Mécanique analytique

P. Amiot et L. Marleau
 Mécanique analytique

P. Amiot et L. Marleau

Département de physique, de génie physique et d’optique F Université Laval F Québec F Canada

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© 1998-2021 P. Amiot et L. Marleau
Département de physique, de génie physique et d’optique
Université Laval, Québec, Canada
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ou tout autre) sans l’autorisation écrite préalable de l’auteur.
 Sommaire

1 RAPPEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle . . . . . . . . . . . 1
1.2 Plusieurs particules ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Éléments de dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Travail et Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Systèmes à N particules et forces extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 FORMALISME DE LAGRANGE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Principe de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Variation fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Identité de Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 La fonction L(qi , q̇i ,t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.2 Forces non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.1 Exemple : Cooordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.2 Symboles de Christoffel et dérivée covariante . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 Contraintes holonomes et non holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.1 Méthode des multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Lois de conservation et constantes du mouvement . . . . . . . . . . . 32
2.7.1 Variables cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7.2 Lagrangien indépendant du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7.3 Théorème de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

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2.8 Invariance de jauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.9 Quelques caractéristiques, propriétés, limites... . . . . . . . . . . . . . . 43
2.10 Symétrie de l’espace-temps FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.10.1 Mécanique non relativiste FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.10.2 Mécanique relativiste FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.10.3 Autres types de « mécanique » FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.11 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3 APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1 Cas simples en mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.1 Particule dans un champ gravitationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.2 Particule suspendue à un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.3 Particule suspendue au bout d’une tige rigide . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1.4 Pendule plan suspendu par un ressort de masse nulle . . . . . . . . . . 61
3.2 Exemples non mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.1 Principe de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3 Problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Le potentiel central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.1 Potentiel en r−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.4.2 Potentiel en r−n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4 FORMALISME CANONIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1 Transformation de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 L’hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.1 L’espace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.1 Particule soumise à une force en une dimension . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.2 Particule soumise à une force en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.3 Particule dans un champ central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.3 Variables canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5 Moments généralisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.6.1 Fonctions génératrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.2 Quelques transformations canoniques particulières . . . . . . . . . . . . 99
4.6.3 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.6.4 Interprétation géométrique des crochets de PoissonF . . . . . . . . . 105
4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7.1 L’objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7.2 Approche 0 : cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.7.3 Approche 1 : système conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.7.4 Approche 2 : système conservatif et périodiqueF . . . . . . . . . . . . . 111
4.7.5 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.8 L’énergie cinétique T (qi , pi ) en coordonnées généralisées . . . . . . 120
4.9 Interprétation de la fonction S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.10 Mécanique ondulatoire FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.10.1 Système mécanique et optique géométrique FF . . . . . . . . . . . . 122
4.10.2 Action et phase FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
 4.10.3 Vitesse de phase FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.10.4 Indice de réfraction d’un “milieu » mécanique FF . . . . . . . . . . . . . 124
4.10.5 Équation d’onde FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.11 L’espace des phases F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.11.1 Flot hamiltonien F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.11.2 Incompressibilité du flot F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.11.3 Densité d’états et théorème de Liouville FF . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.12 Variables angles-actions F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.12.1 Variables d’angles F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.12.2 Variables d’actions F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.12.3 Fonction génératrice F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.13 Systèmes intégrables FFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.13.1 Théorème d’Arnold-Liouville FFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.13.2 Variables angles-actions FFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.14 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

5 THÉORIE DES PERTURBATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

5.1 L’idée de base : « varier » les constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2 Les approximations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.2.1 Méthode par série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.2.2 Méthode itérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.2.3 Méthode de la moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.4 Méthode canonique de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5.1 Développement en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.5.2 Solution itérative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.5.3 Méthode de la moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

6 MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE . . . . . . . . 163

6.1 Degrés de liberté du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.3 Axes principaux et tenseur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.4 Moment cinétique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.5 Approche vectorielle et équations d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6 Angles d’Euler et approche lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.7 Toupie symétrique libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.8 Toupie symétrique pesante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.9 Toupie asymétrique libre et stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.10 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

7 MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS

193
7.1 Le passage à la limite continue F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.1.1 Cas simple : corde élastique en 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.2 Formulation lagrangienne FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.2.1 Densité lagrangienne et localité des interactions . . . . . . . . . . . . . 195
7.2.2 Équations d’Euler-Lagrange du champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.2.3 Transformations de jauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.3 Théorie classique des champs FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.3.1 Cadre général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.3.2 Exemple : électrodynamique classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.3.3 Tenseur énergie-impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7.3.4 Formulation relativiste de la théorie des champs . . . . . . . . . . . . . . 204
7.4 Densité hamiltonienne FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

A Notations, unités et constantesde physique . . . . . . . . . 207

A.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
A.2 Unités SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
A.3 Facteurs de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
A.4 Constantes fondamentales de physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
A.5 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.5.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.5.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
A.5.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
A.5.4 Coordonnées curvilignes (cas général) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

B Aide-mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B.0.1 Métriques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B.0.2 Mécanique lagrangienne : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B.0.3 Mécanique hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
B.0.4 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
B.0.5 Méthode Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
B.0.6 Théorie des perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
B.0.7 Corps rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

C Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
 Avant-propos

Version 2021.[Link]

Cet ouvrage contient l’essentiel du matériel couvert dans le cours de Mécanique analytique
(PHY-2000) du Département de physique, de génie physique et d’optique de l’Université
Laval dans le cadre de son programme de physique du 1er cycle ([Link].).
Cet exposé du sujet se divise en 7 chapitres et 3 annexes, en plus d’une table des
matières et d’un index pour un total de 227 pages. Le texte est appuyé par plusieurs éléments
pédagogiques (plus de 49 encadrés contenant des définitions, remarques, notations, références,
etc.. et plus de 95 figures et 27 tableaux). On y trouve aussi de nombreuses démarches
d’apprentissage (46 exemples, 3 exercices solutionnés et 51 problèmes en fin de chapitres).
Il présente les principales notions de la mécanique classique avancée, soit le formalisme de
Lagrange, le formalisme canonique, la théorie des perturbations et le mouvement d’un solide
rigide et la mécanique des milieux continus :
• Chapitre 1 : Une révision des concepts et quantités qui jouent un rôle important en
mécanique est présentée. Le lecteur est présumé déjà connaître l’essentiel du contenu de
ce chapitre.
• Chapitre 2 : Le formalisme de Lagrange est introduit. On décrit la construction du
lagrangien pour divers systèmes physiques et les équations d’Euler-Lagrange.
• Chapitre 3 : Quelques applications de la méthode de Lagrange sont élaborées ainsi que
leurs propriétés importantes et leurs conséquences physiques.
• Chapitre 4 : Le formalisme canonique est développé. On y décrit tour à tour l’hamiltonien,
les équations canoniques, les crochets de Poisson, les transformations canoniques et la
méthode de Hamilton-Jacobi.
• Chapitre 5 : La théorie des perturbations est introduite par la méthode de la variation des
constantes.
• Chapitre 6 : La mécanique du solide indéformable, version scalaire, est résumée. Puis, on
voit le tenseur d’inertie et on passe à la méthode vectorielle avec les équations d’Euler.
On y introduit les angles d’Euler et les changements de référentiel. Finalement, on donne
un exemple simple d’un cas vectoriel, la toupie symétrique, en utilisant le lagrangien et
les équations du mouvement qui en découlent.
• Chapitre 7 : Le formalisme lagrangien pour la mécanique des milieux continus est
élaboré. On généralise la procédure pour englober des systèmes physiques continus non
mécaniques en introduisant des notions élémentaires de théories des champs.
• Les annexes contiennent entre autres un résumé des notations une description des systèmes

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 ©1998-2021 P. Amiot
C
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≡
≡
d’unités, un tableau des constantes fondamentales en physique, une description des
11 systèmes de coordonnées, un aide-mémoire et quelques références complémentaires.
Toutefois, certaines sections sont de niveau plus avancé et peuvent être ignorées dans
22

———
une première lecture. À titre d’indication, les titres de ces sections de l’ouvrage sont suivis
33 d’étoiles (F) dont le nombre signale le niveau de difficulté ou de pertinence au cours.
Bonne lecture !
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

P. Amiot et L. Marleau
55
Département de physique, de génie physique et d’optique
66 Université Laval, Québec, Canada

77

A
A Mises à jour
Version 2021.11.24 :
B
B - Corrections mineures.
C
C
Version 2016.10.16 :
ii - Graphiques refaits avec tikz.
- Corrections mineures.

Version 2016.01.06 :
- Refonte du style de mise en page.
- Utilisation du package hyperref pour activer les hyperliens dans la table des matières
(globale ou partielle au début de chaque chapitre), dans l’index et dans le texte (équations,
figures, problèmes...).
- Corrections mineures.

———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
Version 2016.01.06 :
- Refonte du style de mise en page.
- Utilisation du package hyperref pour activer les hyperliens dans la table des matières
(globale ou partielle au début de chaque chapitre), dans l’index et dans le texte (équations,
figures, problèmes...).
- Corrections mineures.

Version 2015.08.17 :
- Présentation : Ajout d’exercices en fin de chapitres.
- Corrections mineures.

Version 2012.12.12 :
- Corrections mineures.

Version 2011.11.02 :
- Présentation : Ajout d’encadrés colorés pour les exemples, exercices et remarques.
- Corrections mineures.

Version 2011.08.30 :
- Chapitre 2 : Ajout d’une nouvelle section (Symétrie de l’espace-temps)
- Chapitre 4 : Ajout de trois nouvelles sections (Mécanique ondulatoire, L’espace des
———

phases, Systèmes intégrables)

- Chapitre 7 : Ajout d’un nouveau chapitre sur la Mécanique lagrangienne des milieux
continus
sion 2021.[Link]

- Présentation : Certaines figures ont été refaites pour donner un effet 3D

- Corrections mineures. 

0 ≡ // / x y . .. i
 RAPPEL
1
Chapitre 1
1.1 Trajectoire et cinématique d’une par-
ticule ponctuelle . . . . . . . . . . 1
1.2 Plusieurs particules ponctuelles 3
1.3 Éléments de dynamique . . . . . . 3
1.4 Travail et Énergie . . . . . . . . . . 6
1.5 Systèmes à N particules et forces
extérieures . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Degrés de liberté . . . . . . . . . 10
1.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 12

par un rappel de la mécanique newtonienne. Ceci nous per-

N
OUS COMMENÇONS
mettra de mettre en perspective comment les approches lagrangienne et hamiltoni-
enne se distinguent de par leurs concepts même si le but ultime est de retrouver
les mêmes équations de mouvement et les mêmes solutions.

1.1 Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle

La particule ponctuelle est sans dimension. C’est une création de l’esprit, un modèle,
représentant un objet physique qui n’est animé que d’un mouvement de translation (pas
de rotation sur lui-même). On admet ici que notre espace physique est à trois dimensions
auquel on adjoint le temps qui n’est pas ici une dimension mais un paramètre immuable et
indépendant des objets physiques et de leur évolution dont il sert à mesurer le taux.
Nous représentons l’espace physique par un espace à trois dimensions à l’échelle, doté
d’une origine notée O et de trois axes orientés. La position instantanée de la particule est
notée par un point P dont la position est entièrement définie par un triplet de nombres appelés
coordonnées du point et qui mesurent généralement des longueurs ou des angles (cf. figure
1.1). Ces coordonnées seront souvent notées xi ou qi . Il est souvent pratique de parler du
vecteur position de la particule, noté x ou r qui va de l’origine O au point P.
L’évolution du système physique sera décrite par une courbe ou trajectoire C, décrivant
le déplacement continu du point P dans notre espace de configuration. On conçoit cette
évolution comme résultant d’un paramètre invariant qui augmente. On le choisit généralement
et pour des raisons pratiques comme étant le temps, noté t, mais ce choix n’est pas unique.
Le point P se déplaçant avec le temps sa position, x, variera dans le temps et la trajectoire
sera décrite par x = x(t) en fonction des composantes par :

xi = xi (t), i = 1, 2, 3. (1.1)

Qui dit mouvement pense intuitivement à une rapidité de mouvement. Cette notion, ce
concept est quantifié par la définition de la vitesse V Figure 1.1 N
Trajet d’une particule
d
V(t) = x(t) ≡ ẋ(t). (1.2)
dt

≡ // / x y . .. i 1
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. RAPPEL
≡
≡
11 Notons par la lettre u le paramètre (arbitraire) dont la variation génère la trajectoire (il
peut être ou non le temps). Alors la longueur s de la trajectoire entre u0 et u1 , est donnée par
22 :

———
 u1 s 
dxi 2

33 s(u0 , u1 ) = du ∑ (1.3)
u0 i dt
44 où u varie de façon monotone entre u0 et u1 . Alors on peut écrire (cf. figure 1.2) :

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 dx ds dx dx
V= = ≡v . (1.4)
dt dt ds ds
66
On voit immédiatement que :
77 dx
= ek (1.5)
A ds
A
un vecteur unitaire dans la direction du vecteur T qui donne la tangente à la trajectoire au
B
B point P. En effet
∆x dx
C ek = lim∆s→0 = . (1.6)
C ∆s ds
On obtient ainsi
ii V =ek v
ou

ek : direction du vecteur de vitesse V

v : grandeur du vecteur de vitesse V.

Par abus de langage, v s’appelle aussi la vitesse. Ce qu’il faut souligner, c’est que V est
toujours tangent (c’est un vecteur) à la trajectoire. D’ailleurs, pourvu que le paramètre p

———
varie de façon monotone (et continue) le vecteur ddxp est tangent à la trajectoire, le cas V = dx
dt
n’est qu’un cas particulier.
Intuitivement la vitesse V peut varier le long de la trajectoire (cf. figure 1.3). Pour

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

quantifier cet effet nous définissons l’accélération a
Figure 1.2 N
Déplacement le long d’une trajectoire courbe. dV d 2 x
a= = 2 ≡ V̇ ≡ ẍ (1.7)
dt dt
et clairement


dV d vek
a = =
dt dt
dv dek
= e +v (1.8)
dt k dt
 
d ek ·ek de de
Parce que ek · ek = 1 alors dt = 2ek · dtk = 0. Ainsi dtk est perpendiculaire à ek qui
de
est tangent à la trajectoire. Donc dtk est normal à cette trajectoire. Appelons e⊥ le vecteur
de
unitaire normal à la trajectoire (dans la direction de dtk c’est-à-dire dans le plan instantané
de la trajectoire). On calcule
dek dek ds dek dek
=| |e⊥ = | |e⊥ = | |ve⊥ . (1.9)
dt dt dt ds ds
dek
On écrit par définition, ρ −1 = | ds |. On a donc pour a
———

dv dek
a= ek + v (1.10)
dt dt
d2s v2
sion 2021.[Link]

= 2
e k + e⊥ . (1.11)
Figure 1.3 N |dt{z } ρ
| {z }
Accélération sur une trajectoire courbe. k trajectoire ⊥ trajectoire

2 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

1.2 Plusieurs particules ponctuelles C hh aa pp ii tt rr ee

C 11

≡
≡
d2 s
Ainsi l’accélération a une composante tangente à la trajectoire (ek ) de valeur et une
dt 2 11
v2
composante normale à la trajectoire (e⊥ ) de valeur ρ.
On peut montrer que ρ est le rayon de
22
———

courbure de la trajectoire. En effet, dans le voisinage immédiat du point P, la trajectoire peut

être approximée par un arc de cercle, ρ serait alors le rayon de ce cercle. Plus la trajectoire
est courbée autour de P, plus la vitesse changera rapidement selon e⊥ . De fait, plus ρ sera 33
2
petit et plus la composante normale de a, vρ , sera grande. 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
1.2 Plusieurs particules ponctuelles
66
Pour représenter la position de N particules dans notre espace de configuration à 3
dimensions nous avons besoin de N triplets de nombres (total 3N) 77

rν = (xν 1 , xν 2 , xν 3 ) ; ν = 1, 2, . . . , N. (1.12) A
A

L’évolution d’un tel système sera représentée par N trajectoires (une par particule) dans cet B
B
espace. C
C
Il est souvent utile d’imaginer un espace abstrait comptant 3N dimensions, 3N coordon-
nées y sont nécessaires pour décrire la position d’un point de cet espace qui donne à lui seul la ii
position instantanée des N particules. Par un léger abus de notation on note les coordonnées
de ce point {xi ; i = 1, 2, . . . , n = 3N}et on peut parler de la trajectoire du système dans cet
espace.
Ainsi, assez typiquement on écrira alors des expressions comme la force par exemple :

Fi (x j ,t) (ième composante) ; i, j = 1, 2, . . . , n. (1.13)

———

1.3 Éléments de dynamique

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Trois postulats proposés par Newton permettent de décrire la dynamique mouvement

d’un système quelconque de N particules.
1. Première loi de Newton ou principe de l’inertie : le mouvement d’un corps isolé est
rectiligne uniforme dans un référentiel galiléen.
2. Deuxième loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique de translation :
Ce principe relie la force à la masse et l’accélération par l’équation fondamentale du
mouvement
F = ma. (1.14)
où F désigne la somme des forces extérieures exercées sur l’objet, m est sa masse et a
correspond à l’accélération de son centre d’inertie.
3. Troisième loi de Newton ou principe des actions réciproques : Tout corps A exerçant une
force sur un corps B subit une force d’intensité égale, de même direction mais de sens
opposé, exercée par le corps B
L’équation fondamentale du mouvement prend plusieurs formes (pas nécessairement
équivalentes)
d2r dv dp
m 2 =F; m =F; = F. (1.15)
dt dt dt
La quantité F est la force. Elle détermine le système et est déterminée empiriquement,
c’est-à-dire c’est l’expérience qui nous en donne l’expression.
———

Cette expression qui est vraie pour

r = x = (x1 , x2 , x3 ) (1.16)
sion 2021.[Link]

le demeure pour un nombre n de degrés de liberté. Pour alléger, écrivons

x = (x1 , x2 , x3 , x4 , . . . , xn ) (1.17)

≡ // / x y . .. i 3
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. RAPPEL
≡
≡
un vecteur à n composantes. Intégrant m dans F (qui n’aura plus les dimensions d’une force
11 mais celles d’une accélération) écrivons l’opération de Newton :
22

———
ẍ = f(x, ẋ,t) ; (1 équation vectorielle à n composantes, n = 3N) (1.18)
33 ẍi = fi (x j , ẋ j ,t) ; (n équations scalaires, i = 1, 2, . . . 3N) (1.19)

44 ou encore

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55 ẍν = fν (xµ ,ẋµ ,t) ; ν ,µ =1, 2, . . . N particules. (1.20)
(N équations vectorielles à 3 composantes) (1.21)
66

77 L’équation de Newton, en tant que loi physique se doit d’obéir à certaines symétries
que nous fait découvrir l’observation de la nature. On dit alors que la mécanique classique
A
A doit être invariante par rapport aux transformations de Galilée. Cette invariance est valable
B pour les systèmes physiques fermés. Il n’y a qu’un seul tel système, c’est l’Univers mais en
B
pratique les effets des corps éloignés sont souvent négligeables et on fait l’approximation
C
C que le système est fermé. Cela signifie que tous les corps qui jouent un rôle significatif sur le
système sont inclus dans le système. Il n’y a pas de force extérieure. Cette dernière notion de
ii force extérieure peut également être utile, mais nous y reviendrons.
L’étude d’un système physique peut se faite entre t0 et t ou entre t0 + s et t + s (on peut
refaire aujourd’hui une expérience faite hier et obtenir les mêmes résultats). Ainsi,

ẍi = fi (x j , ẋ j ,t) = fi (x j , ẋ j ,t + s) (1.22)

où s est quelconque. On en conclut que f ne peut dépendre du temps et donc

ẍi = fi (x j , ẋ j ) ; n = 3N équations. (1.23)

———
Postulons que les résultats d’une expérience sont indépendants de l’endroit où elle est
faite. Si je déplace d’une même distance orientée, a, chaque particule du système physique

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

alors sa position passe de xν à xν + a (ν compte les particules) alors que ẋν demeure ẋν
puisque ȧ = 0. La loi de Newton ẍν = fν (xµ ,ẋµ ) doit être indépendante de a, ce qui impose
que fν dépende de xµ sous la forme xµ − xλ puisque

xµ − xλ → (xµ + a) − (xλ + a) ≡ xµ − xλ (1.24)

donc
ẍν = fν (xµ − xλ ,ẋµ ). (1.25)

On sait également par expérience que la physique est la même pour deux observateurs se
déplaçant l’un par rapport à l’autre avec une vitesse constante (translation de vitesses). Cela
impose soit 
 fν (xµ − xλ )
fν = ou (1.26)
fν (xµ − xλ ,ẋµ − ẋλ ).


On admet également que la physique au Canada est la même qu’en Australie, même
s’ils ont la tête en bas. Par conséquent les lois physiques, comme l’équation de Newton, ne
peuvent pas dépendre de l’orientation de notre système de référence. Un tel changement d’un
angle φ autour d’un axe e⊥ se note, en coordonnées cartésiennes
———

r →φ e⊥ × r (1.27)

ou, si on écrit r sous forme (matricielle) d’un vecteur où les éléments sont les composantes
sion 2021.[Link]

de r,
→Gr ; où G = matrice 3 × 3 pour une particule (1.28)

4 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

1.3 Éléments de dynamique C hh aa pp ii tt rr ee

C 11

≡
≡
Clairement, si
r →Gr (1.29) 11
alors 22
———

ṙ→Gṙ et r̈→Gr̈ (1.30)

donc l’invariance de 33
r̈ = f(r, ṙ) =⇒ Gr̈ = f(Gr,Gṙ) (1.31) 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

implique
f(Gr, Gṙ) =Gf(r, ṙ). (1.32) 55

66
Complétons tout cela avec les autres lois de Newton avant de revenir plus tard sur certaines
conséquences des résultats ci-dessus. Dans un système fermé, la loi d’action-réaction stipule 77
que si un corps, noté par l’indice ν agit avec une force Fµν sur un corps µ alors ce corps
A
A
µ agit sur ν avec une force Fµν = −Fν µ . Ainsi si nous n’avons que deux corps, avec
rν = (xν 1 , xν 2 , xν 3 ) B
B
m1 r̈1 = F12 (1.33) C
C
m2 r̈2 = F21 = −F12 (1.34)
ii
ou de façon générale, pour N corps (sans somme sur ν )
N N
mν r̈ν = ∑ Fν µ = − ∑ Fµν . (1.35)
µ =1,µ 6=ν µ =1,µ 6=ν

(un corps n’exerce pas de force externe sur lui-même Fνν = 0 selon la 3e loi de Newton)
Cette loi a une conséquence immédiate et importante : la conservation du moment
linéaire total. Sommons ci-dessus sur ν
———

N N N
∑ mν r̈ν = ∑ ∑ Fν µ = 0 (1.36)
ν =1 ν =1 µ =1,µ 6=ν
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donc puisque les masses ne changent pas

!
N N
d
∑ mν r̈ν = dt ∑ mν ṙν = 0. (1.37)
ν =1 ν =1

La quantité dérivée est donc une constante dans le temps, c’est-à-dire ∑Nν =1 mν ṙν = C.
Il est habituel de définir le moment pν = mṙν . Nous aurons donc
N
∑ pν = C ≡ P : le moment linéaire total. (1.38)
ν =1

Remarque 1.1
i En conclusion : le moment (linéaire) total d’un système fermé est une constante du
mouvement. i

On définit le moment angulaire d’une particule par

lν = rν × pν = mν rν × ṙν (1.39)
———

donc

l̇ν = mν ṙν × ṙν + mν rν × r̈ν = 0 + mν rν × r̈ν (1.40)

sion 2021.[Link]

N
= rν × Fν = rν × ∑ Fν µ . (1.41)
µ =1

≡ // / x y . .. i 5
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. RAPPEL
≡
≡
11 Définissant le moment angulaire total du système
22

———
N N

33
L= ∑ lν = ∑ mν rν × ṙν (1.42)
ν =1 ν =1

44 alors

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

N N N
55
L̇ = ∑ rν × ∑ Fν µ = ∑ rν × Fν µ (1.43)
ν =1 µ =1 µ ,ν =1
66
N

77 = ∑ rν × Fν µ (puisque Fνν = 0) (1.44)

µ ,ν =1,µ 6=ν
A N
A

= ∑ rν − rµ × Fν µ (puisque Fν µ = −Fµν ) (1.45)
B ν ,µ >ν
B
C où la 2e ligne tient compte du fait qu’une particule n’agit pas sur elle-même, soit Fνν = 0, et
C
la 3e ligne que Fν µ = −Fµν .
ii Or, le vecteur rν − rµ est dans la direction reliant les particules ν et µ . Si la force entre
ces particules est dans cette direction


Fν µ k rν − rµ

comme sur la figure 1.4, alors le produit vectoriel (dénoté par ×) sera zéro


rν − rµ × Fν µ = 0

et L̇ = 0 donc

———
L = cte.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Remarque 1.2
Figure 1.4 N
Forces entre deux particules. i Par conséquent : si les particules constituant un système fermé n’agissent les unes
sur les autres que selon la droite qui les relie, alors le moment angulaire total du système
est une constante du mouvement. i

1.4 Travail et Énergie

Lorsqu’une force F agit sur un système physique, disons une particule, on dit qu’elle
effectue un travail sur ce système. Ceci cause un changement de l’énergie de ce système.
Soit une trajectoire C1 entre les temps t0 et t. Calculons la quantité F · dx le long de cette
trajectoire
 x(t)  t   2 
dx traj. phys. t d x dx
F · dx = F · dt = m 2 · dt
x(t0 ) t0 dt t0 dt dt
 t    t
m d dx dx m d 2

= · dt = v dt
2 t0 dt dt dt 2 t0 dt
1 2 1
= mv (t) − mv2 (t0 ) = T − T0 . (1.46)
2 2
———

Ici, à la seconde ligne, nous avons utilisé la relation

     
d dx dx d dx dx dx d dx
· = · + ·
sion 2021.[Link]

dt dt dt dt dt dt dt dt dt
d 2 x dx
 
Figure 1.5 N d dx dx
Trajectoires entre les temps t0 et t. = 2 · =2 2 ·
dt dt dt dt dt

6 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

1.5 Systèmes à N particules et forces extérieures C hh aa pp ii tt rr ee

C 11

≡
≡

Appelant T = 12 mv2 l’énergie cinétique, on voit que l’application de la force F se traduit 11

par un changement de cette énergie cinétique. Notons cependant que l’intégrale ci-dessus se
22
———

fait le long d’une trajectoire. Le résultat peut donc dépendre de cette trajectoire (cf. figure
1.5), c’est-à-dire de façon générale
33
 
F · dx 6= F · dx . 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

C1 C2
55
Dans certains cas cependant, et ils sont physiquement importants, l’intégrale ne dépend pas
de la trajectoire mais uniquement des points initial et final, on dit qu’elle est conservative (la 66
force). Strictement parlant, il s’agit d’une propriété mathématique, c’est-à-dire qui résulte de
la façon dont F dépend de x, v,t. Il se trouve que dans monde physique réel, plusieurs forces 77
peuvent être décrites par de telles fonctions. Lorsque tel est le cas, l’intégrale de F · dx sur un
parcours fermé est évidemment nulle. A
A
  B
Stokes B
0= F · dx = ∇ × F · dS (1.47)
C S∈C C
C
où l’application du théorème de Stokes est responsable de la dernière branche de cette
équation avec S une surface dont la courbe fermée C marque la frontière. Comme cette ii
surface est arbitraire mais que le résultat de l’intégrale doit toujours être nul alors la fonction
à intégrer doit être nulle

∇ ×F = 0 : force conservative. (1.48)

Dans ce cas il est toujours possible d’écrire F comme le gradient d’une fonction scalaire. On
écrit
———

F = −∇ ∇V (x) (1.49)
et on appelle V (x) l’énergie potentielle. Ainsi le travail fait par une telle force entre les points
x0 et x sera  
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

x x
F · dx = − ∇V (x) · dx = V (x0 ) −V (x) = V0 −V. (1.50)
x0 x0

On avait vu que ce même travail était donné par T (x) − T (x0 ). Nous aurons donc

T +V = T0 +V0 : Énergie conservée. (1.51)

Lorsque la force qui agit sur une particule est conservative on peut définir une constante du
mouvement (indépendante de t) qu’on appelle l’énergie E = T +V . Physiquement la force
est donnée par −∇ ∇V , on peut donc remplacer V par V + constante sans changer la force F.
On change alors la valeur de E en E+ constante. L’échelle d’énergie ne peut donc être fixée
qu’à une constante additive près. En pratique on fixe la valeur de V (x) à une certaine valeur,
V0 , pour une x = x0 , x0 et V0 étant arbitraires.

1.5 Systèmes à N particules et forces extérieures

Supposons un ensemble de N particules interagissant entre elles et sur lesquelles peuvent
également agir des forces extérieures. Notons mi la masse de la iième particule, Fi la force
externe qui agit sur elle et Fi j la force due à l’interaction de la jième particule sur la iième .
Évidemment F j j = 0 et par la troisième loi de Newton Fi j = −F ji . Pour la iième particule,
l’équation de mouvement est
———

mi ẍi = Fi + ∑ Fi j . (1.52)
j

Sommant sur toutes les particules

sion 2021.[Link]

∑ mi ẍi = ∑ Fi + ∑ Fi j = ∑ Fi = F : force externe totale (1.53)

i i i, j i

≡ // / x y . .. i 7
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. RAPPEL
≡
≡
11 parce que ∑i, j Fi j = 0. Avec M = ∑i mi : masse totale des N particules,
" # " #
22 1 d2 1

———
F =M mi ẍi = M 2 mi xi (1.54)
M∑ i dt M ∑ i
33
d’où
44 d2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1
F=M 2
X : où X = ∑ mi xi (1.55)
dt M i
55
donne la position du centre de masse du système. Le mouvement du centre de masse se fait
66 comme si toute la masse y était concentrée et que la force externe totale s’y appliquait, quelle
que soit l’interaction entre les particules. Définissant le moment linéaire total où P = M Ẋ,
77
on aura
d
A
A F= P où P = ∑ mi ẋi . (1.56)
dt i
B
B Si la force extérieure disparaît, F = 0 = dtd P alors P = cte.
C Après le moment linéaire total, étudions le moment angulaire total. Nous aurons évidem-
C
ment par rapport à l’origine Ox
ii N N
L = ∑ li = ∑ mi xi × ẋi (1.57)
i i

mesuré à partir de l’origine du système de coordonnées utilisées.

Il est utile d’utiliser les coordonnées relatives que nous noterons les x0i , et définies par
xi = xi − X =⇒ xi = X + x0i (cf. figure 1.6)
0

N N
L = ∑ mi xi × ẋi = ∑ mi X + x0i × Ẋ+ẋ0 i

———
i i
N
= ∑ mi x0i × ẋ0 i + X × Ẋ + X × ẋ0 i + x0i × Ẋ

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

i

mais ∑i mi xi = 0 donc ∑i mi ẋ0 i = 0 aussi, et alors

Figure 1.6 N
Position de la particule de masse mi dans le sys- N
tème S et dans le système du centre de masse. L = ∑ mi x0i × ẋ0 i + MX × Ẋ = Lr + LCM (1.58)
i

où
N
Lr = ∑ mi x0i × ẋ0 i
i
et
LCM = MX × Ẋ = X × P..

Ainsi le moment angulaire total par rapport à l’origine d’un système inertiel est la somme
vectorielle du mouvement angulaire relatif des particules par rapport au CM et d’un moment
angulaire correspondant à la totalité de la masse centrée au CM par rapport à l’origine du
système inertiel.
Voici un sommaire des propriétés globales d’un système de particules :

Propriétés globales Dynamique

———

M = ∑i mi
MX = ∑i mi xi
P =MV = M Ẋ= ∑i mi vi MA = M Ẍ = F
MA = M Ẍ = ∑i mi ai
sion 2021.[Link]

T = 12 MV 2 + 12 ∑i mi v02
i
L = ∑i li = ∑i mi xi × pi L̇ = τ

8 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

1.5 Systèmes à N particules et forces extérieures C hh aa pp ii tt rr ee

C 11

≡
≡
On peut passer d’un ensemble de particules ponctuelles à un corps de volume fini en
remplaçant de façon adéquate les sommes par des intégrales. Dans ce cas on voit apparaître 11
des densités de masse ρ (x) telles que
22
———

33

ρ (x)d 3 x. 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

M= (1.59)
Volume
55

66
Supposons maintenant qu’au lieu de considérer un ensemble de particules de masses m1 ,
m2 ,...nous ayons affaire à un milieu continu comme un solide. Le même raisonnement 77
que dans les sections précédentes s’applique encore avec toutefois un traitement qui diffère
quelque peu : A
A
B
B
1. La particule de masse mi localisée à la position xi est remplacée par un élément de masse C
C
ρ (x) d 3 r à la position x où ρ (x) et d 3 x sont la densité de masse et l’élément de volume
en trois dimensions respectivement. ii
2. Les propriétés des particules Xi sont remplacées par des fonctions de la position X(x).
3. Les sommes ∑i sont remplacées par des intégrales.

Voici quelques exemples pour des relations énoncées ci-haut :

———

Propriétés globales Milieu continu

M = ∑i mi M =
ρ (x) d 3 x
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

MX = ∑i mi ri MX = ρ (x) 3

d x
P =MV = M dX dt = ∑i mi vi P =MV = v ρ (x) d 3 x
2

MA = M ddtX2 = ∑i mi ai MA = a ρ (x) d 3 x


T = 12 MV 2 + 12 ∑i mi v02
i T =
12 MV 2 + 12 v02 ρ (x) d 3 x
L = ∑i li = ∑i mi xi × pi L = x × v ρ (x) d 3 x

Exemple 1.1
Système simple unidimensionnel :
Si la force F = F(x) et qu’en une dimension il existe une fonction V (x) telle que

∂ ∂V
F(x) = − V (x) = − . (1.60)
∂x ∂x
Supposons V (x) comme sur la figure 1.7 et étudions une particule qui serait soumise à
une telle force. Nous avons
m 2
E= ẋ +V (x) = T +V. (1.61)
———

2
Évidemment T ≥ 0 et donc E ≥ V (x) toujours. Donc E ≥ E0 . Ceci contraint le mouvement.
Par exemple si E = E1 , alors le mouvement sera limité à la région entre x1− et x1+ . Par
sion 2021.[Link]

contre si E = E2 , alors non seulement la région x2− ≤ x ≤ x2+ est-elle possible mais aussi
la région ≥ x2++ .

≡ // / x y . .. i 9
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. RAPPEL
≡
≡
11

22

———
Figure 1.7 JI
33 Particule dans un potentiel.

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

66

77

A
A
B
B En une dimension il est simple d’obtenir la solution à partir de l’équation pour l’énergie
C
C ci-dessus. En effet, isolant dx
dt = ẋ,
r
ii dx 2 1
= (E −V (x)) 2 (1.62)
dt m
r
m dx
dt = p . (1.63)
2 E −V (x)
Intégrant, r  x
m dx
t − t0 = p (1.64)
2 x0 E −V (x)

———
ou formellement t − t0 = f (x, E) − f (x0 , E) où on isole x = x(t − t0 , E, x0 ) : solution unique
si on connaît E et x0 = x(t0 ).

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1.6 Degrés de liberté
La notion de degré de liberté jouera un rôle important dans les chapitres qui vont suivre.
Cette section est consacrée à la première étape de cette notion.
La première caractéristique des degrés de liberté est qu’ils se comptent. Un système
physique a un, deux, trois..., N degrés de liberté.
Le degré de liberté est la généralisation du nombre de directions indépendantes selon
lesquelles une particule peut se déplacer dans l’espace physique. Ainsi, une particule
ponctuelle pouvant se déplacer dans une direction possède un degré de liberté ; elle en
possède deux si elle peut se déplacer dans un espace à deux dimensions, etc.. Des forces
agissant selon une ou plusieurs de ces directions peuvent limiter le mouvement de la particule
à un domaine fini selon ces directions sans faire disparaître le degré de liberté. Par exemple,
Figure 1.8 N si une particule est libre de se déplacer selon l’axe Ox seulement, elle a un degré de liberté.
Trajet d’une particule.
Si une force, disons harmonique, Fx = −kx, agit sur la particule, le domaine de variation de
kx2
la particule sera réduit de −x0 à +x0 selon son énergie E = 20 , et la particule a toujours un
degré de liberté. Cependant si cette force est caractérisée par une tige rigide qui empêche tout
mouvement, alors le domaine de variation du mouvement est réduit à zéro et la particule perd
son degré de liberté. Dans l’exemple considéré ici (cf. figure 1.8) la direction du mouvement
est une droite (cartésienne). C’est un espace à une dimension géométrique correspondant
à un degré de liberté physique. La particule pourrait ne pouvoir se déplacer que selon une
———

courbe quelconque, disons la deuxième courbe de la figure 1.8. Encore une fois la particule
n’a qu’un seul degré de liberté, une courbe étant un espace à une dimension, un seul nombre
ou coordonnée étant suffisant pour déterminer la position de tout point sur la courbe, par
exemple la distance orientée (+ ou −) par rapport à une origine O quelconque.
sion 2021.[Link]

Figure 1.9 N
Deux particules ponctuelles reliées par un ressort.
On peut donc prendre pour règle que le nombre de degrés de liberté d’une particule est
égal au nombre de coordonnées nécessaires et suffisantes pour déterminer la position de la

10 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

1.6 Degrés de liberté C hh aa pp ii tt rr ee

C 11

≡
≡
particule. En général, compter le nombre de coordonnées nécessaires n’est pas difficile ;
11
un système physique comptant n particules pouvant toutes se déplacer dans un espace à D
dimensions aura nD degrés de liberté même si ces particules sont en interaction à condition 22
———

que ces interactions ne limitent pas à zéro les domaines de variation. Prenons par exemple
deux particules ponctuelles, 1 et 2 dans un espace à deux dimensions (cf. figure 1.9). Ce 33
système compte 2 × 2 = 4 degrés de liberté. Pour décrire ces 4 degrés de liberté on peut
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

choisir les 4 coordonnées x1 , y1 , x2 , y2 . On peut aussi choisir x1 , y1 , θ et r, cette dernière

coordonnée mesurant la distance entre les deux particules. À chaque fois, quatre coordonnées
sont nécessaires et suffisantes pour décrire les directions selon lesquelles les composantes du 55
système peuvent se déplacer, c’est-à-dire définir exactement la position des deux particules
66
du système. Dans ce problème il existe des familles de solutions, correspondant à des
conditions initiales spéciales, qui ont comme caractéristique, soit θ = cte soit que r = cte 77
et où il apparaît donc que le domaine de variation de certaines coordonnées est réduit à
zéro, semblant indiquer que le nombre de degrés de liberté est maintenant de moins de A
A
quatre. Il n’en est rien, le système continue d’avoir quatre degrés de liberté, un simple
changement des conditions initiales demandera quatre coordonnées encore une fois pour B
B
décrire le mouvement. Le nombre de degrés de liberté ne se compte pas dans la solution mais C
C
est une propriété intrinsèque du système physique.
Supposons maintenant que le ressort est remplacé par une tige rigide sans masse de
ii
longueur l (cf. figure 1.10). Le domaine de variation de la distance entre les deux particules
est réduit à zéro. Un degré de liberté vient de disparaître. En effet on peut écrire soit

r=l =⇒ dr = 0

soit q
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = l
———

alors q 
dr = d (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = 0.

Dans la première équation, on lit directement que r est réglé à la valeur l. Il ne reste que
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

les degrés de liberté décrits par x1 , y1 , θ . Dans la deuxième équation, on lit qu’il existe une
relation de dépendance entre quatre coordonnées (x1 , y1 , x2 , y2 ). Algébriquement cela signifie
que trois seulement des quatre coordonnées sont indépendantes. Ainsi donc un degré de
liberté est décrit mathématiquement par une coordonnée indépendante. Cela signifie que,
physiquement, un degré de liberté correspond à une direction généralisée le long de laquelle
le système peut se déplacer indépendamment des autres directions, c’est-à-dire en les gardant
constantes. Clairement ici, si on varie x1 , x2 , et y1 par exemple, alors y2 n’est pas libre de
√
prendre n’importe quelle valeur. y2 est contraint de prendre la valeur telle que =l
ci-dessus. Ce n’est pas un degré de liberté puisqu’il n’est pas indépendant des autres.
Nous aurons à revenir sur la notion de degré de liberté. Notons ici que nous les comptons
dans l’espace physique, en général l’espace à 3 dimensions dans lequel se situe la mécanique
classique (ou ses sous-espaces à 2 ou 1 dimensions). Il existe aujourd’hui des domaines
d’études en physique, par exemple celui appelé systèmes dynamiques, où on préfère travailler
dans un espace des phases qui contient les vitesses en plus des coordonnées. Par exemple,
l’espace des phases correspondant à notre espace physique habituel décrit, disons par les
coordonnées x, y, et z, comprendra également les vitesses ẋ, ẏ, et ż. C’est un espace à 6
dimensions et il est commun en système dynamique de compter coordonnées et vitesses
comme étant des degrés de liberté. En fait, de façon plus générale, l’état d’un système à un
instant t peut être représenté par un point Figure 1.10 N
Deux particules ponctuelles reliées par une tige
———

x(x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ) rigide.

dans un espace à 2n dimensions qui constitue l’espace des phases. Comme nous le verrons,
la chose se justifie aisément mais nous garderons ici notre notion de degré de liberté défini
sion 2021.[Link]

dans l’espace physique seulement. Simple question de convention. Nous reviendrons sur
cette question plus loin.

≡ // / x y . .. i 11
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. RAPPEL
≡
≡
1.7 Exercices
11
1.1 Coordonnées polaires
22 Considérez un vecteur en coordonnées polaires (ρ , φ ) : R = ρ cosφ ex + ρ sinφ ey = ρ eρ .

———
Dérivez rigoureusement le vecteur accélération en coordonnées polaires, a = d 2 R/dt 2 .
33
1.2 Bloc sur un plan incliné
44 Un bloc de masse m est posé sur un coin de masse M incliné de θ = 30◦ par rapport à

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

l’horizontale. Le système est initialement au repos et les coefficients de friction sont
55
tous nuls (figure 1.11).
66 (a) Quelle doit être l’accélération horizontale du coin par rapport à la table pour que
le bloc m demeure au repos par rapport au coin ?
77 (b) Quelle force doit-on alors appliquer sur le coin ?
(c) Considérons le cas où aucune force externe autre que gravitationnelle n’est
A Figure 1.11 N
A Problème 1.2. appliquée sur le système, décrivez-en la dynamique (solutionnez les équations de
mouvement).
B
B Indice : Le bloc et le coin bougent tous deux par rapport au sol. Toutefois, si on
C se place dans le repère du coin, le bloc glisse sur un plan incliné de θ = 30◦ .
C
1.3 En apesanteur
ii À quelle vitesse angulaire par rapport à sa vitesse actuelle la Terre devrait-elle tourner
pour que nous soyons en apesanteur à sa surface ?
1.4 Bille sur une sphère
Une bille glisse sans frottement sur une sphère de rayon r. À partir du sommet (figure
1.12). À quel angle par rapport à la verticale quittera-t-elle la surface ?

———
Figure 1.12 JI
Problème 1.4.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1.5 Bille sur un anneau mince
Un anneau mince de masse M et de rayon R tourne autour de son axe vertical (figure
1.13). Une petite bille de masse m peut glisser librement et sans frottement sur l’anneau.
Si lorsque la bille est au sommet, la vitesse angulaire de l’anneau est ω0 , quelle est
la vitesse angulaire lorsque la bille se trouve à un angle θ = π /4 rad par rapport à la
verticale ?
1.6 Disques concentriques
Un disque de moment d’inertie 4 kg · m2 tourne librement sur lui-même à raison de
3 rad/ s. Un deuxième disque, de moment d’inertie 2 kg · m2 glisse sur un axe et se
dépose sur le premier, puis les deux tournent ensemble.
(a) Quelle est la vitesse angulaire de l’ensemble ?
(b) Quelle est la variation d’énergie cinétique du système ?
1.7 Virage serré
Une voiture de masse m prend un virage de rayon r, incliné vers l’intérieur d’un angle
θ (figure 1.14). Quelle est la vitesse maximale à laquelle la voiture peut prendre le
———

virage sans déraper ? Le coefficient de friction statique est µ .

1.8 Une échelle
Une échelle de longueur L et de poids p est posée sur un plancher rugueux et contre un
mur sans frottement. Le coefficient de friction statique du plancher est µ = 0.6.
sion 2021.[Link]

Figure 1.13 N
(a) Déterminez l’angle maximal θ entre le mur et l’échelle pour que l’échelle ne
Problème 1.5. glisse pas.

12 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

1.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 11

≡
≡
(b) Déterminez la force exercée par le mur pour cette valeur de θ .
11
1.9 Particules
Une particule de masse m1 = 4 kg se déplace à la vitesse 5 ex m/ s tandis qu’une 22
———

particule de masse m2 = 2 kg se déplace à 2 ex m/ s.

