcul est présentée dans l’annexe IV et permet
à partir des valeurs efficaces ou maximales des tensions composées (a,b et c corres-
pondent respectivement aux mesures des valeurs efficaces de vbc ,vca et vba ) et des
valeurs instantanées (− v→
ba ) de trouver les composantes directes de tension :

√ √
−−→ 1 3 ∗ a3 −
→ 3∗a
V d1 = ∗ [( 2 + 2hf ) ∗ vba − ( + hf ) ∗ −
v→
ca ] (4.10)
6 ∗ hf a + c2 − b 2 2

a2 c
avec : hf = |( )2 − (a/2)2 |
a2 + c 2 − b 2
Nous mettons alors en évidence que le repère ba-ca se passe de la composante
homopolaire et permet de calculer les composantes directes de puissance par une
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

méthode purement algébrique. Seules les valeurs efficaces des tensions doivent être
connues pour pouvoir retrouver les composantes directes et inverse, on se passe
donc de la mesure de l’angle et donc de la fréquence du réseau.

Variation de l’amplitude
Changement de fréquence
Tension (V)
Variation du déséquilbre
1000

500
Tensions
composées 0
du réseau
-500
Temps (s)
-1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
1000

Tensions 500
composées
0
directes
-500

-1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
500

Tensions
composées 0
inverses

-500
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6

Fig. 4.8 – Application de la méthode modifiée lors d’un changement de fréquence

du réseau
 4.4. Modèle prédictif 89

Si nous utilisons les composantes directes composées comme grandeurs d’entrée

dans la méthode d’extraction proposée sur la figure 4.6, nous pouvons alors prendre
en compte les déséquilibres [Her08] et nous obtenons les résultats présentés sur la
figure 4.7 à partir du temps t = 0.2s qui valide la méthode modifiée de calcul des
puissances.
Cette méthode modifiée est très facile à implanter et permet de prendre aussi
en compte les changements de fréquence du réseau (figure 4.8).
Nous pouvons donc calculer la fréquence du réseau à partir des composantes di-
rectes ce qui s’avère plus facile car nous avons alors trois grandeurs bien équilibrées.

Cette méthode permet, à partir de la mesure des tensions entre phases (le plus
simple à mesurer au niveau industriel) de retrouver les composantes directes et
inverses en se passant d’une mesure de fréquence souvent très délicate à faire.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

4.4 Modèle prédictif

Dans ce paragraphe, nous allons présenter la prédiction des références (blocs B
de la figure 4.1) ainsi que le modèle inverse du système (bloc C). Avant de mettre
en place le modèle, nous présentons la commande de façon simplifiée ainsi que le
séquencement des taches.

4.4.1 Intérêt d’un modèle prédictif

Il existe plusieurs façons de mettre en place une commande prédictive. La pre-
mière chose à faire est la mise en place d’un modèle discret. En général, pour
les applications en électrotechnique, une approximation du premier ordre est faite
considérant que
di ik − ik−1
' (4.11)
dt Td
ce qui permet de mettre en œuvre un modèle discret [Zan08, Rod07].
Dans le chapitre II, nous avons établi la discrétisation exacte du modèle du
filtre actif donné par l’équation (2.32) et nous avons choisi de considérer seulement
comme variables d’état les courants. Nous allons justifier dans quelle mesure on
peut se passer des tensions flottantes comme variables d’état.

4.4.2 Justification des variables d’état retenues

D’après les études précédentes [Mar00a],[Aim03],[Lie06] concernant les conver-
tisseurs multicellulaires, il se dégage quelques constatations relatives à la topologie
du convertisseur et aux expériences réalisées :

– Le rapport judicieux entre la valeur de la capacité du bus et celle des

capacités flottantes se situe entre 5 et 10 afin que le coût des capacités
flottantes ne soit pas préjudiciable au convertisseur.
 90 4. Commande du convertisseur multicellulaire

– L’équilibrage naturel des capacités flottantes est réalisable si on a un rapport

supérieur à 10 entre la fréquence de découpage et celle des références.

– La variation des tensions flottantes est à l’image du courant de la charge.

Ces tensions ne peuvent pas être parfaitement stables si l’on demande des
courants de rang harmonique élevés.

Courant (A)

Ondulation

tk tk+1
Temps (s)
Période de découpage
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Tension flottante (V)

+ seuil

Valeur référence

- seuil Temps (s)

Intervalle de variation

Fig. 4.9 – Découplage temporel entre le courant et les tensions flottantes

En utilisant le principe de commande reposant sur les degrés de liberté du

convertisseur multicellulaire [Mar00a], et en considérant un certain découplage
temporel possible entre la variation des tensions flottantes et celle du courant,
notre commande s’appuiera donc sur un contrôle à l’horizon d’un période de
découpage pour le courant et à plusieurs périodes de découpage pour les ten-
sions flottantes. Nous imposons des commutations qui impliquent une tendance
pour ces capacités flottantes afin que leur valeur se situe dans une bande de
tension fixée. La figure 4.9 illustre ce principe, ce sont des allures et pas des relevés.

Pour cela, le caractère prédictif de la commande repose sur la connaissance ou

la prédiction des références. Nous n’utiliserons pas directement un critère sur les
variables d’état mais calculerons la tension à appliquer entre les instants tk+1 et
tk+2 pour aller au point ik+2 . Pour cela nous allons établir le modèle inverse de
notre système dans le paragraphe 4.4.3.

4.4.3 Inversion du modèle

A partir du modèle discret du système établi au chapitre II (equation 2.32) :
 k+1   k   k k

iBA iBA vBA − vba
= Ak ∗   + Bk ∗ (4.12)
     
  
ik+1
CA ikCA k
vBA − k
vca
 4.4. Modèle prédictif 91

nous pouvons inverser le problème en considérant que la tension moyenne imposée

par l’onduleur pendant une période de découpage permet de déplacer le courant
dans le plan ba-ca. La figure 4.10 permet de voir l’effet d’une tension sur le courant.

En se plaçant à l’instant tk , une des composante du courant mesurée est ikBA . Si

k
l’on applique la tension moyenne vAB en sortie de l’onduleur pendant l’intervalle
de temps [tk , tk+1 ], le courant en sortie du filtre actif sera alors ik+1
AB à l’instant
tk+1 . Nous pouvons donc calculer la tension moyenne en sortie de l’onduleur pour
se déplacer du point ikBA au point ik+1BA , soit :

 k
  k+1   k   
vBA iBA iBA k
vba
= Bk−1 ∗  −1
 − Bk ∗ Ak ∗  + (4.13)
       
  
k
vCA ik+1
CA ikCA k
vca

La période de découpage étant au moins 20 fois supérieure à la période du

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

réseau (1kHz minimum de découpage), nous considérons que la tension réseau est
k
constante sur un période de découpage, ce qui nous permet de remplacer vba par
k
sa valeur vba mesurée à l’instant tk .

Nous pouvons alors se placer à l’instant tk+1 en considérant que les références
de courant à l’instant ik+2
BA sont connues. Ceci se fait en augmentant d’un degré la
récurrence proposée par l’équation 4.12 :
 k+2   k+1   k+1 k+1

iBA iBA vBA − vba
= Ak ∗   + Bk ∗ (4.14)
     
  
ik+2
CA ik+1
CA
k+1
vBA − k+1
vca

soit :
 k+2   k   k k
  k+1 k+1

iBA iBA vBA − vba vBA − vba
= A2k ∗   +Ak ∗Bk ∗   +Bk ∗  (4.15)
       
  
ik+2
CA ikCA k
vBA k
− vca k+1
vBA k+1
− vca

En inversant l’équation 4.15, nous obtenons donc la tension moyenne à appliquer à

l’onduleur pour passer du point ik+1 k+2
BA au point iBA en considérant que la commande
entre les instants tk et tk+1 est parfaitement connue, ce qui nous permet de connaître
le point ik+1 k
BA à partir de la mesure à l’instant tk du courant iBA .
 
v k+1
 k+2   k   k+1   k k

 BA 
iBA iBA vba vBA − vba
= K1   + K2  +  + K3  (4.16)
         
  
k+1
vCA ik+2
CA ikCA k+1
vca k
vCA − k
vca

où les trois coefficients se calculent par :

K1 = Bk−1



K = −Bk−1 ∗ A2k (4.17)
 2

K3 = −Bk−1 ∗ Ak ∗ Bk = −Ak
 92 4. Commande du convertisseur multicellulaire

Les expressions complètes des trois coefficients sont alors :

 rf iltre 
 rf iltre 0 
 − ∗Tdecoupage 
 lf iltre −1

K1 =  e
 
rf iltre 

 0 rf iltre


 − ∗Tdecoupage 
e lf iltre −1
 rf iltre 
−2∗ ∗Tdecoupage
 rf iltre ∗ e
 lf iltre 


 rf iltre 0 

− ∗Te
 
e lf iltre
 
K2 = 
 −1 

rf iltre 

 −2∗ ∗Tdecoupage 
rf iltre ∗ e lf iltre
 
 

 0 rf iltre


 − ∗Te 
e lf iltre
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

−1
 rf iltre 
− ∗T
 lf iltre decoupage
e 0


K3 = 
 rf iltre 

 − ∗Tdecoupage 
0 e lf iltre
L’équation de récurrence 4.16 constitue l’équation principale sur laquelle notre
commande repose. On peut voir que les coefficients sont constants si les paramètres
du filtre ne varient pas rf iltre ,lf iltre et Tdecoupage , ce que l’on peut considérer dans
une application de filtrage actif. Il apparaît que les valeurs d’inductances sont
constantes pour une certaine fréquence mais que leurs caractéristiques changent
en fonction de la fréquence mais à partir d’un fréquence supérieure à celle des
courants que nous allons imposer. Dans le prochain paragraphe, nous présentons
le séquencement de la commande.

4.4.4 Séquencement de la commande prédictive

Pour illustrer la commande, nous avons une description des taches liés à la
commande sur la figure 4.10. A partir d’un point de mesure (à l’instant tk ), nous
calculons les ordres de commande à appliquer entre les instants tk+1 et tk+2 pour
que les variables (courants) atteignent la référence voulue à l’instant tk+2 .
Le modèle devra donc inclure une projection du courant à l’instant tk+1 étant
donné que la commande entre les instants tk et tk+1 est connue. Nous pouvons
donc voir qu’avec cette commande, le temps de calcul ne générera pas de retard car
nous calculons les ordres de commande pour la période de découpage suivante (nous
avons une période entière de découpage pour échantillonner, calculer et transmettre
les ordres de commande).

4.4.5 Obtention des des références de courant

Afin de mettre en place la commande prédictive, la donnée essentielle de la
récurrence 4.16 est la référence de courant à l’instant tk+2 . Nous présentons dans
 4.4. Modèle prédictif 93

Tension onduleur (V)

E
Application de la commande cal-
E/3 culée à tk
2E/3
Temps (s)

Courant (A) Référence

Interpolation de la
commande
Mesure

Temps (s)
tk tk+1 tk+2
Controle Acquisition Calcul des ordres de commande
données
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Transmission des
action IGBT ordres de
commande

tk- 1 tk tk+1 tk+2

Fig. 4.10 – Séquencement de la commande

ce paragraphe la méthode choisie (la prédiction par fenêtre amélioré) ainsi que
quelques autres méthodes intéressantes.

4.4.5.1 La prédiction par fenêtre améliorée

Nous allons considérer dans un premier temps que la référence de courant est
stationnaire, c’est à dire que le motif se reproduit à intervalle connu (dans notre
cas, l’intervalle correspond à une période du réseau). Dans ce cas, on utilise le
principe de la référence tournante qui consiste à enregistrer la référence sur une pé-
riode du réseau et ensuite de lire la table de façon cyclique. Nous utilisons alors les
valeurs enregistrées pour donner la valeur prédite pour la période suivante. Nous
justifions cette technique en considérant que notre étude porte sur des charges
variants lentement par rapport à la période réseau (perturbations intervenants
dans un intervalle de temps supérieur à la seconde). Pour beaucoup d’applications
des filtres actifs, ceci est justifiable mis à part quelques cas particuliers (les fours
à arc par exemple absorbent des courants très irréguliers qui sont imprévisibles).

La figure 4.11 illustre le principe de la méthode. On enregistre la référence

∗
Iref sur une période secteur, puis on utilise les valeurs enregistrées Iref pour faire
une projection temporelle à l’instant tk+2 (on utilise alors la valeur du courant
enregistré durant la période réseau précédente, à l’instant t∗k+2 , où l’étoile traduit
l’enregistrement).
 94 4. Commande du convertisseur multicellulaire

durée d’enregistrement correspondant

à la période du réseau

20 20 ms

10
Courant (A)

∗
Iref
0
Iref
-10

-20 [tk ;tk+2 ]

0.03
temps (s)
0 0.01 0.02 0.04 0.05 0.06
tk tk+1 tk+2
Période d’échantillonage
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 4.11 – Principe d’enregistrement de la référence

Si l’on se place dans un cas où la référence varie brutalement (Fig. 4.12 de

gauche), on se rend compte qu’il faut une période d’enregistrement, c’est à dire
une période du réseau dans notre cas, avant que la variation soit prise en compte.
Pour améliorer la prédiction des références, principalement lors de changement
de référence, nous allons prendre en compte l’écart entre les références aux instant
précédents, comme cela :
∗
∆Iref (k) = Iref (k) − Iref (k) (4.18)
La nouvelle référence sera :
∗∗ ∗
Iref (k + 2) = Iref (k + 2) + ∆Iref (k) (4.19)
Ceci se traduit par une amélioration de la prédiction du courant que nous
pouvons observer sur la figure 4.12 de droite.
∗ ∗∗ Iref
Iref Iref Iref
20 20

10 10
Courant (A)
Courant (A)

0 0

-10 -10

-20 -20

0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
temps (s) temps (s)

Fig. 4.12 – Enregistrement de la référence (avec le terme de compensation à droite)

Pour la projection de la tension réseau à l’instant tk+1 , nous partons de

l’hypothèse que la tension réseau est stationnaire (elle reste sinusoïdale) et que
 4.4. Modèle prédictif 95

la fluctuation de la fréquence n’a que très peu de conséquence sur une période
de découpage. Nous prenons alors la valeur enregistrée durant la période réseau
précédente à l’instant t∗k+1 .

Cette méthode de prédiction présente l’avantage d’être très simple et de four-

nir des résultats satisfaisants. Le paragraphe suivant propose d’étudier quelques
moyens de prédiction différents.

4.4.5.2 Les autres moyens de prédiction des références

Dans la littérature ou dans des ouvrages, il apparaît d’autres moyens de
prédiction des références adaptés au filtrage actif :

– La prédiction par correcteur :

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Il est possible d’utiliser des correcteurs pour prédire les références de

courant. Pour cela, il faut utiliser des termes résonnants qui seront appliqués
pour chaque harmonique que l’on souhaite prédire. La figure 4.13 illustre le
principe de la prédiction pour un harmonique de fréquence f. Les travaux
∗
Iref (k + 2)
K f ∗ ωf

Iref (k) 1
z2

Fig. 4.13 – Prédiction d’un harmonique par un correcteur résonnant

de Heredia [LDHB06] montrent des simulations de prédiction avec cette

technique mais la lourdeur de la technique (un correcteur par terme harmo-
nique) ne la rend pas très intéressante malgré d’assez bons résultats lors des
transitoires.

– La prédiction par filtrage adaptatif :

Il existe des techniques de filtrage adaptatif numérique basées sur des filtres
à réponse impulsionnelle finie (filtre RIF) qui permettent de maîtriser la
réponse quelque soit l’entrée et donc la phase des signaux en l’occurrence.
Nischida et Nakaoka [Nis02],[Nis04a] au Japon proposent l’utilisation d’un
filtre régénérateur adaptatif (ALE)1 basé sur le principe du filtre RIF. La
figure 4.14 donne le principe du filtre appliqué au cas du filtrage actif.
Cette méthode utilise toutes les valeurs enregistrés sur un période pour
générer la référence. Les auteurs incluent la compensation du bus continu
par l’injection d’un référence de courant actif et proposent deux algorithmes
1
ALE : Adaptative Line Enhancer est le terme désignant le filtre régénérateur adaptatif, c’est
une technique qui est adaptée dans beaucoup de domaines (chimie, spatial...).
 96 4. Commande du convertisseur multicellulaire

Signal d’entrée
ic*(k) ic*(k- 1) ic*(k- 2) ic*(k- 3) ic*(k- 4) ic*(k- 127) ic*(k- 129)
z -1 z -1 z -1 z -1 z -1

h0 h1 h2 h3 h127

γ γ γ γ z -1 γ
z -1 z -1 z -1 z -1

ic*(k- 126) terme d’ajustement

z - 126
reference (k + 2)
∆I(k) + predite ic* ∆I(k + 2) (composante active
erreur
2µ pour équilibrer le bus continu)
ε(k)
- deadbeat
controller

APF

ic (k)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 4.14 – Filtre Régénérateur Adaptatif utilisé par Nischida et Nakaoka [Nis04b]

de type ALE, un pour la composante active de la référence de courant et

un pour la composante réactive. Cette méthode donne de bons résultats et
permet de prédire les valeurs jusqu’au terme à tk+3 .

Les mêmes auteurs [Nis04b] combinent cette technique de prédiction à

l’extraction des harmoniques par réseau de neurones, ce qui donne des
résultats intéressants.

– La prédiction dans le domaine spectral :

Il apparaît très peu de techniques de prédiction dans le domaine spectral

appliquées au filtrage actif, mais il serait intéressant d’étudier les techniques
d’auto-corrélation qui sont basées sur un fenêtrage et un décalage régulier à
chaque échantillonnage. Nous serions alors en mesure de détecter tout chan-
gement de contenu spectral et ainsi anticiper les variations de charge comme
il peut être fait pour la détection de défauts sur des signaux sinusoïdaux
(courants, tensions pour les machines électriques).

4.5 La commande directe et prédictive

4.5.1 Rappel sur la moyenne instantanée des grandeurs

Concernant l’étude des convertisseurs statiques, une grandeur est couramment

utilisée. Il s’agit de la valeur moyenne instantanée qui correspond à la valeur
moyenne sur une période de découpage. Nous utiliserons alors la notation avec
 4.5. La commande directe et prédictive 97

un barre qui sera définit pour la grandeur x comme :

tZk+1

xk = x(t).dt (4.20)
tk

Nous pouvons alors définir le niveau moyen instantané en sortie de l’onduleur

entre les instants tk et tk+1 comme nk . La figure 4.15 illustre cette définition.
ni

3 nki : valeur échantillonée à l’intant tk

2
1
Temps (s)
ni
3
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2 nk+1
i
nki
1
Temps (s)
tk tk+1 tk+2 tk+3

Fig. 4.15 – Rappel sur la valeur moyenne instantanée

4.5.2 Intérêt d’une commande entièrement discrète

Le modèle prédictif (4.16) présenté dans le paragraphe 4.4.3 nous permet de
calculer de façon discrète les tensions que l’on doit appliquer à l’onduleur entre les
instants tk+1 et tk+2 . Nous avons pu observer que dans le repère ba-ca, nous avons
2 tensions à appliquer alors que nous disposons de trois ordres de commutation. La
vCA1 ,vCA2
ikBA ,ikCA k
vba k
,vca Choix
nk+1
A du profil
Ajustement
des durées
ik+2
refBA
Modèle k+1
vCB1 ,vCB2
ik+2
refCA vBA Matrice
Choix IGBTs
discret k+1
de nk+1
B du profil
Ajustement
des durées
k+1
vba vCA passage
k+1 inverse vCC1 ,vCC2
vca
Choix
nk+1
C du profil
Ajustement
des durées

Inversion des ordres

Commande prédictive Controle direct des IGBTs
de commande

Fig. 4.16 – Principe de la commande directe prédictive

figure 4.16 permet d’illustrer le principe de la commande directe du convertisseur

multicellulaire. A partir de la mesure des courants et des tensions réseau ainsi
que des références de courant et des tensions prédites, nous pouvons calculer
k k
les tensions moyennes (vBA et vCA ) à appliquer pour atteindre les références à
 98 4. Commande du convertisseur multicellulaire

l’instant tk+2 .

Nous devons ensuite trouver une matrice de passage pour se ramener aux trois
ordres de commande moyen pour l’onduleur (nk+1 A , nB
k+1
et nk+1
C ). A partir de ces
ordres de commutation nous faisons un contrôle direct de l’onduleur qui consiste à
choisir des profils de commutations en fonction de l’état de chaque phase de l’ondu-
leur et des tensions flottantes. Pour cela nous utilisons une table de commutation
et nous ajustons les temps de chaque configuration de l’onduleur pour garantir la
bonne valeur moyenne sur la période.
Les paragraphes suivants proposent le détail de chaque partie dans cet ordre.

4.5.3 L’inversion des ordres de commande

L’utilisation du repère des tensions composées implique des différences par
rapport à l’utilisation classique de la transformation de Concordia. Nous allons
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

montrer l’intérêt de ce repère dans ce paragraphe ainsi que la matrice de passage

choisie.

4.5.3.1 Calcul des ordres de commande

Si l’on exprime les grandeurs composées en fonction des grandeurs simples, on
obtient :
   
x xA
−1 1 0  A 
! !
xBA
= xB  = C(abc)→(ba−ca) xB  (4.21)
 
xCA −1 0 1
xC xC

Nous pouvons constater que cette matrice C(abc)→(ba−ca) n’est pas inversible. Il
s’agit d’un système sur-dimensionné qui a une infinité de solutions. Nous pouvons
remarquer que le problème peut s’exprimer comme :

 
nA !
nBA
C(abc)→(ba−ca) ∗ nB  = (4.22)

nCA
nC

ce qui correspond à un problème des moindres carrés qui s’exprime comme :

A ∈ <n∗m
A∗x = B avec : x ∈ <m et : m = 3, n = 2 (4.23)
B ∈ <n
0≤x ≤ 3 (4.24)

Ce problème est un problème de moindres carrés sous-déterminé avec une

contrainte positive sur la solution. Le problème se résout facilement en calculant
la décomposition en valeur singulière connue sous l’appellation S.V.D.(Singular
Value Decomposition). La S.V.D. généralisée [Hua03, Gol96] peut s’énoncer :
 4.5. La commande directe et prédictive 99

– Soient A ∈ <m∗n avec m > n et B ∈ <p∗m , alors il existe deux matrices

orthogonales U ∈ <n∗n et V ∈ <n∗m et une matrice S ∈ <n∗n telles que :

– X =U ∗S∗V0

– et : X −1 = V ∗ S −1 ∗ U 0

A l’aide de la fonction S.V.D. de Matlab (svd(...)), nous calculons de la sorte la

−1
matrice C(abc)→(ba−ca) et nous trouvons :
 
−1/3 −1/3
−1
C(abc)→(ba−ca) =  2/3 −1/3 (4.25)
 

−1/3 2/3

Les caractéristiques de la solution obtenue [Hua03] sont :

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

– La solution est minimale, c’est à dire que la somme des termes de la solution
x est minimale, ce qui revient a avoir une des termes à 0 si la solution existe
parce que X −1 = X + en z = 0.

– L’ensemble des solutions est tel que x = xSV D + constante dans la mesure
où la solution respecte les bornes fixées (x < 3 dans notre cas).

