Automatique : Asservissement 2015-2016
TD synthèse 1 : Automatique des systèmes mécaniques
Exercice :
On considère une impulsion ( ) de largeur et de
hauteur (figure suivante).
( ) = 0 pour < 0 et pour >
( ) = pour 0 < < .
Calculer l’expression ( ) de la transformée de
Laplace de ce signal.
Problème de synthèse :
L’étude porte sur l'asservissement en position linéaire d'un solide S suivant l’axe par rapport au
bâti. Le schéma cinématique suivant présente le mécanisme de mise en mouvement de S. Le solide S
est lié au bâti par une liaison glissière d’axe . Le moteur est encastré dans le solide S. L’arbre
moteur entraîne l’arbre de sortie au travers d’un réducteur de rapport . L’arbre de sortie du
1
réducteur est muni d’une roue dentée (de diamètre ), qui roule sans glisser sur une crémaillère
encastrée dans le bâti.
Les équations qui régissent le fonctionnement du moteur à courant continu à flux constant sont les
suivantes :
( )= ( )
( )= ( )
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( )
( )− ( )= ( )+
( )
( )− ( )= ( )+
Avec :
( ) : tension au borne de l’induit ;
( ) : force électromotrice ;
( ) : courant dans l’induit ;
( ) : couple moteur ;
: constante de force électromotrice ;
: constante de couple électromagnétique ;
( ) : couple résistant appliqué sur le moteur ;
: constante du couple de frottement visqueux ;
: moment d’inertie moteur ;
: résistance de l’induit ;
( ): vitesse de rotation moteur ;
: inductance de l’induit ;
1. Traduire les équations dans le domaine de Laplace sachant que les conditions initiales sont
supposées nulles et compléter le schéma blocs suivant :
2
( )
( ) Ω ( )
( )
( )
2. Déterminer ( )= ( )
pour ( )= 0;
( )
3. Déterminer ( )= ( )
pour ( ) = 0 ;
4. Exprimer la sortie Ω p en fonction des deux entrées ( ) et ( )
Dans la suite du problème, on suppose négligeable l’effet du couple résistant ( ( ) = 0) et
l’inductance de l’induit ( = 0).
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( )
5. Déterminer de nouveau la fonction de transfert du moteur ( )= ( )
et la mettre sous la
forme canonique d’un système de premier ordre ( )= . Exprimer et en
fonction des caractéristiques du moteur.
Le moteur est alimenté par un modulateur. Le modulateur est commandé par une tension et
sera modélisé par un gain pur = 20.
On donne :
( ) : La tension de l’induit du moteur. ( ( )) = ( )
( ) : La vitesse angulaire de l’arbre moteur. ( ) =Ω ( )
( ) : La vitesse angulaire de l’arbre de sortie du réducteur. ( ) =Ω ( )
( ): la position angulaire de l’arbre de sortie du réducteur. ( ) = ( )
( ) : la position linéaire de la crémaillère. ( ( )) = ( )
On pose: = 0.2 = 200 = 0.3 / / = 0.2
6. Sachant qu’il y à une condition de roulement sans glissement au point C entre la roue dentée
et la crémaillère. Exprimer cette condition et déduire une relation entre ( ) et (t).
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Roue dentée (Rd)
Bati (0)
( )
7. On donne le schéma bloc suivant :
8. Exprimer ces fonctions de transfert ;
( )
9. Déduire la fonction de transfert en boucle ouverte ( ) = ( )
;
10. Calculer puis tracer la réponse à un échelon unitaire de tension de cette commande de
position ;
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Le concepteur choisit d’asservir cette commande de position. Un capteur de position angulaire est
alors placé au point B délivre une tension ( ). La fonction transfert de ce capteur sera prise
égale à l’unité. Un correcteur proportionnel de gain est inséré. Un transducteur permet de
traduire la consigne de position ( ) en une entrée système ( ). Un comparateur compare la
tension ( ) délivée par le capteur à ( ).
11. Dessiner le schéma bloc correspondant à cette situation ;
( )
12. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée ( ) = ( )
;
*** Fin ***
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