(a) Quelle est l’énergie cinétique du centre de masse ? 33
(b) Quelle est l’énergie cinétique relative ?
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1.10 Un obus
Un obus de masse M = 5 kg se déplace à une vitesse v = 10 m/ s dans l’espace explose
en deux parties de masses égales 55
(a) Si le premier fragment a une vitesse v1 = −2 m/ s, quelle est la vitesse du deux-
66
ième fragment ?
(b) Quelle est l’énergie cinétique totale initiale et finale ? 77
(c) Quelle est l’énergie cinétique associée au mouvement du centre de masse avant
et après l’explosion ? A
A
(d) Quelle est l’énergie cinétique totale initiale et finale pour un observateur dans le
repère du centre de masse de l’obus ? B
B
(e) Discutez les résultats C
C
1.11 Un haltère
Un haltère est constitué de 2 masses égales reliées par une tige de masse négligeable de
ii
longueur 2a. L’haltère est collé sur une table-tournante qui tourne à la vitesse angulaire
ω . L’haltère est orienté selon un rayon, son milieu étant situé à une distance R du centre
de la table tournante. Quel est le moment cinétique total de l’haltère.
1.12 Potentiel unidimensionnel
Une particule ponctuelle de masse m est soumise au potentiel 1-D :
1 1
V (x) = 4x2 − x4 + x6
2 50
———

Approximer au second ordre la solution x(t) autour de x = 0.

1.13 Deux corps
Deux corps de masses M et m << M gravitent l’un autour de l’autre. Décrire le
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mouvement radial (r(t)) de la masse m autour de la masse M. (Faites les approximations

nécessaires en remplaçant le potentiel efficace par une série de Taylor tronquée au
second ordre). Figure 1.14 N
1.14 2e loi de Kepler Problème 1.7.
Selon la 2e loi de Kepler relative au mouvement planétaire (trajectoire elliptique), la
droite joignant le Soleil et une planète balaie des aires égales en des temps égaux.
Montrer que ce phénomène découle de la conservation du moment cinétique.
1.15 Champ de force
Un champ de force est donné par :
 
1
F1 = 2x(y − 1) + zex , 4y + x2 , ex −
z

Une particule de masse m est déplacée dans ce champ par une force externe FEXT , le
long de la trajectoire :

r(t) = (cost, sint,t) t ∈ [π , 3π /4]

(a) Cette force est-elle dérivée d’un potentiel ? Si oui, quel est ce potentiel ?
(b) Quelle est la variation d’énergie cinétique du système lors du parcours de la
———

trajectoire r(t) ?
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 13
 FORMALISME DE LAGRANGE
2
Chapitre 2
2.1 Coordonnées généralisées . . . 15
2.2 Principe de base . . . . . . . . . 16
2.3 Variation fonctionnelle . . . . . 17
2.4 La fonction L(qi , q̇i ,t) . . . . . . . 21
2.5 Coordonnées curvilignes . . . . 24
2.6 Contraintes holonomes et non
holonomes . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Lois de conservation et constantes
du mouvement . . . . . . . . . . 32
2.8 Invariance de jauge . . . . . . . 40
2.9 Quelques caractéristiques,
propriétés, limites... . . . . . . . 43
L AGRANGE permet d’étudier une vaste gamme de problèmes

L
E FORMALISME DE 2.10 Symétrie de l’espace-temps FF 44
en mécanique. En ce sens, il est équivalent au formalisme de Newton mais il a sur 2.11 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 49
ce dernier un certain nombre d’avantages. D’abord, il est fondé sur un principe
théorique fondamental et élégant. Il utilise des quantités scalaires plutôt que
vectorielles et cela permet de lui donner une forme indépendante des coordonnées utilisées.
C’est également la porte d’entrée à une foule de méthodes qui forment la base de la physique
moderne en mécanique quantique et dans les théories de champs classiques et quantiques.
Nous présenterons d’abord la méthode dans un cadre assez simple pour ensuite en
souligner certaines limites d’application. L’intérêt et les avantages de ce formalisme devien-
dront graduellement évidents.

2.1 Coordonnées généralisées

Afin de souligner l’invariance de forme selon les types de coordonnées utilisées, nous par-
lerons de coordonnées généralisées que nous noterons qi . Elles sont absolument quelconques
sauf pour les limitations que nous verrons dans la section sur les contraintes.

Remarque 2.1
i Rappel historique : Joseph Louis de Lagrange
Joseph Louis, comte de Lagrange (en italien Giuseppe Lodovico de Lagrangia), né à
Turin le 25 janvier 1736 et mort à Paris le 10 avril 1813 (à 77 ans), est un mathématicien,
physicien mécanicien et astronome italien.
En mathématiques :
· Fondateur du calcul des variations avec Euler et de la théorie des formes quadra-
tiques ;
· Démontre le théorème de Wilson sur les nombres premiers et la conjecture de
Bachet sur la décomposition d’un entier en quatre carrés ;
Figure 5.2 N
· On lui doit un cas particulier du théorème auquel on donnera son nom en théorie Joseph Louis, comte de Lagrange, né Giuseppe
des groupes, un autre sur les fractions continues, l’équation différentielle de Lagrange. Lodovico de Lagrangia, (1736 - 1813).
En physique :
· Précise le principe de moindre action, avec le calcul des variations, vers 1756 ;
· Invente la fonction de Lagrange, qui vérifie les équations de Lagrange ;

≡ // / x y . .. i 15
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
11 · Développe la mécanique analytique, vers 1788, pour laquelle il introduit les multi-
plicateurs de Lagrange ;
22 · Entreprend aussi des recherches importantes sur le problème des trois corps en

———
astronomie, un de ses résultats étant la mise en évidence des points de libration (dits
33 points de Lagrange) (1772). i
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 2.2 Principe de base
Nous discutons ici d’une particule ponctuelle dont la position instantanée est donnée par
66
les trois nombres notés {qi | i = 1, 2, 3}. Cette particule suit une trajectoire qui se développe
77 avec le temps t et dont l’équation

A qi = qi (t), i = 1, 2, 3 (2.1)
A
est le résultat recherché. Le long de la trajectoire, on définira les composantes de la vitesse
B
B généralisée {q̇i | i = 1, 2, 3} définies par
C
C Figure 2.2 N d
Trajectoires entre points P1 et P2 . q̇i = qi (t), i = 1, 2, 3. (2.2)
dt
ii
Notre expérience consiste en une source de particules (identiques, avec les mêmes
conditions initiales) que nous situons au point P1 et en un détecteur que nous situons en P2 .
À un temps noté t1 nous émettons une particule en P1 (de coordonné qi (t1 )). Nous ne nous
intéressons qu’aux particules détectées en P2 à un temps t2 tel que t2 − t1 est le même pour
toutes les expériences. Nous répétons l’expérience un bon nombre de fois. A priori, il y
a un nombre infini de trajectoires possibles pour les particules satisfaisant les paramètres
de l’expérience : C0 ,C1 ,C2 ,C3 , ... (cf. figure 2.2). Pour les distinguer les unes des autres,

———
utilisons le paramètre α tel que la trajectoire Cα obéit aux équations
(α ) (α )
qi = qi (t) (2.3)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(α ) (α 0 )
où, pour un i donné qi (t) 6= qi (t) pour α 6= α 0 (deux trajectoires différentes). Cependant,
ayant observé l’expérience à de multiples reprises, nous constatons que les particules ayant
satisfait les paramètres de l’expérience ont toutes utilisé la même trajectoire, disons C0 . La
nature semble donc préférer cette trajectoire et la choisit toujours.
La méthode de Lagrange compare les trajectoires possibles entre elles, assigne une
quantité à chaque trajectoire et nous donne un critère pour choisir la bonne. Pour ce faire,
nous calculerons (en principe) une quantité, notée S(α ), qui caractérise la trajectoire α
 t2  
(α ) (α )
S(α ) = L qi (t), q̇i (t),t dt (2.4)
t1

où la fonction L, qui reste à déterminer, dépend des qi (t), des q̇i (t) et, possiblement, explicite-
ment de t lui-même. On aurait pu prévoir que L ait une dépendance en q̈i — mais l’expérience
nous indique que ce n’est pas nécessaire. Ayant calculé (en principe) S(α ) pour toutes les
trajectoires, nous décidons de la bonne en comparant les différentes valeurs obtenues pour S.
Pour pouvoir choisir un α donné, il s’offre à nous une variété de critères de sélection : on
peut choisir que S prenne une valeur particulière en ce point (cette méthode est un peu trop
arbitraire et se généralise mal) ou que S ait un comportement particulier. Le comportement le
plus simple à identifier, c’est celui d’un point stationnaire, là où S est un extremum. C’est
le cas de ᾱ sur la figure 2.3, mais également de α 1 . Dans ce qui suit, nous supposerons
toujours qu’il s’agit de ᾱ (bien que ce soit difficilement démontrable). Nous écrirons donc la
———

condition qui décrit le minimum de S(α )


dS(α ) 
= 0 =⇒ dS(α )|α = 0 (2.5)
d α α
sion 2021.[Link]

et qui définit α et fixe ainsi la bonne trajectoire sur laquelle S prend la valeur extrême
(minimale) S(α ).

16 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.3 Variation fonctionnelle C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡

11

22
———

Figure 2.3 JI
Minimisation de l’action.
33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

66

77
A
A
B
B
La quantité S s’appelle l’action et le principe énoncé ci-dessus est le principe de moindre
action. C’est un principe variationnel, c’est-à-dire nous recherchons un point fixe de S tel C
C
que la variation dS = 0. Aujourd’hui, on tend à baser toutes les lois de la physique sur de tels
principes. ii

2.3 Variation fonctionnelle

Ci-dessus nous avons écrit
dS = 0 (2.6)
comme si la variation de S en était une au sens habituel, c’est-à-dire le long d’une trajectoire.
———

Or, ce n’est pas le cas du tout, la variation est faite en comparant des trajectoires, c’est-à-dire
(α )
en variant selon les fonctions qi (t) (cf. figure 2.4). On notera de telles variations à l’aide du
symbole δ plutôt que du symbole d qui est utilisé pour le calcul différentiel. La distinction
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

est claire
(α ) (α ) (α )
différence d : dqi (t) = qi (t + dt) − qi (t) (2.7)

(α ) (α ) (α 0 )
variation δ : δ qi (t) = qi (t) − qi (t). (2.8)

Figure 2.4 JI
Variations des trajectoires.
———

(α ) (α ) (α )
Sur une trajectoire donnée on connaît qi = qi (t) et les vitesses q̇i (t) sont déter-
sion 2021.[Link]

minées. Mais en comparant des trajectoires, on constate sur la figure 2.5 qu’entre α et α 0 ,
δ q(α ) (t) est le même qu’en comparant α avec α 00 , ce qui n’est pas le cas pour la variation
de la vitesse généralisée δ q̇(α ) (t). Les variations des vitesses sont donc indépendantes des

≡ // / x y . .. i 17
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
variations des coordonnées dans ce formalisme parce que nous comparons des trajectoires
11 différentes. Ces variations étant à temps constant, c’est-à-dire par exemple ici
22 (α ) (α 0 ) (α ) (α 00 ) (α )

———
qi (t) − qi (t) = qi (t) − qi (t) = δ qi (t) (2.9)
33
alors que
(α ) (α 0 ) (α ) (α 00 )
44 q̇i (t) − q̇i (t) 6= q̇i (t) − q̇i (t) (2.10)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 les variations en α et en temps t sont indépendantes et on peut écrire
 
66 (α ) d (α ) d  (α ) 
δ q̇i (t) = δ qi (t) = δ qi (t) . (2.11)
dt dt
77
Si nous calculons la différentielle ordinaire d’une fonction f (x, y), c’est-à-dire d f , nous
A
A obtiendrons
∂f ∂f
B
B d f (x, y) = dx + dy (2.12)
∂x ∂y
C
C si les variations dx et dy sont indépendantes. Le même type d’opération s’applique au calcul
variationnel. Par exemple pour la quantité L
ii
∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
δ L(qi , q̇i ,t) = δ q1 + δ q2 + . . . δ q̇1 + δ q̇2 + . . . + δ t. (2.13)
∂ q1 ∂ q2 ∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂t

Le dernier terme ∂∂Lt δ t ne contribue pas puisque δ t ≡ 0, les variations étant prises à temps
constant. Alors, on peut écrire

∂L ∂L
δ L(qi , q̇i ,t) = ∑ δ qi + ∑ δ q̇i . (2.14)
∂ qi q̇i

———
i i ∂

Pour appliquer le principe de moindre action nous devons calculer la variation de l’action,
soit  

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

t2 t2
δS = δ L(qi , q̇i ,t)dt = δ L(qi , q̇i ,t)dt = 0 (2.15)
t1 t1

Rappelons qu’on peut intervertir les variations en t (calcul différentiel) et en α (calcul

variationnel). De plus, on pose que

δ qi (t1 ) = 0 = δ qi (t2 )

parce que selon les paramètres de l’expérience, la particule est nécessairement en P1 au

temps t1 et en P2 au temps t2 , donc toute variation de la trajectoire laisse les coordonnées
généralisées qi intactes aux temps t1 et t2 . En effet, ces deux points ne sont pas variés, toutes
les trajectoires considérées devant les relier.

Figure 2.5 JI
Comparaison des trajectoires α et α 0 : δ q(α ) (t)
est le même.
———
sion 2021.[Link]

18 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.3 Variation fonctionnelle C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡

Nous avons donc 11

 t2
22
———

0 = δ L(qi , q̇i ,t)dt

t1
 t2 " # 33
∂L ∂L
= ∑ ∂ qi δ qi + ∑ ∂ q̇i δ q̇i dt 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

t1 i i
 t2 " #
∂L ∂ L d (δ qi ) 55
= ∑ ∂ qi δ qi + ∑ ∂ q̇i dt dt. (2.16)
t1 i i
66
Intégrons par parties le deuxième terme du crochet [ ]
77
 t2  t2    t2  
∂ L d (δ qi ) d ∂L d ∂L A
dt = δ qi dt − δ qi dt (2.17) A
t1 ∂ q̇i dt t1 dt ∂ q̇i t1 dt ∂ q̇i
t2  t   B
B
∂L  2 d ∂L
= δ qi  − δ qi dt (2.18)
∂ q̇i t1 t1 dt ∂ q̇i C
C
| {z }
=0
ii
où le premier terme de droite est zéro puisque δ qi (t1 ) = δ qi (t2 ) = 0, les points P1,2 étant
fixes donc non variables. Remplaçant, nous avons, en mettant δ qi en évidence
 t2   
∂L d ∂L
−
∑ ∂ qi dt ∂ q̇i δ qi dt = 0. (2.19)
t1 i

Pour aller plus loin nous devons faire l’hypothèse que les δ qi sont indépendants les
———

uns des autres. En termes physiques, cette indépendance des δ qi signifie que les qi sont
indépendants les uns des autres, c’est-à-dire qu’il n’existe aucune contrainte les reliant. Ils
doivent donc correspondre à des degrés de liberté physique du système.
Posant donc que les qi sont indépendants et comme ils sont quelconques, la seule façon
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

de satisfaire cette équation est que chaque terme dans [ ] de (2.19) soit identiquement nul,
c’est-à-dire  
∂L d ∂L
− =0 (2.20)
∂ qi dt ∂ q̇i
généralement écrit  
d ∂L ∂L
− = 0. (2.21)
dt ∂ q̇i ∂ qi
Ce sont les fameuses équations d’Euler-Lagrange.

Remarque 2.2
i Rappel historique : Leonhard Euler
Leonhard Euler, né le 15 avril 1707 à Bâle (Suisse) et mort à 76 ans le 18 septembre 1783
à Saint-Pétersbourg (Empire russe), est un mathématicien et physicien suisse, qui passa la
plus grande partie de sa vie en Russie et en Allemagne. .
Euler fit d’importantes découvertes dans des domaines aussi variés que le calcul infinitési-
mal et la théorie des graphes. Il introduisit également une grande partie de la terminologie
et de la notation des mathématiques modernes, en particulier pour l’analyse mathéma-
tique, comme la notion de fonction mathématique. Il est aussi connu pour ses travaux en
mécanique, en dynamique des fluides, en optique et en astronomie.
———

Euler est considéré comme l’un des plus grands et des plus prolifiques mathématiciens de
Figure 5.2 N
tous les temps. i Leonhard Euler (1707 - 1783).
sion 2021.[Link]

Une fois solutionnées, les équations d’Euler-Lagrange définissent un ensemble d’expres-

sions
qi = qi (t) (2.22)

≡ // / x y . .. i 19
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
qui sont les équations définissant la trajectoire désirée que nous identifions à la trajectoire
11 physique.
Nous avons débuté en parlant d’une particule mais clairement, cela n’a eu aucun impact
22

———
dans le développement de cette équation. Elle demeure valable pour un système à un nombre
33 arbitraire, n, de degrés de liberté pourvu qu’ils ne soient pas contraints. Nous obtiendrons
alors n équations pour i = 1, 2 . . . .n. De plus, rien n’a été dit sur les coordonnées généralisées
44 {qi } à l’exception du fait qu’elles doivent être indépendantes. Elles sont quelconques et

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mesurent des longueurs, des angles, des.... La forme de l’équation n’est pas affectée par
55 le choix des {qi } . Nous avons donc ici une recette qui fonctionne dès que nous savons
construire le Lagrangien pour un système physique.
66
Remarque 2.3
77
i On remarque ici qu’étant donné que les qi sont quelconques, ils n’ont pas nécessaire-
A
A ment les mêmes dimensions. Là où dans l’équation de Newton

B
B F = ma (2.23)
C
C toutes les composantes (de gauche et de droite) de cette équation vectorielle ont une
dimension de [MLT −2 ], il n’en va pas de même des composantes de l’équation d’Euler-
ii Lagrangea . Elles n’auront dimension de forces que si qi a les dimensions de longueur.
L’approche lagrangienne fait automatiquement la cuisine des dimensions. Elle est dimen-
sionnellement homogène. i
a [M] dimension de masse, [L] dimension de longueur et [T ] dimension de temps.

2.3.1 Identité de Beltrami

———
Un cas particulier fréquent est celui où la fonction L est indépendante de t. L’équation
d’Euler-Lagrange prend alors la forme suivante, appelée identité de Beltrami :
 
∂L
L − q̇i = C = cte

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂ q̇i
Pour arriver à démontrer ce résultat, considérons la dérivée
   
dL ∂ L dqi ∂ L d q̇i ∂ L
= + +
dt ∂ qi dt ∂ q̇i dt ∂t
   
∂L ∂L ∂L
= q̇i + q̈i + .
∂ qi ∂ q̇i ∂t
∂L
En isolant ∂ qi on trouve
   
∂L dL ∂L ∂L
q̇i = − q̈i − (2.24)
∂ qi dt ∂ q̇i ∂t
Par ailleurs, en multipliant l’équation d’Euler-Lagrange (2.21) par q̇i , on a
 
d ∂L ∂L
q̇i − q̇i = 0.
dt ∂ q̇i ∂ qi
En substituant dans (2.24) dans la dernière équation,
   
d ∂L dL ∂L ∂L
q̇i = − q̈i −
dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i ∂t
———

  
d ∂L ∂L
0 = L − q̇i − .
dt ∂ q̇i ∂t

Alors si la fonction L est indépendante de t ( ∂∂Lt = 0), l’identité se simplifie pour donner
sion 2021.[Link]

l’identité de Beltrami   
d ∂L
L − q̇i =0
dt ∂ q̇i

20 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

2.4 La fonction L(qi , q̇i ,t) C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
ou  
∂L 11
L − q̇i = C = cte.
∂ q̇i
22
———

où C est une constante d’intégration.

Deux exemples célèbres mettent à profit cette identité :
33
1. La courbe brachistochrone : On cherche à trouver la courbe reliant un point A à un point
B, situé à une altitude plus faible, tel qu’un objet partant du point A sans vitesse initiale 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et glissant sans frottement sur la courbe rejoigne le plus rapidement possible le point B
(voir problèmes à la fin du chapitre). 55
2. Le principe de Fermat : L’objectif est de déterminer un chemin optique plan, en se basant
sur le principe qui stipule que : La lumière se propage d’un point à un autre sur des 66
trajectoires telles que la durée du parcours soit extrémale (voir section 3.2.1).
77
A
A
2.4 La fonction L(qi , q̇i ,t)
Il est évident, toute la validité de la méthode repose sur le choix ou la définition de L. Il B
B
devrait être également évident, étant donné que les équations d’Euler-Lagrange prétendent
résoudre le problème mécanique en ayant la trajectoire physique comme solution, que ces C
C
équations devraient correspondre aux équations de Newton. On peut de fait démontrer la
forme de L à partir des équations de Newton. Nous en postulerons la forme et vérifierons le ii
bien-fondé de notre hypothèse.

2.4.1 Forces conservatives

On appelle une force conservative (sur une particule), une force F telle que ∇ × F = 0.
Une telle force F(r) peut s’écrire alors

F(r) = −∇
∇V (r) (2.25)
———

où V (r) est appelé le potentiel ou l’énergie potentielle puisque mathématiquement le rota-

tionnel du gradient d’une fonction scalaire est toujours nul :
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∇ × (∇
∇ f (r)) = 0

On vérifie facilement alors qu’on peut écrire

L = T −V (2.26)
où T est l’énergie cinétique.
Vérifions maintenant que les équations d’Euler–Lagrange correspondent bien aux équa-
tions de Newton pour une particule soumise à une telle force. Utilisons ici les coordonnées
cartésiennes que nous noterons xi = (x, y, z). Alors
1
T = ∑ mẋ2j , V = V (x j ). (2.27)
j 2

Donc
1
L = T −V = ∑ mẋ2j −V (x j ). (2.28)
j 2

L’équation d’Euler-Lagrange pour le degré de liberté xi (i fixé) demande que l’on calcule
∂L ∂V
=− (2.29)
∂ xi ∂ xi
———

 
∂L d ∂L
= mẋi =⇒ = mẍi . (2.30)
∂ ẋi dt ∂ ẋi
sion 2021.[Link]

L’équation d’Euler-Lagrange donne donc ici

∂V
mẍi + =0 (2.31)
∂ xi

≡ // / x y . .. i 21
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
ou
11 ∂V
mẍi = − = Fi . (2.32)
∂ xi
22

———
Il y a donc équivalence complète avec Newton.
33 Dans l’approche lagrangienne, on apprend à raisonner à partir de concepts d’énergie,
potentielle et cinétique, au lieu de concepts de force. Les deux approches sont évidemment
44 équivalentes physiquement, mais les énergies n’étant pas des quantités vectorielles, elles sont

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

conceptuellement plus faciles à utiliser dans une vaste gamme de problèmes. En physique
55 quantique par exemple, la notion de force n’a aucune signification mais les notions d’énergie
demeurent valables. C’est une raison de plus pour se familiariser avec leur utilisation. De
66
plus, la force au sens de Newton est une action instantanée à distance. En relativité, une
77 telle chose est impossible. La notion de force est donc une création purement classique et
macroscopique et contrairement à notre intuition, son intérêt est limité.
A
A Quelques exemples importants :
B
B Il est important de noter que nous n’avons identifié que quatre types d’interactions (forces)
fondamentales dans la nature : gravitationnelle, électromagnétique, faible et forte. Les deux
C
C dernières étant purement quantiques, seules les deux premières se manifestent en physique
classique.
ii Lagrange nous propose de déduire les équations de mouvement à partir des énergies
potentielles au lieu d’utiliser l’approche newtonienne qui implique l’introduction de forces

F → V (r)

tel que
F(r) = −∇
∇V (r) (2.33)

———
À l’échelle macroscopique, on a :
1. Gravitation : La force gravitationnelle varie en r−2 où r est la distance entre les masses
M et m
GMm

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Fgrav = 2 er .
r
Alors selon Lagrange, on requiert Fgrav → Vgrav (r) où

GMm 1
Vgrav (r) = − ∝− . (2.34)
r r

2. Interaction coulombienne : La force électromagnétique (coulombienne) varie en r−2

où r est la distance entre les charges q1 et q2
e1 e2
F= er .
4πε0 r2

Alors selon Lagrange, on requiert FCoulomb → VCoulomb (r) où.

q1 q2 1
VCoulomb = − ∝− . (2.35)
4πε0 r r

3. Oscillateur harmonique : La force harmonique (ex.: le ressort parfait) s’écrit

Fharm. = −k(x − x0 )
———

où (x − x0 ) est l’étirement p/r à la position d’équilibre et k est la constante de rappel du

ressort. Alors selon Lagrange requiert Fharm. → Vharm. (r) où

k(x − x0 )2
sion 2021.[Link]

Vharm. = . (2.36)
2

22 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

2.4 La fonction L(qi , q̇i ,t) C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
Bien que n’étant pas une interaction fondamentale de la nature, elle joue fréquemment un
rôle important dans les calculs. En effet dans des systèmes à géométrie un peu compliquée, 11
l’énergie potentielle d’une particule peut prendre une allure assez quelconque comme sur la
22
———

figure 2.7.
33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
Figure 2.7 JI
L’énergie potentielle quelconque d’une particule 66
au voisinage de x0 correspond à un extremum de
V (x). Le développement en série V (x) près de
x0 .mène à un potentiel harmonique.
77
A
A
B
B
C
C

ii

Cependant au voisinage de x0 correspondant à un extremum de V (x), on peut faire le

développement en série

(x − x0 )2 00
V (x) ≈ V (x0 ) + (x − x0 )V 0 (x0 ) + V (x0 ) + · · · (2.37)
———

2
Le premier terme est une constante sans grand intérêt. Le second terme est nul puisque que
le minimum de V se trouve en x0 , c’est-à-dire V 0 (x0 ) = 0. La première approximation non
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

triviale est donc

(x − x0 )2 d 2V
 
k
V (x) ∼ = u2 = Vharm. (u) (2.38)
2 dx2 x0 2
où
d 2V
 
u = (x − x0 ) et k= : un nombre. (2.39)
dx2 x0

Ainsi pour bon nombre de matériaux, la première réponse à un (petit) déplacement hors
d’équilibre est harmonique. Ceci est d’une grande importance pratique.

2.4.2 Forces non conservatives

Mathématiquement, peu de fonctions F dérivent d’un gradient

F(r) 6= −∇
∇V (r). (2.40)

Il en est ainsi par exemple des forces de frictions que l’on écrit souvent empiriquement
comme
Ffrict. = −k(n) ẋn (2.41)
où typiquement n ≈ 1 pour les basses vitesses (écoulement laminaire) et n ≈ 2 pour des
———

vitesses plus élevées (écoulement turbulent). La constante k dépend entre autres de la

géométrie du problème et sa détermination est généralement empirique.
Pour tenir compte de tels effets, il faut alors définir une force généralisée, de composantes
Qi et notre équation d’Euler-Lagrange devient
sion 2021.[Link]

 
d ∂L ∂L
− = Qi . (2.42)
dt ∂ q̇i ∂ qi

≡ // / x y . .. i 23
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
En général, il faut être prudent dans la détermination de Qi puisque les composantes ne
11 sont pas nécessairement cartésiennes et que les équations n’ont même pas toutes les mêmes
dimensions !
22

———
Il existe une exception notable et qui apparaît aujourd’hui comme extraordinairement
importante. Nous en discuterons plus loin dans le cadre de l’invariance de jauge et nous
33
verrons qu’elle correspond à l’interaction électromagnétique complète.
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 2.5 Coordonnées curvilignes
On écrit communément
66 1
T = mv2 (2.43)
2
77
où il est entendu que
A v2 = v · v = ṙ · ṙ. (2.44)
A
Cette notation peut rapidement prêter à confusion. En effet, en coordonnées cartésiennes
B
B dans un repère inertiel, il n’y a pas de problème
C
C r = (x, y, z) = xex + yey + zez (2.45)
ii
Figure 2.8 N ṙ = ẋex + ẏey + żez (2.46)
Coordonnées cartésiennes versus coordonnées
sphériques. donc
ṙ = (ẋ, ẏ, ż) (2.47)
et
v2 = ẋ2 + ẏ2 + ż2 . (2.48)
Cette simplicité vient du fait que x, y et z ont tous les trois des dimensions de longueur et que

———
leurs axes sont fixes et orthogonaux. Qu’arrive-t-il lorsqu’on passe à d’autres coordonnées ?
Prenons par exemple les coordonnées sphériques où

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

r = (r, θ , ϕ ) (2.49)

où θ et ϕ sont des angles (cf. figure 2.8). Doit-on sans ambiguïté définir

ṙ = (ṙ, θ̇ , ϕ̇ ) ? (2.50)

Deux problèmes surgissent ici, dus aux faits que (cf. figure 2.9) :
1. r, θ et ϕ n’ont pas les mêmes dimensions,
2. leurs axes sont orthogonaux mais ne sont pas fixes.

Figure 2.9 JI
Coordonnées cartésiennes versus coordonnées
sphériques.
———

Les axes cartésiens (a) demeurent parallèles à eux-mêmes en différents points, ici P1 et P2
alors qu’en (b) on voit que les axes du système sphérique sont en tous points perpendiculaires
l’un à l’autre mais (P1 ) n’est pas parallèle à (P2 ), etc.
sion 2021.[Link]

En effet, si nous écrivons le rayon vecteur

r = (x, y, z) = xex + yey + zez (2.51)

24 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.5 Coordonnées curvilignes C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
nous obtenons
dr 11
ṙ =
= ẋex + ẏey + żez (2.52)
dt
22
———

parce que ėx = ėy = ėz = 0. On n’a cette simplicité qu’en coordonnées cartésiennes. De fait,
sachant que
33
x = rsinθ cosϕ
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

y = rsinθ sinϕ (2.53)

z = rcosθ 55

on calcule 66

ẋ = ṙsinθ cosϕ + rθ̇ cosθ cosϕ − rϕ̇ sinθ sinϕ 77

ẏ = ṙsinθ sinϕ + rθ̇ cosθ sinϕ + rϕ̇ sinθ cosϕ (2.54) A
A
ż = ṙcosθ − rθ̇ sinθ .
B
B
On sait que
1 C
C
T = mv2
2
et ii
2 2 2 2
v = ẋ + ẏ + ż . (2.55)
on obtient
v2 = ṙ2 + r2 θ̇ 2 + r2 sin2 θ ϕ̇ 2 (2.56)
Les coordonnées étant r, θ et ϕ , clairement
1 1 1
T 6= mṙ2 + mθ̇ 2 + mϕ̇ 2 . (2.57)
2 2 2
———

mais bien
m 2 m 2 2 m 2 2 2
T=ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ (2.58)
2 2 2
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

De façon générale, on écrira alors

m
T =∑ gi j q̇i q̇ j : coordonnées généralisées. (2.59)
i, j 2

Pour les coordonnées cartésiennes, on identifie, qi = (x, y, z) et

 
1 0 0
gi j =  0 1 0  , (2.60)
0 0 1

alors que pour les coordonnées sphériques, qi = (r, θ , ϕ )

 
1 0 0
gi j =  0 r2 0 . (2.61)
2
0 0 r sin θ 2

Ici, dans les deux cas, gi j est diagonal parce que les deux systèmes d’axes restent orthogonaux
en tous points. Pour le cas sphérique, les gi j ne sont pas des constantes, mais des fonctions
de la position qui tiennent compte simultanément du fait que θ et ϕ n’ont pas des dimensions
de longueur et du fait que les axes er , eθ et eϕ varient en direction d’un point à l’autre de
l’espace. gi j s’appelle la métrique (tenseur métrique) et il apparaît généralement dans la
———

définition de l’élément de longueur souvent noté

ds2 = dr · dr. (2.62)

sion 2021.[Link]

En coordonnées cartésiennes

ds2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 (2.63)

≡ // / x y . .. i 25
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
alors qu’en coordonnées sphériques
11
ds2 = (dr)2 + r2 (d θ )2 + r2 sin2 θ (d ϕ )2 (2.64)
22

———
et on écrit de façon générale
33 ds2 = ∑ gi j dqi dq j . (2.65)
i, j
44 C’est là la définition formelle de la métrique, gi j , qui a une dépendance sur les coordonnées

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(en général). Fondamentalement la métrique permet de définir la longueur dans un espace
55 donné. On vérifie facilement ci-dessus que gi j est identique au gi j qui nous permet de définir
sans ambiguïté l’énergie cinétique T par
66
m
T = ∑ gi j q̇i q̇ j . (2.66)
77 i, j 2

A
A Tout ceci est très important pour obtenir les équations du mouvement, spécialement
lorsque les coordonnées utilisées ne sont pas les coordonnées cartésiennes. En effet, dans le
B
B cas des coordonnées cartésiennes, l’équation de Newton est F = ma avec les composantes
C
C d
(mẋi ) = Fi (2.67)
dt
ii
là où xi =(x, y, z) pour i = 1, 2, 3. Du lagrangien
m
L = ∑ ẋi2 −V (xi ), (2.68)
2 i
les équations d’Euler-Lagrange nous donnent
d ∂V
(mẋi ) = − . (2.69)
dt ∂ xi

———
Identifiant F = −∇
∇V , les deux équations sont identiques et Euler-Lagrange concorde avec
Newton.

2.5.1 Exemple : Cooordonnées sphériques

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

En coordonnées sphériques, par contre, l’équation de Newton pour θ n’est pas
d

mθ̇ = Fθ . (2.70)
dt
Sachant que le lagrangien sera
m 2
ṙ + r2 θ̇ 2 + r2 sin2 θ ϕ̇ 2 −V (r, θ , ϕ )


L= (2.71)
2
l’équation d’Euler-Lagrange nous donnera
Coordonnée radiale r
Pour qi = r
∂L ∂ h m 2 2 2 2 2 2
i
= ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ −V (r, θ , ϕ ) (2.72)
∂ ṙ ∂ ṙ 2
= mṙ (2.73)
 
d ∂L
= mr̈ (2.74)
dt ∂ ṙ
et
∂L ∂ h m 2 2 2 2 2 2
i
= ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ −V (r, θ , ϕ ) (2.75)
———

∂r ∂r 2
∂V
= mrθ̇ 2 + mrsin2 θ ϕ̇ 2 − (2.76)
∂r
donc
sion 2021.[Link]

∂V
mr̈ − mrθ̇ 2 − mrsin2 θ ϕ̇ 2 = − (2.77)
∂r

26 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.5 Coordonnées curvilignes C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
Coordonnée angulaire θ
Pour θ , avec 11

22
———

∂L ∂ h m 2 2 2 2 2 2
i
= ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ −V (r, θ , ϕ ) (2.78)
∂ θ̇ ∂ θ̇ 2
33
= mr2 θ̇ (2.79)
44
 
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

d ∂L
= mr2 θ̈ + 2mrṙθ̇ (2.80)
dt ∂ θ̇
55
et
66
∂L ∂ h m 2 2 2 2 2 2
i
= ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ −V (r, θ , ϕ ) (2.81) 77
∂θ ∂θ 2
∂V A
= mr2 sinθ cosθ ϕ̇ 2 − (2.82) A
∂θ
B
B
donc
∂V C
mr2 θ̈ + 2mrṙθ̇ − mr2 sinθ cosθ ϕ̇ 2 = − , (2.83) C
∂θ
ce qui n’était pas a priori évident. On sait retrouver ce résultat à partir de l’équation de ii
2
Newton si on fait attention dans le calcul de ddt 2r . Cependant la cuisine est relativement
désagréable. La méthode lagrangienne nous donne « automatiquement » la bonne équation.
On remarquera qu’en divisant par mr2 , l’équation en θ est

2 1 ∂V
θ̈ + ṙθ̇ − sinθ cosθ ϕ̇ 2 = − 2 (2.84)
r mr ∂ θ
———

Coordonnée angulaire ϕ
Finalement pour ϕ
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂L ∂ h m 2 2 2 2 2 2
i
= ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ −V (r, θ , ϕ ) (2.85)
∂ ϕ̇ ∂ ϕ̇ 2
= mr2 ϕ̇ sin2 θ (2.86)
 
d ∂L
= mr2 ϕ̈ sin2 θ + 2mrṙϕ̇ sin2 θ + 2mr2 θ̇ ϕ̇ sinθ cosθ (2.87)
dt ∂ ϕ̇

et
∂L ∂ h m 2 2 2 2 2 2
i
= ṙ + r θ̇ + r sin θ ϕ̇ −V (r, θ , ϕ ) (2.88)
∂ϕ ∂ϕ 2
∂V
= − (2.89)
∂ϕ

donc
∂V
mr2 ϕ̈ sin2 θ + 2mrṙϕ̇ sin2 θ + 2mr2 θ̇ ϕ̇ sinθ cosθ = − . (2.90)
∂ϕ

Résumant nous avons alors

∂V
mr̈ + mrθ̇ 2 + mrsin2 θ ϕ̇ 2 = −
———

∂r
∂V
mr2 θ̈ + 2mrṙθ̇ − mr2 sinθ cosθ ϕ̇ 2 = − ,
∂θ
sion 2021.[Link]

∂V
mr2 ϕ̈ sin2 θ + 2mrṙϕ̇ sin2 θ + 2mr2 θ̇ ϕ̇ sinθ cosθ = − .
∂ϕ

≡ // / x y . .. i 27
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
2.5.2 Symboles de Christoffel et dérivée covariante
11 Ceci nous amène à introduire les symboles de Christoffel et la dérivée covariante.
Le côté gauche (2.77) (2.83) et (2.90) est toujours de la forme
22

———
33 q̈i + ∑ Γijk q̇ j q̇k . (2.91)
j,k

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 Définition 2.1

66
i Symboles de Christoffel et dérivée covariante
On peut alors définir dérivée covariante par rapport au temps Dt du vecteur vitesse de
77 composante q̇i comme
!
A
A d i
Dt q̇i = δ ik + ∑ Γ jk q̇ j q̇k
dt j,k
B
B
= q̈i + ∑ Γijk q̇ j q̇k
C
C j,k

ii où Γijk sont des facteurs géométriques appelés symboles de Christoffel. i

Ici, si qi = (r, θ , ϕ ) pour i = 1, 2, 3, l’équation en θ correspond à i = 2 et au lieu de

d
= q̈i = 0, la bonne définition de la dérivée par rapport au temps, tenant compte des unités
dt q̇i
et du fait que les vecteurs unitaires varient d’un point à l’autre, sera

θ̈ + Γ211 ṙṙ + Γ212 ṙθ̇ + Γ213 ṙϕ̇ + Γ221 ṙθ̇ + Γ222 θ̇ θ̇

+ Γ223 θ̇ ϕ̇ + Γ231 ϕ̇ ṙ + Γ232 ϕ̇ θ̇ + Γ233 ϕ̇ ϕ̇ .

———
Donc nous avons des termes additionnels
Tenant compte du fait que Γijk = Γik j on identifie, pour les coordonnées sphériques

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Γ211 = 0,
1
Γ212 = Γ221 = ,
r
Γ213 2
= Γ23 = 0, (2.92)
Γ222 = 0,
Γ223 = Γ232 ,
Γ233 = sinθ cosθ ,

À partir de L on peut identifier les Γ1jk et les Γ3jk de la même façon. Ce qui distingue les
coordonnées cartésiennes, c’est que tous les Γijk = 0, c’est le seul système de coordonnées
pour lequel c’est vrai (et uniquement parce que l’espace considéré ici est plat, c’est-à-dire sa
courbure est nulle).
Ces facteurs géométriques, Γijk , appelés symboles de Christoffel, jouent donc un rôle
important.

Définition 2.2
i Symboles de Christoffel
Les facteurs géométriques, Γijk , appelés symboles de Christoffel sont définis en fonction
———

de la métrique g par
  
i 1 −1

∂ gl j ∂ glk ∂ g jk
Γ jk = ∑ g il + − (2.93)
2 l ∂ qk ∂qj ∂ ql
sion 2021.[Link]

28 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.6 Contraintes holonomes et non holonomes C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
où g−1 est la matrice inverse de g. i
11
On voit qu’ils sont entièrement déterminés par la métrique, g.
22
———

Cette cuisine compliquée, la méthode lagrangienne la fait automatiquement. Ce n’est pas

le moindre de son intérêt !1 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2.6 Contraintes holonomes et non holonomes

Il peut exister plusieurs types de contraintes, par exemple x = a signifie que le mouvement 55
est gelé en x et qu’il est contraint de ne se faire que dans le plan yz passant par x = a. Il ne
66
reste que deux degrés de liberté, y et z. On peut également avoir une contrainte du type
77
ẏ = a, (2.94)
A
A
c’est-à-dire la vitesse selon y est contrainte d’avoir la valeur a. Cette équation s’intègre
trivialement pour donner B
B

y = at + b. (2.95) C
C

ii
Soit le lagrangien (avant de tenir compte des contraintes)
m 2
ẋ + ẏ2 + ż2 −V (x, y, z)


L= (2.96)
2
Si la contrainte est x = a donc ẋ = 0, on devra écrire
m 2 2

L= ẏ + ż −V (a, y, z) (2.97)
2
———

et nous n’aurons que deux équations d’Euler-Lagrange, une pour y et une pour z.
Si la contrainte est ẏ = a donc y = at + b, on devra écrire
m 2
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

ẋ + a2 + ż2 −V (x, at + b, z)


L= (2.98)
2
et nous n’aurons que deux équations d’Euler-Lagrange, ici une pour x et une pour z. Notons
que ces solutions seront paramétrées par b s’il reste inconnu.
De façon générale une contrainte s’écrit sous la forme

 >0 non holonome
f (q1 , q2 , . . . , q̇1 , q̇2 , . . .) = 0 holonome (2.99)
<0 non holonome


Les cas d’inégalité correspondent à des contraintes non holonomes. En fait, on définit comme
contraintes holonomes, les contraintes qui s’écrivent

f (qi , q̇i ,t) = 0

ou plus généralement

d
f (qi , q̇i ,t) = h(qi ,t) = 0 soit h(qi ,t) = C (2.100)
dt
où h(qi ,t) est une fonction quelconque des coordonnées (et du temps). On appelle non
holonomes celles qui n’obéissent pas à une telle relation, soit que
———

1. f (qi , q̇i ,t) 6= dtd h(qi ,t)

2. ou f (qi , q̇i ,t) < 0 ou f (qi , q̇i ,t) > 0.
1 Vector Analysis, M. Spiegel, Schaum.
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 29
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
Par ailleurs, si l’équation de la contrainte holonome dépend du temps, elle est dite
11 rhéonome. Si elle n’en dépend pas, elle est dite scléronome.
22

———
∂f
f = 0, 6 0
= contrainte rhéonome
∂t
33
∂f
f = 0, =0 contrainte scléronome
44 ∂t

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
Nous parlons de trajectoires, c’est-à-dire de l’existence de fonctions
66
qi = qi (t) −→ q̇i = q̇i (t). (2.101)
77
Par conséquent, pour une contrainte holonome
A
A
d ∂h ∂h
f (qi , q̇i ,t) = h(qi ,t) = ∑ q̇i + = 0. (2.102)
B
B dt i ∂ qi ∂t

C
C De telles trajectoires satisfont

ii h(qi ,t) = C : une constante. (2.103)

Dans les deux exemples vus précédemment les contraintes sont holonomes.
Nous avions d’abord étudié x = a. Cette contrainte est triviale puisque nous avons déjà
la solution x(t) = a et il s’agit de la constante du mouvement que h doit représenter. Ainsi,
nous aurons simplement h = x = a où C = a et

dh
f= = ẋ = 0. (2.104)
dt

———
On pourrait être tenté d’imposer la contrainte x = a en définissant

f = x−a = 0

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mais ceci mène à la forme
  
h= (x(t) − a) dt = x(t)dt − a = C.

Ainsi formulée, la contrainte signifie que la position moyenne en x de la particule est une
constante, ce qui est tout à fait correct mais dénué d’intérêt. En fait, l’information pertinente
provient plutôt de la relation avec f qui correspond ici à la définition d’une constante du
mouvement.
Par contre, le deuxième cas étudié correspond à

ẏ = a (2.105)

et nous écrivons
f = ẏ − a = 0 (2.106)
ce qui mène à
h = y − at = C. (2.107)
———

De façon générale, une contrainte holonome est intégrable au sens où on peut (même si
c’est compliqué) l’écrire sous une forme permettant une substitution exacte dans le lagrangien,
faisant ainsi disparaître les degrés de liberté contraints. Physiquement on peut visualiser la
contrainte comme étant due à une force extérieure telle que son effet impose au mouvement
sion 2021.[Link]

d’être contraint. Selon ce point de vue : Si cette force est indépendante des (c’est-à-dire la
même pour) trajectoires possibles, alors la contrainte est holonome. Si cette force dépend de
la trajectoire (varie d’une trajectoire à l’autre) alors la contrainte est non holonome.

