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Examen IAV

Ce document contient 4 exercices portant sur l'étude et la régulation de systèmes dynamiques. Les exercices concernent des systèmes du premier et second ordre ainsi qu'un correcteur PID.

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Ce sujet est à rendre impérativement en fin de séance avec votre copie d'examen

Institut Agronomique et Vétérinaire Hassan II. 2CIIAA – Automatique : Régulation des


systèmes dynamiques – Examen

21/04/2022 – Durée 02h00 Enseignante : CHTOUKI Ihssane

Exercice 1 :
Etude de système de premier ordre :
ds
T dt + s(t) = k e(t) ; y(0)=0

1- Donner la fonction de transfert.


2- Donner la réponse indicielle et tracer son allure.
3- Donner la réponse à une entrée rampe et tracer son allure.
4- Tracez le diagramme de Bode.

Exercice 2 :
Evaluation globale d’un système de 2 éme ordre :
100
Soit G(P) = (𝑃+1)(𝑃+10) la fonction de transfert en BO

5- Calculer l’erreur statique du système placé dans une boucle a retour unitaire.
6- Déterminer la valeur de la marge de phase en déduire la valeur de
dépassement en BF.
7- Calculer la valeur de temps de montée en BF.
Exercice 3 :
On considère un circuit de fonction de transfert F(P), on insère dans la chaine de
régulation un correcteur de fonction de transfert R(P),
Avec
𝑘
𝐺 (𝑃) = (𝑝+3)2 ; K>0
On place le système dans un boucle a retour unitaire, déterminer K qui assure au
système en BF une erreur de position de 5%.

Exercice 4 :
Soit un système de fonction de transfert en BO H(s) défini par :
1
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Nous plaçons ce système dans une boucle à retour unitaire, tel que H(s)= 1.
Considérons le système de commande illustré à la Figure 1 dans lequel un
régulateur PID est utilisé pour commander le système. Le régulateur PID dispose
de la fonction de transfert suivante :
1
𝐺𝑐 (𝑠)= 𝑘𝑝 ( 1+𝑇 𝑠+𝑇𝑑 𝑠)
𝑖
Figure.1

1- Donner la fonction de transfert de système en BF.


2- Etudier la stabilité du système en BF avec Routh.
3- Donner le Gain critique 𝐾𝑐𝑟 et calculer la fréquence d'oscillation ainsi que la
période 𝑇𝑐𝑟 or 𝑃𝑐𝑟 .
4- On utilisant la Règle de Ziegler–Nichols basée sur le gain critique Kcr et la
période critique 𝑃𝑐𝑟 :
4-1 Calculer la valeur des composantes pour réaliser un contrôleur de type
PID et donner La fonction de transfert correspondante.

Table 1 : Règle de Ziegler–Nichols (deuxième méthode)

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