Il est intéressant de calculer l’inversion de cette matrice à partir du repère α, β

en remarquant que :
 
−1/3 −1/3
C(ba−ca)→(abc) = C(α,β)→(abc) ∗ C(ba−ca)→(α,β) =  2/3 −1/3

 (4.26)
−1/3 2/3

Cette solution qui considère un système parfaitement équilibré (pas de terme ho-
mopolaire) est identique à celle trouvée par la SVD. Pour mieux représenter les
solutions, nous allons les projeter dans un cube.

4.5.3.2 Projection de la solution dans un plan à 3 dimensions

La solution donnée par la SVD est caractérisée par une minimisation des va-
riables, ce qui peut se résumer en imposant une variable à 0 si c’est possible. Si
nous prenons un exemple simple qui considère que nous voulons appliquer un état
en sortie de l’onduleur tel que :
( (
k
vBA = −E/3 nkBA = −1
k
soit : (4.27)
vCA = −2 ∗ E/3 nkCA = −2

nous pouvons alors représenter la solution donnée par la SVD (point Psvd ) sur la
figure 4.17. Nous pouvons voir qu’il est en dehors des solutions réalisables repré-
sentées par la cube et les limitations de l’onduleur. Par contre la solution possède
un 0 pour le terme X2. Nous pouvons remarquer facilement que la solution donnée
 100 4. Commande du convertisseur multicellulaire

nkC
3

(3,1,2)
2 nkB P2
3
1 2
(2,0,1)
1 P1 nkA
0 1 2 3

Psvd

Fig. 4.17 – Projection des solutions sur le plan tri-dimensionnel des ordres de
commande
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

par la SVD est caractérisée par



 x1 = x1S.V.D. + constante
x2 = x2S.V.D. + constante (4.28)


x3 = x3S.V.D. + constante

ce que nous représentons par une droite sur la figure 4.17 qui représente l’ensemble
des solutions. Néanmoins seules les solutions inclues dans le cube sont physique-
ment réalisables (elles correspondent au niveau de tension que l’onduleur peut
imposer), ce qui limite l’ensemble des solutions au segment [P1-P2]. Le choix de
la solution représente un degré de liberté supplémentaire qui peut avoir plusieurs
intérêts :
– Limiter la fréquence de découpage.
– Influencer l’équilibrage des tensions flottantes.
– Réduire l’ondulation en limitant la distance entre le point à l’instant k+1 et
à l’instant k.

4.5.3.3 Placement du plan de mode commun

Nous avons mis en place cette solution pour notre application dans un premier
temps afin de ne pas compliquer la commande. Pour influencer la fréquence de
découpage ou l’équilibrage des tensions flottantes il faudrait avoir une interaction
avec les tables de commutations qui seront présentés plus tard, donc rajouter une
certaine contre réaction. Pour un onduleur triphasé comme celui de la figure 4.18,
la tension de mode commun est définie comme :
vAT + vBT + vCT nA + nB + nC
vmodcom = soit : nmodcom = (4.29)
3 3
L’idéal pour un onduleur alimentant une machine électrique est d’avoir une
tension de mode commun nulle ou au moins constante [Ben02], ce qui correspond
donc à avoir vmodcom = 0 mais aussi nmodcom = 4.5 (cela correspond au décalage
 4.5. La commande directe et prédictive 101

E/2 A iA a
T
E/2
o

B b
n

C iC
c

Fig. 4.18 – Onduleur triphasé sur charge R,L,E

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

entre le point T et le point O). Cette dernière condition peut se représenter sur la
figure 4.19 par un plan de mode commun qui respecte alors nkA + nkB + nkC = 4.5
en valeur moyenne sur une période de découpage. L’ondulation de la tension de

Plan de mode commun

nkC
3

nkB Intersection avec le

2 3
2 Pi
plan de mode
commun
1 1 (2,0,1)
P1
nkA
0 1 2 3

Fig. 4.19 – Plan de mode commun

mode commun peut être réduite grace aux onduleurs multiniveaux [Ben02], ce que
nous obtiendrons en limitant l’ondulation lors de la création des profils, comme
nous le verrons dans le paragraphe suivant.

Dans une application de filtrage actif, la tension de mode commun est imposée
par le réseau et son impédance, donc nous pouvons choisir toutes les solutions
appartenant au segment de droite [P1-P2] et de ce fait nous pourrions utiliser ce
degré de liberté pour agir directement sur les ordres de commande.
 102 4. Commande du convertisseur multicellulaire

4.5.4 Contrôle direct des interrupteurs par profils

A partir des tensions moyennes (nkA , nkB , nkC ) à appliquer à l’onduleur entre les
instants tk+1 et tk+2 , nous appliquons un contrôle direct des IGBTs qui repose sur la
mise en place d’une table de profils (combinaisons de configurations de l’onduleur)
afin d’équilibrer les tensions flottantes et d’avoir les bons niveaux de tension moyens
en sortie de l’onduleur.

4.5.4.1 Présentation
Les 3 ordres de commande calculés par le modèle inverse puis par la matrice de
passage correspondent à des valeurs comprises entre 0 et 3 (ce qui doit correspondre
à une tension moyenne sur une période de découpage en sortie de chaque onduleur,
comprise entre 0 et 3 ∗ E/3).
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

ni ni
3 3
2 2
1 1
Temps (s) Temps (s)
0 0
Td /2 Td Td /2 Td

Fig. 4.20 – Deux exemples pour obtenir une tension moyenne de E/2

Nous allons prendre un exemple où il s’agit d’appliquer un ordre de commande

d’une valeur de 1.5, ce qui correspondra à une tension moyenne en sortie de
l’onduleur de E/2. Nous allons pouvoir obtenir cette valeur moyenne de plusieurs
façons étant donné que nous avons 4 niveaux accessibles en sortie de l’onduleur. La
figure 4.20 nous donne deux profils différents pour appliquer la même commande
au niveau de la tension moyenne de l’onduleur sur une période de découpage.

Pour garantir que nous obtiendrons le point de fonctionnement voulu pour

nos variables d’état (les courants composés), il suffit de garantir que la tension
en sortie de l’onduleur soit égale à la valeur algébrique désirée sur la période. Il
serait possible d’utiliser la modulation de largeur d’impulsions (M.L.I.) mais sur
un système discret multiniveaux, cela ne sera jamais optimal. La M.L.I. classique,
en l’appliquant au cas discret, génère des retards, des possibles sur-commutations
[Aim03] et ne semble pas très performante pour augmenter la bande passante.
Martin Aimé [Aim03] propose une MLI modifiée pour le cas multicellulaire pour
augmenter la bande passante mais le système est très complexe et ne propose pas
des résultats probants au vu de la complexité du dispositif.

Nous allons donc définir complètement le motif de commande que nous

appellerons un profil sur une période de découpage permettant de satisfaire
aux contraintes imposées par l’onduleur (tensions flottantes, niveau de tension
 4.5. La commande directe et prédictive 103

moyen en sortie de l’onduleur à imposer...). Pour cela, nous découpons la période

de découpage en 100 intervalles réguliers qui seront utilisés pour commander les
interrupteurs comme le montre la figure 4.21. Nous obtenons alors un précision de

ni
3
2
1
0 Temps (s)
Td /2 Td
Td /100

Fig. 4.21 – Découpage de la période de découpage en 100 intervalles

1% sur la valeur moyenne de tension imposée, ce qui est plus faible que le temps
mort habituel sur un onduleur (2 à 5 %).
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Si nous prenons l’image des tensions sous forme vectorielle, il s’agit d’établir
une combinaison de vecteurs nous permettant d’aller au point cible. Pour le suivi
d’un courant de référence, appliquer la tension E sur 1/2 période est identique
que d’appliquer E/3 pendant T /2 et 2 ∗ E/3 pendant T /2. Par contre, on obser-
vera des formes différentes au niveau de l’ondulation de courant et du contenu
harmonique des tensions découpées. Il est facile de comprendre que la manière
d’appliquer l’ordre de commande influencera fortement le niveau de tension des
capacités flottantes.
La figure 4.22 nous montre un certain nombre de profils pouvant être appliqués
à partir d’un niveau de tension de départ 0.
Nous pouvons constater que nous avons plusieurs profils qui permettent
d’obtenir les mêmes résultats. Avec les profils (2) et (5) de la figure 4.22, nous
pouvons obtenir une tension moyenne comprise entre E/3 et 2E/3 mais nous
constatons que les deux profils différent. L’un propose qu’une seule transition
de niveau de 2E/3, l’autre permet plusieurs transitions de niveau de 2*E/3
maximum alors que le denier profil (8) n’utilise que des transitions de E/3. Nous
verrons les critères retenus dans le choix des profils par la suite.

Dans le paragraphe suivant, nous précisons quelques définitions relatives aux

profils afin de pourvoir construire une table de profils qui permettra de contrôler
l’onduleur.

4.5.4.2 Définitions
La plupart de ces définitions ne sont pas nouvelles mais il est important de bien
les préciser.
Niveau : Ni

Il s’agit du niveau instantané de tension en sortie de l’onduleur (pour la phase

i). Pour un onduleur multicellulaire à trois cellules, Ni peut prendre 4 valeurs
 104 4. Commande du convertisseur multicellulaire

0 <vik < E/3 E/3 <vik < 2*E/3 2*E/3 <vik < E
viO (V) viO (V) viO (V)

E E E

2*E/3 2*E/3 2*E/3

(1) (2) (3)
E/3 E/3 E/3
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td 0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td 0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td

viO (V) viO (V) viO (V)

E E E

2*E/3 2*E/3 2*E/3

(4) (5) (6)
E/3 E/3 E/3
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td 0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td 0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td

viO (V) viO (V) viO (V)

E E E
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

2*E/3 2*E/3 2*E/3

(7) (8) (9)
E/3 E/3 E/3
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td 0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td 0 Td /3 2 ∗ Td /3 Td

Fig. 4.22 – Profils quelconques en exemple

entières : 0,1,2,3 qui correspondent à 4 niveaux de tension : 0, E/3, 2 ∗ E/3 et

E. Les tensions aux bornes des capacités flottantes seront dans un premier temps
considérées comme constantes et reparties convenablement (cf paragraphe 2.1.3).

Configuration : Ci

Il s’agit de définir l’état instantané de l’onduleur (pour la phase i) qui est

représenté par l’état de chaque cellule de commutation. La table 4.1 regroupe les
huit configurations possibles pour un onduleur multicellulaire avec trois cellules de
commutation.
Sci3 Sci2 Sci1 Configuration Ci Tension ViO Niveau Ni
0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 E/3 1
0 1 0 2 E/3 1
0 1 1 3 2 ∗ E/3 2
1 0 0 4 E/3 1
1 0 1 5 2 ∗ E/3 2
1 1 0 6 2 ∗ E/3 2
1 1 1 7 E 3

Tab. 4.1 – Liste des configurations pour l’onduleur à trois cellules

Sur la figure 4.23, on peut voir en exemple la disposition de l’onduleur et l’état
des cellules de commutation pour la configuration 4. Nous pouvons noter que l’état
 4.5. La commande directe et prédictive 105

Scij = 1 sur la variable de commande d’un interrupteur correspond à avoir l’inter-

rupteur du haut de la cellule correspondante fermé.

ici2
ii > 0
E vci2 vci1

o vio =E/3
SCi3 SCi1
SCi2

Fig. 4.23 – Exemple de configuration(Ci = 4)

Profil : Pk
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Un profil est composé par le séquencement de plusieurs configurations (nous

nous limitons à quatres configurations pour notre contrôle). Il est définit sur une
période de découpage.

viO (V)
Profil 2
k+2
Ci2
E k+1
Ci3

Profil 1 k+2
ti2
tk+1
i3
k+1 k+1 k+2
Ci2 Ci4 Ci1
2E/3 k
Ci2
k+1 k+1
ti4 k+2
ti2 ti1
tki2
k
Ci1 k
Ci3 k
Ci4 k+1
Ci1
E/3
tki1 tki3 tki4 tk+1
i1

Temps(s)
0
Td 2Td

Fig. 4.24 – Deux profils donnés en exemple

La figure 4.24 montre deux profils différents. Un profil est définit par 4 confi-
k k k k
gurations différentes (Ci1 ,Ci2 ,Ci3 ,Ci4 ) associées à 4 temps d’application respec-
k k k k
tifs (ti1 ,ti2 ,ti3 ,ti4 ) qui seront définis par rapport aux 100 intervalles de la pé-
riode de découpage. Il correspond aussi 4 niveaux moyens de tensions respectifs
 106 4. Commande du convertisseur multicellulaire

(Ni1k ,Ni2k ,Ni3k ,Ni4k ). Un profil est donc définit par :


k k k k



4 conf igurations : Ci1 , Ci2 , Ci3 , Ci4




Pik = 4 temps d0 application : tki1 , tki2 , tki3 , tki4





4 niveaux : Ni1k , Ni2k , Ni3k , Ni4k



On peut facilement calculer la tension moyenne en sortie de l’onduleur sur une

période de découpage par :
E 1
vik = ∗ ∗ (tki1 ∗ Ni1k + tki2 ∗ Ni2k + tki3 ∗ Ni3k + tki4 ∗ Ni4k ) (4.30)
3 Td
Etat : Ei

Il s’agit d’une variable qui sera représentative de l’état de la phase i de l’ondu-

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

leur multicellulaire. En fait, cet état sera utilisé quand il faudra choisir un profil à
appliquer. On définit tout d’abord la variable binaire signI telle que :
(
signIi = 1 si ii > 0
signIi = 0 si ii < 0

et les variables binaires Tvkcij qui correspondront aux tendances souhaitées pour
l’évolutions des niveaux de tension des capacités flottantes vckij afin de maintenir
leurs tensions dans un intervalle choisi.

 Tvkcij = 0 si on doit diminuer vcij
 Tvk = 1 si on doit augmenter vcij
cij

La table 4.2 nous donne les tendances de variation des tensions flottantes (+1)
pour une tension qui monte) en fonction de l’état Eik de la phase i à l’instant tk et
en fonction du signe du courant.

Etat Eik signkI Tvkci2 Tvkci1

0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1

Tab. 4.2 – Table représentant les états du convertisseur multicellulaire à trois

cellules ainsi que les tendances de variations correspondantes sur les tensions flot-
tantes
 4.5. La commande directe et prédictive 107

4.5.4.3 Contraintes pour les profils

Afin de limiter le nombre de profils et d’utiliser le degré de liberté propre au
multicellulaire, nous allons fixer quelques contraintes sur les profils :

– On évite les transitions brutales (les changements de niveau en sortie de

l’onduleur supérieur à E/p sont interdits) comme on peut le voir sur la
figure 4.25 (pour obtenir une ondulation de courant plus faible mais aussi
une diminution des pertes par commutation).
ni
3
(a) 2
1
Temps (s)

ni Td 2.Td
3
2
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

(b)
1
Temps (s)
Td 2.Td

Fig. 4.25 – Transition de niveau permise (a) et interdite (b)

– Le niveau initial et le niveau final d’un profil seront de 1 ou 2. Les valeurs

extrêmes (0 et 3) sont éliminées comme niveau de départ ou de fin du
profil afin de limiter à 4 les transitions par profils et pouvoir définir tous
les niveaux moyens dans l’intervalle. Cela permettra de limiter à trois les
changements d’état des IGBTs d’une phase

– On limite le nombre de changements de niveaux à trois par phase pendant

la période de découpage, ce qui nous permettra d’une part de limiter le
nombre de profil mais aussi de diviser la fréquence de découpage par 2 (nous
l’expliquerons par la suite).

La figure 4.26 nous présente quelques profils qui respectent les contraintes fixées
en partant d’un niveau E/3 qui peut correspondre aux configurations 1,2 et 4.
Sur la figure 4.26, nous pouvons constater que les profils sont différenciés selon
le niveau de tension demandé en 3 ensembles :

– Tension moyenne à appliquer comprise entre 0 et E/3.

– Tension moyenne à appliquer comprise entre E/3 et 2E/3.
– Tension moyenne à appliquer comprise entre 2E/3 et E.

Si nous nous plaçons dans le cas ou nous désirons une tension de sortie comprise
entre E/3 et 2E/3, nous pouvons alors utiliser les profils décrits sur la figure
4.27 avec le niveau de départ de E/3. En ce qui concerne l’équilibrage des
tensions aux bornes des capacités flottantes, il est possible d’utiliser les différentes
configurations et de choisir celles qui fourniront les bonnes tendances globales
 108 4. Commande du convertisseur multicellulaire

ni
3
2
O <nki < E/3
1

Niveau 4 ni Td
du profil 3
précédent E/3 <nki < 2*E/3
2
1

ni 4 profils
Td
Ni4k−1 = 1 différents
3
E/3 <nki < 2*E/3
2
1

ni Td Ni4k = 1 ou 2
3
2 Niveau 1
2*E/3 <nki < E
1 du profil
suivant
Td
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 4.26 – Liste non-exhaustive des profils possibles à partir du niveau E/3

vio (V ) vio (V )
1 < nki < 2 1 < nki < 2
E E

2.E/3 2.E/3

E/3 E/3
Temps(s) Temps(s)

0 Td /3 2.Td /3 Td 0 Td /3 2.Td /3 Td

vio (V ) vio (V )
1 < nki < 2 1 < nki < 2
E E

2.E/3 2.E/3

E/3 E/3
Temps(s) Temps(s)

0 Td /3 2.Td /3 Td 0 Td /3 2.Td /3 Td

Fig. 4.27 – Profils respectant les contraintes fixées et permettant d’atteindre un

niveau compris entre E/3 et 2E/3 à partir d’un niveau de E/3

pour les tensions flottantes. En effet la forme d’un profil peut être obtenue par
différentes combinaisons de configurations de l’onduleur.

Si nous prennons l’onduleur multicellulaire donné sur la figure 4.23, le courant

traversant la capacité C12 dépend directement de l’état des quatre interrupteurs
l’entourant, c’est à dire de Sci2 et Sci3 ainsi que du signe du courant. Plus exacte-
ment, le courant est proportionnel à (Sci3 − Sci2 ). Pour cela, si nous choisissons une
configuration particulière de l’onduleur, on change l’effet produit sur les capacités
flottantes, tout en gardant la même tension moyenne en sortie.
 4.5. La commande directe et prédictive 109

ii > 0 ii < 0
Configuration Niveau V ci1 V ci2 V ci1 V ci2 TCi (1) TCi (2)
0 0 0 0
1 E/3 & % -signIi 0
2 E/3 % & & % signIi -signIi
3 2 ∗ E/3 & % 0 -signIi
4 E/3 % & 0 signIi
5 2 ∗ E/3 & % % & -signIi signIi
6 2 ∗ E/3 % & signIi 0
7 E 0 0

Tab. 4.3 – Tendances insufflées aux tensions des capacités flottantes en fonction
de la configuration appliquée
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

La table 4.3 montre la prédiction de la variation des tensions aux bornes de

chaque capacité flottante en fonction de chaque configuration (une flèche montante
indique que la tension flottante augmente). Nous définissons la variable TCi (j) qui
représente la tendance de variation de la tension V cij qui dépend de la variable
signIi pour la configuration Ci . Cette variable peut prendre trois valeurs :


 TCi (j) = 0 si la configuration de l’onduleur n’a pas d’effet sur la tensionV cij
TCi (j) = 1 si la configuration de l’onduleur fait augmenter la tensionV cij
TCi (j) = −1 si la configuration de l’onduleur fait diminuer la tensionV cij



4.5.5 Capteur de tension binaire

L’intérêt de la commande directe par profil pour le cas multicellulaire est de
n’avoir besoin que d’une information concernant les tensions flottantes, à savoir si
elle est supérieure à une borne supérieure [V cij + ∆+ (V cij )] ou inférieure à une
borne inférieure [V cij − ∆− (V cij )].

∆− V cij
s−

+1 si V cij < borneinf

Vbus 1/3
V cij
TV cij
∆+ V cij
Ampli S bascule
5V
∆− V cij différentiel R RS
0V
t1 t2 t3
t1 t2 t3 Vbus 1/3
+1 si V cij > bornesup

s+
∆+ V cij

Fig. 4.28 – Principe du capteur de tendance

 110 4. Commande du convertisseur multicellulaire

Nous pouvons donc envisager de se passer de la mesure précise de ces tensions

en utilisant un capteur dont le principe est décrit sur la figure 4.28.
L’utilisation de ce type de capteur permet d’avoir besoin seulement d’un
seul amplificateur différentiel par condensateur flottant et de quelques montages
à amplificateur opérationnel. Le capteur délivre alors un signal TTL qui peut
être interprété par un seul bit sur le processeur ou le FPGA. On réduit donc
le nombre de bits nécessaire à un par condensateur flottant (8 ou 10 avec un CAN).

Pour le cas de l’onduleur à trois cellules, nous avons besoin de 6 capteurs de

tendance, ce qui exige 6 entrées logiques sur le dispositif de commande au lieu de 48
(6*8bit pour des valeurs échantillonnées). Avec cette technique, nous nous passons
aussi des CAN et nous pouvons envisager de filtrer les tensions sans préjudice pour
la commande (les retards sont peu importants car on détecte des tendances). Les
capteurs de tendances seront donc plus facilement implantables sur des onduleurs
à forte puissance et pourront être bien isolés des perturbations CEM. Le principe
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

de ces capteurs a été validé par un petit montage sur platine Labdec. Pour les
essais, nous avons réalisé cette comparaison à l’aide des valeurs échantillonnées,
notre prototype disposant de sondes différentielles et de CAN en nombre suffisant.

4.5.6 Mise en place de la table des profils

Nous allons illustrer le principe de la mise en place de la table en prenant
l’exemple de la figure 4.29. A l’instant tk , nous avons calculé une tension moyenne

TV ci1
? la tendance sera recalculée
Temps (s)
TV ci2
Temps (s)

ii

Temps (s)

viO (V)
E Profil en cours d’application Tension moyenne à appliquer

2*E/3 3

1 k dernière configuration du profil en cours

E/3 1 4 4 Ci4 :

0 Temps (s)
tk tk+1 tk+2

Fig. 4.29 – Exemple d’utilisation des tables

à appliquer de 0.9 ∗ E sur la phase i entre les instants tk+1 et tk+2 . Nous avons alors
le choix d’appliquer différents profils en fonction de l’état Ei du bras à l’instant
 4.5. La commande directe et prédictive 111

tk . En occurrence, cet état est ici tel que Ei = 7 (courant positif et tendance
positive à appliquer aux capacités flottantes). Nous avons les contraintes décrites
précédemment à respecter, c’est à dire que le profil candidat doit commencer par
k
la configuration finale du profil en cours (Ci4 )). Le profil doit limiter la fréquence
de commutation et respecter la tension moyenne à appliquer.

La génération de tous les profils possibles est faite de manière automatique, en

rentrant le nombre de cellules, le nombre de transitions et la différence maximale
de niveau lors d’un changement de configuration. Pour cela, nous avons définit
plusieurs variables et avons calculé les profils à l’aide de Matlab en codant les
fonctions en langage C. Pour tous les profils respectant les contraintes, nous
calculons l’effet du profil sur les capacités flottantes en prenant comme critères :

– Le calcul se base sur le niveau moyen de tension de l’intervalle de tension

E 2.E
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

concerné, soit 12 ( ), 12 ( ) et 12 (E).

