2.

Structures des Automates

Programmables
Pierre Duysinx
Université de Liège
Année académique 2021-2022

1
Rôle d’un automate
PARTIE OPERATIVE
◼ On distingue
❑ La partie opérative = processus PROCESSUS
et la machine physique
❑ La partie commande =
l’automatisme et le système
Capteurs Actuateurs
programmé

◼ Entrées = capteurs
PARTIE COMMANDE
❑ Fin de courses, détecteurs de
présences, etc.) AUTOMATE
◼ Sorties = actionneurs Entrées Sorties
❑ Contacteurs, relais, commandes Loi de commande logique
de vanne de verrin, robots, etc.

OPERATEUR

2
Rôle d’un automate

◼ Le rôle d’un automate est de réagir aux changements d’état de ses

entrées en modifiant l’état de ses sorties selon une loi de contrôle
déterminée a priori.

◼ On distingue

❑ Programme combinatoire: à chaque instant, les sorties sont

déterminées uniquement par les entrées (pas d’effet mémoire)

❑ Programme séquentiel: les sorties sont déterminées par les entrées et

un nombre fini de variables logiques internes tenant compte de
l’évolution du système

3
Logique câblée

◼ Logique câblée ➔ Réalisation de la loi de contrôle en

interconnectant judicieusement des opérateurs matériels
(électriques, pneumatiques, hydrauliques) réalisant des fonctions
logiques de base.

◼ Opérateurs logiques de base

❑ AND, OR, NOT
❑ NAND, NOR
❑ Relais normalement ouvert / normalement fermé

4
 Exemple
Réalisation de la fonction
Exemple de fonction logique combinatoire
O1
I1 I2 I4
O1 = ( I1 . I2 + I3 ) . ( I4 + I5 )
I3 I5
O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

-V +V
Solution à relais
Opérateurs disponibles Représentation symbolique
I1 I2 I4 O1

I3 I5
Re lais normalement Re lais normalement
ouvert fermé

5
Logique programmée

◼ Idée de la logique programmée = n’utiliser qu’un seul jeu

d’opérateurs de base (unité logique) permettant de réaliser
n’importe quelle fonction logique donnée par combinaison de ces
opérateurs de base

◼ Exécution séquentielle des opérations logiques élémentaires

➔ Nécessité d’un balayage des opérations à une cadence
suffisamment rapide pour donner l’illusion d’une exécution parallèle
et du caractère instantané de l’évaluation.

◼ La manière de balayer est décrite par une suite d’instructions

mémorisées c.-à-d. un programme

6
 Exemple
Exemple de fonction logique combinatoire
Réalisation de la fonction
O1 = ( I1 . I2 + I3 ) . ( I4 + I5 )

O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

I1 NOT
Solution électronique: AND
I2
OR
I3
Opérateurs disponibles AND O1

I4
x x OR
x NOT x AND x.y OR x+y I5
y y

Inversion ET logique OU logique

logique

7
Logique câblée v.s. programmée

◼ Logique câblée:
❑ Inconvénients:
◼ Volume du contrôleur proportionnel à la complexité du
problème
◼ Des modifications de la commande implique des modifications
de câblage
❑ Avantages:
◼ Vitesse, car fonctionnement simultané des opérateurs

8
Logique câblée v.s. programmée

◼ Logique programmée
❑ Avantages
◼ Uniformisation du matériel: même matériel quel que soit la fonction
logique à réaliser
◼ Facilité de modification de la loi de contrôle: il suffit de modifier le
programme. Simplification de la maintenance!
◼ Faible liaison entre le volume matériel et la complexité du problème
(effet simplement sur les entrées / sorties et taille mémoire)
❑ Inconvénients:
◼ Vitesse inversement proportionnelle à la complexité du problème.
Ceci peut être une limitation pour des processus électromécaniques
rapides

9
Structure fonctionnelle du processeur d’un
automate programmable
◼ L’UNITE LOGIQUE
❑ Comporte 3 opérateurs
logiques de base
(AND/OR/NOT)
❑ Associée à une mémoire de
bistables (bits) utilisées pour la
mémorisation d’informations
séquentielles et le stockage de
résultats intermédiaires
❑ Une série de sélecteurs pour
mettre en communication les
opérateurs logiques, les
entrées, les sorties et les
mémoires.