30 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

2.6 Contraintes holonomes et non holonomes C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
2.6.1 Méthode des multiplicateurs de Lagrange
Si un lagrangien L dépend de degrés de liberté contraints, les équations d’Euler-Lagrange 11
qu’on peut en déduire
22
———

 
d ∂L ∂L
− =0 (2.108)
dt ∂ q̇i ∂ qi 33
ne sont pas valides. Elles ne peuvent donc pas représenter nos équations de mouvement.
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Ce lagrangien est inutile. Or, lorsque les contraintes sont non holonomes nous sommes en
général incapable d’extraire exactement les degrés de liberté contraints du lagrangien. 55
Même pour certaines contraintes holonomes, l’exercice peut être difficile. Il existe une
méthode, dite des multiplicateurs de Lagrange, qui peut alors être utile. Nous la présentons 66
sans démonstration.
Soit un lagrangien, L(qi , q̇i ,t), i = 1, 2 . . . n décrivant un système mécanique dont les 77
trajectoires doivent obéir à une contrainte qu’on sait exprimer comme
A
A
f (q j , q̇ j ,t) = 0. (2.109) B
B
C
C
On construit alors un lagrangien auxiliaire, L0
ii
L0 = L + λ f (q j , q̇ j ,t) (2.110)
pour lequel on suppose que la contrainte est (temporairement) levée. Ceci étant, les n degrés
de liberté peuvent être considérés comme indépendants et les n équations de Euler-Lagrange

d ∂ L0 ∂ L0
 
− = 0 ; i = 1, 2, . . . n (2.111)
dt ∂ q̇i ∂ qi
———

sont valides. En principe, on peut résoudre pour obtenir les équations de la trajectoire

qi = qi (t, λ ) (2.112)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

qui seront paramétrées par λ puisque L0 en dépend. On peut en calculer les

d
q̇i = qi = q̇i (t, λ ) . (2.113)
dt
Cela permet de calculer la valeur de λ

λ =λ (2.114)

pour laquelle la contrainte est satisfaite, soit

f (qi (t, λ ), q̇i (t, λ ),t) = 0

On remplace alors cette valeur de λ = λ dans les équations de la trajectoire pour obtenir
les équations de la trajectoire contrainte

qi = qi (t, λ ) ; i = 1, 2, . . . n. (2.115)

Pour simple qu’elle soit en apparence, cette méthode n’est pas triviale d’application. En
effet, on doit prévoir de
———

f (qi (t, λ ), q̇i (t, λ ),t) = 0 (2.116)

que la solution dépende de t, c’est-à-dire λ = λ = λ (t) dépendra généralement de t. Or, si
l’équation de contrainte dépend des q̇ j alors
sion 2021.[Link]

∂ L0 ∂L ∂f
= +λ (2.117)
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i

≡ // / x y . .. i 31
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
et
∂ L0
     
11 d d ∂L d ∂f ∂f
= +λ + λ̇ (2.118)
dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i ∂ q̇i
22

———
et nous voyons apparaître non plus seulement λ mais aussi λ̇ inconnu. C’est d’ailleurs
33 toujours le cas pour les contraintes non holonomes.
Nous ne pousserons pas plus loin la présentation de cette méthode qui nous mènerait à
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

des divergences considérables. Pour ceux qui sont intéressés on peut consulter les livres de
Goldstein ou de Saletan et Cramer par exemple.
55

66 2.7 Lois de conservation et constantes du mouvement

77 Dans certains cas, il est possible de simplifier la résolution des équations d’Euler-
Lagrange.
A
A
2.7.1 Variables cycliques
B
B Il existe bien des situations où le lagrangien dépend d’une certaine variable q̇ mais ne
C
C dépend pas de q. On appelle q une variable cyclique et de l’équation d’Euler-Lagrange pour
q  
ii d ∂L ∂L
− =0 (2.119)
dt ∂ q̇ ∂q
on tire, du fait de l’indépendance de L en q, que
∂L
=0 (2.120)
∂q
et donc  
d ∂L
=0 (2.121)

———
dt ∂ q̇
d’où nous concluons que
∂L
= cte. (2.122)
∂ q̇

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Cette quantité est appelée constante du mouvement. On la nomme aussi intégrale première.
Pour un système à n degrés de liberté {qi | i = 1, 2 . . . .n} nous aurons n équations
d’Euler-Lagrange  
d ∂L ∂L
− = 0, i = 1, 2 . . . .n. (2.123)
dt ∂ q̇i ∂ qi
En mécanique, ces équations sont des équations différentielles du 2ième ordre, c’est-à-dire
chaque équation est du type
fi (q¨j , q̇ j , q j ,t) = 0. (2.124)
Pour fixer de façon unique la solution d’une équation du 2ième ordre nous avons besoin de
deux conditions, qu’elles soient initiales, finales, limites... Techniquement cela signifie que
l’intégration de chacune de ces équations requiert deux constantes d’intégration. Comme
il y a n équations cela fait 2n constantes (les n C j et les n C0j avec j = 1, 2, . . . n) qui seront
indépendantes puisque fixées arbitrairement dans le laboratoire.
qi = qi (t,C j ,C0j ) ; i, j = 1, 2, . . . n. (2.125)
Ajoutant
q̇i = q̇i (t,C j ,C0j ) ; i, j = 1, 2, . . . n (2.126)
nous avons 2n équations qui dépendent des 2n constantes. Un tel système peut en principe
———

s’inverser pour obtenir


Ci = Ci (t, q j , q̇ j )
= 2n constantes, (2.127)
Ci0 = Ci0 (t, q j , q̇ j )
sion 2021.[Link]

Physiquement, ce sont les données d’un problème qui fixent ces constantes. Le but de
l’exercice est d’arriver à exprimer les qi en fonction de ces constantes et du temps.

32 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.7 Lois de conservation et constantes du mouvement C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
Exemple 2.1
L’oscillateur harmonique 11
Prenons l’exemple simple de l’oscillateur harmonique à une dimension
22
———

m 2 1
L= ẋ − mω 2 x2 . (2.128) 33
2 2
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Ici, n = 1, nous n’aurons qu’une seule équation donc deux constantes d’intégration.
L’équation d’Euler-Lagrange est
55
ẍ = −ω 2 x (2.129)
dont la solution peut s’écrire de plusieurs façons 66

Solution Constantes d’intégration 77

x(t) = Asin(ω t + δ ) A, δ A
A
x(t) = Bcos(ω t + ∆) B, ∆ (ici, B = A)
x(t) = Csinω t + Dcosω t C, D B
B
Ici A, B,C et D sont des amplitudes et δ et ∆ des phases. Ces trois solutions sont absolu- C
C
ment équivalentes. Pour les fins d’illustration prenons la dernière forme
ii
x(t) = Csinω t + Dcosω t (2.130)
ẋ(t) = ω Ccosω t − ω Dsinω t. (2.131)

Ces deux équations s’inversent assez facilement en

ẋ(t)
C = x(t)sinω t + cosω t (2.132)
ω
ẋ(t)
———

D = x(t)cosω t − sinω t. (2.133)

ω
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1. Conditions initiales
Supposons qu’à un temps initial t = t0 , la position et la vitesse sont connues (ou mesurées)

x(t0 ) = x0
ẋ(t0 ) = ẋ0

où x0 et ẋ0 sont des constantes. On identifie facilement C et D

ẋ0
C = x0 sinω t0 + cosω t0 (2.134)
ω
ẋ0
D = x0 cosω t0 − sinω t0 (2.135)
ω
et la solution prend la forme
 
ẋ0
x(t) = x0 sinω t0 + cosω t0 sinω t
ω
 
ẋ0
+ x0 cosω t0 − sinω t0 cosω t. (2.136)
ω
———

2. Conditions limites
Supposons qu’on sache qu’à un temps t = t0 , la position est x(t0 ) = x0 et qu’à un autre
temps t = t1 , la position est x(t1 ) = x1 où x0 et x1 sont connues (mesurées) :
sion 2021.[Link]

t = t0 : x0 = Csinω t0 + Dcosω t0 (2.137)

t = t1 : x1 = Csinω t1 + Dcosω t1 (2.138)

≡ // / x y . .. i 33
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
On peut inverser ces deux équations pour obtenir
11
x0 cosω t1 − x1 cosω t0
C = (2.139)
22 sinω (t0 − t1 )

———
x0 sinω t1 − x1 sinω t0
33 D = (2.140)
sinω (t0 − t1 )
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et la solution s’écrit
 
55 x0 cosω t1 − x1 cosω t0
x(t) = sinω t (2.141)
sinω (t0 − t1 )
66 
x0 sinω t1 − x1 sinω t0

+ cosω t. (2.142)
77 sinω (t0 − t1 )

A
A 3. Conditions mixtes
Mais en général, toutes sortes de quantités peuvent être déterminées (expérimentalement)
B
B pour fixer la solution : position, vitesse, angle, énergie, moment cinétique (plus d’une
dimension), etc.
C
C Clairement si le lagrangien L ne dépend pas explicitement de qi , on peut en déduire que
le système mécanique lui-même ne dépend pas de cette variable. Donc L n’est pas affecté
ii par une variation de qi , et suggère qu’on peut identifier une symétrie par rapport à une telle
variation et en dégager un invariant.

Exemple 2.2
Translation
Par exemple, si qi = x est une mesure de longueur, l’impulsion associée sera pi = mẋ est
l’impulsion associée. Une invariance de L par rapport à une translation selon x implique
que le système physique ne dépend pas de la position en x, Puisque c’est le cas, le potentiel

———
doit être constant et la force selon x nulle. Donc il y aura conservation de la quantité de
mouvement pi = mẋ.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

De la même façon, si qi = θ est un angle, le moment correspondant est le moment
cinétique pi = I θ̇ . L’invariance de L par rapport à une rotation d’angle θ implique alors
L’invariance de L p/r une rotation d’angle θ implique qu’aucun moment de force n’est exercé
sur le système. Donc il y aura conservation d’une composante du moment cinétique.

2.7.2 Lagrangien indépendant du temps

Nous avons vu qu’en général le lagrangien est une fonction qui peut dépendre explicite-
ment du temps
L = L(qi , q̇i ,t)
et la forme des équations d’Euler-Lagrange implique directement des dérivées par rapport au
temps. Qu’advient-il alors si un lagrangien donné ne possède aucune dépendance explicite
par rapport au temps L = L(qi , q̇i ) ?
Considérons l’énergie cinétique
1
T = ∑ mα v2α
α 2

où vα = ṙα et rα sont les composantes de positions spatiales. En fonction de coordonnées

généralisées qi , on a :
drα drα
———

v2α = ·
dt dt ! !
∂ rα ∂ rα ∂ rα ∂ rα
= ∑ ∂ qi q̇i + ∂ t · ∑ ∂ q j q̇ j + ∂ t
sion 2021.[Link]

i j
 2
∂ rα ∂ rα ∂ rα ∂ rα ∂ rα
= + 2 ∑( )·( )q̇i + ∑( )·( )q̇i q̇ j
∂t i ∂t ∂ qi i, j ∂ qi ∂qj

34 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.7 Lois de conservation et constantes du mouvement C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
Ici, on fait cette distinction entre composantes de positions spatiales rα et coordonnées
généralisées qi , parce qu’en général, les coordonnées généralisées qi peuvent être choisies 11
d’être différentes des composantes de positions spatiales rα .
22
———

Si
∂ rα
=0 33
∂t
on parle alors de contraintes scléronomes. Alors l’énergie cinétique est uniquement une
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

fonction quadratique de q̇i , c’est-à-dire

1 55
T= mi j (q)q̇i q̇ j (2.143)
2∑i, j 66
où mi j (q) est une matrice réelle et symétrique 77
∂ rα ∂ rα A
mi j (q) = ∑ mα ( ∂ qi ) · ( ∂ q j ) A
α
∂ rα B
B
· ∂∂ rqα ∂ rα
· ∂∂ rqα ∂ rα
· ∂∂ rqαn
 
∂ q1 ∂ q1 ··· ∂ q1
1 2
∂ rα
· ∂∂ rqα ∂ rα
· ∂∂ rqα C
C
 
 ∂ q2 1 ∂ q2 2

= ∑ mα  .. ..

.
 
α  . 
ii
∂ rα
∂ qn · ∂∂ rqα ∂ rα
∂ qn · ∂∂ rqαn
1

Remarque 2.4
i On note ici que l’énergie cinétique T est alors une fonction homogène du second
degré en q̇i , c’est-à-dire que
T (q, λ q̇) = λ 2 T (q, q̇)
———

i
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

La dérivée totale du lagrangien par rapport au temps est alors donnée par
   
dL ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
=∑ q̇i + q̈i + =∑ q̇i + q̈i
dt i ∂ qi ∂ q̇i ∂t i ∂ qi ∂ q̇i
En utilisant les équations d’Euler-Lagrange.
   
dL d ∂L ∂L
= ∑ q̇i + q̈i
dt i dt ∂ q̇i ∂ q̇i
!
d ∂L
= q̇i
dt ∑ i ∂ q̇i

ou
!
d ∂L dL
0=
dt ∑ ∂ q̇i q̇i − dt
i
!
d ∂L
=
dt ∑ ∂ q̇i q̇i − L
i

Remarque 2.5
———

i Rappelons que nous avions déjà obtenu ce résultat : lorsque la fonction L est
indépendante de t, l’équation d’Euler-Lagrange mène à l’identité de Beltrami :
sion 2021.[Link]

 
∂L
L − q̇i = C = cte
∂ q̇i

≡ // / x y . .. i 35
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
i
11

22 On trouve que la dérivée totale de la quantité H = ∑i ∂∂q̇Li q̇i − L est nulle

———
33 !
dH d ∂L
44
= ∑ ∂ q̇i q̇i − L =0

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dt dt i

55
et H correspond donc bien à une quantité invariante ou conservée, appelée intégrale de Jacobi,
66
H = ∑ pi q̇i − L
77 i

A
A ∂L
où ici on définit pi = ∂ q̇i .
B
B
Définition 2.3
C
C i Moment canonique
On définit le moment canonique à partir du lagrangien L(qi , q̇i ,t) comme
ii
∂L
pi = .
∂ q̇i

———
Définition 2.4
i Intégrale de Jacobi/Hamiltonien :
Si ∂∂Lt = 0, alors H correspond à une quantité invariante ou conservée, appelée intégrale
de Jacobi,

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂L
H = ∑ ∂ q̇i q̇i − L
i
= ∑ pi q̇i − L
i

∂L
où pi = ∂ q̇i . i

Mais que représente H ?

1. Si le potentiel ne dépend que de la position V = V (q), on a

∂L ∂T
pi = = = mi j (q)q̇ j
∂ q̇i ∂ q̇i ∑
j

D’où

H = ∑ mi j (q)q̇ j q̇i − T +V
i, j
= 2T − T +V = T +V = E (2.144)
———

est l’énergie mécanique totale du système. On a donc conservation de l’énergie d’un

système mécanique si celui-ci est invariant par translation dans le temps (système
sion 2021.[Link]

autonome ou fermé : contraintes et potentiel ne dépendant pas explicitement du temps).

Il faut noter qu’ici V ne contient que le travail des forces externes ou appliquées (absence
des forces de contrainte).

36 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.7 Lois de conservation et constantes du mouvement C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
2. Par ailleurs, si V = V (q, q̇), on a
11
∂L
H = ∑ pi q̇i − L = ∑ q̇i − L
22
———

i i ∂ q̇i
∂T ∂V 33
= ∑ ∂ q̇i q̇i − ∂ q̇i q̇i − T +V
i
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂V
= 2T − q̇i − T +V
∂ q̇i 55
∂V
= T +V − q̇i
∂ q̇i 66

C’est le cas de la force de Lorentz où, par exemple, on obtient ainsi 77

H = T + qU = E A
A

et H correspond à la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie électrique. B

B
3. Dans d’autres cas, H est conservé, mais cette quantité ne correspond pas nécessairement
à l’énergie C
C
H 6= T +V.
ii
Autres cas particuliers :
1. Si les contraintes sont scléronomes ( ∂∂ tf = 0) mais V dépend explicitement du temps (par
exemple : particules placées dans un champ extérieur variable), alors
 
dL ∂L ∂L ∂L
=∑ q̇i + q̈i +
dt i ∂ qi ∂ q̇ i ∂t
———

et on peut écrire
!
d ∂L ∂L
∑ ∂ q̇i q̇i − L + ∂ t = 0
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dt i
dH ∂ L
+ = 0
dt ∂t
Encore une fois, H = E et l’énergie varient comme

dH dE ∂ L ∂V
= =− = (2.145)
dt dt ∂t ∂t
Un tel cas correspond à un système ouvert, recevant ou perdant de l’énergie par l’inter-
médiaire du champ imposé.
2. Si le lagrangien L(q, Q, q̇, Q̇,t) d’un système permet la séparation de la dépendance
temporelle suivante L = L1 (q, q̇) + L2 (Q, Q̇,t), alors

∂ L1
H1 = q̇ − L1
∂ q̇
est une intégrale première.
3. Un système mécanique fermé n’est possible que pour V ne dépendant pas explicitement
du temps. Si le système possède n degrés de liberté, alors il y a au plus 2n − 1 intégrales
premières indépendantes : elles correspondent aux 2n conditions initiales moins une,
servant à fixer le choix de l’origine des temps :
———

qi (t) = qi (C1 , . . . ,C2n ,t) = qi (C1 , . . . ,C2n−1 ,t + t0 )

sion 2021.[Link]

4. Toutes les quantités conservées qui sont liées aux propriétés de l’espace-temps sont
additives (énergie E, impulsion p et moment cinétique L ). Cela est dû au fait que leur
définition ne dépend pas de l’existence ou non d’une interaction entre les particules.

≡ // / x y . .. i 37
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
11 2.7.3 Théorème de Noether
Le théorème de Noether établit une relation d’équivalence entre les lois de conservation et
22 les symétries d’un système. Par symétrie, on entend invariance des lois physiques par rapport

———
à certaines transformations. Il fut énoncé en 1918 par la mathématicienne Emmy Noether à
33 Göttingen et fut qualifié par Albert Einstein de « monument de la pensée mathématique ». Il
est devenu un outil courant en physique théorique, où on tente, autant que faire se peut, de
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

décrire les phénomènes en fonction de symétrie d’espace, de charges, de temps et autres.
55
Remarque 2.6
66 i Rappel historique : Amalie Emmy Noether
Amalie Emmy Noether (23 mars 1882 - 14 avril 1935) est une mathématicienne allemande
77
spécialiste d’algèbre abstraite et de physique théorique. Elle a révolutionné les théories
A
A des anneaux, des corps et des algèbres. En physique, le théorème de Noether explique le
lien fondamental entre la symétrie et les lois de conservation. i
B
B
C
C
Théorème 2.1
ii Théorème de Noether :
À toute transformation infinitésimale qui laisse invariante l’action correspond une quantité
Figure 5.2 N qui est conservée.
Amalie Emmy Noether (1882 - 1935).

Pour démontrer ce théorème, nous introduisons une famille de trajectoires représentée

par des coordonnées généralisées q̃i (u) qui dépendent de façon continue d’un paramètre u.
La trajectoire qui nous intéresse qi (t) coïncide avec q̃i (t, u) à disons, u = 0, c’est-à-dire

———
q̃i (t, u = 0) = qi (t).

Si le lagrangien L est indépendant de u, c’est-à-dire si L(q̃, q̃˙,t) = L(q, q̇,t), alors la quantité


©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂ L d q̃k 
O(qk , q̇k ) = ∑ (2.146)
k ∂ q̇k du u=0


est une constante du mouvement (ou intégrale première).

On démontre cette relation comme suit : L étant indépendant de u,

dL ∂ L d q̃i ∂ L d q̃˙i
= + = 0.
du ∑ i ∂ q̃i du ∂ q̃˙i du

Cependant
d q̃˙i d d q̃i
=
du dt du
et suivant l’équation d’Euler-Lagrange

∂L d ∂L
= .
∂ q̃i dt ∂ q̃˙i
Alors substituant, on a
   
dL d ∂ L d q̃i ∂ L d d q̃i
=∑ +
du i dt ∂ q̃˙i du ∂ q̃˙i dt du
!
———

d ∂ L d q̃i
= = 0.
dt ∑ ˙
i ∂ q̃i du

L’expression entre parenthèses est donc une constante du mouvement.

sion 2021.[Link]

∂ L d q̃i
∑ ∂ q̃˙i du = C.
i

38 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.7 Lois de conservation et constantes du mouvement C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
En posant u = 0, q̃i (t, u) → qi (t), q̃˙i (t, u) → q̇i (t) et on trouve
 11
∂ L d q̃i ∂ L d q̃k 
∑ ∂ q̃˙i du =⇒ ∑ ∂ q̇k du  = C 22
———

i k u=0

ce qui prouve le théorème. 33

La quantité O(qk , q̇k ) est alors une constante du mouvement (ou intégrale première).
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Exemple 2.3
55
Invariance par rapport à une translation
Supposons qu’un système soit invariant p/r à une translation dans une direction x. La 66
translation correspond au changement de coordonnée q̃i (u) = qi + u, pour i tel que qi
soit associé à la coordonnée x de chaque particule du système et q̃k (u) = qk pour les autres. 77
A
A
Alors, d’après le théorème de Noether,

∂ L d q̃k  B
B
O=∑ =C
k ∂ q̇k du u=0 C
C
mais ici 
d q̃k  ii
=1
du u=0
∂L
O=∑ = pα ,x = Px = cte (2.147)
k ∂ q̇k ∑
α

où pα ,x = ∂ L/∂ q̇k est l’impulsion généralisée de la particule α dans la direction x, et Px

en est la somme.
———

Alors Px est un invariant (quantité conservée) c’est-à-dire une constante du mouve-

ment.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Exemple 2.4
Invariance par rapport à une translation en 3D
Soit un système invariant p/r à une translation dans chacune des trois directions. En
répétant l’exercice plus haut on voit que Px , Py et Pz sont des invariants, c’est-à-dire
l’impulsion totale
P = ∑ pα = ∑ mα ṙα (2.148)
α

est une constante du mouvement. À noter que ceci est valable pour les quantités de
mouvement comme pour les moments cinétiques d’un système.

Exemple 2.5
Invariance par rapport à une rotation
De façon similaire, s’il y a invariance p/r à une rotation φ autour d’un axe Oz, la com-
posante selon z du moment cinétique total du système est alors conservée.

∂L
O=∑ = ∑ Lα ,z = Lz
k ∂ φ̇ α
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 39
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
Exemple 2.6
11
Invariance par rapport à une rotation dans toutes les directions
22 S’il y a invariance p/r à une rotation dans toutes les directions, le système possède une

———
symétrie sphérique et chacune des composantes du moment cinétique Lx , Ly , Lz ainsi que
33 le moment cinétique total

44 L = ∑ Lα = ∑ mα rα × ṙα (2.149)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

α α
55
sont conservés.
66

77
2.8 Invariance de jauge
A
A On appelle transformation de jauge une transformation de L en L0 telle que
B
B d
L0 (qi , q̇i ,t) = L(qi , q̇i ,t) + F(qi ,t) (2.150)
dt
C
C
où F est une fonction des qi et de t (appelée génératrice de la transformation) et
ii dF ∂F ∂F
=∑ q̇i + . (2.151)
dt i ∂ q i ∂t

Remplaçant L par L0 dans la définition de l’action, S devient S0

 t2
0
S = L0 (qi , q̇i ,t)dt
t1
 t2  t2
d
= L(qi , q̇i ,t)dt + F(qi ,t)dt

———
t1 t1 dt
= S + F(2) − F(1) (2.152)
où F(1) = F(qi (t1 ),t1 ) donc δ F(2) = δ F(1) = 0 puisque δ qi (t1 ) = δ qi (t2 ) = 0.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Ainsi
δ S0 = δ S. (2.153)
Or, comme la physique est déterminée par l’extrémisation de S, ou de rien n’est changé S0 ,
ici. Comme δ S0 = δ S, on décrit la même physique, les trajectoires seront les mêmes.
On constate cependant que le passage de L à L0 change la forme du lagrangien. En effet,
supposons que
L = T −V (qi ,t). (2.154)
Alors une transformation de jauge générée par F(qi ,t) nous donne
∂ F(qi ,t) ∂ F(qi ,t)
L0 = T −V (qi ,t) + ∑ q̇i + . (2.155)
i ∂ qi ∂t
Puisque F est une fonction de qi et de t, appelons
∂ F(qi ,t)
V 0 (qi ,t) = V (qi ,t) − . (2.156)
∂t
Ainsi
∂ F(qi ,t)
L0 = T −V 0 (qi ,t) + ∑ q̇i . (2.157)
i ∂ qi
Le dernier terme est linéaire en q̇i et fait que la forme de L n’est pas inchangée.
———

Opérons une deuxième transformation de jauge, générée par la fonction G(qi ,t). Nous
obtenons de L0 un nouveau lagrangien, L00
d
sion 2021.[Link]

L00 (qi , q̇i ,t) = L0 (qi , q̇i ,t) + G(qi ,t) (2.158)
dt
d
= L(qi , q̇i ,t) + (F(qi ,t) + G(qi ,t)) (2.159)
dt

40 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.8 Invariance de jauge C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
c’est-à-dire
L00 = T −V 00 (qi ,t) + ∑ q̇i
∂
(F + G) (2.160) 11
i ∂ qi
22
———

où
V 00 (qi ,t) = V (qi ,t) −
∂
[F(qi ,t) + G(qi ,t)] . (2.161) 33
∂t
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

On voit donc que L0 est invariant de forme sous une transformation de jauge qui laisse la
physique inchangée. Aujourd’hui, on a admis le principe théorique qu’il s’agit de la forme la 55
plus générale que peut prendre un lagrangien, c’est-à-dire que les seules interactions possibles
66
sont des interactions de jauge. C’est cette philosophie qui a permis l’unification de trois des
quatre interactions fondamentales en théorie du champ. 77
Le terme en q̇i , c’est-à-dire ∑i ∂∂ qFi q̇i , est la forme q̇ · ∇F, c’est-à-dire le produit scalaire
entre le vecteur q̇ et un champ vectoriel (local) que la transformation de jauge nous donne A
A
comme étant le gradient de F, ∇ F.
Supposons maintenant que notre lagrangien L s’écrive initialement B
B
C
C
L(qi , q̇i ,t) = T (qi , q̇i ) −V (qi ,t) + q̇ · A(qi ,t) (2.162)
où A(qi ,t) est un vecteur quelconque, et non un gradient. Alors une transformation de jauge ii

L→L0
F

donne
L0 = L −V 0 (qi ,t) + q̇ · A0 (qi ,t) (2.163)
où
———

∂ F(qi ,t)
V 0 (qi ,t) = V (qi ,t) − (2.164)
∂t
A0 (qi ,t) = A(qi ,t) + ∇ F(qi ,t). (2.165)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

La forme du lagrangien est clairement restée la même et nous savons que la physique (la
trajectoire) n’est pas affectée par la transformation de jauge. En physique moderne, on adopte
aujourd’hui une approche basée sur l’axiome suivant : la nature est telle qu’observée, invari-
ante de jauge (interaction électromagnétique). Nous devons donc développer un formalisme
physique qui respecte cet aspect de la nature et qui soit invariant de jauge. En mécanique
classique, cela signifie que le lagrangien le plus général que l’on peut écrire a priori devra
être invariant de forme sous une transformation de jauge, c’est-à-dire devra être de la forme

L = T −V (qi ,t) + q̇ · A(qi ,t) (2.166)

où V et A sont des champs locaux, scalaire et vectoriel respectivement. La conclusion qui

s’impose est que les seules interactions permises par la nature sont celles décrites par ce
lagrangien. Il nous reste donc à vérifier quel type d’interaction existe dans la nature, au
niveau classique, sur la base de cet axiome d’invariance de jauge.
Typiquement donc une interaction invariante de jauge dépendra des vitesses puisque L
contient le terme q̇ · A(qi ,t), donc la force dépendra des vitesses. Clairement cette force n’est
pas conservative au sens vu dans le chapitre précédent, néanmoins de telles forces trouvent
leur place dans le formalisme lagrangien. Examinons le type de forces qui émergent de
m 2
L = ẋ −V (x,t) + ẋ · A(x,t)
———

2
m
= ẋ2j −V (x,t) + ∑ ẋ j A j (x,t) (2.167)
2∑ j j
sion 2021.[Link]

qui restera invariant de forme lors d’une transformation de jauge même dans le cas général
où
A 6=∇ F. (2.168)

≡ // / x y . .. i 41
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
L’équation d’Euler-Lagrange pour la composante xi demande que l’on calcule
11
∂L ∂V ∂
= − + ẋ j A j (x,t) (2.169)
22 ∂ xi ∂ xi ∑ xi

———
j ∂
33 ∂L
= mẋi + Ai (x,t) (2.170)
∂ ẋi
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
d ∂L ∂ ∂
55 = mẍi + ∑ ẋ j Ai (x,t) + Ai (x,t) (2.171)
dt ∂ ẋi j ∂xj ∂t
66 puisque, sur une trajectoire xi = xi (t)
77 d ∂f ∂f
f (xi ,t) = ∑ ẋ j + . (2.172)
dt j ∂ x j ∂t
A
A
B
B Au total nous avons donc

C ∂ Ai ∂ Ai ∂ V ∂Aj
C mẍi + ∑ ẋ j + + − x˙j =0 (2.173)
j ∂xj ∂t ∂ xi ∑
j ∂ xi
ii
donc    
∂ V (x,t) ∂ Ai (x,t) ∂ A j ∂ Ai
mẍi = − + + ∑ ẋ j − . (2.174)
∂ xi ∂t j ∂ xi ∂ x j
C’est la composante xi de l’équation vectorielle
 
∂ A(x,t)
mẍ = − ∇V (x,t) + + ẋ × (∇
∇ × A) . (2.175)
∂t

———
On sait qu’en électromagnétisme les champs électrique et magnétique peuvent être obtenus
des potentiels scalaire et vecteur Vélect et Aélect
∂ Aélect (x,t)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

E(x,t) = −∇
∇Vélect (x,t) − (2.176)
∂t
B(x,t) = ∇ × Aélect (x,t). (2.177)

On sait également qu’une particule de charge e placée dans des champs E et B est soumise à
la force de Lorentz

mẍ = FLorentz = e(E + ẋ × B). (2.178)

∂ Aélect
= e(−∇∇Vélect − + ẋ × ∇ × Aélect ) (2.179)
∂t
∂ (eAélect )
= −∇∇ (eVélect ) − + ẋ × ∇ × (eAélect ) . (2.180)
∂t
On peut donc aisément identifier V et A dans (2.175) avec eVélect et eAélect respectivement et
conclure que l’invariance de jauge du lagrangien qui nous a permis de poser la forme la plus
générale possible pour L nous mène directement à l’interaction électromagnétique. C’est un
résultat remarquable.
L’électromagnétisme possède également son invariance de jauge, c’est-à-dire que les
champs physiques E et B sont invariants si on change simultanément
∂F
Vélect → Vélect − (2.181)
∂t
———

Aélect → Aélect + ∇ F. (2.182)

Cette invariance de jauge électromagnétique est identique à l’invariance de jauge lagrangi-

enne.
sion 2021.[Link]

Plus haut, nous avons identifié la partie de l’interaction de jauge qui dépend des vitesses
comme étant de la forme
ẋ·A (2.183)

42 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.9 Quelques caractéristiques, propriétés, limites... C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
par analogie avec le terme
∂F 11
∑ ẋi ∂ xi = ẋ · ∇F. (2.184)
i
22
———

Si A =∇
∇F c’est-à-dire si A est le gradient d’une fonction scalaire alors le lagrangien
33
T −V (x,t) + ẋ · A ≡ T −V (x,t) + ẋ · ∇ F (2.185)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

décrit, par invariance de jauge, la même physique que le lagrangien L qui apparaît au début et
par conséquent il n’y a pas ici d’interaction nouvelle. Il n’y aura interaction nouvelle que si 55
A 6=∇ F, (2.186)
66
c’est-à-dire il n’y aura interaction nouvelle ou de jauge que si A n’est pas le gradient d’une
fonction scalaire. De fait physiquement, en électromagnétisme, un potentiel vecteur qui n’est 77
que le gradient d’une fonction scalaire ne génère pas de champs. Il est évident que le cas A
A
particulier A = 0 est possible. Il permet de couvrir les interactions à potentiel habituel c’est-
à-dire V (qi ,t), ce qui permet les interactions électriques et gravitationnelles par exemple. B
B
C
C
2.9 Quelques caractéristiques, propriétés, limites...
1. On ne saurait trop insister sur l’indépendance des coordonnées généralisées, les qi , qui ii
décrivent les degrés de liberté physiquement indépendants. Si cette condition n’est pas
satisfaite en écrivant le lagrangien, celui-ci n’est pas valide et les équations d’Euler-
Lagrange qui en découlent non plus. Les trajectoires, solutions de ces équations n’ont
rien de physique.
2. En mécanique classique non relativiste, pour chaque vrai degré de liberté du système,
qi , le lagrangien contient un terme en q̇2i . Le lagrangien peut également dépendre
linéairement de q̇i et sa dépendance en qi est quelconque. La dépendance en q̇2i est
———

nécessaire pour garantir que l’équation d’Euler-Lagrange sera en q̈i . Depuis Newton,
on sait que la connaissance des deuxièmes taux de variation (q̈i ) des qi est nécessaire et
suffisante pour déterminer l’historique du système. La dépendance en q̇i apparaît avec les
potentiels de jauge (potentiel vecteur) discutés à la section précédente. La dépendance
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

en qi est quelconque. Elle dépend du système de coordonnées et des interactions.

3. Coordonnée cyclique : Une coordonnée q j ( j fixé) est cyclique si elle n’apparaît pas dans
le lagrangien alors même que ce dernier dépend de q̇i . De l’équation d’Euler-Lagrange
pour ce degré de liberté  
d ∂L ∂L
− =0 (2.187)
dt ∂ q̇i ∂ qi
il ne reste alors que  
d ∂L ∂L
= 0 puisque ≡ 0. (2.188)
dt ∂ q̇i ∂ qi
Formellement la solution est
∂L
= πi = cte (2.189)
∂ q̇i
une telle équation est généralement plus simple à résoudre que l’équation d’Euler-
Lagrange complète.
4. Le lagrangien L = T −V est structuré comme les énergies cinétique, T , et potentielle
V . Il en partage plusieurs propriétés, en particulier l’additivité. Si L1 et L2 sont des
lagrangiens de deux systèmes physiques indépendants, alors le lagrangien du système
physique constitué de l’union des deux précédents systèmes est
L = L1 + L2 . (2.190)
———

Si les deux systèmes interagissent alors le lagrangien total sera

L = L1 + L2 −V (1, 2). (2.191)
sion 2021.[Link]

Des particules différentes ou une même particule à qui on octroie des degrés de liberté
additionnels peuvent jouer le rôle de sous-systèmes

≡ // / x y . .. i 43
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
Exemple 2.7
11
Si L1 = m21 ṙ21 −V1 (r1 ) décrit le mouvement de la particule 1 et si L2 = m22 ṙ22 −V2 (r2 )
22 décrit le mouvement de la particule 2 alors le système physique constitué des deux

———
particules sans interaction est
33
L = L1 + L2
44 m1 2 m2 2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

= ṙ + ṙ −V1 (r1 ) −V2 (r2 ) (2.192)
2 1 2 2
55
Si en plus on permet aux deux particules d’interagir via une force
66
∂ V (1, 2)
Fi j = −
77 ∂ ri

A
A c’est-à-dire, la force sur la particule i due à la particule j, alors le lagrangien est

B
B L = L1 + L2 −V (1, 2)
= L1 + L2 −V (r1 , r2 )
C
C m1 2 m2 2
= ṙ + ṙ −V1 (r1 )
2 1 2 2
ii −V2 (r2 ) −V2 (r1 , r2 ). (2.193)

2.10 Symétrie de l’espace-temps FF

Rappelons que la mécanique newtonienne est basée sur trois postulats

———
1. Première loi de Newton ou principe de l’inertie : le mouvement d’un corps isolé est
rectiligne uniforme dans un référentiel galiléen.
2. Deuxième loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique de translation :
Ce principe relie la force à la masse et l’accélération par l’équation fondamentale du

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mouvement
F = ma. (2.194)

3. Troisième loi de Newton ou principe des actions réciproques (action-réaction).

Quant à elle, la mécanique lagrangienne arrive, par une approche totalement différente,
à décrire les mêmes phénomènes physiques établissant une équivalence entre les équations
d’Euler-Lagrange et les équations de mouvement newtonienne. La question qui se pose alors
est la suivante : Existe-t-il une relation entre les principes de la mécanique lagrangienne et
ceux de la mécanique newtonienne ?

2.10.1 Mécanique non relativiste FF

Choisissons d’abord un système de référence approprié. Le système le plus simple est
un repère inertiel (ou galiléen) quelconque et puisque les lois de la physique doivent être
indépendantes de ce choix alors autant se simplifier la vie. Un tel référentiel possède les
propriétés suivantes :
1. L’espace est homogène et isotrope.
2. Le temps y est uniforme ( = le même partout). On dit également que le temps est absolu.
Ces symétries constituent la base de ce qu’on appelle le « principe de relativité de
Galilée ».
L’approche lagrangienne choisit la trajectoire physique, c’est-à-dire le mouvement d’une
———

particule matérielle se déplaçant librement dans l’espace, en trouvant un extremum de

l’action  t2
S= Ldt.
sion 2021.[Link]

t1
Puisque l’espace homogène (invariant par translation spatiale), donc le lagrangien L qui doit
l’être ne peut être fonction la position r. De la même façon, puisque le temps y est uniforme

44 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.10 Symétrie de l’espace-temps FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
(invariant par translation temporelle) il ne peut être fonction de t. Alors
11
L(r0 ,t 0 ) = L(r,t).
22
———

Dans ce cas, L ne peut être qu’une fonction de la vitesse v = ṙ. Par ailleurs, l’espace étant
isotrope (invariant par rotation), L ne doit pas dépendre de la direction de v. Donc L est 33
fonction de l’amplitude de v (ou simplement de v2 = v · v = v2 )
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

L = L(v2 ). (2.195)
55
Les équations d’Euler-Lagrange se résument donc à 66
d ∂L ∂L 77
( )= =0
dt ∂ q̇i ∂ qi
A
A
∂L
donc ∂ q̇i est une constante, ce qui implique une vitesse constante.
B
B
Remarque 2.7 C
C
i Ainsi, dans un repère inertiel, une particule libre se déplace avec une vitesse uniforme
ce qui est équivalent au principe d’inertie (première loi de Newton). i ii

Rappelons que les transformations de Galilée entre deux repères inertiels ayant une
vitesse relative V s’écrivent

r = r0 + Vt
t = t0
———

ou pour les vitesses

v = v0 + V.
Alors
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2
L(v2 ) = L( v0 + V )
= L(v02 + 2v0 · V + V2 ).

Si V est petit par rapport à v

∂L 0
L(v2 ) ' L(v02 ) + 2v · V.
∂ v02
Rappelons que deux lagrangiens équivalents doivent être reliés par une transformation de
jauge
d
L(q, q̇,t) = L0 (q0 , q̇0 ,t) + F(q0 ,t)
dt
alors on peut identifier
∂ L dr0
 
d 0 ∂L 0
F(r ,t) = 02 2v · V = 2 · V.
dt ∂v ∂ v02 dt
Le terme de droite est donc une dérivée temporelle totale d’une fonction de r0 et de t,
c’est-à-dire que ∂∂vL02 est indépendant de r0 et de t, autrement dit c’est une constante C. Donc

∂L
= C → L = Cv02 .
∂ v02
———

Ce qui est vrai dans un repère l’est également dans un autre (donc L = Cv2 ) et quelle que soit
la vitesse V. Alors
sion 2021.[Link]

L0 = Cv02 = C (v − V)2 = C(v2 − 2v · V + V2 )

d
= L − (2Cr · V −CV2t).
dt

≡ // / x y . .. i 45
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
11 Pour une particule libre dans tout repère inertiel, les équations d’Euler-Lagrange s’écrivent
22 d ∂L ∂L

———
( )= =0
dt ∂ vi ∂ ri
33
ou avec L = Cv2
44 dv

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2C = 2Ca = 0.
dt
55 En posant
m
66 C=
2
77 on obtient l’équation de mouvement pour une particule libre en mécanique newtonienne
(deuxième principe). Le lagrangien devient alors
A
A m 2
L= v =T
B 2
B
pour une particule de masse m .
C
C Pour un système de particules libres, le lagrangien du système est une somme de lagrang-
iens indépendants et
ii mα 2
L = ∑ Lα = ∑ vα .
α α 2
Si les particules interagissent entre elles (système fermé), le lagrangien s’écrit

L = T −V

où le potentiel V ne dépend que des positions rα .

———
Remarque 2.8
i Ceci mène aux équations d’Euler-Lagrange

dvα ∂V

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mα =− = Fα
dt ∂ rα

où − ∂∂rVα = Fα est la force qui s’exerce sur la particule α faisant de celles-ci les équations
de mouvement de Newton (deuxième loi de Newton). i

La symétrie par translation due à l’homogénéité de l’espace implique que le lagrangien

reste invariant lorsqu’on applique une translation globale r0α = rα + ε α .Puisque

∂L ∂L
δL = ∑ · δ rα = ε α · ∑ =0
α ∂ rα α ∂ rα

alors
∂L ∂V
∑ ∂ rα = ∑(− ) = ∑ Fα = 0
α α ∂ rα α

Remarque 2.9
i Autrement dit, pour un système fermé, la somme des forces doit être nulle et en
particulier, pour deux particules, on a F1 + F2 = 0 ce qui est le principe d’action et de
———

réaction (troisième loi de Newton). i

En résumé, l’approche lagrangienne jumelée à des symétries de l’espace-temps permet

sion 2021.[Link]

déduire les trois lois de Newton. L’approche newtonienne, plus intuitive, fait appel à la notion
de force alors l’approche lagrangienne introduit d’autres outils comme les énergies cinétique
et potentielle, des notions plus abstraites.

46 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

2.10 Symétrie de l’espace-temps FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 22

≡
≡
À noter que L = T −V est une conséquence directe de l’utilisation d’un repère inertiel.
Dans un référentiel accéléré, l’expression pour L = T −V n’est pas triviale puisque V doit 11
reproduire les forces d’inertie (comme la force de Coriolis, la force centrifuge, etc.) ce qui
22
———

est en général plus complexe.

33
2.10.2 Mécanique relativiste FF
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Il est possible de procéder de la même manière pour la mécanique relativiste et d’arriver

au lagrangien relativiste. Le principe de relativité de Galilée est simplement remplacé par
celui de Lorentz. Nous allons obtenir de cette façon le lagrangien relativiste en suivant 55
plusieurs étapes : 66
1. L’action d’une particule libre ne doit pas dépendre du référentiel. Autrement dit, ce doit
être un invariant de Lorentz : 77
L’objet le plus simple qui obéit à cette contrainte est l’intégrale d’un scalaire (ici on
sous-entend un scalaire de Lorentz qui est invariant par rapport à une transformation de A
A
Lorentz.)
B
B
2. Ce scalaire doit être fonction au plus de différentielles du premier ordre pour que les
équations d’Euler-Lagrange puissent produire des équations avec des dérivées secondes C
C
des positions :
Le seul scalaire qui répond à cette condition est proportionnel à ii
p
ds = c2 dt 2 − dr2 ,

l’intervalle d’espace-temps de Minkowski. L’action d’une particule libre relativiste

s’écrit alors
s2
S = −a ds (2.196)
s1
———

où a > 0 est une constante caractéristique de la particule dont le signe est choisi ainsi pour
que l’action S soit minimale (principe de moindre action) dans le cas d’un mouvement
réel.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

3. La condition requérant un espace isotrope est levée pour être en mesure de considérer
des référentiels en rotation (l’axe de rotation est privilégié).
4. Le lagrangien L d’une particule libre s’écrit donc
r
v2
L = −ac 1 − 2 (2.197)
c

5. La seule inconnue est la constante a. Pour la déterminer, examinons la limite newtonienne

v  c de ce lagrangien

v2 a
L ' −ac(1 − ) = −ac + v2
2c2 2c

Le premier terme est une constante et donc sans effet. Le second terme peut être
identifié à l’énergie cinétique de la particule libre ce qui suggère

a = mc

Suivant cette définition, il est évident que a > 0.

Nous avons donc pour une particule libre de masse m > 0
———

s2 t2
S = −mc ds = −mc Ldt
sion 2021.[Link]

s1 t1
r
v2
L = −mc2 1−
c2

≡ // / x y . .. i 47
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
∂L
Le moment généralisé de cette particule est pi = ∂ vi , c’est-à-dire
11
∂L mvi
22 pi = =q = γ mvi (2.198)

———
∂ vi 2
1 − vc2
33
−→mvi (2.199)
vc
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où γ = r 1 est le facteur de Lorentz. L’énergie est donnée par l’hamiltonien
2
55 1− v2
c

66
H = E = ∑ pi vi − L (2.200)
i
77 2
mc
=q = γ mc2 (2.201)
A
A v2
1− c2
B
B −→mc2 + T (2.202)
vc
C
C Ces deux définitions sont cohérentes avec la limite newtonienne (v  c), l’énergie étant
ii définie à une constante près. On note qu’aucune particule de masse non nulle ne peut aller à
v = c.
L’énergie cinétique de la particule prend la forme

T = (γ − 1)mc2

où γ = r 1 est le facteur de Lorentz. L’essentiel des expressions relativistes découle de

2
1− v2
c
ces résultats

———
p
v =
E
m2 c4 = E 2 − p2 c2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

La dernière expression définit un autre invariant de Lorentz, la masse propre m en fonction
de l’énergie-impulsion.