3 3
– Le courant est considéré constant et de même signe durant une période de
découpage. La valeur du courant n’importe pas car la tendance reste la même
quelque soit la valeur du courant, seule l’amplitude des variations change.
– Nous calculons les tendances en pourcentage, la variable T endkV ci (1) représente
la tendance globale durant la période k. Si nous prenons un cas de figure ou
la configuration 4 est appliquée sur toute la période, la tendance sera alors :
T endkV ci1 = 0% et T endkV ci2 = 100% selon la table 2.2

4
T endkV ci (1) (prof ilx) = (TCkin (1) ∗ tkin )
X
(4.31)
n=1

La variable TCkin (1) correspond à la tendance pour le condensateur (1) de la

phase i pour la nième configuration. Prenons le profil (1-3-4-4), nous allons caluler
la tendance du profil correspondant à la valeur moyenne de l’intervalle E/3 et 2E/3
comme le montre la figure 4.30.

viO (V)
E
Niveau moyen de l’intervalle E/2

2*E/3 3

E/3 1 4 4

0 Temps (s)
tk tk+1

Fig. 4.30 – Calcul de la tendance pour la mise en place de la table des profils

La tendance de variation du condensateur 1 pour le profil (calculé pour 12 ( 2∗E

3
))
 112 4. Commande du convertisseur multicellulaire

sera :
T endkV ci (1) (1 − 3 − 4 − 4) = signIi ∗ (−100 ∗ 0.25 + 0 ∗ 0.5 + 0 ∗ 0.25 + 0 ∗ 0)
= −25%si : Ii > 0
Les valeurs des tendances globales pour les tensions flottantes pour le profil
sont comprises entre -100 et 100 %. Pour définir la table, deux cas de figure se
présentent :

– Soit les tendances du profil correspondent à ce que nous voulons im-

poser et on on retient le profil. Il peut y avoir plusieurs profils qui
respectent ces tendances. A ce moment la nous choisissons le pro-
fil qui donne la meilleur dynamique, c’est à dire qui a la valeur
[T endkV ci (1) (prof ilx)2 + T endkV ci (2) (prof ilx)2 ] la plus élevée.

– Soit il n’existe pas de profil qui satisfasse les conditions. A ce moment là,
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

pour tous les profils, on calcule l’erreur quadratique entre les tendances
voulues et les tendances imposées par le profil.

Ces critères ne sont pas strictement rigoureux car en fonction de la valeur de

la tension que l’on aura en sortie de l’onduleur, les tendances changeront un peu
car une fois le profil choisi, nous devons ajuster les temps d’applications pour
obtenir la tension voulue en sortie de l’onduleur comme l’illustre la figure 4.31.
Pour les valeurs extrêmes de l’intervalle de tension, il est possible que la tendance
de variation ne soit pas respectée. Cependant, nous nous autorisons une bande de
variation pour les tensions flottantes, ce qui permet d’accepter de légers écarts sur
une période de découpage.
viO (V)
E
V ci1
2*E/3
V ci2
E/3

0 Temps (s)
viO (V) Td
E
V ci1
2*E/3
V ci2
E/3

0 Temps (s)
Td
E viO (V)
2*E/3
V ci1
V ci2
E/3

0 Temps (s)
Td

Fig. 4.31 – Possibilité de déformation des profils

Nous obtenons alors une table des profils (calculés pour la valeur médiane de
l’intervalle de tension) qui est résumé sur la figure 4.4.Cette table est composée
 4.5. La commande directe et prédictive 113

Intervalle de tension désiré Vik+1

Etat 0 < Vik < E
3
E
3 < Vik < 2. E3 2. E3 < Vik < E
1 Profil A Profil B ... Si Ci4
k
=1
2 ... ... ...
... ... ... ...
7 ... ... Profil X

Intervalle de tension désiré Vik+1

Etat 0 < Vik < E
3
E
3 < Vik < 2. E3 2. E3 < Vik < E
1 ... Si Ci4
k
=4
2 ... ... ...
... ... ... ...
config (4-5-7-6)
7 ... ... temps [16-6-66-12]
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Tab. 4.4 – Table des profils

d’autant de tableaux qu’il y a de configurations possibles pour commencer le profil.

Dans le cas à 4 niveaux ou l’on impose de commencer par un niveau 1 ou 2, il y
aura donc 6 tableaux. Ensuite chaque colonne du tableau indique l’intervalle de
tension désiré et chaque ligne l’état du convertisseur (tension flottante à monter
ou diminuer).
k
Le profil candidat devra donc avoir sa première configuration Ci1 égale à
k k−1
la dernière du profil précédent : Ci1 = Ci4 afin de garantir une transition
sans changement au début de la période de découpage. Ensuite selon l’intervalle
dans lequel se situe la tension que nous souhaitons appliquer, nous choisissons
une colonne et enfin en fonction de l’état du convertisseur, la bonne ligne sera
sélectionnée.

Si nous reprenons l’exemple décrit sur la figure 4.29, nous trouvons la case
grisée dans la table des profils. On trouve alors 4 configurations et 4 temps d’ap-
2.E
plication (pour obtenir une tension moyenne de 21 ( )). Nous faisons alors une
3
règle de 3 améliorée (elle dépend de la forme du profil) pour calculer les temps
réels d’applications :

t1 + t3 t1 + t3
t3 réel = (100 − ) ∗ (ni − 2) + = 81.7
2 2
t1 + t3 t1 + t3
t1 réel = − ∗ (ni − 2) + = 11.7
2 2
1 t2 + t3
t2 réel = ∗ (100 − t3 réel − t1 réel) ∗
2 t2
t4 réel = t2 réel
 114 4. Commande du convertisseur multicellulaire

Cette règle est valable pour tous les cas où le profil a cette forme (niveaux
1-2-3-2) car les temps sont les mêmes pour avoir la valeur médiane de tension. En
appliquant la récurrence pour ni = 0.9 ∗ 3, c’est à dire niO = 0.9 ∗ E, nous obtenons
les temps suivants : t1 réeel = 12, t2 réeel = 2, t3 réeel = 82, t4 réeel = 4 après avoir
ramené les grandeurs en valeurs entières (pour le FPGA). Nous aurons alors un
niveau moyen calculé avec l’équation 4.30 de 0.9∗E qui correspond à notre attente.
viO (V)

E
7

2*E/3 3 5 6
6

1 1 4 4 4
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

E/3

0 Temps (s)
tk tk+1 tk+2

Tendence de variation pour vCi1

-20% +2%
Tendence de variation pour vCi2

+10% +15%

Fig. 4.32 – Exemple d’utilisation des tables

La figure 4.32 donne la représentation de la solution calculée ainsi que les ten-
dances d’évolution des capacités. La tendance pour la capacité 1 est très faible
pour ce cas de figure mais les deux tendances sont respectées.
Les calculs se limitent donc au choix d’un profil puis à l’application de la règle
qui correspond à la forme du profil.

4.5.7 Généralisation à p+1 niveaux

L’utilisation des profils est détaillée pour le cas de 3 cellules, mais il est possible
d’étendre cette étude au cas de p cellules. Pour cela, il faut définir d’autre critères
pour construire les profils :

– Le nombre de transitions autorisées par période qui permet de fixer la fré-

quence de découpage maximale. On peut envisager soit d’avoir des transitions
de niveaux d’un sous niveau (E/p) ou de plusieurs sous-niveaux.
– Le nombre de profils par sous niveaux. Dans le cas de 3 cellules, nous avons
défini un profil par sous niveau (intervalle de E/3) mais il est possible
de spécifier deux profils par intervalle selon si l’on travaille dans la borne
 4.6. Conclusion 115

Niveau(V)
Décomposition d’une période en plusieurs parties

n.E/p Nombre de transitions

durant la période du profil
Nombre de sous
niveaux autorisés
par transition

2.E/p

E/p
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Temps(s)
0
Td/2 Td

Fig. 4.33 – Extension des profils à p cellules

supérieure ou inférieure du profil pour mieux équilibrer les tensions flottantes.

– La décomposition d’une période de découpage en plusieurs profils et donc en

plusieurs "ordres de commande".

La figure 4.33 permet d’illustrer ces trois points. Nous avons réalisé des simu-
lations de principe pour 5 et 6 niveaux qui valident les tables même si elles ne sont
pas optimisées. Il est envisageable de générer les profils avec notre algorithme qui
est complètement formel et permet de traiter le cas à plusieurs cellules classiques
et pourquoi pas à des cellules imbriquées (onduleur multicellulaire superposé).

4.6 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de décrire la commande directe prédictive à un
horizon k+2 que nous allons mettre en application. L’utilisation du repère ba-ca
nous permet d’utiliser un degré de liberté lié au placement de la solution choisie. Le
calcul des références est fait de façon entièrement algébrique, ce qui permet de cal-
culer les composantes directes et inverses en se passant de la mesure de la fréquence.

La figure 4.34 propose sous forme schématique la commande mise en

place. Dans le sens gauche-droite de la partie supérieure de la figure, nous obser-
vons la causalité intrinsèque aux convertisseurs statiques, c’est à dire deux phases :
 116 4. Commande du convertisseur multicellulaire

nkA
SCk Ai
Carractéristiques ik+1
SCk Bi de l’onduleur nkB Charge
BA
ik+1
CA
SCk Ci Processus
nkC
ikBA ,ikCA
Choix
Ajustement
des durées du profil nk+1
A
ik+2
SCk+1 Modèle
refBA
Ai
Choix
ik+2
refCA
k+1
SCBi Ajustement
des durées du profil nk+1
B discret Commande
SCk+1
Ci inverse
k+1
vba
k+1
Choix vca
Ajustement
des durées du profil nk+1
C

Controle direct des IGBTs Controle prédictif

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 4.34 – Synthèse de la commande directe prédictive

– Phase 1 : La tension est imposée en sortie de l’onduleur en fonction de la

configuration qui lui est appliquée et de son état (ordres de commande,
temps mort, défaut, tension de bus, tensions des capacités flottantes,
fréquence de découpage...).

– Phase 2 : Les variables d’état (les courants dans notre cas) évoluent dans le
repère ba-ca que l’on a choisi pour imposer le courant de référence souhaité
( fréquence de commutation, impedances de chaque phase, repère choisi...) .

Il apparaît clairement que la phase 2 n’est pas inversible car il existe une
multitude de solutions pour imposer les deux variables d’état (le vecteur de
commande qui est tri-dimensionnel est réduit à un système à 2 dimensions pour
simplifier les lois de commande).

La commande d’un convertisseur statique permet d’inverser ce système en

partant des mesures des courants et des tensions et en calculant les ordres de
commande à appliquer. Le découpage de la tension impose des contraintes aux
systèmes et ne permet pas de réaliser une commande linéaire à moins d’utiliser
un modulateur. Nous préférons une solution complètement discrète reposant sur
le modèle inverse et se décomposant en deux parties :

– Phase 3 : Il s’agit d’inverser la phase 2, c’est à dire de trouver les trois

ordres de commande à partir des deux variables d’état. Dans le repère ba-ca,
nous calculons le modèle inverse du système et choisissons la solution dans
le cube des solutions.

– Phase 4 : A partir des "trois ordres de commandes moyens" (nk+1 k+1

A , nB et
 4.6. Conclusion 117

nk+1 k+1
C ), il faut calculer les ordres de commande à appliquer (SCij ,...). Nous
avons défini des profils qui permettent d’équilibrer les tensions flottantes
tout en imposant la bonne valeur moyenne de tension.

Le contrôle de l’onduleur est fait de façon directe, c’est à dire que pour une
configuration de l’onduleur et un souhait de tension en sortie, nous pouvons
déterminer le meilleur profil à appliquer et donc les meilleures séquences de
commutation des IGBTs.

Nous pouvons donc passer au chapitre V qui donne les résultats de simulation
et expérimentaux que nous avons obtenu et qui permettent de valider notre loi de
commande.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Chapitre 5

Résultats

Sommaire
5.1 Modèles utilisés en simulation . . . . . . . . . . . . . . . 120
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

5.2 Résultats en mode onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . 120

5.2.1 Commande en mode MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.1.1 Principe de la commande découplante . . . . . 121
5.2.1.2 Rappels des caractéristiques fréquentielles de
la MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.1.3 Résultats en régime stationnaire . . . . . . . . 122
5.2.1.4 Résultats pour une référence type filtre actif . 125
5.2.2 Commande directe du convertisseur . . . . . . . . . . . 127
5.2.2.1 Formes d’ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2.2.2 Résultats en régime stationnaire . . . . . . . . 128
5.2.2.3 Résultats pour une référence type filtre actif . 130
5.2.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3 Résultats pour le filtrage actif . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1 Mise en route du filtre actif . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1.1 Pré-charge des capacités flottantes . . . . . . . 132
5.3.1.2 Régulation du bus continu . . . . . . . . . . . 133
5.3.2 Validation des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.3 Filtrage actif en régime stationnaire . . . . . . . . . . . 139
5.3.3.1 Charge peu riche en harmoniques . . . . . . . 139
5.3.3.2 Charge très riche en harmoniques . . . . . . . 141
5.3.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4 Fonctionnement avec contraintes . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.1 Variation de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.2 Charge déséquilibrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.3 Réseau déséquilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
 120 5. Résultats

Ce dernier chapitre regroupe l’ensemble des résultats obtenus en simulation

et sur le prototype présenté au chapitre III. Nous décrirons dans un premier
paragraphe les modèles utilisées pour les simulations avec Simulink et Psim, que
nous valideront en comparant les résultats de simulation avec ceux obtenus sur le
montage expérimental.

Nous analyserons particulièrement l’onduleur et les commandes testées en

termes de bande passante et de capacité de filtrage. Nous caractériserons aussi
le filtre actif vis à vis des perturbations de charge et du réseau dans un denier
paragraphe.

5.1 Modèles utilisés en simulation

Nous avons réalisé des simulations sous Matlab/Simulink principalement pour
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

valider la commande directe et prédictive. Pour cela, nous avons établi le modèle
instantané de l’onduleur qui consiste à faire intervenir l’état des IGBTs à partir de
l’équation 2.10 décrite dans le chapitre II. Nous avons modélisé des interrupteurs
idéaux, sans pertes, avec des commutations parfaites (sans pic de commutation)
et avons pris en compte des temps morts de 2 ţs conformément à la durée que l’on
aura pour les essais.

Nous avons choisi de modéliser des capacités flottantes parfaites (sans pertes)
ainsi q’un bus continu parfait. Les aspects de commande ne justifient généralement
pas de prendre en compte ces phénomènes qui sont peu influents sur la loi de
commande. Par contre, pour prendre ne compte les pertes, il faudrait modéliser
tous ces éléments, ou bien faire directement des relevés expérimentaux, qui
apportent plus de crédibilité aux résultats.

Nous avons également fait des simulations sous Psim pour tout ce qui concerne
la pré-charge des capacités, la mise en route du filtre et la régulation du bus
continu en pennant en compte les pertes dans les composants. Le logiciel Psim
utilisant des modèles moyens, les composants sont représentés par des résistances
variables, ce qui ne permet pas de valider efficacement les lois de commande.
Nous ne présenterons pas de résultats de simulation sous Psim étant donné que
les essais expérimentaux valident toutes ces simulations.

Nous présenterons dans les paragraphes suivants principalement les résultats

expérimentaux car nos simulations et nos mesures sont très proches. Nous donne-
rons certaines comparaisons pour valider notre modèle utilisé en simulation ainsi
que toutes les limitations que nous avons mentionnées précédemment.

5.2 Résultats en mode onduleur

Nous allons nous placer en fonctionnement onduleur (cf. figure 5.1) sur charge
R-L afin de trouver la bande passante du convertisseur en fonction de la commande
 5.2. Résultats en mode onduleur 121

qu’on lui applique et de la fréquence de découpage au niveau des IGBTs.

iA rA lA

Onduleur iB rB lB
Vbus
Multicellulaire
iC rC lC

Fig. 5.1 – Montage en onduleur sur charge R-L

Les paramètres de la charge seront les mêmes pour les différents tests, c’est à
dire une résistance de phase de 13.8Ω et une inductance de phase de 1mH. Le bus
continu sera issu d’un pont de diode et sera ajusté à la hauteur de 220V.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

5.2.1 Commande en mode MLI

Afin d’avoir un moyen de comparaison de la commande predictive directe, nous
avons choisis de mettre en place la commande de type découplante qui permet de
contrôler les tensions flottantes tout en assurant un bon suivi du courant grâce à
l’implantation d’un correcteur de type PI. Cette commande est faite en utilisant
un principe de contrôle classique pour les onduleurs multicellulaires, c’est à dire
avec une MLI déphasée entre les cellules de commutation d’une valeur de 2∗π p
avec
p le nombre de cellules.

5.2.1.1 Principe de la commande découplante

La commande non intéractive appliquée au cas de l’onduleur peut se repré-
senter pour un bras de l’onduleur par la figure 5.2. Il apparaît des termes de

VC1ref -
E 1/3
+
p1 C1 - SA1 VC1
I0
+
1
VC2ref -
3

2/3
+
p2 C1 - SA2
Bras
VC2
I0
+ multicellulaire
2 +
3
MLI
signe déphasée
+
+
+
SA3 IA
+ ∗p3
IA ref Kp + 1
T i.p
−2 LVAbus -

- -
2 VRbus
A +

Fig. 5.2 – Commande découplante pour un bras d’onduleur [Tac98]

découplage sur les tensions flottantes avec un correcteur de type proportionnel

(p1 ∗ CI01 ) avec comme réglage possible p1 et p2 pour les deux tensions flottantes
pas bras d’onduleur. Ces termes sont inversement proportionnels à la fréquence
 122 5. Résultats

de découpage et sont réglés en fonction de la dynamique souhaitée [Tac98]. Nous

mettons en place un correcteur de type PI pour le suivi du courant et nous avons
alors un dernier paramètre de réglage p3 pour imposer la dynamique du courant.

L’objet de cette partie étant seulement de fournir un moyen de comparaison de

la commande prédictive directe, nous ne détaillerons pas plus cette commande que
nous tachons de régler au mieux pour chaque période de découpage utilisée lors
des essais.

5.2.1.2 Rappels des caractéristiques fréquentielles de la MLI

Nous pouvons rappeler les caractéristiques fréquentielles de cette commande
que nous avons illustré sur la figure 2.5 dans le chapitre 2. En utilisant des porteuses
décalées, les harmoniques dus au découpage se situent à 3 fois la fréquence de
découpage pour un onduleur multicellulaire à 3 cellules.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Amplitude relative
des raies harmoniques

3 ∗ fdecoupage − fref raie à 3 ∗ fdecoupage + fref

frequence

fref fdecoupage 3fdecoupage

Fig. 5.3 – principe du repliement du spectre avec la commande découplante

La figure 5.3 nous montre la présence de 2 raies autour de 3 ∗ fdecoupage qui

correspondent au repliement du spectre lorsque l’on souhaite imposer une référence
à la fréquence fref .
Nous rappelons aussi la définition de la bande passante du convertisseur comme
étant le rapport entre la fréquence de découpage et la fréquence maximale du
courant injecté. On peut l’exprimer comme :
fdecoupage
BP = (5.1)
frefmax
Cette définition sera valable pour un niveau d’harmonique donné. Nous utilise-
rons cette définition comme moyen de comparaison entre les deux commandes en
prenant soin d’utiliser les mêmes charges ou même niveau d’harmonique pour com-
parer les deux.

5.2.1.3 Résultats en régime stationnaire

Nous présentons dans ce paragraphe les résultats obtenus expérimentalement
pour la commande découplante appliquée au cas triphasé d’un onduleur sur charge
R-L. Nous nous plaçons en régime stationnaire pour faire des essais correspondants
à deux références de courant :
 5.2. Résultats en mode onduleur 123

– Cas 1 : Référence de courant de 3A à 50Hz et de 1A à 650Hz.

– Cas 2 : Référence de courant de 5A à 50Hz et de 1A à 1250Hz.

Nous commençons par un essai avec une fréquence de découpage de 10kHz

(figure 5.4).

IA (A) Cas 1 IA (A) Cas 2

iref
iA iref
3
4
2
2
1
iA
0 0
-1
-2
-2
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

-4
-3

0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.4 – Courant d’une phase et sa référence pour fdecoupage = 10kHz

Nous pouvons constater un bon suivi des références pour les trois phases (une
seule est tracée) avec un léger retard entre l’échantillonnage et l’application des
ordres de commande (nous n’avons pas compensé ce retard qui est limité à 50ţs
expérimentalement).

Composante 50Hz

0.73V

Composante 13*50=650Hz

fdecoupage = 10kHz

2 ∗ fdecoupage 100mA

3 ∗ fdecoupage
5kHz

Fig. 5.5 – Spectre du courant injecté pour le cas nř1 et fdecoupage = 10kHz

La figure 5.5 correspond au tracé de la FFT du courant en sortie de l’onduleur

pour le cas nř1. Les analyses harmoniques expérimentales que nous proposons
dans ce chapitre sont issus d’un oscilloscope Tektronix MSO 4034 permettant de
faire une analyse précise de la FFT grâce à sa mémoire interne élevée (jusqu’au
10 millions de points). L’harmonique à 650Hz présente une amplitude de 0.73A
 124 5. Résultats

efficaces, ce qui correspond à une valeur maximale de 1.03A. Le cas nř1 est donc
bien traité par l’onduleur.
Nous pouvons vérifier que l’essentiel des harmoniques de découpage se situe au-
tour de 3∗fdecoupage soit 30kHz, ce qui est le cas pour une MLI déphasée. Cependant,
nous pouvons noter qu’il existe des harmoniques à fdecoupage liés au repliement du
spectre des courants injectés. En effet il existe une modulation des courants injectés
autour de la fréquence principale.

IA (A) Cas 1 IA (A) Cas 2

iref
iA
3 6
2
4
1
2
0
0
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

-1
-2
-2
-3 -4

0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.23 0.24 0.25
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.6 – Courant d’une phase et sa référence pour fdecoupage = 5kHz

La figure 5.6 présente la réponse de l’onduleur pour une fréquence de découpage

de 5kHz, le suivi des courants est approximatif pour le cas nř2, ou l’onduleur doit
injecter un harmonique de rang 25 (1250Hz). Nous atteignons les limites fréquen-
tielles de l’onduleur, la composante de rang 25 est de seulement 0.8A au lieu des
1A de référence.