10
Structure fonctionnelle du processeur d’un
automate programmable
◼ ACCUMULATEUR LOGIQUE
❑ Une cellule de mémoire
particulière intervenant de
manière privilégiée dans les
opérations logiques
❑ Constitue une opérande
obligée des opérateurs AND,
OR
❑ Sert au stockage du résultat
obtenu par l’opération logique

11
Structure fonctionnelle du processeur d’un
automate programmable
◼ UNITE DE CONTROLE
❑ Gère le fonctionnement de
l’ensemble sous le contrôle
des instructions stockées dans
le programme
❑ Les instructions du programme
sont menées successivement
dans le registre d’instruction,
puis sont décodées et en
fonction des opérations
qu’elles indiquent, l’unité de
contrôle engendrent des ordres
nécessaires à leur exécution
❑ Exécution séquentielle et
cyclique du programme

12
 Structure fonctionnelle du processeur d’un
automate programmable
◼ FORMAT DES INSTRUCTIONS
❑ Doit fournir toutes les indications 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

nécessaires à l’exécution de NOT TYPE

l’opération
CODE OPERATEUR ADDRESSE

❑ Utilisation d’un bit formant un

SYMBOLES
mot Dir/Inv

Exemple de format d’instruction

N 1 Inversion logique
❑ – 0 Utilisation directe

◼ Inversion de l’opérande Type

I 0 1 Entrée

◼ Code opération O 1 0 Sortie

M 1 1 Mémoire
◼ Trois types d’opérandes %I Fonction
AND 0 0 0 1 AND avec l'accumulateur
(entrée), %Q (sortie), %M OR 0 0 1 0 OR avec l'accumulateur
(mémoire) LD 0 0 1 1 Charger l'opérande dans l'ACCU

Adresse de l’opérande
ST 0 1 0 0 Placer l'ACCU dans l'opérande
◼ RET 0 0 0 0 Boucler à la première instruction

13
Exemple Exemple de fonction logique combinatoire

O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

I1 NOT
AND
I2
OR
I3
AND O1
I4
OR
Solution programmée I5

1 LDN I1 mettre I1 inversé dans l'ACCU

2 AND I2 ET entre ACCU et I2 (résultat dans ACCU)
3 OR I3 OU entre ACCU et I3 (résultat dans ACCU)
4 ST M1 sauver ACCU dans mémoire M1
5 LD I4 mettre I4 dans ACCU
6 OR I5 OU entre ACCU et I5 (résultat dans ACCU)
7 AND M1 ET entre ACCU et M1(résultat dans ACCU)
8 ST O1 mettre la valeur de l'ACCU dans la sortie O1
9 RET boucler sur l'instruction n° 1

14
Structure fonctionnelle du processeur d’un
automate programmable
Lecture des cartes
◼ Le langage machine d'entrées et mise à jour
de la table image des
❑ = configuration de 0 et de 1 entrées

◼ Le langage de programmation
❑ Liste d’instructions
❑ Proche du raisonnement de TRAITEMENTS
l’automaticien

◼ Exécution cyclique du programme

Envoi de la table
image des sorties vers
les cartes de sorties

15
Structure matérielle d’un automate programmable

PROCESSEUR

Alimentation
220 VAC – 24 VDC
A
L
I
M
E
N
T
A
T
I
O
N
PC de
PROGRA MMATION

CARTES D'ENTREES
SORTIES

16
Structure matérielle d’un automate programmable

17
Technologie de réalisation

◼ BUS D’ÉCHANGE
❑ On constate que:
◼ Les échanges d’informations entre les différents éléments de
l’automates (entrées, sorties, mémoires) transitent toujours par le
processeur
◼ A cause du fonctionnement séquentiel, il n’y a jamais qu’un seul
élément à la fois en communication avec le processeur
❑ Il est possible d’utiliser un chemin commun et une procédure
commune pour les échanges. Celui-ci est appelé BUS.
❑ Le BUS est constitué de lignes d’adresse, de lignes de données
et de lignes de contrôle
❑ L’automate programmable adopte ainsi la structure typique d’un
ordinateur.

