Sujet modélisation multiphysique P5

2h documents et calculatrice interdits

Respectez impérativement les notations utilisées dans le sujet.

La concision des réponses ainsi que la précision du vocabulaire employé et la lisibilité seront prises en
compte dans l’évaluation.
Certaines questions peuvent être traitées indépendamment des précédentes.
Aucune indication ne sera donnée individuellement en cours d’épreuve. Si nécessaire, formulez toute
hypothèse complémentaire que vous jugeriez indispensable à la poursuite de l’épreuve.
LE VERSO DES FEUILLES SERT DE BROUILLON. AUCUNE AUTRE FEUILLE N’EST AUTORISEE

e cas
15 ft rais
i

I
5
l

ai

Figure 1 – Réponse indicielle d’un système

1. Pour la réponse à un échelon de consigne d’amplitude Ꝋref = 10°C de la fig 1 définir les valeurs initiale
et finale ainsi que le dépassement (%). Le gain statique G0 et le temps de réponse à 5% en faisant
apparaitre les traits de construction utiles sur la figure.

Vp TS 9 VIEL En
va s
2
D NIÉ III on a

t5 315s

Figure 2 – abaque du premier dépassement pour un système du second ordre

Figure 3 – temps de réponse à 5% pour un système du 2nd ordre (réponse indicielle)

2. Déterminer l’amortissement réduit ε et la pulsation ω0 en faisant apparaitre les traits de
construction utiles sur les abaques.

E
É Ê aus
Up II 0,83 a
În 992

l5 4
g

3. On note Ꝋ(t) la variation de la température T(t). En respectant les notations précédentes, donnez
l’expression littérale de la fonction de transfert entre Ꝋ (p) et la variation de l’entrée du système Ꝋref(p)

F
TÉ Ï

Soit un système thermique de température T(t), de grandeur de commande v(t) en contact avec un
objet de température Tα(t) décrit par l’équation suivante :
𝑑²𝑇(𝑡) 𝑑𝑇(𝑡)
τ².
𝑑𝑡²
+2. τ.
𝑑𝑡
+T(t) – Tα(t) = 15. ν(t) + 30 avec τ > 0

La température du système est mesurée par un capteur. La sortie du capteur Tm(t) est donnée par
l’équation :
𝑑𝑇𝑚(𝑡)
C. + Tm(t) = T(t)
𝑑𝑡

On asservit la température du système avec un régulateur à actions proportionnelle et intégrale d’écrit

par la loi suivante :
ν(t)=P.(Tref(t)-Tm(t)) + I.∫ (Tref(t)-Tm(t)).dt
avec Tref(t) l’entrée de consigne du système asservi.
On suppose que le système est initialement à l’équilibre, l’entrée ν(t=0) étant nulle et l’objet à la
température négative Tα (0) = -10°.
4. Déterminer l’état d’équilibre initial du système.

Ta_talh t t
à
d'à re
di Etatd'équilibre

I
onpeutannulerderive
etintégral

ï
Moi p Tyto taff Iffreflot
Intelde
TOI 3 a 10 20

Treffo Info 20

On souhaite construite un schéma bloc représentant le système.

Pour cela on utilisera impérativement les notations suivantes : t représente la variable temps. p
représente la variable de Laplace. Ꝋ(t) représentera la variation de T(t) autour de son état d’équilibre
initial et Ꝋp) représentera la transformée de Laplace de Ꝋ(t). De même, Ꝋref(t) et Ꝋm(t) représenteront
respectivement la variation des températures Tref(t) et Tm(t).
5. Explicitez ces changements de variables et transposez l’ensemble des relations décrivant le système
thermique à partir de son état initial d’équilibre dans le domaine de Laplace.