IA (A) Cas 1 IA (A) Cas 2

iref iref
4 iA iA
3 4
2
2
1
0 0
-1
-2
-2
-3 -4
-4

0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.7 – Courant d’une phase et sa référence pour fdecoupage = 2.5kHz

Finalement, pour la fréquence de découpage la plus faible (2.5 kHz), le suivi

des références n’est pas valable pour des harmoniques de rang supérieur au rang
13 (650Hz) d’après nos essais (cf. figure 5.7), ce qui nous donne un rapport de 4
 5.2. Résultats en mode onduleur 125

(2500/650) environ entre la fréquence de découpage et la fréquence maximale des

courants injectés par l’onduleur pour le calcul de la bande passante.
Tensions (V)
10
250
5

iA (A)
Vbus 0
200 -5
-10
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27
10
150 VCA2

iB (A)
5
0
-5
100
-10
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27
VCB1 10
50 5

iC (A)
0
-5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -10
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27
Temps (s) Temps (s)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 5.8 – Tensions et courants des trois phases pour le cas 2 et fdecoupage = 2.5kHz

La figure 5.8 nous donne les tensions flottantes pour le cas nř2 ainsi que les
trois courants pour bien constater que la bande passante de l’onduleur avec une
MLI déphasée est limitée, même si elle s’avère supérieure à un onduleur classique
en 2 niveaux (de l’ordre de 8 pour le rapport des fréquences).
Nous remarquons aussi que la régulation des tensions flottantes n’est plus pos-
sible avec cette méthode si la fréquence de découpage baisse trop. En effet la valeur
des capacités flottantes (200ţF ) est plutôt faible pour une telle fréquence de dé-
coupage. Des condensateurs avec une capacité double nous permettent de contrôler
les tensions (résultats de simulation).
Nous pouvons aussi constater que les courants sur les trois phases ont des allures
différentes, ce qui provient des niveaux de tension différents selon les condensateurs
mais aussi des limites de cette commande.

5.2.1.4 Résultats pour une référence type filtre actif

Imax (A)
1

Fréquence (Hz)
0 0 0 0 0
10 50 10

Fig. 5.9 – Spectre de la référence de type filtre actif

Afin de bien mettre en évidence les phénomènes fréquentiels intervenant dans

un onduleur multicellulaire, nous avons fait un essai avec une référence riche en
harmoniques dont les valeurs maximales des composantes harmoniques sont :
 126 5. Résultats

Ih5 = 1, Ih7 = −1, Ih11 = 1, Ih13 = −0.75, Ih17 = 0.75, Ih19 = 0.5, Ih23 =
−0.5, Ih25 = 0.5 en Ampères. Le spectre représentant le contenu harmonique de la
référence est donné sur la figure 5.9.
La figure 5.10 nous donne le courant d’une phase ainsi que son contenu spectral
pour les trois fréquences de découpage.

fdecoupage = 10kHz
0.73
100mA
0.57 p1 = 1000 rad/s
1.25kHz
p2 = 1000 rad/s
0.42
Harmoniques autour de fdecoupage = 10kHz p3 = 5000 rad/s

Kp = 7
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1
T i = p3

fdecoupage = 5kHz
fdecoupage = 5kHz 100mA
p1 = 500 rad/s
1.25kHz
p2 = 500 rad/s
Effet des harmoniques injectées autours du découpage p3 = 3000 rad/s

Kp = 7
1
T i = p3

fdecoupage = 2.5kHz
fdecoupage = 2.5kHz 100mA
p1 = 300 rad/s
1.25kHz
p2 = 300 rad/s
p3 = 1500 rad/s
Effet des harmoniques injectées autours du découpage

2 ∗ fdecoupage Kp = 7
3 ∗ fdecoupage 1
T i = p3

Fig. 5.10 – Allure du courant et de son spectre pour une phase

Nous pouvons remarquer que pour une fréquence de découpage de 10kHz (figure
 5.2. Résultats en mode onduleur 127

5.10 de gauche), le courant est très proche de la référence, le contenu spectral

est limité à des harmoniques liés aux références. Il apparaît des termes liés au
découpage vers 10kHz mais d’une amplitude très faible, l’essentiel étant rejeté à
3 ∗ fdecoupage soit 30kHz.
Pour le cas intermédiaire (figure 5.10 du milieu), l’effet du découpage à 5kHz
n’est plus négligeable (il s’agit du produit des harmoniques de la référence par le
5kHz du découpage). Nous pouvons constater que les harmoniques de découpage
ne sont plus rejetés essentiellement à 3 ∗ fdecoupage lorsque les courants ont des
fréquences proches du découpage.
Cette remarque s’affirme pour le dernier cas présenté sur la figure 5.10 du
bas (2.5kHz) où nous pouvons constater que les harmoniques de découpage sont
concentrés autour de fdecoupage au lieu de 3 ∗ fdecoupage , ce qui a pour effet dans ce
cas de limiter la bande passante du convertisseur au rapport 4 que nous avons déjà
mentionné. Nous allons faire les mêmes essais pour la commande directe prédictive
que nous avons mis en place.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

5.2.2 Commande directe du convertisseur

Nous présentons les résultats pour les mêmes essais que précédemment pour la
commande directe et prédictive.

5.2.2.1 Formes d’ondes

Nous présentons sur la figure 5.11 les formes d’onde de la tension d’une phase
lors de l’utilisation de la commande directe.

Fig. 5.11 – Tension aux bornes d’un IGBT de la phase A

 128 5. Résultats

Les relevés de la figure 5.11 correspondent aux 6 ordres de commande pour

la phase A (en haut). Nous pouvons constater que pendant certaines phases, des
cellules peuvent ne pas commuter. Le courant de la phase A est relevé eu milieu
de la figure (en rouge) et en bas apparaît la tension vAo en sortie de l’onduleur.
Nous vérifions dans ce cas que l’onduleur travaille sur 2 sous-niveaux E/3 et 2E/3.
L’allure de la tension a une forme assez arbitraire (certains pics apparaissent) avec
l’utilisation de la commande directe.

5.2.2.2 Résultats en régime stationnaire

Nous présentons dans ce paragraphe les résultats obtenus expérimentalement
pour la commande directe appliquée au cas triphasé d’un onduleur sur charge R-L.
Nous nous plaçons en régime stationnaire pour faire des essais correspondants à
deux références de courant :
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

– Cas 1 : Référence de courant de 3A à 50Hz et de 1A à 650Hz.

– Cas 2 : Référence de courant de 5A à 50Hz et de 1A à 1250Hz.

Nous commençons par un essai avec une fréquence de découpage de 10kHz

(figure 5.12). Nous pouvons constater un excellent suivi des références pour les trois
phases (une seule est tracée) dans les ceux cas pour une fréquence de découpage de
10kHz, ce qui est semblable aux résultats obtenus avec la commande découplante.

IA (A) Cas 1 Cas 2

IA (A)
iref
4 iA
3 4
2
2
1
0 0
-1
-2 -2
-3
-4
-4

0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.12 – Courant d’une phase et sa référence pour fdecoupage = 10kHz

La figure 5.13 présente la réponse de l’onduleur pour une fréquence de dé-

coupage de 5kHz. Le suivi des courants est satisfaisant pour les deux cas. Nous
pouvons tracer la FFT du signal dans les deux cas (cf. figure 5.13 du bas) qui nous
permet de montrer l’effet du découpage avec la commande directe sur le courant
de sortie. Nous pouvons bien constater que les harmoniques liés au découpage sont
rejetés à 2 ∗ fdecoupage même pour le cas nř2. Ceci se traduit par un meilleur suivi
des consignes. Nous pouvons aussi remarquer que le retard entre échantillonnage
 5.2. Résultats en mode onduleur 129

IA (A) Cas 1 Cas 2

IA (A)
iref
4 iA
4
3
2 2
1
0 0
-1
-2
-2
-3 -4
-4
0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13
Temps (s) Temps (s)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

5
0.62 100mA

g2
an
1.25kHz
3
g1

2 ∗ fdecoupage
er
an
er

iqu
iqu

on
on

raie 2 ∗ fdecoupage = 10kHz

rm

rm

fdecoupage = 5kHz
ha

fdecoupage = 5kHz
100mA
ha

1.25kHz

Fig. 5.13 – Courant (en haut) d’une phase et sa référence pour fdecoupage = 5kHz
et tracé des FFT respectives (en bas)

et application de la commande n’existe plus étant donné que la commande est

prédictive.

IA (A) Cas 1
IA (A) Cas 2

4 iA
iref 6
3 iref
2 4
1 2
0 0
-1 iA
-2
-2
-4
-3
-4 -6

0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.14 – Courant d’une phase et sa référence pour fdecoupage = 2.5kHz

 130 5. Résultats

Finalement, pour la fréquence de découpage la plus faible (2.5 kHz), le suivi

des références reste correct, le découpage n’est plus négligeable étant donné sa
proximité avec le rang 25 (2500 Hz) comme le montre la figure 5.14.
L’harmonique de rang 25 à une amplitude de 0.68 au lieu des 1A mais l’onduleur
est capable d’imposer un tel harmonique avec un rapport de 2 entre la fréquence
de découpage et de la référence.
Tensions (V) Vbus
200
180
VCA2

le
160

nta
me
da
140

on
ef

5
iqu

g2
120
on

an
rm

er
ha

iqu
100
on
VCB1 ha
rm
0.48
80
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Repliement de spectre
60
raie 2 ∗ fdecoupage = 5kHz
40 100mA

1.25kHz
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

Fig. 5.15 – Tensions et spectre du courant d’une phase pour le cas 2 et fdecoupage =
2.5kHz

La figure 5.15 nous donne les tensions flottantes pour le cas nř2 qui ont leur
tension parfaitement maintenues dans l’intervalle contrairement au même cas et à
la même fréquence avec la commande découplante. Nous pouvons aussi constater
par la FFT que les harmoniques liés au découpage sont concentrés autour de 2 ∗
fdecoupage , nous permettant d’imposer la référence. Ces harmoniques ne sont plus
négligeables du tout devant la référence, ce qui se traduit par un courant assez
bruité.

5.2.2.3 Résultats pour une référence type filtre actif

Nous faisons le même essai qu’avec la commande découplante avec une
référence riche en harmoniques dont les valeurs maximales des composantes
harmoniques sont : Ih5 = 1, Ih7 = −1, Ih11 = 1, Ih13 = −0.75, Ih17 = 0.75,
Ih19 = 0.5, Ih23 = −0.5, Ih25 = 0.5 en ampères. La figure 5.16 montre le courant
d’une phase, la référence de type filtre actif ainsi que l’analyse FFT des courants
pour les trois fréquences de découpage (10, 5 et 2.5kHz).

Nous constatons que le suivi des références est bien meilleur qu’avec la com-
mande découplante. Pour les deux premiers essais (découpage à 10kHz et 5kHz),
le suivi des références est excellent d’après les analyses par FFT montrées sur la
figure 5.16. Pour le cas extrême (fdecoupage = 2.5kHz), le suivi des références est
correct même si nous n’avons pas exactement les valeurs des harmoniques (à 20%
près). Cependant, avec une fréquence de découpage si faible, le résultat est très
 5.2. Résultats en mode onduleur 131

Courant BA (A)
Iref
3

2 100mA
Iond
1
2.5kHz
0
harmoniques 2 ∗ fdecoupage = 20kHz
-1

-2

-3

-4

0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14

Temps (s)

Courant BA (A)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Iref
3
100mA
2 Iond
1
1.25kHz

0 harmoniques 2 ∗ fdecoupage = 10kHz

-1

-2

-3

0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15

Temps (s)

Courant BA (A)
Iref
3

2 Iond
1
harmoniques 2 ∗ fdecoupage = 5kHz
0

-1
100mA
-2
1.25kHz
-3

0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155

Temps (s)

Fig. 5.16 – Allure du courant et de son spectre pour une phase

satisfaisant. Une explication pour ce petit écart peut être faite par rapport à la
valeur du bus continu qui est assez faible (220V) sachant que l’ondulation sur les
capacités a été mise en place pour des tensions plus importantes (en mode filtre
actif).
 132 5. Résultats

5.2.3 Conclusions
Nous pouvons donc dire que la commande prédictive directe nous permet de
gagner un coefficient de 2 sur la bande passante comparé à une méthode classique de
contrôle des convertisseurs multicellulaires. De plus, nous avons pu voir la bonne
régulation des tensions flottantes avec cette méthode, qui malgré une référence
chargée en harmoniques, nous permet de bien stabiliser ces tensions, contrairement
à la commande découplante qui pourtant permet un équilibrage actif des tensions
flottantes.

5.3 Résultats pour le filtrage actif

5.3.1 Mise en route du filtre actif
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

La mise en route d’un filtre actif doit se faire en s’assurant d’avoir toutes les
bonnes conditions réunies, c’est à dire :

– Les capacités flottantes pré-chargés.

– La résistance de pré-charge court-circuitée.
– L’onduleur parfaitement opérationnel.

Le bus continu du filtre actif constitue la réserve énergétique du dispositif per-

mettant ainsi de réaliser les échanges de puissances harmoniques et réactives. La
valeur de tension doit être maintenue constante à une valeur pré-déterminée en
fonction de la puissance du filtre (cf chapitre III).
Nous allons présenter la pré-charge et la régulation du bus que nous avons
implanté en simulation et expérimentalement.

5.3.1.1 Pré-charge des capacités flottantes

La spécificité de l’onduleur multicellulaire impose d’avoir un équilibre des ten-

sions entre les cellules de commutation afin de ne pas dépasser les contraintes des
IGBTs en tension. Dans l’application de filtrage actif, le bus continu est chargé
par l’intermédiaire des diodes en fonctionnement pont de diode. √ Sur un réseau de
tension triphasé de 400V, la tension du bus sera alors de 400 ∗ 2V , c’est à dire
environ 550V.
Les IGBTs verront donc à leur bornes la pleine tension du bus et non le 1/3
de la tension comme le principe du multicellulaire le permet. Cela peut s’avérer
problématique au niveau des limitations en tension mais aussi pour la pré-charge
des condensateurs flottants. Il existe plusieurs méthodes consistant à placer des
résistances en parallèle de chaque IGBTs [Lou97] permettant ainsi d’équilibrer les
tensions flottantes (ces résistances généreront des pertes supplémentaires pendant
le fonctionnement normal). Il est aussi possible de pré-charger les capacités flot-
tantes avec des sources extérieures mais cela alourdira le système.
 5.3. Résultats pour le filtrage actif 133

tensions (V)
350

Vbus
300

250

VCi2
200

150

100 VCi2

50

0 temps (s)
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 5.17 – Pré-charge des tensions flottantes par l’algorithme proposé

Nous pouvons imaginer plusieurs méthodes en agissant sur les IGBTs pendant le
mode redresseur mais il peut s’avérer dangereux de se placer dans des états interdits
pour l’onduleur (risque de court-circuit). Nous allons proposer une méthode qui
consiste à charger les capacités flottantes une à une et phase par phase en ne
fermant que un ou deux IGBTs à la fois, évitant alors tout passage par un état
dangereux pour l’onduleur. L’annexe V présente en détail l’algorithme.
La figure 5.17 présente la pré-charge des tensions flottantes pour un réseau
triphasé à 220V. Le bus s’équilibre alors à 310V et la pré-charge est parfaitement
opérationnelle.

5.3.1.2 Régulation du bus continu

ibus iScA3 Kcharge

iA rcharge
vbus SCA3 A
lf ilterA a
iScB3 Kcharge
iB rcharge
B
SCB3
lf ilterB
b
iScC3 Kcharge
iC rcharge
SCC3 C c
lf ilterC

Fig. 5.18 – Schéma du filtre actif avec le bus continu

 134 5. Résultats

En considérant le filtre actif décrit par la figure 5.18, nous pouvons écrire :
ibus = iSCA3 + iSCB3 + iSCC3 (5.2)
avec : iSci3 = −SCi3 ∗ ii pour i = A, B, C soit :
X
ibus = − SCi3 ∗ ii (5.3)
i=A,B,C

Nous avons donc l’expression de la tension du bus continu :

dvbus 1
∗ −SCi3 ∗ ii
P
=
dt Cbus i=A,B,C
Le principe d’action repose sur une boucle de régulation qui fournit une gran-
deur de commande en phase avec les tensions secteurs. Ceci a comme effet de
rajouter une référence de courant “purement active” destinée à charger ou déchar-
ger la capacité du bus.
En négligeant l’effet de découpage sur la tension et en considérant un échange
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

énergétique parfait en terme de puissance active, nous pouvons dire que la conser-
vation de la puissance impose que la puissance instantanée dans le condensateur
soit égale à la puissance instantanée demandée au réseau si nous ne considérons
pas les pertes du bus continu.
La puissance instantanée dans la capacité s’exprime comme :
pbus (t) = vbus (t) ∗ ibus (t) (5.4)
2
dvbus (t) 1 dvbus (t)
= vbus (t) ∗ Cbus ∗ = ∗ Cbus ∗ (5.5)
dt 2 dt
Iˆf
et celle demandée au réseau comme : preseau (t) = −3 ∗ Vef f ∗ √
2 √
où Vef f représente la valeur efficace de la tension simple du réseau (vi = 2 ∗ Vef f ∗
sin(ωr ∗ t)). La conservation de puissance impose que :
Iˆf 1 dv 2 (t)
−3 ∗ Vef f ∗ √ = ∗ Cbus ∗ bus (5.6)
2 2 dt
La fonction de transfert entre le courant maximum (Iˆf ) qui sera notre action
de commande et la tension élevée au carré est donc linéaire. Nous obtenons le
schéma fonctionnel donné sur la figure 5.19. L’action de commande (Iˆf ) est alors
multiplié par la tension du réseau pour être ajoutée à la référence de courant
harmonique. Cette composante active en opposition de phase avec la tension nous
permet alors de réguler la tension de bus.

La fonction de transfert en boucle ouverte s’exprime comme :

2
Vbus (p)
F TBO (p) = (5.7)
Iˆf (p)
−3 ∗ 2 ∗ Vef f 1
= √ = (5.8)
2 ∗ Cbus ∗ p Gbus ∗ p
√
2 ∗ Cbus
avec : Gbus = (5.9)
−6 ∗ Vef f
 5.3. Résultats pour le filtrage actif 135

icharge iharmoniques iref

Calcul des +
vreseau puissances -

2
vref If −3.Vef f Pbus 2
vbus
+
-
kbus √
2 Cbus .p

vbus (mesure)

Fig. 5.19 – Schéma fonctionnel de la régulation de tension

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

La fonction de transfert de la régulation du bus continu avec le correcteur

proportionnel s’exprime alors comme :

1
F TBF (p) = (5.10)
Gbus
1+ ∗p
kbus

Un correcteur de type proportionnel de gain kbus suffit étant donné la présence

de l’intégrateur pur. Nous pouvons donc régler la bande passante de la boucle de
tension directement à l’aide de kbus .

tensions (V)
600
tr

500 Vbus

400

VCi2
300

200
VCi2

100

0 temps (s)
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

Fig. 5.20 – Allures des tensions aux bornes des différentes capacités

Nous choisissons une bande passante 12.5 fois plus faible pour la boucle de com-
pensation que celle du réseau, soit environ ωbus = 25rad/s. Le gain du régulateur
 136 5. Résultats

sera choisit comme : √

ωbus ∗ 2 ∗ Cbus
kbus = (5.11)
−6 ∗ Vr
soit en prenant les éléments de dimensionnement choisis dans un premier temps
(Vbus = 500V , Vef fi = 127V et Cbus = 1.5mF ) :
√
25 ∗ 2 ∗ 0.0015
|kbus | = = 7.10−5 (5.12)
6 ∗ 127

En réglant ainsi le régulateur, nous obtenons les résultats expérimentaux

présentés sur la figure 5.20. Nous observons alors un temps de réponse à 95% de
l’ordre de 0.12s pour la régulation de la tension du bus continu. Nous avions choisi
3
ωbus = 25rad/s soit tr95% = ωbus = 0.12s.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Notre boucle de compensation est bien réglée, nous allons maintenant pouvoir
utiliser le filtre actif et tester la réponse de cette régulation lors d’une variation de
charge.

5.3.2 Validation des simulations

Afin de valider le modèle instantané choisi pour les simulations, nous réalisons
un premier essai en filtre actif. La charge est réalisée par un pont de diode avec une
charge R,L en série (R = 27Ω et L = 21mH). Nous utilisons les paramètres choisis
lors du dimensionnement (cf. paragraphe 3.4.2.3), c’est à dire un réseau triphasé
230V, des inductances de filtrage de 4.5mH, une référence pour le bus continu à
500V et une fréquence de découpage à 2.5kHz (la fréquence d’échantillonnage est
donc de 5kHz).

Simulation Expérimental
Tensions (V) Tensions (V)
550 550
Vbus
500 500

450 450

400 400
VCA2 , VCB2 , VCC2
350 350

300 300

250 250

200 VCA1 , VCB1 , VCC1 200

150 150

100 100

50 50

0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.21 – Comparaison simulation/expérimental des tensions capacités

 5.3. Résultats pour le filtrage actif 137

La figure 5.21 présente l’allure de la régulation des tensions du filtre. La figure

de gauche nous donne les résultats de simulation alors que la figure de droite
correspond aux mesures expérimentales (réalisées avec le système Dspace).
Nous pouvons comparer la similitudes des résultats, la régulation du bus à
500V et l’intervalle de variation des tensions flottantes de +/-5% qui est bien
respecté dans les deux cas. Les tensions ont tendance à plus varier dans le cas
expérimentaux, cela provient sans doute de l’effet des commutations sur les IGBTs
comme le montre le relevé de la figure 5.22 des tensions aux bornes d’un IGBT
de la phase A. Nous pouvons observer sur le relevé de la figure 5.22 les ordres
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Temps mort 2us

Fig. 5.22 – Tension aux bornes d’un IGBT de la phase A

de commande pour les IGBTs de la phase A en haut, la tension en sortie de

l’onduleur au milieu et le courant commuté en bas. Nous pouvons bien observer les
temps morts (de l’ordre de 2ţs) ainsi que les temps de blocage et de commutation.
Nous pouvons bien visualiser les effets de la commutation qui amortissent les
changements de niveau de tension.

D’après ces résultats de comparaison, nous pouvons donc valider la commande

directe et l’utilisation des tables de commutation.

La figure 5.23 nous donne l’allure des courants de référence, des courants du
filtre entre les phase B et A ainsi que les courants composées aussi du réseau et
de la charge. Nous traçons que la composante BA, la composante CA étant aussi
bien asservie. Le suivi des courants est très bon, nous retrouvons des résultats
 138 5. Résultats

Simulation
Expérimental
Iond
IBA (A) Iref IBA (A) Iref
15 15
Iond
10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

-20 -20
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
Temps (s) Temps (s)
IresBA (A) IresBA (A)
30 30

20 20
Icharge Icharge
10 10

0 0
Ireseau Ireseau
-10 -10
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

-20 -20

-30 -30
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.23 – Comparaison simulation/expérimental des courants

très similaires entre les essais expérimentaux et ceux obtenus en simulation. Nous
pouvons constater le bon filtrage des courants et donc valider notre filtre actif
multicellulaire.
Finalement, la figure 5.24 nous donne l’allure des tensions composées du
réseau en simulation (à gauche) et expérimentalement (à droite). Nous constatons

Simulation Expérimental
Vba, Vca, (V) Vba, Vca, (V)
400 400

300 300

200 200

100 100

0 0

-100 -100

-200 -200

-300 -300

-400 -400
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.24 – Comparaison simulation/expérimental des tensions réseau

un réseau légèrement déformé expérimentalement mais qui reste très convenable

 5.3. Résultats pour le filtrage actif 139

étant donné que ces essais se sont déroulés en sortie d’un auto-transformateur
(montage donc très inductif).

Ces résultats nous permettent de valider notre modèle utilisé en simulation.

Dans la suite du chapitre nous donnerons uniquement les résultats expérimentaux
qui sont plus intéressants. Nous ferons des simulations uniquement pour un réseau
non-équilibré car nous n’avons pas encore eu le temps de mettre en place.