2.10.3 Autres types de « mécanique » FF

On note qu’en utilisant le principe de moindre action et des symétries sur la structure
de l’espace-temps (principe de relativité de Galilée ou de Lorentz), il a été possible de
reconstruire les outils nécessaires à la description de la dynamique.
La procédure est tout à fait générale et démontre le potentiel de la mécanique lagrangienne.
Même si l’espace-temps est encore plus compliqué, métrique de Riemann ds2 = gµν dxµ dxν
ou de propriétés géométriques particulières, elle mènerait en principe directement à aux
équations de mouvement. Resterait bien sûr à valider les prédictions d’une telle théorie par
des évidences expérimentales.
———
sion 2021.[Link]

48 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

2.11 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 22

≡
≡
2.11 Exercices
11
2.1 Symétries
22
———

Une sphère pleine de densité uniforme peut se déplacer sur une surface plane, sans
frottement (figure 2.11).
(a) Quels sont les trois types de symétrie du système ? 33
(b) Quelle est la quantité conservée associée à chacune de ces symétries ?
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2.2 Pendule rigide

Soit un pendule constitué d’une masse m attachée au bout d’une tige de longueur l et 55
de masse négligeable (figure 2.12).
(a) Quelles sont les contraintes sur la dynamique du système ? 66
(b) Combien ce système possède-t-il de degrés de liberté ? Figure 2.11 N
Problème 2.1.
(c) Combien de degrés de liberté posséderait le système sans les contraintes men- 77
tionnées en (a) ?
A
A
(d) Écrivez l’énergie cinétique du système dans les coordonnées généralisées décrites
en (b). B
B
(e) Écrivez le potentiel dans ces mêmes coordonnées.
2.3 Pendule attaché à un bloc C
C
Un pendule de masse m2 est attaché à un bloc de masse m1 , libre de glisser sans
frottement le long d’un axe horizontal. Une tige rigide de longueur r et de masse ii
négligeable relie les deux masses. Les masses, considérées comme ponctuelles pour ce
problème, sont contraintes à se déplacer dans un plan formé de l’axe horizontal et de
l’axe vertical (c’est-à-dire dans le plan de la feuille dans la figure 2.13).
(a) Combien de degrés de liberté posséderait le système si toutes les contraintes
étaient absentes ?
(b) Quelles sont les contraintes sur le système ?
(c) Combien ce système possède-t-il de degrés de liberté ?
(d) Écrivez l’énergie cinétique du système dans les coordonnées généralisées appro- Figure 2.12 N
———

Problème 2.2.
priées pour décrire les degrés de liberté en (c).
(e) Écrivez l’énergie potentielle dans ces mêmes coordonnées.
2.4 Trajectoire brachistochrone
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Une particule ponctuelle de masse m se déplace dans un champ de force constant dirigé
vers le bas (par exemple le champ gravitationnel à la surface de la Terre, cf. figure
2.14) :

F(x, y) = mgex

On veut déterminer quelle trajectoire la particule doit suivre pour aller du point
Figure 2.13 N
A : r (0) = (xA , yA ) au point B : r (T ) = (xB , yB ) dans un temps T minimal. (Dans le Problème 2.3.
diagramme ci-contre, r(t) est une trajectoire quelconque. Indice : Utiliser l’identité de
Beltrami)
(a) On veut trouver la trajectoire minimisant le temps. Il faut donc exprimer le temps
en fonction de la trajectoire inconnue. Montrez d’abord que le temps de parcours
peut être exprimé comme
 xB
s
1 + y02 dy
T= dx où y0 = (2.203)
xA 2gx dx

(b) L’intégrale (2.203) est une intégrale fonctionnelle, car elle ne dépend pas directe-
ment de la variable x, mais d’une fonction de x. On cherche la fonction y(x) qui
va minimiser T . Figure 2.14 N
———

Problème 2.4.

La définition d’un voisinage fonctionnel se fait comme suit. On donne à toutes

les fonctions possibles y une représentation paramétrique y = y(α , x), telle que
pour α = 0, y(0, x) = y(x), où y(x) est la fonction rendant T stationnaire. On
sion 2021.[Link]

peut alors écrire :

y(α , x) = y(0, x) + αη (x)

≡ // / x y . .. i 49
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
11 où η (x) est une fonction quelconque de x dont la première dérivée existe et pour
laquelle on a η (xA ) = η (xB ) ≡ 0. (On ne varie pas les points limites.)
22

———
La condition rendant l’intégrale (2.203) minimale est que T soit indépendant
33 du paramètre α au premier ordre, ceci se traduisant par la condition suivante,
nécessaire mais non suffisante :
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]


∂ T 
55 = 0, ∀ η (x) (2.204)
∂ α α =0
66
Posez d’abord s
77 1 + y02
f (y, y0 , x) ≡
2gx
A
A
B dans l’équation (2.203) et montrez qu’en imposant la condition (2.204), soit
B
xB
C
C ∂T ∂
= f (y, y0 , x)dx = 0,
∂α ∂α
ii xA

on obtient l’équation d’Euler-Lagrange, soit :

 
d ∂f ∂f
− =0 (2.205)
dx ∂ y0 ∂y

(c) Remplacez f dans son expression dans l’équation d’Euler-Lagrange (2.205) et

écrivez explicitement l’équation différentielle résultante. (Exploitez le fait que y

———
soit une variable cyclique, c.-à-d. seule sa dérivée apparaît dans f .)
(d) Montrez qu’on obtient une cycloïde comme solution.
2.5 Équations du mouvement

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Écrivez les équations du mouvement (sans les solutionner) pour les 3 systèmes suivants
en utilisant la méthode lagrangienne.

(a) Un pendule constitué d’une masse ponctuelle m fixée au bout d’une tige de
longueur l et de masse négligeable et dont l’oscillation est confinée dans un plan
———

vertical.
(b) Un pendule double constitué d’un pendule tel qu’en (a), mais avec une deuxième
masse M accrochée à la masse m par une deuxième tige de masse négligeable et
de longueur L.
sion 2021.[Link]

(c) Un pendule double à ressort constitué d’un pendule tel qu’en (b), mais dont la
masse M peut glisser le long de sa tige en comprimant ou étirant un ressort de
constante de rappel k.

50 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.11 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 22

≡
≡
(d) Le système illustré dans la figure suivante, en supposant que le mouvement est
uniquement vertical, que les cordes et les poulies sont de masse négligeable et 11
que les cordes glissent sans frottement sur les poulies (figure 2.23).
2.6 Force centrale 22
———

Une particule de masse m1 se déplaçant uniquement sur une table horizontale lisse est
attachée à une corde qui passe par un trou dans la table situé à une distance r de la 33
masse m1 . L’autre extrémité de la corde est reliée à un bloc de masse m2 qui se déplace
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

uniquement selon l’axe vertical. On suppose que la corde est de longueur fixe et reste
toujours tendue (figure 2.15).
55

66
Figure 2.15 JI 77
Problème 2.6.
A
A
B
B
C
C

(a) Combien ce système possède-t-il de degrés de liberté ? ii

(b) Déterminez le lagrangien du système.
(c) Identifiez les variables cycliques s’il y a lieu.
(d) Obtenez les équations du mouvement.
(e) Solutionnez l’équation du mouvement en r autour du point d’équilibre r̈ = ṙ = 0
(bloc au repos).
2.7 Caténaire ou chaînette
Déterminez la fonction y(x) qui décrit la courbe formée par une corde au repos, sus-
———

pendue de manière fixe à ses deux extrémités A et B. La corde possède une densité
linéique de masse uniforme λ , une longueur l et n’est pas extensible. Une distance L
sépare les points A et B qui sont à même hauteur (figure 2.16).
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Figure 2.16 JI
Problème 2.7 Caténaire

(a) La quantité à minimiser est l’énergie potentielle gravitationnelle. Exprimez cette

énergie sous forme intégrale, en fonction de y(x). Considérez la densité de la
corde de sorte que dm = λ dl. Indice : la longueur de la corde obéit à l’équation
suivante : dl 2 = dx2 + dy2
(b) Exprimez la contrainte qui stipule que la longueur doit être constante sous la
forme d’une intégrale.
(c) Utilisez la technique des multiplicateurs de Lagrange et exprimez le lagrangien
du système en tenant compte de la contrainte déterminée en (b).
———

(d) Déterminez l’équation différentielle découlant de l’application de l’équation

d’Euler-Lagrange au lagrangien trouvé en (c).
(e) Appliquez les équations d’Euler-Lagrange à votre lagrangien et obtenez l’équa-
tion caractéristique suivante :
sion 2021.[Link]

d2y y−λ 2
 
= − 1,
dx2 k

≡ // / x y . .. i 51
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
11 (f) Déterminez y(x) grâce au résultat obtenu en (d). Utilisez le changement de vari-
able adéquat.
22

———
2.8 Un ballon
33 Vous êtes sur Terre, un espace à trois dimensions qui comporte un potentiel gravitation-
nel. Vous lancez un ballon dans les airs.
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(a) Combien de degrés de liberté sont impliqués dans cette situation ?
55 (b) Quel est le lagrangien du système ?
(c) Le système possède-t-il des variables cycliques ? Si oui, lesquelles ?
66 (d) Vous effectuez des translations dans l’espace selon x → x + εx et selon y → y + εy .
Votre lagrangien sera-t-il modifié suite à ces translations ? S’il il y a invariance,
77 le théorème de Noether est applicable, alors déterminez la ou les quantités
conservées associées à ces transformations.
A
A 2.9 Particule ponctuelle sur un demi-cercle
B Soit le schéma illustré à la figure 2.17. Une particule ponctuelle se déplace sans friction
B
le long d’un demi-cercle rigide
C
C

ii Figure 2.17 JI
Problème 2.9.

(a) Combien de degrés de liberté sont impliqués dans cette situation ? Quel choix de
variable(s) généralisée(s) vous permet de simplifier grandement ce problème ?
(b) Quel est le lagrangien du système ?

———
(c) Le système possède-t-il des variables cycliques ? Si oui, lesquelles ?
(d) Déterminez les équations du mouvement de ce système.
2.10 Deux masses et une corde

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Soit le schéma illustré à la figure 2.18. Deux masses sont reliées entre elles par une
corde de masse négligeable. L’une des masses oscille, l’autre non. Considérez les
degrés de liberté r et θ illustrés sur la figure 2.18.

Figure 2.18 JI
Problème 2.10.

(a) Quel est le lagrangien de ce système ?

(b) Quelles sont les équations du mouvement en r̈ et θ̈ ?
(c) Utilisons une approximation un peu plus précise qu’à l’ordinaire pour les petites
amplitudes de déplacement. Déveleppons les termes en θ au deuxième ordre
2
[cos(θ ) = 1 − θ2 et sin(θ ) = θ ]. En supposant une amplitude ε très faible
q
pour l’oscillation la masse de droite, où φ est une phase arbitraire et ω = gr ,
démontrez que :
———

1
2r̈ = ε 2 g[sin2 (ω t + φ ) − cos2 (ω t + φ )]
2
sion 2021.[Link]

2.11 Un bloc glisse sur un plan incliné

Soit le schéma illustré à la figure 2.19. Un bloc glisse sur un plan incliné d’un angle

52 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

2.11 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 22

≡
≡
α dans la direction z. La friction est considérée comme négligeable entre le bloc et le
plan. Un pendule de longueur fixe est suspendu au centre du bloc et oscille avec un 11
angle θ . Le pendule et le bloc ont des masses différentes.
22
———

33
Figure 2.19 JI
Problème 2.11.
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

66

77
(a) Exprimez les positions horizontales et verticales du bloc et du pendule, xM , yM ,
xm et ym respectivement, en fonction des coordonnées généralisées z et θ , de α et A
A
de la longueur du pendule L.
(b) Quel est le lagrangien de ce système exprimé dans les coordonnées généralisées B
B
z et θ ?
C
C
(c) Déterminez les équations du mouvement pour z̈ et θ̈ .
(d) Considérez de faibles oscillations autour du point d’équilibre du pendule où
ii
θ̈ = θ̇ = 0. Quelle est la position θ d’équilibre du pendule ? Soyez certain que
votre solution est physiquement interprétable.
2.12 Masse se déplaçant le long d’une tige
Soit le schéma illustré à la figure 2.20. La masse m est libre de se déplacer le long d’une
tige et peut passer au travers la masse M, qui elle est fixe. Les deux tiges sont à angle
droit. Il n’y a pas de friction entre la masse m et la tige, de plus la masse de la tige peut
être négligée. La distance entre les masses m et M est notée x et peut donc varier.
———

Figure 2.20 JI
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Problème 2.12.

(a) Exprimez les positions des deux masses en fonction coordonnées généralisées x
et θ et de la longueur L du pendule.
(b) Quel est le lagrangien de ce système exprimé dans les coordonnées généralisées
x et θ ?
(c) Déterminez les équations du mouvement pour ẍ et θ̈ .
(d) Pour de faibles déplacements (θ  1 et x/L  1) démontrez que les équations
du mouvement peuvent se simplifier à :
Lθ̈ + ẍ + gθ = 0 et
−MLẍ + mgx = 0

2.13 Pendule avec ressort

———

La figure 2.21 illustre un pendule dont la masse m est reliée à un ressort et pour lequel
le mouvement est restreint dans le plan vertical. La tige du pendule qui est fixée à un
pivot O au plafond est de longueur L et définit un angle θ avec la verticale. L’extrémité
sion 2021.[Link]

inférieure du ressort est fixée au plancher par le pivot A à une distance 2L directement
sous le pivot O. On pose que les masses de la tige et du ressort sont négligeables et que Figure 2.21 N
la longueur du ressort au repos est d telle que 0 < d ≤ L. Problème 2.13.

≡ // / x y . .. i 53
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. FORMALISME DE LAGRANGE
≡
≡
(a) Combien ce système possède-t-il de degrés de liberté ?
11 (b) Quelle est l’énergie cinétique de la masse m ?
(c) Déterminer l’énergie potentielle du système (considérez la partie inférieure du
22

———
ressort comme la hauteur de référence de votre énergie potentielle).
(d) Obtenez les équations du mouvement (indice : une seule équation par degré de
33
liberté).
44 (e) Pour des petites oscillations (sin(θ ) = θ et cos(θ ) = 1), obtenez la fréquence

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

d’oscillation de votre système qui devrait agir comme un oscillateur harmonique.
55 2.14 Un système à 2 degrés de liberté
Considérez une particule de masse m ayant 2 degrés de liberté, r et θ (coord. polaires)
66 et un potentiel V = −k/r avec k une constante.
77
(a) Quel est le lagrangien de ce système ?
A (b) Obtenez les équations du mouvement.
A
(c) Refaire l’exercice avec cette fois V = k/r2
B
B 2.15 Particule à la surface d’une sphère
Une particule de masse m peut se déplace sans frottement à la surface d’une sphère de
C
C rayon R et est soumise au champ gravitationnel terrestre g
(a) Exprimez les coordonnées cartésiennes en coordonnées sphériques et déterminez
ii les dérivées temporelles de x, y et z en coordonnées sphériques.
(b) Quel est le lagrangien du système en coordonnées sphériques ?
(c) Le système possède-t-il des variables cycliques ? Si oui, lesquelles ? Combien
de degrés de liberté possède le système ?
(d) Déterminez les équations du mouvement de ce système.
2.16 Une bille sur une cycloïde

———
Figure 2.22 JI
Problème 2.16.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Soit le schéma illustré à la figure 2.22. Une bille de masse m roule sans frottement
dans un puits en forme de cycloïde :

x = a(θ − sinθ ), y = a(1 + cosθ ) 0  θ  2π

(a) Déterminez le lagrangien du système en un champ gravitationnel terrestre g.

(b) Déterminez les équations du mouvement.
(c) Quelle sera la fréquence d’oscillation de la masse m ?
2.17 Appareil d’Atwood complexe
Soit le système décrit à la figure 2.23.
(a) Combien ce système possède-t-il de degrés de liberté ?
(b) Déterminez le lagrangien du système.
(c) Identifiez les variables cycliques s’il y a lieu.
———

(d) Obtenez les équations du mouvement.

sion 2021.[Link]

Figure 2.23 N
Problème 2.17.

54 ≡ // / x y . .. i
 APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
3
Chapitre 3
3.1 Cas simples en mécanique . . . 55
3.2 Exemples non mécaniques . . . 63
3.3 Problème à deux corps . . . . . 65
3.4 Le potentiel central . . . . . . . . 66
3.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 77

vise essentiellement à se familiariser avec les techniques de résolution

C
E CHAPITRE
de problèmes en utilisant l’approche lagrangienne. On procède principalement
par exemples. Contrairement à la méthode newtonienne où chaque problème est
pratiquement un cas spécial (c’est-à-dire qu’il faut introduire des forces de façon
plus ou moins intuitive et écrire directement les équations de mouvement), on peut d’établir
une méthode générale qui introduit un seul objet. le lagrangien.

Méthode 3.1
i Méthode lagrangienne :
La méthode passe par les étapes suivantes :
1. Trouver quelles sont les contraintes sur la dynamique du système.
2. Identifier le nombre de degrés de liberté du système.
3. Choisir des coordonnées généralisées appropriées.
4. Déterminer l’énergie cinétique et potentielle du système en fonction des coordonnées
généralisées.
5. Déterminer s’il y a des variables cycliques. Pour chaque variable cyclique identifiée,
construire la quantité qui est une constante du mouvement.
6. Écrire le reste des équations du mouvement à partir des équations d’Euler-Lagrange.
7. Trouver la trajectoire en solutionnant les équations de mouvement si c’est possible.
i

Les exemples de ce chapitre ne suivent pas tous ce cheminement ; certains raccourcis

seront empruntés par souci de concision. Toutefois, il est conseillé, pour le novice et même
pour l’expert, de suivre ces étapes car il est souvent facile de se perdre dans les dédales de la
mécanique classique et d’utiliser à tort des arguments intuitifs.

3.1 Cas simples en mécanique

3.1.1 Particule dans un champ gravitationnel
Figure 3.1 N
Considérons le mouvement d’une masse en chute libre près de la surface de la Terre. Particule dans un champ gravitationnel.

≡ // / x y . .. i 55
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
Exemple 3.1
11
Particule en chute libre
22 Une particule de masse m dans le champ gravitationnel près de la surface a une énergie

———
potentielle V = mgz où z mesure sa hauteur et g est l’accélération due à la gravité (cf.
33 figure 3.1). constante à la surface de la Terre due à la gravité (cf. figure 3.1). Analysons la
dynamique du système pour en extirper l’équation de mouvement de la masse.
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Nous avons ici un corps pouvant se déplacer en 3D sans contrainte, donc trois degrés de
55 liberté. Un choix approprié de coordonnées généralisées se trouve naturellement à être les
66 coordonnées cartésiennes (V = mgz).
Son énergie cinétique est
m
77 T = (ẋ2 + ẏ2 + ż2 ) (3.1)
2
A
A et l’énergie potentielle :
V = mgz
B
B
donc
m 2
C
C L= (ẋ + ẏ2 + ż2 ) − mgz. (3.2)
2
ii Nous aurons trois équations d’Euler-Lagrange, celles pour x et y étant identiques. Voyons
celle en x. On constate que ∂ L/dx = 0. Dans un tel cas, on dit de x que c’est une variable
cyclique. L’équation d’Euler-Lagrange pour x se limite donc à
 
d ∂L
=0 (3.3)
dt ∂ ẋ

ou ∂ L/dx = cte (d’intégration). De ∂ L/dx = mẋ = mc1x , on tire

———
x(t) = c1xt + c2x (3.4)

où les constantes c1x et c2x sont déterminées par les conditions initiales du problème. De
la même façon

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

y(t) = c1yt + c2y (3.5)
Pour z nous avons
∂L
= −mg (3.6)
∂z
 
∂L d ∂L
= mż =⇒ = mz̈ (3.7)
∂ ż dt ∂ ż

alors
mz̈ + mg = 0 ou z̈ = −g (3.8)
donc
gt 2
z(t) = − + c1zt + c2z (3.9)
2
où c1z et c2z sont déterminées par les conditions du problème. Finalement, la solution est
comme il se doit :

x(t) = c1xt + c2x (3.10)

y(t) = c1yt + c2y (3.11)
gt 2
z(t) = − + c1zt + c2z (3.12)
———

2
sion 2021.[Link]

56 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

3.1 Cas simples en mécanique C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
3.1.2 Particule suspendue à un ressort
11
Considérons le mouvement d”une masse ponctuelle suspendue à un ressort.
22
———

Exemple 3.2
Particule suspendue à un ressort 33
Une particule de masse m est suspendue à un ressort de constante k dans le champ gravi-
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

tationnel près de la surface de la Terre (cf. figure 3.2). On pose que seul le mouvement
vertical est permis. Trouvons l’équation de mouvement de la masse.
55
Nous avons ici un corps pouvant se déplacer en 3D mais avec deux contraintes (aucun 66
mouvement en x et en y), donc un seul degré de liberté. Le meilleur choix de coordonnées
généralisées est la coordonnée cartésienne z (V = mgz). 77
Le mouvement n’étant que vertical,
A
A
m
T = ż2 . (3.13)
2 B
B
Figure 3.2 N
Particule suspendue à un ressort
Son énergie potentielle est C
C
k
V = (z − z0 )2 + mgz (3.14)
2 ii
où z0 est la position au repos sans gravité du ressort et

m 2 k
L= ż − (z − z0 )2 − mgz (3.15)
2 2
La coordonnée z n’est pas une variable cyclique. L’équation d’Euler-Lagrange (il n’y a
qu’un seul degré de liberté) est alors
———

∂L
= −k(z − z0 ) − mg (3.16)
∂z
 
d ∂L d
= (mż) = mz̈. (3.17)
dt ∂ ż dt
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
d ∂L ∂L
− = 0 (3.18)
dt ∂ ż ∂z
mz̈ + k(z − z0 ) + mg = 0 (3.19)

ou
mz̈ + kz = kz0 − mg. (3.20)

On reconnaît en (3.20) l’équation gouvernant le mouvement d’un oscillateur harmonique.

Solution de l’équation de mouvement
Examinons la méthode pour obtenir les solutions de cette équation différentielle :

Il est toujours possible de diviser la solution d’une telle équation en deux parties z =
zh + z p
1- Solution homogène zh qui est solution de :
mz̈h + kzh = 0. (3.21)
———

2- Solution particulière z p telle que :

mz̈ p + kz p = kz0 − mg (3.22)
sion 2021.[Link]

Rappelons que l’équation homogène (3.21) trouve solution avec la forme

zh = Aest

≡ // / x y . .. i 57
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
telle que
11 dzh
= szh
dt
22

———
et nous avons alors
33 mz̈h + kzh = 0 (3.23)
44 ⇓ (3.24)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2
ms + k = 0 (3.25)
55
ce qui permet de déduire la constante s
66 r
2 k k
s = − =⇒ s = ±iω où ω = .
77 m m
A La solution homogène s’écrit
A
zh (t) = A0 eiω t + B0 e−iω t = Asin (ω t + δ ) (3.26)
B
B
avec
C
r
C k
ω= (3.27)
m
ii
et A et δ qui sont des constantes d’intégration devant être déterminées par les conditions
initiales. Le terme non homogène obéit à (3.22)
mz̈ p + kz p = kz0 − mg = cte. (3.28)
et on n’est pas surpris de trouver
z p = cte = C (3.29)
puisque z̈ p = 0 dans ce cas. Alors la solution générale est

———
z(t) = zh (t) + z p (t) = zh (t) +C (3.30)
= Asin (ω t + δ ) +C (3.31)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où C est une constante. Pour l’identifier, on substitue cette solution dans l’équation
mz̈ + kz = kz0 − mg
avec
z̈ = z̈h + 0 = −ω 2 Asin (ω t + δ ) (3.32)
on obtient
mz̈ + kz = kz0 − mg (3.33)
2


m −ω Asin (ω t + δ ) + k (Asin (ω t + δ ) +C) = (3.34)
2
−mω Asin (ω t + δ ) + kAsin (ω t + δ ) + kC = (3.35)
| {z }
0

Il en découle
mg
kC = kz0 − mg =⇒ C = z0 − (3.36)
k
Finalement, la solution peut s’écrire
mg
z(t) = Asin (ω t + δ ) + z0 − . (3.37)
k
On reconnaît le mouvement harmonique (forme sinusoïdale)
p par rapport à la position z =
z0 − mg/k dont l’amplitude est A et la fréquence ω = k/m. Ainsi, au repos où A = 0 nous
———

avons z = z0 − mg/k, c’est-à-dire le champ gravitationnel cause un étirement du ressort (vers

le bas) d’une longueur mg/k
sion 2021.[Link]

3.1.3 Particule suspendue au bout d’une tige rigide

Figure 3.3 N Considérons l’exemple du pendule simple.
Particule suspendue au bout d’une tige rigide.

58 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.1 Cas simples en mécanique C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
Exemple 3.3 11
Particule suspendue au bout d’une tige rigide
22
———

Une particule est suspendue au bout d’une tige rigide sans masse et se déplace dans le
plan xy (cf. figure 3.3). Déterminons l’équation de mouvement du système.
33
Nous avons ici un corps pouvant se déplacer en 3D mais avec deux contraintes : le
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

déplacement dans le plan xy et la rigidité de la tige. En fait, la particule ne se déplace que

sur la courbe C qui n’a qu’une dimension. Le système ne possède donc qu’un seul degré 55
de liberté. Un choix judicieux de coordonnées généralisées est l’angle ϕ , qui est suffisant
pour déterminer la position de la particule. 66
Géométriquement, on a
x = lsinϕ , z = −lcosϕ (3.38) 77
donc A
A
ẋ = l ϕ̇ cosϕ , ż = l ϕ̇ sinϕ (3.39)
B
B
et alors
m 2 2 m m
T= (ẋ + ż ) = l 2 ϕ̇ 2 (sin2 ϕ + cos2 ϕ ) = l 2 ϕ̇ 2 . (3.40) C
C
2 2 2
Par ailleurs, l’énergie potentielle due au champ gravitationnel est V = mgy, soit ii
V = mgz = −mglcosϕ (3.41)

et ainsi
ml 2 2
L= ϕ̇ + mglcosϕ . (3.42)
2
C’est un lagrangien pour un système à un seul degré de liberté, ici ϕ , comme il se doit. Un
choix intelligent de coordonnées généralisées, lorsqu’il y a contrainte, consiste à choisir
———

les degrés de liberté contraints (ils ne sont plus des degrés de liberté alors) comme faisant
partie des coordonnées généralisées. Ainsi dans cet exemple, le mouvement dans le plan
xy peut être décrit en coordonnées polaires (r, ϕ ) où r = l est précisément l’équation de
contrainte ici. C’est le choix que nous faisons, ce qui ne laisse que le degré de liberté
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

décrit par ϕ . Ce degré de liberté est un angle et n’a pas de dimension. Il n’y a qu’une
seule équation d’Euler-Lagrange

∂L
= −mglsinϕ , (3.43)
∂ϕ
 
∂L d ∂L
= ml 2 ϕ̇ =⇒ = ml 2 ϕ̈ (3.44)
∂ ϕ̇ dt ∂ ϕ̇

donc l’équation d’Euler-Lagrange se lit

 
d ∂L ∂L
− = 0 (3.45)
dt ∂ ż ∂z
ml 2 ϕ̈ + mglsinϕ = 0 (3.46)

ou ϕ̈ + (g/l)sinϕ = 0, après division par ml 2 .

Solution de l’équation de mouvement

La solution du dernier exemple n’est pas triviale. Elle fait appel à des intégrales elliptiques.
Mentionnons sans démonstration les trois types de solutions :
———

Cas k < 1 : Oscillations

L’énergie initiale ne suffit pas à amener le pendule à sa hauteur maximale ϕ < π : Posant
s
l
sion 2021.[Link]

θ0
k = sin , ω0 = , h0 = l(1 − cosθ0 )
2 g
on a :

≡ // / x y . .. i 59
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
11 Période: T = T0 π2 K(k)
Vitesse angulaire: ϕ̇ = 2kω0 cn(ω0t, k)
22 h = h0 sn2 (ω0t, k)

———
Hauteur du pendule:
33 où K est l’intégrale elliptique complète de première espèce
44 

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1
dx
K(k) = p
55 0 (1 − x ) (1 − k2 x2 )
2

66 et sn et cn sont des fonctions elliptiques de Jacobi.

77 sn (u, k) = sin (A (u, k)) , cn (u, k) = cos (A (u, k)) ,

A
A où A (u, k) est la fonction réciproque de
 A
B
B dx
u (A, k) = p
0 (1 − k2 x2 )
C
C
Cas k = 1 : Départ à l’arrêt à ϕ = π et arrivée à l’arrêt à ϕ = π
ii Si le départ est à l’arrêt à ϕ = π , le parcours prend un temps infini et se termine à l’arrêt à
ϕ = −π On a alors :

Angle : ϕ = 4arctan (eω0 t ) − π

2ω0
Vitesse angulaire : ϕ̇ = cosh(ω0 t)
Hauteur du pendule : h = 2ltanh2 (ω0t)

Cas k > 1 : Tournoiement

———
Si l’énergie est suffisamment grande le pendule ne s’arrête jamais de tourner :

Période : T = T0 π1k K(1/k)

Vitesse angulaire : ϕ̇ = 2kω0 dn(kω0t, 1/k)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Hauteur du pendule : h = 2l sn2 (kω0t, 1/k)

où dn est aussi une fonction elliptique de Jacobi.

q
dn (u, k) = 1 − k2 sn2 (u, k).

Petites oscillations
Cependant si ϕ reste petit, alors (comme sur les horloges grand-père)

ϕ3 ϕ5
sinϕ ≈ ϕ − + +··· (3.47)
3! 5!
et on peut ne retenir que
sinϕ ≈ ϕ (3.48)
et l’équation devient
g g
ϕ̈ + ϕ ≈ 0 =⇒ ϕ̈ = − ϕ . (3.49)
l l
Cette dernière équation correspond à celle du mouvement harmonique qui a comme solution

ϕ (t) = Asin(ω t + δ ) (3.50)

———

p
avec ω = g/l, A et δ étant des constantes déterminées par les conditions initiales du
problème. C’est le fameux problème du pendule plan qui a longtemps servi de référence pour
sion 2021.[Link]

mesurer le temps.

60 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

3.1 Cas simples en mécanique C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡

Remarque 3.1 11
i Dans les deux derniers exemples, le mouvement est « harmonique ». C’est le cas à 22
———

chaque fois que l’équation du mouvement est du type

33
ü + ω 2 u = 0 =⇒ ü = −ω 2 u ; ω2 > 0 (3.51)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

qui a comme solution

55
u(t) = Asin(ω t + δ ) = A0 cos(ω t + δ 0 ) (3.52)
66
ou
u(t) = Bsinω t + B0 cosω t (3.53) 77
où ω est la fréquence (angulaire) du mouvement. u(t) revient au même point à chaque A
A
fois que
ωτ = 2nπ : n = entier (3.54) B
B
on a τ = 2π /ω = 1/ν où τ est la période, ν la fréquence du mouvement et ω = 2πν est C
C
la fréquence angulaire. i
ii
On notera également que dans les deux premiers exemples, la coordonnée utilisée pour
décrire le degré de liberté a les dimensions de longueur, ainsi les équations d’Euler-Lagrange
ont des dimensions de force, comme l’équation de Newton. Il n’en va pas de même dans le
dernier exemple où la variable n’a pas de dimension (un angle). L’équation d’Euler-Lagrange
est l’équation du mouvement même si elle n’a pas des dimensions de force.

Références 3.1
———

i On peut visualiser les différentes solutions du problème du pendule simple en

regardant l’animation sur le site :
https ://[Link]/wiki/Pendulum_(mathematics)#Examples i
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

3.1.4 Pendule plan suspendu par un ressort de masse nulle

Considérons le cas d’une pendule simple où on a remplacé la tige rigide par un ressort.

Exemple 3.4
Pendule plan suspendu par un ressort de masse nulle
Soit un pendule plan dans lequel la tige rigide est remplacée par un ressort de masse nulle,
en fait négligeable (cf. figure 3.4). Trouvons les équations de mouvement de la masse.

Nous avons ici un corps pouvant se déplacer en 3D mais avec une contrainte, le mou-
vement étant dans le plan xy. Puisque la tige n’est pas rigide le mouvement n’est pas
contraint à une courbe C et on doit conserver deux degrés de liberté. Concernant le choix
de coordonnées généralisées, on pourrait utiliser x et y mais ces coordonnées ne collent
pas très bien avec la géométrie de l’objet même si elles sont bien adaptées pour décrire
l’énergie potentielle gravitationnelle. Clairement, u et ϕ collent mieux à cette géométrie
où
ϕ = angle du pendule avec la verticale
u = position par rapport au point d’appui. Figure 3.4 N
Pendule plan suspendu par un ressort de masse
On obtient facilement nulle.
———

x = usinϕ , z = −ucosϕ (3.55)

donc
sion 2021.[Link]

ẋ = u̇sinϕ + uϕ̇ cosϕ , (3.56)

ż = −u̇cosϕ + uϕ̇ sinϕ (3.57)

≡ // / x y . .. i 61
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
et
11
m 2 2
T = (ẋ + ż )
22 2

———
m 2 2
= (u̇ sin ϕ + 2uu̇ϕ̇ sinϕ cosϕ + u2 ϕ̇ 2 cos2 ϕ
33 2
+u̇2 cos2 ϕ − 2uu̇ϕ̇ sinϕ cosϕ + u2 ϕ̇ 2 sin2 ϕ )
44 m 2

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= (u̇ + u2 ϕ̇ 2 ). (3.58)
2
55
L’énergie cinétique a un terme en u̇2 et un en ϕ̇ 2 , ce qui est correct dans un lagrangien
66 destiné à décrire un système physique à deux degrés de liberté. L’énergie potentielle est
77 V = Vgrav. +Vress.
A K
A = mgz + (u − u0 )2 (3.59)
2
B
B K
= −mgucosϕ + (u − u0 )2 (3.60)
2
C
C
et finalement
m 2 K
ii L= (u̇ + u2 ϕ̇ 2 ) + mgucosϕ − (u − u0 )2 (3.61)
2 2
où u0 est la position radiale au repos du ressort-tige. Ici nous avons une coordonnée
qui a des dimensions de longueur (u) et une qui n’en a pas (ϕ ) puisque c’est un angle.
Néanmoins, nos équations d’Euler-Lagrange seront de la même forme
 
d ∂L ∂L
− = 0 (3.62)
dt ∂ u̇ ∂u
 
d ∂L ∂L

———
− = 0. (3.63)
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ

Dans (3.62),
∂L

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

= muϕ̇ 2 + mgcosϕ − K(u − u0 ) (3.64)
∂u
 
d ∂L
= mü (3.65)
dt ∂ u̇
et donc  
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ u̇ ∂u
devient
mü − muϕ̇ 2 − mgcosϕ + K(u − u0 ) = 0 (3.66)
qui a des dimensions [MLT −2 ], c’est-à-dire de force. Pour (3.63)

∂L
= −mgusinϕ (3.67)
∂ϕ
 
d ∂L d
mu2 ϕ̇ = 2muu̇ϕ̇ + mu2 ϕ̈


= (3.68)
dt ∂ ϕ̇ dt

ce qui donne en divisant par la masse

 
d ∂L ∂L
− =0
———

dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
sion 2021.[Link]

62 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

3.2 Exemples non mécaniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
devient
u2 ϕ̈ + 2uu̇ϕ̇ + gusinϕ = 0 (3.69) 11
qui a des dimensions [L2 ], qui ne sont pas des dimensions de force. La solution de ces 22
———

deux équations couplées n’est pas triviale. Cependant leur obtention, par une méthode
raisonnablement simple constitue déjà en soi un résultat intéressant. 33

44
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Références 3.2 55
i On peut visualiser les différentes solutions du problème du pendule en regardant 66
l’animation sur les sites :
http ://[Link]/2DSpringPendulum/ 77
et
Animation sur mathematica : [Link] i A
A
B
B
3.2 Exemples non mécaniques C
C
3.2.1 Principe de Fermat
ii
On peut baser toute l’optique géométrique sur le principe de Fermat qui, remarquablement,
est un principe variationnel. Les trajectoires des rayons lumineux obéissent à des équations
d’Euler-Lagrange.

Exemple 3.5
Principe de Fermat
Considérons qu’entre 2 points, 1 et 2, le rayon lumineux suit la trajectoire qui prend le
moins de temps. Analyser le système en utilisant le principe de minimisation de Lagrange
———

pour obtenir la trajectoire du rayon lumineux.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Énoncé : Entre deux points, 1 et 2, le rayon lumineux suit la trajectoire qui prend
le moins de temps.
Si η est l’indice de réfraction, la vitesse du rayon lumineux est c/η . Appelons ds l’élé-
ment de longueur de la trajectoire, alors le temps requis pour parcourir ds est dt = ds/v.
Entre les points 1 et 2, le temps requis sera T
 2  2  2
ds 1
T= dt = = η ds (3.70)
1 1 v c 1

où η peut varier d’un point à l’autre comme dans une fibre optique par exemple. La
recherche de la trajectoire physique implique donc de minimiser T (On voit alors le
parallèle entre le principe de Fermat et le principe de moindre action ; T ici joue le rôle de
l’action)
Pour simplifier limitons-nous à un système à deux dimensions, (x, y) donc
p
ds = dx2 + dy2 . (3.71)

La trajectoire du rayon est une équation du type y = y(x) (on aurait pu choisir x = x(y)).
Écrivons donc s  2
dy p
ds = dx 1 + ≡ dx 1 + ẏ2 (3.72)
dx
———

dy
où ẏ = dx et ici x est considéré comme le paramètre et y une variable. Nous aurons donc
 2  2
1
sion 2021.[Link]

p
T= η (x, y) 1 + ẏ2 dx ≡ L(y, ẏ, x)dx (3.73)
c 1 1

≡ // / x y . .. i 63
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
Le lagrangien est ici
11 1 p
L(y, ẏ, x) = η (x, y) 1 + ẏ2 . (3.74)
c
22

———
33
Insistons sur le fait que le problème est semblable à un problème de mécanique à un
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

degré de liberté, décrit par y. Ici x est le paramètre, ne décrit pas un degré de liberté et joue le
55 rôle joué généralement par le temps en mécanique. Ainsi ce qui joue le rôle de la vitesse (un
dy
degré de liberté donc une vitesse) est ẏ = dx c’est-à-dire la dérivée totale de la coordonnée y
66 par rapport au paramètre x. Par analogie

77
Mécanique Principe de Fermat
A
A action: S  T : temps
temps : t  x : position horizontale
B
B position : q  y : position verticale
dy
C vitesse : q̇  ẏ = dx : pente dans le plan xy
C
lagrangien : L(q, q̇,t)  L(y, ẏ, x) : inverse de la vitesse selon x
ii
x
On cherche à minimiser T = x12 Ldx entre deux points fixes en comparant toutes les
trajectoires y(x), qui les relient. On calcule donc

δ T = 0. (3.75)

Le résultat est connu, c’est l’équation d’Euler-Lagrange pour le degré de liberté y (ici le seul
avec le paramètre x)  
d ∂L ∂L

———
− = 0. (3.76)
dx ∂ ẏ ∂y
Nous calculons donc, avec L défini ci-dessus

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂L η 1
= p 2ẏ
∂ ẏ c 2 1 + ẏ2
η ẏ
= p (3.77)
c 1 + ẏ2

   
d ∂L η ÿ ẏ ∂η ∂y ∂η
= p + p +
dx ∂ ẏ c 1 + ẏ2 c 1 + ẏ2 ∂ y ∂ x ∂ x
 
η ẏ 1
− 3
+ − 1 + ẏ2 2 2ẏÿ
c 2
 
η ÿ ẏ ∂η ∂η
= p + p ẏ +
c 1 + ẏ2 c 1 + ẏ2 ∂ y ∂x
η ẏ2 ÿ
− 3 (3.78)
c (1 + ẏ2 ) 2
et
∂L 1p ∂η
= 1 + ẏ2 (3.79)
∂y c ∂y
———

ce qui donne
 
η ÿ ẏ ∂η ∂η
p + p ẏ +
c 1 + ẏ2 c 1 + ẏ2 ∂ y ∂x
sion 2021.[Link]

2
η ẏ ÿ 1p ∂η
− 3 − 1 + ẏ2 =0 (3.80)
c (1 + ẏ2 ) 2 c ∂y

64 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.3 Problème à deux corps C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
puisque c, 1 + ẏ2 et η ne sont jamais nuls, on peut simplifier en multipliant l’équation par
et p
c
η 1 + ẏ2 : 11
ẏ2 ÿ 1 ∂η 1 ∂η
ÿ − − ẏ − 22
———

=0 (3.81)
1 + ẏ2 η ∂x η ∂y
Si l’indice de réfraction η est uniforme dans le milieu, 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂η ∂η
= = 0,
∂y ∂x
55
l’équation se réduit à
ẏ2 ÿ 66
ÿ − = 0. (3.82)
1 + ẏ2
77
et puisque 1 + ẏ2 n’est pas nul
A
A
ÿ 1 + ẏ2 − ẏ2 ÿ = ÿ = 0

B
B
Donc
dy
ẏ = = cte C
C
dx
c’est-à-dire, la trajectoire de lumière est une ligne droite dans ce milieu soit ii
y(x) = ax + b

où a et b sont des constantes d’intégration.

3.3 Problème à deux corps

C’est le système physique fermé le plus simple qui existe. Deux particules, de masses m1
———

et m2 , dont les positions instantanées sont r1 et r2 interagissent via un potentiel

V (r1 , r2 ) = V (r1 − r2 ) (3.83)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

pour respecter l’homogénéité de l’espace puisque

−V (r1 ) −V (r2 ) . . . = 0

est le potentiel dû au reste de l’univers dans un système fermé. La force externe totale qui
s’exerce sur le système fermé est nulle.
Ainsi leur lagrangien s’écrira (le lagrangien est additif)
m1 2 m2 2
L= ṙ + ṙ −V (r1 − r2 ). (3.84)
2 1 2 2
Opérons un changement de coordonnées définissant la coordonnée relative

r = r1 − r2

et la coordonnée du centre de masse (cf. figure 3.5)

m1 r1 + m2 r2
R= (3.85)
m1 + m2
ainsi
m2
r1 = R+ r (3.86)
m1 + m2
m1
r2 = R− r (3.87)
———

m1 + m2
où rappelons-le r = r1 − r2 et donc
m2
sion 2021.[Link]

ṙ1 = Ṙ + ṙ (3.88)
m1 + m2
m1 Figure 3.5 N
ṙ2 = Ṙ − ṙ (3.89) Problème à deux corps.
m1 + m2

≡ // / x y . .. i 65
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
Remplaçant dans le lagrangien nous obtenons
11
M 2 m 2
22 L= Ṙ + ṙ −V (r) (3.90)

———
2 2
33 où
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

M = m1 + m2 = masse totale du système (3.91)
m1 m2
55 m = = masse réduite du système (3.92)
m1 + m2
66 et le lagrangien se décompose en deux éléments qui ne sont pas reliés
77
L = LCM + Lrel . (3.93)
A
A LCM est simplement l’énergie cinétique globale du système (À noter que si m2  m1 (par
B
B exemple le cas Soleil-Terre), alors m ' m1 , Lrel = Lm1 ) et

C
C M 2
LCM = Ṙ (3.94)
2
ii
puisque puisque R est une variable cyclique :

∂L ∂L
= 0 =⇒ = C = vecteur constant
∂R ∂ Ṙ
ou
M Ṙ = C. (3.95)
Le CM se déplace à vitesse constante. La deuxième partie, relative, est

———
m 2
Lrel = ṙ −V (r) (3.96)
2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

apparaît comme le lagrangien d’une particule de masse m et de position r. Aucune des deux
particules n’a la masse m et r ne donne la position d’aucune des deux particules. L décrit
le mouvement relatif entre les deux particules en le réduisant à un problème d’une seule
particule (fictive), de masse m et de position r. Parce qu’il peut se réduire de cette façon à un
problème à un corps, le problème à deux corps peut avoir une solution analytique.
Le problème à N corps, ou N > 2, n’a pas de solution analytique en général. Le système
peut même être chaotique.

