Fiche 7
Calcul vectoriel dans l’espace
Objectif : A la fin de ce cours, l’apprenant devra être capable de comprendre la
notion de vecteur et ses propriétés et comme application, calculer des aires et des
volumes d’objets simples.
Sommaire
7.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.1.1 Définition d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.1.2 Repère orthonormé de l’espace . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.1.3 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.3 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3.3 Calcul pratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.4 Exemples d’application du produit vectoriel . . . . . . . . 69
7.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.4.1 Définition et propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.4.2 Exemples d’application du produit mixte . . . . . . . . . 71
7.5 Exercices de travaux dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1 Généralités
7.1.1 Définition d’un vecteur
Définition 7.1 Un vecteur → −
u est un objet caractérisé par :
• sa direction : l’ensemble des droites qui lui sont parallèles
• son sens (orientation)
• sa norme (ou longueur) notée k→ −
u k.
72
−u
→ B
Le vecteur →
−
u a pour
• direction : la droite (AB) et toutes les droites qui lui sont parallèles
• sens : de A vers B
−→
• norme : la distance AB encore notée kABk.
Définition 7.2
• Un vecteur →
−
u est dit unitaire (ou normé) si k→
−
u k = 1.
• Deux vecteurs sont dits orthogonaux si leurs directions sont perpendiculaires.
• Deux vecteurs →
−u et →
−v sont colinéaires s’ils ont même direction c’est-à-dire
s’il existe λ ∈ R tel que
→
−
u = λ→
−
v.
• Les vecteurs →
−
u1 , . . . , −
→ sont coplanaires s’ils sont parallèles à un même plan
un
ou appartiennent tous à un même plan.
7.1.2 Repère orthonormé de l’espace
Définition 7.3 Soient O, I, J et K quatre points non coplanaires de R3 tels que
OI = OJ = OK = 1 et les droites (OI), (OJ) et OK sont perpendiculaires deux à
−→ − −→ → −−→ → −
deux. Posons OI = → ı , OJ = − et OK = k .
• Le triplet (→ − , →
−ı , → −
k ) est une base orthonormée de l’espace.
• Le quadruplet (O, → − , →
−ı , → −
k ) est un repère orthonormé (RON) de l’espace.
7.1.2.1 Règle du bonhomme d’Ampère
La base (→ − , →
−ı , → −
k ) est dite directe (resp. indirecte) si un homme, traversé par le
→
−
vecteur k des pieds à la tête et regardant → −ı , a le vecteur →
− à sa gauche (resp. à
sa droite).
La règle du bonhomme d’Ampère est illustré dans les deux cas comme suit :
73
→
− Base directe Base indirecte →
−
k k
D , G D , G
→
− −→
−
O O
−ı
→ −ı
→
7.1.2.2 Règle de la main droite
Elle permet de se représenter facilement un repère direct. Elle est basée sur
l’utilisation des trois doigts : le pouce, l’index et le majeur.
La base (→ − , →
−ı , → −
k ) est dite directe (resp. indirecte) si on peut l’imaginer avec
la main droite, → −ı étant le pouce (premier doigt de la main), → − étant l’index
→
−
(deuxième doigt de la main) et k étant le majeur (troisième doigt de la main)
(resp. en imaginant avec la main gauche, → −ı étant le pouce, →− étant l’index
→
−
et k étant le majeur).
7.1.2.3 Propriétés
• Tout vecteur →
−
u de R3 s’écrit de façon unique →
−
u = x→ − + z →
−ı + y → −
k et se note
x
→
−
uy
ou →
−
u (x, y, z)
z
où x, y et z sont les coordonnées de →
−
u.
• A tout point M de l’espace, on peut associer un unique triplet de réels (x, y, z)
−−→
tel que OM = x→ − + z →
−ı + y → −
k . Ce triplet de réels s’appelle coordonnées du
→
− − , →
point M dans le repère (O, ı , →
−
k ) et on note
x
y
M ou M (x, y, z).
• Deux points A(xA , yA , zA ) et B(xB , yB , zB ) de l’espace définissent un vecteur
−→
AB(xB − xA , yB − yA , zB − zA ).
7.1.3 Opérations sur les vecteurs
Définition 7.4
74
1) Addition de deux vecteurs :
→
−u (x, y, z) + →
−
v (x0 , y 0 , z 0 ) donne le vecteur →
−
u +→
−
v (x + x0 , y + y 0 , z + z 0 ).