18
 Technologie de réalisation
PROCESSUS

Proces- Fonct. Entrées Sorties Entrées Sorties

MEM Spéc. logiques logiques analog. analog.
seur

ADRESSES
DONNEES
BUS

CONTROLE

Vers PC W. Dog Réseau Réseau Ext.

progr. cellule terrain BUS

Cellule 1
Alarme

19
Processeur
◼ La logique programmée repose sur le microprocesseur
◼ Un jeu d’instructions se traduit par un jeu de sous-routines écrites
dans le langage machine. Ce jeu de sous-routines est le logiciel
système et est stocké dans la mémoire système de l’automate
◼ Utilisation de microprocesseurs standards
❑ Inconvénients:
◼ Les microprocesseurs utilisés sont prévus pour travailler sur des mots et
pas des bits, ce qui pénalise le temps d’exécution
❑ Avantages
◼ Vitesses de traitement importantes
◼ Facilité d’implémentation
◼ Solution économique
◼ Ouvre la porte à toute espèce d’extension du jeu d’instructions

20
Processeur
Processeur de mots
◼ Structure d’une carte Processeur de (microprocesseur)
communication
processeur moderne: (microprocesseur)

❑ Un micro-processeur standard
utilisé pour les fonctionnalités
additionnelles (arithmétiques)
❑ Un circuit ASIC (Application
Specific Integrated Circuit)
pour les traitements purement
logiques
❑ Un processeur pour la prise en
charge des communications
vers la console et les réseaux Processeur de bits
informatiques (ASIC)

21
Mémoires

◼ Utilisation de mémoires à semi-

conducteurs

◼ Données: RAM (Random Access

Memory) mémoire vive
❑ Lecture / écriture
❑ Perte d’information en cas de
coupure d’alimentation
❑ Technique CMOS (faibles
consommation)

22
Mémoires
◼ Programme:
❑ La mémoire doit pouvoir subir sans
dommage les coupures de courant
❑ EPROM (Erasable Programmable Read
Only Memory)
◼ Programmé et effacé après exposition aux
UV
❑ EEPROM (Electrically …)
◼ Effacement par voie électrique in situ
❑ RAM gardées

◼ Systèmes:
❑ EPROM ou PROM

23
Modules d’entrées / sorties industriels

◼ Modules réalisant l’interface entre les signaux du processus (vers

actionneurs ou venant des capteurs) et les signaux du bus interne
de l’automate
◼ Fonctions:
❑ Découplage mécanique (bornier)
❑ Découplage électrique entre les signaux du processus et l’électronique
PLC
❑ Synchronisation des transferts conformément aux procédures d’échange
du BUS du PLC
◼ Entrées / sorties
❑ Logiques
❑ Analogiques pour les PLC qui le permettent

24
Modules d’entrées / sorties industrielles
Filtrage
Visualisation
d'état
Adaptation
de niveau

Discriminat ion
de seuil
Isolation
galvanique
Ecrêtage

Signaux électroniques:
Signaux de processus:
5 V (CC)
24, 48 V (CC ou AC)
110, 220 V (AC)

25
Types de signaux

◼ Deux grandes catégories de signaux

❑ Analogiques
❑ Digitaux ou logiques

◼ Signaux logiques
❑ Signaux « tout ou rien » représentant l’état logique de contacteurs,
boutons poussoirs, voyants lumineux, détecteurs de présence, etc.
❑ Typiquement
◼ Tensions continues: 12, 24, 48 ou 60 V
◼ Tensions alternatives: 110 ou 220 V
◼ Contacts libres de potentiel : information binaire = état ouvert ou fermé du
circuit