3.4 Le potentiel central

Nous étudions ici un problème à un corps qui est aussi assimilable à celui d’une particule
soumise à une force centrée à l’origine.(peut aussi être le problème du mouvement relatif
dans un système à deux corps) Le lagrangien est de la forme
m 2
L= ṙ −V (r). (3.97)
2
Dans bon nombre de cas, l’interaction ne dépendra que de la distance, soit entre les (deux)
corps, soit entre le corps étudié et le point d’origine de la force. On a alors V (r) = V (r) et la
force est dans la direction r. C’est le potentiel central.
Physiquement, si le problème de base est un problème à deux corps (cf. figure 3.6) alors
la force est purement dans la direction de la droite les reliant. C’est le cas de l’interaction
———

gravitationnelle entre deux corps massifs ainsi que l’interaction coulombienne entre deux
corps chargés.
Puisqu’ici la force est purement radiale (aucune composante θ et ϕ ) le torque r × F
sion 2021.[Link]

Figure 3.6 N
s’exerçant sur la particule est identiquement nul et par conséquent le moment cinétique (cf.
Le problème à deux corps se simplifie à celui figure 3.7),
d’une particule soumise à un potentiel central. l = mr × ṙ (3.98)

66 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.4 Le potentiel central C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
est une constante du mouvement (ou intégrale première). En effet
11
l̇ = mṙ × ṙ + mr × r̈ = 0 + r × F = 0 (3.99)
22
———

puisque r et F sont colinéaires. La conséquence physique est que le mouvement est dans un
33
plan perpendiculaire à l puisque
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

l = mr × ṙ = vecteur constant
55
et donc
l ⊥ r,ṙ 66
signifie constant en grandeur et en direction.
π 77
Choisissons ce plan comme étant le plan xOy, c’est-à-dire le plan θ = 2 donc θ̇ = 0. Le
lagrangien se réduira (avec sinθ = sin π2 = 1) à A
A
m 2 B
L= (ṙ + r2 ϕ̇ 2 ) −V (r) (3.100) B
2
C
C
comme en coordonnées polaires. Immédiatement, on constate que ϕ est une variable
cyclique et donc
∂L ii
=0 (3.101)
∂ϕ
et donc
∂L
= mr2 ϕ̇ = l,
∂ ϕ̇
une constante même si r = r(t) et ϕ̇ = ϕ̇ (t).
On vérifie trivialement que cette constante l est précisément la longueur du moment
———

cinétique qui pointe ici selon l’axe Oz. Comme l est une constante du mouvement, sa valeur
est fixée par les conditions initiales. L’équation en r se calcule aussi :

∂L ∂V
= mrϕ̇ 2 − (3.102)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂r ∂r   Figure 3.7 N
∂L d ∂L Le torque r × F s’exerçant sur la particule est iden-
= mṙ =⇒ = mr̈ (3.103) tiquement nul et le moment cinétique l = mr × ṙ
∂ ṙ dt ∂ ṙ
est une constante du mouvement.
donc
∂V
mr̈ − mrϕ̇ 2 + =0 (3.104)
∂r
et toujours en ϕ : mr2 ϕ̇ = l.
De l’équation en ϕ on tire
l
ϕ̇ = (3.105)
mr2
que l’on remplace dans l’équation en r

l2 ∂V
mr̈ − 3
+ =0 (3.106)
mr ∂r
ou
∂V l2 ∂ Veff (r)
mr̈ = − + 3 ≡− (3.107)
∂ r mr ∂r
où ici on a défini Veff (r) comme

l2
———

Veff (r) = V (r) + . (3.108)

2mr2

Tout se passe donc en r comme dans une équation à la Newton pour un système à un
sion 2021.[Link]

degré de liberté
∂ Veff (r)
mr̈ = − = Feff (r). (3.109)
∂r

≡ // / x y . .. i 67
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
11 Ce potentiel efficace Veff (r) est constitué du potentiel original V (r) une énergie cinétique
de rotation Tz-rot autour de l’axe des z,
22

———
l2
33 Tz-rot = avec I = mr2
2mr2
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

qui représente une répulsion centrifuge : un corps qui tourne par rapport à l’origine O est
effectivement repoussé de l’origine (il ne peut pas l’atteindre) et plus il tourne rapidement,
55 c’est-à-dire plus l est grand, plus il est repoussé.
66
3.4.1 Potentiel en r−1
77 L’exemple de la figure 3.8 est pour V = − Kr (gravitationnel ou électrostatique).
A
A
B
B
C
C Figure 3.8 JI
Potentiel efficace pour le cas de deux corps
ii soumis à un potentiel gravitationnel ou électrosta-
tique (V = − Kr ).

———
On constate dans ce cas que

K l2
Veff (r) = − + (3.110)
r 2mr2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

a un extremum V0 en r0 qui obéit à

l2
  
∂ Veff (r)  K
= 2− 3 =0 (3.111)
∂ r r0 r mr r0

donc à
l2 mK 2
r0 = =⇒ V0 = − . (3.112)
Km 2l 2

Distance radiale constante r = r0 (E = V0 )

Puisque 
∂ Veff (r) 
=0 =⇒ mr̈|r0 = 0 (3.113)
∂ r r0
ce qui correspond à une distance radiale constante r = r0 donc ṙ = 0 donc r̈ = 0. Autrement
dit, aucune force radiale n’est exercée. Il s’agit d’un point stationnaire qui correspond
physiquement à une orbite circulaire (seul ϕ varie) avec une vitesse angulaire constante
donnée par
l
ϕ̇ = = cte (3.114)
mr02
———

⇓ (3.115)
l mK 2
ϕ (t) = t + ϕ0 = 3 t + ϕ0 (3.116)
mr02 l
sion 2021.[Link]

avec
l2
r0 =
Km

68 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.4 Le potentiel central C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
Ici, les conditions initiales ont fixé r = r0 , E = V0 , la valeur de l et de celle de ϕ0 . Nous
continuons d’avoir θ = π2 donc θ̇ = 0. 11
Pour chaque intervalle de temps, la période τ , pour laquelle ϕ (t) augmente de 2π , nous
22
———

complétons une orbite, donc l’expression précédente nous permet de déduire la période
33
∆ϕ = ϕ (τ + t0 ) − ϕ (t0 ) = 2π (3.117)
mK 2 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

l
= τ = τ (3.118)
mr02 l3
55
⇓ (3.119)
66
s
2π l 3 mr03
τ = = 2π = période. (3.120)
mK 2 K 77

La fréquence est ν = 1
= mK 2
et la fréquence angulaire de l’orbite circulaire est A
A
τ 2π l 3
B
B
mK 2
ϕ̇ = ω = 2πν = 3 . (3.121)
l C
C

ii

Figure 3.9 JI
région Oscillation autour de l’orbite circulaire.
d'oscillation
———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Petites oscillations autour de r = r0 (E & V0 )

Les conditions initiales pour que l’orbite soit précisément circulaire sont relativement peu
probables. Étudions la situation lorsque l’orbite se dégage légèrement de ce cas particulier,
c’est-à-dire E > V0 , (série de Taylor)

(r − r0 )2 ∂ 2Veff (r) 
 
∂ Veff (r) 
Veff (r) ' Veff (r0 ) + (r − r0 ) + ··· (3.122)
| {z } ∂ r r0 2! ∂ r2 r0
cte | {z }
=0

Si r ne s’éloigne pas trop de r0 , c’est le terme harmonique en (r − r0 )2 qui va déterminer le

mouvement par
∂ Veff (r)
mr̈ = − où Veff (r) ∼ (r − r0 )2 (3.123)
∂r
Ici, avec le choix particulier V = − Kr que nous avons fait
———

∂ 2Veff (r)  3l 2 m3 K 4

2K
keff = = − + = (3.124)
∂ r2 r0 r03 mr04 l6
sion 2021.[Link]

on obtient pour Veff (r) Figure 3.10 N

La fluctuation r(t) autour de l’orbite circulaire r =
(r − r0 )2 ∂ 2Veff (r) 

r0 correspond à un déplacement de A de l’orbite
Veff (r) ≈ (3.125) circulaire dans la limite A/r0  1.
2! ∂ r2 r0

≡ // / x y . .. i 69
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
11 et donc en fonction des paramètres de V (r)

22 (r − r0 )2 m3 K 4 (r − r0 )2

———
Veff (r) ≈ = keff (3.126)
2! l6 2!
33
L’équation de mouvement en r est mr̈ = − ∂ V∂effr(r) . Nous calculons
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂ Veff (r) m3 K 4
55 ≈ (r − r0 ) 6 (3.127)
∂r l
66 donc l’équation de mouvement donne
77 m3 K 4
mr̈ ≈ −(r − r0 ) = −keff (r − r0 ). (3.128)
A l6
A
B
B Définissant u(t) = r(t) − r0 , nous obtenons (r̈ = ü) (cf. figure 3.9)
C
C m3 K 4
mü = − u = −keff u (3.129)
l6
ii
ou
m2 K 4 keff
ü = − u=− u = −Ω2 u (3.130)
l6 m
qui correspond à l’équation harmonique qui a comme solution

u(t) = r(t) − r0 = Asin(Ωt + δ ) (3.131)

où r(t) apparaît comme une constante, r0 , plus une fluctuation d’amplitude A et

———
r(t) = r0 + Asin(Ωt + δ ) (3.132)

avec

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

r
keff mK 2
Ω= = 3
m l
la fréquence angulaire de la fluctuation u(t) et

l3
 
2π
τr = = 2π
Ω mK 2
la période de ces mêmes fluctuations.
Cette fréquence de fluctuation de r autour de r0 se fait à la même fréquence que la rotation
sur l’orbite circulaire puisque u(t) mesure la variation ou fluctuation de r(t) autour de r0 .
Ceci est caractéristique du choix particulier V (r) = − Kr que nous avons fait. On dit d’un tel
potentiel qu’il génère des orbites stables.
Cette fluctuation de r(t) autour de r0 cause un étirement de l’orbite à une des extrémités et
un écrasement à l’extrémité opposée (cf. figure 3.10). De plus comme Ω = ω , le mouvement
de fluctuation est synchronisé avec la fluctuation et la particule revient au même point. Les
coordonnées sont alors
x = r0 cosω t x = (r0 + Asin(ω t + δ )) cosω t
=⇒
y = r0 sinω t y = (r0 + Asin(ω t + δ )) sinω t

ce qui se traduit par une légère déformation de la trajectoire circulaire dans une direction si
———

0 < A/r0  1. Dans la limite où A/r0  1, l’orbite est en pratique circulaire mais son centre
est déplacé par rapport à l’orbite originale d’une distance A. C’est la première déformation
de la trajectoire alors que l’on sait la trajectoire normale des planètes être elliptique. Ce sont
les termes asymétriques de Veff (r), dont le premier est
sion 2021.[Link]

(r − r0 )3 ∂ 3Veff (r) 

(3.133)
3! ∂ r3 r0

70 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.4 Le potentiel central C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
qui seront responsables de ce déplacement vers des trajectoires exactement elliptiques.
Dans la démarche précédente, nous avons utilisé dès le début la conservation du moment 11
cinétique en l’absence de torque. Le problème s’en trouvait simplifié puisqu’il était toujours
22
———

possible de ramener le problème à un mouvement dans le plan xOy. Toutefois, on devrait

obtenir la même solution sans faire appel à la notion de force.
33
m
L = (ṙ2 + r2 θ̇ 2 + r2 sin2 θ ϕ̇ 2 ) −V (r) (3.134)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2
En ϕ 55
∂L
=0 (3.135)
∂ϕ 66
et donc
∂L 77
= mr2 sin2 θ ϕ̇ = lz ,
∂ ϕ̇ A
A
la composante z du moment cinétique étant constante. Contrairement au cas précédent cela
ne signifie pas que la vitesse angulaire ϕ̇ est constante si r est constant. B
B
En θ
 2 C
C
∂L lz
= mr2 ϕ̇ 2 sinθ cosθ = mr2 sinθ cosθ (3.136)
∂θ mr2 sin2 θ ii
lz2 cosθ
= (3.137)
mr2 sin3 θ
et donc θ̈  
∂L d ∂L
= mr2 θ̇ =⇒ = mr2 θ̈ ,
∂ θ̇ dt ∂ θ̇
et 2
———


lz cosθ
θ̈ =
mr2 sin3 θ
On se rend compte que même pour r constant, la solution nécessite de résoudre deux équations
différentielles couplées en θ et en ϕ . La solution reste de la même forme puisqu’on a affaire
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

à une particule de masse tournant à vitesse constante autour du centre (moment cinétique
constant, aucun torque) sauf que l’orbite est inclinée par rapport au plan xOy et l ne pointe
pas nécessairement dans la direction des z.
Cas général (E ≥ V0 )
Considérons le cas général où E ≥ V0 . Il est toujours possible de se ramener à un
mouvement dans le plan θ = π2 donc θ̇ = 0 avec
l
ϕ̇ =
mr2

En r, avec
∂L ∂V
= mrϕ̇ 2 −
∂r ∂r
et  
∂L d ∂L
= mṙ =⇒ = mr̈
∂ ṙ dt ∂ ṙ
on obtient l’équation d’Euler-Lagrange
∂V
mr̈ = mrϕ̇ 2 −
∂r
———

l2 ∂V
= − (3.138)
mr3 ∂ r
où on a substitué ϕ̇ = l/ mr2 . Introduisons le changement de variable
sion 2021.[Link]

1
u=
r

≡ // / x y . .. i 71
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
Alors la dérivée de u par rapport à ϕ est donnée par
11
du 1 dr 1 dt dr
= − =− 2
22 dϕ r2 d ϕ r d ϕ dt

———
 −1
33 ṙ 1 ṙ l m
= − 2 =− 2 2
= − ṙ
r ϕ̇ r mr l
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et la dérivée seconde par
55
d2u d  m  dt d  m 
= − ṙ = − ṙ
66 dϕ 2 dϕ l d ϕ dt l
 −1
m l
77 = − r̈
l mr2
A
A m2 2
= − r r̈.
l2
B
B
De cette équation, on tire la relation
C
C
l2 2 d2u
r̈ = − u
ii m2 d ϕ 2
on peut écrire (3.138)
d2u Km
+u = 2
dϕ 2 l
ou
d2
   
1 1 Km
+ = 2 .
dϕ 2 r r l
Sachant que

———
d ϕ dt ϕ̇
dϕ = dr = dr
dt dr ṙ
et que l’énergie E est donnée par

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1 l2
E = mṙ2 + +V
2 2mr2
on obtient 
l/r2


ϕ =± r   dr +C.
l2
2m E −V − 2mr 2

Cette équation peut être résolue analytiquement seulement pour certaines formes de potentiels
notamment V (r) ∝ rn oz n = 2, −1, ou −2. Pour le V (r) = −K/r (ou n = −1)

l/r2


ϕ (r) = ± r   dr +C
l2
2m E + Kr − 2mr 2

ou en fonction de u

1
ϕ (u) = ± r   du +C.
2m l2 2
l E + Ku − 2m u

Après quelques manipulations on peut simplifier cette dernière expression par

———


α 1
ϕ (u) = ± q du +C (3.139)
ε α u−1 2


1− ε
sion 2021.[Link]

où r
l2 2El 2
α= et ε= 1+ .
mK mK 2

72 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

3.4 Le potentiel central C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
Pour intégrer (3.139) considérons la fonction
11
f (u) = cos (ϕ (u))
22
———

dont la dérivée est

df
= −sin (ϕ )
dϕ
. 33
du du
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Alors
dϕ 1 df 55
= −
du sin (ϕ ) du
66
1 df
= −p
1 − cos2 (ϕ ) du 77
1 df A
= −p . A
1 − f du
2
B
B
Identifions maintenant f (u) à
αu − 1 C
C
f (u) =
ε
on trouve   ii
αu − 1
∓ϕ (u) = cos−1 +β.
ε
ou en utilisant cos (±x) = cos (x)
α
r=
1 + ε cos (ϕ + β )
———

où β est une constante. On peut choisir que r soit un minimum quand ϕ = 0, alors β = 0 et
on a finalement
α
r= .
1 + ε cos (ϕ )
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Cette équation est celle d’une section conique avec un foyer à l’origine avec ε , l’excentricité,
et α , le latus rectum. Suivant la valeur de l’excentricité ε , la solution aura la forme suivante :

Excentricité ε Énergie E Forme

ε >1 E >0 hyperbole
ε =1 E =0 parabole
0<ε <1 V0 < E < 0 ellipse
ε −0 E = V0 cercle

3.4.2 Potentiel en r−n

Imaginons maintenant un potentiel de la forme
K
V (r) = −
rn
où n ∈ Z correspondant à une force
nK
F(r) = .
rn+1
On obtient
———

K l2
Veff (r) = −+ (3.140)
rn 2mr2
Veff (r) possède un extremum V0 en r0 qui obéit à
sion 2021.[Link]

l2
  
∂ Veff (r)  nK
= − =0 (3.141)
∂ r r0 rn+1 mr3 r0

≡ // / x y . .. i 73
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
donc à
1 n
11 
l2
 2−n 
l2
 n−2
r0 = =⇒ V0 = −K . (3.142)
22 nKm nKm

———
Ici, avec le choix particulier V = − rKn que nous avons fait
33
 2  n+2
∂ 2Veff (r) 
 n−2
l
44 keff = = Kn(2 − n) (3.143)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂ r2  r0 nKm
55 Comme dans l’exemple précédent, en définissant u(t) = r(t) − r0 , nous obtenons (r̈ = ü)
66 keff
ü = − u = −Ω2 u (3.144)
m
77
avec la fréquence angulaire de la fluctuation u(t)
A
A  1
r  2  n+2 2
keff  Kn(2 − n) l n−2
B
B Ω= = 
m m nKm
C
C
et la période des fluctuations
ii 
 2  n+2
− 1
2
2π Kn(2 − n) l n−2
τr = = 2π  
Ω m nKm

Rappelons que
l
ϕ̇ = = cte (3.145)
mr02
⇓ (3.146)

———
l
ϕ (t) = t + ϕ0 (3.147)
mr02
avec

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1
l2

 2−n
r0 =
nKm
Donc pour un intervalle de temps correspondant à la moitié de la période τr , c’est-à-dire le
temps que prend r pour passer de rmin à rmax , la masse s’est déplacée d’un angle ψ appelé
angle apsidal
τr
ψ = ϕ (t = ) τr = période d’oscillation du rayon orbital
2
l  τr  π
= 2
· =√
mr0 2 2−n

Définition 3.1
i Angle apsidal
Déplacement angulaire dans l’orbite pendant la moitié de la période de fluctuation
du rayon de l’orbite τr ,c’est-à-dire le temps que prend r pour passer de rmin à rmax .
i

Remarque 3.2
———

i Puisque pendant une demi-oscillation dans le rayon orbital, l’orbite sera modifiée
d’un√angle ψ , toute orbite fermée requiert que le dénominateur soit un entier naturel
j = 2 − n ∈ N∗ . Qui plus est, pour qu’il y ait force de rappel, il faut que
sion 2021.[Link]

keff > 0

74 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.4 Le potentiel central C hh aa pp ii tt rr ee

C 33

≡
≡
donc n < 2. Les valeurs permises sont donc
11
n = − j2 + 2 j = 1, 2, 3, 4, . . .
22
———

= 1, −2, −7, −14, . . .

33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Loi de puissance Force Angle Nombre 55

n de V (r) F(r) apsidal ψ de lobes j
1 − Kr K
π 1 66
r2
−2 −Kr2 2Kr1 π /2 2 77
−7 −Kr7 7Kr6 π /3 3
−14 −Kr14 14Kr13 π /4 4 A
A
−23 −Kr23 23Kr22 π /5 5
.. .. .. .. .. B
B
. . . . .
2 −2 2
2 − j2 −Kr j j2 − 2 Kr j −3 C


π/ j j C

i ii

Toute autre loi de puissance mène à des orbites instables. La masse ne repasse jamais
dans la même [Link]-ci passe éventuellement par tous les points entre rmin à rmax .

2 lobes 3 lobes
———

Figure 3.11 JI
Orbites avec 2, 3, 4, 5 lobes pour V (r) = −K/r−n
avec n = −2, −7, −14, −23.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

4 lobes 5 lobes

Figure 3.12 JI
Exemple d’orbite non stable pour V (r) = −K/r−n
avec n = −3 où l’angle apsidal est ψ = √π5 .
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 75
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
11 Si on généralise le potentiel à une puissance quelconque α (n −→ α )
22

———
K
V (r) = −
rα
33
il est possible de trouver des orbites stables d’un autre type où l’angle apsidal est une fraction
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

de π
π p
ψ=√ = π
55 2−α q

66 tel que
p
>1
77 q
Une particule dans une telle orbite devra effectuer p tours pour revenir à sa position initiale.
A
A Pendant ce temps, il y aura q fluctuations de l’orbite.
B
B
C
C

ii

———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
———
sion 2021.[Link]

76 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

3.5 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 33

≡
≡
3.5 Exercices
11

22
———

3.1 Champ électromagnétique

Dans un système d’axes orthonormés, on veut étudier le mouvement d’une particule de 33
masse m, de charge électrique qe , plongée dans des champs électrique E = (E, 0, 0) et
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

magnétique B = (0, 0, B) uniformes, constants et orthogonaux. Nous choisirons comme

coordonnées généralisées les trois coordonnées cartésiennes r = (x, y, z) de la particule.
Nous allons vérifier que l’expression suivante, où U est le potentiel scalaire et A est le 55
potentiel vecteur, est effectivement un potentiel généralisé.
66

77

V (r, ṙ,t) = qe (U(r,t) − ṙ · A(r,t)) A

A
B
B
C
C
Lagrangiens et intégrales premières
ii
(a) Donner l’expression de la force de Lorentz, qui est supposée la seule force
agissant sur la particule.
(b) Calculer le potentiel scalaire U (r).
(c) Montrer qu’on peut choisir un potentiel vecteur indifféremment de la forme
A = (−yB, 0, 0) ou A = (0, xB, 0) ou encore la demi-somme des deux qu’on peut
écrire A = − 12 (r × B). Ces formules sont d’une grande utilité pratique pour le
physicien.
———

(d) À l’aide de la première expression de A, vérifier que le potentiel généralisé associé

au champ électromagnétique s’écrit V = qe (ẋyB − xE). Écrire le lagrangien L de
la particule dans le champ électromagnétique. Vérifier que z est une coordonnée
cyclique ; donner l’intégrale première correspondante. Déduire les équations
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

d’Euler-Lagrange pour les variables x et y.

(e) À l’aide de la seconde expression, vérifier que le potentiel généralisé associé
au champ électromagnétique s’écrit V = −qe (xẏB + xE). Écrire le lagrangien
L0 de la particule dans le champ électromagnétique. Vérifier que y et z sont
des coordonnées cycliques ; donner les intégrales premières correspondantes.
Étaient-elles prévisibles d’après la question précédente ?
(f) Vérifier que la différence des deux lagrangiens L et L0 est la dérivée totale, par
rapport au temps, d’une fonction des coordonnées.
Champ électrique nul
Pour le moment, on suppose un champ électrique nul : E = 0.
(g) De ces quantités conservées, déduire les équations différentielles du premier
ordre en temps pour les trois coordonnées. Intégrer
 ces équations. Il sera utile
d’introduire la pulsation cyclotron ω = qe B m. Caractériser le mouvement
projeté dans le plan perpendiculaire au champ magnétique et le long de celui-ci.
On appelle ce mouvement le mouvement cyclotron.
Cas général
On revient à présent au cas général E 6= 0.
(h) Intégrer les équations du mouvement. Montrer que si l’on se place dans un
référentiel se mouvant avec la vitesse −E B le long de l’axe perpendiculaire à E
et B, la particule se déplace selon le mouvement cyclotron étudié à la question
———

précédente. C’est ce qu’on appelle un mouvement de dérive.

(i) Le lagrangien ne dépend pas explicitement du temps ; il existe une intégrale
première associée à la translation dans le temps. Donner celle-ci.
3.2 Pendule et ressorts
sion 2021.[Link]

Le point de suspension d’un pendule de masse m et de longueur constante l peut se

déplacer selon un axe horizontal. Deux ressorts de constante de rappel k/2 exercent
une force nette de restitution −kx sur le point de suspension (cf. figure 3.13).

≡ // / x y . .. i 77
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. APPLICATIONS ET PROPRIÉTÉS
≡
≡
11
Figure 3.13 JI
22 Problème 3.2.

———
33

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
(a) Écrivez les équations du mouvement.
66 (b) En supposant de faibles oscillations, démontrez que ce système est équivalent à
un pendule simple de longueur.
77
mg
A l0 = l +
A k
B
B
3.3 Particule dans un cône
C
C Une particule de masse m est soumise à la gravité et contrainte à se déplacer sur la
surface d’un cône vertical inversé (cf. figure 3.14)
ii (a) Écrivez les équations du mouvement.
(b) À partir de la notion de potentiel effectif :

∂ Ve f f
F =−
∂r
trouvez le point stationnaire r0 .
3.4 Problème 1.1 revisité
Utilisez la méthode lagrangienne pour le Problème 1.1.

———
3.5 Problème 1.2 revisité
Utilisez la méthode lagrangienne pour le Problème 1.2.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Figure 3.14 N
Problème 3.3.

———
sion 2021.[Link]

78 ≡ // / x y . .. i
 FORMALISME CANONIQUE
4
Chapitre 4
4.1 Transformation de Legendre . . 79
4.2 L’hamiltonien . . . . . . . . . . . 80
4.3 Quelques exemples . . . . . . . 84
4.4 Crochets de Poisson . . . . . . . 88
4.5 Moments généralisés . . . . . . 92
4.6 Transformations canoniques . . 94
4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi 109
4.8 L’énergie cinétique T (qi , pi ) en coor-
données généralisées . . . . . 120
4.9 Interprétation de la fonction S 121
4.10 Mécanique ondulatoire FF . 122
4.11 L’espace des phases F . . . . 126
n’introduit pas une nouvelle physique mais nous pro-

L
E FORMALISME CANONIQUE 4.12 Variables angles-actions F . . 130
pose une nouvelle gamme d’outils pour étudier les phénomènes physiques. Son 4.13 Systèmes intégrables FFF . 134
4.14 Exercices . . . . . . . . . . . . . 142
élément central, l’hamiltonien, joue un grand rôle en mécanique quantique. Comme
dans le formalisme de Lagrange nous travaillerons avec des quantités comme l’én-
ergie, T et V , plutôt qu’avec des quantités vectorielles comme la force F de Newton. Ici
encore le formalisme sera invariant de forme.
Dans le formalisme de Lagrange, la description d’un système mécanique à n degrés
de liberté décrits par les coordonnées généralisées qi | i = 1, 2, . . . n indépendantes (non
contraintes) nous mène à n équations d’Euler-Lagrange
 
d ∂L ∂L
− =0 (4.1)
dt ∂ q̇i ∂ qi
qui sont des équations différentielles du 2ième ordre.
Dans le formalisme canonique, ou de Hamilton, un système mécanique à n degrés de
liberté toujours décrits par des qi indépendants nous mènera à 2n équations du premier ordre.
Chez Lagrange on compare des trajectoires et par conséquent les qi et les q̇i sont tous
indépendants (tant que nous n’avons pas résolu les équations d’Euler-Lagrange qui choisissent
la trajectoire extremum). Chez Hamilton nous devrons d’abord apprendre à définir les
moments généralisés, les pi , pour remplacer les q̇i et, qui eux aussi, resteront indépendants
entre eux et indépendants des qi .

Remarque 4.1
i Rappel historique : Sir William Rowan Hamilton
La méthode est due à Sir William Rowan Hamilton (1805-1865), physicien et mathé-
maticien irlandais. En plus de ses travaux en mécanique, il a inventé les quaternions
et a découvert la loi anticommutative pour les produits vectoriels. Il contribua aussi au
développement de l’optique, de la dynamique et de l’algèbre. i

4.1 Transformation de Legendre

Cette transformation est souvent utilisée en thermodynamique où elle permet de relier Figure 5.2 N
entre eux les différents potentiels thermodynamiques. En mécanique elle permet de définir Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).

≡ // / x y . .. i 79
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
l’hamiltonien à partir du lagrangien. Nous en donnons une description simplifiée.
11 Soit une fonction f (u, v) où u et v sont les deux variables indépendantes dont dépend f .
Définissons
22 ∂ f (u, v)

———
w= = w(u, v). (4.2)
∂v
33
La transformation de Legendre permet de définir une fonction g(u, w) qui peut remplacer
44 f (u, v) :

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

66 f (u, v) 7→ g(u, w) = v · w − f . (4.3)

On vérifie facilement la chose. En effet
77
∂f ∂f ∂f
A df = du + dv = du + wdv. (4.4)
A ∂u ∂v ∂u
B
B De la définition de g nous calculons

C
C dg = wdv + vdw − d f
∂f
ii = wdv + vdw − du − wdv
∂u
∂f
= vdw − du =⇒ g = g(u, w) (4.5)
∂u
ce qui confirme que g est bien fonction de u et de w. Pour opérationnaliser cette transformation
et la disparition de v dans g on doit, à partir de la définition de w
∂ f (u, v)
w= = w(u, v) (4.6)
∂v

———
pouvoir l’inverser en v = v(u, w)

g(u, w) = wv(u, w) − f (u, v(u, w)). (4.7)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Puisque g est fonction de u et w
∂g ∂g
dg = du + dw (4.8)
∂u ∂w
et on identifie avec l’expression pour dg plus haut
∂g ∂g ∂f
v= , =− . (4.9)
∂w ∂u ∂u

4.2 L’hamiltonien
Posons un lagrangien L(qi , q̇i ,t) que nous traiterons comme la fonction f ci-dessus avec
les qi jouant le rôle de u et les q̇i le rôle de v. Schématiquement, nous aurons

L(qi , q̇i ,t) ⇐⇒ f (u, v)

qi ⇐⇒ u
q̇i ⇐⇒ v
   
∂L ∂f
pi ≡ ⇐⇒ w =
———

∂ q̇i ∂v
H(qi , pi ,t) ⇐⇒ g(u, w)

À la place de w, nous définissons les moments généralisés (moments canoniques)

sion 2021.[Link]

∂L
pi ≡ = pi (q j , q̇ j ,t) ; i, j = 1, 2, . . . n (4.10)
∂ q̇i

80 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.2 L’hamiltonien C hh aa pp ii tt rr ee
C 44

≡
≡
un système de n équations que, comme pour v et w, nous devons pouvoir inverser pour obtenir
les n relations 11
q̇i = q̇i (q j , p j ,t) ; i, j = 1, 2, . . . n (4.11)
22
———

Nous définissons donc, en analogie avec g, une fonction des qi et des pi que nous noterons
H(qi , pi ,t) 33
g(u, w) = v·w − f
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

⇓ ⇓ ⇓
H(qi , pi ,t) = ∑ni q̇i pi − L(qi , q̇i ,t)
55
dans laquelle l’expression q̇i est présumée être q̇i (qi , pi ,t).
De 66
n n
∂L ∂L ∂L 77
dL = ∑ ∂ qi dqi + ∑ ∂ q̇i d q̇i + ∂ t dt
i i
n n
A
A
∂L ∂L
= ∑ dqi + ∑ pi d q̇i + dt (4.12)
i ∂ q i i ∂t B
B
on calcule dH à partir de sa définition C
C
!
n
ii
dH = d ∑ q̇i pi − L
i
n n n n
∂L ∂L
= ∑ q̇i d pi + ∑ pi d q̇i − ∑ dqi − ∑ pi d q̇i − dt
i i i ∂ qi i ∂t
| {z }
dL
n n
∂L ∂L
= ∑ q̇i d pi − ∑ dqi − dt (4.13)
i i ∂ qi ∂t
———

ce qui vérifie que H est fonction des qi , des pi (et de t). On peut donc écrire
n n
∂H ∂H ∂H
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dH = ∑ dqi + ∑ d pi + dt
i ∂ qi i ∂ pi ∂t

et comme les qi et pi sont indépendants on identifie, en comparant nos deux expressions pour
dH
∂H ∂L
= − ; n équations
∂ qi ∂ qi
∂H
= q̇i ; n équations (4.14)
∂ pi
∂H ∂L
= − .
∂t ∂t
∂H
Si H ne dépend pas du temps, ∂t = 0. On sait que la trajectoire physique obéit à l’équation
d’Euler-Lagrange  
∂L d ∂L d
= = pi = ṗi (4.15)
∂ qi dt ∂ q̇i dt
et ainsi les 2n équations ci-dessus se liront
)
q̇i = ∂∂ H
pi ; i = 1, 2, . . . n
2n (4.16)
ṗi = − ∂∂ qHi ; i = 1, 2, . . . n
———

ce sont nos 2n équations canoniques du mouvement. Ce sont des équations différentielles du

premier ordre et on voit que les qi et les pi y sont traités de façon beaucoup plus symétrique
que ne l’étaient les qi et les q̇i dans l’équation d’Euler-Lagrange. L’apparition du signe moins
sion 2021.[Link]

(−) entre les équations pour les qi et celles pour leurs moments conjugués s’appelle une
symétrie symplectique. Les 2n équations canoniques remplacent les n équations d’Euler-
Lagrange.

≡ // / x y . .. i 81
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
De
n n
11 ∂H ∂H ∂H
dH = ∑ dqi + ∑ d pi + dt
i ∂ qi i ∂ pi ∂t
22

———
on peut calculer, sur une trajectoire qui obéit aux équations canoniques,
33
n n
dH ∂H ∂H ∂H
= ∑ ∂ qi q̇i + ∑ ∂ pi ṗi +
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dt i i ∂t
n n
55 ∂H
= − ∑ ṗi q̇i + ∑ q̇i ṗi +
i i ∂t
66
∂H ∂L
= =− (4.17)
77 ∂t ∂t

A
A Ainsi, H est une constante du mouvement (ou intégrale première) à moins de dépendre
explicitement du temps, c’est-à-dire à moins qu’un agent extérieur n’agisse sur le système
B
B étudié et ce de façon non constante dans le temps.
C
C
Définition 4.1
ii i Conditions pour H = constante du mouvement
Si H ne dépend pas explicitement du temps alors c’est une constante du mouvement (ou
intégrale première). i

4.2.1 L’espace des phases

Une fois les équations canoniques solutionnées, l’état d’un système à un instant t peut
être représenté par un point

———
X(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )
dans un espace à 2n dimensions, appelé l’espace des phases. L’espace des phases est un
outil omniprésent en physique théorique notamment en physique statistique. Il est associé à

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

tout un ensemble de propriétés formelles des systèmes dynamiques. Un système occupera
alors seulement certaines valeurs pour chacun des couples des variables canoniques (qi , pi )
qu’il est possible de visualiser sur un portrait de phase, c’est-à-dire un graphique des valeurs
possibles de (qi , pi ) .
Considérons un hamiltonien
p2
H(q, p) = +V (q)
2m
indépendant du temps, H = E où E est une constante du mouvement. Alors, toute solution
doit obéir à p
p = ± 2m (E −V (q)).
et il devient possible de tracer les courbes de p en fonction de q pour chaque valeur de E.

Exemple 4.1
Potentiel exponentiel

p2
 
q
H(q, p) = +V0 exp
2m q0
indépendant du temps, H = E où E est une constante du mouvement. Posant m = 1,
V0 = .1 et q0 = 1, on obtient les courbes pour des valeurs arbitraires de l’énergie E
———

s   
q
p = ± 2m E −V0 exp .
q0
sion 2021.[Link]

82 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.2 L’hamiltonien C hh aa pp ii tt rr ee
C 44

≡
≡

11

22
———

33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
q 55
Potentiel et espace des phases pour V (q) = V0 exp q0 .
66

77

Exemple 4.2 A
A
Potentiel sinusoïdal
B
B
p2
 
q
H(q, p) = +V0 sin2 C
C
2m q0
indépendant du temps, H = E où E est une constante du mouvement. Posant m = 1, ii
V0 = .1 et q0 = 1, on obtient les courbes pour des valeurs arbitraires de l’énergie E
s   
2
q
p = ± 2m E −V0 sin .
q0
———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
q
Potentiel et espace des phases pour V (q) = V0 sin2 q0 .

Exemple 4.3
Potentiel à 2 minima

p2 V0 p 2 2 q
H(q, p) = + q +1−4 +
2m 2 q0
indépendant du temps, H = E où E est une constante du mouvement. Posant m = 1,
V0 = .1 et q0 = 1, on obtient les courbes pour des valeurs arbitraires de l’énergie E
s 
V0 p 2 2 q 
p = ± 2m E − q +1−4 + .
2 q0
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 83
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
11

22

———
33

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 p 2
V0
Potentiel et espace des phases pour V (q) = 2 q2 + 1 − 4 + qq0 .
66

77

A
A Exemple 4.4
B
B Potentiel en V

C
C p2
H(q, p) = +V0 |q|
2m
ii indépendant du temps, H = E où E est une constante du mouvement. Posant m = 1,
V0 = .1 et q0 = 1, on obtient les courbes pour des valeurs arbitraires de l’énergie E
p
p = ± 2m (E −V0 |q|).

———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
Potentiel et espace des phases pour V (q) = V0 |q| .

4.3 Quelques exemples

4.3.1 Particule soumise à une force en une dimension
Exemple 4.5
Soit une particule de masse m se déplaçant en une dimension (disons x) et soumise à
une force F = − ∂∂Vx . Nous savons que son lagrangien est
m 2
L= ẋ −V (x). (4.18)
2
Nous n’aurons qu’un seul moment, noté p, conjugué à x et défini par

∂L
p= = mẋ (4.19)
∂ ẋ
———

équation que nous devons inverser

p
ẋ =. (4.20)
m
sion 2021.[Link]

On note qu’ici le moment p correspond à la composante x de la définition élémentaire

84 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.3 Quelques exemples C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
p = mv. Ce ne sera pas toujours trivialement le cas. Selon la définition de H
11
H = ẋ(p)p − L(x, ẋ(p))
22
———

p m  p 2
= · p− +V (x)
m 2 m
33
p2
= +V (x) (4.21)
2m 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

que l’on écrit souvent 55

H = T +V (4.22)
où T est l’énergie cinétique exprimée en fonction des moments. Ici, H est indépendant du 66
temps et est égal à l’énergie totale, une constante du mouvement (ou intégrale première).
77
A
A

4.3.2 Particule soumise à une force en trois dimensions B

B
Exemple 4.6 C
C
Comme les énergies, H est additif. Ainsi pour une particule de masse m se déplaçant
en trois dimensions sous l’influence d’une force F = −∇∇V (r) nous obtiendrons, de ii
m 2
L= (ẋ + ẏ2 + ż2 ) −V (x, y, z) (4.23)
2
que
1 2
H= (p + p2y + p2z ) +V (x, y, z). (4.24)
2m x
Ainsi les équations canoniques donneront (nous regardons celle en x seulement)
———

∂H px
ẋ = = (4.25)
∂ px m
∂H ∂V
= − =−
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

ṗx (4.26)
∂x ∂x
Trivialement, redérivant par rapport au temps (4.25)
ṗx
ẍ = (4.27)
m
et utilisant alors (4.26) nous obtenons

1 ∂V 1 ∂V 1 1
ẍ = − =⇒ ẍ = − = − (∇
∇V )x = Fx (4.28)
m ∂x m ∂x m m
qui n’est autre que l’équation de Newton. On vérifie trivialement la même chose pour y et
z. De plus, les moments px , py , pz soient ici les trois composantes de mv.

4.3.3 Particule dans un champ central

Exemple 4.7
La forme des équations canoniques ne dépend pas du choix qui a été fait des coordon-
nées généralisées, les qi , choix qui influencera la signification et même les dimensions des
pi . Rappelons le cas étudié plus tôt d’une particule dans un champ central V (r) et dont
le mouvement sera limité à un plan que nous choisissons être θ = π2 ou le plan xOy. Le
———

lagrangien se réduit à
m
L = (ṙ2 + r2 ϕ̇ 2 ) −V (r). (4.29)
2
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 85
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Nous avons vu que les équations d’Euler-Lagrange donnent
11
mr2 ϕ̇ = l = cte, (4.30)
22

———
puisque ϕ est cyclique
33 l2 ∂V
mr̈ −
3
− =0 (4.31)
44 mr ∂r

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(après remplacement de ϕ̇ ). Nos moments généralisés seront
55
∂L
pr = = mṙ (4.32)
66 ∂ ṙ
∂L
77 pϕ = = mr2 ϕ̇ (4.33)
∂ ϕ̇
A
A que l’on peut inverser en
pr pϕ
B ṙ =, ϕ̇ = 2
B m mr
C où on voit que pr et pϕ n’ont même pas les mêmes dimensions !
C
On construit H selon la formule générale
ii
H = ∑ q̇i pi − L (4.34)
i

qui donne ici

m 2
(ṙ + r2 ϕ̇ 2 ) −V (r)

H = ṙpr + ϕ̇ pϕ −
2 
pr pϕ m  pr 2  p 2 
2 ϕ
= pr + 2 pϕ − +r +V (r) (4.35)
m mr 2 m mr2

———
p2r p2ϕ
= + +V (r) (4.36)
2m 2mr2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Ici ϕ est variable cyclique donc

∂H
ṗϕ = − =0 =⇒ pϕ = cte (4.37)
∂ϕ
où on voit que dans ce formalisme une variable cyclique, en plus d’être (automatiquement)
éliminée, éliminera aussi son moment conjugué qui sera une constante. Deux des variables
de H sont ainsi éliminées, ce qui n’est pas le cas dans le formalisme de Lagrange. Les
équations pour r et pr sont

∂H pr
ṙ = = (4.38)
∂ pr m
∂H p2ϕ ∂V
ṗr = − = 3− (4.39)
∂r mr ∂r
Si on veut comparer avec Euler-Lagrange, on dérive par rapport au temps (4.38)
ṗr
r̈ =
m
et on compare pr avec (4.39)
p2ϕ ∂V
mr̈ = − .
———

mr 3 ∂r
sion 2021.[Link]

86 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.3 Quelques exemples C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Rappelant le résultat précédent (3.106) obtenu avec l’équation d’Euler-Lagrange
11
l2 ∂V
22
———

mr̈ − + =0 (4.40)
mr3 ∂r
l’identification est immédiate avec pϕ = l. 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

On voit que, comme dans le cas de Lagrange, le formalisme canonique est invariant 55
de forme, c’est-à-dire il prend à son compte la cuisine algébrique qui entoure le choix de
66
coordonnées généralisées dont les propriétés géométriques et dimensionnelles peuvent être
quelconques. 77
Les exemples ci-dessus donnent tous
A
A
H(qi , pi ) = T (qi , pi ) +V (qi ), (4.41)
B
B
c’est-à-dire l’hamiltonien est la somme de T + V du système. Cette forme de H = T + V
demeurera est possible seulement si entre autres, les interactions qui apparaissent dans C
C
le lagrangien ne dépendent pas des vitesses comme dans le cas de l’interaction électro-
magnétique par exemple. ii
Définition 4.2
i Conditions pour que H(qi , pi ) soit identifiable à l’énergie T +V
H(qi , pi ) est identifiable à l’énergie T + V si seulement si la fonction est dérivée de
contraintes scléronomes (contraintes indépendantes du temps) et que l’énergie potentielle
ne dépend pas des vitesses généralisées. i
———

On peut facilement imaginer un contre-exemple où les {qi } ont été obtenues de coordon-
nées inertielles par une transformation dépendant du temps.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Exemple 4.8
Le cas suivant en est un exemple (cf. figure 4.2). Soit une bille contrainte de se
déplacer sur une boucle circulaire (disons centrée à l’origine) et qui elle-même tourne
autour de l’axe Oz avec une fréquence angulaire ω , entraînée par un moteur (extérieur). A
priori, on peut écrire, en coordonnées sphériques
m 2
T= (ṙ + r2 θ̇ 2 + r2 sin2 θ ϕ̇ 2 ) (4.42)
2
mais ici r = a est le rayon de la boucle, donc ṙ = 0 et de plus ϕ = ω t donc ϕ̇ = ω =
constante. Donc
ma2 2
T= (θ̇ + ω 2 sin2 θ ), (4.43)
2
et il n’y a qu’un seul degré de liberté, θ . En l’absence d’autre interaction L = T , c’est-à- Figure 4.2 N
dire Bille contrainte de se déplacer sur une boucle
ma2 2 circulaire.
L= (θ̇ + ω 2 sin2 θ ), (4.44)
2
et de
∂L pθ
pθ = = ma2 θ̇ =⇒ θ̇ = (4.45)
∂ θ̇ ma2
on trouve
p2 ma2 2 2
———

H= θ2− ω sin θ . (4.46)

2ma 2
Ici H ne dépend pas du temps, c’est donc une constante du mouvement mais on ne peut
pas l’identifier à l’énergie physique de la particule parce qu’en posant
sion 2021.[Link]

ϕ = ωt (4.47)

≡ // / x y . .. i 87
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
on fait l’équivalent d’une transformation de coordonnées dépendant du temps. En fait on
11 se retrouve dans un repère non inertiel puisqu’il tourne donc est accéléré par rapport au
laboratoire (que nous considérons comme inertiel).
22

———
33
Exercice 4.1
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Obtenez les équations du mouvement.
55
Que H représente l’énergie physique ou non, il peut être une constante du mouvement.
66

77 Définition 4.3
i Conditions pour H = constante du mouvement
A
A Si H ne dépend pas explicitement du temps alors c’est une constante du mouvement (ou

B
B
intégrale première). i
C
C
4.4 Crochets de Poisson
ii
4.4.1 Définition
Le crochet de Poisson {A, B}q,p est la façon standard de noter une certaine opération
qui implique les quantités A(qi , pi ) et B(qi , pi ) ainsi que l’ensemble de variables canoniques
(qi , pi )
n  
∂A ∂B ∂A ∂B
{A, B}q,p ≡ ∑ − (4.48)
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi

———
Considérons une fonction quelconque F(qi , pi ,t). Sa dérivée totale par rapport au temps
le long d’une trajectoire s’écrit
n  
dF ∂F ∂F ∂F
=∑ q̇i + ṗi + . (4.49)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dt i ∂ q i ∂ p i ∂t

Si cette trajectoire est une trajectoire physique, elle obéit aux équations canoniques de
l’hamiltonien H du système
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − (4.50)
∂ pi ∂ qi
et alors
n  
dF ∂F ∂H ∂F ∂H ∂F
= ∑ − +
dt i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi ∂t
∂F
= {F, H} + . (4.51)
∂t
En particulier, cette équation permet un calcul facile des constantes du mouvement,

dF
= 0.
dt
∂F
En effet, le calcul de ∂t est immédiat et le calcul de {F, H} est un simple exercice.
———

Remarque 4.2
i Comme on le voit, le crochet de Poisson {F, H} peut être identifié à la dérivée
totale dF/dt lorsqu’il n’y a pas de dépendance explicite de F p/r au temps (∂ F/∂ t = 0).
i
sion 2021.[Link]

88 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.4 Crochets de Poisson C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Remarque 4.3
11
i Certains auteurs exigent ∂ F/∂ t = 0 et {F, H} = 0 pour appeler F une constante du
22
———

mouvement (ou intégrale première), une définition plus restrictive que celle que nous
adoptons. i 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Ainsi donc, on calcule facilement ∂ F/∂ t. Par exemple, si F ne dépend pas explicitement
du temps c’est-à-dire ∂ F/∂ t = 0 alors F(qi , pi ) est une constante du mouvement si son
55
crochet de Poisson avec H est nul.
dF ∂F 66
= {F, H} + = {F, H} (4.52)
dt ∂t
dF 77
Si {F, H} = 0 =⇒ = 0. (4.53)
dt A
A
Ceci permet d’identifier rapidement bon nombre de constantes du mouvement.
B
B
Par exemple, nous avons déjà vu que la conservation du moment angulaire
l = r×p C
C

implique ii
dl
= l̇ = r × F = 0
dt
a comme conséquence que le mouvement est dans un plan perpendiculaire à l. L’inverse n’est
pas vrai cependant. Considérons un mouvement dans le plan xOy d’une particule obéissant à
l’hamiltonien
1 2
H= (p + p2y ) +V (x, y). (4.54)
2m x
Sous quelles conditions le moment angulaire l sera-t-il constant ? Ici, l n’a qu’une composante,
———

soit lz où
lz = xpy − ypx . (4.55)
Or lz ne dépend pas explicitement du temps donc ∂ lz /∂ t = 0
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

l˙z = {lz , H}
∂ lz ∂ H ∂ lz ∂ H ∂ lz ∂ H ∂ lz ∂ H
= + − − . (4.56)
∂ x ∂ px ∂ y ∂ py ∂ px ∂ x ∂ py ∂ y
On calcule
∂ lz ∂ lz
= py , = −px , (4.57)
∂x ∂y
∂ lz ∂ lz
= −y, =x (4.58)
∂ px ∂ py
et
∂H px ∂H py
= , = , (4.59)
∂ px m ∂ py m
∂H ∂V ∂H ∂V
= , = (4.60)
∂x ∂x ∂y ∂y
et on obtient
py px px py ∂V ∂V
l˙z = − +y −x (4.61)
m m ∂x ∂y
———

∂V ∂V
= y −x . (4.62)
∂x ∂y
sion 2021.[Link]

lz sera donc une constante du mouvement (ou intégrale première) si et seulement si

∂V ∂V
x =y . (4.63)
∂y ∂x

≡ // / x y . .. i 89
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Pour une force conservative,
11
∂V
22 Fx = −

———
∂x
∂V
33 Fy = −
∂y
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et
55 ∂V ∂V
y −x = (r × F)z
∂x ∂y
66
où on reconnaît le moment de force dans la direction des z. Mathématiquement cela n’est
77 possible que si, indépendamment de z qui n’apparaît pas ici, V (x, y) ne dépend de x et de y
que sous la forme d’une fonction de (x2 + y2 ). soit
A
A
B V (x, y) = f1 (x2 + y2 ).
B
C
C
Si on s’intéresse aux trois dimensions, on obtiendra des conditions sur lx → V = f2 (y2 +
ii z2 ) et sur ly → V = f3 (x2 + z2 ). Pour avoir conservation de l, on doit donc avoir

V (x, y, z) = f (x2 + y2 + z2 ) ou f (r).

c’est-à-dire un potentiel central.

