TD : Statique des solides

Lève-malade Maxi Move

Un lève-malade, utilisé dans les maisons de retraites ou les hôpitaux, est une
aide technique mécanisée qui sert à effectuer des transferts de personnes qui
n’ont pas la capacité de se déplacer en autonomie.
Le transfert le plus courant est celui qui consiste à transporter le patient du lit
vers le fauteuil et inversement.

Ce mécanisme, dont le modèle est

représenté par son schéma cinématique
ci-contre, est constitué :
- d’un support 0 de repère associé R0  (O, x0 , y0 , z0 ) ;
- d’un ensemble 1 (bras + malade), de repère associé R1  (O, x1 , y1 , z1 ) , de masse
maximale m et de centre de gravité G tel que OG  a x0  y y0 ;
- d’un vérin d’élévation électrique assurant le déplacement vertical de l’ensemble
1. On notera F01 la force exercée par ce vérin, et OA  b x0  c y0 .
- d’un ressort de compression placé entre 0 et 1, permettant de compenser une
partie du poids du malade (il pousse vers y0 et soulage le vérin) tel que k est
sa raideur, y sa longueur, y0 sa longueur à vide et (O, y0 ) sa droite d’action.

Hypothèses
Les liaisons sont supposées parfaites.
Les poids du corps et de la tige de vérin sont négligés devant les autres actions mécaniques.

Objectif : afin de dimensionner les constituants qui la réalisent, déterminer les actions transmises dans la liaison
entre 1 et 0.

1. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs des actions mécaniques du vérin, du ressort et de la
pesanteur.
2. Réaliser le graphe d’analyse.
3. Isoler 1 et déterminer, lorsque le mécanisme est à l’équilibre, l’expression du torseur des actions mécaniques
effectivement transmises dans la liaison entre 1 et 0.
4. Préciser l’équation issue de l’application du PFS qui a permis de déterminer l’action à fournir par le vérin pour
maintenir le mécanisme à l’équilibre.

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Console portante de bateau

On s’intéresse à une console portante de bateau destinée à mettre

les bateaux à l’eau ou à les en retirer à partir d’un quai dans les ports
de plaisance .

Ce mécanisme, dont le modèle est représenté par son schéma

cinématique ci-dessous, est constitué :
- d’un support 0 de repère associé R0  (O, x0 , y0 , z0 ) ;
- d’un ensemble 1 (console + câbles + bateau), de repère
associé R1  (O, x1 , y1 , z1 ) , de masse maximale m  4000kg
et de centre de gravité G tel que OG  a x1  b z1 avec
a  6m et b  4m .
La liaison pivot entre 0 et 1 est motorisée. On notera C01 le couple
exercé par cette motorisation (moteur + réducteur).

Hypothèses
Les liaisons sont supposées parfaites.
Une étude de mécanique des fluides a permis de modéliser
l’action du vent sur le bateau dans les conditions les plus
défavorables :
F y 
Tvent 1    vent 1  avec Fvent  1500daN .
G 0 

Objectif : afin de dimensionner les constituants qui la réalisent, déterminer les actions transmises dans la liaison
entre 1 et 0.

1. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs des actions mécaniques du vent et de la pesanteur, ainsi que
le couple de l’action mécanique du motoréducteur.
2. Réaliser le graphe d’analyse et la figure de changement de base.
3. Isoler 1 et déterminer, lorsque le mécanisme est à l’équilibre, l’expression dans la base 1 du torseur des actions
mécaniques effectivement transmises dans la liaison entre 1 et 0. Faire l’application numérique.
4. Préciser l’équation issue de l’application du PFS qui a permis de déterminer l’action à fournir par la motorisation
pour maintenir le mécanisme à l’équilibre.

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Trappe de désenfumage

Les bâtiments ayant pour surface plus de 300 m2 doivent obligatoirement

intégrer des trappes de désenfumage, afin d’évacuer les fumées en cas
d’incendie.
Suite à une alarme, ces trappes doivent s’ouvrir automatiquement.

Ces trappes peuvent être situées au plafond, ou faire office de fenêtre dans
un mur.
Nous allons étudier une trappe/fenêtre.

