Cours Performances des systemes asservis PGE 2" année 51 1) souf site systdme est bo précis 1 Les 3 actions de base, proportionnelle, intégrale, dérivée, correspondent 8 3 modifications réalisables sur une fonction de transfert © Modifier le gain ; + Ajouter un péle ; © Ajouter un zéro. Correcteur proportionnel P Ce correcteur ajoute un gain K & la FTBO. ‘Si on augmente le correcteur proportionnel C(p) = K : — on améliore la précision"? mais on dégrade la stabilité; — la phase du diagramme de Bode reste inchangée. Exemple Diagramme temporelle Diagramme de Sode sO) Gan (48 048 | etl Ke ts] 180" Stabilité Une augmentation de K réduit les marges, et donc peut faire apparaitre des oscillations, voir rendre le systeme instable. Rapidité Pour un 1* ordre, on peut améliorer la rapidité en augmentant K. Pour un 2” ordre ; une réponse trés amortie est lente, mais une réponse trés oscilatoire est lente 6galement. Ilya done un minimum. Précision Sion est dans un cas oie systéme rest pas précis augmenter K amélore la préison, par exemple our une lass O sours un échelo, erreur statique est Réglage du correcteur = Valeurs max de K: pour une marge de phase mini ou une marge de gain mini. =_Valeur min de K : pour un temps de réponse 8 5% max ou une erreur statique max. ‘Sciences industrielles de Fingénieur Page 12 sur 18 24/04/2021Cours Performances des systemes asservis PGE 2" année 5.2 (2) ta robustesse est une performance, qui caractériseFnsensibté (ux perturbations. 5.3 Correcteur intégral | Ce correcteur augmente la classe de la FTBO. Le corecteur dgralC(@) = 2 = annule 'écart statique d'une entrée en échelon ; — annule Veffet en régime permanent d’une perturbation en échelon’ si placé ‘en amont de la perturbation — diminue la phase de 90° et donc rend souvent le systéme instable. Exemple Diagramme temporelle Diagramme de Bode sO Stabilité Ce correcteur est rarement utilisable car il diminue la phase de 90° et donc diminue les marges et peut rendre le systéme instable. Rapidité La bande passante diminue et donc a rapidité. Le temps de réponse 5% augmente. Précision En augmentant la classe de le FTBO, il annule Verreur statique d'une entrée échelon et rend le systéme précis. Placé en amont ¢’une perturbation indicielle, il annule son effet. Correcteur proportionnel intégral Pl Ce correcteur combine les actions proportionnelles et intégrales. | “@) ue) éeant Plusiurs parametrages sont possibls, en posent Ky = Let = KT; Kg gL MKT Kee ci ah » p Tp Te Tw? Il se comporte comme un correcteur intégral pour les basses fréquences et comme un correcteur proportionnel pour les hautes fréquences. Bien réglé, il présente les avantages 2 correcteurs sans leurs inconvénients. II peut parfois étre utilisé pour compenser un pole dominant. ot ‘Sciences industrielles de Fingénieur Page 13 sur 18 24/04/2021Cours Performances des systemes asservis PGE 2" année 54 Kew) ‘améliore la précision mais dégrade la stabilité ; augmente le gain aux basses fréquences ; annule Iécart statique d’une entrée en échelon ; annule effet en régime permanent d’une perturbation en échelon si placé en amont de la perturbation. Le correcteur proportionnel intégral C(p) = Diagramme de Bode du correcteur PI Gas [48] -20dW/dee 20logk |- ~~ oe ih of ' o ' [rad/s] 90" Exemple Diagramme temporelle Diagramme de Bode so) Gap [48] oae ~ -100" | stabiité On choi 1; pour que la phase dela FTBO ne soit pas diminuge a volsnage du point erique, sol 2 6 wean Rapiate Ce correcteur tend & diminuer la rapidité. Contrairement au correcteur intégral pur, 'action intégrale est limitée aux basses fréquences, donc le ralentissement du systéme est limi. Une augmentation de K augmente la rapidité mais diminue la stabilité Précision Idem correcteur Correcteur a retard de phase (ou correcteur PI réel) Le correcteur Pl est censé avoir un gain infini aux basses fréquences. Si les puissances en jeu sont trop importantes, il est impossible de réaliser concrétement ce comportement théorique. Le correcteur & retard de phase exerce une action intégrale limitée 8 une plage de fréquence. Ce correcteur augmente le gain de la FTBO aux basses fréquences et modifie la précision du systme. Le correcteur & retard de phase enleve de la phase, ‘Sciences industrielles de Fingénieur Page 14 sur 18 24/04/2021Cours Performances des systemes asservis PGE 2" année (Aten ce tect pet secre C() = St ees fact seers Tere