4.4.2 Propriétés

———
On peut déduire un certain nombre de propriétés des crochets de Poisson

{A, B} = − {B, A} (4.64)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

{A, b} = 0 b = cte (4.65)

{A, B +C} = {A, B} + {A,C} (4.66)

{A, BC} = B {A,C} + {A, B}C (4.67)

   
∂ ∂A ∂B
{A, B} = , B + A, (4.68)
∂t ∂t ∂t

∂A
{A, qi } = − (4.69)
∂ pi

∂A
{A, pi } = (4.70)
∂ qi
———

{A, {B,C}} + {C, {A, B}} + {B, {C, A}} = 0 (4.71)

où cette dernière expression est l’identité de Jacobi.

sion 2021.[Link]

Au-delà d’une simple notation, leur calcul assez facile permet d’obtenir un certain nombre
de résultats intéressants. D’autre part, ils sont intimement reliés aux commutateurs de la
mécanique quantique.

90 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.4 Crochets de Poisson C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
4.4.3 Variables canoniques
Il existe toute une famille de résultats intéressants associés au crochet de Poisson. Parmi 11
les plus importants, calculons certains de ces crochets entre des variables canoniques :
22
———

coordonnées et moments : {qk , q j }, {pk , p j } et {qk , p j } où k et j sont fixés

1. {qk , q j } : Considérons 33
n  
∂ qk ∂ q j ∂ qk ∂ q j 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

{qk , q j } = ∑ − ≡0 (4.72)
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi
55
puisque
∂qj ∂ qk 66
= 0, =0 (4.73)
∂ pi ∂ pi 77
parce que les variables canoniques sont indépendantes
A
A
2. {pk , p j } : De la même façon, on obtient
B
B
{pk , p j } = 0 (4.74)
C
C
3. {qk , p j } : Par ailleurs, ii
n  
∂ qk ∂ p j ∂ qk ∂ p j
{qk , p j } = ∑ −
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi
n
∂ qk ∂ p j
= ∑ ∂ qi ∂ pi
i
n
= ∑ δ ki δ ji = δ k j (4.75)
———

où δ k j est le delta de Krönecker :

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]


1 si i = j
δij = . (4.76)
0 si i 6= j

Remarque 4.4
i Ces résultats sont très importants parce qu’on peut démontrer que leur inverse est
vrai, c’est-à-dire si un ensemble de n coordonnées qi et de n moments pi obéit aux
relations ci-dessus, alors l’ensemble des qi et des pi constitue un ensemble de variables
canoniques. Ceci est très important et trouve éventuellement des applications dans les
théories quantiques du champ. i

Une autre utilisation intéressante des crochets de Poisson est qu’ils permettent de com-
plètement symétriser les équations canoniques. Puisqu’il est vrai que pour une fonction
quelconque des variables (pi , qi ), soit F(pi , qi ), sa dérivée par rapport au temps est donnée
par
Ḟ = {F, H} (4.77)
la chose est certainement vraie pour les qi et les pi eux-mêmes et les équations canoniques
peuvent s’écrire
———

q̇i = {qi , H} (4.78)

ṗi = {pi , H}. (4.79)
sion 2021.[Link]

À cause de cette symétrie, on est parfois amené à parler des 2n variables canoniques. Une
telle symétrie n’existe pas dans le formalisme lagrangien entre les qi et les q̇i .

≡ // / x y . .. i 91
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
4.5 Moments généralisés
11
On parle des pi comme étant des moments généralisés de la même façon que les qi
22 sont des coordonnées généralisées. Comme les dimensions des qi peuvent être à peu près

———
n’importe quoi, il en va de même des pi .
33 Dans les exemples que nous avons vus, les pi étaient les composantes de p
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

p = mv (4.80)
55
ce qui est particulièrement évident en coordonnées cartésiennes. Mais même en coordonnées
66 cartésiennes, cette définition n’est pas toujours vraie. En effet, lorsque l’interaction dépend
des vitesses p 6= mv. L’exemple le plus important est sans doute celui des interactions de
77 jauge. En effet, nous avons vu que le lagrangien d’une particule de masse m et de charge e
dans un champ électromagnétique est, en coordonnées cartésiennes, xi = (x, y, z)
A
A
m
L= ẋi2 + e ∑ ẋi Ai − eV (4.81)
B
B 2∑i i

C
C où V et A sont les potentiels scalaire et vectoriel du champ électromagnétique qui dépendent
généralement des xi et de t.
ii
Définissant les moments généralisés pi

∂L
pi ≡ = mẋi + eAi (4.82)
∂ ẋi

on constate que p n’est plus mv mais

p = mv + eA. (4.83)

———
Ces équations s’inversent en
pi − eAi
ẋi = (4.84)
m

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Avec la définition de H = ∑i pi ẋi − L, on obtient

1 1
H= (pi − eAi )2 + eV = ∑ mẋi2 + eV. (4.85)
2m ∑
i i 2

Exercice 4.2
Vérifiez ce résultat et vérifiez que les équations canoniques redonnent les équations
du mouvement d’une particule soumise à une force de Lorentz.

Les équations canoniques sont

∂H
ẋi =
∂ pi
∂H
ṗi = −
∂ xi

donc
!
———

∂ 1
ẋi = (p j − eA j )2 + eV
∂ pi 2m ∑
j
1
= 2 (p j − eA j ) δ i j
2m ∑
sion 2021.[Link]

j
pi − eAi
=
m

92 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.5 Moments généralisés C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡

! 11
∂ 1
ṗi = − (p j − eA j )2 + eV 22
2m ∑
———

∂ xi j

33
  !
1 ∂Aj ∂V
= − 2 (p j − eA j ) −e +e
2m ∑ ∂ xi ∂ xi
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

j
!
p j − eA j ∂ A j ∂ V
= e ∑ − 55
j m ∂ xi ∂ xi
66
Les équations de mouvement sont alors
77
mẍi = ṗi − eȦi
! A
A
p j − eA j ∂ A j ∂ V
= e ∑ − − eȦi B
j m ∂ xi ∂ xi B
C
C
Rappelant que
pi − eAi
= ẋi ii
m
!
∂ A j ∂V
mẍi = e ∑ ẋ j − − Ȧi
j ∂ xi ∂ xi

Par ailleurs les champs électrique et magnétique sont

 
∂A ∂ V ∂ Ai
———

E = −∇
∇V − ou Ei = − +
∂t ∂ xi ∂t

et
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

B = ∇ ×A
Alors on vérifie que

(ẋ × B)1 = ẋ2 B3 − ẋ3 B2

   
∂ A2 ∂ A1 ∂ A3 ∂ A1
= ẋ2 − − ẋ3 − +
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x3
           
∂ A1 ∂ A2 ∂ A3 ∂ A1 ∂ A1 ∂ A1
= ẋ1 + ẋ2 + ẋ3 − ẋ1 − ẋ2 − ẋ3
∂ x1 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
∂Aj ∂ A1
= ∑ ẋ j − ∑ ẋ j
j ∂ x1 j ∂xj
 
où à la troisième ligne nous avons ajouté et soustrait ẋ1 ∂∂Ax 1 . La dérivée par rapport au
1
temps d’une quantité est donnée par
   
dA1 ∂ A1 ∂ A1
= + ∑ ẋ j
dt ∂t j ∂xj

On obtient alors
———

∂Aj dA1 ∂ A1
∑ ẋ j ∂ x1 = (v × B)1 + − .
j dt ∂t

Généralisant pour toutes les composantes

sion 2021.[Link]

∂Aj dAi ∂ Ai
∑ ẋ j ∂ xi = (v × B)i + −
j dt ∂t

≡ // / x y . .. i 93
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
et
11 !
∂ A j ∂V
22 mẍi = e ∑ ẋ j − − Ȧi

———
j ∂ xi ∂ xi
 
33 dAi ∂ Ai ∂ V
= e (ẋ × B)i + − − − Ȧi
dt ∂t ∂ xi
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
∂ Ai ∂ V
= e (ẋ × B)i − −
55 ∂t ∂ xi
= e ((ẋ × B)i + Ei )
66
On trouve donc la force de Lorentz :
77
ma = e (v × B + E) = FLorentz
A
A
B
B Ce résultat est important puisqu’il nous dit comment écrire l’hamiltonien pour une
particule soumise à une interaction de jauge. Aujourd’hui on cherche à écrire toutes les
C
C interactions qui apparaissent dans la nature comme des interactions de jauge.
ii
4.6 Transformations canoniques
On dit que des qi et des pi que ce sont des variables canoniques généralisées. Ce n’est pas
un euphémisme puisqu’il n’y a pratiquement aucune limite à ce qu’elles peuvent représenter
physiquement. Nous en verrons d’ailleurs quelques exemples. Puisque tel est le cas, il doit
exister des transformations entre ces différents choix. Nous noterons, Qi et Pi , les nouvelles
variables canoniques obtenues suite à une telle transformation.

———
qi , pi =⇒Qi , Pi
TC

On n’est pas surpris par contre de constater que ces transformations sont soumises à des

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

conditions assez sévères. En effet, les qi et pi sont généralisés mais puisque ce sont des
variables canoniques, elles obéissent à

{qk , q j } = 0, {pk , p j } = 0, {qk , p j } = δ k j (4.86)

et les équations canoniques

∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − (4.87)
∂ pi ∂ qi
sont invariantes de forme.
Ainsi, à la suite d’une transformation des qi et pi vers les Qi et Pi et définissant un nouvel
hamiltonien que nous noterons H 0 (Qi , Pi ), c’est-à-dire

qi , pi , H(qi , pi )=⇒Qi , Pi , H 0 (Qi , Pi )

TC

nous devrons avoir

{Qk , Q j }Q,P = 0,
{Pk , Pj }Q,P = 0,
{Qk , Pj }Q,P = δ k j

et les équations canoniques

———

∂ H0
Q̇i = , (4.88)
∂ Pi
∂ H0
sion 2021.[Link]

Ṗi = − . (4.89)
∂ Qi

94 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Strictement les équations de transformation peuvent s’écrire
11
Qi = Qi (q j , p j ,t)
i, j = 1, 2, . . . , n (4.90) 22
———

Pi = Pi (q j , p j ,t)

et doivent pouvoir s’inverser puisque la physique reste indépendante des variables qu’on 33
emploie pour la décrire, donc on doit pouvoir écrire les transformations inverses
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

qi = qi (Q j , Pj ,t) 55
i, j = 1, 2, . . . , n. (4.91)
pi = pi (Q j , Pj ,t)
66
Les qi , pi , Qi et Pi forment 4n variables mais il est évident que seules 2n d’entre elles 77
sont indépendantes. D’autre part s’il est généralement possible d’écrire, par exemple, les n
équations de transformation A
A
Qi = Qi (q j , p j ,t) (4.92) B
B
de façon assez arbitraire il est généralement impossible d’écrire les n autres équations
C
C
Pi = Pi (q j , p j ,t) (4.93)
ii
de façon aussi arbitraire puisqu’un tel choix ne satisfera pas en général les conditions énoncées
plus haut.
Il faut donc apprendre à faire correctement ces transformations. La façon standard de
le faire est de considérer que pour les fins de la transformation n des anciennes variables
et n des nouvelles sont linéairement indépendantes, par exemple, les qi et les Pi alors que n
anciennes et n nouvelles restantes sont linéairement dépendantes, ici les pi et les Qi .
———

qi , Pi =⇒ pi , Qi
TC

Dans ce cas précis nous écririons donc les équations de transformation

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

pi = pi (q j , Pj ,t) (4.94)
Qi = Qi (q j , Pj ,t) (4.95)

Pour obtenir la forme habituelle, on inverse les n premières en

Pj = Pj (qi , pi ,t) (4.96)

que l’on remplace dans les n dernières

Qi = Qi (q j , Pj (qk , pk ,t),t) = Qi (q j , p j ,t). (4.97)

Schématiquement dans cet exemple

Choisir la TC : qi , Pi =⇒ pi , Qi
TC
⇓
Écrire pi et Qi : pi = pi (q j , P j ,t)
Qi = Qi (q j , P j ,t)
———

⇓
Inverser pi = pi (q j , Pj ,t) : Pj = P j (qi , pi ,t)
⇓
sion 2021.[Link]

Substituer dans Qi = Qi (q j , Pj ,t) : Qi (q j , P j ,t) =⇒ Qi (q j , p j ,t)

≡ // / x y . .. i 95
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
4.6.1 Fonctions génératrices
11 Pour générer ces transformations, nous retournerons au principe variationnel lui-même.
Nous savons que
22 

———
2
δS = δ Ldt = 0. (4.98)
33 1
Par ailleurs de
44 n
∂L

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

H = ∑ pi q̇i − L où pi = (4.99)
i ∂ q̇i
55
on peut obtenir
n
66 ∂L
L = ∑ pi q̇i − H où q̇i = (4.100)
i ∂ pi
77
ce qui permet d’écrire
A
A  2
"
n
#  2

B
B
δS = δ
1
∑ pi q̇i − H dt = δ
1
Ldt = 0. (4.101)
i

C
C Or si L correspond à H, L0 correspondra à H 0 et nous exigeons d’avoir également
 2 n
ii δ L0 dt = 0 où L0 = ∑ Pi Q̇i − H 0 . (4.102)
1 i

Autrement dit nous aurons

L, H=⇒L0 , H 0
TC
Pour que et L décrivent la même physique nous avons déjà vu que L et L0 ne peuvent
L0
différer l’un de l’autre que par la dérivée totale d’une fonction F, c’est-à-dire
dF
L = L0 +

———
. (4.103)
dt
Nous poserons donc
 2
"
n
#  2
"
n
#

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dF 0
δ
1
∑ pi q̇i − H dt = δ
1
∑ Pi Q̇i − H + dt dt (4.104)
i i

Cette fonction F, que l’on appelle le générateur de la transformation canonique, sera choisie
comme ne dépendant que des variables indépendantes de la transformation. On identifie
généralement quatre cas

Variables Variables Générateurs

indépendantes dépendantes
qi , Qi pi , Pi F1 (qi , Qi ,t)
qi , Pi pi , Qi F2 (qi , Pi ,t)
pi , Qi qi , Pi F3 (pi , Qi ,t)
pi , Pi qi , Qi F4 (pi , Pi ,t)

Étudions un peu plus en détail les cas F1 (qi , Qi ,t), F2 (qi , Pi ,t). Dans le cas F1 (qi , Qi ,t) —
qi , Qi indépendantes
dF1 ∂ F1
= {F1 , H}q,Q + (4.105)
dt ∂t
n n
∂ F1 ∂ F1 ∂ F1
= ∑ q̇i + ∑ Q̇i + . (4.106)
i ∂ qi i ∂ Qi ∂t

2
———

Ici, il est suffisant de comparer les fonctions à intégrer dans δ 1 Ldt = 0, ce qui donne
n n n
∂ F1
∑ pi q̇i − H(qi , pi ,t) = ∑ Pi Q̇i − H 0 (Qi , Pi ,t) + ∑ q̇i
sion 2021.[Link]

i i i ∂ qi
n
∂ F1 ∂ F1
+∑ Q̇i + . (4.107)
i ∂ Q i ∂t

96 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Cette équation est satisfaite si on identifie, qi , Qi et donc q̇i et Q̇i comme étant indépendantes.
Regroupant, on a 11

22
———

n     n
∂ F1 ∂ F1
0=∑ pi −
q̇i − ∑ Pi + Q̇i
∂ qi ∂ Qi

i i
 33
∂ F1
+ H 0 (Qi , Pi ,t) − H(qi , pi ,t) − 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂t

Les facteurs devant ces variables indépendantes, doivent donc être identiques 55

66
∂
pi = F1 (q j , Q j ,t) = pi (q j , Q j ,t)
∂ qi 77
∂
Pi = − F1 (q j , Q j ,t) = Pi (q j , Q j ,t) (4.108) A
A
∂ Qi
∂ F1 B
H0 = H+ B
∂t
C
C
Clairement ces lois de transformation nous permettent d’écrire les 2n variables dépendantes
(ici les pi et Pi ) en fonction des 2n variables indépendantes (ici les qi et Qi ). Ces 2n équations ii
peuvent se mettre sous la forme plus habituelle

qi = qi (Q j , Pj ,t) : n équations (4.109)

pi = pi (Q j , Pj ,t) : n équations (4.110)

ce qui permet de calculer H 0

H 0 (Qi , Pi ,t) = H(qi (Q j , Pj ,t), pi (Q j , Pj ,t),t)

———

∂
+ F1 (qi (Q j , Pj ,t), Qi ,t). (4.111)
∂t
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

En étudiant les équations de transformation obtenues ci-dessus, on constate que

∂ 2 F1
 
∂ pi ∂ ∂ F1
= = , (4.112)
∂Qj ∂ Q j ∂ qi ∂ qi ∂ Q j
∂ 2 F1
 
∂ Pj ∂ ∂ F1
= − =− (4.113)
∂ qi ∂ qi ∂Qj ∂ Q j ∂ qi

ainsi donc, un test du caractère canonique de la transformation

pi = pi (q j , Q j ,t) : n équations (4.114)

Pi = Pi (q j , Q j ,t) : n équations (4.115)

est qu’elle doit satisfaire

∂ pi ∂ Pj
=− (4.116)
∂Qj ∂ qi
ce qui est équivalent à

{Qi , Q j } = 0 = {Pi , Pj } et {Qi , Pj } = δ i j . (4.117)

———

Dans le cas F2 (qi , Pi ,t) ce sont les qi et les Pi qui sont considérés indépendants. On
sion 2021.[Link]

calcule
n n
dF2 ∂ F2 ∂ F2 ∂ F2
=∑ q̇i + ∑ Ṗi + . (4.118)
dt i ∂ qi i ∂ Pi ∂t

≡ // / x y . .. i 97
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Ici la comparaison des fonctions à intégrer n’est pas suffisante et nous devons récrire au
11 complet
22  " #

———
2 n
δ ∑ pi q̇i − H dt =
33 1 i
 2
(
n n
44 ∂ F2
∑ Pi Q̇i − H 0 + ∑ ∂ qi q̇i

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

δ
1 i i
55 n
)
∂ F2 ∂ F2
+∑ Ṗi + dt. (4.119)
66 i ∂ Pi ∂t

77
Le problème vient de ce que les Qi ne sont pas considérés indépendants ici et donc les Q̇i ne
A le sont pas. Intégrons par partie le premier terme à droite
A
 2 n  2 !  2 n
B
B d n
δ ∑ Pi Q̇i dt = δ 1 dt ∑ Pi Qi dt − δ 1 ∑ Ṗi Qi dt.
1 i
(4.120)
i i
C
C
n
2
  2 n
ii = δ ∑ Pi Qi  − δ ∑ Ṗi Qi dt. (4.121)

i  1 i
1
| {z }
=0 pcq points fixes

Maintenant nous pouvons comparer les fonctions à intégrer

n n n
∂ F2
∑ pi q̇i − H = − ∑ Ṗi Qi − H 0 + ∑ q̇i
i i i ∂ qi
n
∂ F2 ∂ F2

———
+∑ Ṗi + (4.122)
i ∂ Pi ∂t

en regroupant

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

n   n  
∂ F2 ∂ F2
0 = ∑ −pi + q̇i + ∑ −Qi + Ṗi
i ∂ qi i ∂ Pi
 
∂ F2
+ H(qi , pi ,t) − H 0 (Qi , Pi ,t) +
∂t

et identifier les facteurs des variables indépendantes, q̇i et Ṗi

∂
pi = F2 (q j , Pj ,t) = pi (q j , Pj ,t)
∂ qi
∂
Qi = F2 (q j , Pj ,t) = Qi (q j , Pj ,t) (4.123)
∂ Pi
∂ F2
H0 = H+
∂t
Ici encore les variables dépendantes apparaissent exprimées en fonction des variables indépen-
dantes. Comparant les expressions pour pi et Qi , le test du caractère d’une transformation de
type F2 est

∂ 2 F2
 
∂ pi ∂ ∂ F2
= =
———

∂ Pj ∂ Pj ∂ qi ∂ qi ∂ Pj
∂ 2 F2
 
∂Qj ∂ ∂ F2
= =
∂ qi ∂ qi ∂ Pj ∂ qi ∂ Pj
sion 2021.[Link]

donc
∂ pi ∂Qj
= (4.124)
∂ Pj ∂ qi

98 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
On peut vérifier alors que
11
{Qi , Q j } = 0 = {Pi , Pj } et {Qi , Pj } = δ i j . (4.125)
22
———

(q j , Q j ,t) = pi (q j , Q j ,t) 33
(q j , Q j ,t) = Pi (q j , Q j ,t) (4.126) 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
De la même façon, on trouve
66
Var. ind. Générateurs Transformation Éqs. de la TC
∂ F1 F1 ∂ pi ∂ Pj 77
qi , Qi F1 (qi , Qi ,t) pi = ∂ qi Pi = − ∂∂ Q i
H 0 = H + ∂∂Ft1 ∂ Q j = − ∂ qi
∂ F2 ∂ F2 ∂ pi ∂Qj A
A
qi , Pi F2 (qi , Pi ,t) pi = ∂ qi Qi = ∂ Pi H 0 = H + ∂∂Ft2 ∂ Pj = ∂ qi
pi , Qi F3 (pi , Qi ,t) qi = − ∂∂ Fp3i F3
Pi = − ∂∂ Q H 0 = H + ∂∂Ft3
∂ Pj ∂ qi B
B
i ∂ pi = ∂ Q j
∂Qj ∂ qi
pi , Pi F4 (pi , Pi ,t) qi = − ∂∂ Fp4i ∂ F4
Qi = ∂ Pi H 0 = H + ∂∂Ft4 ∂ pi = − ∂ Pj
C
C

Les fonctions F1 (qi , Qi ,t), F2 (qi , Pi ,t) etc. ne génèrent pas des transformations différentes ii
mais sont simplement des façons différentes de générer une transformation donnée. Évidem-
ment, deux fonctions F1 différentes par exemple vont en général générer des transformations
différentes.
En fait, les fonctions génératrices sont reliées entre elles par des transformations de
Legendre
n n n
F1 (qi , Qi ,t) = F2 (qi , Pi ,t) − ∑ Pi Qi = F3 (pi , Qi ,t) + ∑ pi qi = F4 (pi , Pi ,t) + ∑ (pi qi − Pi Qi ) .
———

i i i

4.6.2 Quelques transformations canoniques particulières

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1. Transformation identité :
La transformation canonique F2 ayant la forme
F2 (q, P) = ∑ qi Pi (4.127)
i

donne
∂ F2
pk = = Pk
∂ qk
∂ F2
Qk = = qk
∂ Pk
∂ F2
H0 = H+ =H
∂t
Ici F2 correspond donc à la transformation identité.
2. Transformations ponctuelles
Une transformation canonique de la forme
F2 (q, P) = ∑ fi (q,t)Pi (4.128)
i

implique
———

∂ F2 ∂ fi (q,t)
pk = = Pi
∂ qk ∑ i ∂ qk
∂ F2
sion 2021.[Link]

Qk = = fk (q,t)
∂ Pk
∂ F2
H0 = H+
∂t

≡ // / x y . .. i 99
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
génère des nouvelles coordonnées Qk qui ne dépendent pas des moments. Une telle trans-
11 formation est dite ponctuelle. On note que les fi étant arbitraires, toute transformation
ponctuelle est alors canonique !
22

———
3. Échange coordonnée-moment
33 La transformation de type F1 ayant la forme

44 F1 = ∑ qi Qi (4.129)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

i

55 mène aux relations

66 ∂ F1
pk = = Qk
∂ qk
77
∂ F1
Pk = − = −qk
A
A ∂ Qk
H0 = H
B
B
correspondant à un échange entre coordonnée généralisée et moment.
C
C
Remarque 4.5
ii
i Comme on le constate, les notions de coordonnée spatiale et quantité de mouvement
se confondent en mécanique hamiltonienne puisqu’elles peuvent être tout aussi bien
assignées à la coordonnée qu’au moment généralisé. i

4.6.3 Quelques exemples

Changement de coordonnées
Fréquemment on cherche à effectuer une transformation de coordonnées, c’est-à-dire on

———
connaît les fonctions
Qi = Qi (q j ,t), i, j = 1, 2, . . . , n (4.130)
toujours inversibles en

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

qi = qi (Q j ,t), i, j = 1, 2, . . . , n. (4.131)

En général il n’est alors pas possible de poser a priori les équations de transformation des
moments, on doit s’assurer que ces derniers seront des moments canoniques généralisés. Une
façon « simple » de procéder est par le biais d’une transformation de type F2 (qi , Pi ,t) définie
comme
n
F2 (qi , Pi ,t) = ∑ Qi (q j ,t)Pi . (4.132)
i
et dont les propriétés sont
∂ F2 ∂ F2 ∂ pi ∂Qj
F2 (qi , Pi ,t) pi = ∂ qi Qi = ∂ Pi H 0 = H + ∂∂Ft2 ∂ Pj = ∂ qi

Dans ce cas, les équations canoniques de transformation seront

∂ F2
Qi = = Qi (q j ,t) : tel que désiré (4.133)
∂ Pi
et
n
∂ F2 ∂
pi = = ∑ Pj Q j (qk ,t) = pi (Pj , qk ,t). (4.134)
———

∂ qi j ∂ qi
Ces n dernières équations peuvent s’inverser en

Pi = Pi (q j , p j ,t) (4.135)
sion 2021.[Link]

Figure 4.3 N
Passage aux coordonnées cartésiennes en deux
dimensions, x et y aux coordonnées polaires, r, ϕ . complétant ainsi l’opération et garantissant que les Pi ainsi définis seront canoniques.

100 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Exemple 4.9 11
Voyons un exemple simple (cf. figure 4.3), celui du passage aux coordonnées
22
———

cartésiennes en deux dimensions, x et y aux coordonnées polaires, r, ϕ .

Ici qi = (x, y) et Qi = (r, ϕ ) avec i = 1, 2. De plus, pi = (px , py ) et Pi = (Pr , Pϕ ). Nous
savons que 33

44
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q1 = x = rcosϕ Q1 = r p1 = px
du type qi = qi (Q j ) et (4.136)
q2 = y = rsinϕ Q2 = ϕ p2 = py
55
donc
66
1 1
r = (x2 + y2 ) ⇐⇒ Q1 = (q21 + q22 )
2 2 (4.137)
  77
−1 y −1 q2
 
ϕ = tan ⇐⇒ Q2 = tan . (4.138) A
x q1 A

Nous écrivons la fonction F2 (qi , Pi ) B

B
n C
C
F2 (qi , Pi ) = ∑ Qi (q j ,t)Pi
i
ii
= F2 (x, y, Pr , Pϕ )

et

∂ F2 ∂ F2 ∂ pi ∂Qj
F2 (qi , Pi ,t) pi = ∂ qi Qi = ∂ Pi H 0 = H + ∂∂Ft2 ∂ Pj = ∂ qi
———

Alors
 
1 q2
F2 (qi , Pi ) = (q21 + q22 ) 2 Pr + tan−1 Pϕ
q1
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1
y
≡ F2 (x, y, Pr , Pϕ ) = (x2 + y2 ) 2 Pr + tan−1 Pϕ .
x
Les lois canoniques d’une transformation F2 sont

∂ F2
px =
∂x
x y
= 1 Pr − Pϕ
(x2 + y2 ) 2 (x2 + y2 )
sinϕ
= cosϕ Pr − Pϕ (4.139)
r

∂ F2
py =
∂y
y x
= 1 Pr + Pϕ
(x2 + y2 ) 2 (x2 + y2 )
cosϕ
= sinϕ Pr + Pϕ (4.140)
r
d’où on obtient facilement
———

xpx + ypy r·p

Pr = 1 = (4.141)
(x2 + y2 ) 2 |r|
Pϕ = xpy − ypx = (r × p)z = lz (4.142)
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 101
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
où (r × p)z = composante z du moment angulaire. Supposons de plus que nous ayons
11
1 2
22 T= (p + p2y ) et V (x, y) (4.143)
2m x

———
33 alors on calcule facilement

44 1 2 Pϕ2

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T= (P + 2 ) et V (r, ϕ ) (4.144)
2m r r
55
que l’on sait déjà être le bon résultat.
66

77
Exercice 4.3
A
A Calculez les {Qi , Pj } pour vérifier que les nouvelles variables sont canoniques.

B
B
C
C L’oscillateur harmonique

ii Exemple 4.10
Quelques exemples illustrateurs sur l’oscillateur harmonique dont l’hamiltonien (1
dimension) est
p2 mω 2 2
H= x + x . (4.145)
2m 2
Tentons de passer des variables canoniques x et px à de nouvelles, dénotées q et p par
1 √
x = √ q =⇒ q= mω x (4.146)
mω

———
√ 1
px = mω p =⇒ p= √ px . (4.147)
mω

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

On vérifie que

∂q ∂ p ∂q ∂ p
{q, p} = − (4.148)
∂ x ∂ px ∂ px ∂ x
√ 1
= mω · √ −0·0 = 1 (4.149)
mω

ce qui est correct et de toute évidence {q, q} = {p, p} = 0, donc la transformation est
canonique et H devient H 0 :
∂F
H0 = H + =H (4.150)
∂t
ω 2
H 0 (q, p) = (p + q2 ). (4.151)
2
La solution est triviale
∂ H0 ∂ H0
q̇ = = ωp et ṗ = − = −ω q (4.152)
∂p ∂q
alors
q̈ = ω ṗ = −ω 2 q (4.153)
d’où
———

q(t) = Asin(ω t + δ ) (4.154)

sion 2021.[Link]

102 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
donc
1 11
x(t) = √ Asin(ω t + δ ). (4.155)
mω
22
———

33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Exemple 4.11
Au lieu de cette transformation, essayons plutôt de passer de (x, px ) à (q, p) définis 55
par
r 66
2
x = q (4.156) 77
mω 2
√
px = 2mp (4.157) A
A
ou B
B
r
mω 2 C
C
q = x (4.158)
2
p ii
p = √x . (4.159)
2m

Nous passons alors de H à H 0 défini par ( ∂∂Ft = 0 =⇒ H 0 = H). On obtient (en substituant
ω = 2 dans l’exemple précédent)

H 0 (q, p) = p2 + q2 . (4.160)

La solution est similaire au cas précédent

———

∂ H0
q̇ = = 2p (4.161)
∂p
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂ H0
ṗ = − = −2q (4.162)
∂q
alors en dérivant q̇ par rapport au temps on a

q̈ = 2 ṗ = −4q (4.163)

ce qui correspond à l’équation de l’oscillateur harmonique dont la solution a la forme

q(t) = Asin(2t + δ ). (4.164)

On s’attend à la solution q(t) = Asin(ω t + δ ) où ω 6= 2 en général, donc le résultat (4.164)

est faux. La raison est que la transformation faite ici, même si elle semble très simple,
n’est pas canonique. En effet on vérifie que

∂q ∂ p ∂q ∂ p
{q, p} = −
∂ x ∂ px ∂ px ∂ x
r
mω 2 1 ω
= · √ − 0 · 0 = 6= 1 (4.165)
2 2m 2

sauf pour le cas particulier ω = 2.

———

Exemple 4.12
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 103
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Reprenons l’hamiltonien H 0 (q, p) correctement obtenu précédemment
11
1
22 =⇒ H 0 (q, p) = (p2 + q2 ) (4.166)

———
2
33 et considérons une transformation canonique additionnelle définie par

44 1 i

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Q = √ (q + ip) P = √ (q − ip) (4.167)
2 2
55
On inverse facilement la T.C
66
Q − iP i(Q + iP)
q= √ , p=− √ (4.168)
77 2 2
A
A Même si la transformation est complexe on vérifie facilement que

B
B ∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P} = −
∂q ∂ p ∂ p ∂q
C
C 1 1 i i
= √ ·√ −√ ·√
ii 2 2 2 2
1 1
= + = 1. (4.169)
2 2
Trivialement le nouveau H 0 , noté ici H10 est

H10 (Q, P) = −iQP (4.170)

Les équations du mouvement seront

———
∂ H10 ∂ H10
Q̇ = = −iω Q, Ṗ = − = +iω P (4.171)
∂P ∂Q

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

donc
Q(t) = ae−iω t , P(t) = beiω t . (4.172)
Ainsi
ae−iω t − ibeiω t
q(t) = √ . (4.173)
2
On note que de par les définitions mêmes de Q et P, P = iQ∗ . Mais P serait donc
une fonction de Q∗ alors que P et Q devraient être indépendants ? En fait, c’est le
cas puisqu’ils sont complexes et impliquent donc deux degrés de liberté, un réel et un
imaginaire. D’ailleurs une relation ne suffit pas à déterminer P en fonction de Q∗ . En
utilisant P = iQ∗ , on obtient

beiω t = ia∗ eiω t =⇒ b = ia∗ (4.174)

et
ae−iω t + a∗ eiω t
q(t) = √ . (4.175)
2
Mais a est une constante (complexe) que l’on peut écrire

a = |a| ei∆ =⇒ a∗ = |a| e−i∆ (4.176)

———
sion 2021.[Link]

104 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
ce qui donne
11
|a| ei∆ e−iω t + |a| e−i∆ eiω t
q(t) = √ (4.177) 22
———

2
√ e−i(ω t−∆) + e+i(ω t−∆)
= 2 |a| (4.178) 33
2
√ √ π 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

= 2 |a| cos(ω t − ∆) = 2 |a| sin(ω t − ∆ + ) (4.179)

2
55
qui est une bonne solution. Cette façon de faire peut sembler étrange mais en plus de
mélanger coordonnées et moments, elle trouve une application en mécanique quantique. 66

77
A
A
4.6.4 Interprétation géométrique des crochets de PoissonF
Rappelons que le théorème de Noether établit un lien entre symétries et invariants et B
B
fournit une méthode permettant de calculer l’invariant associé à un changement de variables
donné. En fait, ce lien entre invariants et propriétés de symétrie s’avère une propriété C
C
géométrique de l’espace des phases.
ii
Définition 4.4
i Rappelons que l’état d’un système à un instant t peut être représenté par un point

x(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )

dans un espace à 2n dimensions, appelé l’espace des phases. Mathématiquement, il

ne s’agit pas d’un espace vectoriel mais plutôt d’une variété différentiable, une classe
———

d’équivalence d’atlas. i

De plus, le crochet de Poisson de deux fonctions f et g de variables dynamiques (qi , pi ,t)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

donné par
n  
∂ f ∂g ∂ f ∂g
{ f , g} ≡ ∑ − (4.180)
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi
peut être vu dans l’espace des phases comme le produit scalaire

{ f , g} ≡ ∇ q,p f · ∇ p,−q g. (4.181)

du gradient « ordinaire » de f

∇q,p f ≡ (∂q , ∂ p ) f
 
∂ ∂ ∂ ∂
= , ..., , ... f
∂ q1 ∂ q2 ∂ p1 ∂ p2

avec le gradient « symplectique » de g défini comme suit

∇ p,−q g ≡ (∂ p , −∂q )g
 
∂ ∂ ∂ ∂
= , ...,− ,− . . . g.
∂ p1 ∂ p2 ∂ q1 ∂ q2
———

Comme on le voit, le gradient symplectique ∇ p,−q ≡ (∂ p , −∂q ) est simplement le gradient

ordinaire dans l’espace des phases ∇ q,p ≡ (∂q , ∂ p ) auquel on a fait subir une rotation de 90◦
dans le sens horaire.
sion 2021.[Link]

Générateurs de transformations canoniques infinitésimales

Une opération de symétrie implique nécessairement un changement de variables que nous
choisirons ici comme étant des transformations canoniques. Posons f (q, p,t) une fonction

≡ // / x y . .. i 105
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
quelconque définie sur l’espace des phases. En effectuant à une transformation infinitésimale
11 des variables ne dépendant pas explicitement du temps, la fonction s’en trouve modifiée par
22 f (qi + δ qi , pi + δ pi ,t) − f (qi , pi ,t)

———
δf =
∂f ∂f ∂f
33 = ∑ δ qi + δ pi +
i ∂ qi ∂ p i ∂t
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où les δ qi et δ pi ne sont pas des variations au sens du calcul variationnel mais des modifica-
55 tions élémentaires. Dans le cas où le changement de variables infinitésimal est canonique, on
peut écrire
66
Qi = qi + δ qi
77
Pi = pi + δ pi .
A
A Cette transformation est donc très proche de la transformation identité engendrée par
B F2 (q, P) = ∑i qi Pi . On peut donc construire une transformation infinitésimale comme suit
B
C F(q, P) = ∑ qi Pi + ε G (4.182)
C i

ii où ε est un paramètre infinitésimal et G une fonction encore inconnue. Cependant, en

imposant que F soit canonique et du type F2 , on exige la forme

F 0 = F − PQ

où F 0 est canonique et du type F1 .

Remarque 4.6
i Rappel : Les fonctions génératrices F1 (qi , Qi ,t) et F2 (qi , Pi ,t) sont reliées entre-elles

———
par une transformation de Legendre
n
F1 (qi , Qi ,t) = F2 (qi , Pi ,t) − ∑ Pi Qi .

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

i

Rappelons que seules les transformations de jauge de L en L0 préservent les équations

d’Euler-Lagrange
d
L(qi , q̇i ,t) = L0 (qi , q̇i ,t) + F 0 (qi ,t) (4.183)
dt
ou
0 dF 0
∑ q̇ i p i − H = ∑ Q̇ i Pi − H + (4.184)
i i dt
quelles que soient les variations des Pi et des qi . Alors
!
d
∑ q̇i pi − H = ∑ Q̇i Pi − H 0 + F − ∑ Pi Qi (4.185)
i i dt i
dF
= − ∑ Ṗi Qi − H 0 + (4.186)
i dt
dG
= − ∑ Ṗi Qi − H 0 + ∑ q̇i Pi + ∑ qi Ṗi + ε (4.187)
dt
———

i i i
= − ∑ Ṗi Qi − H 0 + ∑ q̇i Pi + ∑ qi Ṗi (4.188)
i i i
!
sion 2021.[Link]

∂G ∂G
+ε ∑ q̇i + ∑ Ṗi (4.189)
i ∂ q i i ∂ Pi

106 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.6 Transformations canoniques C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Par identification de chacun des termes, on obtient ainsi les relations
11
∂F ∂G
pi = = Pi + ε
∂ qi ∂ qi 22
———

∂F ∂G
Qi = = qi + ε 33
∂ Pi ∂ Pi
H0 = H 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Donc le changement de variables est donné par G

55
∂G
δ pi = Pi − pi = −ε 66
∂ qi
∂G ∂G 77
δ qi = Qi − qi = ε 'ε
∂ Pi ∂ pi
A
A
Alors, il suffit d’introduire une fonction F(q, p), dépendant des anciennes variables, pour
engendrer une transformation canonique infinitésimale d’ordre ε . Au premier ordre en ε , on B
B
a pour f indépendant du temps
C
C
δ f = f (qi + δ qi , pi + δ pi ,t) − f (qi , pi ,t)
∂f ∂f ii
=∑ δ qi + δ pi
i ∂ qi ∂ pi
∂ f ∂G ∂ f ∂G
=ε∑ −
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi
= ε { f , G}

Le crochet de Poisson { f , G} a donc une signification précise : δ f correspond à la

———

modification de f lors d’un changement infinitésimal de coordonnées canoniques, engendré

par la fonction génératrice G, soit
δ f = ε { f , G}.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Relation avec les invariants d’un système

Posons une transformation canonique quelconque G (ne dépendant pas explicitement du
temps). Si
{H, G} = 0 (4.190)
G est une constante du mouvement puisque
dG ∂G
= {H, G} +
dt ∂t
= 0.
Mais en utilisant le résultat précédent
δ f = ε { f , G},
on voit que
δ H = ε {H, G} = 0
c’est-à-dire, la transformation canonique G laisse H invariant.

Théorème 4.1
———

Les constantes du mouvement d’un système fermé sont les fonctions génératrices des
transformations canoniques infinitésimales qui laissent H invariant.
sion 2021.[Link]

Ce que nous savions déjà grâce à Lagrange apparaît ici comme un cas particulier d’un
ensemble très vaste de transformations canoniques possibles.