I Oath tac 1s Qu tell Ho

M TCH TU
Ctl Talo
Oath Ta
dÜ
et ON Tld

f
Ont ICH Tuof ÜKÜÇ aut tont ont ta
ay aye aye
e atten OnatIfop et
P Oufet reflet Oft Ifop Iffat Tefa
Üwface t OCP poff
off 2fpom off Ofp Lo Oatstro 1501M 30
Cpl to
c POmlt On
full of Onf 20
ho
P Gfp t Lo only [Link] Ouh

6. Afin d’envisager la simulation numérique de la réponse en température de ce système à un échelon

de température de consigne, proposez un schéma-blocs représentant les équations de son modèle.
Les signaux correspondant à la commande ν, aux températures de consignes Tref et mesurée Tm ainsi
qu’à leur variation Ꝋref et Ꝋm seront reliés à l’oscilloscope de simulation ci-après pour une visualisation
de leur évolution temporelle. L’évolution de la température ambiante Ta est récupérée à partir d’un
fichier de point à l’aide d’un bloc « From File ». Lorsqu’un nom de signal est défini, indiquez-le sur le
lien, correspondant du schéma-blocs.

OnG Cp D on
0
am off
j'ÏÏ P E
off P Ï E

i ïïüï
 ÏÏÏ
ÏÏÏÏ

ô à

ÇÈ

f
On s’intéresse maintenant au contrôle en vitesse du premier axe d’un robot dont un modèle à
paramètres localisés est proposé sur la représentation schématique de la Figure 4.

Figure 4 – Représentation schématique du premier axe du robot et de son alimentation.

On note :
Jm, Jr, Jaxe1 et Mch les inerties correspondant respectivement au rotor du moteur, au réducteur, à l’axe
1 et à la masse de la charge portée par le robot.

Kr le coefficient de réduction du réducteur ;

f1 et fm les coefficients de frottements visqueux associés respectivement aux paliers de l’axe 1 et du

moteur.

C1, Cm et Ω1, Ωm les couples et vitesses mécaniques correspondants.

L’alimentation des six axes est réalisée à partir d’un même bus continu dont la tension Vbus est régulée
et que nous considérons comme limite de la présente étude en le représentant comme source
d’énergie électrique. Un filtre Lf, Cf (respectivement inductance, capacité) est placé entre la source de
tension commune Vbus et l’onduleur.

La commande de l’ensemble « onduleur – moteur synchrone » est réalisée de manière à obtenir un

comportement équivalent à celui d’une machine à courant continu (MCC) alimentée par un hacheur
dont la variable de commande est nommée α (rapport cyclique). Pour la suite, on se place dans le
cadre de cette hypothèse.
 Ikf 1 clef

7. Complétez le modèle Bond Graph acausal du système proposé ci-dessous avec la source
d’alimentation continue et le filtre (voir Figure 4).

je
sinon ça EainïFE
Cr Cascos
Uch

8. Sur le modèle Bond Graph précédent, positionnez un trait de causalité sur chaque lien de manière
à obtenir un modèle en causalité intégrale préférentielle.
9. Indiquez à proximité de chacune des jonctions « 0 » et « 1 » du modèle Bond graph le nom de la
variable correspondante. Pour les variables qui ne seraient pas définies sur la Figure 4, proposez une
notation et définissez-la.
10. Indiquez(entourez) les éléments en causalité dérivée sur le modèle précédent. Quelle hypothèse
est effectuée à propos de la transmission mécanique et implique la présence d’éléments en causalité
dérivée dans le modèle mécanique ?