26
Types de signaux
◼ Signaux analogiques
❑ Résultent de la transduction de grandeurs physiques: vitesse,
température, pression, etc.
❑ Typiquement
◼ Tensions de haut niveau: ex. -10 à +10 V
◼ Tensions de bas niveau: ex. -50 à +50 mV
◼ Courants: ex. 0 – 20 mA ou 4-20mA
❑ Remarques
◼ Pour les courants, passage en tension dans l’automate via une
résistance calibrée
◼ Limite supérieure de 20 mA: empêche la formation d’arc de court circuit
et limite les risques d’explosion
◼ Limite inférieure de 4 mA permet de détecter la coupure du conducteur
car 0 A est en dehors de la gamme.
◼ Certains automates ont des entrées analogiques spécialement adaptées
à certains types de capteurs courants: ex. sonde PTt100 de température

27
Rôle des interfaces industrielles

◼ Pour les entrées

❑ Adaptation mécanique aux standards industriels de câblage (borniers à
vis par exemple);
❑ Adaptation électrique aux standards industriels (signaux en courant, en
tension, signaux bas niveaux, hauts niveaux, etc.);
❑ Protection contre les tensions de mode commun;
❑ Atténuation des signaux parasites (bruit capté par les lignes de
transmission, rebondissement des contacts, etc.).
◼ Pour les sorties
❑ Idem entrées +
❑ Prendre en compte les anomalies et pannes de la partie commande
◼ de détecter de manière précoce les anomalies de fonctionnement du
calculateur;
◼ de placer les commandes dans un état de sécurité défini à l'avance.

28
Conditionnement des entrées logiques

◼ Les principaux éléments d'un conditionneur d'entrée logique

typique:
❑ adaptation de niveau en fonction des standards;
❑ protection contre les surtensions;
❑ redressement éventuel dans le cas de signaux alternatifs;
❑ isolation galvanique entre processus et calculateur;
❑ filtrage destiné à éliminer les parasites hautes fréquences;
❑ seuils de discrimination des états logiques 1 et 0;
❑ visualisation de l'état, indispensable pour les tests et la maintenance.

29
Conditionnement des entrées logiques

◼ Solutions technologiques:
isolation galvanique

❑ (a) solution toute électrique

avec isolation galvanique
réalisée par opto coupleur
❑ (b) isolation galvanique par
relais
❑ (c ) isolation galvanique par
transformateur dans le cas
de signaux alternatifs.

30
Conditionnement des sorties logiques
◼ Les principaux éléments d'un conditionneur de sortie logique
typique:
❑ visualisation d'état
❑ isolation galvanique
❑ adaptation de niveau et de puissance (en général, à partir d'une
alimentation extérieure)
❑ protection contre les surcharges (courts-circuits), les surtensions
(charges inductives); absorption de l'énergie de coupure des relais, etc.

31
Conditionnement des sorties logiques

◼ Quelques exemples de
solutions technologiques:
adaptation de puissance
❑ (a) sortie à relais (contact
libre de potentiel) assurant
à la fois l'isolation et
l'adaptation de puissance
❑ (b) sortie à transistor avec
isolation par opto coupleur
❑ (c) sortie à triac pour les
signaux alternatifs

32
Conditionnement des sorties logiques

◼ Pour les sorties à relais: procédure très simple basée sur des
bascules RS
❑ En cas d’anomalie, le système retombe sur état déterminé (normalement
ouvert ou normalement fermé)
❑ Lors du retour à la normale, fermeture après réinitialisation cohérente
des circuits d’interface

◼ Pour les opto-coupleurs: piloter l’alimentation des opto-coupleurs de

sortie par un relais de sécurité
❑ Position de repli := retombée générale des commandes à zéro

33
PRINCIPES D’ORGANISATION

◼ L’accès à l’automate d’un signal de mesure venant du processus ou

inversement sortant vers le processus met en jeu:
❑ Le bornier: découplage entre le câblage venant du processus de
l’automate
❑ Les circuits de conditionnement des signaux: adaptations, isolations,
filtrages, conversions requis pour arriver avec des signaux compatibles
avec l’électronique de l’automate.
❑ L’interface entre les signaux et le BUS de l’automate.