≡ // / x y . .. i 107
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Exemple 4.13
11
Translation dans le temps :
22 Rappelons que l’hamiltonien H d’un système est invariant si ce dernier est symétrique par

———
translation dans le temps.
33 Puisque dHdt = 0, on peut identifier G = H et on remarque que

44 ∂G ∂H

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

δ pi = −ε = −ε = ε ṗi
∂ qi ∂ qi
55
∂G ∂H
δ qi = ε =ε = ε q̇i
66 ∂ pi ∂ pi

77 où on a utilisé les équations canoniques. Cette dernière relation permet d’identifier ε = dt.
On en déduit que l’hamiltonien d’un système est bien le générateur d’une translation
A
A infinitésimale dans le temps, faisant passer celui-ci de l’instant t à l’instant t + dt. En
conséquence, le mouvement d’un système entre deux instants t1 et t2 peut être décrit par
B
B une succession de transformations canoniques infinitésimales dont le générateur est H.
C
C

ii
Exemple 4.14
Translation d’un des qi :
De plus, nous savons que si une variable qk est cyclique, alors le moment conjugué pk est
un invariant ou autrement dit une constante du mouvement (ou intégrale première).
Cette fois-ci, définissons G = pk , puisque

d pk ∂ pk
= 0 = {H, pk } +
dt ∂t

———
soit
{H, pk } = 0

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et δ pk = 0. On obtient

∂G ∂ pk
δ pi = −ε = −ε =0 (4.191)
∂ qi ∂ qi
∂G ∂ pk
δ qi = ε =ε = εδ ik
∂ pi ∂ pi

Remarque 4.7
i Donc le générateur d’une translation dans la direction qk d’une quantité ε est
simplement le moment canonique pk . De la même façon, on peut démontrer que le
générateur du mouvement de rotation du système est le moment cinétique. i

Considérons maintenant le crochet de Poisson pour une translation où

g = q et f = p
où le moment canonique p est le générateur de la translation. Puisqu’il s’agit de variables
———

canoniques
{q, p} = 1
ce qui mène en généralisant à plusieurs variables au résultat (4.191). Celui-ci peut être
sion 2021.[Link]

interprété comme le produit scalaire du gradient ordinaire et du gradient symplectique (voir

(4.181))
{q, p} ≡ ∇ q,p q · ∇ p,−q p = 1.

108 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡

11
Remarque 4.8
22
———

i On note par ailleurs qu’après translation, les nouvelles variables canoniques (Q, P)
obéissent toujours à 33
{Q, P} ≡ 1
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

ou autrement dit, la translation laisse le produit scalaire des gradients ordinaire et sym-
plectique des variables canoniques invariant. On remarque alors une l’analogie entre ce 55
résultat et celui d’une rotation qui ne change pas le produit scalaire de deux vecteurs.
66
i
77
A
A
4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi
B
B
4.7.1 L’objectif
Les transformations canoniques ont pour but de simplifier les problèmes. L’une d’entre C
C
elles est tellement systématique qu’elle porte un nom, l’équation de Hamilton-Jacobi.
ii
Remarque 4.9
i Rappel historique : Charles Gustave Jacob Jacobi
Charles Gustave Jacob Jacobi, ou Carl Gustav Jakob Jacobi (10 décembre 1804 à Potsdam
- 18 février 1851 à Berlin), est un mathématicien allemand surtout connu pour ses travaux
sur les intégrales elliptiques, les équations aux dérivées partielles et leur application à la
mécanique analytique. i
———

Soit un hamiltonien H(qi , pi ) dépendant de 2n variables canoniques, les (qi , pi ), i =

1, 2 . . . n. Nous savons que nous pouvons passer à un nouvel ensemble de variables canoniques,
les (Qi , Pi ) également au nombre de 2n et dont sera fonction un nouvel hamiltonien H 0 (Qi , Pi ).
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Par ailleurs nous savons que le système compte 2n constantes du mouvement. Le but de la Figure 5.2 N
Charles Gustave Jacob Jacobi, (1804 - 1851).
méthode est d’opérer une transformation canonique telle que les (Qi , Pi ) soient précisément
2n constantes du mouvement.
Nous tirons la solution donnée directement par les équations de transformation

qi = qi (Q j , Pj ,t) = qi (β j , α j ,t) (4.192)

pi = pi (Q j , Pj ,t) = pi (β j , α j ,t) (4.193)

Alors une fois que la bonne transformation canonique est effectuée, les équations du mouve-
ment dans les nouvelles 2n variables canoniques Qi , Pi et H 0 (Qi , Pi ) deviennent triviales tout
comme la solution : Qi et Pi sont des constantes

∂ H0
Q̇i = = 0 ⇐⇒ Qi = βi = cte (4.194)
∂ Pi
∂ H0
Ṗi = − = 0 ⇐⇒ Pi = αi = cte (4.195)
∂ Qi

Pour y arriver nous chercherons la fonction génératrice, ici choisie de type F2 (qi , Pi ,t)
avec Pi = αi
———

∂ F2 ∂ F2 ∂ pi ∂Qj
F2 (qi , Pi ,t) pi = ∂ qi Qi = ∂ Pi H 0 = H + ∂∂Ft2 ∂ Pj = ∂ qi
sion 2021.[Link]

Ici, nous utiliserons la notation simplifiée où S(qi , αi ,t) = F2 (qi , Pi ,t)|Pi =αi :

F2 (qi , Pi ,t)|Pi =αi → S(qi , αi ,t)

≡ // / x y . .. i 109
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
alors
11 ∂ S(qi , αi ,t)
H 0 (Qi , Pi ,t) = H(qi , pi ,t) + ≡ 0. (4.196)
∂t
22

———
33 ∂ S(qi , αi ,t)
H 0 (Qi , Pi ,t) = H(qi , pi ,t) + ≡ 0. (4.197)
∂t
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

En choisissant, S pour que
55 H 0 = 0,
66 on s’assure que les équations (4.194-4.195)
77 ∂ H0 ∂ H0
Q̇i = =0 Ṗi = − =0
A ∂ Pi ∂ Qi
A
B seront satisfaites.
B
C
C 4.7.2 Approche 0 : cas général

ii La transformation canonique est de type F2 et donc

∂ F2 ∂ S(qi , αi ,t)
pi = = . (4.198)
∂ qi ∂ qi

et le but recherché est d’obtenir

∂ F2 ∂S
H0 = H + =H+ = 0.
∂ qi ∂t

———
Ce sera notre équation fondamentale après remplacement des pi dans H

∂S ∂ S(qi , αi ,t)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

H(qi , ,t) + = 0. (4.199)
∂ qi ∂t

C’est l’équation de Hamilton-Jacobi, une équation différentielle pour S. Cette équation

différentielle du 1ier ordre en n variables nécessitera n constantes d’intégration qui sont
précisément les constantes αi . Une fois solutionnée, c’est-à-dire une fois que l’on connaît S,
il ne reste qu’à opérer les transformations canoniques

∂ S(q j , α j ,t)
pi = = pi (q j , α j ,t) (4.200)
∂ qi

et

∂S ∂ S(q j , α j ,t)
Qi = βi = =
∂ Pi ∂ αi
= Qi (q j , α j ,t) = βi . (4.201)

Ces n équations peuvent s’inverser en

qi = qi (α j , β j ,t) (4.202)

ce qui est la solution ! Si on veut les pi , on remplace dans les résultats de la transformation
———

canonique pour

pi = pi (qi , αi ,t) = pi (q j (αk , βk ,t), αi ,t)

sion 2021.[Link]

= pi (αl , βl ,t). (4.203)

110 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
4.7.3 Approche 1 : système conservatif
Une simplification importante apparaît lorsque ∂∂Ht = 0. Dans ce cas, par séparation de 11
variables, on peut écrire (puisqu’alors H est une constante donc de H + ∂∂St = 0 =⇒ S ∝ t) 22
———

S(qi , αi ,t) = W (qi , αi ) − α1t (4.204) 33

où on identifie l’un des α , soit ici α1 comme la valeur numérique (constante) de H : H = α1 . 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Comme
∂S ∂W
pi = =⇒ pi = (4.205) 55
∂ qi ∂ qi
l’équation de Hamilton-Jacobi devient simplement 66

∂W 77
H(qi , ) − α1 = 0. (4.206)
∂ qi
A
A
C’est l’équation caractéristique de Hamilton-Jacobi pour la fonction W (qi , αi ). La simplifica-
tion peut aller plus loin. En effet, toujours par séparation de variables on constate que si une B
B
coordonnée, disons qk pour k fixé, est cyclique, elle n’apparaît pas dans H et pk est alors une
C
C
constante qui peut être utilisé comme αk . Dans ce cas on peut écrire la dépendance en W sur
qk simplement comme
ii
∂S ∂W
W ∼ αk qk =⇒ pk = = = αk : cte (4.207)
∂ qk ∂ qk
et de façon générale W s’écrira
cycliques
W (qi , αi ) = ∑ αk qk +W 0 (q j , α j ) (4.208)
k
———

où les qk cycliques n’apparaissent pas dans W 0 .

4.7.4 Approche 2 : système conservatif et périodiqueF

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Rappelons que la méthode de Hamilton-Jacobi présenté plus haut, consiste à rechercher

une « bonne » transformation canonique (qi , pi ) → (Qi , Pi ). Dans ce cas particulier, la
transformation canonique mène à un nouvel hamiltonien nul H 0 (Qi , Pi ) = 0. Il en résulte
l’équation d’Hamilton-Jacobi et des nouvelles variables canoniques (Qi , Pi ) = (βi , αi ) qui
sont des constantes du mouvement :
∂ H0
Q̇i = = 0 ⇐⇒ Qi = βi = cte
∂ Pi
∂ H0
Ṗi = − = 0 ⇐⇒ Pi = αi = cte
∂ Qi
H 0 (Qi , Pi ) = 0

Cet objectif d’obtenir des nouvelles variables canoniques qui correspondent à des constantes
du mouvement n’est pas en soi une nécessité. Dans le cas où le système est conservatif, il est
possible de définir des variables canoniques particulièrement appropriées. Ce choix est parti-
culièrement intéressant pour un mouvement périodique puisqu’un tel mouvement implique
que le système est invariant par translation dans le temps, c’est-à-dire que l’hamiltonien H
est une constante du mouvement.
La méthode de Hamilton-Jacobi peut servir ici à déterminer la transformation canonique
appropriée. Pour un mouvement périodique par exemple, il est plus approprié de parler de
fréquence ou période constante et donc un choix plus judicieux serait une variable Qi
———

∂ H0
Q̇i = = ωi (4.209)
∂ Pi
sion 2021.[Link]

où ωi sont des constantes du mouvement, puisque toutes les Qi sont cycliques et H ne dépend
pas explicitement du temps
H 0 = H(Pi ) = cte.

≡ // / x y . .. i 111
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
On demande de plus que les nouveaux moments soient comme précédemment des invariants,
11 alors
∂ H0
22 Ṗi = − =0

———
∂ Qi
33 On trouve alors
Qi (t) = γi (t) = ωit + βi (dépendance linéaire)
44

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Pi = αi = cte
55

66 Pour y arriver nous chercherons la fonction génératrice, ici choisie de type F2 (qi , Pi ,t)
donc du type F2 (qi , αi ,t), que nous noterons de façon standard S(qi , αi ,t), telle que
77 ∂ S(qi , αi ,t)
H 0 (Qi , Pi ) = H(qi , pi ) + = cte. (4.210)
A ∂t
A
Puisque H = H 0 est une constante, on peut écrire
B
B
S(qi , αi ,t) = W (qi , αi ) (4.211)
C
C
où on identifie l’un des α , soit ici α1 comme la valeur numérique (constante) de H = H 0 = α1 .
ii Comme
∂S ∂W
pi = =⇒ pi = (4.212)
∂ qi ∂ qi
l’équation de Hamilton-Jacobi devient simplement
∂W
H(qi , ) − α1 = 0. (4.213)
∂ qi
et on trouve
∂W
Qi = = γi (t) = ωit + βi

———
∂ αi

Notons que le choix de transformation canonique ainsi que l’équation de Hamilton-Jacobi

diffèrent. Dans ce dernier cas, on cherche à trouver les variables canoniques Qi et Pi qui sont

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

des constantes du mouvement alors qu’ici le but est d’associer Q̇i = ωi et Pi aux invariants.

Approche 0 Approche 1 Approche 2

(cas général) (conservatif) (conservatif, périodique)
H H(qi , pi ,t) H(qi , pi ) H(qi , pi )
Qi βi = const. βi = const. γi (t) = ωit + βi .
Pi αi = const. αi = const. αi = cte
H 0 (Qi , Pi ) 0 H(qi , ∂∂W
qi ) = α1 H(qi , ∂∂W
qi ) = α1
0 0 0
Q̇i Q̇i = ∂∂HPi = 0 Q̇i = ∂∂HPi = 0 Q̇i = ∂∂HPi = ω i
0 0 0
Ṗi Ṗi = − ∂∂ H
Qi = 0 Ṗi = − ∂∂ H
Qi = 0 Ṗi = − ∂∂ H
Qi = 0
pi pi = ∂ S(q∂iq,αi i ,t) pi = ∂ W∂(qqii,αi ) pi = ∂ W∂(qqii,αi )
Qi Qi = ∂ S(q∂ iα,αi i ,t) = β i Qi = ∂ W∂(qαii,αi ) = β i Qi = ∂ W∂(qαii,αi ) = ω it + β i
éq. de H-J H(qi , ∂∂qSi ,t)+ ∂∂St = 0 H(qi , ∂∂W
qi ) − α 1 = 0 H(qi , ∂∂W qi ) − α 1 = 0

Il va de soi que les deux approches 1 et 2 sont valables pour un système conservatif.

4.7.5 Quelques exemples

———

Exemple 4.15
Oscillateur harmonique en x et y
Illustrons la méthode par un exemple simple, soit un problème physique décrit par
sion 2021.[Link]

1 2 mω 2 2
H= (px + p2y + p2z ) + (x + y2 ). (4.214)
2m 2

112 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Ici, H ne dépend pas du temps, donc on peut écrire
11
S(qi , αi ,t) = S(x, y, z, αi ,t) = −α1t +W (x, y, z, αi ). (4.215)
22
———

De plus, z est une variable cyclique et nous pouvons écrire

33
0
W (x, y, z, αi ) = α2 z +W (x, y, α3 ). (4.216)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Nous aurons donc

∂W 0 ∂W 0 55
px = , py = , pz = α2 . (4.217)
∂x ∂y
66
L’équation caractéristique de H.-J. sera, de
77
∂W
H(qi , ) − α1 = 0 (4.218)
∂ qi A
A
2 2 B
B
∂W 0 ∂W 0 α22 mω 2 2
 
1 1
+ + + (x + y2 ) − α1 = 0 (4.219)
2m ∂x 2m ∂y 2m 2 C
C

ii
C’est une équation différentielle (non linéaire). Cependant la forme relativement simple
de l’équation permet d’espérer qu’une séparation de variables

W 0 = Wx (x) +Wy (y) (4.220)

on obtient
∂ W 0 dWx (x) ∂ W 0 dWy (y)
= = .
———

∂x dx ∂y dy
donnera des résultats. On obtient en effet alors, en regroupant
2 2
mω 2 2 mω 2 2 α22
 
1 dWx 1 dWy
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

+ x + + y + − α1 = 0. (4.221)
2m dx 2 2m dy 2 2m
| {z } | {z }
cte cte

Les deux premiers termes contiennent toute et seulement la dépendance en x, leur somme
doit donc être égale à une constante que nous appellerons α32 . Ceci nous laisse
2
mω 2 2

1 dWx
+ x = α32 (4.222)
2m dx 2
2
mω 2 2 α2

1 dWy
+ y + α32 + 2 − α1 = 0. (4.223)
2m dy 2 2m
Ainsi donc les deux termes en y sont aussi égaux à une constante mais ici il n’est pas
nécessaire d’en introduire une nouvelle. Nous aurons donc trois constantes αi = (α1 , α2 , α3 )
qui représentent les trois nouveaux moments, Pi , ce qui est correct puisque nous avons trois
degrés de liberté. Isolant les dérivées ci-dessus nous obtenons
dWx
q
= 2mα32 − m2 ω 2 x2 (4.224)
dx
dWy
q
= 2mα1 − 2mα32 − α22 − m2 ω 2 y2 (4.225)
———

dy
ou
 q
2mα32 − m2 ω 2 x2 dx
sion 2021.[Link]

Wx = (4.226)
 q
Wy = 2mα1 − 2mα32 − α22 − m2 ω 2 y2 dy. (4.227)

≡ // / x y . .. i 113
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Souvent il n’est pas nécessaire de faire ces intégrales puisque nous n’avons pas besoin de W
11 en soi. Ici, S s’écrira donc
 q
22

———
S = −α1t + α2 z + 2mα32 − m2 ω 2 x2 dx
33  q
+ 2mα1 − 2mα32 − α22 − m2 ω 2 y2 dy (4.228)
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Maintenant, il reste à appliquer les règles de transformation pour une transformation canon-
55
ique de type F2 c’est-à-dire où nous savons que
66 ∂ F2
Qi = = βi : cte (4.229)
77 ∂ Pi
ce que se lira ici, avec αi et βi constantes
A
A
∂S
B
B βi = . (4.230)
∂ αi
C
C Explicitement nous aurons donc

ii ∂S dx
β3 = = 2mα3 q
∂ α3 2mα32 − m2 ω 2 x2

dy
−2mα3 q (4.231)
2mα1 − 2mα32 − α22 − m2 ω 2 y2

∂S dy
β2 = = z − α2 q (4.232)
∂ α2 2mα1 − 2mα32 − α22 − m2 ω 2 y2

———

∂S dy
β1 = = −t + m q (4.233)
∂ α1 2mα1 − 2mα32 − α22 − m2 ω 2 y2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Si on intègre les équations pour β3 et β2 , nous obtiendrons deux expressions du type

f (x, y, α1 , α2 , α3 , β3 ) = 0 (4.234)
g(y, z, α1 , α2 , α3 , β2 ) = 0. (4.235)

Comme nous avons 3 dimensions, ces deux équations satisfaites simultanément nous laissent
un espace à une dimension : la trajectoire, exprimée en fonction de x, y et z, sans la
dépendance en temps. En d’autres termes f = 0 et g = 0 laissent une des coordonnées
indépendante, disons y et inversant f et g on peut en principe écrire

x = x(y, αi , β2 , β3 ) (4.236)
z = z(y, αi , β2 , β3 ). (4.237)

La dernière équation, celle en β1 donne y = y(t, αi , β1 ).

C’est de là qu’on obtient le développement dans le temps de la trajectoire. Dans un certain
nombre de cas, cette dépendance en t n’est pas le but recherché et on peut alors se limiter aux
deux premières qui nous donnent la trajectoire uniquement en fonction des coordonnées.
Voyons voir ce que cela donne ici. Sachant que
 "r #
dx 1 −1 b
———

√ = √ sin x
a − bx 2 b a

nous avons
sion 2021.[Link]

 √ 
 
2α3 −1 xω m 2α3 −1  y
β3 = sin √ − sin q , (4.238)
ω α3 2 ω 2α1 2α32 α22
mω 2
− mω 2 − m2 ω 2

114 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
 
α2 y 11
β2 = z − sin−1  q  (4.239)
mω 2α 2 α2
2 α1
22
———

mω 2
− mω32 − m2 ω2 2
et   33
1 −1  y
β1 = −t + sin . (4.240) 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

q
ω 2α1 2α32 α22
mω 2
− mω 2
− m2 ω 2
55
Des deux premières expressions nous tirons x(y) et z(y) après un peu d’algèbre élémentaire
r    66
2 α3  ωβ3 y
x(y) = sin + sin−1  q  (4.241) 77
mω 2α3 2α1 2α32 α22
mω 2 − mω 2 − 2
m ω 2
A
A
 
α2 y B
B
z(y) = β2 + sin−1  q  (4.242)
mω 2α1 2α32 α22
mω 2
− mω 2
− m2 ω 2 C
C
qui sont les expressions donnant la trajectoire sous la forme x = x(y) et z = z(y). L’équation
en β1 donne ii
s
2α1 2α32 α22
y(t) = − − sin(ω t + ωβ1 ). (4.243)
mω 2 mω 2 m2 ω 2
ou  
y
sin−1  q  = ω t + ωβ1 (4.244)
2 α1 2α32 α22
mω 2
− mω 2
− m2 ω 2
———

Dans le problème étudié, il est évident que le mouvement en x et y est harmonique de

fréquence ω et le mouvement en z est libre. Clairement la solution y(t) est de la bonne forme

y(t) = Y0 sin(ω t + δ ) avec δ = ωβ1 . (4.245)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Remplaçant ce résultat dans les solutions x(y) et z(y), nous obtenons

r  
2 α3 β3
x(t) = sin ω t + ω (β1 + ) (4.246)
mω 2α3

aussi de la forme
β3
x(t) = X0 sin(ω t + ∆) avec ∆ = ω (β1 + ). (4.247)
2α3
et
α2
z = β2 + (t + β1 )
m 
α2 α2 β1
= t + β2 + (4.248)
m m

de la bonne forme
 
α2 α2 β1
z = vzt + z0 avec vz = et z0 = β2 + (4.249)
m m
———

où vz est une vitesse constante. On voit directement ici comment relier les constantes αi et βi
aux conditions initiales du problème :

x(t) = X0 sin(ω t + ∆)
sion 2021.[Link]

(4.250)
y(t) = Y0 sin(ω t + δ ) (4.251)
z(t) = vzt + z0 (4.252)

≡ // / x y . .. i 115
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
où
11 r
2 α3 β3
22 X0 = , ∆ = ω (β1 + )

———
mω 2α3
s
33 2α1 2α32 α2
Y0 = 2
− 2
− 22 2, δ = ωβ1
mω mω m ω
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
α2 α2 β1
vz = , z0 = β2 +
55 m m

66 L’exemple ci-dessus est simple mais il illustre de façon claire que pour la première fois nous
obtenons la trajectoire sans passer par une équation du mouvement se ramenant à F = ma.
77 La méthode est appréciée pour son intérêt théorique, notamment pour son utilité en optique !
et lorsqu’on cherche la trajectoire sous la forme
A
A
x = x(y), z = z(y) (4.253)
B
B
plutôt que sous la forme
C
C
x = x(t)
ii
y = y(t) (4.254)
z = z(t)

Exemple 4.16
Problème avec symétrie sphérique
En coordonnées sphériques (r, θ , φ ), où

———
x = rsinθ cosφ
y = rsinθ sinφ

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

z = zcosθ

l’hamiltonien est donné par

" #
1 2 p2θ p2φ
H= p + + +V (r, θ , φ )
2m r r2 r2 sin2 θ

Si le potentiel V peut s’écrire

Vθ (θ ) Vφ (φ )
V (r, θ , φ ) = Vr (r) + + 2 2
r2 r sin θ
où Vr (r), Vθ (θ ) et Vφ (φ ) sont des fonctions arbitraires, alors l’équation de Hamilton-
Jacobi est complètement séparable. Il est alors possible d’exprimer l’action comme

S = Wr (r) +Wθ (θ ) +Wφ (φ ) − Et

où E est α1 ,ce qui mène à l’équation de Hamilton-Jacobi suivante
" # " #
dWr 2 dWθ 2
 
1 1
E = + 2mVr (r) + + 2mVθ (θ )
2m dr 2mr2 dθ
———

" #
dWφ 2

1
+ + 2mVφ (φ )
2mr2 sin2 θ dφ
sion 2021.[Link]

116 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Cette équation peut être séparée et en principe, intégrer de façon successive. D’abord, la
dépendance en φ est isolée 11

22
2
———


dWφ
+ 2mVφ (φ ) = 2mCφ (4.255)
dφ
33
où Cφ est une constante du mouvement. Le reste de l’équation ne dépend plus de φ et
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

devient
" # " # 55
dWr 2 dW 2
 
1 2mCφ
2mE = + 2mVr (r) + 2 + 2mVθ (θ ) + 2 2
dr r dθ r sin θ 66

Par séparation de variable, on peut ensuite réduire la dépendance en θ à l’expression 77

1

dWθ
2
Cφ A
A
+Vθ (θ ) + = Cθ (4.256)
2m dθ sin2 θ B
B
où Cθ est une constante du mouvement. Finalement, l’équation de Hamilton-Jacobi se
C
C
réduit à sa partie radiale

dWr
2
2mCθ
ii
+ 2mVr (r) + = 2mE (4.257)
dr 2mr2

En solutionnant les trois équations différentielles ordinaires (4.255), (4.256) et (4.257), on

trouve la solution complète pour l’action S soit
√  q
Wφ = 2m Cφ −Vφ (φ )d φ

√ 
———

r
Cφ
Wθ = 2m Cθ −Vθ (θ ) − 2 d θ
sin θ
√ 
r
Cθ
Wr = 2m E −Vr (r) − dr.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2mr2
où E,Cφ et Cθ sont des constantes du mouvement. S’il y a symétrie sphérique c’est-à-dire
Vθ (θ ) = Vφ (φ ) = 0 on a
√  p p
Wφ = 2m Cφ d φ = Cφ φ

√ 
r
Cφ
Wθ = 2m Cθ − 2 d θ
sin θ
√  p
Wr = 2m E −Veff. (r)dr.

où Veff. (r) est le potentiel efficace

1 Cθ
Veff. (r) = Vr (r) + .
2 mr2
Le deuxième terme est l’énergie de rotation L2 /2I avec un moment d’inertie I = mr2 et
√
un moment cinétique L = Cθ .
———

Exemple 4.17
Problème avec symétrie cylindrique elliptique
Considérons le cas où un problème possède une symétrie cylindrique elliptique. Il convient
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 117
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
alors d’utiliser les coordonnées cylindriques elliptiques sont données par
11
x = acoshµ cosν
22

———
y = asinhµ sinν
33 z = z

44 et l’hamiltonien est donné l’expression

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 p2µ + p2ν p2z
H= + +V (µ , ν , z)
2ma2 (sinh2 µ + sin2 ν ) 2m
66
où les foyers de l’ellipse se situent sur l’axe des x aux points x = ±a. L’équation
77 d’Hamilton–Jacobi est alors complètement séparable si le potentiel peut s’écrire sous la
A forme
A Vµ (µ ) +Vν (ν )
V (µ , ν , z) = +Vz (z)
B sinh2 µ + sin2 ν
B
où Vµ (µ ), Vν (ν ) et Vz (z) sont des fonctions arbitraires. Procédant comme dans l’exemple
C
C précédent, on écrit l’action
ii S = Wµ (µ ) +Wν (ν ) +Wz (z) − Et

ce qui mène à l’équation de Hamilton-Jacobi

1 dWz 2
 
1
E = +Vz (z) +
2m dz 2ma (sinh2 µ + sin2 ν )
2
" 2  2 #
dWµ dWν
× + + 2ma2Vµ (µ ) + 2ma2Vν (ν )
dµ dν

———
Alors par séparation de variables, on a
 2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1 dWz
+Vz (z) = Cz
2m dz

Ceci permet d’isoler la dépendance en µ et ν à

 2  2
dWµ dWν
+ 2ma2Vµ (µ ) + 2ma2Vν (ν ) = 2ma2 sinh2 µ + sin2 ν (E −Cz )


+
dµ dν
ou
" #
dWµ 2

2 2 2
0 = + 2ma Vµ (µ ) + 2ma (Cz − E) sinh µ
dµ
" #
dWν 2

+ + 2ma2Vν (ν ) + 2ma2 (Cz − E) sin2 ν
dν

Par séparation de variables, on obtient deux autres équations différentielles ordinaires

 2
1 dWµ
+ a2Vµ (µ ) + a2 (Cz − E) sinh2 µ = Cµ
2m dµ
 2
1 dWν
———

+ a2Vν (ν ) + a2 (Cz − E) sin2 ν = Cν = −Cµ

2m dν
sion 2021.[Link]

118 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.7 La méthode de Hamilton-Jacobi C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
ce qui permet en principe de trouver la solution complète pour S. Alors
11
√  p
Wz = 2m Cz −Vz (z)dz
22
———

 q
√

Wµ = 2m Cµ − a2 Vµ (µ ) + (Cz − E) sinh2 µ d µ 33
√  q
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Wν = 2m −Cµ − a2 (Vν (ν ) + (Cz − E) sin2 ν )d ν .

55
où E,Cz et Cµ sont des constantes du mouvement.
66

77
Exemple 4.18
Problème avec symétrie cylindrique parabolique A
A
Considérons le cas où un problème possède une symétrie cylindrique parabolique. Les
B
B
coordonnées cylindriques paraboliques sont données par
C
C
x = στ
1 2
τ −σ2 ii


y =
2
z = z

et l’hamiltonien est donné l’expression

p2σ + p2τ p2z

H= + +V (σ , τ , z)
2m (σ 2 + τ 2 ) 2m

L’équation d’Hamilton–Jacobi est alors complètement séparable si le potentiel peut s’écrire

———

sous la forme
Vσ (σ ) +Vτ (τ )
V (σ , τ , z) = +Vz (z)
σ 2 + τ2
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où Vσ (σ ), Vτ (τ ) et Vz (z) sont des fonctions arbitraires, alors l’équation de Hamilton-Jacobi

est complètement séparable. Il est alors possible d’exprimer l’action comme

S = Wσ (σ ) +Wτ (τ ) +Wz (z) − Et

ce qui mène à l’équation de Hamilton-Jacobi suivante

1 dWz 2
 
1
E = +Vz (z) +
2m dz 2m (σ 2 + τ 2 )
" #
dWσ 2 dWτ 2
  
× + + 2mVσ (σ ) + 2mVτ (τ )
dσ dτ

Alors par séparation de variables, on a

 2
1 dWz
+Vz (z) = Cz
2m dz

Le reste de l’équation ne dépend plus de z et devient

 2  2
1 dWσ 1 dWτ
+Vσ (σ ) +Vτ (τ ) = σ 2 + τ 2 (E −Cz )


+
2m dσ 2m dτ
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 119
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
ou
11 " #
dWσ 2
 
1 2
22 0 = +Vσ (σ ) + σ (Cz − E)

———
2m
dσ
" #
33 1 dWτ 2
 
2
+ +Vτ (τ ) + τ (Cz − E)
44 2m d τ

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 Par séparation de variables, on obtient deux autres équations différentielles ordinaires

dWσ 2
 
66 1
+Vσ (σ ) + σ 2 (Cz − E) = Cσ
2m dσ
77
1 dWτ 2
 
+Vτ (τ ) + τ 2 (Cz − E) = Cτ = −Cσ
A
A 2m d τ

B
B ce qui permet en principe de trouver la solution complète pour S. Comme précédemment
on peut alors écrire une expression pour Wz ,Wσ et Wτ .
C
C

ii
4.8 L’énergie cinétique T (qi , pi ) en coordonnées généralisées
Nous avons vu dans le cadre lagrangien que l’énergie cinétique s’écrit de façon générale
en fonction des vitesses q̇i :
m
T = ∑ gi j q̇i q̇ j . (4.258)
2 i, j

Ainsi les moments généralisés (absence d’interaction dépendant de v) sont

———
∂T
pk = = m ∑ gik q̇i (4.259)
∂ q̇k i

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

en utilisant la symétrie gik = gki (espace de Riemann). On peut écrire cette équation de façon
matricielle
p = mgq̇ (4.260)

où      
p1 g11 g12 ··· g1n q̇1
 p2   g21 g22 ··· g2n   q̇2 
p= , g= , q̇ =  (4.261)
     
.. .. .. .. .. .. 
 .   . . . .   . 
pn gn1 gn2 ··· gnn q̇n

g−1
et m est la masse, un simple nombre. Multipliant de la gauche par m où g−1 est la matrice
inverse de g, c’est-à-dire

g−1 g = gg−1 = I = matrice identité (4.262)

on obtient
1 −1
g p = q̇ (4.263)
m
ou de façon explicite
———

1
g−1 i j p j .


q̇i = (4.264)
m∑j
sion 2021.[Link]

Utilisant la notation matricielle on peut écrire

m T
T= q̇ gq̇ (4.265)
2

120 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.9 Interprétation de la fonction S C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
et donc en formalisme de Hamilton où T = T (p) nous aurons
11
m 1 −1 T
   
1 −1
T = g p g g p
22
———

2 m m
1 T −1
T −1
= p g gg p 33
2m
1 T −1
T 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

= p g p (4.266)
2m
55
ou explicitement
1
T 66
T = ∑ pi g−1 i j p j
2m i, j
77
1
= pi g−1
ji p j (4.267) A
2m ∑
i, j
A
B
B
Lorsque g est diagonal, ces opérations sont encore plus simplifiées puisque alors gi j = gii δ i j
et que les opérations de transposition sont sans effet. Par exemple nous avons vu qu’en C
C
coordonnées sphériques, qi = (r, θ , ϕ ), la métrique

1 0 0
 ii
g =  0 r2 0 . (4.268)
2
0 0 r sin θ 2

Trivialement  
1 0 0
−1 1
g =  0 r2
0  (4.269)
1
0 0 r2 sin2 θ
———

donc ici
 
1 2 1 2 1 2
T = 1 · pr + 2 pθ + 2 2 pϕ
2m r r sin θ
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

p2r p2 p2ϕ
= + θ2 +
2m 2mr 2mr2 sin2 θ
ce qui est le bon résultat et est de la forme
1
T= pi g−1
ij δijpj
2m ∑
i, j
1
= g−1 2
ii pi
2m ∑
i

qui est générale pour les cas où la métrique g est diagonale.

4.9 Interprétation de la fonction S

La procédure pour arriver à l’équation d’Hamilton-Jacobi voit apparaître une fonction
génératrice de transformation canonique et dénotée S. Nous avons déjà utilisé ce symbole
pour désigner l’action. Ici, S est défini par
∂S
H+ =0 (4.270)
∂t
où S = S(qi , αi ,t). Nous avons donc, calculant la dérivée totale de S par rapport au paramètre
———

t,
dS ∂S ∂S ∂S
= ∑ ∂ qi q̇i + ∑ ∂ αi α̇i + ∂ t
sion 2021.[Link]

dt i i
∂S ∂S
= ∑ q̇i + (4.271)
i ∂ qi ∂t

≡ // / x y . .. i 121
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
puisque α̇i = 0, et
11 ∂S ∂S
= pi et = −H (4.272)
∂ qi ∂t
22

———
dS
33 = ∑ pi q̇i − H = L (4.273)
dt i
44 ou

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dS = Ldt (4.274)
55
ou  t2
66 S= Ldt. (4.275)
t1
77 La fonction génératrice de H.-J. est donc simplement l’action. Formellement intéressant,
A ce résultat est cependant pratiquement inutile parce qu’il faut avoir complété la solution du
A
problème pour la vérifier.
B
B
C
C
4.10 Mécanique ondulatoire FF
4.10.1 Système mécanique et optique géométrique FF
ii
Directions de propagation

Figure 4.5 JI
Surfaces d’action réduite W (q) constante se
propageant dans l’espace des configurations.
Leur mouvement est celui des particules situées
sur le front d’onde.

———
Surfaces avec

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Pour un système conservatif, l’action s’écrit

S(q,t) = W (q) − Et

où l’action réduite W (q) est indépendante du temps. On peut donc définir des surfaces
d’action réduite W (q) constante et celle-ci occuperont des positions fixes dans l’espace des
configurations. De la même façon, une surface définie par S(q,t) = a où a est une constante
obéit à l’équation suivante

W (q) = S(q,t) + Et = a + Et

Autrement dit, chaque valeur de t définit une surface d’action réduite W (q) constante et la
succession de ces surfaces apparaît comme un déplacement d’une surface dans l’espace des
configurations. Dans ce sens, on peut considérer ces surfaces comme des fronts d’ondes
se propageant dans l’espace des configurations et leur mouvement est celui décrit par les
particules qui sont situées sur le front d’onde.
On note par ailleurs que
∂S ∂W
pi = =
∂ qi ∂ qi
———

Lorsqu’évaluées à la surface S(q,t) = a, les variables pi pointent donc dans la direction

orthogonale à la surface, c’est-à-dire la direction de propagation normale d’un front d’onde.
Ces deux propriétés, propagation des fronts d’onde et trajectoires orthogonales, rappellent
celles de l’optique géométrique. Mais cette analogie est-elle plus qu’accidentelle ?
sion 2021.[Link]

L’optique géométrique est caractérisée par un certain nombre de propriétés :

1. Un front d’onde de lumière est décrit par une phase constante ϕ (r,t) = k · r − ω t, où k
est le vecteur d’onde (k = 2π /λ ) et ω est la fréquence angulaire.

122 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.10 Mécanique ondulatoire FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
2. Lorsque la lumière se déplace dans un milieu inhomogène, la vitesse de phase des ondes
u dépend de l’indice de réfraction η (r) qui à son tour dépend de la position, 11

ds c 22
———

u= = ,
dt η (r)
33
où ds étant une distance infinitésimale parcourue par le front d’onde pendant un temps
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dt et c est la vitesse de la lumière dans le vide. Un tel milieu engendre alors des
déformations du front d’onde puisque chacune de ses parties se propage à une vitesse
qui varie selon sa position. 55
3. La trajectoire des rayons lumineux est orthogonale au front d’onde. Elle obéit à un 66
principe de minimisation (du chemin optique L), le principe de Fermat
 t2  x2 77
δL = δ cdt = δ η ds = 0
t1 x1 A
A

entre deux points dans l’espace des configurations x1 et x2 . B

B
C
C
4.10.2 Action et phase FF
Considérons une particule de masse m dans un potentiel V (q). Nous avons vu que les ii
surfaces
S(q,t) = cte
sont l’équivalent de fronts d’onde. Un front d’onde de lumière est décrit par une phase
constante ϕ (r,t) = k · r − ω t, où k est le vecteur d’onde (k = 2π /λ ) et ω est la fréquence
angulaire. Cela suggère une correspondance entre action et phase.

4.10.3 Vitesse de phase FF

———

Lorsque la lumière se déplace dans un milieu inhomogène, la vitesse de phase des ondes
u dépend de l’indice de réfraction η (r) qui à son tour dépend de la position,

ds c
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

u= = ,
dt η (r)
où ds étant une distance infinitésimale parcourue par le front d’onde pendant un temps dt
et c est la vitesse de la lumière dans le vide. Un tel milieu engendre alors des déformations
du front d’onde puisque chacune de ses parties se propage à une vitesse qui varie selon sa
position.
Mais alors, comment peut-on définir une vitesse de phase pour la surface S = cte ?
Considérons la variation dW due à un déplacement ds dans la direction orthogonale à
cette surface ds = dse⊥ . Cette variation est donnée par le gradient

dW = ∇W · ds = (∇
∇W · e⊥ ) ds = |∇W |ds

Rappelons que l’équation de Hamilton-Jacobi pour un système en 3D s’écrit

 2  2  2
1 ∂W 1 ∂W 1 ∂W
+ + +V = E (4.276)
2m ∂x 2m ∂y 2m ∂z
ou plus simplement
1
∇W )2 +V = E
(∇ (4.277)
2m
De plus, pour une surface S constante,
———

dW = Edt.

Cette surface se déplace donc à la vitesse

sion 2021.[Link]

ds E E
u= = =p (4.278)
dt |∇W | 2m(E −V )

≡ // / x y . .. i 123
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
En conséquence, la vitesse de phase u n’est pas uniforme puisque V dépend de la position. Il
11 y a aura donc déformation de la surface en général.
Par ailleurs, la vitesse de phase u ne correspond pas à la vitesse v de la particule qui obéit
22

———
plutôt à la relation
1
33 T = E −V = mv2
2
44 ou

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

r r
2T 2
v= = (E −V )
55 m m
En prenant le produit des deux vitesses
66
E
77 uv = . (4.279)
m
A
A on retrouve l’analogue de la relation entre la vitesse de phase u et la vitesse de groupe v pour
une onde
B
B c2
uv = 2 .
η
C
C L’analogie entre la mécanique et la lumière dans le vide suggère alors un résultat étonnant
ii E = mc2 . (4.280)

4.10.4 Indice de réfraction d’un “milieu » mécanique FF

En optique géométrique, on minimise le chemin optique L (principe de Fermat)

δL = δ η ds = 0 (4.281)

———
alors qu’en mécanique on minimise l’action
 p

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

δW = δ 2m(E −V )ds = 0

Le résultat dans le premier cas est l’équation eikonale, l’équation fondamentale régissant le
trajet de la lumière dans un milieu qui permet de démontrer toutes les autres lois, telles que
les lois de Snell-Descartes et de déterminer les trajectoires des rayons lumineux. Dans un
milieu d’indice de réfraction η , la propagation d’une onde lumineuse est caractérisée par une
longueur de chemin optique L qui obéit à l’équation eikonale

∇L)2 = η 2
(∇ (4.282)

En mécanique, c’est l’équation de Hamilton-Jacobi qui détermine la propagation des surfaces

avec S constante
(∇W )2 = 2m(E −V ) (4.283)
suggérant un indice de réfraction d’un “milieu » mécanique correspondant à
p
ηméc. = 2m(E −V ).

Fréquence et longueur d’onde d’une particule FF

Nous avons vu qu’un front d’onde de lumière est décrit par une phase constante
———

L(r)
ϕ (r,t) = k · r − ω t = 2π ( − ν t),
λ0
où L(r) est le chemin optique, λ0 la longueur d’onde dans le vide et ν = ω /2π est la
sion 2021.[Link]

fréquence. En mécanique, le « front d’onde » est défini par une action constante

S(q,t) = W (q) − Et = cte.

124 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.10 Mécanique ondulatoire FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
Associant les termes dépendant de la position et du temps respectivement
11
L(r)
ϕ (r,t) = k · r − ω t = 2π ( − ν t)
22
———

λ0
⇓ (4.284)
33
S(q,t) = W (q) − Et (4.285)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

on voit que W joue le rôle du chemin optique à une constante multiplicative près, que l’énergie
mécanique E doit être proportionnelle à la fréquence ν de l’onde associée. Il est donc permis 55
d’interpréter
E = hν (4.286) 66
où la constante h est la constante de Planck. De la même manière, la longueur d’onde étant 77
k = 2π /λ
E


u m
h 2π A
A
λ= = E = =
ν m k
h B
B
et puisque p = mv pour une particule, on obtient
  C
C
E hν h
p = mv = m = = = }k. (4.287)
mu u λ ii
On reconnaît la relation entre l’impulsion et la longueur d’onde proposée par de Broglie.
En résumé, les équivalents optique-mécanique se lisent donc

Optique géométrique Mécanique

L pW
η ηméc. = 2m(E −V )
Principe de Fermat Principe de moindre action
———

4.10.5 Équation d’onde FF

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

L’optique géométrique ne fournit aucune explication de phénomènes ondulatoires tels que

la diffraction ou les interférences. En fait, elle ne sert que d’approximation à la théorie plus
fondamentale décrivant les ondes électromagnétiques qu’est l’électromagnétisme (équations
de Maxwell).
Si il y a plus qu’une simple analogie entre mécanique et optique géométrique, alors on
est en droit de se demander ce que serait l’équivalent des équations de Maxwell et si des
phénomènes de diffraction ou d’interférence sont possibles en mécanique.
Considérons l’équation d’onde générale qui découle des équations de Maxwell

η 2 d2
(∇2 − )ψ = 0 (4.288)
c2 dt 2
Pour des solutions de type ondes planes

ψ = ψ0 ei(k·r−ω t)

et l’équation d’onde prend la forme

ω2
(∇2 + )ψ = 0.
u2

Si l’on suppose qu’il existe une équation d’onde plus fondamentale en mécanique qui est
———

équivalente à celle de l’électromagnétisme, alors il est permis d’introduire une fonction Ψ en

mécanique qui obéit à

ω2
(∇2 +
sion 2021.[Link]

)Ψ = 0
u2
p2
∇2 Ψ + 2 Ψ = 0
}

≡ // / x y . .. i 125
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
}2
où on a utilisé u = ηc , et p = hν
u . En multipliant par 2m
11
}2 2
22 ∇ Ψ + (E −V )Ψ = 0

———
2m
}2
 
33 − ∇2 +V Ψ = EΨ
2m
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

HΨ = EΨ
55 on reconnaît la version stationnaire de l’équation de Schrödinger de la mécanique quantique.
Ψ est la fonction d’onde et H, l’opérateur hamiltonien.
66 Hamilton lui-même en 1834 avait remarqué l’équivalence entre l’équation de Hamilton-
Jacobi et l’équation eikonale. Bien sûr à cette époque, il n’existe pas de résultats expérimen-
77 taux suggérant des propriétés ondulatoires de la matière. Ce ne fut que beaucoup plus tard
A en 1926, que la nature ondulatoire et l’équation d’onde furent proposées par de Broglie et
A
Schrödinger respectivement.
B
B Si on persiste dans l’analogie et qu’on propose des fonctions d’ondes de la forme
S(r,t)
C
C Ψ(r,t) = Ψ0 ei }

ii alors lorsque substituée dans l’équation de Schrödinger dépendante du temps

}2 2
 
∂Ψ
− ∇ +V Ψ = i}
2m ∂t
on obtient
i} ∂S
−∇ · (Ψ∇S) +V Ψ = −Ψ
2m ∂t
1 i} ∂S
Ψ (∇S)2 − Ψ∇2 S +V Ψ = −Ψ

———
2m 2m ∂t
1 ∂S i} 2
(∇S)2 + +V = ∇ S.
2m ∂t 2m

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Puisqu’on a seulement effectué un changement de variables de Ψ(r,t) à S(r,t), cette équation
reste tout à fait équivalente à l’équation de Schrödinger. Par ailleurs, sous cette forme, on
reconnaît l’équation de Hamilton-Jacobi si le membre de droite est nul, c’est-à-dire lorsque
on prend la limite classique } → 0. (Noter que formellement, la limite classique ne peut
être simplement décrite par } → 0 puisque } est dimensionné et donc sa valeur numérique
dépend du choix des unités ; elle doit plutôt être décrite en fonction d’un rapport de quantités
physiques qui tend vers zéro.)
Par ailleurs, } a été introduit ici sans qu’il n’ait été fait aucune mention de quantification.
Le traitement ne nécessite d’ailleurs pas que l’énergie ou l’action prend des valeurs quantifiées.
Ce qu’on a plutôt relevé, c’est la nature ondulatoire de la matière avec les phénomènes qui s’y
rattachent (interférences, diffraction...). La quantification en tant que requiert une hypothèse
supplémentaire propre à la mécanique quantique de laquelle découle une discrétisation des
valeurs prises par l’action S et l’énergie E d’une particule.