Ce mécanisme, dont le modèle est représenté par son schéma cinématique

ci-dessous, est constitué :
- d’un châssis 0 de repère associé R0  (O, x0 , y0 , z0 ) ;
- d’une trappe/fenêtre 1, de repère associé R1  (O, x1 , y1 , z1 ) , tel que
  (z0 , z1 ) , de masse m et de centre de gravité G tel que
OG  a y1  h z1 ;
- d’un vérin 2-3 assurant la rotation de la trappe 1, de repère associé
R2  (D, x2 , y2 , z2 ) , tel que   (x0 , x2 ) . On notera F01 la force
exercée par ce vérin, et OD  2a y0  e x0 .
- d’un ressort de torsion placé entre 0 et 1, permettant d’assurer la fermeture de la trappe lorsqu’aucune alarme n’est
détectée (il plaque la fenêtre vers y0 ), tel que k est sa raideur,  son angle, et 0 son angle à vide ( 0  0 ).

Hypothèses
Les liaisons sont supposées parfaites.
Les poids du corps et de la tige de vérin sont négligés devant les autres actions mécaniques.

Objectif : afin de dimensionner les constituants qui la réalisent, déterminer les actions transmises dans la liaison
entre 1 et 0.

1. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs des actions mécaniques du vérin et de la pesanteur, ainsi que
le moment de l’action mécanique du ressort de torsion.
2. Réaliser le graphe d’analyse et les figures de changement de base.
3. Isoler 1 et déterminer, lorsque le mécanisme est à l’équilibre, l’expression dans la base 0 du torseur des actions
mécaniques effectivement transmises dans la liaison entre 1 et 0. En déduire son expression la plus simple.
4. Préciser l’équation issue de l’application du PFS qui a permis de déterminer l’action à fournir par le vérin pour
maintenir le mécanisme à l’équilibre.

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Le concepteur du système souhaite remplacer le vérin par un motoréducteur. On notera C01 le couple exercé par cette
motorisation (moteur + réducteur).
Le schéma cinématique du système est alors le suivant :

5. Positionner sur le schéma la résultante du glisseur de l’action mécanique de la pesanteur, ainsi que les couples des
actions mécaniques du motoréducteur et du ressort de torsion.
6. Réaliser le graphe d’analyse.
7. Isoler 1 et déterminer, lorsque le mécanisme est à l’équilibre, l’expression dans la base 0 du torseur des actions
mécaniques effectivement transmises dans la liaison entre 1 et 0.
8. Préciser l’équation issue de l’application du PFS qui a permis de déterminer l’action à fournir par le motoréducteur
pour maintenir le mécanisme à l’équilibre.

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Système de pose rapide de travures (SPRAT)

Le Système de Pose Rapide de Travures (SPRAT) est un

improbable véhicule assurant la dépose rapide d’un pont
mobile permettant de franchir une brèche ou rivière de 25 m
de large en moins de 10 min.

Avant dépose, 2 travures (constituant le pont) sont

déployées et assemblées sur une poutre de lancement.
(voir vidéos sur site internet).

La dépose est réalisée par rotation du basculeur par rapport au châssis.

Ce mécanisme, dont le modèle est représenté par son schéma cinématique page suivante, est constitué :
 d’un châssis 0, de repère associé (O, x , y , z ) , supposé Galiléen,
 d’un basculeur 1 de repère associé (O, x1 , y1 , z1 ) , de masse M1 =7,5 tonnes, de centre de masse G1 tel que
OG1  a x1 avec a =0,3 m.
 d’un ensemble 2 : poutre de lancement + pont (travures), de masse M2 =18,8 tonnes, de centre de masse G2 tel
que OG2   x x1 .

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STA02 TD Sujet - Déterminer les actions fournies aux effecteurs de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Le mouvement de rotation du basculeur 1 par rapport au châssis 0 est contrôlé par un vérin basculeur délivrant une force
F01 y1 de 0 sur 1 de droite d’action passant par B, tel que OB  c x1 avec c =2 m.
Le mouvement de translation de l’ensemble 2 par rapport au basculeur 1 est contrôlé par un vérin lanceur délivrant une force
F12 x1 de 1 sur 2 de droite d’action passant par G1 , tel que OB  c x1 avec c =2 m.
Ces 2 vérins ne sont pas représentés sur le schéma cinématique ci-dessous.

On se place pendant la phase de dépose, 0    10 et x  8 m .

1. Réaliser le graphe d’analyse de ce mécanisme.

2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs des actions mécaniques autres que celles transmissibles dans
les liaisons.
3. Déterminer l’expression de la force F12 permettant de maintenir l’ensemble 2 en équilibre statique par rapport au
basculeur 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 .

4. Déterminer l’expression de la force F01 permettant de maintenir le basculeur 1 en équilibre statique par rapport au
châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de F01 .

On remplace l’actionneur « vérin basculeur » par un motoréducteur délivrant un couple C01 z de 0 sur 1.

