Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 15 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 16

Enoncés : d’équilibre du système est telle que les 2 points A, B et la masse m se trouvent simultanément
sur l’axe vertical OY.
Exercice n°01 :
1. Représenter le système en étant de mouvement.
Pour le système mécanique de la figure ci-
2. Calculer la fonction de Lagrange L.
contre, on considère une barre de masse
3. Déterminer l’équation du mouvement et la pulsation propre pour des oscillations de
négligeable de longueur 2L. Sur ses
faibles amplitudes.
extrémités sont fixés deux masses m1 et m2
4. Déterminer la solution θ(t), sachant que θ(0)= θ0 et 𝜃̇(0) = 0 .
et des ressorts k1, k2 et k3. La position
d’équilibre correspond à θ(0)=0. Exercice n°04 :

1- Etablir l’équation différentielle du Ecrire l’équation du mouvement pour chacun des systèmes illustrés ci-dessous :
mouvement libre pour des
oscillations de faibles amplitudes.
2- Trouver la solution θ(t).
Figure 1 : Barre de longueur l sans masse
Exercice n°02 :
portant une masse m et oscillant autour de l’axe
Dans la figure ci-contre, M et R représentent respectivement la O. à l’équilibre la barre est horizontale et θ=0.
masse et le rayon d’une poulie homogène de moment
1
d’inertie𝐽/𝑂 = 2 𝑴𝑹2 . A la poulie sont fixés un ressort de raideur k

et un corps de masse m par un fil non élastique de masse

négligeable. On néglige aussi la masse du ressort et le frottement
autour de l’axe de la poulie. Si x est le déplacement vertical de la
Figure 2 : Cylindre de masse m autour d’un axe fixe
masse m. Trouvez l’équation du mouvement et la pulsation propre
rappelé par un ressort de contante de raideur k. le fil
du système.
qui relie les masse m et µ s’enroule sans glisser sur
Exercice n°03 : le pourtour du cylindre.

Dans la figure ci-dessous, un disque circulaire

homogène, de masse M, de rayon R, peut osciller
sur un plan horizontal en roulant sans glisser
autour de son axe O. Deux resorts k1 et k2 sont
fixés sur le disque aux points A et B tels que :
OA=R et OB=a. une masse m est fixée sur le
disque à une distance b du centre O. la position

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 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 17 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 18

Exercice n°07 :

Trouver l’équation du mouvement vibratoire du système mécanique représenté par la figure 1,

en utilisant les deux méthodes suivantes :
Figure 3 : Fléau portant des masses m et M oscillant
autour d’un axe fixe O. A l’équilibre la barre est a- La relation fondamentale de la dynamique,
horizontale et φ=0. b- Les équations de Lagrange.

Figure 4 : Bras de longueur l solidaire du cylindre

de masse M qui roule sans glisser. A l’équilibre le Exercice n°08 :
bras est verticale et φ=0.
Déterminer l’équation du mouvement du système suivant : O1 et O2 sont symétriques par
rapport à A. Quelle est la condition avoir l’équilibre stable.

Exercice n°05 :

Déterminer l’équation du mouvement

du système mécanique suivant : la
poulie a un rayon R et OA=R/2

Exercices supplémentaires :

Exercice n°06 :

Soit le système mécanique ci-contre :

- Le fil est inextensible, sans masse et de longueur L ;

- x1 et x2 étant les positions de la masse M et m respectivement.
1- Montrer de x2=2x1,
2- Déterminer l’équation du mouvement :
- Par la loi fondamentale de la dynamique
- Par la conservation de l’énergie totale,
- Par le biais du Lagrangien.

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 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 19 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 20

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
Solutions : = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⇒ 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇

Exercice n°01 : 𝜕𝐿 sin(𝜃) ≈ 𝜃

= −𝑘(𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃))(𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃)) = 𝑘𝑙 2 𝜃 , Car dans le cas des petites oscillations : {
𝜕𝜃 cos(𝜃) ≈ 1
On peut remplacer le ressort (m3, k3) par un
ressort k3 avec une masse m3/3 à sa fin donc Donc l’équation différentielle s’écrit :
on aura :
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑘𝑙 2 𝜃 = 0 Ou 𝑚𝜃̈ + 𝑘𝜃 = 0

2. Ecriture de la solution θ(t) :

k3 𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 Système libre non amorti donc la solution est de la forme :

𝑘 𝑘 +𝑘 +𝑘
𝜃(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜑) 𝑜ù 𝜔0 2 = 𝑚 ⇒ 𝜔0 = √ 1 𝑚23 3
𝑚1 + +𝑚2
3
me = m1+m3/3
Exercice n°02 :

1
Une poulie homogène 𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2

1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement : Ecriture de l’équation du mouvement et la pulsation propre ω0

 Les coordonnées : du système :

−𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛(𝜃)  Energie cinétique : T = TM + Tm

𝑚𝑒 { ⇒{
+𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠(𝜃)
1 1
𝑇 = 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2 Avec : x=Rθ
2 2
+𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑚2 { ⇒{
−𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃) −𝑙𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 1 1 1 𝑀
𝑇= 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑅 2 𝜃̇ 2 = ( + 𝑚)𝑅 2 𝜃̇ 2
4 2 2 2
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚𝑒 + 𝑇𝑚2
1 𝑀
𝑇= ( + 𝑚)𝑅 2 𝜃̇ 2
1 1 2 2
⏟𝑒 + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̇ 2 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 Sachant que m =me+m2
𝑇 = 2 (𝑚
1
𝑚
 Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2 + 𝑈𝑘3  Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈

1 1 1 1 𝑀 1
𝑈 = 𝑘1 (𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 + 𝑘2 (𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 + 𝑘3 (𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 𝐿= ( + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̇ 2 − 𝑘(𝑅𝜃)2
2 2 2 2 2 2
1
𝑈 = 2 𝑘(𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 où k = k1+k2+k3  Formalisme Lagrangien :

1 1 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
 Le Lagrangien : 𝐿 = 𝑇 −U=2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 − 2 𝑘(𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃))2 ( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
 Formalise de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0

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 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 21 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 22