Sayonie de ode. iD Harp’ — améliore la précision mais dégrade la stabilité augmente le gain aux basses fréquences. Le correcteur & retard de phase" C(p) aveca > 1 Diagramme de Bode du correcteur a retard de phase Gas (4B) 200K 2048 /dec K ~2010g5 ell ° -20" La phase est minimale pour [Onn =e] eevaut[smpan = Caleul dela moyenne logarthmique entre £et Stabilité La stabilté est plutét diminué vu que l'on enlave de la phase. Cependant, en choisissant bien K, on peut la préserver. Parfois méme, on peut augmenter les marges en diminuant dogs Rapidité A inverse, a rapidité diminue. Précision La précision est améliorée sans changer la classe. Donc les écarts statiques sont réduits mais ne sont pas annulés. Réglage du correcteur Sion choisit K = a le gain est nul pour les hautes fréquences. (On régle ce correcteur pour augmenter le gain aux basses fréquences sans diminuer la phase au voisinage du point critique. Correcteur dérivé D et proportionnel dérivé PD Le correcteur dérivé C(p) = Kyp et le correcteur proportionnel dérivé C(p) = K, + Kap ne sont pas réalisables technologiquement. ls ont un degré du numérateur supérieur 2 celui du dénominateur. Ils ajoutent un zéros & la FTBO sans changer la classe. Pour réaliser ces correcteurs, il faut avoir une amplification trés importante pour les trés hautes fréquences, ce quaucun systéme physique ne permet. Les réalisations essayant d’approcher ces ‘modéles théoriques amplifient tous les bruits et leurs grandeurs de sortie sont inexploitables. @) vo fart commande >| Kap Correcteur PD théorique ‘Sciences industrielles de Fingénieur Page 15 sur 18 24/04/2021Cours Performances des systemes asservis PGE 2" année 5.6 Correcteur & avance de phase (ou correcteur PD réel) Le correcteur & avance de phase feit exactement inverse du correcteur & retard de phase. C'est la seule utilisation pratique de l'action dérivée. Il fait une action dérivée sur une plage de fréquence. Le correcteur & avance de phase ajoute de la phase. — augmente la stabilité mais introduit des vibrations et du bruit ; Le correcteur& avance de phase C(p) = K 24" aveca <1 — améliore la rapidité. Diagramme de Bode du correcteur a avance de phase Gan [4B] x 20l0g— 2010gK ie [rad/s] ell 90" o La phase et anal sour iar eet Stabilité Ce correcteur augmente la marge de phase autour du point critique et peut stabiliser un systéme instable ou augmenter les marges. Rapidité Le gain des hautes fréquences est augmenté, donc la bande passante est plus large et la rapidité est amélior. Précision La précision diminue en fonction des valeurs choisies. Réglage du correcteur = Oncherche la valeur a qui permet d’obtenir M, demandée avec Sin Pax = Oncherche ty aveC Wax = Wodp SOlt Ty = = _On ajuste K pour que le gain du systéme corrigé soit bien de Od8 pour Wyrax 5.7 Correcteur proportionnel intégral dérivé PID Ilse comporte comme un correcteur intégral pour les basses fréquences et comme un correcteur proportionnel pour les fréquences intermédiaires ct comme un correcteur dérivé pour les hautes fréquences. Bien réelé, il présente les avantages 3 correcteurs sans leurs inconvénients. Mais lest difficile a régler. Le correcteur proportionnel intégral dérivé C(p) = Ky ++ Kap — Comme le correcteur PI, il ameéliore la précision ; — Comme le correcteur PD, il améliore la rapidité. ‘Sciences industrielles de Fingénieur Page 16 sur 18 24/04/2021Cours Performances des systemes asservis PGE 2" année {2} ta méthade de Ziegler Nichol est une méthode heurstique de réglage du covrecteur PID 5.8 +) Me @) u@) >| & + kn Correcteur PID théorique Ce correcteur ne correspond a aucun systéme physique car le degré du numérateur est supérieur 8 celui du dénominateur. Les correcteurs réels que l'on utilise sont de la forme cm =K ou C@)=K aveca > 1etb <1 Diagramme de Bode du correcteur PID Gap [4B] -20dB/dec 20dB/dec eee 20logk “Se @ [rad/s] orl so" o 20" Réglage du correcteur! = On commence par a rapidité et de précision avec le correcteur Pl _Puis la stabilité avec 'avance de phase. Bilan des performances des correcteurs La problématique des asservissements est de trouver le meilleur compromis entre les différentes performances, formance stabitné | Rapids | Précsion Conecteur Xv ~ 7 Comrecteuri Ww v 77 ConecteurP v ¥ 7 Comrecteurd etordde phase | v ? Conecteurd avancede phase | 7 7 N Comreteur PID 7 77 ‘Sciences industrielles de Fingénieur Page 17 sur 18 24/04/2021