TP4 Analyse fréquentielle, stabilité et asservissement
d’un système
asservi
I. Objectifs du TP
Observer et analyser la réponse fréquentielle d’un système asservi en utilisant les
différentes présentations graphique : le plan de Bode et de Nyquist;
Etudier la stabilité d’un système asservi en se basant sur son comportement
fréquentielle en boucle ouvert et en utilisant le critère de Routh en cas de boucle
fermée ;
II. Rappels théoriques
Lieux de transfert d’un système dynamique linéaire
Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec une entrée sinusoïdale
( e(t ) E0 sin(t ) ) et une sortie ( s (t ) S0 sin(t ) ).
L’analyse harmonique (fréquentielle) de ce système consiste à faire le lien entre la fonction
de transfert et la réponse de ce système à une sinusoïdale. Cette réponse sera caractérisée par
S0
deux paramètres : Gain dephasage :
E0
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation de l'entrée :
S0
T ( j ) arg(T ( j)) (1)
E0
Où T ( j ) est l'expression de la fonction de transfert du système dans laquelle on remplace la
variable de Laplace s par j . Il existe trois types de représentation graphique du gain et du
déphasage, Equ.1, en fonction de la pulsation :
BODE se présente sous la forme de deux courbes :
T ( j ) dB en fonction de (abscisses logarithmiques) : T ( j ) dB 20 log T ( j ) (2)
arg(T ( j)) en fonction de (abscisses logarithmiques).
BLACK aussi appelé NICHOLS représente T ( j ) dB en fonction de . La courbe est
graduée en .
NYQUIST représente T ( j) dans le plan complexe. La courbe est graduée en .
Evaluation de la stabilité d’un système dynamique linéaire en régime sinusoïdale
Cette partie montre que nous pouvons prévoir la stabilité d’un système en BF à partir de la
représentation graphique du gain et du déphasage en BO.
Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de la réponse harmonique
en BO par rapport au point critique définie par
T ( j ) 1 0dB A rg(T ( j )) 180 (3)
pour évaluer la stabilité de l'asservissement (boucle fermée).
Pour que la stabilité d'un système asservi soit assurée en toutes circonstances
(perturbations comprises), il faut que sa courbe de réponse harmonique en BO passe
suffisamment loin du point critique.
Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont :
Marge de gain Gm : 8 à 12 dB
Marge de phase Pm : de 30 à 45 .
Ces marges de stabilité peuvent être lues directement dans les différents plans (Bode, Black).
Critère du revers dans le plan de Nyquist
Un système asservi linéaire est stable si en décrivant le lieu de Nyquist en BO dans le sens
des fréquences croissantes, on laisse le point critique à sa gauche.
Règle du revers dans le plan de Bode
Soit 0 la pulsation pour laquelle la courbe de gain coupe l'axe 0dB et c la pulsation pour
laquelle la courbe des phase passe par 180 . L'asservissement est stable si 0 c .
Remarque : un système instable n'a pas de marge de stabilité.
Les commande Octave utilisés dans ce Tp
Pour ce Tp vous pouvez utiliser les fonctions indiquées ci -dessus.
Le logiciel utilisé est Octace qui est un logiciel libre téléchargeable sur le site:
[Link]
une fois installé, il faut charger le package control en tapant la commande suivante:
>> pkg load control
si jamais l'affichage est noir pour les courbes taper l'une des commandes suivantes et vérifier:
>>graphics_toolkit("gnuplot")
>> graphics_toolkit("qt")
>> graphics_toolkit("fltk")
Opération sur les fonctions de transfert :
Il est possible d’assembler deux systèmes T1 ( s ) et T2 ( s ) de fonctions de transferts
num1 num2 num
T1 ( s) , T2 ( s) et soit T ( s) la fonction de transfert équivalente.
den1 den2 den
Si les deux systèmes T1 ( s ) et T2 ( s ) sont en séries
num, den series(num1, den1, num2, den 2) ou T T1 * T2
Si les deux systèmes T1 ( s ) et T2 ( s ) sont en parallèle
num, den parallel (num1, den1, num2, den 2) ou T T1 T2
Systèmes asservis avec un retour non unitaire
num, den feedback (num1, den1, num2, den 2, 1) ou T feedback (T1 , T2 , 1)
On met +1 si le retour est positif si non on met -1.
Systèmes asservis avec un retour unitaire
num, den feedback (num1, den1,1,1, 1) ou T feedback (T1 ,1, 1)
Les fonctions correspondantes à la réponse fréquentielle de la fonction T(s) :
% Le tracé de diagramme de Bode d’un système T(s)
T=tf(num,den); % Fonction de transfert de T
bode (num,den) % ou bode(T)
grid on
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
[gain,phase,w]=bode(T);
[MG,MP,wpi,wc]=margin(gain,phase,w);
% Ces marges sont indiquées sur le tracé de Bode à l’aide de
margin(gain,phase,w)
%Le tracé de Nyquist s’obtient
nyquist(T) %ou [Re,Im]=Nyquist(T)
grid on
Autres fonctions Octave qui aide à d éduire la stabilité du système T :
roots(den) % Permet de définir les pôles du système T
[z,p,k]=zpkdata(proc); % Déterminer les zéros, les pôles et le gain de T
p{1,1} % Définir le vecteur des pôles
pzmap(T); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
III. Etudes théoriques
Un système du 1er ordre s’écrit de manière générale.
k
T ( s) (4)
1 s
Avec k gain statique, : constante de temps
1. Déterminer la fonction de transfert de ce système en boucle fermée (retour unitaire);
2. Dans quels cas ce système peut il être stable en boucle ouverte et en boucle fermée
(critère de Routh) ;
3. Donner l’expression du gain complexe et décibel de T (s) pour k 10 et 1 , et
déduire la pulsation de coupure c ;
4. Tracer alors les allures des courbes dans le diagramme de Bode et Nyquist
correspondant au système et en BO. Retrouver les valeurs de k et ;
5. Déterminer les marges de stabilité à partir du tracé de Bode.
IV. Analyse sous Octave
Comparez les résultats obtenus lors de l’étude théorique avec l’analyse faite sous Octave.
1. Ecrire fichier octave nommé tp4_1.m permettant de :
a. Déterminer la fonction de transfert T (s) en BO et en BF (retour unitaire);
b. Déterminer les pôles du système et déduire sa stabilité;
c. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist en BO, et en BF (retour unitaire);
2. Commenter votre fichier Octave ;
3. Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquises.