𝜕𝐿 𝑀 𝑑 𝜕𝐿 𝑀 3 1
= ( + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( + 𝑚) 𝑅 2 𝜃̈ 𝑇 = (4 𝑀𝑅 2 + 2 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 )𝜃̇ 2
𝜕𝜃̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
1 3
𝜕𝐿 𝑇 = 2 (2 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 )𝜃̇ 2
= −𝑘(𝑅)(𝑅𝜃)
𝜕𝜃
 Energie potentielle :
𝑀 𝑀
Donc : ( 2 + 𝑚) 𝑅 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = 0 ⇒ ( 2 + 𝑚) 𝜃̈ + 𝑘𝜃̇ = 0
2
𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2

 Pulsation propre 𝜔0 : 1 1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘1 (2𝑅𝜃)2 + 𝑘2 (𝑅𝜃 + 𝑎𝜃)2
2 2
2𝑘 2𝑘 2𝑘
𝜃̈ + (𝑀+2𝑚) 𝜃̇ = 0 ⇒ 𝜔0 2 = (𝑀+2𝑚) Et donc : 𝜔0 = √(𝑀+2𝑚)
 Fonction de Lagrange :

Exercice n°03 : 1 3 1 1
𝐿= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 )𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘1 (2𝑅𝜃)2 − 𝑘2 (𝑅𝜃 + 𝑎𝜃)2
2 2 2 2
1
𝐽/𝑂 = 𝑀𝑅 2
2 3. Détermination de l’équation différentielle du mouvement :

Le disque roule sans glissement sur le plan 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿

( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
1. Représentation du système en
mouvement : 𝜕𝐿 3 𝑑 𝜕𝐿 3
= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 ) 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 ) 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2

𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘1 (2𝑅)(2𝑅𝜃) − 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2 𝜃
𝜕𝜃

Dans le cas des petites oscillations : sin(θ)=θ

3
⇒ ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)2 ) 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2 )𝜃 = 0
2

4. Détermination de la solution 𝜃(𝑡) :

2. Calcul de la fonction de Lagrange L = T-U :
 Coordonnées : 𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2
𝜃̈ + 𝜃=0
3 2 2
𝑥 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 ⏟ 2 𝑀𝑅 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)
Masse M : {
0 𝜔0 2

𝑥 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇ ̇

Masse m :{ ⇒{ ⇒ { 𝑅𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑏𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑚𝑔𝑏 + 4𝑘1 𝑅 2 + 𝑘2 (𝑅 + 𝑎)2
𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑏𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ⇒ 𝜔0 = √
3 2 2
 Energie cinétique : 2 𝑀𝑅 + 𝑚(𝑅 − 𝑏)

𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 Donc : 𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 ceci est une équation d’un système libre non amorti, donc la solution
1 1 1 est du type : 𝜃(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜑).
𝑇 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑚[(𝑅 − 𝑏)2 𝜃̇ 2 ]

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 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 23 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 24

Sachant que : θ(0)= θ0 et 𝜃̇(0) = 0 𝜕𝐿

= −(𝑘1 𝑥1 2 + 𝑘2 𝑥2 2 ) cos(𝜃)
⏟ sin
⏟ (𝜃)
𝜕𝜃
1 𝜃
𝜃̇(𝑡) = 𝐴𝜔0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
⇒ 𝒎𝒍𝟐 𝜽̈ + (𝒌𝟏 𝒙𝟏 𝟐 + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 𝟐 )𝜽 = 𝟎
𝜃(0) = 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝜃0

𝜋
𝜑=
𝜃̇(0) = 𝐴𝜔0 cos𝜑 = 0 ⇒ 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0 ⇒ { 2 2- Figure 2 : Cylindre de masse m autour d’un
𝐴 = 𝜃0
axe fixe rappelé par un ressort de constante
𝜋
Finalement : 𝜃(𝑡) = 𝜃0 𝑠𝑖𝑛 (𝜔0 𝑡 + 2 ). de raideur k. le fil qui relie les masse m et µ
s’enroule sans glisser sur le pourtour du
Exercice n°04 : On traite les systèmes aux petites
cylindre.
oscillations
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 + 𝑇µ
1- Figure 1 : Barre de longueur l sans masse
𝑦 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇
portant une masse m et oscillant autour de l’axe
O. à l’équilibre la barre est horizontale et θ=0. 1 1 1
𝑇= 𝐽 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑦̇ 2 + µ(𝑅𝜃̇)2
2 /𝑂 2 2
+𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑚 { ⇒{ 1
+𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃) +𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑇= (𝐽 + (𝑚 + µ)𝑅 2 )𝜃̇ 2
2 /𝑂
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(asin(𝜃))2
1
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2  Fonction de Lagrange : L=T-U
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2
1 1
𝐿= (𝐽 + (𝑚 + µ)𝑅 2 )𝜃̇ 2 − 𝑘(asin(𝜃))2
1 1 2 /𝑂 2
𝑈= 𝑘 (𝑥 sin(𝜃))2 + 𝑘2 (𝑥2 sin(𝜃))2
2 1 1 2 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0
1
𝑈 = (𝑘1 𝑥1 2 + 𝑘2 𝑥2 2 )𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)
2 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= (𝐽/𝑂 + (𝑚 + µ)𝑅 2 )𝜃̇ ⇒ ( ) = (𝐽/𝑂 + (𝑚 + µ)𝑅𝟐 )𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
 Fonction de Lagrange L=T-U
𝜕𝐿
1 1 = −𝑘(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟ )(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜃
⏟)
𝐿 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 − (𝑘1 𝑥1 2 + 𝑘2 𝑥2 2 )𝑠𝑖𝑛2 (𝜃) 𝜕𝜃 1 𝜃
2 2
⇒ (𝑱/𝑶 + (𝒎 + µ)𝑹𝟐 )𝜽̈ + 𝒌𝒂𝟐 𝜽 = 𝟎
 Formalisme de Lagrange :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

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 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 25 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 26

3- Figure 3 : Fléau portant des masses m ⇒ (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̈ + 𝑘𝑎2 𝜑 = 0

et M oscillant autour d’un axe fixe O. A
𝑙 2 9𝑚𝑙 2 𝑙2
l’équilibre la barre est horizontale et ⇒ (𝑀 + ) 𝜑̈ + 𝑘 𝜑 = 0
16 16 16
φ=0.
⇒ (𝑴 + 𝟗𝒎)𝝋̈ + 𝒌𝝋 = 𝟎
 Coordonnées et composantes de
vitesses : 4- Figure 4 : Bras de longueur l solidaire du

