Automatique des Systèmes linéaires

Chap. IV : Réponse fréquentielle des

systèmes linéaires

Ecole nationale des sciences appliquées Khouribga

Pr. Hatim AMEZIANE [email protected]

1
 I) Introduction

La réponse harmonique d’un système:

• l'espace temporel (fonction de transfert)

• L'espace fréquentiel (f), des pulsations (w=2πf)

La réponse harmonique d’un système est sa réponse à une sinusoïde,

e(t) = Um.sin(ω.t), le régime transitoire étant éteint.

e(t) = Em sin (.t)

G(p) s(t) = Sm sin (.t +  )

➢ Dans l’analyse harmonique, l’expression de la fonction de transfert est G(p = jω)

➢ La réponse harmonique est illustrée par des diagrammes mettant en
correspondance le module et l’argument de G(jω).

2
 I) Introduction
Représentation des signaux:

3
 I) Introduction
Représentation des signaux:

Fonction de transfert en frequence G(j):

FT: Gain c'est le rapport de l'amplitude du signal de sortie sur l'amplitude du

signal d'entree
Dephasage: Dephasage(angulaire) entre les signaux de sortie et d'entree

4
 I) Introduction

Modélisation fréquentielle G(j):

1. Diagramme de Bode:
2. Diagramme de Black:
3. Diagramme de Nyquist:

5
 I) Introduction

Propriétés:

Diagramme de Bode:
Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes:
▪ le module (ou le gain) en décibels (dB), quand la pulsation ω varie :

▪ l’argument (ou la phase), généralement exprimé en degrés (deg)

L’echelle en abscisse du diagramme de Bode est logarithmique

6
 I) Introduction

Diagramme de Bode:

Décade

7
 I) Introduction
➢ Diagramme de Black-Nickols :
Le diagramme de Black représente le gain en fonction de la phase
lorsque ω varie.

Le diagramme doit être orienté.

8
 I) Introduction
➢ Diagramme de
Black-Nickols :

Analyser le comportement fréquentiel du système en BF a partir de son

diagramme de black en BO
9
 I) Introduction
➢ Diagramme de
Black-Nickols :

Courbes isogain.

Courbe isophase

10
 I) Introduction
➢ Diagramme de Nyquist:
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(jω) dans le plan complexe, lorsque ω
varie.

Le diagramme doit être orienté.

11
 I) Introduction
➢ Exemple: RLC
➢ G(p)?

12
 I) Introduction
➢ Exemple: RLC
Diagramme de Bode :

13
 I) Introduction
➢ Exemple: RLC

Diagramme de Bode :

Amplification
en tension

14
 I) Introduction
➢ Exemple: RLC
Diagramme de Black :

15
 II) Réponse d’un système de 1er ordre
1) Fonction de Transfert:
Comportement asymptotique de la réponse harmonique
D’un system premier ordre :

16
 II) Réponse d’un système de 1er ordre
1) Fonction de Transfert: Réponse harmonique
• on a:

17
 II) Réponse d’un système de 1er ordre
2) Diagramme de Bode:
Comportement asymptotique de la réponse harmonique :

Module
de G(jw)

18
 II) Réponse d’un système de 1er ordre
2) Diagramme de Bode:
Diagramme de Bode: système 1er ordre : τ=0,01s et K=10

19
 II) Réponse d’un système de 1er ordre
3) Diagramme de Black:
Une étude asymptotique facilite le tracé de la représentation de Black

sens des 
croissants

20
 II) Réponse d’un système de 1er ordre

4) Diagramme de Nyquist:
La représentation de Nyquist consiste à tracer Im[G(jω)] en fonction de Re[G(jω)]
on a:

avec :

On montre que:

Le lieu est donc un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2;0).

21
 II) Réponse d’un système de 1er ordre
4) Diagramme de Nyquist:

sens des 
croissants

22
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
1) Fonction de Transfert:

23
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
1) Fonction de Transfert:

24
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
1) Fonction de Transfert:
Réponse harmonique

2) Diagramme de Bode:
Comportement asymptotique de la réponse harmonique

25
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Diagramme de Bode:
Diagramme de Bode: (ωn=100 rad/s et K=10)

26
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Diagramme de Bode
➢ si le coefficient d’amortissement ξ est inferieur à 0,7; on constate l’apparition
d’un phénomène de résonance :
▪ la pulsation de résonance: inférieure à ωn
▪ le gain passe par une valeur maximale supérieur au gain statique

▪ Le coefficient de surtension (ou de résonance), quotient du gain maximal

sur le gain statique est:

27
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Diagramme de Bode:
Identifier une fonction de transfert a partir des diagrammes de bode

Trouver le K (dB) : Trouver le K (dB) :

Trouver le : Trouver le w0 :
Avec lecture graphique sur le
diagramme asymptotique
Avec lecture graphique de w sur Trouver le :
le diagramme asymptotique
Appliquer la formule:
Pulsation de résonance 28
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Diagramme de Bode: diagramme de bode asymptotique
Identifier l’ordre ?
Trouver les paramètres de la fonction de transfert ?
Exemple 1

Décade

Avec lecture graphique de w sur

le diagramme asymptotique

29
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Diagramme de Bode: diagramme de bode asymptotique
Identifier l’ordre ?
Trouver les paramètres de la fonction de transfert ?
Exemple 2

30
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Diagramme de Bode: diagramme de bode asymptotique
Identifier l’ordre ?
Trouver les paramètres de la fonction de transfert ?
Exemple 2

31
 II) Réponse d’un système de 2ème ordre
3) Diagramme de Black : (ωn=100 rad/s et K=10)

32
 III) PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS
L’asservissement d’un système de commande est évalué suivant différents critères
de performances : précision, rapidité, amortissement et stabilité.

Précision : c’est-à-dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne

avec précision. Elle est mesurée par l’écart entre la réponse permanente (limite
quand 𝒕 → ∞) et la consigne.
Les sources d’erreur sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets
des perturbations. On distingue deux type d’erreurs

33
III) PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS
Théorème de la valeur finale

Exemple :

associé a une entrée constante E0 ?

C(t)= E0 C(p)= E0 1/p

S(p)= E0/p * 6/(4+2p)

= 1.5 E0
34