Indiquent salle d'indéformable

Après une analyse approfondie du comportement dynamique du système, on considère que cette
hypothèse est pertinente pour la transmission mécanique entre le moteur et l’axe 1, mais qu’elle n’est
pas valide pour la transmission entre l’axe 1 et la charge fixée à l’extrémité du bras su robot. Pour cette
raison, le modèle est modifié comme suit :
- Les inerties Jm JR et Jaxe1 sont ramenées au niveau de l’arbre de l’axe 1 et totalisées en une seule inertie
équivalente Jeq_I correspondant à l’axe 1.
- De même, les coefficients de frottements f1 et fm sont totalisés en un seul coefficient feq-1.
- Un ressort de raideur Kb (compliance Cb = 1/Kb) est inséré entre l’inertie Jeq_1 et la charge afin de
prendre en compte la déformation du bras.
- µb est le coefficient d’amortissement associé à cette déformation.
Le nouveau modèle à paramètres localisés obtenu est proposé sur la représentation schématique de
la Figure 5.
 C
Figure 5 – Nouvelle représentation schématique du premier axe du robot.
11. Complétez la partie mécanique du modèle Bond-Graph ci-dessous en prenant en compte ces
dernières modifications. Positionnez les traits de causalité de manière à obtenir un modèle en causalité
intégrale préférentielle. Que constatez-vous ?

II A b
fi
IÊÜo triage
se ÏÏÊm I

ÏÏÏÏÊÏÏ
12. A partir du dernier modèle Bond-Graph proposé à la question 11 et/ou de la représentation du
modèle de la figure 5, proposez une Représentation Energétique Macroscopique (REM, du modèle
complet de l’axe de l’alimentation continue Vbus à la charge intertielle Mch. Les principaux éléments de
l’outil REM sont rappelés en figure 6 sur chaque lien, indiquez le nom de la variable. A proximité de
chaque élément, indiquez les paramètres du modèle de l’élément.

ÜÏÜEÏtÜÜÜÜ
 Source d’énergie (limites
de la représentation)

Convertisseurs multi- Convertisseur mono-

domaines parfait (sans domaine parfait (sans
perte ni accumulation) perte ni accumulation)
 gyrateur  transformateur

Elément accumulateur Couplage mono-domaine

d’énergie, avec parfait
dissipation éventuelle

Figure 6 – principaux symboles de la représentation énergétique macroscopique (REM)

13/ Sur la REM précédente, surlignez la chaine d’action permettant de contrôler la vitesse de la charge
à partir de la variable de commande du convertisseur d’électronique de puissance (d’après l’hypothèse
admise en début d’étude, le rapport cyclique du hacheur). Combien d’éléments accumulateurs
d’énergie sont traversés par cette chaine d’action et sont donc à contrôler ?

Les figures suivantes correspondent au diagramme de Bode (figure 7) et à la réponse indicielle (figure
8) de la fonction de transfert entre la vitesse de la charge Vch et la tension d’alimentation Um du moteur.
14. Identifiez et décrivez le comportement dominant constaté sur ces deux graphes. Ecrivez la fonction
de transfert correspondant à ce comportement dominant et déterminez-en graphiquement les
paramètres en faisant apparaitre les traits de construction utiles sur ces deux figures.

2 passages_un de 0 à 900 ordre 1

uh go à 365 ordre 3

Fr
FÉY
G 20 lag so
eÏ
ai
Go

tu

15. Placez-le (ou les) pôle(s) dominant(s) du comportement dominant identifié dans le plan complexe
ci-dessous. Exprimez et donnez la valeur numérique estimée des parties réelle et imaginaire de ce(s)
pôle(s).

paledaniel
7
Py
ça p
co
rt
1 zoo
p son
pr

roc
 45

Figure 7. Diagramme de Bode de la fonction de transfert Vch/U

Figure 8 – Réponse indicielle de la vitesse de la charge Vch à un échelon de tension U.

On rappelle les principales transformées de Laplace usuelles suivantes :
Transformées de Laplace usuelles
F(p) f(t) pour t≥0
f(t)=0 pour t<0
1 Impulsion de Dirac

1 Fonction échelon U(t)=1

𝑝

1 F(t)=t rampe unitaire

𝑝²

1 1
𝑇
e-t/T
1 + 𝑇𝑝
1 1-e-t/T
(1 + 𝑇𝑝)
1 -T+t+T. e-t/T
(1 + 𝑇𝑝)𝑝²
1 𝑡 𝑚−1
𝑝𝑚 (𝑚 − 1)!
1 𝑡 𝑚−1
(𝑚−1)!
e-at
(𝑝 + 𝑎)𝑚
16. Déterminez la réponse temporelle y(t) à un échelon unité du système suivant :
𝑌(𝑝) 10
𝑆(𝑝) = =
𝐸(𝑝) (𝑝+1)(𝑝+100)
Ieooptp 100
10
Sfr
Ptf prog

