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TP2 Assc

Ce document présente deux fonctions de transfert G1 et G2 décrivant deux systèmes linéaires continus. Il calcule ensuite les fonctions de transfert en série Gs et en parallèle Gp, ainsi que les fonctions de transfert en boucle fermée T1 et T2 pour différentes valeurs de la fonction de retour H.

Transféré par

Abdellah Lazreg
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Thèmes abordés

  • système de contrôle en boucle …,
  • système de transfert,
  • modélisation,
  • système de rétroaction négativ…,
  • transfert statique,
  • réponse en fréquence,
  • système de rétroaction positiv…,
  • système de contrôle par ajuste…,
  • système de contrôle par feedfo…,
  • système de contrôle par expéri…
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TP2 Assc

Ce document présente deux fonctions de transfert G1 et G2 décrivant deux systèmes linéaires continus. Il calcule ensuite les fonctions de transfert en série Gs et en parallèle Gp, ainsi que les fonctions de transfert en boucle fermée T1 et T2 pour différentes valeurs de la fonction de retour H.

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  • système de transfert,
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  • système de rétroaction négativ…,
  • transfert statique,
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  • système de rétroaction positiv…,
  • système de contrôle par ajuste…,
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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

MINISTRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ‫وزارة التعليم العالي و البحث العلمي‬


ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
‫المدرسة العليا في العلوم التطبيقية‬
ECOLE SUPERIEURE EN SCIENCES APLIQUEES
-T L E M C E N-
-‫تلمسان‬-

TP NO 02
Introduction aux systèmes
linéaires continus asservis

Travail réaliser par :


 Lazreg abdellah

Filière : 1er SC Automatique (SG2)


Partie théorique :
Les systèmes régissent par les équations différentielles suivantes :
1-
d 2 s(t ) ds(t ) d 2 e (t) d e( t)
+ 4 + 4 s ( t ) = +3 +2 e (t )
dt
2
dt dt
2
dt
TL

P2 S ( p ) + 4 PS ( p )+ 4 S ( p )=P2 E ( p )+ 3 PE ( p ) +2 E ( p)

(P¿¿ 2+4 P+ 4)S ( p )=(P¿ ¿2+3 P+2)E ( p ) ¿ ¿


Donc la fonction de transfert est
S ( p ) P2+ 3 P+2
G1 ( p )= =
E ( p ) P2+ 4 P+ 4
2-
2
d s(t ) ds( t ) de (t )
+3 +2 s ( t ) =5 +5 e(t)
dt
2
dt dt
TL

P2 S ( p ) +3 PS ( p ) +2 S ( p )=5 PE ( p ) +5 E ( p)

S ( p) 5 P+5
G2 ( p )= = 2
E ( p ) P +3 P+ 2
Calcul des zéros et les pole
Pour G1 :
2
P +3 P+ 2=0❑ P=−1 ou P=−2
⇒
2
P +4 P+ 4=0❑ P=−2
⇒

Pour G2 :
5 P+5=0❑ P=−1
⇒
2
P +3 P+ 2=0❑ P=−1 ou P=−2
⇒

La forme factoriser :
( P+1 )( P+2 ) P+1
G 1= =
(P+2)
2
P+2
5(P+1) 5
G 2= =
( P+1 )( P+2 ) P+2
Fonction de transfert en série Gs :
5(P+1)
Gs =G1∗G2= 2
( P+2)
Fonction de transfert en parallèle Gp :
P+6
G p=G1 +G 2=
P+2
S ( p) G s ( p) 4 3 2
5 P +25 P + 45 P +35 P+10
T 1= = =
E ( p) 1+G s ( p) H (p) P5 +8 P4 +30 P3 +58 P 2+53 P+18
Les pôles de T1 sont :
P = -1 et P = -2
Déterminer la fonction de transfert T2 en boucle fermée de ce schéma avec H(p) = 1.
S ( p) Gs ( p) 3 2
5 P +20 P + 25 P+ 10
T 2= = = 4
E ( p) 1+G s ( p) P +12 P 3+38 P2 + 45 P+18
Les pôles de T2 :
P = [   ;  ; ]
Partie théorique :
>> G1=tf([1 3 2],[1 4 4])
G1 =
s^2 + 3 s + 2
-------------
s^2 + 4 s + 4

Continuous-time transfer function.


>> G2=tf([5 5],[1 3 2])
G2 =
5s+5
-------------
s^2 + 3 s + 2

Continuous-time transfer function.


>> GS=G1*G2
GS =
5 s^3 + 20 s^2 + 25 s + 10
-------------------------------
s^4 + 7 s^3 + 18 s^2 + 20 s + 8

Continuous-time transfer function.


>> GP=G1+G2
GP =
s^4 + 11 s^3 + 38 s^2 + 52 s + 24
---------------------------------
s^4 + 7 s^3 + 18 s^2 + 20 s + 8
Continuous-time transfer function.
>> minreal(GS)
ans =
5s+5
-------------
s^2 + 4 s + 4
Continuous-time transfer function.
>> minreal(GP)
ans =
s+6
-----
s+2
Continuous-time transfer function.
>> H1=tf([1],[1 1])
H1 =
1
-----
s+1

Continuous-time transfer function.


>> H2=tf([1])
H2 =
1
Static gain.
>> T1=feedback(GS,H1,-1)

T1 =
5 s^4 + 25 s^3 + 45 s^2 + 35 s + 10
-----------------------------------------
s^5 + 8 s^4 + 30 s^3 + 58 s^2 + 53 s + 18

Continuous-time transfer function.


>> T2=feedback(GS,H2,-1)
T2 =
5 s^3 + 20 s^2 + 25 s + 10
---------------------------------
s^4 + 12 s^3 + 38 s^2 + 45 s + 18

Continuous-time transfer function.


>> minreal(T1)
ans =
5s+5
-------------
s^2 + 4 s + 9
Continuous-time transfer function.
>> minreal(T2)
ans =
5s+5
-------------
s^2 + 9 s + 9
Continuous-time transfer function.
>> pole(T1)
ans =
-2.0000 + 2.2361i
-2.0000 - 2.2361i
-2.0000 + 0.0000i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
>> pole(T1)
ans =
-2.0000 + 2.2361i
-2.0000 - 2.2361i
-2.0000 + 0.0000i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
>> pole(T2)
ans =
-7.8541
-2.0000
-1.1459
-1.0000
>> step(T1)
>> step(T2)

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