◼ Dans la pratique 3 grandes solutions

❑ 1° Solutions intégrées
❑ 2° Périphéries déportées
❑ 3° Réseaux de capteurs et actuateurs

34
Solution intégrée

◼ Les trois éléments regroupés sur une même carte et greffés sur le BUS de
l’automate
◼ Petits systèmes
◼ Inconvénients:
❑ Bruits au voisinage de l’automate
❑ Câblage point à point
35
Périphériques déportés

◼ Utilisation du réseau de terrain pour centraliser les entrées sorties

dans des modules comportant leur propre BUS et leur propre alim.
◼ On peut placer ces modules au voisinage du processus ou parties
du processus contrôlé
◼ Réduction du câblage

36
Réseaux de capteurs et actuateurs

◼ Les capteurs et actuateurs sont directement greffés sur le réseau

qui est relié à l’automate
◼ Conditionnement local des signaux dans les capteurs / actuateurs
◼ Réduction maximale du câblage
◼ Utiliser uniquement des capteurs / actuateurs conçus pour le réseau

37
Tensions de mode commun
ORIGINE
◼ Les tensions de mode commun trouvent leur
origine dans les différences de potentiels qui
peuvent exister entre les références de
tension des capteurs et les références de
tension des systèmes de traitement auxquels
ils sont raccordés.
◼ Si une différence de potentiel existe entre les
masses, le signal reçu sera évidemment
biaisé.
◼ Lorsque la tension est nulle aux bornes du
capteur, les entrées positive et négative de
l'amplificateur vont donc se trouver à une
tension Dv par rapport à la référence de cet
amplificateur. Cette tension commune aux Raccordement unifilaire
deux entrées est précisément ce que l'on
appelle le mode commun.

38
Tensions de mode commun

ORIGINE
◼ Pour éviter ce risque, on travaille
généralement en différentiel.

Raccordement différentiel

Exemple de capteur différentiel

sur cellule d’électrolyse

39
Tensions de mode commun
◼ Causes des tensions de mode commun

❑ Existence de courants de circulation dans le sol qui, en fonction de la

distance, peuvent donner lieu à des chutes ohmiques non négligeables,
quelques volts typiquement. Ces courants de circulation résultent
généralement de l'emploi, volontaire ou involontaire, de la terre comme
circuit de retour.

❑ Mode commun induit par des parasites électromagnétiques de forte

intensité, par exemple, ceux provenant de contacteurs, thyristors, postes
de soudure, etc. Les tensions de mode commun induites peuvent
atteindre quelques centaines de volts. Dans cette même catégorie, on
peut ranger les mises sous tension accidentelles des capteurs ou des
conducteurs.

❑ Capteurs différentiels : c'est un cas où, par sa disposition même, le

capteur se trouve à un certain potentiel par rapport à la terre. Exemple
de la mesure de tension aux bornes d'une cellule d'électrolyse.

40
Tensions de mode commun
PROBLÈMES
◼ Erreur de mesure :
❑ L'impédance des entrées vis-à-vis de la masse de l'amplificateur, si
grande soit elle, n'est cependant jamais infinie.
❑ Un courant de fuite existera donc toujours et, par suite, une chute
ohmique proportionnelle au mode commun.
❑ La valeur de cet effet résiduel est une caractéristique importante des
amplificateurs, elle s'exprime en terme de taux de réjection du mode
commun. Une valeur typique sera, par exemple, 120 dB de 0 à 60 Hz.
[Source : Computer Products, inc.]

◼ Claquage de circuits :
❑ Pour des raisons purement électroniques, les amplificateurs sont détruits
lorsque (signal + mode commun) dépassent des valeurs de l’ordre de
15V

41
Tensions de mode commun

SOLUTIONS
◼ Le travail en différentiel élimine bien entendu la propagation directe
du mode commun à la sortie de l'amplificateur.