Slm PE tp
A É i B
Ç Ç i c
É
sert
II ÉTÉ
gley 35 F [Link] é on

yet jg Et jé toi
 pr troop t p 100
17. Ce système est-il stable ? Justifiez votre réponse de deux manières différentes.

coef du detenirat positif

Critère de Rauth
b
Ilario _y

Ça III la

et premier clone positif Stable

18. Appliquez le théorème de la valeur finale pour déterminer la valeur finale de la sortie de ce système
soumis à une entrée en échelon d’amplitude 50.

li [Link] je
pro jog
s
light

On considère maintenant le système de fonction transfert H(p) suivant avec, dans un premier temps,
le gain K=K0=100 :
𝐾 (𝑝+1)
𝐻(𝑝) == 𝑝²(𝑝+100)²

Rappels 20log10(10)=20Db, 20logs10(1)=0dB, 20log10(0,1)=-20dB, 20log10(0,01)=-40dB

19. Tracez le diagramme de Bode de H1(p) =K0/p² dans le cadre ci-dessous.

20. Sur le même graphe, tracez le diagramme de Bode asymptotique de H2(p)=(p+1).
21. Sur le même graphe, tracez l’allure du diagramme réel de H2(p) en indiquant les valeurs
remarquables correspondantes.
 i=1,2,3

i=1,2,3

Sur les 2 graphes (diagrammes d’amplitude et de phase), indiquez la fonction de transfert H1, 2 ou
3 à laquelle correspond chaque ou ensemble de courbes.

HUM pff E Ira Î

G rolagloof ro lag Kif
W ZOO
 22. Toujours sur le même graphe, tracez le diagramme de Bode asymptotique de H3(p)=1/(p+100)²
23. Tracez le diagramme de Bode asymptotique de H(p) dans le cadre ci-dessous (toujours avec
K=K0=100).
24. Sur le même graphe, tracez l’allure du diagramme réel de H(p) en indiquant les valeurs
remarquables correspondantes.

20log10[H] (dB)

Ω (rad/s)

Phase (H) (degrés)

Ω (rad/s)
 Sur les 2 graphes (diagrammes d’amplitude et de phase), indiquez la fonction de transfert à laquelle
correspond chaque ou ensemble de courbes.

On considère le système boucle dont la fonction de transfert en boucle ouverte est constituée par la
fonction de transfert H(p) étudié dans les questions précédentes et décrit par le schéma-blocs de la
Figure 9.

Figure 9 – Schéma-blocs du système bouclé considéré

IIII Fm
tII
IE py I t
25. Etudiez la stabilité de ce système bouclé à l’aide du critère de Routh. Quelles sont les limites
inférieures (Kmin) et supérieure (Kmax) ? La valeur maximale du gain K est appelée gain critique, KC=Kmax,
car il correspond à la limite de stabilité du système.
26. Sur le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du système, indiquez la
marge de phase Mφ du système bouclé lorsque K=K0 =100 et déterminez-en graphiquement la valeur
numérique. Par conséquent, avec ce gain K=K0=100, le système bouclé est-il stable ?

27. Sur le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du système, indiquez la
marge de gain MG(dB) du système bouclé lorsque K=K0=100 et déterminez-en graphiquement la valeur
numérique. Cette valeur de MG permet-elle de confirmer la conclusion précédente sur la stabilité du
système avec ce gain K ?
[Link] valeur MG avec K=K0=100 est-elle en accord avec la valeur de gain critique Kc déterminée
précédemment avec le critère de Routh ?
(Rappels 20log10(10)=20Db, 20logs10(1)=0dB, 20log10(0,1)=-20dB, 20log10(0,01)=-40dB )