وزارة التعليم العالـــي والـبحـــث العلـمـــــــــي
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE FERHAT ABBAS -SETIF جامعة فرحات عباس سطيف
Faculté de Technologie كلية التكنولوجيا
Département d’électrotechnique قسم اإللكتروتقنية
Spécialité : automatique
Formation : automatisation des procès
industrielMaster 1
Commande des systémes
linéares Multi-variables
TAP83
Compte rendu
TP N°2:
Etude d’un procédé hydraulique. Partie 1
(modél non linéaire)
RÉALISÉ PAR :
Hemici abdelmoumen
Chaoui wassim
Année universitaire : 2021/2022
INTRODUCTION :
Le procédé représente un système hydraulique composé de trois cuves T1,T2 et T3, d'une
bâche B0 et de deux pompes P1 et P2. Chaque cuve est reliée à la bâche par un conduit de
section Sn dont le débit est modulable par une vanne manuelle. De plus deux conduits de
mêmes sections, dont le débit est modulable par une vanne, permettent de relier les cuves T1
et T3 d'une part et les cuves T2 et T3 d'autre [Link] pompes ont un fonctionnement
unidirectionnel et sont contrôlées en débit. Les niveaux d'eau dans les cuves, notés h1, h2 et
h3, sont mesurés par des capteurs placés sur les cuves.
LE BUT :
• Le contrôle du débit des pompes.
• Le conditionnement des mesures de niveaux des trois cuves.
• La prise en compte des consignes de références.
Simulation de la cuve T1 :
L’objectif de cette partie est de réaliser un schéma pour simuler le fonctionnement
de la cuve [Link] Pour cela, on va créer dans un premier temps un programme
Matlab (cuve1.m) contenant l’ensemble des paramètres nécessaires à la simulation. :
Où le fichier contenant les paramétre suivant :
Hmax est l’hauteur maximal de la cuve , sc la section de cuve et sn la section se tuyaux
Dp1max le débit maximal de la pompe P1 et dp2max le débit maximal de la pompe P2
g la Gravité terrestre , az10 Coefficient pour le débit de T1 vers B0 et az13 Coefficient pour
le débit de T1 vers T3 .
Pvij est la Position de vanne entre cuve i et cuve j Pvij=0 si vanne fermée, Pvij=1 si vanne
ouverte.
Ensuite sous Simulink on a créé un fichier [Link] ,et en utilisant les différentes
bibliothèques et équations nous avons recomposer le schéma suivant :
Apres de placé le shéma précédent et faire le montage entre les différente bloces
Nous avons remplir chacun par sa valeur demandé (dans la brochure de TP) .
Pour les début de les pompe 1 et 2 nous avons obtien les valeur suivant Q1=0.00005 et
Q2= 0 et Pv1j est la Position de vanne entre cuve 1 et cuve ou bache j ou Pv10=0 si vanne
fermée, Pv13=1 si la vanne est ouverte.
En plus de les différente paramétre comme les seus débute Q10 et Q13 (entre la cuve 1 et 3
et entre la cuve 1 et la bache ) …
On a remplacé la valeur de la début de pompe 2 ( 0 ) par la valeur de H30( 0.3079)
Et la durée de simulation (stop time) sera fixée à tsim=4000 s.
Il est possible de regrouper tout les blocs contenus dans [Link] en dehors des blocs
d’entré et de sortie en sélectionnant l’ensemble des blocs avec la souris et en utilisant la
commande « Create subsystem » du menu Edit. On obtient alors le schéma suivant:
Apres sa nous avons exucité le program cuve1.m et aussi la simulation [Link]
Et visualisé la résultat (la hauteur d’eau h1) dans l’oscilloscope ou bien par l’instruction
simout :
>> plot(simout)
Remarque :
Nous notons que si on a donné H30 la valeur 0.3079 la sortie h1 tend bien vers la
valeur d’équilibre h10 ( 0.5118) .
Simulation de 3 cuve :
Il est alors possible de représenter
l’ensemble des trois cuves de la
manière suivante:
Les sous ensembles cuve T2 et
cuve T3 étant obtenues par
duplication de Cuve T1 puis
modification des paramètres
contenus dans les fonctions. Les
valeurs des nouveaux Paramètres
contenus dans Cuve T2 et Cuve
T3 sont dans le fichier Matlab
(3cuve.m) que contenant
l’ensemble des paramètres
nécessaires à la simulation.
Hmax est l’hauteur maximal de la
cuve , sc la section de cuve et sn la
section se tuyaux
Dp1max le débit maximal de la pompe P1 et dp2max le débit maximal de la pompe P2
g la Gravité terrestre , az10 Coefficient pour le débit de T1 vers B0 et az13 Coefficient pour
le débit de T1 vers T3 et az30 Coefficient pour le débit de T3 vers B0 et az32 Coefficient
pour le débit de T3 vers T2 et az20 Coefficient pour le débit de T2 vers B0
Pvij est la Position de vanne entre cuve i et cuve ou bien bache j Pvij=0 si vanne fermée,
Pvij=1 si vanne ouverte.
Apres de placé le shéma En bas. et faire le montage entre les différente bloces Nous
avons remplir chacun par sa valeur demandé pour chaque cuve comme nous avons
vue dans le cas de la cuve 1
Cuve 3 :
Cuve 2 :
Ensuite sous Simulink en dehors des blocs d’entré et de sortie en sélectionnant
l’ensemble des blocs avec la souris et en utilisant la commande « Create subsystem »
du menu Edit. On obtient alors le schéma suivant:
Apres sa nous avons exucité le program 3cuve.m et aussi la simulation [Link]
Et visualisé la résultat de chaque cuve par l’instruction simout ou bien dans la meme graphe
par l’oscilloscope :
>> plot(simout)
>> plot(simout1)
>> plot(simout2)
CUVE 1
CUVE 2
LA VISUALISATION DES 3 CUVES DANS L’OSCILLOSCOPE
Remarque :
Nous notons que si on
a donné a Q2(début
de la pompe 2) les
valeur H10,H20,H30
la sortie comme
suivant :
H1 et H3= Hmax
après 200 s
Mais H2=Hmax
a l’instant t=0
