Support de cours
Analyse et commande des systèmes
automatiques
« Commande par retour d’état »
Préparé par: Pour les étudiants
Maher Chaabene, de 2ième GII
Professeur des universités
Notion de retour d’état
•
X = AX + BU
Soit le système décrit par la représentation d’état :
(1)
Y = CX + DU
La commande par retour d’état suppose que tous les éléments du vecteur d’état X sont
mesurables (système commandable). La loi de commande s'exprime par:
(2)
Où K est un vecteur de n lignes «vecteur de retour d’état»:
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛 ] (3)
H est un scalaire dit de pré-commande et 𝑦𝑐 est la consigne.
K et H sont calculés en vue de rendre le système
performant: suffisamment stable et précis.
Le schéma de l’asservissement est donnée
par la figure ci-contre.
La représentation d’état du système en boucle fermée en tenant
compte des équations 1 et 2 devient alors:
(4)
Objectif: Le placement de pôles consiste à déterminer les éléments
du vecteur K de telle sorte que le système ait les pôles désirés. Ces
pôles sont fixés de telle sorte que le système en boucle fermée soit
suffisamment stable. Selon Eq. 4, la matrice d’état en boucle
fermée est: (𝐴𝑓 = 𝐴 + 𝐵𝐾) (5)
Donc, on doit calculer K de façon que ∶
• les valeurs propres de 𝐴𝑓 sont à parties réelles strictement
négatives
• Marges absolue et relative acceptables
Condition: Le problème de placement de pôles par retour d’état
admet une solution si et seulement si la paire (A; B) est
commandable.
Placement de pôles sur une réalisation Compagne horizontale
Soient les matrices d’état d’un système:
Boucle ouverte Boucle fermée
(6)
En considérant les équations 3, 5 et 6, on obtient:
(7)
𝑘෨ 𝑖+1 désigne 𝑘𝑖+1 si on dispose d’une réalisation Compagne horizontale.
Les 𝛼𝑖 sont les coefficients du polynôme caractéristique en
boucle fermée 𝐷𝑑 (𝑝). Ainsi, si l’on désire placer les pôles
𝜆𝑖 ; 𝑖 ∈ [1 … 𝑛] dans la matrice d’état en boucle fermée 𝐴𝑓
(Eq. 6), on dégage les égalités suivantes:
(8)
il faut choisir les composantes du vecteur K (Eq. 3) de telle sorte
respecter les équations 7 et 8.
En développant le membre de droite de l’équation (8), l’on détermine,
par identification, les coefficients 𝛼𝑖 et il reste à déduire les paramètres
du retour 𝑘෨ 𝑖 :
(9)
Placement de pôles sur une réalisation quelconque
Si on dispose d’une réalisation quelconque, on doit utiliser une matrice
de passage pour obtenir une réalisation Compagne horizontale. Les
éléments de la matrice de passage M s’obtiennent à partir des
coefficients du polynôme caractéristique et des matrices A et B du
système en boucle ouverte:
(10)
Une fois qu’on a calculé les éléments de la matrice M, on doit déterminer les
matrices du système sous forme compagne horizontale, comme suit:
Attention: Lorsque le système n’est pas commandable, la matrice M est
singulière et donc le changement de base est impossible.
Résumé
Soit un système représenté par une forme d’état quelconque (A, B, C, D).
Supposant qu’on veut le commander en lui imposant des pôles en boucle
fermée:
On choisit ces pôles de façon à ce que le système en boucle fermée soit
stable et ayant des marges de stabilité absolue et relative satisfaisantes.
Voici l’algorithme de placement de pôles qu’il faut exécuter:
(Eq. 9)
(Eq.10)
෩ −1 𝑋
Ainsi, la commande se traduit par: U = 𝐾𝑋 = 𝐾𝑀
෩−3−1 −8]𝑋
Ainsi, la commande se traduit par: U = 𝐾𝑋 = [𝐾𝑀
Notez bien que les éléments du vecteur ligne K sont négatifs. Cela est dû au fait
que dans le schéma de l’asservissement de la page 1, on a utilisé un sommateur
au lieu d’un comparateur.
Calcul de la précommande H
Le vecteur K a été déterminé de façon à rendre le système suffisamment
stable. Maintenant, la précommande H est déterminée sur la base que le gain
statique du modèle en boucle fermée est unitaire (erreur de position nulle).
Ainsi, nous considérons la fonction de transfert d’un système bouclé par retour
d’état qui est déduite de sa représentation d’état.
(11)
La sortie est : 𝑌 𝑝 = 𝑈 𝑝 . 𝐺𝑓 (𝑝) ou 𝐺𝑓 𝑝 = 𝑝𝑌 𝑝
avec 𝑈 𝑝 = 1Τ𝑝 puisqu’on s’intéresse à l’erreur de position.
Par conséquent: Y ∞ = lim 𝑝𝑌 𝑝 = lim 𝐺𝑓 𝑝 = 𝐺𝑓 (0)
𝑝→0 𝑝→0
Avec: (12)
On désire que l’erreur de position soit nulle. Donc:
Y ∞ = 𝐺𝑓 0 = 1 (13)
En combinant les équations 12 et 13, on obtient la valeur de H.
(14)
Exercice
Soit un système définit en boucle ouverte par sa représentation
d’état suivante :
x 1 (t ) = 2x 1 (t ) − x 2 (t ) + u (t )
x 2 (t ) = −2x 1 (t ) + 3x 2 (t ) −u (t )
y (t ) = x (t ) + 2x (t )
1 2
Le système est mis en boucle fermée. On désire effectuer la
commande par placement de pôles. Ainsi, on se fixe deux
pôles -0,5 et -0,8.
1. Donner le schéma de l’asservissement du système
2. Exprimer les nouvelles matrices du système d’état
caractérisant le système bouclé.
3. Calculer le vecteur de commande qu’il faut injecter (il fau
calculer K et H).