5.3.3 Filtrage actif en régime stationnaire

Nous présenterons dans ce paragraphe les résultats en fonctionnement filtre
actif. Nous nous sommes placés sur un réseau triphasé à 220V pour limiter la
tension de bus à 500V dans un premier temps. Nous faisons des essais en régime
stationnaire avec différents types de charge puis nous ferons des essais en régime
dynamique pour s’assurer de la bonne robustesse de notre commande.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

5.3.3.1 Charge peu riche en harmoniques

Nous utilisons un pont de diode avec une charge R-L pour constituer une charge
peu riche en harmonique. La figure 5.25 nous donne l’allure du courant pour une
inductance de 21.7 mH et une resistance de 27.4 Ω par phase.

Fig. 5.25 – Courant réseau d’une phase avec le pont de diode

Nous relevons seulement les courants d’une phase pour le réseau et la charge
dans un cas équilibré quand les trois phases sont bien compensées. Le taux de dis-
tortion harmonique de la charge est alors de 22% et le déphasage dû à l’inductance
de ligne introduit alors un peu d’énergie réactive à compenser.
 140 5. Résultats

La figure 5.25 montre le courant de la charge (en haut) et au niveau du réseau

(après filtrage) en bas. Le taux de distortion harmonique est alors réduit à 2.8% en
découpant seulement à 2.5kHz. Nous pouvons aussi observer les courants composés
au niveau du réseau et de la charge comme la composante BA donnée sur la figure
5.26.
IBA (A)
30

20
Avant compensation:
T DH = 22%
10

0 Apràs compensation:
T DH = 2.8%
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

-10

-20

-30 temps (s)

0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14

Fig. 5.26 – Courants composés du réseau et de la charge (fdecoupage = 2.5kHz)

Nous pouvons aussi relever les grandeurs dans le référentiel ba-ca, la figure 5.27
de gauche propose les courants Iresba et Ichba et la figure de droite nous donne les
composantes Iresca et Ichca .
IondBA (A) IondCA (A)
15 15

10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15
0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155 0.16 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155 0.16
temps (s) temps (s)

Fig. 5.27 – Courants composés et leurs références (fdecoupage = 2.5kHz)

Le suivi des courants est très satisfaisant étant donné la fréquence de découpage
réduite sur les IGBTs (2.5 kHz). Il existe un petit décalage entre les références et
les courants en sortie de l’onduleur, qui traduit le fait que la tension réseau n’est
pas parfaite (figure 5.24).
 5.3. Résultats pour le filtrage actif 141

IresBA (A)
30

20

Avant compensation:
10 T DH = 22%

0 Apràs compensation:
T DH = 10.6%

-10

-20

-30 temps (s)

0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 5.28 – Courant après filtrage avec la commande découplante (fdecoupage =

2.5kHz)

Afin de comparer ces résultats à une commande plus classique (en MLI), nous
effectuons le même test avec la commande découplante. Nous pouvons observer sur
la figure 5.28 que le suivi des références est très approximatif et que le THD est
alors très fort après compensation (10% environ).

5.3.3.2 Charge très riche en harmoniques

Afin de tester la bonne bande passante du filtre actif, nous allons utiliser une
charge purement harmonique ayant un contenu harmonique plus exigeant (THD
de 46%). Pour cela, nous plaçons un banc de charge capacitif (3mF) en parallèle
avec la résistance après le pont de diode. Nous présentons les résultats pour les
deux commandes (commande prédictive à gauche) ainsi que pour trois fréquences
de découpage (10 kHz, 5 kHz, 2.5 kHz).

Commande directe Commande MLI

100mA 100mA
1.25kHz 1.25kHz

Fig. 5.29 – Filtre actif pour fdecoupage = 10kHz

 142 5. Résultats

Commande directe Commande MLI

100mA 100mA
1.25kHz 1.25kHz

Fig. 5.30 – Filtre actif pour fdecoupage = 5kHz

Nous retrouvons le même type de résultats que pour le fonctionnement on-

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

duleur, c’est à dire que pour une fréquence de 10kHz (cf. figure 5.30), les deux
commandes sont à peu près équivalentes (T HD = 2.1% avec la commande prédic-
tive contre T HD = 3.9% avec la commande découplante).
Pour une fréqunece de découpage intermédiaire à 5kHz (cf. figure 5.30), la
commande prédictive permet de ramener le THD à 2.6% alors que la commande
découplante réduit le TDH à 5.2%, ce qui reste satisfaisant.
Commande directe Commande MLI

100mA 1A
1.25kHz 1.25kHz

Fig. 5.31 – Filtre actif pour fdecoupage = 2.5kHz

Par contre pour une fréquence de découpage très basse de 2.5 kHz, il apparaît
clairement sur la figure 5.31 que la commande découplante est inefficace (le THD
est après compensation de l’ordre de 20 %). La commande prédictive directe est
par contre très performante avec une fréquence de découpage modeste, permettant
d’obtenir un THD de 3.5 % après compensation au lieu des 46 % de la charge.

5.3.4 Conclusions
Le filtre actif multicellulaire se révèle donc performant pour l’application de fil-
trage actif (compensation du THD de 46 à 3.5 %) avec une fréquence de découpage
très basse pour ce type d’application (2.5kHz).
 5.4. Fonctionnement avec contraintes 143

Nous avons pu montrer l’intérêt d’un contrôle direct des IGBTs pour augmen-
ter la bande passante du convertisseur, mais aussi mieux contrôler les tensions
flottantes.
Par contre, nous avons utilisé pour la commande prédictive, des références issues
d’un principe d’enregistrement répétitif, nous allons voir dans le dernier paragraphe
les résultats lors d’une variation de la charge.

5.4 Fonctionnement avec contraintes

5.4.1 Variation de charge
Nous allons tester la réponse de notre commande lors d’une variation brutale
de charge de +100%.
Les figures 5.33 proposent trois essais pour la même variation de charge.
Le premier est fait avec la commande découplante (figure 5.32) et les deux
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

autres essais sont faits avec la commande prédictive directe (figure 5.33). Avec

Commande découplante
.

Fig. 5.32 – Variation de charge pour fdecoupage = 10kHz

la commande découplante, la puissance est calculée instantanément, ce qui per-

met d’avoir un retard très léger pour la prise en compte de la variation de la charge.

Avec la commande prédictive, nous avons fait deux essais, avec et sans
terme correctif (cf. paragraphe 4.4.5.1). Il apparaît que lorsque l’on n’applique
pas de terme correctif sur la prédiction répétitive des références, il y a une
période réseau pendant laquelle il apparaît un "à coup de courant" provenant
de la mauvaise référence fournie (figure 5.33 du haut). En utilisant un terme
correctif, le résultat est très proche de celui obtenu avec la commande découplante.

Par contre, nous pouvons observer dans les trois cas un retard pour que la
compensation soit effective dans tous les cas, ceci est du au retard introduit par
le filtre passe bas présent pour le calcul des puissances instantanées. L’intérêt
de cette solution étant de mettre en oeuvre une source de courant performante,
 144 5. Résultats

nous considérerons que ces résultats sont satisfaisants. Il pourrait être intéressant

Commande prédictive
.
Prédiction de la référence
par le principe répétitif
sans terme correctif
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Commande prédictive
.
Prédiction de la référence
par le principe répétitif
avec terme correctif

Fig. 5.33 – Variation de charge pour fdecoupage = 10kHz

de chercher des algorithmes évoluées pour prédire des références avec une charge
fortement variable lors des travaux suivants.

5.4.2 Charge déséquilibrée

Afin de tester le bon ré-équilibrage des courants, nous connectons entre deux
phases une résistance afin de déséquilibrer la charge, ce que nous constatons sur
les figures suivantes. A gauche, il apparaît les résultats obtenus avec la commande
prédictive dans le repère ba-ca, tandis qu’à droite la commande découplante est
utilisée.
La commande prédictive permet de bien compenser les déséquilibres en courant
de la charge avec l’utilisation du repère ba-ca. Il apparaît un léger déséquilibre sur
les courants pour le cas du découpage à 2.5kHz que nous n’avons pas encore pu
complètement analyser mais cela provient sans doute des tensions réseaux qui sont
encore plus perturbées en sortie de l’auto-transformateur en présence de déséqui-
libre. Ceci devient gênant quand on diminue la fréquence de découpage car l’effet
se répercute sur le réseau.
 5.4. Fonctionnement avec contraintes 145

Fig. 5.34 – Filtre actif pour fdecoupage = 10kHz

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 5.35 – Filtre actif pour fdecoupage = 5kHz

Fig. 5.36 – Filtre actif pour fdecoupage = 2.5kHz

Lors de prochains travaux, nous tacherons de nous connecter directement sur

le réseau 400V étant donné que notre filtre semble être éprouvé.
 146 5. Résultats

5.4.3 Réseau déséquilibré

Nous allons tester la méthode permettant de traiter le cas d’un réseau déséqui-
libré (annexe IV) en simulation. Nous prenons un déséquilibre de 15% environ, pas
réaliste mais permettant de mettre en évidence la méthode.

Avec les composantes complètes de tension Avec les composantes directes de tension

Tension composées réseau (V) Tension composées réseau (V)

300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
Courants composés charge (A) Courants composés charge (A)
30 30
20 20
10 10
0 0
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

-10 -10
-20 -20
-30 -30
Courants composés réseau (A) Courants composés réseau (A)
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65
Temps (s) Temps (s)

Fig. 5.37 – Compensation avec un réseau déséquilibré (simulations)

Nous pouvons voir que le calcul des composantes directes permet de prendre en
compte les déséquilibres du réseau et ainsi fournir les bonnes références de courant
afin d’avoir des courants sinusoïdaux et équilibrés.

5.5 Conclusions
Ce dernier chapitre nous permet de montrer les résultats obtenus sur le
prototype développé durant cette thèse. Nous avons fait des essais seulement sur
un réseau à 220V en utilisant un auto-transformateur, ce qui présente comme
désavantage de rajouter une impédance inductive non négligeable. Les prochains
essais seront faits directement sur le réseau 400V afin d’être dans un cas plus
réaliste mais aussi plus exposé aux risques de manipulation.

Les résultats permettent de valider l’étude théorique et l’utilisation d’un modèle

instantanée assez simple pour les simulations (interrupteurs idéaux, condensateurs
parfaits...). Ce type de modèle suffit donc largement à valider des lois de commande.

La commande directe du convertisseur nous permet d’équilibrer efficacement

les tensions flottantes en les maintenant dans un intervalle fixé. Nous avons
présenté peu de résultats concernant l’équilibrage des tensions en filtrage actif car
 5.5. Conclusions 147

il s’avère correct pour tous nos essais. Nous arrivons à équilibrer ces capacités avec
une fréquence de découpage de 2.5kHz, ce qui n’est pas le cas avec une commande
par MLI déphasée. Nous arrivons alors à avoir des condensateurs flottantes ayant
une capacité 10 fois plus faible (200ţF ) que la capacité du bus en utilisant une
fréquence de découpage faible.

Nous avons fait des essais sur des charges déséquilibrées, qui se révèlent
cohérents avec la performance de notre filtre. Nous pouvons constater que lors de
variations brutales de charges, notre algorithme présente un retard entre 10 et 20
ms qui peut s’avérer géant selon les applications. Il nous faut penser à modifier et
améliorer cette partie.

La commande prédictive combinée avec la commande directe nous permet

d’augmenter la bande passante du convertisseur telle que le convertisseur permet
d’injecter des courants à une fréquence 2.5 fois plus faible que la fréquence de dé-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

coupage (des courants de 1000Hz peuvent être injectés en découpant à 2.5kHz).

Ce rapport est 2 fois plus petit qu’avec la commande non-intéractive et 4 fois
plus faible qu’avec un onduleur en 2 niveaux classique. Ce gain de bande passante
peut donc servir à diminuer la fréquence de découpage pour des convertisseurs à
forte puissance, mais aussi à réaliser des filtres actifs très performants pour des
réseaux à haute fréquence ou très contraignants. Nous avons pu réduire le TDH
de 46% à 3.6% en découpant seulement à 2.5kHz au niveau des IGBTs, ce qui est
satisfaisant.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Conclusion générale

Ce travail de thèse s’inscrit dans les travaux menés au sein de l’équipe CO-
DIASE du laboratoire LAPLACE sur le thème de la commande des convertisseurs
statiques pour le filtrage actif. Un des objectifs était d’utiliser la structure multi-
cellulaire pour une application triphasée de filtrage. Dans la continuité des travaux
précédents, notre travail s’est donc positionné sur le thème de l’amélioration de
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

la bande passante pour l’application de filtrage par la mise en place d’une loi
de commande performante pour cette application. Avant de présenter quelques
perspectives, nous allons tirer les principales conclusions de cette étude.

Un état de l’art des solutions existantes pour le filtrage actif permet de se

rendre compte de l’importance de ces dispositifs actuellement. Les différentes lois
de commandes utilisées pour ces dispositifs nous montrent les approches possibles
qui permettent, en étant combinés à une structure, de répondre à une certaine
problématique du filtrage actif. Cette étude nous a permis de montrer l’intérêt
d’utiliser une structure multicellulaire possédant des avantages fréquentiels cer-
tains pour l’application de filtrage actif qui nécessite un convertisseur performant.

Notre approche s’est faite dans le repère des grandeurs composées permettant
de se passer du neutre d’un réseau triphasé. Celui ci est en effet très difficile
à connaître ou mesurer quand il n’est pas accessible (ce qui est le cas de la
majorité des réseaux). En choisissant de se passer du neutre, nous pouvons
alors contrôler l’onduleur de tension directement entre phases. Ceci s’avère plus
logique étant donné que le point neutre fictif d’un onduleur présente très peu d’in-
térêt pour une application de filtrage actif pour laquelle le réseau impose la tension.

Un prototype expérimental a été monté durant cette thèse permettant de

travailler à une tension de bus de 900V avec une puissance d’un dizaine de kW.
Ce prototype se révèle facilement flexible de part sa structure (possibilité de
passer en mode onduleur redresseur par simple connexion) et de part son contrôle.
En effet nous avons réalisé un interfacage entre une carte de contrôle de type
Dspace permettant de travailler jusqu’a 30 kHz avec un FPGA permettant lui de
contrôler les IGBTs avec une précision de quelques centaines de ns. Ce prototype
peut facilement être étendu à 5 niveaux et pourrait être facilement utilisé pour la
commande d’une machine par exemple.

Afin de satisfaire à la contrainte de bande passante, nous avons mis en

 150 Conclusion générale

oeuvre une commande directe et predictive. Le caractère prédictif est faci-

lement implantable du fait de la stationnarité des paramètres physiques du
dispositif. Par contre la prédiction des références peut être erroné avec notre
contrôle lors de variations brutales de charge, mais il existe des solutions à
mettre en oeuvre. Le caractère direct du contrôle des IGBTs s’appuie sur la
mise en place de tables de commutations reposant sur la définition de profils
permettant le contrôle des tensions flottantes ainsi que de la tension moyenne
appliquée sur une période de découpage. Les résultats expérimentaux ont montré
l’intérêt de ce contrôle par rapport à un MLI classique permettant d’équilibrer
les capacités flottantes avec une fréquence de découpage bien plus basse (2 à 3 fois).

Les résultats obtenus en simulation et sur le prototype permettent de valider

l’utilisation du convertisseur multicellulaire triphasé et montre l’intérêt de cette
structure pour le filtrage actif. La mise en place d’une loi de commande de type
prédictive, qui se révèle être depuis 3 ou 4 années de plus en plus utilisé pour
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

les systèmes de l’électronique de puissance s’applique très bien à la structure

multicellulaire. En particulier, la combinaison d’un contrôle direct nous permet
d’augmenter considérablement la bande passante du filtre actif. Nous réduisons
d’un facteur 2 à 3 la fréquence de découpage sur le IGBTs par rapport à une
structure classique. Ceci peut alors permettre d’augmenter la puissance des filtres
actifs (la tension sur les IGBTs étant réduite par la structure multi-niveaux) en
découpant à des fréquences plus basses sur les IGBTs (cela étant la principale
limitation pour l’augmentation de la puissance découpable par les interrupteurs
de puissance).

A l’issue de ce travail de thèse, il se dégage quelques perspectives :

– Des améliorations au niveau de la prédiction des références sont envisa-

geables en utilisant les outils du traitement du signal tels que la corrélation.
Nous pourrions alors travailler sur des charges fortement variables. Il serait
très intéressant de combiner cette estimation avec la commande prédictive,
directement dans l’équation de récurrence utilisée pour la commande
prédictive.

– Nous pourrions tester notre loi de commande avec ce repère des tensions
composées sur une réseau de tensions déséquilibrées. Il faut pour cela créer
ce réseau, ce qui n’est pas simple en pratique.

– Il est possible de tester maintenant la structure multicellaire triphasé en

implantant facilement des nouvelles lois de commande pour le filtrage
actif mais aussi il est envisageable d’utiliser le prototype pour d’autres
applications (redresseurs, onduleurs pour le contrôle d’une machine).

– Nous pourrions mettre en place des observateurs pour éliminer les capteurs
de courant en sortie de l’onduleur (en se contentant des capteurs au niveau
du réseau). La combinaison observateurs/commande prédictive fournirait sû-
 Conclusion générale 151

rement des résultats très intéressants.

– Enfin, il est facilement envisageable d’augmenter le nombre de cellule à 4
sans changer la structure de contrôle, ce qui permettrait de valider le contrôle
direct à un nombre supérieur de niveau et permettrait de réduire encore la
fréquence de découpage au niveau des IGBTs.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Annexes

Annexe I : Calcul des puissances dans le repère

ba-ca
La plupart des lois de commande en électronique de puissance, que nous nous
intéressions à des applications de filtrage actif (sans neutre raccordé) ou de com-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

mande de machines électriques se font dans des repères à deux dimensions. Nous
avons choisis de réaliser la commande du convertisseur multicellulaire directement
dans le repère ba-ca, qui permet de mesurer plus facilement les grandeurs, présente
des valeurs entières (pas de racines pour le calcul des composantes) et autorise plus
de souplesse pour l’application des ordres de commande.

Calcul des puissances actives et réactives

Nous allons établir quelques propriétés du repère des tensions composées, com-
paré au repère classique αβo. Si nous partons de la transformation de Clarke qui
conserve les puissances, nous obtenons les grandeurs dans le repère (αβo)

1 1 1
 
√ √ √
 2 2 2 
      
Xo s   XA XA
2
 1 1  

 Xα  =  1 − −   XB  = C(abc)→(αβo) XB  (13)
   
3 √2 √2 
Xβ  XC XC
3 3


0 −
2 2
qui correspondent à la transformation des grandeurs simples XA , XB et XC qui
peuvent être des courants, des tensions ou des ordres de commandes. Nous pouvons
inverser la transformation :
1
 
√ 1 0 
   2 √     
XA s 
 1 1 3
 X
o XA
2 √

XB  =
 
−  Xα  = C(αβo)→(abc) XB 
   
(14)
2 2

3 2

√ 

XC Xβ XC
 1 1 3

√ − −

2 2 2

L’avantage de l’utilisation du repère αβo est la séparation des composantes homo-

polaires sur un axe particulier. Dans le cas triphasé avec trois fils, il n’y a pas de

i
 ii Annexes

composantes homopolaires en courant mais seulement en tensions si il y a des dés-

équilibres. Nous pouvons donc calculer les puissances actives et réactives comme :
! ! !
p v vβ iα
= α (15)
q vβ −vα iβ
Nous pouvons aussi exprimer les grandeurs du repère αβ si nous ne consi-
dérons pas la composante homopolaire en fonction des grandeurs composées en
remarquant que :
1 1
Xα = (2XA − XB − XC ) = (−XBA − XCA ) (16)
3 3
et
√ √ √
3 3 3
Xβ = (XB − XC ) = (XB − XA + XA − XC ) = (XBA − XCA ) (17)
3 3 3
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

soit :
1 −1 −1
! ! ! !
Xα XBA XBA
= √ √ = C(ba−ca)→(α,β) (18)
Xβ 3 3 − 3 XCA XCA
Nous pouvons inverser cette relation et écrire :
1
 
√ 
3 −1/2
! ! !
XBA 2 3  X α X α
= 
1  Xβ = C(α,β)→(ba−ca) Xβ

(19)
XCA 2 −1/2 − √
2 3
Nous remarquons que ce repère est tout comme le repère αβ, il ne tient pas compte
des composantes homopolaires mais il correspond directement aux tensions que
nous imposons en sortie de l’onduleur et ne permet pas de calculer la composante
homopolaire car nous avons toujours :
vAB + vBC + vCA = 0 (20)
En se plaçant dans ce repère, nous aurons donc les mêmes propriétés que dans le
repère αβ car les commandes ne se font pas en utilisant la composante homopolaire
dans un cas sans neutre relié.