𝑙 𝑙 cylindre de masse M qui roule sans glisser. A

− 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
l’équilibre le bras est verticale et φ=0.
𝑀 { 4 ⇒ {4
𝑙 𝑙
+ 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑  Coordonnées et composantes de vitesse :
4 4
−𝑅𝜑 −𝑅𝜑̇
3𝑙 3𝑙 𝑀={ ⇒{
𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 0 0
𝑚 { 4 ⇒{ 4
3𝑙 3𝑙 −𝑅𝜑 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜑 −𝑅𝜑̇ + 𝑙𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑
− 𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑚={ ⇒{
4 4 0 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑙𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑙 3𝑙 1
On pose : 4 = 𝑎 et =𝑏 Le moment d’inertie du disque : 𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2
4

 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚  Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚

1 1 1 1 1 3
𝑇= 𝑀𝑎2 𝜑̇ 2 + 𝑚𝑏 2 𝜑̇ 2 ⇒ 𝑇 = (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̇ 2 𝑇𝑀 = 𝑀𝑅 2 𝜑̇ 2 + 𝐽/𝑂 𝜑̇ 2 = 𝑀𝑅 2 𝜑̇ 2
2 2 2 2 2 4

 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2 1

𝑇𝑚 = 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 𝜑̇ 2
2
1 1
𝑈 = 𝑘1 (𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2 + 𝑘2 (𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2 1 3
2 2 𝑇= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 )𝜑̇ 2
2 2
1
𝑈 = 2 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2 , comme les deux ressorts sont en séries donc : k=k1+k2.
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘
 Fonction de Lagrange : L=T-U
1
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑘𝑅 2 𝜑 2
1 1 2
𝐿 = (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̇ 2 − 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)2
2 2  Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜑̇) − (𝜕𝜑) = 0 1 3 1
𝐿= ( 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ) 𝜑̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑘𝑅 2 𝜑 2
2 2 2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̇ ⇒ ( ) = (𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 )𝜑̈ 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝜕𝜑̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜑̇  Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜑̇) − (𝜕𝜑) = 0

𝜕𝐿 𝜕𝐿 3
= −𝑘(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑
⏟ )(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜑
⏟) = [ 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ]𝜑̇
𝜕𝜑 𝜕𝜑̇ 2
1 𝜑

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 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 27 Chapitre 3 : Oscillations libres à un seul degré de liberté : Exercices 28

𝑑 𝜕𝐿 3 𝐽 9
( ) = [ 𝑀𝑅 2 + 𝑚(𝑙 − 𝑅)2 ]𝜑̈ (𝑀 + ) 𝑥̈ + ( 𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 2 𝑅2 4
L’équation différentielle de mouvement est de la forme :
𝜕𝐿
⏟ − 𝑘𝑅 2 𝜑
= −𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝟗
𝜕𝜑 ( 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )
𝜑
𝒙̈ + 𝟒 𝒙=𝟎
𝑱
Donc l’équation différentielle s’écrit : ⏟(𝑴 + 𝑹𝟐 )
𝝎𝟎 𝟐
𝟑
[ 𝑴𝑹𝟐 + 𝒎(𝒍 − 𝑹)𝟐 ] 𝝋̈ + (𝒎𝒈𝒍 + 𝒌𝑹𝟐 )𝝋 = 𝟎 9
( 𝑘1 +𝑘2 )
𝟗
( 𝒌𝟏 +𝒌𝟐 )
𝟐 𝜔0 2 = 4
𝐽 ⟹ 𝝎𝟎 = √ 𝟒
𝑱 : Pulsation propre du système.
(𝑀+ 2 ) (𝑴+ 𝟐 )
𝑅 𝑹

Exercice n°05 :

𝑅
𝑂𝐴 = ; 𝑥 = 𝑅𝜃
2
1 1 1 1 𝐽
 Energie cinétique : 𝐸𝐶 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 𝐽𝜃̇ 2 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 𝑅2 𝑥̇ 2
1 𝑅 1
 Energie potentielle : 𝐸𝑃 = 2 𝑘1 (𝑥 + 2 𝜃 + ∆𝑙1 )2 + 2 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )2
1 1 𝐽 1 3 2 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = (2 𝑀 + 2 𝑅2 ) 𝑥̇ 2 − [2 𝑘1 (2 𝑥 + ∆𝑙1 ) + 2 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )2 ]
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0
𝜕𝐿 𝐽 𝑑 𝜕𝐿 𝐽
= (𝑀 + 2 ) 𝑥̇ ⟹ ( ) = (𝑀 + 2 ) 𝑥̈
𝜕𝑥̇ 𝑅 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑅
𝜕𝐿 3 3
= −[𝑘1 ( 𝑥 + ∆𝑙1 ) + 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )]
𝜕𝑥 2 2
𝐽 3 3
(𝑀 + 2 ) 𝑥̈ + [𝑘1 ( 𝑥 + ∆𝑙1 ) + 𝑘2 (𝑥 − ∆𝑙2 )] = 0
𝑅 2 2
𝜕𝐸𝑃
A l’équilibre : | = 0, On dit d’une position q0 est stable si cette dernière est
𝜕𝑞𝑖 𝑞 =𝑞
𝑖 0

un minimum de EP , ceci veux dire que q0=0.

𝜕𝐸𝑃
Donc : | = 0.
𝜕𝑞𝑖 𝑞 =0
𝑖

𝜕𝐸𝑃 3
| = 𝑘1 (∆𝑙1 ) + 𝑘2 (−∆𝑙2 ) = 0
𝜕𝑥 𝑥=0 2

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 Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 29 Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 30

Enoncés : Exercice n°04 :

Exercice n°01 : Soit le système mécanique composé d’un

disque (M,R) qui peut rouler sans glisser sur
Supposons que le système suivant effectue des oscillations de faibles amplitudes.
un plan horizontal, d’un ressort k et d’un
 Déterminer l’équation différentielle du amortisseur de coefficient de frottement
mouvement en fonction de δ et ω0 et visqueux α.
déduire ωa.
 Pour δ< ω0, trouver la solution de
l’équation différentielle.  Déterminer l’équation différentielle du mouvement en fonction de δ et ω0 et déduire ω0.
1
 Trouver la solution de l’équation du mouvement quand δ=ω0, (𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2 ).
Exercice n°02 :

Supposons que le système suivant effectue des oscillations de

faibles amplitudes. Exercice n°05 :

 Déterminer l’équation différentielle du mouvement en Soit une masse m fixée à l’extrémité

fonction de δ et ω0. d’une tige de masse négligeable et de
 Pour δ< ω0, trouver la solution générale de l’équation longueur L. la tige effectue des
différentielle. oscillations de faibles amplitudes

1 autour d’un axe fixe passant par le point

(𝐽/𝑂 = 2 𝑀𝑅 2 ).
O et perpendiculaire au plan du
mouvement.

