TD1: Systèmes à événements discrets
Exercice 1: La presse à emboutir
Soit un automate dont le fonctionnement est décrit par le cahier de charge suivant ; la pièce
arrive par un tapis supérieur (RTs) amenant les pièces dans un retourneur qui les retourne
(AR) sur un tapis inférieur. Ce dernier élève les pièces jusqu'au niveau de la presse grâce à un
ascenseur (MT) puis la dépose sur un éjecteur (RTi). Après emboutissage (ie après la descente
puis la montée de la presse : DP puis MP), un capteur d vérifie si la pièce a été bien aplatie, si
c’est le cas, alors une pince avance (AP) puis se ferme (PF) pour prendre la pièce, puis recule
(RP) et s’ouvre pour la déposer (PO) sur le tapis d'évacuation, sinon la presse procède de
nouveau à l’emboutissage jusqu'à ce que la pièce soit aplati avant que la pince ne l’évacue.
Une fois la pièce déposée sur le tapis d’évacuation le retourneur (RR) et le tapis inférieur
reviennent (DT) à leur état initial. Le départ est donné par l’appui sur un bouton « m ». Aussi
une fois le système revenu à son état initial nous avons deux possibilités
𝐶0 = 0 (Cycle par cycle) : Arrêt et il faut appuyer de nouveau sur m pour relancer un cycle.
𝐶0 = 1(Cycle continu) : On attend une pièce sur le tapis supérieur pour relancer un cycle.
Etablir le GRAFCET décrivant le fonctionnement de l’automate.
TD1: Systèmes à événements discrets
Exercice 2 :
Considérons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se déplacer respectivement entre les points
A1 et B1, et A2 et B2, sur deux rails indépendants de longueur quelconque (figure ci-
dessous). Ils sont équipés de capteurs de fin de course a1 et b1, et a2 et b2 conformément à la
figure. Les déplacements de ces chariots sont commandés par deux moteurs à deux sens de
rotation D1 et G1, et D2 et G2 respectivement. Les vitesses des deux chariots sont
quelconques.
Figure 2 : Deux chariots, séquences avec temporisation
Cycle détaillé :
Initialement les deux chariots C1 et C2 sont en A1 et A2 respectivement. Lorsqu’un opérateur
appuie sur le bouton m alors les deux chariots partent simultanément vers la droite. Un
chariot Ci qui arrive à droite au point Bi s’arrête. Le retour des deux chariots s’effectue soit
dès que les deux chariots ont atteint B1 et B2, soit dès que C1 a atteint B1 depuis 10
secondes. Dans ce cas, C2 repart vers la gauche sans avoir atteint B2. Dans tous les cas, les
deux chariots repartent simultanément vers la gauche.
Proposer un Grafcet modélisant le fonctionnement de ce système.
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Exercice 3 : Chariot automatisé avec gestion d’obstacles :
Figure 1: Chariot automatisé avec gestion d’obstacles sur une voie circulaire
Un chariot doit circuler entre un poste de chargement (poste A) et un poste de déchargement
(poste B) le long d’une voie circulaire (Figure 5). Le chariot peut se déplacer dans le sens des
aiguilles d'une montre, à l’aide du moteur M1, et dans le sens inverse, à l’aide du moteur M2.
Deux capteurs (normalement ouverts) a et b signalent respectivement la présence du chariot
en poste A (a = 1) et en poste B (b = 1). Le chariot est aussi équipé de deux capteurs
(normalement ouverts) p1 et p2 qui signalent la présence d’un obstacle sur la voie. Le chariot
doit faire des allers-retours en partant initialement du poste A quand l’interrupteur principal
est en mode marche (m = 1). Arrivé en poste B, il doit effectuer une pause de 30 secondes
pour permettre le déchargement du chariot. De retour en poste A, la pause est d’une minute
avant de repartir, pour permettre le chargement du chariot. Le chariot doit toujours essayer
d’avancer dans le sens des aiguilles d'une montre. Si le chariot chargé se dirige du poste A
vers le poste B et qu’il y a un obstacle sur la voie devant le chariot, il s’immobilise
immédiatement et déclenche un signale sonore (action AL). Dès que l’obstacle disparaît, le
chariot continue son chemin dans la même direction. Cependant, si l’obstacle est présent
pendant plus de 5 secondes, le chariot change de direction, et ainsi de suite (les obstacles sont
dynamiques). Si le chariot déchargé se dirige du poste B vers le poste A et qu’il y a un
obstacle sur la voie devant le chariot, le chariot inverse immédiatement sa direction sans
attendre et sans klaxonner. Réalisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.