2) Multiplication d’un vecteur par un réel λ :
λ·→−
u (x, y, z) donne le vecteur λ→
−
u = (λx, λy, λz).
Proposition 7.1 (Relation de Chasles) Pour trois points A, B et C,
−→ −→ −−→
AC = AB + BC.
A B
7.2 Produit scalaire
Soit →
−
u et →
−
v deux vecteurs non nuls.
• Si u et v définissent un angle θ, le produit scalaire de →
→
− →
− −
u et de →
−
v est le réel :
→
−
u ·→
−
v = k→
−
u k × k→
−
v k × cos θ.
• Si l’un des vecteurs est nul, on pose →
−
u ·→
−
v = 0.
√− →
• La norme de →
−
u est définie par k→
−
uk= →
u ·−
u.
• Si dans une base orthonormée (→ − , →
−ı , → −
k ), on a →
−
u (x, y, z) et →
−
v (x0 , y 0 , z 0 ), alors
→
−
u ·→
−
v = xx0 + yy 0 + zz 0
et
k→
−
q
u k = x2 + y 2 + z 2 .
Proposition 7.2 Soient → −u et →
−
v deux vecteurs de l’espace.
→
− →
−
Les vecteurs u et v sont orthogonaux si et seulement si leur produit scalaire est
nul. Autrement dit si et seulement si →
−
u ·→
−
v = 0.
Exercice d’application 7.1 On considère les vecteurs →
−
u (1, −1, 3) et →
−
v (2, −5, −1)
de l’espace R3 . Calculer →
−
u ·→
−
v , k→
−
u k et k→
−
v k.
→
−
u et →−v sont-ils orthogonaux ?
III Indications :
75
• →
−
u ·→
−v =2+5−3=4
√− → √
• kuk = →
→
− u ·−
p
u = 12 + (−1)2 + 32 = 11
√
• k→
− p
v k = 22 + (−5)2 + (−1)2 = 30.
• On a →
−u ·→
−
v = 4 6= 0. Donc les vecteurs →
−
u et →
−
v ne sont pas orthogonaux.
♦
Proposition 7.3 (Propriétés) Soient E = R3 , →
−
u, →
−
v, →
−
w des vecteurs de E et
λ ∈ R. On a :
• →
−u ·→
−
v =→−
v ·→
−u.
• →
−u · (→
−
v +→
−w) = →
−
u ·→
−
v +→
−
u ·→
−
w.
• (→
−u +→ −
v)·→
−
w =→ −
u ·→
−
w +→
−
v ·→
−
w.
• (λ→
−
u)·→ −v =→ −
u · (λ→−
v ) = λ(→
−
u ·→
−
v ).
→
− →
−
• kλ u k = |λ| × k u k ( Homogénéité)
• |→
−
u ·→
−v | 6 k→
−
u k × k→
−
v k ( inégalité de Cauchy-Schwarz).
• k u + v k 6 k u k + k→
→
− →
− →
− −
v k ( inégalité triangulaire).
7.3 Produit vectoriel
7.3.1 Définition
Définition 7.5 Soient →
−u et →−v deux vecteurs non colinéaires de R3 . Le produit
vectoriel de u par v est l’unique vecteur de R3 , noté →
→
− →
− −
u ∧→
−
v ou →
−
u ×→ −v tel que
→
− →
− →
−
• u ∧ v est orthogonal à u et à v →
−
• la base (→
−
u ,→
−v ,→
−u ∧→−
v ) est directe (elle vérifie la règle du bonhomme d’Ampère
ou la règle de la main droite)
• la norme de → −
u ∧→ −v est :
k→
−
u ∧→
−
v k = k→
−
u k × k→
−
v k × | sin θ|
où θ est l’angle entre →
−
u et →
−
v.
→
−
Remarque 7.1 (Cas particulier) Si →
−
u et →
−
v sont colinéaires, alors →
−
u ∧→
−
v = 0.
Exemple 7.1 La base (→ − , →
−ı , → −
k ) étant directe et orthonormée,
→ − = →
−ı ∧ → −
k, − ∧ →
→ −
k =→
−ı , →
− →
k ∧ −ı = →
− .
76
7.3.2 Propriétés
Proposition 7.4 Soient →
−
u, →
−
v,→
−
w trois vecteurs de R3 et α ∈ R.
• Le produit vectoriel est antisymétrique :
→
−
v ∧→
−
u = −→
−
u ∧→
−
v.