En utilisant 4.8 et 18, nous peut écrire les puissances en fonction des grandeurs
composées :
! !
p v ∗ i + vβ ∗ iβ
= α α (21)
q vβ ∗ iα − vα ∗ iβ

1 1 1 1
 
! (− (vBA + vCA )) ∗ (− (iBA + iCA ))) + ( √ (vBA − vCA ) ∗ ( √ (iBA − iCA )
p
=  13 3 3 3

 
q 1 1 1 
( √ (vBA − vCA ) ∗ (− (iBA + iCA )) − (− (vBA + vCA )) ∗ ( √ (iBA − iCA )
 
3 3 3 3
(22)
 1
   
(vBA iBA + vCA iBA + vCA iCA + vBA iCA )  
  9
 
  1
 
 
BA BA − vBA iCA − vCA iBA + vCA iCA )
!  +( (v i 
p 
3 
= (23)
 
q 1
 − √ (v i

BA BA + vBA iCA − vCA iBA − vCA iCA )

 3 3


 1 
+ √ (vBA iBA − vBA iCA + vCA iBA − vCA iCA )
 
3 3
Nous avons donc l’expression des puissances dans le repère BA-CA :
! ! !
p BA − vCA −vBA
2 2.v√ √+ 2.vCA iBA
= (24)
q 9 3.vCA − 3.vBA iCA
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 2 3 4 5 6 7 8

Layout Directive
i STP0
J1 0 Layout Directive U1000 Layout Directive
2 1 +5v i LP3961EMP-3.3 i +3.3v
+5vcon 5V 5V +5vcon
A20 4 3 A21 +5vcon +5v 2 3
DB_A20 DB_A21 VIN VOUT
A18 6 5 A19
DB_A18 DB_A19
A16 8 7 A17 1 4 + C1003 + C1004
DB_A16 DB_A17 R1000 SD ERROR DGND
A14 10 9 A15 10uf 10uf Layout Directive
DB_A14 DB_A15 10k
12 11 +3.3v U10 +3.3v + C1001 i

GND
+ C1002
DGND DGND DGND DGND C1000 STP3
A12 14 13 A13 1 20 10uf
A DB_A12 DB_A13 DIR VCC DGND A
A10 16 15 A11 ADA0 2 19 Layout Directive 100nf 10uf/16v

5
DB_A10 DB_A11 A1 G 0
18 17 ADA1 3 18 D10 i DGND DGND
DB_A8 DB_A9 A2 B1
20 19 ADA2 4 17 D11 +5v VCC13
DB_A6 DB_A7 A3 B2
22 21 ADA3 5 16 D12
+5vcon 5V 5V +5vcon A4 B3
24 23 ADA4 6 15 D13 DGND CN3
DB_A4 DB_A5 A5 B4
26 25 ADA5 7 14 D14 DGND CONA CONB
DB_A2 DB_A3 A6 B5 DGND 1
/BE2 28 27 /BE3 ADA6 8 13 D15 BDA14 ADA0 1 BDA0 1
DB_BE2# DB_BE3# A7 B6 2
/BE0 30 29 /BE1 ADA7 9 12 A10 BDA15 ADA1 34 BDA1 34
DB_BE0# DB_BE1# A8 B7 3
32 31 10 11 A11 BDA16 ADA2 18 BDA2 18
DGND DGND DGND DGND GND B8 4
34 33 ADA30 ADA3 2 BDA3 2
DB_D30 DB_D31 5
36 35 DGND 74LVT245 BDA0 STPA1 E0 ADA4 35 BDA4 35
DB_D28 DB_D29 6
38 37 0 ADA5 19 BDA5 19
DB_D26 DB_D27 STPB4 7
40 39 +3.3v ADA6 3 BDA6 3
DB_D24 DB_D25 STPB2 DGND STPA2 8
42 41 0 C0 ADA7 36 BDA7 36
3.3V 3.3V 9
44 43 0 0 ADA8 20 BDA8 20
DB_D22 DB_D23 STPB1 STPB3 VCC13 10
46 45 ADA29 ADA28 ADA9 4 BDA9 4
DB_D20 DB_D21
48 47 0 U11 +3.3v 0 BDA1 STPA3 E1 CON10 ADA10 37 BDA10 37
DB_D18 DB_D19
50 49 1 20 0 ADA11 21 BDA11 21
DB_D16 DB_D17 DIR VCC
52 51 ADA8 2 19 ADA12 5 BDA12 5
DGND DGND DGND DGND A1 G STPA4
D14 54 53 D15 ADA9 3 18 A12 C1 Layout Directive ADA13 38 BDA13 38
DB_D14 DB_D15 A2 B1
D12 56 55 D13 ADA10 4 17 A13 0 i ADA14 22 BDA14 22
DB_D12 DB_D13 A3 B2 STP2
D10 58 57 D11 ADA11 5 16 A14 ADA15 6 BDA15 6
DB_D10 DB_D11 A4 B3
D8 60 59 D9 ADA12 6 15 A15 BDA2 STPA5 E2 0 ADA16 39 BDA16 39
DB_D8 DB_D9 A5 B4
62 61 ADA13 7 14 A16 0 ADA17 23 23
DGND DGND DGND DGND A6 B5
D6 64 63 D7 ADA14 8 13 A17 +5v VCC12 ADA18 7 7
DB_D6 DB_D7 A7 B6 STPA6
D4 66 65 D5 ADA15 9 12 A18 C2 ADA19 40 40
DB_D4 DB_D5 A8 B7
D2 68 67 D3 10 11 A19 0 CN2 ADA20 24 24
DB_D2 DB_D3 GND B8
D0 70 69 D1 ADA21 8 8
B DB_D0 DB_D1 DGND 1 B
72 71 DGND 74LVT245 BDA3 STPA7 E3 C0 ADA22 41 41
DGND DGND DGND DGND 2
/AWE 74 73 /ARE 0 C1 ADA23 25 25
DB_AWE# DB_ARE# 3
76 75 /AOE +3.3v U12 +3.3v C2 9 9
DB_ARDY DB_AOE# STPA8 4
/CE2 78 77 /CE3 1 20 C3 C3 42 42
DB_CE2# DB_CE3# DIR VCC DGND 5
80 79 ADA16 2 19 0 C4 26 26
DGND DGND DGND DGND A1 G 6
ADA17 3 18 A20 C5 10 10
A2 B1 7
ADA18 4 17 A21 BDA4 STPA9 E4 C6 ADA28 43 BDA28 43
A3 B2 8
CONNECTOR40X2 ADA19 5 16 /BE0 0 C7 ADA29 27 BDA29 27
A4 B3 9
ADA20 6 15 /BE1 PT10 C8 ADA30 11 11
A5 B4 STPA10 10
ADA21 7 14 /BE2 C4 ADA0 C9 44 44
A6 B5 1 11
ADA22 8 13 /BE3 0 C10 APSTB 28 BPSTB 28
A7 B6 12
ADA23 9 12 /ARE CON1 C11 A/PACK 12 B/PACK 12
A8 B7 13
10 11 /AWE BDA5 STPA11 E5 C12 A/PRDY 45 B/PRDY 45
GND B8 14
0 PT11 A/PIOERR 29 B/PIOERR 29
15
DGND 74LVT245 ADA8 13 13
STPA12 1 VCC12 16
C5 AUSRINT 46 BUSRINT 46
+3.3v U13 +3.3v 0 CON1 CON16 30 30
J3 1 20 14 14
DIR VCC DGND
2 1 E0 2 19 BDA6 STPA13 E6 PT12 47 47
-12V +12V A1 G
4 3 E1 3 18 /AOE 0 ADA16 CN1 A/OIOERR 31 B/OIOERR 31
DGND DGND DGND DGND A2 B1 1
Annexe II : Plan des cartes

6 5 E2 4 17 /CE3 15 15
+5vcon 5V 5V +5vcon A3 B2 STPA14 DGND 1
8 7 E3 5 16 /CE2 C6 CON1 ADA16 48 48
DGND DGND DGND DGND A4 B3 2
10 9 E4 6 15 TINP0 0 ADA17 32 32
+5vcon 5V 5V +5vcon A5 B4 3
12 11 E5 7 14 TINP1 PT13 ADA18 16 16
NC NC A6 B5 4
14 13 E6 8 13 CNTL0 BDA7 STPA15 E7 E0 ADA19 49 49
NC NC A7 B6 1 5
16 15 E7 9 12 CNTL1 0 ADA20 ARELEASE33 BRELEASE33
NC NC A8 B7 6
18 17 10 11 TOUT0 CON1 ADA21 17 17
NC NC GND B8 STPA16 7
C 20 19 C7 ADA22 50 50 C
3.3V 3.3V 8
22 21 DGND 74LVT245 0 PT14 ADA23
DB_CLKS0 DB_CLKX0 9
24 23 E8 SUBD50 SUBD50
DB_DX0 DB_FSX0 1 VCC11 10
26 25 +3.3v U14 +3.3v BDA8 STPA17 E8
DGND DGND DGND DGND
28 27 1 20 0 CON1 CON10
NC DB_CLKR0 DIR VCC DGND STP4
30 29 E8 2 19 ADA30 AUSRINT
DB_DR0 DB_FSR0 A1 G STPA18
32 31 E9 3 18 STAT0 C8 PT15 0
DGND DGND DGND DGND A2 B1
CLKS1 34 33 E10 4 17 STAT1 0 BDA14 +3.3v
DB_CLKS1 DB_CLKX1 A3 B2 1
TxDSP 36 35 E11 5 16 EXTINT6
1
1
1
1
1
1

DB_DX1 DB_FSX1 A4 B3
38 37 BDA12 6 15 EXTINT7 BDA9 STPA19 E9 CON1
DGND DGND DGND DGND A5 B4 C10 C11 C12 C13 C14 C15
40 39 BDA13 7 14 TOUT1 0 Attention !!! Sur la carte Dspace version F DEFAY
NC DB_CLKR1 A6 B5 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf
RxDSP 42 41 FSR1 8 13 ECLKOUT on fait les modifications suivantes pour être compatible
2
2
2
2
2
2

DB_DR1 DB_FSR1 A7 B6 STPA20 avec les buffers 8 bits de la carte Dspace.

44 43 9 12 C9
DGND DGND DGND DGND A8 B7
TINP0 46 45 TOUT0 10 11 0 DGND
DB_TINP0 DB_TOUT0 GND B8 Couper les pistes
EXTINT5 48 47 DGND PT18
DB_EINT5 NC
TINP1 50 49 TOUT1 DGND 74LVT245 BDA10 STPA21 E10
DB_TINP1 DB_TOUT1 de BDA14 (U15 _2 --> CONB _22) couper entre le via 1
52 51 0
DGND DGND DGND DGND correspondant et la broche sur CONB _22
54 53 EXTINT4 CON1 DGND
NC DB_EINT4 STPA22 de BDA15 (U15 _3 --> CONB _6) couper entre le via correspondant
56 55 C10
NC NC et la broche sur CONB _6
58 57 DGND 0
NC NC STPB6 STPB8 de BDA16 (U15 _4 --> CONB _39) couper entre le via
60 59 /RESETDSK Layout Directive PT16 +3.3v
NC DSK_RST# DGND correspondant et la broche sur CONB _39
62 61 0 0 BDA11 STPA23 E11 i
DGND DGND DGND DGND STPB5 de ADA30 (U15 _4 --> CONA _11) couper au niveau du connecteur STP1 1
CNTL0 64 63 CNTL1 BDA29 0
DB_CNTL0 DB_CNTL1 STPB7 CONA _11
STAT0 66 65 STAT1 0 U15 +3.3v BDA28 0 CON1
DB_STAT0 DB_STAT1 STPA24
EXTINT7 68 67 EXTINT6 1 20 0 C11
DB_EINT7 DB_EINT6 DIR VCC Relier en soudant un fil à wrapper entre les broches de U15 et le
70 69 BDA14 2 19 0 +5v VCC11 PT17 +5v
NC DB_CE3# A1 G connecteur CONB

Fig. 38 – Plan de la carte d’interfacage DSP-FPGA

72 71 BDA15 3 18 EXTINT4
NC NC A2 B1 1
74 73 BDA16 4 17 EXTINT5
NC NC A3 B2 U15 _2 vers CONB _39 en se servant du via
D 76 75 ADA30 5 16 /RESETDSK CON1 D
DGND DGND DGND DGND A4 B3 U15 _3 vers CONB _23 en se servant du via
ECLKOUT 78 77 6 15 CLKS1
DB_ECLKOUT DGND DGND A5 B4 U15 _4 vers CONB _07 en se servant du via
80 79 7 14
DGND DGND DGND DGND A6 B5 U15 _5 vers CONB _40 en se servant du via
8 13
A7 B6
9 12 Title
A8 B7 Les signaux sont renommés DspaceMpabOD.SCH
CONNECTOR40X2 10 11
GND B8
U15 _2 vers CONB _39 --> BDA16 anciennement BDA14 sur U15
DGND 74LVT245 Size Number Revision
U15 _3 vers CONB _23 --> BDA17 anciennement BDA15 sur U15
U15 _4 vers CONB _07 --> BDA18 anciennement BDA16 sur U15 1/3
A3
U15 _5 vers CONB _40 --> BDA19 anciennement ADA30 sur U15
Date: 15/05/2007 Sheet of ODU
File: P:\UsersPCB\..\DspaceMpabOD.SCHDOC Drawn By:
1 2 3 4 5 6 7 8
 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 2 3 4 5 6 7 8

2
J1
1
+2.5v
DGND
+3.3v
DGND
+3.3v
+2.5v
DGND DGND
+3.3v
+2.5v
DGND DGND
+3.3v
DGND
TDO
vi
+5vcon 5V 5V +5vcon
A20 4 3 A21
DB_A20 DB_A21
A18 6 5 A19 +3.3v

OE
TMS
TINP1
CNTL0
STAT0
EXTINT7
A21
A19
A17
A15
A13
A11
/BE3
/BE1
CMDCANR2
CMDCANR1
CMDCANR0
DR9
DR7
DR5
DR3
DR1
D15
D13
D11
D9
D7
D5
D3
D1
/ARE
/AOE
/CE3
TDObis
nCS
TCK
DB_A18 DB_A19
A16 8 7 A17
DB_A16 DB_A17
A14 10 9 A15 C39

52
51
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
DB_A14 DB_A15 +3.3v
12 11 U30 1 2
DGND DGND DGND DGND DGND
A12 14 13 A13

DATA
DB_A12 DB_A13

IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
IO
A10 16 15 A11 EXTINT5 53 208 /CE2 100nf
DB_A10 DB_A11 IO CS/IO

CEO

TMS
TDO
TCK

TRST
18 17 TINP0 54 207 /AWE TCK TMS
DB_A8 DB_A9 IO CS/IO

GNDIO
20 19 DA50 55 206 D0

STATUS
GNDINT
GNDINT
GNDINT
GNDINT
GNDINT
GNDINT
A DB_A6 DB_A7 IO WS/IO A
22 21 DA51 56 205 D2

3
2
1
20
19

CLKUSR/IO
+5vcon 5V 5V +5vcon IO IO R30 R31 R32 R33 R34
24 23 CLKS1 57 204 D4 U31

RDY_BSY/IO
CONF_DONE

VCCINT(2.5V)
VCCINT(2.5V)
VCCINT(2.5V)
DB_A4 DB_A5 IO RS/IO

INIT_DONE/IO
26 25 EXTINT6 58 203 D6 1k 1k 1k 1k 1k

VCCIO(2.5/3.3V)
VCCIO(2.5/3.3V)
VCCIO(2.5/3.3V)
VCCIO(2.5/3.3V)
DB_A2 DB_A3 IO IO
/BE2 28 27 /BE3 59 202 D8

Vcc
TD0
DB_BE2# DB_BE3# DGND GNDINT IO

TCK
TMS
/BE0 30 29 /BE1 STAT1 60 201

DATA
DB_BE0# DB_BE1# IO VCCINT(2.5V) +2.5v
32 31 CNTL1 61 200 D10 DCLK 4 18
DGND DGND DGND DGND IO IO DCLK Vpp +3.3v
34 33 /RESETDSK 62 199 D12 5 17
DB_D30 DB_D31 LOCK/IO IO +3.3v (VCCSEL) N.C.
36 35 EXTINT4 63 198 D14 6 16
DB_D28 DB_D29 IO IO N.C. N.C.
38 37 TOUT0 64 197 DR0 7 15
DB_D26 DB_D27 IO IO N.C. N.C.
40 39 DA52 65 196 DR2 OE 8 14
DB_D24 DB_D25 IO IO OE (VPPSEL) +3.3v
42 41 66 195 DR4
3.3V 3.3V +3.3v VCCIO(2.5/3.3V) IO
44 43 DA53 67 194

nCS
nCONFIG
OE
TMS
TDI
DB_D22 DB_D23 IO VCCIO(2.5/3.3V) +3.3v
46 45 DA54 68 193 DR6

nCS
GND
TDI
nCASC
nINIT_CONF
DB_D20 DB_D21 IO IO
48 47 DA55 69 192 DR8
DB_D18 DB_D19 IO IO
50 49 70 191

9
DB_D16 DB_D17 IO IO

10
11
12
13
52 51 CMDCAN9 71 190 DA49 EPC2
DGND DGND DGND DGND IO IO
D14 54 53 D15 72 189 DA48
DB_D14 DB_D15 +2.5v VCCINT(2.5V) IO
D12 56 55 D13 CMDCAN8 73 188 nCS nCONFIG TCK
DB_D12 DB_D13 IO GNDINT DGND
D10 58 57 D11 CMDCAN7 74 FAIRE ATTENTION: 187 /BE0 TDI
DB_D10 DB_D11 IO IO
D8 60 59 D9 CMDCAN6 75 186 /BE2
DB_D8 DB_D9 IO DEV_OE/IO R35
62 61 76 TOUT1 a CLOCK ou bien IO 185 DGND
DGND DGND DGND DGND DGND GNDINT VCCINT(2.5V) +2.5v 1k
D6 64 63 D7 77 ECLKOUT a CLOCK 184 ECLKOUT
DB_D6 DB_D7 +2.5v VCC_CKLK IN
D4 66 65 D5 78 AWE , ARE, CE2, CE 3 a IN 183 CLK/IO CP1 CN32
DB_D4 DB_D5 IN CLK/IO
D2 68 67 D3 TOUT1 79 TINP0, TINP1, TOUT0 a IO 182
DB_D2 DB_D3 CLK/IO IN
D0 70 69 D1 80 CNTL0, STAT0, CNTL1, STAT1 a X/IO 181 1 TCK
DB_D0 DB_D1 IN GNDINT DGND DCLK
72 71 81 180 A10 3 TDObis
DGND DGND DGND DGND GND_CKLK DEV_CLR/IO CONFIG_DONE
/AWE 74 73 /ARE 82 179 A12 5 TMS DGND
DB_AWE# DB_ARE# DGND GNDINT IO nCONFIG
76 75 /AOE CMDCAN5 83 178 7
B DB_ARDY DB_AOE# IO VCCIO(2.5/3.3V) +3.3v nSTATUS B
/CE2 78 77 /CE3 84 177 A14 9 TDI TDObis
DB_CE2# DB_CE3# +3.3v VCCIO(2.5/3.3V) IO DATAO
80 79 CMDCAN4 85 176 A16 2
DGND DGND DGND DGND IO IO GND DGND
CMDCAN3 86 175 A18 4
IO IO VCC +3.3v R36
CMDCAN2 87 174 A20 6
IO IO N.C. +3.3v 1k
CONNECTOR40X2 CMDCAN1 88 173 DA40 8
IO IO N.C.
CMDCAN0 89 172 DA41 10
IO IO GND DGND
CMDDAC3 90 171 DA55
IO GNDINT DGND
91 170 DA42 DA54
+2.5v VCCINT(2.5V) IO
CMDDAC2 92 169 DA43 DA53 CMDCANR2
IO IO
CMDDAC1 93 168 DA44 DA52 CMDCANR1 +3.3v
IO IO
CMDDAC0 94 167 DA45 DA51 CMDCANR0
IO IO
DA23 95 166 DA46 DA50
IO D7/IO
DA22 96 165 DA49
IO VCCIO(2.5/3.3V) +3.3v
DA21 97 164 DA47 DA48
IO D6/IO
J3 98 163 DA32 DA47 CMDCANR[0..2]
+3.3v VCCIO(2.5/3.3V) IO CMDCANR[0..2]
2 1 DA20 99 162 DA33 DA46 CMDCAN9
-12V +12V IO D5/IO
4 3 DA19 100 161 DA34 DA45 CMDCAN8
DGND DGND DGND DGND IO D4/IO
6 5 DA18 101 160 DA35 DA44 CMDCAN7
+5vcon 5V 5V +5vcon IO IO
8 7 DA17 102 159 DA36 DA43 CMDCAN6
DGND DGND DGND DGND IO D3/IO
10 9 DA16 103 158 DA37 DA42 CMDCAN5
+5vcon 5V 5V +5vcon IO D2/IO
12 11 DIR2 104 157 DA38 DA41 CMDCAN4
NC NC IO D1/IO
14 13 DA40 CMDCAN3

DCLK

CONFIG
VCCINT(2.5V)
MSEL1
MSEL0
GNDINT
VCCIO(2.5/3.3V)
IO
IO
IO
IO
IO
IO
GNDINT
VCCIO(2.5/3.3V)
IO
IO
IO
IO
GNDINT
VCCINT(2.5V)
IO
IO
IO
IO
GNDINT
VCCINT(2.5V)
IO
IO
IO
IO
IO
IO
GNDINT
VCCIO(2.5/3.3V)
IO
IO
IO
IO
IO
IO
GNDINT
VCCIO(2.5/3.3V)
IO
IO
IO
IO
GNDINT
VCCINT(2.5V)
TDI
CE
D0
NC NC
16 15 DA39 CMDCAN2
NC NC
18 17 ACEX1K50(208) DA38 CMDCAN1
NC NC
20 19 DA37 CMDCAN0

105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
3.3V 3.3V
22 21 DA36 DR9
DB_CLKS0 DB_CLKX0
24 23 DA35 DR8
DB_DX0 DB_FSX0
C 26 25 DA34 CMDCAN[0..9] DR7 C
DGND DGND DGND DGND CMDCAN[0..9]
28 27 DA33 DR6
NC DB_CLKR0
30 29 DA32 CMDDAC3 DR5

G2
DA15
DA14
DA13
DA12
DA11
DA10
DA9
DA8
DIR1
G1
DA7
DA6
DA5
DA4
DA3
DA2
DA1
DA0
DIR0
G0
DA31
DA30
DA29
DA28
DA27
DA26
DA25
DA24
DA39
DB_DR0 DB_FSR0
32 31 DA31 CMDDAC2 DR4

nCONFIG
TDO
DCLK
DATA
DGND DGND DGND DGND
CLKS1 34 33 DGND DGND DGND DGND DGND DGND DGND DGND DA30 CMDDAC1 DR3
DB_CLKS1 DB_CLKX1
TxDSP 36 35 DA29 CMDDAC0 DR2
DB_DX1 DB_FSX1
38 37 +2.5v +3.3v +3.3v +2.5v +2.5v +3.3v +3.3v +2.5v DA28 DR1
DGND DGND DGND DGND
40 39 DA27 DR0
NC DB_CLKR1
RxDSP 42 41 FSR1 DA26 CMDDAC[0..3]
DB_DR1 DB_FSR1 CMDDAC[0..3]
44 43 DA25
DGND DGND DGND DGND
TINP0 46 45 TOUT0 DA24 DR[0..9]
DB_TINP0 DB_TOUT0 DR[0..9]
EXTINT5 48 47 0 DA23 D15
DB_EINT5 NC
TINP1 50 49 TOUT1 ECLKOUT 1STPOSC2 2 DA22 D14
DB_TINP1 DB_TOUT1 1 2
52 51 +3.3v DA21 DIR2 D13
DGND DGND DGND DGND
54 53 EXTINT4 QUC1 CLK/IO DA20 DIR1 D12
NC DB_EINT4
56 55 4 DA19 DIR0 D11

1
NC NC VCC 0
58 57 3 OSC1 1STPOSC1 2 DA18 D10
NC NC OSCOUT 1 2

Fig. 39 – Plan d’ensemble de la carte FPGA

60 59 /RESETDSK CUC1 DA17 D9
NC DSK_RST# 100nf
62 61 1 1 2 DA16 DIR[0..2] D8

2
DGND DGND DGND DGND OE 1 2 +3.3v DIR[0..2]
CNTL0 64 63 CNTL1 2 DA15 D7
DB_CNTL0 DB_CNTL1 GND STPOSC3 1k
STAT0 66 65 STAT1 DA14 D6
DB_STAT0 DB_STAT1
EXTINT7 68 67 EXTINT6 4Mhz 0 DA13 G2 D5
DB_EINT7 DB_EINT6
70 69 DGND 1STPOSC4 2 DA12 G1 D4
NC DB_CE3# 1 2 DGND
72 71 DA11 G0 D3
NC NC
74 73 DA10 D2
NC NC
76 75 DA9 D1
DGND DGND DGND DGND
ECLKOUT 78 77 DA8 G[0..2] D0
DB_ECLKOUT DGND DGND G[0..2]
80 79 +2.5v DA7
DGND DGND DGND DGND
D DA6 D
1
1
1
1

DA5 D[0..15]
C310 C311 C312 C313 D[0..15]
CONNECTOR40X2 DA4
100nf 100nf 100nf 100nf DA3
2
2
2
2

DA2 Title
0 RxDSP
RxDSP
+3.3v DGND DA1 FPGA.SCH
RxDSP 1STP5 2 FSR1 TxDSP DA0

1
1
1
1
1
1
1
1
1

1 2 TxDSP
Size Number Revision
C30 C31 C32 C33 C34 C35 C36 C37 C38 3/3
100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf A3
DA[0..55]