Exercice n°03 :

Soit le système mécanique vibratoire

représenté sur la figure ci-contre.
 Etablir l’équation différentielle du mouvement.
Si G est le centre de gravité de la barre de  Déterminer la pulsation propre du système.
masse M et de longueur L.  Trouver l’équation du mouvement.
 Ecrire la solution de l’équation quand λ < ω0.
 Trouver l’équation différentielle du
mouvement. Déduire ω0 et δ.
 Ecrire l’équation du mouvement
dans le cas δ< ω0.

1
(𝐽/𝐺 = 12 𝑀𝐿2 , 𝑂𝐴 = 𝐿1 , 𝑂𝐵 = 𝐿2 ).

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 Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 31 Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 32

Exercice n°06 : Exercice n°09 :

Le système est constitué de 2 masses m1 et m2, d’une tige

de masse négligeable et de longueur L et d’un ressort k1
et d’un amortisseur de coefficient de frottement visqueux
α (voir la figure).

 Ecrire l’équation différentielle du mouvement,

sachant que le système effectue des oscillations de
faible amplitude.
 Déterminer la pulsation propre du système.
 Trouver l’équation du mouvement, sachant que 𝜃(0) = 𝜃0 et 𝜃̇(0) = 0. On donne : Soit le système mécanique vibratoire de la figure ci-contre.
𝑚1 𝑘1
= 𝑚2 = 𝑚 et =𝑘 Si le point G est le centre de gravité de la barre de masse M et de longueur L, et sachant que
4 4
̅̅̅̅ = 𝑳𝟏 et 𝑶𝑫
𝑶𝑪 ̅̅̅̅̅ = 𝑳𝟐 .
Exercices supplémentaires :
1- Trouver l’équation différentielle du mouvement.
Exercice n°07 :
Déduire la pulsation propre ω0 et le facteur d’amortissement δ.
Dans la figure ci-contre, on a m= 4.5 Kg , k=3500 N/m , α=30 Kg/s 2- Ecrire l’équation du mouvement dans le cas δ < ω0 en supposant que 𝜽(𝟎) = 𝜽𝟎

1- Est-ce que le système admet un système équivalent ? et 𝜽̇(𝟎) = 𝟎.

2- Ecrire l’équation différentielle du mouvement. On donne le moment d’inertie de la barre par rapport à son centre de gravité G : 𝐽/𝐺 =
1
3- Quel est le type de mouvement ? 𝑀𝐿2 .
12
4- Donner l’équation du mouvement (la solution de l’équation différentielle), sachant que
le système effectue des oscillations de faible amplitude.

Exercice n°08 :

Dans le système de la figure ci-contre, le disque

homogène (M, R) roule sans glissement sur un plan
incliné, en effectuant un mouvement oscillatoire r(t).

1- Quel est le nombre de degrés de liberté ?

2- Quel est la nature du mouvement ?
3- Déterminer l’équation différentielle du mouvement.
4- Donner l’équation du mouvement r(t) dans le cas des faibles oscillations. Déduire la
pulsation propre ω0 et le facteur d’amortissement δ. On donne : α1= α2= α et k1=k2=k,
𝟏
𝑱/𝑶 = 𝟐 𝑴𝑹𝟐

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 Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 33 Chapitre 4 : Oscillations amorties des systèmes à un seul degré de liberté 34

Solutions : Exercice n°02 :

Exercice n°01 :

1
𝐽/𝑂 = 𝑀𝑅 2
2

 Détermination de l’équation différentielle en fonction de δ et ω0 :

1
- Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑥̇ 2  Détermination de l’équation différentielle en fonction de δ et ω0 :
1 2 1
- Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘𝑥 - Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2
1 1
- Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼𝑥̇ 2 - Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2
1 1 1
- Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝑚𝑥̇ 2 − 2 𝑘𝑥 2 - Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑅𝜃̇)2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 1 1
- Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝑥̇ ) − (𝜕𝑥) = − 𝜕𝑥̇ - Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 − 2 𝑘(𝑅𝜃)2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 - Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
= 𝑚𝑥̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑥̈
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝐽/𝑂 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝐽/𝑂 𝜃̈
𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
= −𝑘𝑥, = 𝛼𝑥̇
𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 𝜕𝐷
Donc : 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = −𝛼𝑥̇ = −𝑘𝑅 2 𝜃, 𝜕𝜃̇ = 𝛼𝑅 2 𝜃̇
𝜕𝜃
1
L’équation différentielle s’écrit : 𝑚𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 𝐽/𝑂 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = − 𝛼𝑅 2 𝜃̇ ⇒ 𝑀𝑅 2 𝜃̈ + 𝛼𝑅 2 𝜃̇ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = 0
2
𝛼
𝛼 𝑘 𝛿=𝑀
⇒ 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0 ⇒ 𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔0 2 𝑥 = 0 𝑀𝜃̈ + 2𝛼𝜃̇ + 2𝑘𝜃 = 0 ou 𝜃̈ + 2𝛿𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 tel que : {
𝑚 𝑚 𝜔0 2 =
2𝑘
𝑀
𝛼 𝑘
Tel que : 2𝛿 = 𝑚 et 𝜔0 2 = 𝑚
 Solution de l’équation différentielle lorsque δ<ω0 :
𝑘 𝛼2
 Déduction de 𝜔𝑎 : 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √𝑚 − 4𝑚2 2𝑘 𝛼2
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) , 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ 𝑀 − 𝑀2
 Ecriture de la solution de l’équation différentielle pour δ<ω0 :

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)

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Exercice n°03 : 𝜕𝐿 𝑀 𝑑 𝜕𝐿 𝑀
= ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 3 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3
𝜕𝐿
= −𝑘(𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝑘(𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝜕𝜃
1 𝜕𝐷
𝐽/𝐺 = 𝑀𝐿2 = 𝛼(𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿1 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝛼(𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝐿2 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)
12 𝜕𝜃̇
𝑂𝐴 = 𝐿1
L’équation différentielle s’écrit comme suit pour des oscillations de faibles amplitude (𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈
𝑂𝐵 = 𝐿2
𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1).