• Le produit vectoriel est bilinéaire :
→
−u ∧ (→−v +→−w) = →−
u ∧→ −v +→−
u ∧→
−
w
→
− →
− →
− →
− →
−
(u + v)∧ w = u ∧ w + v ∧ w →
− →
−
(α→−
u)∧→ −v =→ −u ∧ (α→
−v ) = α(→
−
u ∧→
−
v ).
→
−
• →
−
u et →
−
v sont colinéaires ⇐⇒ →
−
u ∧→
−
v = 0 . En particulier, pour tout vecteur
→
− →
−
u de R3 , →
−
u ∧→−
u = 0.
7.3.3 Calcul pratique
Soient (→ − , →
−ı , → −
k ) une base orthonormée directe de R3 et →
−
u (x, y, z) et →
−
v (x0 , y 0 , z 0 )
deux vecteurs de R3 .
→
−
u ∧→
−
v = (x→
−ı + y →− + z →−
k ) ∧ (x0 → − + z 0 →
−ı + y 0 → −
k)
= (yz 0 − zy 0 )→ − + (xy 0 − yx0 )→
−ı + (zx0 − xz 0 )→ −
k
yz 0 − zy 0
→
− →
−
u ∧ v = zx − xz 0 .
0
xy 0 − yx0
Procédé visuel pratique.
• Créer un déterminant d’ordre trois dont les colonnes sont respectivement dé-
finies par : C1 = (i, j, k), C2 = →
−
u et C3 = →
−
v.
x x0
i
j
y y 0
z z0
k
• Les composantes de →
−
u ∧→
−
v représentent les cofacteurs respectifs de i, j et k.
Exercice d’application 7.2 Calculer →
−
u ∧→
−
v où →
−
u (1, 4, −2) et →
−
v (−2, −3, 1).
III Indications : Soit le déterminant :
i
1 −2
j 4 −3 .
−2 1
k
77
4 −3 1 −2
cof(i) = (−1)2 = −2, cof(j) = (−1)3 = 3,
−2 1 −2 1
4 1 −2
cof(k) = (−1) =5
4 −3
donc on a : →
−
u ∧→
−
v (−2, 3, 5). ♦
7.3.4 Exemples d’application du produit vectoriel
Le produit vectoriel permet de (d’) :
• étudier la colinéarité de deux vecteurs :
→
− →
−
u et →−
v sont colinéaires ⇐⇒ →
−
u ∧→
−
v = 0.
• étudier l’alignement de trois points de R3 :
−→ −→ → −
A, B, C sont alignés ⇐⇒ AB ∧ AC = 0 .
• déterminer un vecteur orthogonal à deux vecteurs non colinéaires de l’espace :
pour tous vecteurs →
−
u et →
−v non colinéaires de l’espace, →
−
u ∧→
−
v est orthogonal
à→−
u et à →
−v.
• calculer l’aire d’un triangle ABC de R3 :
1 −→ −→
A = kAB ∧ ACk u.a.
2
où u.a. signifie « unités d’aire » ;
−→
• calculer l’aire d’un parallélogramme ABCD de R3 (on a la relation AB =
−−→
DC) :
−→ −−→
A = kAB ∧ ADk u.a.
7.4 Produit mixte
7.4.1 Définition et propriétés
Définition 7.6 Le produit mixte de trois vecteurs →−
u,→ −
v et →
−
w de R3 , noté [→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ],
est le produit scalaire de →
−
w par le produit vectoriel (→
−
u ∧→−v):
[→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ] = (→
−
u ∧→
−
v)·→
−
w.
78
Soient →
−
u (x, y, z), →
−
v (x0 , y 0 , z 0 ) et →
−
w (x00 , y 00 , z 00 ).
yz 0 − zy 0 x00
→
− →
− →
− →
− →
− →
− 0 0 00
[ u , v , w ] = ( u ∧ v ) · w = zx − xz · y
xy 0 − yx0 z 00
= x00 (yz 0 − zy 0 ) + y 00 (zx0 − xz 0 ) + z 00 (xy 0 − yx0 )
x0 x00
x
= y 0 y 00 (développement suivant C3 )
y
z 0 z 00
z
[→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ] = det(→
−u ,→
−
v ,→ −
w ).
Exercice d’application 7.3 Soient →
−
u (2, −1, 3), →
−
v (2, 5, −4) et →
−
w (−2, −3, 1). Cal-
culer [→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ].
III Indications :
2 2 −2
[→
−
u,→
−
v ,→
−
w ] = −1 5 −3 = −8.
