UFR S&T.

Master 2 E3A - SAM

TD1 Commande non linéaire
Année 2021-2022, 08/11/2021.
M. CHADLI

Exercice 1 :
Pour chacun des systèmes suivants :

(a)  x1  x2 x  0.2 x1  0.08 x1x2 , (c) 

, (b)  1
x1  x1
 2   2 2
 x2  x1(1  x1 )  x2  x2  0.1x1x2  0.2 x2  x 2  x2  x1  1
1. Calculer le(s) point(s) d’équilibre
2. Linéariser le système autour d’un point de fonctionnement.
3. Déduire le système linéaire correspondant autour de chaque point d’équilibre.

Exercice 2 : Théorie de Lyapunov

Pour chacun des systèmes suivants :

 x1  2 x1  x22  1
  x1   x1

(a)  , (b)  , (c) : x   x 2 x  x  0
4 2 
 x2   x2  x1  1
t

2
 x
 2   1
x 1  e

1. Calculer le(s) point(s) d’équilibre

2. Etudier la stabilité au sens de Lyapunov.

Exercice 4 : Théorie de Lyapunov

L’analyse des circuits électriques RLC conduit à des équations différentielles sur ℝ2 du type :

 di
 L dt  v  h(i )
 dv
 C  i
 dt

où h(.) :    est une fonction de classe C1.

Les variables v et i sont respectivement un voltage et une intensité et les constantes
positives L et C sont nécessairement une inductance et une capacité. L’énergie du
système est :
1
E (i, v)  ( Li 2  Cv 2 )
2
1. Déterminer l’équilibre de ce système et discuter sa stabilité en fonction de h(0).
2. Supposons que h(x) vérifie xh( x)  0 pour x  0 :
Montrer que l’équilibre est asymptotiquement stable et déterminer son bassin
d’attraction.

M. CHADLI UFR Sciences & Technologies – Univ. Evry M2-E3A-SAM

 UFR S&T. Master 2 E3A - SAM
TD2 Commande non linéaire
Année 2021-2022, 15/11/2021.
M. CHADLI

Exercice 1. Considérons le système défini par :


 x1 ( t )  2 x1 ( t )  2 x2 ( t )
4

 x2 ( t )   x2 ( t )


Considérons maintenant la fonction V (x(t))  6x12 (t)  12x22 (t)  4x1 (t)x24 (t)  x28 (t)

1. S’agit-il d’une fonction de Lyapunov candidate ? justifier.

2. Etudier la stabilité du système.
3. Conclusion.

Exercice 2. Soit le modèle représentant un pendule et tenant compte des frottements visqueux

(t )  ( t )  sin(( t ))  0

I- Etude de stabilité du système linéarisé

1. Déterminer le modèle d’état linéarisé autour du point d’équilibre.

2. Etudier la stabilité du système. Conclusion.

II- Etude de stabilité du système non linéaire

l
1. Déterminer l’équation d’état du système.
2. Déterminer le(s) point(s) d’équilibre du système.

3. Considérons la fonction suivante:  m

2
 
V1 ( t ), ( t )  (1  cos()) 
2

a. S’agit-il d’une fonction de Lyapunov candidate ?

b. Etudier la stabilité du système. Conclusion.

4. Réétudier la stabilité du système en considérant la fonction

 
2
2 
 
V2 ( t ), ( t )  2(1  cos()) 
2

2
Conclusion.

M. CHADLI UFR Sciences & Technologies – UEVE Evry M2-E3A-SAM

 UFR S&T. Master 2 E3A - SAM
TD3 Commande non linéaire
Année 2021-2022, 22/11/2021.
M. CHADLI

Exercice 1. Considérons le système défini par :


 x1 ( t )  2 x1 ( t )  2 x2 ( t )
4

 x2 ( t )   x2 ( t )


1. Montrer que ce système peut être réécrit par le jeu d’équations suivantes:

x(t )  A( x(t )) x(t )

avec :
n
x( t )   x1 ( t ), x2 ( t )  , A( x( t ))   hi ( z( t )) A i x( t )
T

i 1

2. Déterminer les matrices Ai et les fonctions de pondérations hi (.)

3. Donner les conditions de stabilité. Expliquer.

Exercice 2. Soit le modèle représentant un pendule et tenant compte des frottements visqueux

(t )  ( t )  sin(( t ))  0

1. Déterminer l’équation d’état du système.

2. Déterminer le(s) point(s) d’équilibre du système.

3. Montrer que ce système peut être réécrit sous la forme :

n
x( t )   hi ( z( t )) A i x(t )
i 1

4. Déterminer les matrices Ai et les fonctions de pondérations hi (.)

5. Donner les conditions de stabilité. Expliquer.

Exercice 3.

Soit le modèle représentant un pendule et tenant compte des frottements visqueux

 x1 ( t )  x2 ( t )

 g f (1)
 x2 ( t )   sin( x1 ( t ))  x2 ( t )
 l m l
avec g : accélération de la pesanteur, l : longueur du balancier
f : coefficient de frottement visqueux, m : masse
x1
m

M. CHADLI UFR Sciences & Technologies – UEVE Evry M2-E3A-SAM

 I- Etude de stabilité du système non linéaire

1. Déterminer le(s) point(s) d’équilibre du système.

Considérons la fonction suivante:

g 1
V1  x   (1  cos( x1 ))  x22
l 2
2. S’agit-il d’une fonction de Lyapunov candidate ? justifier.
3. Etudier la stabilité du système (1). Conclusion

Considérons maintenant la fonction suivante:

 f2 f 
 2

V2  x   (1  cos( x1 ))  x Px avec P   2m
g 1 T 2m 
l 2  f 
 1 
 2m 

4. Montrer que V2(x) est une fonction de Lyapunov candidate.

5. Réétudier la stabilité du système (1). Conclusion

II- Etude de stabilité du système multi-modèle

1. Réécrire le système non linéaire (1) sous la forme :
x(t )  A( x ). x(t )
Définir les expressions de x(t ) et A( x(t ))
sin( x )
2. Etudier et tracer la fonction non linéaire g  x   .
x
3. Montrer que le système (1) peut être réécrit par le jeu d’équations suivantes:
n
x( t )   hi ( z( t )) A i x(t ) (2)
i 1

Préciser les expressions de n, hi (.) et Ai

4. Donner les conditions de stabilité sous forme de LMI.

Considérant maintenant le multimodèle (2) muni de sa commande :

n
x( t )   hi ( z(t ))  A i x(t )  Bi u(t ) , Bi  bi 0 
T

i 1

5. Donner les conditions de stabilisation sous forme de LMI pour :

- Un retour d’état linéaire : u(t )  Kx (t )
n
- Un retour d’état non linéaire : u(t )    i ( z(t )) K i x(t )
i 1

6. Comparer ces deux lois de commande en terme de conservatisme. Justifier.

7. Proposer un programme sous forme de LMI (sous Yalmip) permettant le calcul des
n
gains K i la loi de commande u(t )    i ( z(t )) K i x(t ) .
i 1

M. CHADLI UFR Sciences & Technologies – UEVE Evry M2-E3A-SAM