𝑀
( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̈ + (𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝑘𝜃 = −𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝜃̇
3

𝑀
( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̈ + 𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝜃̇ + 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )𝜃 = 0
1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement : 3
 Coordonnées et composantes de vitesse :  Déduction de ω0 et δ :
𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 ̇
𝑀 { ⇒ { −𝐿𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 On peut écrire l’équation différentielle comme :
𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃 +𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 ) 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 𝜃̈ + 𝜃̇ + 𝜃=0
𝑀 𝑀
( 3 + 𝑚) 𝐿2
⏟ ( 3 + 𝑚) 𝐿2
⏟
1 1 𝐿 2
𝑇 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 , sachant que : 𝐽/𝑂 = 𝐽/𝐺 + 𝑀 (2) 2𝛿 𝜔0 2

1 𝐿2 1 𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 ) 𝛼(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )
𝐽/𝑂 = 𝑀𝐿2 + 𝑀 = 𝑀𝐿2 2𝛿 = ⇒𝛿=
𝑀 𝑀
12 4 3 ( 3 + 𝑚) 𝐿2 2 ( 3 + 𝑚) 𝐿2

1 𝑀
𝑇= ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̇ 2
2 3 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 ) 𝑘(𝐿1 2 + 𝐿2 2 )
𝜔0 2 = ⇒ 𝜔0 = √
𝑀 𝑀
 Energie potentille : 𝑈 = 𝑈𝑘1 + 𝑈𝑘2 ( 3 + 𝑚) 𝐿2 ( 3 + 𝑚) 𝐿2

1 1 2. Ecriture de l’équation du mouvement dans le cas δ<ω0 :

𝑈 = 𝑘(𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃)2 + 𝑘(𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2
La solution est de la forme : 𝜃(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 𝐷𝛼𝐴 + 𝐷𝛼𝐵

1 1 𝑘(𝐿1 2 +𝐿2 2 ) 𝛼(𝐿1 2 +𝐿2 2 ) 2

𝐷= 𝛼(𝐿1 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2 + 𝛼(𝐿2 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2 Avec : 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ 𝑀 −( 𝑀 )
( +𝑚)𝐿2 2( +𝑚)𝐿2
2 2 3 3

 La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
1 𝑀 1 1
𝐿 = ( + 𝑚) 𝐿2 𝜃̇ 2 − 𝑘(𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃)2 − 𝑘(𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 3 2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 Le formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇

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Exercice n°04 :
2𝑘 𝛼2
𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ −
3𝑀 9𝑀2

Disque roule sans 2- Trouvons la solution de l’équation de mouvement quand 𝛿 = 𝜔0 :

glisser
1 𝜃(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝛿𝑡
𝐽/𝑂 = 𝑀𝑅 2
2
Exercice n°05 :

- Coordonnées : 𝑥 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑥̇ = 𝑅𝜃̇
1- Détermination de l’équation différentielle du mouvement :
1 1 1 1 1 3
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝐽/𝑂 𝜃̇ 2 + 2 𝑀𝑥̇ 2 = 2 × 2 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 + 2 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 = 4 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘(𝑅𝜃)2
1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑅𝜃̇)2
3 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 4 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 − 2 𝑘(𝑅𝜃)2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 Formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇

1- Ecriture de l’équation différentielle de mouvement :

𝜕𝐿 3 𝑑 𝜕𝐿 3
= 𝑀𝑅 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑀𝑅 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2 +𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇
𝑚 { ⇒ {+𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
−𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝐿
= −𝑘𝑅 2 𝜃
𝜕𝜃 1
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
𝜕𝐷 1
= 𝛼𝑅 2 𝜃̇  Energie potentielle 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃)2
𝜕𝜃̇
1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑎𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2
Donc le formalisme de Lagrange s’écrit :
1 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝑘(𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃)2
3
𝑀𝑅 2 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = −𝛼𝑅 2 𝜃̇ ⇒ 3𝑀𝜃̈ + 2𝛼𝜃̇ + 2𝑘𝜃 = 0 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
2  Le formalisme de Lagrange : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
2𝛼 2𝑘 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
 Déduction de δ et ω0 : 𝜃̈ + 3𝑀 ̇
⏟ 𝜃 + 3𝑀
⏟𝜃=0 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈
2𝛿 𝜔0 2 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟ )(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜃
⏟)
2𝛼 𝛼 2𝑘 2𝑘 𝜕𝜃
2𝛿 = 3𝑀 ⇒ 𝛿 = 3𝑀 , 𝜔0 2 = 3𝑀 ⇒ 𝜔0 = √3𝑀 1 𝜃

𝜕𝐷
⏟ )(𝑎𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝛼(𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⏟)
Equation différentielle : 𝜃̈ + 2𝛿𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 𝜕𝜃̇ 1 1

⇒ 𝑚𝑙 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )𝜃 = −𝛼𝑎2 𝜃̇

2

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 Equation différentielle du mouvement : 𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝛼𝑎2 𝜃̇ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )𝜃 = 0 𝑚1 1 𝑙

𝑈 = −( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2 2
2- Détermination de la pulsation propre ωa :
1
 Fonction de Dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)2
On peut écrire l’équation différentielle comme suit :
1 𝑚1 𝑚 1 𝑙
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 ( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̇ 2 + ( 21 + 𝑚2 ) 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝑘(2 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2) 4
𝛼𝑎 (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎
𝜃̈ + 𝜃̇ + 𝜃=0  Formalisme Lagrangien :
𝑑 𝜕𝐿
( )
𝜕𝐿 𝜕𝐷
− (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇
⏟2
𝑚𝑙 ⏟ 𝑚𝑙 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
2𝛿 𝜔0 2

𝜕𝐿 𝑚1 𝑑 𝜕𝐿 𝑚1
𝛼𝑎2 (𝑚𝑔𝑙+𝑘𝑎2 )
= ( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = ( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̈
Donc : 𝛿 = 2𝑚𝑙2 , 𝜔0 = √ 𝜕𝜃̇ 4 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 4
𝑚𝑙2
𝜕𝐿 𝑚1 𝑙 𝑙
(𝑚𝑔𝑙+𝑘𝑎2 ) 𝛼2 𝑎4
= − ( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘( 𝑠𝑖𝑛𝜃
⏟ )( 𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟)
Et la pulsation propre est : 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = √ − 4𝑚2 𝑙4 𝜕𝜃 2 2 1 2 𝜃
𝑚𝑙2