2
2
2
2
2
2
2
2
2

DA[0..55]
Date: 16/05/2007 Sheet of ODU
DGND File: P:\UsersPCB\..\FPGA.Sch Drawn By:
1 2 3 4 5 6 7 8
Annexes
 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 2 3 4 5 6 7 8

+3.3v U17 +3.3v

1 20
Annexes

DIR VCC
DA55 2 19
A1 G DGND
DA54 3 18 DB55
A2 B1
DA53 4 17 DB54
A A3 B2 A
DA52 5 16 DB53
A4 B3
DA51 6 15 DB52
A5 B4
DA50 7 14 DB51
A6 B5
DIR2 DA49 8 13 DB50
A7 B6
DIR1 DA48 9 12 DB49
A8 B7
DIR0 10 11 DB48
GND B8
DGND 74ABT245
DIR[0..2] Layout Directive Layout Directive
Layout Directive Layout Directive
Layout Directive Layout Directive
DIR[0..2]
i STP13 i i STP12 i i STP10B i
G2 0 0 0
G1 U10 +3.3v +3.3v U11 +3.3v Layout Directive Layout Directive
G0 DIR0 1 20 1 20 i i Layout+5v VCC4
Directive Layout Directive
Layout+5v VCC3
Directive Layout Directive +5v VCC12
DIR VCC DIR VCC STP10D
DA0 2 19 G0 DA24 2 19 i i i i Layout Directive Layout Directive
A1 G A1 G DGND STP11 STP10A
DA1 3 18 DB0 DA25 3 18 DB24 0 i i
A2 B1 A2 B1 STP10C
G[0..2] DA2 4 17 DB1 DA26 4 17 DB25 0 0
G[0..2] A3 B2 A3 B2
DA3 5 16 DB2 DA27 5 16 DB26 +5v VCC14 0
A4 B3 A4 B3
DA4 6 15 DB3 DA28 6 15 DB27 +5v VCC2 +5v VCC11
A5 B4 A5 B4
DA5 7 14 DB4 DA29 7 14 DB28 +5v VCC13
A6 B5 A6 B5
DA6 8 13 DB5 DA30 8 13 DB29 CN14D NE PLACER QU' UN SEUL STRAP
A7 B6 A7 B6
DA7 9 12 DB6 DA31 9 12 DB30
A8 B7 A8 B7 DGND 1
10 11 DB7 10 11 DB31 DB55
GND B8 GND B8 2
DB54
3
DGND 74ABT245 DGND 74ABT245 DB53
4
DB52
5
U12 +3.3v +3.3v U13 +3.3v DB51
6
DIR1 1 20 1 20 DB50
B DIR VCC DIR VCC 7 B
DA8 2 19 G1 DA32 2 19 DB49
A1 G A1 G DGND 8
DA9 3 18 DB8 DA33 3 18 DB32 DB48
A2 B1 A2 B1 9
DA10 4 17 DB9 DA34 4 17 DB33
A3 B2 A3 B2 VCC14 10
DA11 5 16 DB10 DA35 5 16 DB34
A4 B3 A4 B3 CON10
DA55 DA12 6 15 DB11 DA36 6 15 DB35 CN13 CN14
A5 B4 A5 B4
DA54 DA13 7 14 DB12 DA37 7 14 DB36
A6 B5 A6 B5 DGND 1 DGND 1
DA53 DA14 8 13 DB13 DA38 8 13 DB37 DB23 DB31
A7 B6 A7 B6 2 2
DA52 DA15 9 12 DB14 DA39 9 12 DB38 DB22 DB30
A8 B7 A8 B7 3 3
DA51 10 11 DB15 10 11 DB39 DB21 DB29
GND B8 GND B8 4 4
DA50 CN10 DB20 CN14A DB28
5 5
DA49 DGND 74ABT245 DGND 74ABT245 DB19 DB27
DGND 1 6 DGND 1 6
DA48 DB7 DB18 DB31 DB26
2 7 2 7
DA47 U14 +3.3v +3.3v U15 +3.3v DB6 DB17 DB30 DB25
3 8 3 8
DA46 DIR2 1 20 1 20 DB5 DB16 DB29 DB24
DIR VCC DIR VCC 4 9 4 9
DA45 DA16 2 19 G2 DA40 2 19 DB4 DB28
A1 G A1 G DGND 5 VCC4 10 5 VCC11 10
DA44 DA17 3 18 DB16 DA41 3 18 DB40 DB3 DB27
A2 B1 A2 B1 6 11 6 11
DA43 DA18 4 17 DB17 DA42 4 17 DB41 DB2 DB26
A3 B2 A3 B2 7 12 7 12
DA42 DA19 5 16 DB18 DA43 5 16 DB42 DB1 DB25
A4 B3 A4 B3 8 13 8 13
DA41 DA20 6 15 DB19 DA44 6 15 DB43 DB0 DB24
A5 B4 A5 B4 9 14 9 14
DA40 DA21 7 14 DB20 DA45 7 14 DB44
A6 B5 A6 B5 VCC2 10 15 VCC11 10 15
DA39 DA22 8 13 DB21 DA46 8 13 DB45
A7 B6 A7 B6 CON10 16 CON10 16
DA38 DA23 9 12 DB22 DA47 9 12 DB46
A8 B7 A8 B7 17 17
DA37 10 11 DB23 10 11 DB47 CN11 CN14B
GND B8 GND B8 18 18
DA36
DGND 1 19 DGND 1 19
DA35 DGND 74ABT245 DGND 74ABT245 DB15 DB39
2 DGND 20 2 DGND 20
DA34 DB14 DB38
3 DGND 21 3 DGND 21
DA33 DB13 DB15 DB37 DB39
4 22 4 22
C DA32 DB12 DB14 DB36 DB38 C
5 23 5 23
DA31 DB11 DB13 DB35 DB37
6 24 6 24
DA30 DB10 DB12 DB34 DB36
7 25 7 25
DA29 DB9 DB11 DB33 DB35
8 26 8 26
DA28 DB8 DB10 DB32 DB34
9 27 9 27
DA27 DB9 DB33
VCC3 10 28 VCC12 10 28
DA26 DB8 DB32
CON10 29 CON10 29
DA25
VCC3 30 VCC12 30
DA24 CN12 CN14C
31 31
DA23
DGND 1 32 DGND 1 32
DA22 DB23 DB47
2 33 2 33
DA21 DB22 DB46
3 34 3 34
DA20 PT10 PT15 DB21 DB45
4 35 4 35
DA19 DIR0 DB16 DB20 DB44
1 1 5 36 5 36
DA18 DB19 DB43
6 37 6 37
DA17 CON1 CON1 DB18 DB42
7 38 7 38
DA16 DB17 DB41
8 39 8 39
DA15 PT11 PT16 DB16 DB40
9 DGND 40 9 DGND 40
DA14 G0 DB24

Fig. 40 – Plan de la carte FPGA (connectique)

1 1 VCC4 10 DGND 41 VCC13 10 DGND 41
DA13 DB7 DB47
CON10 42 CON10 42
DA12 CON1 CON1 DB6 DB46
43 43
DA11 DB5 DB45
44 44
DA10 PT12 PT17 DB4 DB44
45 45
DA9 +3.3v DA0 DB32 DB3 DB43
1 1 46 46
DA8 DB2 DB42

1
1
1
1
1
1
1
47 47
DA7 CON1 CON1 DB1 DB41
C10 C11 C12 C13 C14 C15 C16 48 48
DA6 DB0 DB40
100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 100nf 49 49
DA5 PT13 PT18

2
2
2
2
2
2
2
VCC2 50 VCC13 50
D DA4 DB0 DB40 D
1 1
DA3 DGND CON50 CON50
DA2 CON1 CON1
DA1
DA0 PT14 Title
1
DB8 BUFF.SCH
DA[0..55] CON1 Size Number Revision
DA[0..55]
1/3
A3
Date: 16/05/2007 Sheet of ODU
File: P:\UsersPCB\..\BUFF.Sch Drawn By:
1 2 3 4 5 6 7 8
vii
 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 2 3 4 5 6 7 8
viii
PT1 PTL0
+15v +5v
Layout Directive Layout Directive Layout Directive

1
1
B1 i DT1 i i FL0
+5v -15v +15v
1 GND +15vCON +15v +5v +5vCON
PT0
2 +15vCON LITTELFUSE 125mA
10BQ060 +CT1 GND
3 -15vCON DZL0
RLED0 RLED2 RLED1 Layout Directive CT2 Layout Directive

1
220uf/25v +CL0
680 27k 27k W2313R5MMV i 100nf i CL1 5v Choisir zener 5v boitier SMB
STPT1 22uf/35v
Layout Directive 220nf
A GND AGND A

1
2
1
0 i STPL0
+CT3 DGND GND
LED0 LED2 LED1 Layout Directive CT4 Layout Directive GND
220uf/25v 0
HLMP-1700 HLMP-1700 HLMP-1700 i DT2 100nf i

KA
AK
KA
DECOUPLAGE ALIM +5v
-15vCON -15v
B2

2
1
2
10BQ060

1
1 GND
2 +5vCON
DGND AGND DECOUPLAGE ALIM +15v -15v PT2
W2312R5MILH -15v

MesI1 Mise en forme

MesI1.SchDoc des 3 courants
INR+[0..2] réseaux
IN+[0..2]
INR[0..2] Ref
AOI[0..2]
Ref.SchDoc
B INR-[0..2] Opto B
IN-[0..2]
W2312R5MILH Opto.SchDoc
MesI2 Mise en forme B10
MesI2.SchDoc des 3 courants AQUITDEF+
du filtre 2 AQUITDEF+
INF+[0..2] Survalim
IN+[0..2] 1
VREFVM Survalim.SchDoc AQUITDEF-
VREFVM AQUITDEF-
INF[0..2] B9
AOI[0..2]
VREFI ON/OFFOND+
VREFI 2 ON/OFFOND+
INF-[0..2]
IN-[0..2] 1
VREFIM ON/OFFOND-
VREFIM ON/OFFOND-
W2312R5MILH
/RESET
Redresse
/DEF0 AQUITDEF
Redresse.SchDoc CompISignI
CompISignI.SchDoc
DEF1 ON/OFFOND
INF[0..2] AOI[0..2] VREFI
IN[0..2] AOI[0..2] VREFI
VREFIM
VREFIM
3 Défauts de surcourants
3 Redresseurs
AOI[0..2] IM[0..2]
AOI[0..2] IM[0..2]
INF[0..2] SIGNEI[0..2]
IN[0..2] SIGNEI[0..2]
Signe de chaque courants du filtre
C 3 Défauts de surcourants C
3 Signe courant Protectcon
J10 Protectcon.SchDoc
VIN0
2 ON/OFFOND
/VIN0
1
AQUITDEF
MOLEX 22-27-2021
/RESET
J11
VIN1 Défaut 5v
2 /DEF0
/VIN1
1
Défaut +-15v et 24v
DEF1
MOLEX 22-27-2021

J12 J16
VIN2 VIN6 MesU INR[0..2]
2 2 INR[0..2]
/VIN2 /VIN6 MesU.SchDoc
1 1
VIN[0..9] INF[0..2]
VIN[0..9] INF[0..2]
MOLEX 22-27-2021 MOLEX 22-27-2021 CompV
VN[0..9] CompV.SchDoc SIGNEI[0..2]
VN[0..9] SIGNEI[0..2]
J13 J17
VIN3 VIN7 /VIN[0..9] VREFVM IM[0..2]

Fig. 41 – Plan d’ensemble de la carte de protection

2 2 /VIN0..9] VREFVM IM[0..2]
/VIN3 /VIN7
1 1
Tension
MOLEX 22-27-2021 MOLEX 22-27-2021 Tension.SchDoc
AOV1[0..2]
AOV1[0..2] AOV1[0..2]
J14 J18
VIN4 VIN8 VN[0..6] AOV2[0..2] VN[0..9]
2 2 VN[0..6] AOV2[0..2] AOV2[0..2] VN[0..9]
D /VIN4 /VIN8 D
1 1
Tension des 6 AOV3[0..2]
AOV3[0..2] AOV3[0..2]
MOLEX 22-27-2021 MOLEX 22-27-2021 condensateurs +
Vbus VM[0..3]
VM[0..3] VM[0..3]
J15 J19 Title
VIN5
2
VIN9
2
Protect3celOD.prj
/VIN5 /VIN9 3 Défauts de surtensions
1 1
1 Défaut de global Size Number Revision
MOLEX 22-27-2021 MOLEX 22-27-2021 surtension 0 12
A3
Date: 15/05/2007 Sheet of Protect3celOD.prj
File: P:\UsersPCB\..\Protect3celOD.prj Drawn By: DURRIEU
1 2 3 4 5 6 7 8
Annexes
 tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1 2 3 4
Annexes

AGND
CONA
1
34
A A
VN0 18
VN[0..9] 2
VN[0..9] AGND
VN1 35
CN14A 19
AGND
3
DGND 1
/RESET ON/OFFOND VN2 36
/RESET 2
/DEF0 AQUITDEF 20
/DEF0 3 AGND
DEF1 /RESET VN0 => VIN0 VN3 4
DEF1 4
ON/OFFOND /DEF0 AGND => /VIN0 37
ON/OFFOND 5 AGND
AQUITDEF DEF1 21
AQUITDEF 6
SIGNEI0 VN1 => VIN1 VN4 5
7
SIGNEI[0..2] SIGNEI1 AGND => /VIN1 38
SIGNEI[0..2] 8 AGND
SIGNEI2 VN5 22
9
VN2 => VIN2 6
VCC11 10 AGND
AGND => /VIN2 39
CON10 VN6 23
CN14B VN3 => VIN3 7
AGND
AGND => /VIN3 VN7 40
DGND 1
IM0 24
B 2 AGND B
IM[0..2] IM1 VN4 => VIN4 8
IM[0..2] 3
IM2 AGND => /VIN4 VN8 41
4
VM0 25
5 AGND
VM[0..3] VM1 VN5 => VIN5 VN9 9
VM[0..3] 6
VM2 AGND => /VIN5 42
7 AGND
VM3 26
8
VN6 => VIN6 INR0 10
9
AGND => /VIN6 43
VCC12 10 AGND
INR1 27
CON10 VN7 => VIN7 INR[0..2] 11
INR[0..2] AGND
CN14C AGND => /VIN7 44
INR2 28
DGND 1
VN0 VN8 => VIN8 12
2 AGND
VN1 AGND => /VIN8 INF0 45
3
VN2 29
4 AGND
VN3 VN9 => VIN9 13
5
VN4 AGND => /VIN9 INF1 46
6
VN5 INF[0..2] 30
7 INF[0..2] AGND
VN6 INF2 14
C 8 C
SPARE1 47
9 AGND
31
VCC13 10
15
CON10 48
INR0 => VIN10 32
AGND => /VIN10 TRIG0 16
Layout Directive TRIG1 49
STPCON? i INR1 => VIN11 TRIG2 33
AGND => /VIN11 Layout Directive TRIG3 17
0 STPCON? i 50
INR2 => VIN12
+5v VCC11 AGND => /VIN12 0 SUBD50
DGND FEMELLE
Layout Directive INF0 => VIN13 DGND AGND
STPCON? i AGND => /VIN13

0 INF1 => VIN14

AGND => /VIN14
+5v VCC12 Title
D D
Layout Directive INF2 => VIN15 Protectcon.SchDoc
STPCON? i AGND => /VIN15
Size Number Revision
0 1 12
A4

Fig. 42 – Plan d’ensemble de la carte de protection (connectique)

+5v VCC13 Date: 15/05/2007 Sheet of *
File: P:\UsersPCB\..\Protectcon.SchDoc Drawn By: DURRIEU
1 2 3 4
ix
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Annexe III : Implantation électrique du prototype
La figure 43 permet de situer les différents éléments de la maquette dans la
baie.

DSPACE
Alimentations
Continues
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Bornier de connexion
Sondes différentielles

Carte MeF

Emmetteur fibre optique

Carte FPGA
Résistance de bus
Relais statiques Onduleur

Contacteurs

Contacteur de bus

+
Sondes à effet hall
Face avant
Inductances, pond de diode...

Fig. 43 – Implantation électrique de la maquette de filtrage actif

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Annexes xiii

Annexe IV : Décomposition d’un système triphasé

On prend un système triphasé quelconque formé de trois vecteurs V1 ,V2 et V3 .
On montre que ce système est la somme de trois systèmes équilibrés : direct, inverse
et homopolaire.
−−→ −−→ −−→
– Système direct : V d1 , V d2 , V d3
−→ −→ −→
– Système inverse : V i1 , V i2 , V i3
−−→ −−→ −−→
– Système homopolaire : V o1 , V o2 , V o3

On peut donc reconstruire les grandeurs pour la phase 1 :

→
− −−→ −→ −−→
V1 = V d1 + V i1 + V o1 (25)

et pareillement pour les autres phases. Si on choisit l’indice 1 comme référence, et

en utilisant l’opérateur rotationnel a (rotation de 2 ∗ pi/3), on obtient les équations
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

suivantes :
→
− −→ − → − →
V1 = V d + V i + V o (26)
→
− −→ −
→ − →
V 2 = a2 V d + aV i + V o (27)
→
− −→ −
→ − →
V 2 = aV d + a2 V i + V o (28)

Les composantes symétriques sont donc :

−→ 1 →− →
− →
−
Vd = (V1 + a ∗ V2 + a2 V3 ) (29)
3
−
→ 1 →− →
− →
−
Vi = (V1 + a2 V2 + aV3 ) (30)
3
−→ 1 → − →
− → −
Vo = (aV1 + a2 V2 + V3 ) (31)
3
Leur construction géométrique est aisée avec l’opérateur rotationnel mais il faut
connaître parfaitement la fréquence du réseau [MN05]. La figure 44 présente la
construction graphique des systèmes direct, inverse et homopolaire. Nous pouvons
constater qu’il suffit de connaître les points E et D, qui correspondent à la construc-
tion de deux triangles équilatéraux BDC et BCE, avec O’ le barycentre du triangle
ABC. Ensuite un simple calcul [MN05] montre que :
−→ −−→ −−→
−→ EA −→ DA − → OO0
Vd= Vi= Vo= (32)
3 3 3
Si nous traçons les composantes directes et inverses comme le montre la figure 45,
nous obtenons quelque soit le déséquilibre du système, deux systèmes parfaitement
équilibrés. Nous allons transposer les équations 26 dans le repère des tensions
composées en remarquant que V1 correspond à VA0 :
−−→ −→ −
→
VBA = (a2 − a)V d + (a − 1)V i (33)
−−→ −→ −
→
VCA = (a − 1)V d + (a2 − 1)V i (34)
 xiv Annexes

E
B

Vd
V2
O
V3
Voo’ O’
aV d C
D
Vi V
1
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

a2 V d

A
Fig. 44 – Construction géométrique des composantes symétriques sur le système
triphasé

Vi
Vd

Fig. 45 – Composantes directes et inverses reconstruites

On peut voir que ces équations ne dépendent plus du point 0 qui est en pratique
très difficile à connaître sur une charge. En utilisant les composantes composées
des tensions ou courant, on se passe de la composante homopolaire.

Pour ce qui est de la construction, on va tacher de réaliser la construction

des composantes directes et inverses en se passant de l’opérateur rotationnel car
pour des applications de filtrage actif, la fréquence peut varier et demande souvent
beaucoup d’efforts pour la calculer (PLL..). Nous proposons une méthode basée
sur une construction purement graphique. Pour cela, la figure 46 nous permet
d’illustrer ce calcul pour trouver la composante directe Vd. On peut se baser sur
 E
B

α a/2 Vd

f a/2
h
c
C
D
Vi b
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

A
Fig. 46 – Notations pour la construction de Vd

les valeurs maximales ou efficaces des tensions composées pour réaliser ce calcul
mais on conviendra que toutes les grandeurs sans vecteur correspondent aux normes
−→ −→
des vecteurs. Notons aussi que a,b et c correspondent aux normes de BA, CA et
−−→
CB.
L’angle α peut être calculé à l’aide du théorème d’Al-Kashi qui est une géné-
ralisation du théorème de Pythagore :
a2 + c 2 − b 2
α = arccos( ) (35)
2ac
il vient alors :
a/2 a2 c
Bh = = 2 (36)
cos(α) a + c 2 − b2
et :
hf = |Bh2 − (a/2)2 | (37)
√
Le triangle BEC étant équilatéral, on a f E = ( 3 ∗ a)/2. On peut alors facile-
ment calculer les vecteurs :
−→ Bh −→ 1 −−→
hf = − BA + BC (38)
√ c 2
−−→ 3a − → 1 −−→
BE = hf + BC (39)
2 ∗ hf 2
On peut alors aisément calculer Vd comme :
−→ 1 −−→ −→
Vd = (−BE + BA) (40)
3
−
→ 1 −−→ −→
Vi = (BE + CA) (41)
3
 xvi Annexes

−−→
En refaisant la démarche pour VCA , on peut trouver aisément aV d et a2 V i et de
cette façon reconstruire parfaitement les systèmes directs et inverses. Nous avons
procédé à quelques simulations pour vérifier le bon fonctionnement de la méthode
et il apparaît qu’elle est efficace si la fréquence, les déphasages et les amplitudes
changent. La figure 47 présente le début de l’algorithme, un petit temps d’une
demi-période réseau est nécessaire pour calculer les valeurs efficaces, ensuite on
obtient bien les deux systèmes direct et inverse. La figure 4.8 présente la réponse
Tension (V)
1000

500
Tensions
0
composées
du réseau
-500
Temps (s)
-1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

1000

Tensions 500
composées
0
directes
-500

-1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
500

Tensions
composées 0
inverses

-500
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Fig. 47 – Lancement du calcul des composantes par la méthode algébrique

de l’algorithme à un changent de déséquilibre (t=0.3s), un changement d’ampli-

tude (t=0.4s) et à un changement de fréquence de 50% (t=0.5). La réponse de
l’algorithme est très satisfaisante. Cette méthode permet donc de se passer de la
mesure de la fréquence et du point neutre pour la connaissance rigoureuse du sys-
tème triphasé. On appliquera ensuite la méthode au calcul des références pour le
filtrage actif lors d’un déséquilibre de la tension réseau.
 Annexes xvii

Variation de l’amplitude
Changement de fréquence
Tension (V)
Variation du déséquilbre
1000

500
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Tensions
composées 0
du réseau
-500
Temps (s)
-1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
1000

Tensions 500
composées
0
directes
-500

-1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
500

Tensions
composées 0
inverses

-500
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6

Fig. 48 – Réponse à la méthode pour des changements de déphasage et de fréquence

tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
 Annexes xix

Annexe V : Pré-charge des capacités flottantes

Positionnement du problème
Le convertisseur multicellulaire (figure 49 de gauche) repose sur l’assemblage
de cellules de commutation par l’intermédiaire de capacités flottantes. Ceci impose
une contrainte supplémentaire par rapport à un onduleur classique, qui est la pré-
charge des capacités flottantes. En effet, on ne peut pas imposer n’importe qu’elle
tension sous peine de détériorer les composants. La méthode présentée permet une
pré-charge contrôlée et simple dans une application de filtrage actif.