5. Réaliser le nouveau graphe d’analyse de ce mécanisme.

6. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques autres que celles
transmissibles dans les liaisons.
7. Déterminer l’expression du couple C01 permettant de maintenir le basculeur 1 en équilibre statique par rapport au
châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 .

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STA02 TD Sujet - Déterminer les actions fournies aux effecteurs de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Échelle EPAS
On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle (voir vidéo sur site internet).
Ce système, conçu et commercialisé par la société CAMIVA, est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de
déplacer une plate-forme, pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270 kg), le plus rapidement possible
et en toute sécurité.

Le mécanisme est représenté sous forme de schéma

cinématique ci-contre.

Ce mécanisme est constitué de six solides, listés ci-dessous

avec leur repère associé :
 châssis 0, R0  (O, x0 , y0 , z0 ) ;
 tourelle 1, R1  (A, x1 , y1 , z1 ) ;
 berceau 2, R2  (A, x2 , y2 , z2 ) ;
 échelle 3, R3  (A, x3 , y3 , z3 ) ;
 corps du vérin de dressage 4, R4  (B, x4 , y4 , z4 ) ;
 tige du vérin de dressage 5, R5  (B, x5 , y5 , z5 ) ;
 plate-forme 6, R6  (G, x6 , y6 , z6 ) .

On donne les paramètres de mouvement :

  (x1 , x2 )
  (x2 , x6 )
  ( x0 , x4 )
CD   x2 avec min  6 m
Et les paramètres caractéristiques :
OA  a x1  by1
AC  c x2 avec c  2 m
AB  c x1  f y1
DG  e x6 avec e  1 m

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STA02 TD Sujet - Déterminer les actions fournies aux effecteurs de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Quels que soient les mouvements, le mécanisme impose à la plate-forme 6 de rester horizontale : B6  B1 .

Le mécanisme comprend 4 actionneurs :

– un motoréducteur délivrant un couple C01 y0 de 0 sur 1 ;
– un vérin de dressage 4+5 délivrant une force F12 y4 de 1 sur 2 de droite d’action passant par C ;
– un moteur + un dispositif vis-écrou à billes délivrant une force F23 x2 de 2 sur 3 de droite d’action passant par D ;
– un motoréducteur délivrant un couple C36 z1 de 3 sur 6.

Les données du constructeur sont les suivantes :

La portée donnée dans le tableau ci-dessus correspond à AG  x1 (projection de AG sur x1 ) = (c  )cos   e

On néglige les poids des différents éléments afin de n’étudier que le seul effet du poids de la plate-forme 6.
On prendra l’échelle L64 de charge maximale M  300 kg en G et de portée maximale = 20 m.

1. Réaliser le graphe d’analyse de ce mécanisme.

2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques autres que celles
transmissibles dans les liaisons.

Pendant la phase de dressage, 0    80 et 0    40 .

3. Déterminer l’expression du couple C36 permettant de maintenir la plate-forme 6 en équilibre statique par rapport
à l’échelle 3. En déduire les valeurs maximale et minimale de C36 .

4. Déterminer l’expression de F23 permettant de maintenir l’échelle 3 en équilibre statique par rapport au berceau 2.
En déduire les valeurs maximale et minimale de F23 .

5. Déterminer l’expression de F12 permettant de maintenir le berceau 2 en équilibre statique par rapport à la tourelle
1. En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 .

6. Déterminer l’expression du couple C01 permettant de maintenir la tourelle 1 en équilibre statique par rapport au
châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 .

Sciences industrielles de l’ingénieur 13/02/2018 Page 4 sur 8

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STA03 TD Sujet - Déterminer les lois
STA02 actions
entrée-sortie
fournies aux
en effort
effecteurs
des transmetteurs
de chaque chaîne
usuels
d’énergie-puissance
à l’équilibre d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Quels que soient les mouvements, le mécanisme impose à la plate-forme 6 de rester horizontale : B6  B1 .

On donne ci-contre le graphe d’analyse du mécanisme.

Le mécanisme comprend 4 actionneurs :

– un motoréducteur délivrant un couple C01 y0 de 0 sur 1 ;
– un vérin de dressage 4+5 délivrant une force F12 y4 de 1 sur 2 de
droite d’action passant par C ;
– un moteur + un dispositif vis-écrou à billes délivrant une force
F23 x2 de 2 sur 3 de droite d’action passant par D, pas de la vis
p = 10mm ;
– un motoréducteur délivrant un couple C36 z1 de 3 sur 6, rapport de
réduction r = 1000.

On néglige les poids des différents éléments afin de n’étudier que le

seul effet du poids de la plate-forme 6.
Une première étude (voir STA02 TD) a permis de déterminer C36max  2940 N  m et F23max  2900 N .