𝜕𝐷
 Ecriture de la solution du mouvement quand 𝛿 < 𝜔0 : 𝜃(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) ⏟ )(𝑙𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝛼(𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⏟)
𝜕𝜃̇ 1 1

Exercice n°06 :
𝑚1 𝑚1 𝑘𝑙 2
( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̈ + [( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙 + ] 𝜃 = −𝛼𝑙 2 𝜃̇
4 2 4

𝑚1 𝑚1 𝑘𝑙 2
( + 𝑚2 ) 𝑙 2 𝜃̈ + 𝛼𝑙 2 𝜃̇ + [( + 𝑚2 ) 𝑔𝑙 + ]𝜃 = 0
4 2 4

𝑚1 𝑘
On donne : = 𝑚2 = 𝑚 et 4 = 𝑘′
4

Donc l’équation de mouvement devient :

𝟐𝒎𝒍𝟐 𝜽̈ + 𝜶𝒍𝟐 𝜽̇ + (𝟑𝒎𝒈𝒍 + 𝒌𝒍𝟐 )𝜽 = 𝟎

2- Détermination de la pulsation propre ωa :

On peut écrire l’équation différentielle comme :

1- Ecriture de l’équation différentielle du mouvement :

𝛼 3𝑔 𝑘
 Coordonnées et vitesses : 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + )𝜃 = 0
⏟
2𝑚 ⏟
2𝑙 2𝑚
2𝛿 𝜔0 2
𝑙 𝑙
+ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 +𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ̇
𝑚1 { 𝑙 ⇒ 𝑚1 { 𝑙 𝑚2 { ⇒ 𝑚1 {+𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝛼 𝛼 3𝑔 𝑘
+ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 +𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 2𝛿 = 2𝑚 ⇒ 𝛿 = 4𝑚 ; 𝜔0 2 =
2𝑙
+ 2𝑚

1 𝑙2 1 1 𝑚
 Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚1 + 𝑇𝑚2 = 2 𝑚1 𝜃̇ 2 + 2 𝑚2 𝑙 2 𝜃̇ 2 = 2 ( 41 + 𝑚2 )𝑙 2 𝜃̇ 2 𝟑𝒈 𝒌 𝜶𝟐
4 𝝎𝒂 = √𝝎𝟎 𝟐 − 𝜹𝟐 = √ + −
𝟐𝒍 𝟐𝒎 𝟏𝟔𝒎𝟐
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚1 + 𝑈𝑚2 + 𝑈𝑘
𝑙 1 𝑙
𝑈 = −𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚2 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
2 2 2

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3- Détermination de la solution du mouvement quand δ<ω0 pour les conditions initiales Enoncés :
suivantes : 𝜃(0) = 𝜃0 et 𝜃̇(0) = 0
Exercice n°01 :
La solution est de la forme :
Une masse m, suspendue par un ressort de raideur k et un amortisseur de coefficient de
𝜃(𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡) frottement α, oscille verticalement sous l’effet d’une excitation F de la forme F(t)=F0 cos(Ωt).
{
𝜃̇(𝑡) = −𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡) + 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 𝜔𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡 − 𝐶2 𝜔𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 𝑡)
1- Trouver l’énergie cinétique T, l’énergie potentielle U, et la fonction
𝜃(0) = 𝐶2 = 𝜃0 de dissipation D.
𝛿 𝛿 2- Trouvez le Lagrangien puis l’équation du mouvement.
𝜃̇(0) = −𝛿𝐶2 + 𝐶1 𝜔𝑎 = 0 ⇒ 𝐶1 = 𝐶 ⇒ 𝐶1 = 𝜃
𝜔𝑎 2 𝜔𝑎 0 3- Trouvez, à l’aide de la représentation complexe, la solution
permanente de l’équation du mouvement. (Préciser son amplitude A
𝜹
⇒ 𝜽(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 ( 𝜽𝟎 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒂 𝒕 + 𝜽𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒂 𝒕) et sa phase ϕ).
𝝎𝒂
4- Donnez la condition de résonance et la pulsation de résonance ΩR.
5- Donner la bande passante B pour un amortissement faible : λ<<ω0.

Exercice n°02 :

Dans le système ci-contre, la boule est ponctuelle et la tige est de longueur total 3l et de masse
négligeable. Avec F(t)=F0 cos(Ωt).

1- Trouver l’énergie cinétique T, l’énergie potentielle U et

la fonction de dissipation D. (θ<<1).
2- Trouver le Lagrangien puis l’équation du mouvement.
3- Trouver, à l’aide de la représentation complexe, la
solution permanente de l’équation du mouvement.
(Préciser son amplitude A et sa phase ϕ).
4- Déduire la pulsation de résonance ΩR.
5- Donner les pulsations de coupure Ωc1, Ωc2 et la bande
passante B pour un amortissement faible : λ<<ω0.
6- Calculer ΩR, B et le facteur de qualité si m=1 Kg, k=15 N/m, l=0.5 m, α=0.5 N.s/m,
g=10 m.s-2.