SCA3 Sc12 SCA1

Vbus A
Vc12 Vc 11
IA Kdem Ir1 Ir2 Ir3
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

SCA3 SCA2 SCA1 Kfiltre

SCB3 SCB2 SCB1 IB lA Rdem
Vc22 Vc21 B
lB Rdem

lC Rdem
VCA2
IA
Vbus VCA1 SCC3 SCC2 SCC1
IC Ich1 Ich2 Ich3
Vc32 Vc31 C

SCA3bis SCA2bis SCA1bis

Fig. 49 – Représentation du filtre actif

Un signal d’inhibition globale des ordres de commande (IN IB) est utilisé. Si
il passe à 0 (présence de défaut), tous les ordres de commande sont inhibés.

Algorithme de pré charge

La figure 49 de droite présente le filtre actif multicellulaire à 4 niveaux.
Les ordres de commande peuvent être inhiber indépendamment pour chaque
phase. On aura donc trois variables, inib1 pour la phase A, inib2 pour la phase B
et inib3 pour la phase C. Si une des variables est à 0, les commandes de la phase
correspondante sont inhibées. Un ordre de commande SCA1 = 1 correspond à un
ordre de fermeture de l’interrupteur SCA1 tandis qu’un ordre à 0 ne contrôle aucun
interrupteurs. Les deux IGBTs d’une même cellule ne sont pas complémentés dans
ce cas, seul les interrupteurs du haut sont contrôles. La circulation du courant est
assurée par les diodes.
La pré-charge des tensions flottantes se fait séquentiellement, capacité par ca-
pacité puis phase par phase. la pré-charge de la phase 1 est expliquée en détail. La
première capacité à être pré-chargée sera celle la plus proche du bus pour garantir
de toujours avoir : Vbus > VCA2 > VCA1 .
(
IA > 0
si : alors : SCA1 = 1
inib1 = 1
 xx Annexes


IA > 0


inib1 = 1


si : alors : SCA2 = 1


 VCA2 > Vbus ∗ 0.8
VCA1 < Vbus ∗ 0.4


(
IN IB = 1
si : alors : inib1 = 0
VCA1 > Vbus ∗ 0.4
Les relevés suivants(fig 50) montrent le déroulement de la pré-charge de la phase
1 en partant d’une valeur de tension de bus à 350V.

3
Vflott(V) 1 5
4
2
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

If1(A)

Courants dans les interrupteurs

Sc13

Sc13bis

Sc12

Sc12bis

Sc11

Sc11bis

Fig. 50 – Courants dans les interrupteurs

Il apparaît 5 étapes pour la pré-charge des capacités flottantes :

– étape 1 : pré charge de la capacité flottante CA2 .
– étape 2 : Fonctionnement en pont de diode (tous les interrupteurs sont ou-
verts).
 – étape 3 : pré charge de la capacité flottante CA2 .
– étape 4 : Fonctionnement en pont de diode.
– étape 5 : pré charge de la capacité flottante CA1 .
Les étapes pour la phase 1 sont détaillées sur la figure 51 pour ce qui concerne
la circulation du courant lors de la charge de la tension Cc12 . La pré-charge des

A A A
Vc12 Vc11 Vc12 Vc11 Vc12 Vc11

B B B
Vc22 Vc21 Vc22 Vc21 Vc22 Vc21

C C C
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Vc32 Vc31 Vc32 Vc31 Vc32 Vc31

étape 1 étape 2 étape 5

Fig. 51 – Séquences de pré charge de la phase 1

capacités peut se faire par palier pour toujours garantir de ne pas dépasser les
tensions maximales supportables par les interrupteurs.
Pour la pré-charge des phases 2 et 3, tout se passe de la même manière mais
cela se déroule toujours séquentiellement, une capacité après l’autre.

Résultats de simulation
Les résultats de la figure 52 correspondent à la pré charge de l’onduleur multi-
cellulaire dans le cas du filtrage actif. Nous allons considérer que nous travaillons
sur un réseau 400V/50Hz. La tension du bus continu de l’onduleur est comprise
entre 700 et 1000V. les interrupteurs ne doivent pas voir à leurs bornes une tension
supérieure à 350V.
En regardant ce qui se passe au niveau de la pré-charge, on observe les relevés
de simulation de la figure 53. Les capacités flottantes se chargent en 0.1 seconde,
ce qui est très court. En faisant une pré-charge séquentielle de chaque phase, on
simplifie la complexité de la pré charge.

Conclusion
La pré charge présentée est intéressante car la logique est assez simple, on
utilise que des états classiques du convertisseurs. On ne commande jamais plus de
3 interrupteurs en même temps et on passe en configuration pont de diode entre
2 phases de pré-charge. Par rapport à la détection du 0 du courant, on pourra
se prendre une marge contre les bruits en pratique, ce qui ralentira la pré-charge
de façon non significative. La décharge se fera naturellement en connectant la
resistance de décharge sur le bus continu et en ouvrant le contacteur Kf iltre .
 xxii Annexes

Pont de diode Pont de diode

Vbus(V)

Pré charge capas Court-circuit de Rdemaraage

flottantes

Fermeture de K1

If1(A)
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Fig. 52 – Tension du bus et courant de la phase 1 lors de la pré-charge

Vbus(V)

2
1

Capa C11 Capa C21 Capa C31

Capa C12 Capa C32
Capa C22

Fig. 53 – Allure des tension du bus et flottantes

 Bibliographie

[Abd06] D. O. Abdeslam, P. Wira, J. Mercklé, Y. Chapuis et D. Flieller, « Stra-

tégie neurominétique d’idenfication et de commande d’un filtre actif
parallèle », RIGE, vol. 9, pp. 35–64, 2006.
[Abu97] V. Aburto, M. Schneider, L. Moran et J. Dixon, « An active power filter
implemented with a three-level npc voltage-source inverter », Power
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

Electronics Specialists Conference, 1997., vol. 2, pp. 1121–1126 vol.2,

22-27 Jun 1997.
[Aim03] M. Aimé, Evaluation et optimisation de la bande passante des conver-
tisseurs statiques, Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique
de Toulouse, 2003.
[Aka84] H. Akagi, Y. Kanazawa et A. Nabae, « Instantaneous reactive power
compensators comprising switching devices without energy storage »,
IEEE Transacations Industrial Applications, vol. 20, pp. 625–703, 1984.
[Aka86] H. Akagi, A. Nabae et S. Atoh, « Control strategy of active power filters
using multiple voltage-source pwm converters », IEEE transactions on
industry applications, vol. 22, pp. 460–465, 1986.
[Aka96] H. Akagi, « New trends in active filters for power conditioning », IEEE
Transactions on Industry Applications, vol. 32, no 6, pp. 1312–1322,
Nov/Dec 1996.
[Aka05a] H. Akagi, H. Fujita, S. Yonetani et Y. Kondo, « A 6.6-kv transformerless
statcom based on a five-level diode-clamped pwm converter : system
design and experimentation of a 200-v, 10-kva laboratory model », IAS
Annual Meeting., vol. 1, pp. 557–564 Vol. 1, 2-6 Oct. 2005.
[Aka05b] h. Akagi et Y. Tamai, « Comparisons between a hybrid shunt active
filter and a pure shunt active filter », Wiley periodicals, vol. 124-D, pp.
494–502, 2005.
[Ala02] M. A. E. Alali, Contribution à l’étude des compensateurs actifs des
réseaux électriques basse tension, Thèse de doctorat, Université Louis
Pasteur, Strasbourg, 2002.
[All04] J. Allmeling, « A control structure for fast harmonics compensation in
active filters », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 19, no 2,
pp. 508–514, March 2004.
[AmeEI] R. Ameur, M. Fadel et T. Meynard, « Sliding mode control for a shunt
active filtering », 2003, publication interne LEEI.

xxiii
 xxiv Bibliographie

[AR04] H. Abu-Rub, J. Guzinski, Z. Krzeminski et H. Toliyat, « Predictive

current control of voltage-source inverters », IEEE Transactions on In-
dustrial Electronics, vol. 51, no 3, pp. 585–593, June 2004.
[AS02] R. Al Shatshat, M. Kazerani et M. Salama, « Power quality improve-
ment in 3-phase 3-wire distribution system using modular active power
filter », Electric Power Systems Research, vol. 64, pp. 185–194, 2002.
[Asi08] L. Asiminoaei, E. Aeloiza, P. Enjeti et F. Blaabjerg, « Shunt active-
power-filter topology based on parallel interleaved inverters », IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 55, no 3, pp. 1175–1189,
March 2008.
[Ben01] R. Bensaid, Observateurs des tensions aux bornes des capacités flot-
tantes, Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Toulouse,
2001.
[Ben02] A. BenAbdelghani, C. Martins, X. Roboam et T. Meynard, « Use of
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

extra degrees of freedom in multilevel drives », IEEE Transactions on

Industrial Electronics, vol. 49, no 5, pp. 965–977, Oct 2002.
[Bet00] E. Bettega et J. Fiorina, « Cahier technique nř183 : Harmoniques :
convertisseurs propres et compensateurs actifs », Rapport technique,
Schneider Electric, 2000.
[CEI01] CEI, 61000-1-1 : Electromagnetic compability (EMC), Part 1 : General,
section 1 : application and interprettion of fundemantal definitions and
terms, 2001.
[Cza04] L. S. Czarnecki, « On some misinterpretations of the instantaneous reac-
tive power p-q theory », IEEE transactions on power electronics, vol. 19,
no 3, pp. 828–836, 2004.
[Def07a] F. Defay, A. Llor et M. Fadel, « An active power filter using a sensorless
muticell inverter », Industrial Electronics, ISIE 2007, pp. 679–684, 4-7
June 2007.
[Def07b] F. Defay, A. M. Llor et M. Fadel, « A direct predictive control of shunt
active power filters using multicell converter », Power Electronics and
Applications, 2007, pp. 1–9, 2-5 Sept. 2007.
[Def08] F. Defaß, A. Llor et M. Fadel, « A predicitve control with flying capa-
citor balancing of a multicell active power filter », IEEE Transactions
on Industrial Electronics, vol. 55, pp. 3212–3220, 2008.
[Del03] A. Dell’Aquila, A. Lecci et M. Liserre, « A comparison between two
predictive controllers for single-phase active filter », IECON, Annual
Conference of the IEEE, vol. 3, pp. 2294–2299 Vol.3, 2-6 Nov. 2003.
[Eo03] I. Etxeberria-otadui, Sur les systèmes de l’électronique de puissance
dédiés à la distribution électrique-application à la qualité de l’énergie
électrique, Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Gre-
noble, 2003.
[EO06] I. Etxeberria-Otadui, A. Lopez De Heredia, H. Gaztanaga, S. Bacha et
M. Reyero, « A single synchronous frame hybrid (ssfh) multifrequency
 Bibliographie xxv

controller for power active filters », IEEE Transactions on Industrial

Electronics, vol. 53, no 5, pp. 1640–1648, Oct. 2006.
[Gat97] G. Gateau, Contribution à la commande des convertisseurs statiques
multicellulaires série, Thèse de doctorat, Institut National Polytech-
nique de Toulouse, 1997.
[Gat02] G. Gateau, M. Fadel, P. Maussion, R. Bensaid et T. Meynard, « Mul-
ticell converters : active control and observation of flying-capacitor vol-
tages », IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 49, no 5, pp.
998–1008, Oct. 2002.
[Gol96] G. Golub et C. Van Loan, Matrix Computations - Third edition, 1996.
[Gre05] T. Green et J. Marks, « Control techniques for active power filters »,
Electric Power Applications, IEE Proceedings -, vol. 152, no 2, pp. 369–
381, 4 March 2005.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

[Gri07] R. Grino, R. Cardoner, R. Costa-Castello et E. Fossas, « Digital repe-

titive control of a three-phase four-wire shunt active filter », Industrial
Electronics, IEEE Transactions on, vol. 54, no 3, pp. 1495–1503, June
2007.
[Gyu76] L. Gyugyi et E. C. Strycula, « Active ac power filters », dans IEEE.IAS
annual meeting, 1976.
[Hau99] J. Hautier, X. Guillaud, F. Vandecasteele et M. Wulveryck, « Contrôle
de grandeurs alternatives par correcteur résonnant », RIGE, vol. 2, pp.
163–183, 1999.
[Her07] R. S. Herrera et P. Salmeron, « Instantaneous reactive power theory :
A comparative evaluation of different formulations », Power Delivery,
IEEE Transactions on, vol. 22, no 1, pp. 595–604, Jan. 2007.
[Her08] R. S. Herrera, P. Salmerón et H. Kim, « Instantaneous reactive po-
wer theory applied to active power filter compensation : Different ap-
proaches, assessment, and experimental results », Industrial Electronics,
IEEE Transactions on, vol. 55, no 1, pp. 184–196, Jan. 2008.
[Hua03] A. Huard, Cours : Analyse numérique matricielle, INSA de toulouse,
2003.
[Jou05] H.-L. Jou, J.-C. Wu, Y.-J. Chang et Y.-T. Feng, « A novel active power
filter for harmonic suppression », Power Delivery, IEEE Transactions
on, vol. 20, no 2, pp. 1507–1513, April 2005.
[Kal05] M. Kale et E. Ozdemir, « An adaptative hysteresis band current control-
ler for shunt active power filter », science direct, vol. 73, pp. 113–119,
2005.
[Kru07] D. Krug, S. Bernet, S. Fazel, K. Jalili et M. Malinowski, « Comparison
of 2.3-kv medium-voltage multilevel converters for industrial medium-
voltage drives », Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 54,
no 6, pp. 2979–2992, Dec. 2007.
 xxvi Bibliographie

[LdH06] A. Lopez de Heredia, P. Antoniewicz, I. Etxeberria-Otadui, M. Mali-

nowski et S. Bacha, « A comparative study between the dpc-svm and
the multi-resonant controller for power active filter applications », In-
dustrial Electronics, 2006 IEEE International Symposium on, vol. 2,
pp. 1058–1063, July 2006.
[LDHB06] A. Lopez De Heredia Bermeo, Commandes avancées des systèmes dédiés
à l’amélioration de la qualité de l’énergie : de la basse tension à la
montée en tension, Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique
de Grenoble, 2006.
[Leg07] A. Lega, S. Munk-Nielsen, F. Blaabjerg et D. Casadei, « Multilevel
converters for ups applications : comparison and implementation. »,
Power Electronics and Applications, 2007 European Conference on, pp.
1–9, 2-5 Sept. 2007.
[Lie06] A. M. Lienhardt, Etude de la commande et de l’observation d’une nou-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

velle structure de conversion d’énergie de type SMC (convertisseur mul-

ticellulaire superposés), Thèse de doctorat, I.N.P.T., 2006.
[Lin04] B.-R. Lin et T.-Y. Yang, « Three-level voltage-source inverter for shunt
active filter », Electric Power Applications, IEE Proceedings -, vol. 151,
no 6, pp. 744–751, 7 Nov. 2004.
[Lin06a] B. Lin et T. Yang, « Analysis and implementation of three phase power
quality compensator under the balanced and unbalanced load condi-
tions », science direct, vol. 76, pp. 271–282, 2006.
[Lin06b] B.-R. Lin et C.-H. Huang, « Implementation of a three-phase capacitor-
clamped active power filter under unbalanced condition », Industrial
Electronics, IEEE Transactions on, vol. 53, no 5, pp. 1621–1630, Oct.
2006.
[Liq04] W. Liqiao, L. Ping, L. Jianlin et Z. Zhongchao, « Study on shunt active
power filter based on cascade multilevel converters », Power Electronics
Specialists Conference, 2004, vol. 5, pp. 3512–3516 Vol.5, 20-25 June
2004.
[Lis05] M. Liserre, F. Blaabjerg et S. Hansen, « Design and control of an lcl-
filter-based three-phase active rectifier », Industry Applications, IEEE
Transactions on, vol. 41, no 5, pp. 1281–1291, Sept.-Oct. 2005.
[Lou97] S. Loudot, Filtrage actif des réseaux moyenne tension, Thèse de docto-
rat, Institut National Polytechnique de Toulouse, May 1997.
[Mal97] L. Malesani, P. Mattavelli et P. Tomasin, « High-performance hysteresis
modulation technique for active filters », IEEE transactions on Power
Electronics, vol. 12, no 5, pp. 876–884, Sept. 1997.
[Mar99] S. Mariethoz et A. Rufer, « Vers le traitement numérique de l’énergie »,
Bulletin ASE/AES, vol. 25, pp. 28–32, 1999.
[Mar00a] C. Martins, Controle Direct du Couple d’une Machine Asynchrone Ali-
mentée par Convertisseur Multiniveaux à Fréquence imposée, Thèse de
doctorat, Institut National Polytechnique de Toulouse, 2000.
 Bibliographie xxvii

[Mar00b] C. Martins, X. Roboam, T. Meynard et A. Carvalho, « Multi-level direct

torque control with imposed switching frequency and reduced ripple »,
dans Power Electronics Specialists Conference, PESC 00, vol. 1, pp.
435–441vol.1, 18-23 June 2000.
[Mey91] T. Meynard et H. Foch, « Brevet français nř91.09582 du 25 juillet 91,
dépot internationnal pct (europe, japon, u.s.a, canada) nř92/00652 du
8 juillet 92 », 1991.
[Mey92] T. Meynard et H. Foch, « Multi-level conversion : high voltage choppers
and voltage-source inverters », dans PESC ’92 Record, pp. 397–403, 29
June–3 July 1992.
[Mey95] T. Meynard et H. Foch, « Multilevel converters and derived topologies
for high power conversion », dans Proc. IEEE IECON, vol. 1, pp. 21–26,
6–10 Nov. 1995.
[Mey97] T. Meynard, M. Fadel et N. Aouda, « Modeling of multilevel conver-
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

ters », IEEE transactions on industrial electronics, vol. 44, no 3, pp.

356–364, 1997.
[Mey02] T. Meynard, H. Foch, P. Thomas, J. Courault, R. Jacob et M. Nahrs-
taedt, « Multicell converters : Basic concepts and industry aplications »,
IEEE transactions on industrial electronics, vol. 49, no 5, pp. 955–964,
2002.
[Mir07] H. Miranda, V. Cardenas, G. Sandoval et G. Espinosa-Perez, « Hy-
brid control scheme for a single-phase shunt active power filter based
on multilevel cascaded inverter », Power Electronics Specialists Confe-
rence, PESC. IEEE, pp. 1176–1181, 17-21 June 2007.
[MN05] B. Metz-Noblat, « Cahier technique nř18 : Analyse des réseaux triphasés
en régime perturbé à l’aides des composantes symétriques », Rapport
technique, Schneider Electric, 2005.
[Nis02] K. Nishida, Y. Konishi et M. Nakaoka, « Current control implemen-
tation with deadbeat algorithm for three-phase current-source active
power filter », Electric Power Applications, IEE Proceedings -, vol. 149,
no 4, pp. 275–282, July 2002.
[Nis04a] K. Nishida, M. Rukonuzaman et M. Nakaoka, « Digital control three-
phase shunt active power filter with a new law harmonic-extraction
process », IEE Proceedings, vol. 20040756, pp. 529–538, 2004.
[Nis04b] K. Nishida, M. Rukonuzzman et M. Nakaoka, « Advanced current
control implementation with robust deadbeat algorithm for shunt
single-phase voltage-source type active power filter », Electric Power
Applications, IEE Proceedings -, vol. 151, no 3, pp. 283–288, 8 May
2004.
[Par07] P. Parkatti, M. Salo et H. Tuusa, « A novel vector controlled cur-
rent source shunt active power filter with reduced component voltage
stresses », Power Electronics Specialists Conference, 2007. PESC 2007.
IEEE, pp. 1121–1125, 17-21 June 2007.
 xxviii Bibliographie

[Plo07] J. Plotkin, R. Hanitsch et U. Schaefer, « Power conditioning of a 132

mw wind farm », European Conference on Power Electronics and Ap-
plications, pp. 1–9, 2-5 Sept. 2007.
[Rec03] S. Rechka, E. Ngandui, X. Jianhong et P. Sicard, « Analysis of harmonic
detection algorithms and their application to active power filters for
harmonics compensation and reseonnance damping », Can. J. Elect.
Comput. Eng., vol. 28, pp. 41–51, 2003.
[Riv03] D. Rivas, L. Moran, J. Dixon et J. Espinoza, « Improving passive filter
compensation performance with active techniques », Industrial Electro-
nics, IEEE Transactions on, vol. 50, no 1, pp. 161–170, Feb 2003.
[Rod02] J. Rodriguez, J.-S. Lai et F. Z. Peng, « Multilevel inverters : a survey
of topologies, controls, and applications », Industrial Electronics, IEEE
Transactions on, vol. 49, no 4, pp. 724–738, Aug 2002.
[Rod07] J. Rodriguez, J. Pontt, C. A. Silva, P. Correa, P. Lezana, P. Cortes et
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011

U. Ammann, « Predictive current control of a voltage source inverter »,

Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 54, no 1, pp. 495–
503, Feb. 2007.
[Rou02] A. Routray, A. K. Pradhan et K. P. Rao, « A novel kalman filter for fre-
quency estimation of distroted signals in power systems », IEEE Tran-
sactions on Instrumentation and Measurement, vol. 51, pp. 469–479,
2002.
[Sal03] M. Salo et H. Tuusa, « A novel open-loop control method for a current-
source active power filter », Industrial Electronics, IEEE Transactions
on, vol. 50, no 2, pp. 313–321, Apr 2003.
[Sas71] H. Sasaki et T. Machida, « A new method to eliminate ac harmonic
currents by magnetic flux compensation-considerations on basic de-
sign », IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-
90, no 5, pp. 2009–2019, Sept. 1971.
[Sin05] B. Singh, V. Verma, A. Chandra et K. Al-Haddad, « Hybrid filters for
power quality improvement », Generation, Transmission and Distribu-
tion, IEE Proceedings-, vol. 152, no 3, pp. 365–378, 6 May 2005.
[Tac98] O. Tachon, Commande découplante linéaire des convertisseurs multi-
cellulaires série, Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de
Toulouse, 1998.
[Tic97] P. Tichavsky et A. Nehorai, « Comparative study of four adaptative
freqeuncy trackers », IEEE Transactions on Siganl Processing, vol. 45,
pp. 1473–1484, 1997.
[Var07] R. Vargas, P. Cortes, U. Ammann, J. Rodriguez et J. Pontt, « Predic-
tive control of a three-phase neutral-point-clamped inverter », Industrial
Electronics, IEEE Transactions on, vol. 54, no 5, pp. 2697–2705, Oct.
2007.
[Woj07] D. Wojciechowski, « Sensorless predictive control of three-phase parallel
active filter », AFRICON 2007, pp. 1–7, Sept. 2007.
 Bibliographie xxix

[Zan08] P. Zanchetta, D. B. Gerry, V. G. Monopoli, J. C. Clare et P. W. Whee-

ler, « Predictive current control for multilevel active rectifiers with re-
duced switching frequency », Industrial Electronics, IEEE Transactions
on, vol. 55, no 1, pp. 163–172, Jan. 2008.
[Zho07] G. Zhou, B. Wu et D. Xu, « Direct power control of a multilevel inverter
based active power filter », Electric Power Systems Research, vol. 77,
no 3-4, pp. 284–294, March. 2007.
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011
tel-00554206, version 1 - 10 Jan 2011