◼ Si pas de risque de claquage: choix d’un ampli avec taux de

réjection adéquat,

◼ Si risque de claquage, isolation galvanique indispensable entre le

capteur et l’amplificateur.
❑ Interposition d’un élément non électrique (coupleurs optiques,
magnétiques ou relais)

42
 Technologie de réalisation (rappel)
PROCESSUS

Proces- Fonct. Entrées Sorties Entrées Sorties

MEM Spéc. logiques logiques analog. analog.
seur

ADRESSES
DONNEES
BUS

CONTROLE

Vers PC W. Dog Réseau Réseau Ext.

progr. cellule terrain BUS

Cellule 1
Alarme

43
Modules de couplage
◼ Modules qui permettent de connecter l’automate à d’autres
systèmes de traitement et de travailler dans le contexte de signaux
informatiques (pas industriels)
◼ Console de programmation et de test
❑ Coupleurs avec la console de programmation
◼ Extension de bus
❑ Etendre le bus de l’automate pour des configurations multi-châssis
(longueur limitée)
◼ Communications
❑ Communications à distance par lignes série (téléphoniques, coaxes,
fibres optiques…)
◼ Décentralisation des entrées / sorties
❑ Décentraliser des châssis entrées / sorties industrielles sur des
distances importantes (ordre du km)

44
Fonctions spéciales

◼ En utilisant des microprocesseurs standards pour les automates,

ces derniers sont capables de prendre en charge toute espèce de
fonctions spéciales:
❑ Arithmétiques
❑ Régulation PID
❑ Commande d’axes
❑ Comptage rapide
❑ Carte Web
❑ …

45
Régulateur PID
Consigne Commande Mesure
e Régulateur c m
s + PROCESSUS
PID
-

e=s–m

◼ Le régulateur PID ouvre la porte à un grand nombre de contrôles de

processus continus et répond à la plupart des cas de régulation
industrielle
◼ Signal de commande:
 1 de 

c = K e +
 Ti 
edt + Td 
dt 
❑ Terme (P) proportionnel à l’erreur
❑ Terme intégral (I) afin d’annuler l’erreur statique
❑ Terme dérivé (D) proportionnel aux variations de l’erreur qui réalise une
anticipation

46
Régulateur PID

◼ Algorithme PID
 1 de 

c = K e +
 Ti
edt + Td  
dt 

◼ Approximation discrète pour les contrôleurs digitaux

 n 
c n = K en +
T
 ej +
Td
(en − en−1 )
 Ti j =0 T 

◼ Mise en œuvre = choix de K, Ti, Td

47
Régulateur PID

◼ Programmation en langage automate possible, mais fastidieuse

❑ Fonctions annexes (passage manuel / auto, contrôle terme intégral,
régulateurs en cascade, contrôle de l’erreur…) difficiles à programmer
◼ Mise en œuvre informatique
❑ Programmation du régulateur en langage informatique
❑ Charge exagérée du processeur
❑ Solution multiprocesseur
◼ Carte PID
❑ Programmation à l’aide de la console
❑ Choix d’options prévues par le constructeur

48
Régulateur PID

Structure de principe du régulateur PID

49
(Source SIEMENS)
Régulateur PID

Structure détaillée du régulateur PID

50
(Source SIEMENS)
Commande d’axe

◼ Le position d’un mobile le long d’un axe: machine de découpe,

d’emballage, lignes de transfert, de manutention…

◼ Commande assez facile à standardiser

❑ Position mesurée par un codeur incrémental (train d’impulsions rapides):
une carte de comptage
❑ Contrôle de l’enchaînement des mouvements usuels

51
Commande d’axe
◼ Principe de fonctionnement
d’une commande d’axe
❑ Asservissement en position
(gain en position Kp)
❑ Asservissement en vitesse
assurée par un dispositif
extérieur, le variateur (gain en
vitesse Kv)
❑ Limitations d’accélérations
◼ Jeu d’instructions simple et
complet pour décrire les
trajectoires, les enchaîner et
assurer la coordination avec le
processeur