On donne la chaîne d’énergie-puissance partielle de « orienter la plate-forme 6 par rapport à l’échelle 3 ».

On donne la chaîne d’énergie-puissance partielle de « déplacer l’échelle 3 par rapport au berceau 2 ».

1. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer l’expression du couple Cm36 que doit fournir le moteur de
la chaîne d’énergie-puissance « orienter la plate-forme 6 par rapport à l’échelle 3 ». Faire l’application numérique.
2. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer l’expression du couple Cm23 que doit fournir le moteur de
la chaîne d’énergie-puissance « déplacer le parc échelle 3 par rapport au berceau 2 ». Faire l’application numérique.

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STA02 TD Sujet - Déterminer les actions fournies aux effecteurs de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Maquette en soufflerie

Lors du largage d’un missile par un avion, la trajectoire réelle de celui-ci s’écarte parfois considérablement de la trajectoire
souhaitée. Il se peut que le missile largué soit pris dans les turbulences engendrées par l’avion et revienne percuter celui-ci.

Pour étudier ces phénomènes, l’O.N.E.R.A. (Office National d’Études et de Recherches Aérospatiales) a réalisé un système de
trajectographie captive. Celui-ci consiste en une maquette d’avion à l’échelle 1/6, larguant une maquette du missile.
L’ensemble est porté par un bras articulé, doté de nombreux degrés de liberté et pouvant reproduire tous les mouvements
tridimensionnels des objets portés.

Photos 1 et 2 : Installation de trajectographie captive. Essai de largage d’un missile Exocet AM39 sous maquette de Rafale
dans la grande soufflerie S2MA de l’ONERA à Modane. (voir vidéos sur site internet)

Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts d’origine aérodynamique. C’est
pourquoi, on place les maquettes en soufflerie. La partie centrale de la soufflerie a huit mètres de diamètre sur une longueur
de quatorze mètres.

La fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la trajectoire réelle du missile largué
par rapport à l’avion en vol.

Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. L’avion et le missile sont placés par les bras à des
positions initiales données. Les efforts aérodynamiques sur le missile sont mesurés et, par application des lois de Newton, le
contrôleur détermine la position du missile après un incrément de temps. On commande alors le déplacement jusqu’à cette
nouvelle position et on itère. À la fin de l’essai, la suite mémorisée des positions successives est analysée.

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STA02 TD Sujet - Déterminer les actions fournies aux effecteurs de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Dans l’étude suivante, on s’intéresse au contrôle en effort des actionneurs.

Un schéma cinématique est donné ci-dessous. Les vérins électriques à vis V1, V2 et V3 qui entraînent les mouvements entre
les différents bras ne sont pas modélisés. Les bases utilisent les vecteurs unitaires (i , j , k ) .

Paramètres de mouvement : Paramètres caractéristiques :

OA   k01
AE  2 k2
  (k01 , k2 )
EG3  3 k3
  (k2 , k3 )

Les sollicitations sont :

– les poids de 1, 2 et 3, respectivement de masse m1 , m2 , m3 , qui s’exercent en G1 , G2 , G3 tels que
AG1  a1 k01 AG2  a2 k2 EG3  l3 k3
– la force aérodynamique de l’air sur le missile, de résultante Fa  Fa ka passant par G3 avec   ( j3 , ja )  (k3 , ka ) et Fa  0
.

Le mécanisme comprend 3 actionneurs :

– un vérin V1 délivrant une force F01 k01 passant par A de 0 sur 1 ;
– un vérin V2 délivrant un moment M A12 i0 en A de 1 sur 2 ;
– un vérin V3 délivrant un moment ME 23 i0 en E de 2 sur 3.

1. Réaliser le graphe d’analyse de ce mécanisme.

2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques autres que celles
transmissibles dans les liaisons.
3. Déterminer le moment ME 23 en E que doit fournir le vérin V3 afin de maintenir le mécanisme en équilibre.

4. Déterminer le moment M A12 en A que doit fournir le vérin V2 afin de maintenir le mécanisme en équilibre.

5. Déterminer la force F01 que doit fournir le vérin V1 afin de maintenir le mécanisme en équilibre.

6. Vérifier vos résultats dans le cas où     0 , en déterminant rapidement les moments par la méthode du bras de
levier.

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STA03 TD Sujet - Déterminer les lois
STA02 actions
entrée-sortie
fournies aux
en effort
effecteurs
des transmetteurs
de chaque chaîne
usuels
d’énergie-puissance
à l’équilibre d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre

Grue de chantier

On s’intéresse à une grue de chantier (voir vidéo d’un montage

d’une grue sur internet) pour laquelle on distingue 3 mouvements :
 l'orientation : rotation de la flèche 1 autour d’un axe vertical par
rapport au mât 0 ;
 la distribution, translation du chariot 2 le long de la flèche 1 ;
 le levage, translation verticale de la charge 3, suspendue au
chariot 2.
La mise en œuvre de ces mouvements s'effectue à partir de la
cabine, ou à l'aide d'une commande à distance.