3 −4 1
Proposition 7.5 (Propriétés) Soient →
−
u, →
−
v et →
−
w trois vecteurs de R3 .
• Lorsqu’on échange deux vecteurs, le produit mixte change de signe :
[→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ] = −[→
−
v ,→
−
u ,→
−
w ] = −[→
−
w,→
−
v ,→
−
u ] = −[→
−
u ,→
−
w,→
−
v ].
• Une permutation circulaire des trois vecteurs laissé inchangé le produit mixte :
[→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ] = [→
−
v ,→
−
w,→
−
u ] = [→
−
w,→
−
u ,→
−
v ].
7.4.2 Exemples d’application du produit mixte
• Trois vecteurs →
−u, → −
v et → −w de R3 sont coplanaires(appartiennent tous à un
même plan) si →
− →
− →
−
[ u , v , w ] = 0.
• Quatre points A, B, C et D de R3 sont coplanaires (sont tous dans un meme
−→ −→ −−→
plan) si [AB, AC, AD] = 0.
• Calcul du volume d’un parallélépipède ABCDEF GH de R3 :
79
H G
E F
D C
A B
−→ −−→ −→
V = [AB, AD, AE] u.v.
où u.v. représente l’unité de volume.
• Calcul du volume d’un tétraèdre ABCD de R3 :
D
A B
1 −→ −→ −−→
V= [AB, AC, AD] u.v.
6
80
7.5 Exercices de travaux dirigés
Exercice 7.1 Soient →−u (0, 1, 2) et →
−
v (3, −2, 1) deux vecteurs de R3 .
1) Vérifier que →
−
u et →
−
v sont orthogonaux.
2) Calculer →
−
w =→
−
u ∧→
−
v et vérifier par calcul que →
−
w est orthogonal à →
−
u et →
−
v.
Exercice 7.2 Soient →
−
u et →
−
v deux vecteurs de même norme. Montrer que les vec-
→
− →
− →
− →
−
teurs u + v et u − v sont orthogonaux.
Exercice 7.3 On considère les vecteurs de R3 suivants :
→
−
u (1, −1, 0), →
−
v (0, 1, −1), →
−
w (−1, 0, 1).
Calculer (→
−
u ∧→
−
v)∧→
−
w , puis →
−
u ∧ (→
−
v ∧→
−
w ) et conclure.
Exercice 7.4 Calculer :
→
−
1) l’aire A1 du parallélogramme défini par les vecteurs →
−
a (6, 3, −2) et b (3, −2, 6) ;
2) l’aire A2 du triangle de sommets A(1, 1, 1), B(2, 3, 4) et C(4, 3, 2).
Exercice 7.5 Montrer la formule suivante (identité de Lagrange), pour tous vec-
teurs ~u, ~v de l’espace :
k→
−
u ∧→
−
v k2 + (→
−
u ·→
−
v )2 = k→
−
u k2 k→
−
v k2 .
Exercice 7.6 Soient O, A, B, C quatre points quelconques de l’espace R3 . Montrer
la relation :
−→ −→ −→ −−→ −−→ −→ −→ −→
AB ∧ AC = OA ∧ OB + OB ∧ OC + OC ∧ OA.
Exercice 7.7 Dans l’espace, on considère les points A(2, 2, −1), B(−3, 2, 1), C(3, 2, 5)
et D(4, 1, 0).
1) Montrer que ces quatre points n’appartiennent pas tous à un même plan.
2) Calculer le volume du tétraèdre ABCD.
81
Références bibliographiques
[1] J. Bair – « La matrice de Leslie et la dynamique des populations », in Tangente
Hors-série no 42, Mathématiques et biologie, Editions Pole, Paris, 2012, p. 90–94.
[2] D. Boularas, D. Fredon & D. Petit – Mini-manuel de Mathématiques
pour les sciences de la vie et de l’environnement, Dunod, 2009.
[3] C. David, S. Mustapha, F. Viens & N. Capron – Mathématiques pour les
sciences de la vie, Dunod, Paris, 2014.
[4] J. DeFranza & D. Gagliardi – Introduction to linear algebra with applica-
tions, McGraw-Hill, New York, 2009.
[5] D. Fredon – Mathématiques pour les sciences de la vie et de la santé en 30
fiches, Dunod, 2008.
[6] D. C. Lay – Linear algebra and its applications, 4ème éd., Pearson, 2012.
[7] D. Müller – Algèbre linéaire, http://www.nymphomath.ch/MADIMU2/ALGEB/
INDEX.HTM, 2018.
82