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Exercice n°03 : Exercice n°06 :

Le fil autour du disque (de masse négligeable) est inextensible et non glissant. Dans la figure 3, un disque circulaire homogène, de masse M et de
rayon R, peut osciller sans frottements autour de son axe horizontal O.
1- Trouver l’énergie cinétique T, potentille U et la fonction de
Deux masses m1 et m2 sont soudées aux extrémités d’une tige de masse
dissipation D.
négligeable liée rigidement au disque passant par O. les distances de
2- Trouver le Lagrangien puis l’équation du mouvement.
m1 et m2 au centre sont notées respectivement l1 et l2. Un ressort
(F(t)=F0 cos(Ωt))
vertical, de constante de raideur k a une extrémité fixe et l’autre est
3- Trouver, à l’aide de la représentation complexe, la solution
reliée au disque en un point A situé à une distance « a » de O. En
permanente de l’équation du mouvement (Préciser son
position d’équilibre la tige est verticale avec m1 en bas et le point A est
amplitude A et sa phase ϕ).
au même niveau que le centre O. Le disque subit un frottement
4- Déduire la pulsation de résonance ΩR.
visqueux de coefficient α au point B. La masse m1 est soumise à une
5- Donner les pulsations de coupure Ωc1, Ωc2 et la bande passante B pour un amortissement
force F(t)=F0 cos(Ωt) perpendiculaire à la tige.
faible : λ<<ω0.
6- Calculer ΩR, B et le facteur de qualité si m1=2 Kg, m2= 1 Kg, k=10 N/m, α=0.1 N.s/m. Valeurs numériques :

Exercices supplémentaires : M=1 Kg, m1=m2=0.1 Kg, k=16 N/m, R=20 cm, l1=50 cm, l2=25 cm, a=10 cm, g=10 m/s2,
α=7.25. 10-2 Kg/s.
Exercice n°04 :
1- Etablir l’équation différentielle du mouvement, et trouver sa solution.
Dans la figure N°01, la masse m est fixée à un ressort de constante
2- Calculer le facteur de qualité Q du système.
de raideur k et un amortisseur de coefficient α.
3- Déterminer la valeur de F0 pour qu’à la résonance l’amplitude maximale soit égale à
On applique à la masse m une force F(t)=F0sin(ωt). (π/30) rad.

1- Trouver l’équation différentielle du mouvement forcé amoti.

2- Trouver la solution générale de l’équation différentielle, en
calculant la solution homogène et la solution particulière.

Exercice n°05 :

Le système de la figure n°02, représente les oscillations des immeubles

sous l’action d’un déplacement excitateur Y(t) résultant d’un
tremblement de terre. Ces oscillations agissent sur les deux ressorts et
l’amortisseur en même temps. On donne : Y(t)=Bejωt.

1- Déterminer l’équation différentielle du mouvement forcé amorti

en fonction de δ et ω0.
2- Trouver la solution de l’équation différentielle, en donnant les
expressions de l’amplitude et de la phase des oscillations forcées.

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𝜕𝐴
Solutions : 4- La pulsation de résonance est ΩR telle que 𝜕Ω| = 0 ⇒ Ω𝑅 = √𝜔0 2 − 2𝜆2
Ω𝑅

Exercice n°01 : 5- Pour un amortissement faible 𝜆 ≪ 𝜔0 : Ω𝑐1 ≈ 𝜔0 − 𝜆 et Ω𝑐2 ≈ 𝜔0 + 𝜆 ,

1- Trouvons l’énergie cinétique, potentielle et fonction de dissipation : Et 𝐵 = Ω𝑐2 − Ω𝑐1 = 2𝜆.

1
 Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚𝑦̇ 2
1
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘 = −𝑚𝑔(𝑦0 + 𝑦) + 2 (𝑦0 + 𝑦)2 →Grâce à la Exercice n°02 :
1 2 𝑠𝑡𝑒
condition d’équilibre→ 𝑈 = 2 𝑘𝑦 + 𝐶 1- Trouvons l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et fonction de dissipation :
1 1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼𝑣 2 = 2 𝛼𝑦̇ 2 
1 9
Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚 = 2 𝑚(3𝑙𝜃̇)2 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2- Formalisme Lagrangien et Equation de mouvement : 1
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚 + 𝑈𝑘 ≈ 𝑚𝑔(3𝑙 − 3𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑘(𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ≈
2
1 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 𝑚𝑦̇ − 2 𝑘𝑦 2 2
3 2 1 2 2
𝑚𝑔𝑙𝜃 + 2 𝑘𝑙 𝜃
2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝑦̇ ) − (𝜕𝑦) = − 𝜕𝑦̇ + 𝐹 1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼(2𝑙𝜃̇)2 = 2𝛼𝑙 2 𝜃̇ 2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚𝑦̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑦̈ 2- Formalisme Lagrangien et Equation différentielle de mouvement :
𝜕𝑦̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇
9 1
𝜕𝐿 𝜕𝐷  Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 − 2 (3𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃 2
= −𝑘𝑦 ; 𝜕𝑦̇ = 𝛼𝑦̇
𝜕𝑦
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇ + 𝐹. 3𝑙
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = −𝛼𝑦̇ + 𝐹
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
Donc l’équation différentielle de mouvement s’écrit sous la forme : = 9𝑚𝑙 2 𝜃̇ ⟹ ( ) = 9𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 𝜕𝐷
𝜶 𝒌 𝑭𝟎 = −(3𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃 ; 𝜕𝜃̇ = 4𝛼𝑙 2 𝜃̇
𝒚̈ + 𝒎 𝒚̇ + 𝒎 𝒚 = 𝒄𝒐𝒔𝛀𝒕 𝜕𝜃
𝒎
9𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (3𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃 = −4𝛼𝑙 2 𝜃̇ + 𝐹. 3𝑙
3- La solution permanente de l’équation de mouvement :
𝐹 𝛼 𝑘 Donc l’équation différentielle de mouvement s’écrit :
L’équation est de la forme : 𝑦̈ + 2𝜆𝑦̇ + 𝜔0 2 𝑦 = 𝑚0 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 avec : 𝜆 = 2𝑚 et 𝜔0 2 = 𝑚.
𝟒𝜶 𝒈 𝒌 𝑭𝟎
La solution permanente est : 𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙). Utilisons la représentation complexe 𝜽̈ + 𝟗𝒎 𝜽̇ + (𝟑𝒍 + 𝟗𝒎) 𝜽 = 𝟑𝒎𝒍 𝒄𝒐𝒔𝛀𝒕
pour trouver A et ϕ :
3- La solution de l’équation permanente de mouvement :
𝐹0 𝐹0 𝐹
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 → 𝑒 𝑗Ω𝑡 L’équation est de la forme : 𝜃̈ + 2𝜆𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 3𝑚𝑙
0
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
𝑚 𝑚
2𝛼 𝑔 𝑘
Avec : 𝜆 = 9𝑚 et 𝜔0 2 = (3𝑙 + 9𝑚)
𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) → 𝑦 = 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡

𝐹0 La solution permanente est de la forme : 𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) , Utilisons la représentation