Le centre de gravité de la flèche 1 est noté G1 tel que OG1  L x1 (

L  10 m), et sa masse M1  2000 kg.
Le centre de gravité de la charge 3 est noté G3 tel que
OG3  x x1  z y1 , et sa masse M3 .

Une étude de mécanique des fluides a permis de modéliser l’action

du vent sur la flèche 1 dans les conditions les plus défavorables :
F z 
Tvent 1    v 1  avec Fv  15 000 N .
 0 
G1 

La chaîne d’énergie-puissance « orienter » intègre un moteur, un réducteur épicycloïdal associé à un réducteur à axes fixes.

Chaîne d’énergie-puissance « orienter »

Le réducteur épicycloïdal comporte trois étages cinématiquement équivalents dont les caractéristiques sont les suivantes :
 les planétaires centraux possèdent z p  18 dents ;
 les satellites possèdent zs  36 dents ;
 la couronne commune aux trois étages possède zc  90 dents, et est fixe par rapport au mât 0.
Le réducteur à axes fixes est constitué d’un pignon A de z A  18 dents et d’une roue B de zB  153 dents.

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STA03 TD Sujet - Déterminer les lois
STA02 actions
entrée-sortie
fournies aux
en effort
effecteurs
des transmetteurs
de chaque chaîne
usuels
d’énergie-puissance
à l’équilibre d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre
La chaîne d’énergie-puissance « distribuer » intègre un moteur, un réducteur, et un tambour sur lequel s’enroule un 1er câble.

La chaîne d’énergie-puissance « lever » intègre également un moteur, un réducteur à axes fixes, et un tambour sur lequel
s’enroule un 2ème câble.
On donne une photo et le modèle cinématique ci-dessous :

Le rotor du moteur est lié à l’axe 12.

Le nombre de dents des roues du réducteur est : Z12  Z13b  50 dents et Z13a  Z14  100 dents .
La charge 3, est attachée au bout du cable supposé inextensible, enroulé sur le tambour 14 de rayon R  20 cm . On suppose
que le câble s’enroule sans glisser sur le tambour.

Recherche des efforts à fournir aux effecteurs des chaînes d’énergie-puissance « orienter » et « lever »
1. Réaliser le graphe d’analyse global de ce mécanisme (sans représenter le détail des composants de chaque chaîne
d’énergie-puissance), c’est-à-dire uniquement les solides 0, 1, 2 et 3.
2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques autres que celles
transmissibles dans les liaisons.
3. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer l’expression de la force F23 que le 2ème câble doit fournir.
Faire l’application numérique pour la masse maximale supportée, donnée dans l’abaque du constructeur page
suivante.
4. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer l’expression de la force F12 que le 1er câble doit fournir.
Faire l’application numérique.
5. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer l’expression du couple C01 qui doit être fourni à la sortie
des réducteurs. Faire l’application numérique.

Recherche des couples moteurs des chaînes d’énergie-puissance « orienter » et « lever »

6. Après avoir représenté partiellement la chaîne d’énergie-puissance « orienter », déterminer le rapport de réduction
1/0
global iorienter  .
rotor /0

7. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer en fonction de iorienter , l’expression du couple Cm01 que
doit fournir le moteur de la chaîne d’énergie-puissance « orienter ». Faire l’application numérique.
8. Pour quelle raison l’épaisseur des pignons varie-t-elle d’un étage à l’autre ?
9. Après avoir représenté partiellement la chaîne d’énergie-puissance « lever », déterminer la relation entre v3/2 la
vitesse de déplacement de la charge 3 par rapport au chariot 2 et rotor /2 la vitesse angulaire du moteur.

10. Afin de maintenir le mécanisme en équilibre, déterminer en fonction de iréd et R, l’expression du couple Cm23 que
doit fournir le moteur de la chaîne d’énergie-puissance « lever ». Faire l’application numérique.

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STA03 TD Sujet - Déterminer les lois
STA02 actions
entrée-sortie
fournies aux
en effort
effecteurs
des transmetteurs
de chaque chaîne
usuels
d’énergie-puissance
à l’équilibre d’un mécanisme en chaîne ouverte à
l'équilibre
Abaque donné par le constructeur :

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