52
Commande d’axe
◼ Programmation
❑ Instructions de déplacement
◼ Jusqu’à une position d’arrêt ou
sans arrêt
◼ Positions fixées, avec
apprentissage, communiquées
en temps réels
❑ Organisation des mouvements
◼ Appel à des sous routines
◼ Sauts conditionnels ou
inconditionnels
◼ Attente d’évènement
❑ Gestion des paramètres
Programmation d'une commande d'axe
◼ Calcul, affectation de valeurs a. Déplacements
de position
b. Organisation des mouvements

53
Commande d’axe
◼ Terminaux d’exploitation
adjoints aux commandes d’axe
◼ Objet
❑ Sélection des modes de
marche
❑ Mode de mise au point
◼ Modification des paramètres
◼ Apprentissage des positions,
prise de l’origine
◼ Test des programmes
❑ Fonctionnement automatique
Commande d'axe. Exemple de ◼ Visualisation des paramètres
et du programme
terminal d'exploitation
Observation des déplacements :
position et vitesse

54
 Technologie de réalisation (rappel)
PROCESSUS

Proces- Fonct. Entrées Sorties Entrées Sorties

MEM Spéc. logiques logiques analog. analog.
seur

ADRESSES
DONNEES
BUS

CONTROLE

Vers PC W. Dog Réseau Réseau Ext.

progr. cellule terrain BUS

Cellule 1
Alarme

55
Modules de surveillance et de contrôle

◼ Modules chargés de surveiller et de contrôler le bon fonctionnement

du matériel et du logiciel
◼ Fonction de « chien de garde » (watch dog) qui contrôle le cycle de
l’automate
❑ Principe:

◼ Obliger l’automate à envoyer à chaque cycle une impulsion au

système de surveillance
◼ Vérifier que le temps entre 2 impulsions ne dépasse pas une limite
◼ Détecter ainsi une panne de processeur, un bouclage intempestif…

56
Dispositifs
de sécurité

Système watch dog

57
Dispositifs de sécurité

◼ SURVEILLANCE D’ALIMENTATION
❑ Assurer le comportement déterminé du calculateur en cas de coupure
d’alimentation ou de microcoupure du réseau et de remise sous tension

◼ Coupure de tension « power fail »

❑ Comportement du système informatique aléatoire
❑ Tampons d’énergie grâce au filtrage pour prendre en minimum de
mesures de sauvegarde
❑ Lorsque le système détecte une variation de la tension du réseau (par
ex -10%), flag power valid est mis à 0
❑ Le processeur dispose d’un temps T1 pour faire un certain nombre de
sauvetages dans une mémoire non volatile et s’arrêter spontanément

58
Dispositifs de sécurité

Exemple de séquence de coupure et rétablissement du réseau 59

Dispositifs de sécurité

◼ SURVEILLANCE D’ALIMENTATION

◼ Remise sous tension « power restart »

❑ Système de surveillance détecte le rétablissement des alimentations
❑ Après un délais T2 le signal power valid est remis à 1
❑ La routine d’interruption restaure le système au moment de la coupure et
reprend le traitement au point où on l’a abandonné

◼ Autres scénarios possibles sur la base des deux interruptions

engendrées par power valid

60
Soft PLC
Slot PLC

◼ Développement des PC et
apparition des systèmes
d’exploitation multitâches (Win C
ASI
NT et suivants)
◼ Tâche exécutée sous
Windows simulant le P
P
fonctionnement d’un automate
programmable
◼ Priorité élevée pour obtenir un
temps de cycle aussi constant
que possible (quelques ms)
◼ Mise en œuvre des langages
classiques BUS de terrain
vers le processus

61
Soft PLC

◼ Pour les PC pas de cartes

entrées sorties industrielles 
contourner le problème avec
des réseaux de terrains
◼ Point faible: les systèmes de
sécurité (coupures de courant,
etc.) ne sont pas disponibles
◼ Avantage: le coût !
◼ Applications didactiques,
applications industrielles non
critiques

62
En route vers l’ouverture

63
En route vers l’ouverture

64