𝐹0
On obtient : −Ω2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 2𝜆𝑗Ω𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 𝜔0 2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 = 𝑒 𝑗Ω𝑡 ⇒ 𝐴 = 𝑚
2 −Ω2 +2𝜆𝑗Ω complexe pour trouver A et ϕ.
𝑚 𝜔0

𝐹0
2𝜆Ω
𝐹0 𝐹0 𝑗Ω𝑡
L’amplitude est : 𝐴 = 𝑚
La phase est donnée par : 𝑡𝑎𝑛𝜙 = − 𝜔 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 → 𝑒
√(𝜔0 2 −Ω2 )2 +4𝜆2 Ω2 0
2 −Ω2 3𝑚𝑙 3𝑚𝑙

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 Chapitre 5 : Oscillations forcées des systèmes à un seul degré de liberté 47 Chapitre 5 : Oscillations forcées des systèmes à un seul degré de liberté 48

𝛼 𝑘
𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) → 𝜃 = 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 Avec : 𝜆 = 2(𝑚 , 𝜔0 2 = (𝑚 , 𝑎 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅.
1 +𝑚2 ) 1 +𝑚2 )

𝐹0
𝐹
On obtient : −Ω2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 2𝜆𝑗Ω𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 𝜔0 2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 = 3𝑚𝑙
0
𝑒 𝑗Ω𝑡 ⇒ 𝐴 = 3𝑚𝑙 La solution permanente est : 𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙), Utilisons la représentation complexe
𝜔0 2 −Ω2 +2𝜆𝑗Ω
pour trouver A et ϕ.
𝐹0
2𝜆Ω
L’amplitude est : 𝐴 = 3𝑚𝑙
2 −Ω2 )2 +4𝜆2 Ω2
La phase est donnée par : 𝑡𝑎𝑛𝜙 = − 𝜔 2 −Ω2 𝐹0 𝐹0
√(𝜔0 0
𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 → 𝑒 𝑗Ω𝑡
𝑎 𝑎
𝜕𝐴
4- La pulsation de résonance est ΩR telle que 𝜕Ω| = 0 ⇒ Ω𝑅 = √𝜔0 2 − 2𝜆2
Ω𝑅 𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 + 𝜙) → 𝜃 = 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡
5- Pour un amortissement faible 𝜆 ≪ 𝜔0 : Ω𝑐1 ≈ 𝜔0 − 𝜆 et Ω𝑐2 ≈ 𝜔0 + 𝜆 , 𝐹0
𝐹0
On obtient : −Ω2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 2𝜆𝑗Ω𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 + 𝜔0 2 𝐴𝑒 𝑗Ω𝑡 = 𝑒 𝑗Ω𝑡 ⇒ 𝐴 = 𝑎
Et 𝐵 = Ω𝑐2 − Ω𝑐1 = 2𝜆. 𝑎 𝜔0 2 −Ω2 +2𝜆𝑗Ω

𝜔0 𝜔0
6- A.N :Ω𝑅 ≈ 2.88 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝐵 ≈ 0.22𝐻𝑧. Le facteur de qualité est : 𝑄 = 2𝜆
=
𝐵
≈ 13.1 𝐹0
2𝜆Ω
L’amplitude est : 𝐴 = 𝑎
La phase est donnée par : 𝑡𝑎𝑛𝜙 = − 𝜔 2 −Ω2
√(𝜔0 2 −Ω2 )2 +4𝜆2 Ω2 0

𝜕𝐴
Exercice n°03 : 4- La pulsation de résonance est ΩR telle que 𝜕Ω| = 0 ⇒ Ω𝑅 = √𝜔0 2 − 2𝜆2
Ω𝑅

1- Trouvons l’énergie cinétique, potentielle et la fonction de dissipation : 5- Pour un amortissement faible 𝜆 ≪ 𝜔0 : Ω𝑐1 ≈ 𝜔0 − 𝜆 et Ω𝑐2 ≈ 𝜔0 + 𝜆 ,
1 1 1
 2 ̇2
Energie cinétique : 𝑇 = 𝑇𝑚1 + 𝑇𝑚2 = 2 𝑚1 𝑅 𝜃 + 2 𝑚2 𝑅 𝜃 = 2 (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 𝜃 2 ̇2 2 ̇2
Et 𝐵 = Ω𝑐2 − Ω𝑐1 = 2𝜆.
1 𝜔0 𝜔0
 Energie potentielle : 𝑈 = 𝑈𝑚1 + 𝑈𝑚2 + 𝑈𝑘 = 𝑚1 𝑔𝑅𝜃 − 𝑚2 𝑔𝑅𝜃 + 2 𝑘(𝑧0 − 𝑅𝜃)2 6- A.N :Ω𝑅 ≈ 1.82 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝐵 ≈ 3. 10−2 𝐻𝑧. Le facteur de qualité est : 𝑄 = 2𝜆
=
𝐵
≈ 60.9.

1
𝑈 = 2 𝑘𝑅 2 𝜃 2 (La condition d’équilibre élimine tous les termes linéaires).

1
 Fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼𝑅 2 𝜃̇ 2

2- Formalisme Lagrangien et Equation de mouvement :

1 1
 Fonction de Lagrange : 𝐿 = 2 (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̇ 2 − 2 𝑘𝑅 2 𝜃 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 Formalisme Lagrangien : 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = − 𝜕𝜃̇ + 𝐹𝑅
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̇ ⇒ ( ) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 𝜕𝐷
= − 𝑘𝑅 2 𝜃 ; 𝜕𝜃̇ = 𝛼𝑅 2 𝜃̇
𝜕𝜃

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑅 2 𝜃̈ + 𝑘𝑅 2 𝜃 = −𝛼𝑅 2 𝜃̇ + 𝐹𝑅
Donc l’équation différentielle de mouvement est sous la forme suivante :
𝜶 𝒌 𝑭𝟎
𝜽̈ + 𝜽̇ + 𝜽= 𝒄𝒐𝒔𝛀𝒕
(𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝑹
3- La solution permanente de l’équation de mouvement :

𝐹0
L’équation est de la forme : 𝜃̈ + 2𝜆𝜃̇ + 𝜔0 2 𝜃 = 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 ,
𝑎

Ecole Préparatoire des Sciences et Techniques EPST-Oran Dr. Mostafa Kerim Benabadji Ecole Préparatoire des Sciences et Techniques EPST-Oran Dr. Mostafa Kerim Benabadji