4.11 L’espace des phases F

Rappelons que l’état d’un système à un instant t peut être représenté par un point
X(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )
dans un espace à 2n dimensions, appelé l’espace des phases. Mathématiquement, il ne s’agit
pas d’un espace vectoriel mais plutôt d’une variété différentiable, une classe d’équivalence
———

d’atlas. Cet espace des phases est naturellement muni de la forme symplectique ω , définie
par
sion 2021.[Link]

ω = ∑ dqi ∧ d pi
i
où ∧ dénote le produit extérieur.

126 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.11 L’espace des phases F C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡

Remarque 4.10 11
i Le produit extérieur ∧ de deux vecteurs de l’espace vectoriel E, appelé bivecteur, 22
———

n’est pas un vecteur du même espace mais d’un nouvel espace, noté ∧2 (E). Il s’apparente
au produit vectoriel sauf que le produit extérieur est défini pour tout espace vectoriel alors 33
que le produit vectoriel n’est défini que dans un espace à 3 dimensions. i
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

L’espace des phases est un outil omniprésent en physique théorique notamment en 55

physique statistique. Il est associé à tout un ensemble de propriétés formelles des systèmes
dynamiques. 66

77
4.11.1 Flot hamiltonien F
A
A
L’évolution temporelle d’un système se résume à une version compacte des équations
canoniques B
  B
q̇
ẋ = = gtH (x,t) (4.289)
ṗ C
C
où le vecteur
∂H
! ii
∂p
gtH =
− ∂∂Hq

désigne le « champ de vitesses » au point x. La solution décrit une trajectoire dans l’espace
des phases. La quantité gtH est appelée flot hamiltonien, par analogie avec la mécanique des
fluides.
Le flot hamiltonien a une structure de groupe :
Flot hamiltonien
1. Il possède une loi interne,
———

2. On peut y définir un élément neutre,

3. Chaque élément possède un élément inverse,
4. Il possède la propriété d’associativité
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Un théorème proposé par Cauchy suggère que :

Théorème 4.2
Théorème de Cauchy :
Figure 4.6 N
Pour des conditions initiales données ẋ0 = ẋ(t = t0 ), la solution ẋ(t) de l’équation (4.289) Flot hamiltonien: Un volume V quelconque de
existe et est unique pour un temps t fini. l’espace des phases est conservé par le flot hamil-
tonien gtH .

Intuitivement cela semble logique : si deux trajectoires passent par le même point x à
un instant donné t = t0 , elles doivent être identiques puisque les équations de mouvement
prédisent alors la même trajectoire pour t > t0 (ainsi que pour t < t0 ). Le contraire serait en
contradiction avec l’unicité des solutions. On peut penser toutefois à deux exceptions où cet
argument ne tient plus :
1. Lorsque la trajectoire contient un ou des points singuliers dans l’espace des phases.
2. Les trajectoires associées à des temps de parcours infinis. Il est possible que dans cette
limite des trajectoires convergent.

4.11.2 Incompressibilité du flot F

L’analogie avec la mécanique des fluides ne s’arrête pas là. En effet, on peut démontrer
que le flot hamiltonien est incompressible.
———

Conservation du volume F
Par incompressibilité du flot, on entend qu’un volume V quelconque de l’espace des
phases est conservé par le flot hamiltonien gtH , c’est-à-dire
sion 2021.[Link]

dV
=0 (4.290)
dt

≡ // / x y . .. i 127
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Pour démontrer cette affirmation, considérons un volume V quelconque dans l’espace des
11 phases. Chacun des points contenus dans ce volume à l’instant t0 suivra une trajectoire précise
dans l’espace des phases déterminée par les équations canoniques définissant ainsi l’évolution
22

———
du volume à tout instant. Le volume peut se déplacer, tourner mais aussi se déformer, un
33 peu comme un élément de fluide pris dans un écoulement. S’il y a incompressibilité du flot,
cela signifie que la déformation due au flot hamiltonien conserve le volume (écoulement
44 incompressible).

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Rappelons que la variation de p et q déterminée par les équations de mouvement peut
55 être considérée comme une transformation canonique. Donc, si le volume V ne change pas
en fonction du temps, c’est qu’il doit être un invariant canonique.
66 Pour un espace des phases à 2n dimensions, l’élément de volume dV est simplement
77 dV = dq1 . . . dqn d p1 . . . d pn
A
A et le volume V s’écrit  
V= ... dq1 . . . dqn d p1 . . . d pn .
B
B
Après une transformation canonique, le volume devient
C
C  
ii V0 = ... dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn
 
= ... Jdq1 . . . dqn d p1 . . . d pn

où J est le jacobien correspondant au changement de variables

 ∂Q ∂ Pj

j
∂ (Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn )  ∂ qi ∂ qi

J= =  ∂Qj

∂ Pj
∂ (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) 


∂ pi ∂ pi

———
On peut en particulier récrire J sous la forme
∂ (Q1 ,,Qn ,P1 ,,Pn )
J1 ∂ (q1 ,..,qn ,P1 ,..,Pn )
J= =

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

J2 ∂ (q1 ,,qn ,p1 ,,pn )
∂ (q1 ,..,qn ,P1 ,..,Pn )

avec
∂ (Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn ) ∂ (Q1 , . . . , Qn )
J1 = =
∂ (q1 , . . . , qn , P1 , . . . , Pn ) ∂ (q1 , . . . , qn )
∂ (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) ∂ (p1 , . . . , pn )
J2 = = (4.291)
∂ (q1 , . . . , qn , P1 , . . . , Pn ) ∂ (P1 , . . . , Pn )
Les dernières simplifications proviennent du fait que J1 et J2 contiennent une matrice en
identité n × n ( ∂∂ (P1 ,...,Pn ) ∂ (q1 ,...,qn )
(P1 ,...,Pn ) et ∂ (q1 ,...,qn ) respectivement) ce qui permet de réduire le rang du
jacobien.
Le volume est un invariant canonique si V = V 0 , c’est-à-dire si le jacobien J = 1 pour toute
transformation canonique. Si on choisit comme fonction génératrice de la transformation
canonique F2 (qi , Pi ,t), les variables canoniques doivent obéir à la relation
∂ pi ∂Qj
=
∂ Pj ∂ qi
alors J = 1, ce qui prouve que un volume V de l’espace des phases est conservé par les
équations canoniques.
———

Invariants intégraux de Poincaré FFF

À part le volume de l’espace des phases, on peut définir d’autres quantités invariantes par
rapport à une transformation canonique. Par exemple, l’intégration de l’espace des phases
sur une surface à 2 dimensions S quelconque
sion 2021.[Link]

 
I1 = ∑ dqi ∧ d pi
i

128 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.11 L’espace des phases F C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
est un invariant canonique. En effet, posant deux coordonnées u et v indépendantes qui per-
mettent de déterminer tous les points de la surface S alors, on peut effectuer les changements 11
de variables suivants
22
———

qi = qi (u, v) pi = pi (u, v)
33
Qk = Qk (u, v) Pk = Pk (u, v)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

pour tous les indices i et k. Ici on s’intéresse au cas où les variables (Q, P) sont reliées aux
(q, p) par une transformation canonique. Il n’y a invariance canonique de I1 que si 55
   
I1 = ∑ dqi ∧ d pi = ∑ J0k dudv 66
i k
est égal à 77
   
I10 = ∑ dQk ∧ dPk = ∑ J0k dudv A
A
k k
c’est-à-dire si B
B
∑ Ji = ∑ J0k C
i k
C

avec les jacobiens Ji = ∂∂(q(u,v)

i ,pi )
et J0k = ∂ (Qk ,Pk )
∂ (u,v) . Utilisant la fonction génératrice F2 (q, P,t) et ii
les propriétés du jacobien, on trouve
∂ (qi ,pi ) 
∂ qi ∂ pi

∂ (qi ,Pi ) 1  ∂ qi ∂ qi
 1 ∂ pi 1 ∂ 2 F2
Ji = ∂ (u,v) = = =

∂ qi ∂ pi
Ai   Ai ∂ Pi Ai ∂ Pi ∂ qi

∂ (qi ,Pi ) ∂ Pi ∂ Pi

De la même façon,
———

∂ (Qk ,Pk )  ∂ Qk ∂ Pk

∂ (qk ,Pk ) 1   1 ∂ Qk 1 ∂ 2 F2
J0k = = ∂ qk ∂ qk
= =

∂ (u,v) ∂ Qk ∂ Pk
Ak   Ak ∂ qk Ak ∂ qk ∂ Pk

∂ (qk ,Pk ) ∂ Pk ∂ Pk

et donc évident que ∑i Ji = ∑k J0k .

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

De façon générale, Poincaré a montré que toutes les intégrales de la forme

   
Is = ··· ∑ dqi ∧ d pi (4.292)
i

calculées sur une hypersurface S à 2s dimensions sont des invariants canoniques, dans un
espace des phases à 2n dimensions (n ≥ s). En fait, le cas s = n correspond à la conservation
du volume.

4.11.3 Densité d’états et théorème de Liouville FF

Nous avons vu qu’il y a conservation du volume V de l’espace des phases par le flot
hamiltonien gtH , c’est-à-dire
dV
=0 (4.293)
dt
Le théorème de Liouville établit que

Théorème 4.3
Théorème de Liouville :
———

La densité d’états d’un système mécanique au voisinage d’un point de l’espace des
phases, D = dN/dV est aussi conservée pendant l’évolution du système, c’est-à-dire

dD
= 0. (4.294)
sion 2021.[Link]

dt

≡ // / x y . .. i 129
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
11
Ici, dN est le nombre d’états contenus dans le volume dV de l’espace des phases. L’élé-
22 ment de volume dV étant un invariant canonique et le nombre d’états dN restant également

———
constant pendant l’évolution du système (sinon une trajectoire pourrait traverser la surface
33 frontière définissant le volume dV entraînant que deux conditions initiales différentes don-
neraient le même état), le quotient dN/dV est donc une constante. L’évolution temporelle de
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

la densité d’états s’écrit
∂ D dD
55 = − {D, H} = {H, D}
∂t dt
66
Cependant, c’est surtout en physique statistique, où le nombre de particules N est très
77 grand, que ce théorème prend toute son importance. Ici, la densité d’états est associée à la
densité de particules dans un état donné et à l’équilibre statistique, le nombre de particules
A
A dans un état donné doit être constant. On obtient ∂∂Dt = 0, c’est-à-dire
B
B {H, D} = 0 (4.295)
C
C
Il suffit donc de poser D comme fonction des constantes du mouvement pour assurer l’équili-
ii bre statistique du système. Par exemple, on obtient l’ensemble microcanonique en choisissant
D = D0 δE0 , c’est-à-dire une constante pour une énergie donnée E0 , nulle sinon.

4.12 Variables angles-actions F

Pour un mouvement périodique ou quasi périodique, il est possible de définir des variables
canoniques particulièrement appropriées, les variables angles-actions.
Considérons un système fermé périodique à 1 degré de liberté. Ce système peut manifester

———
deux types de mouvements périodiques :

Figure 4.7 JI
Espace des phases pour un mouvement péri-

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

odique. Deux types sont observés: l’oscillation et
la rotation.

oscillation rotation

1. la libration ou l’oscillation : q(t) et p(t) sont alors des fonctions périodiques de même
fréquence. Dans l’espace des phases, la trajectoire y est décrite par une courbe fermée.
C’est le cas par exemple d’un pendule qui oscille autour du minimum de potentiel.
2. la rotation (ou circulation) : q(t) n’est pas périodique (dans le sens q(t) 6= Asin(ω t + φ ))
mais le système est invariant par translation q + q0 . Le moment conjugué p(t), quant à
lui, reste borné. La trajectoire dans l’espace des phases est ouverte mais q0 -périodique.
Pour un système à n degrés de liberté, le mouvement sera appelé périodique si la projection
de la trajectoire dans le plan défini par chacun des couples de variables (qi , pi ) est périodique.
On dit d’un système qu’il est simplement périodique, si les toutes périodes Ti associées aux
degrés de liberté qi sont égales. Autrement, on parle de mouvement multiplement périodique
ou quasi périodique.
Quoi qu’il en soit, on a affaire à des systèmes pour lesquels les valeurs que peuvent prendre
qi et pi , l’espace des phases, est borné. Qui plus est, un mouvement périodique implique que
———

le système est invariant par translation dans le temps, c’est-à-dire que l’hamiltonien H est
une constante du mouvement.
La méthode de Hamilton-Jacobi pouvant servir à déterminer la transformation canonique
appropriée est alors celle définie dans l’approche 2. Les nouveaux moments vérifient
sion 2021.[Link]

∂ H0
Ṗi = − =0
∂ Qi

130 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.12 Variables angles-actions F C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
et pour un système périodique
11
∂ H0
Q̇i = = ωi (Pi ) (4.296)
∂ Pi 22
———

H0 = H(Pi ) = cte. (4.297)

33
où ωi sont également des invariants, puisque toutes les Qi sont cycliques et H ne dépend pas
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

explicitement du temps. On trouve alors

Qi (t) = γi (t) = ωit + βi (dépendance linéaire) 55
Pi = αi = cte (4.298)
66

77
4.12.1 Variables d’angles F
A
A
Par ailleurs, on sait que les Qi varient linéairement avec le temps. Puisque nous nous
intéressons ici à de systèmes (quasi-)périodiques, ne balayant qu’une partie finie (bornée) de B
B
l’espace des phases, cela n’implique que les variables Qi qu’il est possible de les ramener à
des variables sont du type “angle » variant de 0 à 2π . C
C
On peut donc dire que les angles Q = γ = (γ1 , . . . , γn ) résident sur un hypertore de
dimension n, noté Tn dont les rayons dépendent de Pi = αi et donc sont des constantes. Un ii
hypertore de dimension n peut être vu comme est le produit tensoriel de n cercles. Autrement
dit, un point quelconque Q sur ce hypertore Tn est caractérisé par n angles (γ1 , . . . , γn ), où γi
est l’angle sur le cercle i de rayon Ri .

rotation
———

Figure 4.8 N
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Hypertore T2 .
Figure 4.9 JI
Espace des phases d’un pendule simple. Deux
types de mouvements périodiques sont observés:
l’oscillation et la rotation.
oscillation

Exemple 4.19
Problème du pendule (1 degré de liberté) :
Pour le pendule, H = E est un invariant et le mouvement d’oscillation du pendule décrit
une ellipse dans l’espace des phases. On peut alors effectuer le changement de variables
(q, p) → (γ , R) et se placer en coordonnées polaires où le rayon R = R(E), directement
relié à la valeur de E, est un invariant et la deuxième variable est un angle γ autour de T1
qui est un cercle.

4.12.2 Variables d’actions F

Pour les systèmes conservatifs périodiques, nous avons vu que les nouvelles variables
Qi doivent être des angles γi , tel que 0 ≤ γi ≤ 2π . Si c’est le cas, les moments Pi sont des
moments angulaires et les ωi , des fréquences angulaires
———

∂H
ωi (Pi ) =
∂ Pi
Les variables Pi ont des dimensions d’une énergie divisée par une fréquence angulaire, c’est-
sion 2021.[Link]

à-dire les dimensions d’un moment cinétique ou de l’action. Il est donc approprié de désigner
Pi comme des « variables d’actions » et pour mettre en évidence qu’il s’agit de moments
cinétiques, nous les dénoterons par Ji = Pi dans ce qui suit.

≡ // / x y . .. i 131
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
Exemple 4.20
11
Système à 1 degré de liberté :
22 L’espace des phases est de dimension 2 et ce qui nous intéresse, c’est la transformation

———
canonique qui mène aux variables canoniques angle-action suivantes
33
γ (t) = ω t + β
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

J(t) = J = cte.
55 L’hamiltonien d’un système à 1 degré de liberté prend la forme générale
66 p2
H= +V (q).
77 2m
Rappelons que pour un système périodique, l’espace des phases est borné. Puisque H est
A
A indépendant du temps, H = E l’énergie du système et on peut écrire
B
B
p
p(q) = ± 2m(E −V (q)).
C
C Cette dernière relation définit une aire A dans l’espace des phases dont la forme dépend
ii de E.  
A(E) = dqd p.
A
Or, cette aire peut être calculée en fonction des nouvelles variables canoniques
   
∂ (q, p)
dqd p = dQdP
A A (Q, P)
∂

où le jacobien associé au changement de variable

———
 
∂ (q, p)  ∂∂Qq ∂p
∂Q

= .

∂ (Q, P)  ∂ q ∂P
∂p
∂P


©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Mais pour une transformation de type F2

∂ p ∂Q
=
∂P ∂q
∂ (q,p)
si bien que le jacobien est ∂ (Q,P) = 1 et on trouve que l’aire est laissée invariante par la
transformation    
A(E) = dqd p = dQdP.
A A
Utilisant le théorème de Stokes, on peut récrire
  
dqd p = pdq
A
Γ

où Γ est un contour fermé de l’aire, orienté dans le sens gauche ou indirect. Puisque γ est
un angle qui prend valeur entre 0 et 2π et que J doit être un invariant, on obtient
   2π
A(E) = pdq = Jd γ = J d γ = 2π J.
Γ Γ 0
———

Autrement dit, 
1
J= pdq. (4.299)
2π Γ
sion 2021.[Link]

ce qui est la variable d’action.

132 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.12 Variables angles-actions F C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
4.12.3 Fonction génératrice F
La méthode de Hamilton-Jacobi passe par une fonction génératrice du type F2 (q j , Pj ,t) 11
qui obéit aux relations suivantes
22
———

∂
pi = F2 (q j , Pj ,t) = pi (q j , Pj ,t) 33
∂ qi
∂
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Qi = F2 (q j , Pj ,t) = Qi (q j , Pj ,t) (4.300)

∂ Pi
∂ F2 55
H0 = H +
∂t
66
Le choix particulier des variables canoniques angles-actions correspond à prendre pour
fonction génératrice l’action réduite 77

F2 (q j , Pj ,t) = W (q j , Pj ) = ∑ pi (qk , Pk )dqi (4.301) A
A
i
B
B
On s’intéresse encore une fois au cas où H est conservé et Qi ≡ γi et Pi ≡ Ji . Avec cette
notation, on obtient C
C
∂
pi = W (q j , J j ) = pi (q j , J j )
∂ qi ii
∂
γi = W (q j , J j ) = γi (q j , J j ) (4.302)
∂ Ji
∂ W (q j , J j )
H0 = H+ =H
∂t

Pour un système périodique,

γi (t) = ωit + βi
———

où Ti = 2π /ωi (Jk ) est l’une des périodes du système, le changement d’angle γi entre t et
t + Ti est simplement
γi (t + Ti ) − γi (t) = 2π
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mais selon (4.302) et (4.301)

 
∂ W (q j , J j )  ∂ W (q j , J j ) 
γi (t + Ti ) − γi (t) = −  = 2π
∂ Ji 
t+Ti ∂ Ji t
 qi (t+Ti ) !
∂
= ∑ pk dqk
∂ Ji qi (t) k
 

∂  ∂
= ∑ pk dqk  = ∂ Ji (2π Ji )

∂ Ji

k
Γi

ce qui démontre que W (q j , J j ) est bien la fonction génératrice de notre transformation

canonique.
Si l’on veut exprimer les variables angles-actions en fonction des anciennes variables
(qi , pi ), il « suffit » de remplacer les invariants par leur expression en fonction des (qi , pi ).

Exemple 4.21
Retour au système à 1 degré de liberté :
Si on remplace E par l’expression en fonction des anciennes variables (qi , pi ), c’est-à-dire
E = H(q, p), alors on peut exprimer les variables angles-actions en fonction de (qi , pi )
———

J = J(E) = J (H(q, p)) = J(q, p) (4.303)

γ (t) = ω (J)t + β = ω (q, p)t + β . (4.304)
sion 2021.[Link]

L’exercice inverse n’est pas toujours aussi évident mais plusieurs méthodes sont disponibles :
(1) Inverser si c’est possible les relations (4.303) et (4.304),

≡ // / x y . .. i 133
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
(2) Si l’on connaît W (q, E) et en inversant J = J(E), alors on peut calculer γ = γ (q, J) =
11 ∂ W (q,E(J))
. Après inversion, on aura q = q(γ , J). Puis sachant que p = p(q, E)
∂J
22

———
p = p(q, E) = p(q(γ , J), E(J)) = p(γ , J).
33

44 (3) Les équations canoniques donnent

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 t  q
55 dq
γ −β = ωt = ω dt = ω
0 q0 q̇
66  q
dq
= ω (J)  .
q0 ∂H
77 ∂p

A
A Après évaluation de l’intégrale, on obtient une expression γ = γ (q, J). On procède comme
précédemment, c’est-à-dire par inversion pour obtenir q = q(γ , J) par substitution pour
B
B
p = p(γ , J).
C
C

ii 4.13 Systèmes intégrables FFF

4.13.1 Théorème d’Arnold-Liouville FFF
L’accès à des ordinateurs plus puissants permet maintenant de résoudre les équations
du mouvement de nombreux systèmes, une fois posées des conditions initiales particulières.
Bien qu’utile, cette approche ne nous donne pas de renseignements sur l’ensemble des
comportements possibles du système et ne permet pas d’identifier des comportements ou des
quantités particuliers (ex : région de stabilité, période d’un système...) ; il faudrait pour y

———
arriver répéter ces calculs en modifiant les conditions initiales un nombre indéfini de fois.
De plus, certains systèmes démontrent une extrême sensibilité aux conditions initiales, les
systèmes chaotiques (ex : problème à N > 2 corps), pour lesquels l’approche numérique
devient déficiente. Pour toutes ces raisons, il est souvent utile de considérer une approche

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

analytique du système. Or, il existe une classe de système où une approche analytique
complète est possible, les systèmes intégrables.
Lorsqu’il est possible de déterminer complètement les trajectoires d’un système dans son
espace des phases, ce système est dit intégrable.

Théorème 4.4
Théorème d’Arnold-Liouville (1963) :

Un système mécanique à n degrés de liberté est intégrable s’il possède les trois pro-
priétés suivantes :
(1) Il existe n intégrales premières (ou constantes du mouvement) Ii ;
(2) Elles sont indépendantes ;
(3) Elles sont en involution.

La première propriété requiert l’identification des n constantes du mouvement d’un

système ou de façon équivalente, de trouver les n symétries du système. Cette approche peut
faire appel aux propriétés d’invariance liées à l’espace-temps, aux crochets de Poisson ou
simplement à l’intuition physique. Si le système est fermé, alors on peut identifier H = I1
comme un invariant. Alors, Ii est une intégrale première ou une constante du mouvement si
———

{Ii , H} = {Ii , I1 } = 0 (4.305)

La seconde propriété implique l’indépendance de ces invariants : l’espace formé par

sion 2021.[Link]

l’intersection des surfaces Ii = Cte doit être de dimension n puisqu’il y a n degré de liberté.
Combiné à la première propriété, cela établit à n − 1 relations sur l’ensemble des Ii (le cas
i = 1 est trivial).

134 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

4.13 Systèmes intégrables FFF C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
La troisième propriété exige que les intégrales premières soient en involution, c’est-à-dire
que leurs crochets de Poisson vérifient : 11

{Ii , I j } = 0 pour 1 < i, j ≤ n 22

———

Autrement dit chacune des Ii reste constante pendant l’évolution du système par rapport à la 33
quantité I j , c’est-à-dire le long du flot gtI j . Cela généralise (4.305) pour totaliser n(n − 1)/2
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

relations. Pour n = 2, la condition d’involution est équivalente à celle d’indépendance.

Une conséquence immédiate de ce théorème est que tout système conservatif à 1 degré
55
de liberté est intégrable. Les systèmes intégrables possédant plus d’un degré de liberté sont
l’exception plutôt que la règle. 66

4.13.2 Variables angles-actions FFF 77

Pour des systèmes intégrables, le mouvement est souvent périodique ou quasi périodique. A
A
Dans ce cas, les variables angles-actions sont particulièrement appropriées.
Dans le cas d’un système intégrable à n degrés de liberté, on dispose de n invariants Ik B
B
indépendants (théorème de Arnold-Liouville). Or, la méthode de Hamilton-Jacobi peut servir
ici à déterminer la transformation canonique appropriée. Si on écrit les nouveaux moments C
C
en fonction des invariants tel que Pi = Pi (Ik ), alors
ii
∂ H0
Ṗi = − =0
∂ Qi
De plus, pour un système périodique
∂ H0
Q̇i = = ωi (Pi ) (4.306)
∂ Pi
H0 = H(Pi ) = cte. (4.307)
———

où ωi sont également des invariants, puisque toutes les Qi sont cycliques et H ne dépend pas
explicitement du temps. On trouve alors
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Qi (t) = γi (t) = ωit + βi (dépendance linéaire)

Pi (Ik ) = αi = cte (4.308)

L’espace des phases est borné. Les intégrales premières Ik étant constantes, tout mouve-
ment doit se dérouler dans un « volume » d’espace des phases, de dimension n, désigné par
Tn . Celui correspond ici à l’intersection des hypersurfaces Ik (qi , pi ) = cte.
Par ailleurs, on sait que les Qi varient linéairement avec le temps. Puisque nous nous
intéressons ici à de systèmes (quasi-)périodiques, ne balayant qu’une partie finie (bornée) de
l’espace des phases, cela implique que les nouvelles variables Qi doivent être des angles γi ,
tel que 0 ≤ γi ≤ 2π . Tn est donc un hypertore de dimension n se trouvant dans un espace des
phases de dimension 2n .
Puisque les Qi sont des angles, les moments Pi sont des moments angulaires, c’est-à-
dire possèdent dimensions d’un moment cinétique ou de l’action, et les ωi , des fréquences
angulaires
∂H
ωi (Pi ) =
∂ Pi

Exemple 4.22
Problème avec 2 degrés de liberté :
———

Il existe dans ce cas deux invariants, des analogues au rayon de l’exemple précédent, et
deux autres variables qui jouent le rôle d’angles. L’espace des phases est un tore T2
définit les cercles de rayon R1 et R2 . Deux angles γ1 et γ2 indiquent la position sur le
sion 2021.[Link]

tore. Puisque γ1 et γ2 dépendent linéairement du temps la trajectoire associée au système

correspond à une hélice qui s’enroule autour du tore T2

≡ // / x y . .. i 135
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
11
Exemple 4.23
22

———
Système séparable à n degrés de liberté
33 Nous avons vu que lorsque que l’hamiltonien est conservé, l’action peut s’écrire (4.204)

44 S(qi , Pi ,t) = W (qi , Pi ) − Et (4.309)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 où W est l’action réduite ou fonction caractéristique de Hamilton. Il est donc approprié
d’utiliser la seconde approche de la section ??
66
Approche 2 (système conservatif)
77 P1 = H = H(qi , pi ) = α1 = E = énergie constante
A Qi = ∂ W∂(qαii,αi ) = γi (t) = ωit + βi (variables angles : dépendance linéaire)
A
Pi (Ik ) = Ji (Ik ) = αi (variables action : constantes)
B
B pi = ∂ W∂(qqii,αi ) .
C
C Dans le cas d’un système séparable à n degrés de liberté, l’action réduite peut être séparée
en une somme d’actions « partielles » indépendantes
ii

W (qi , Pi ) = ∑ pi dqi = ∑ Wi (qi , Ik ) = W1 (q1 , Ik ) +W2 (q2 , Ik ) + · · ·
i i

où nous avons mis en évidence que Pi = Pi (Ik ), c’est-à-dire que les Pi dépendent des n
invariants Ik . Puisque chaque moment conjugué pi est défini par

∂ Wi
pi = = pi (qi , Ik )
∂ qi

———
la séparation de variable a pour conséquence que chaque pi n’est fonction que d’une seule
variable conjuguée qi (et des n invariants Ik ). Donc, les paires de variables canoniques

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(qi , pi ) sont indépendantes les unes des autres, tout comme chacun des n termes Wi (qi , Ik )
formant l’action réduite.
Suivant le raisonnement du cas à 1 degré de liberté (page 132), on peut définir l’aire Ai (Ik )
formée par la projection du mouvement borné (système périodique) sur le plan (qi , pi ).
Cette aire Ai (Ik ) est un invariant intégral de Poincaré. De la même façon, on introduit les
moments conjugués ou actions

1
Ji = pi dqi (4.310)
2π Γi

où l’intégration est effectuée sur un contour fermé de ce plan, parcouru dans le sens
gauche. Après intégration, Ji ne dépend plus que des invariants Ik ,

Ji = Ji (Ik ).

On trouve donc que Ji est un invariant du mouvement. Les paires (qi , pi ) étant indépen-
dantes les unes des autres, les aires Ai (Ik ) (et les Ji ) forment également des n invariants
indépendants.
La transformation canonique complète qi , pi , H → γi , Ji , H 0 est alors

∂ H0
J˙i = − =0
∂ γi
———

∂ H0
γ̇i = = ωi (Ji ).
∂ Ji
sion 2021.[Link]

ce qui est la transformation recherchée, les ωi (Ji ) étant bien de la dimension d’une
fréquence angulaire

136 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.13 Systèmes intégrables FFF C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
La méthode générale FFF
Si on part de la prémisse que l’on connaît n invariants I j satisfaisant les conditions du 11
théorème de Arnold-Liouville notamment l’indépendance et l’involution des invariants alors
22
———

la méthode de résolution est relativement directe

1. On commence par exprimer les moments conjugués pi en fonction des qi et des invariants 33
Ij.
2. La deuxième étape consiste à choisir n contours irréductibles Γi ce qui permet de calculer 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

les variables actions Ji .

3. Ensuite, on trouve l’expression pour H = H(Ji ) ; 55
4. Finalement, il reste à calculer les variables angles
66
γi (t) = ωit + βi avec
77
∂ H(Ji )
en utilisant ωi = ∂ Ji . A
A
Toute la beauté de cette procédure réside dans le fait qu’on obtient les n fréquences
angulaires ωi d’un système périodique à n degrés de liberté sans avoir à résoudre d’équations B
B
différentielles.
Pour illustrer, considérons deux exemples de système intégrables à 1 degré de liberté C
C
dont nous connaissons déjà les solutions : un corps en chute libre et l’oscillateur harmonique.
Comme il s’agit de système conservatif avec un 1 degré de liberté, on doit connaître un ii
invariant et celui-ci est facile à identifier : Il s’agit de l’hamiltonien H = E.

remontée: Figure 4.10 JI

Espace des phases pour un corps en chute libre.
———

rebond
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

chute:

Exemple 4.24
Corps en chute libre
Considérons le mouvement périodique suivant : Un corps de masse m soumis à la gravité
est en chute libre. Partant du repos d’une hauteur z = h, il tombe jusqu’au sol (z = 0) puis
rebondit de façon élastique, revient à sa position initiale. Le mouvement se répète alors
indéfiniment. L’hamiltonien de ce système s’écrit simplement

p2z
H= + mgz
2m
où on reconnaît l’énergie cinétique et potentielle respectivement. Il existe un invariant :
H = E et le moment conjugué prend donc la forme
p
pz (z, E) = ± 2m(E − mgz)

où pz (z, E) est négatif pendant la chute et positif pendant la remontée. Fixant l’énergie
potentielle V = 0 au niveau du sol z = 0, la hauteur de départ est donnée par z = h = E/mg.
L’aller-retour du corps forme ainsi un contour fermé Γ et on peut alors calculer la variable
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 137
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
action
11 
1
J = pz dz
22 2π

———
Γ
 0 p  hp
1  1
33 = − 2m(E − mgz) dz + 2m(E − mgz)dz
2π h 2π 0
 hp
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2
= 2m(E − mgz)dz
2π 0
55 r
2 2 3
66 = E .
3π g m
77 La variable angle est γ (t) = ω t + β avec la fréquence angulaire donnée par ω = ∂H
∂J . En
inversant l’expression pour J on obtient directement
A
A
1
1 2
B
B H(J) = E(J) = 9gπ 2 m2 3 J 3
2
C
C d’où on tire r
∂H m
ii ω= = πg .
∂J 2E
Pour retrouver les variables angle-action en fonction des anciennes variables canoniques,
on substitue E par H(z, pz ) dans leurs expressions. D’abord
s
3
2 p2z

2
J(z, pz ) = + mgz .
3π g m 2m

De plus, l’équation canonique de Hamilton donne

———
p
∂H pz 2m(E − mgz)
ż = = = .
∂ pz m m

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Alors en intégrant
 t  z  z  z
dz dz dz
γ −β = ω dt = ω =ω ∂H
=ω ∂H
0 0 ż 0 0
∂ pz ∂ pz
 √z
z
dz 2 p 
= mω =− ω m (E − gmz)

p
0 2m(E − mgz) gm 
0
 r 
mgz
= π 1− 1− .
E(J)

Inversement, pour revenir aux variables (z, pz ), et en inversant, on obtient

 !
γ −β 2

E(J)
z(γ , J) = 1− 1− .
mg π
pm
Puisque γ − β = ω t = π g 2E t, on retrouve la forme familière
r
1 2E
z(γ , J) = − gt 2 + t
2 m
———
sion 2021.[Link]

138 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.13 Systèmes intégrables FFF C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
où la condition
q initiale dans l’intégration correspond au début de la remontée pour laquelle 11
2E
z = 0 et ż = m à t = 0. Le moment conjugué est
22
———

p
pz (z, J) = ± 2m(E − mgz)
√ 33
= −gt + 2mE
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

comme il se doit.
55

66
Exemple 4.25
Oscillateur harmonique 1D 77
L’hamiltonien de ce système s’écrit simplement
A
A
p2 1
H= + kq2 . B
B
2m 2
Il est invariant : H = E et le moment conjugué prend donc la forme C
C

ii
r
1
p(q, E) = ± 2m(E − kq2 )
2
Figure 4.11 N
ce qui correspond à une ellipse. Les valeurs de q et p se situe L’espace des phasesq(q, p) est une ellipse de
demi-grand axe a = 2E k et demi-petit axe b =
r r √
2E 2E 2mE. L’action est proportionnelle à l’aire J =
− ≤ q≤ =a A(E)/2π
k k
√ √
− 2mE ≤ p ≤ 2mE = b.
———

La variable action est calculée sur le contour de l’ellipse mais elle correspond à l’aire de
celle-ci et donc on obtient directement

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

r
1 A(E) π ab m
J= p(q)dq = = =E .
2π Γ 2π 2π k
Autrement dit r
k
H(J) = J
m
et la fréquence angulaire est donnée par
r
∂H k
ω= =
∂J m
et
E = ω J.
Pour retrouver les variables angle-action en fonction des anciennes variables canoniques,
on substitue E par H(q, p) dans leurs expressions
  
dq dq
γ = ω dt = ω =ω ∂H
q̇
∂p
 r !
dq k
= mω q = arcsin q
2m(E − 12 kq2 ) 2E
———

!
mω
= arcsin p q .
p2 + m2 ω 2 q2
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 139
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
En inversant
11 r
2J
22 q(γ , J) = sinγ

———
m2 ω
r
33 1
p(γ , J) = ± 2m(E − m2 ω 2 q2 )
2
44
q

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

= ± 2m(ω J − ω Jsin2 γ )
55 √
= ± 2mω Jcosγ .
66 En fonction du temps, on retrouve
77 r
2J
q(γ , J) = sin(ω t + β )
A
A m2 ω
√
p(γ , J) = ± 2mω Jcos(ω t + β ).
B
B
C .
C

ii Fort de ce dernier exemple, considérons un oscillateur en 3D simplifié.

Exemple 4.26
Systèmes quasi périodiques
L’oscillateur harmonique 3D considéré ici suppose que les trois directions sont découplées.
Il s’agit donc d’un système complètement séparable. On peut alors définir des invariants
qui ont la forme d’un hamiltonien pour chacune des directions. En posant les variables
canoniques (qi , pi ) de l’espace des phases, on écrit

———
p2i ki
Ii = + q2i
2m 2
où ki est la constante de ressort et Ii une constante du mouvement associée à chaque

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

direction de telle sorte que E = ∑3i=1 Ii . En conséquence, les variables actions sont
données par r
m
Ji = Ii
ki
et suivant le même raisonnement que dans le cas en 1D, les variables angles sont des
fonctions périodiques du temps de période Ti = 2π /ωi .
r
ki
γi (t) = ωit + βi = arcsin( qi )
2Ii
q
où ωi = kmx . On trouve aussi que chaque coordonnée qi est une fonction périodique de
γi s
r
2Ji 2Ii
qi (γi , Ji ) = sinγi = sinγi .
2
m ωi m2 ωi2
Le mouvement dans chaque direction sera une fonction périodique des γi , caractérisée par
une période Ti et donc la coordonnée qi reprend sa valeur après un délai de Ti . Cependant
puisque le mouvement se fait simultanément dans les trois directions on ne peut pas
en général le qualifier de périodique. Pour ce faire, il faut que toutes les variables qi
retrouvent leur valeur initiale après un moment. Si c’est le cas, la trajectoire est fermée.
———

Par exemple, si les trois périodes Ti sont identiques et on a des trajectoires fermées dont la
période est Ti
En fait, il y a périodicité si certaines ou toutes les périodes Ti sont commensurables entre
sion 2021.[Link]

elles. Deux périodes sont commensurables si leur rapport est égal à un nombre rationnel.
Par définition, on dit qu’un système à n degrés de liberté est partiellement dégénéré si

140 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.13 Systèmes intégrables FFF C hh aa pp ii tt rr ee

C 44

≡
≡
au moins deux de ses périodes propres sont commensurables. Il est dit complètement
dégénéré si elles sont toutes commensurables. De plus, un système quasi périodique est 11
désigné comme un système partiellement dégénéré.
22
———

Alors pour un système complètement dégénéré, la période du mouvement T est simplement

le plus petit commun multiple des périodes Ti puisque c’est après un tel délai que les
33
variables qi reprennent toutes simultanément les valeurs qu’elles avaient originalement.
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

66

77
A
A
B
B
C
C

ii
———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 141
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
4.14 Exercices
11
4.1 Tunnel géant
22 On considère la Terre comme une sphère de rayon RT = 6371 km, de densité de masse

———
uniforme. L’accélération gravitationnelle au niveau du sol est g = 9.81 m/ s2 . On
33 imagine un tunnel rectiligne entre deux points A et B quelconques de la surface terrestre,
qui rejoignent par exemple Québec à Paris. On imagine un wagon qui roule sans
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

frottement dans ce tunnel. Partant de Québec, sous l’action de la gravité, le wagon se
déplacera vers Paris. Combien de temps durera le voyage Québec-Paris ?
55
(a) Déterminez le champ gravitationnel g(r) en un point intérieur de la Terre à une
66 distance r de son centre sachant que le champ gravitationnel à sa surface est
g = GM
R2
T
.
T
77 (b) Calculer le potentiel V (r) en ce même point.
(c) Ce problème peut dépendre que d’une seule coordonnée généralisée. Déterminez-
A
A la et donnez à une constante près l’énergie potentielle du wagon de masse m
B en fonction de cette coordonnée. Déterminez l’hamiltonien ainsi que l’équation
B
différentielle du système.
C
C (d) Solutionnez l’équation en considérant un départ de Québec à vitesse nulle. Com-
bien de temps dure le trajet jusqu’à Paris ? Montrez que ce temps est indépendant
ii Figure 4.12 N des points A et B.
Problème 4.1. 4.2 Pendules couplés
Soit deux blocs de masse m reliés au plafond par une tige de longueur l et de masse
négligeable et reliés ensemble par un ressort de constante de rappel k (cf. figure 4.13).

Figure 4.13 JI
Problème 4.2.

———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
(a) Déterminez l’énergie cinétique et le potentiel du système, en coordonnées cartési-
ennes.
(b) Démontrez que pour les petites oscillations, où x << l, l’hamiltonien du système
peut être approximé par
 
1
1 mg 1
p21 + p22 + k (x2 − x1 )2 − 2l 2 − x12 + x22


H≈
2m 2 l 2
où p1 et p2 sont respectivement les moments conjugués aux coordonnées x1 et
x2 .
(c) Obtenez les équations canoniques du mouvement pour l’hamiltonien obtenu en
(b).
4.3 Pendules couplés (suite)
On cherche à déterminer les fréquences propres d’[Link] le problème précé-
dent.
(a) On écrit d’abord les équations canoniques sous forme vectorielle :
M Ẋ = P,
Ṗ = −KX.
———

Écrivez explicitement les vecteurs X et Ẋ, ainsi que les matrices M et K et

démontrez que ces deux équations sont équivalentes à l’équation du deuxième
sion 2021.[Link]

ordre :
Ẍ = −M −1 KX.

142 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.14 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 44

≡
≡
(b) On pose XRe {Z} et l’équation du mouvement devient Z̈ = −M −1 KZ, qui a
pour solution Z = Aexp (−iω t). En réinsérant cette solution
dans l’équation 11
différentielle, on obtient la relation de dispersion M −1 K−ω 2 I A = 0. Il s’agit
22
———

d’une équation aux valeurs propres. Les ω 2 sont les valeurs propres de la matrice
M −1 K. Déterminez les fréquences propres d’oscillations ω .
33
(c) Quels sont les deux types d’oscillations associés à chacune de ces fréquences
propres ω (il n’y a pas de calculs à faire pour ce point) ? 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

4.4 Crochet de Poisson

Vérifiez les propriétés suivantes du crochet de Poisson, pour A = A(qi , pi ) et B = 55
B(qi , pi ).
(a) {A, B} = − {B, A} 66
(b) {A, B +C} = {A, B} + {A,C}
(c) {A, BC} = B {A,C} + {A, B}C 77
(d) {A, {B,C}} + {C, {A, B}} + {B, {C, A}} = 0 (Identité de Jacobi) A
A
4.5 Crochet de Poisson revisité
Démontrez les résultats suivants du crochet de Poisson. B
B
(a) Soit une fonction quelconque F (qi , pi ,t) dépendant des 2n variables canoniques
qi et pi et possiblement du temps t. Montrez que pour une trajectoire physique C
C
obéissant aux équations canoniques du hamiltonien H d’un système physique
donné, on a : ii
dF ∂F
= {F, H} + .
dt ∂t

(b) Montrez que les crochets de Poissons suivants entre des variables canoniques
sont toujours nuls :
———

 
qk , q j ≡ 0 et pk , p j ≡ 0 ;

et qu’entre variables conjuguées, le crochet de Poisson est égal au delta de

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Krönecker :

qk , p j = δ k j .

4.6 Méthode de Hamilton-Jacobi

Solutionnez le système décrit par l’hamiltonien en coordonnées cylindriques
 
1 1 2
H= pρ + 2 pφ + pz + ρ 2 ,
2 2
2m ρ

en utilisant la méthode de Hamilton-Jacobi.

(a) Effectuer une transformation canonique pour passer des coordonnées cylindriques
aux coordonnées cartésiennes.
(b) Écrivez explicitement l’équation caractéristique de Hamilton-Jacobi pour ce
système en partant des coordonnées cartésiennes.
(c) Effectuez la séparation des variables et exprimez explicitement l’action S en
fonction d’intégrales non couplées. (Exploitez les variables cycliques, s’il y en
a.)
(d) Appliquez les lois de transformation d’une transformation canonique de type F2 ,
pour obtenir les nouvelles variables canoniques conjuguées.
———

(e) Effectuez l’intégration dans les deux équations ne dépendant pas du temps et
obtenez la trajectoire sous sa forme paramétrique r = (x(y), y, z(y)). (Une autre
coordonnée que y peut aussi paramétrer la courbe.)
sion 2021.[Link]

(f) Effectuez l’intégration dans l’équation dépendant du temps pour déterminer la

dépendance temporelle du paramètre de la courbe. Exprimez maintenant la
trajectoire explicitement en fonction du temps : r(t) = (x(t), y(t), z(t)).

≡ // / x y . .. i 143
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. FORMALISME CANONIQUE
≡
≡
4.7 Crochets de Poisson
11
(a) Calculez {x, p2 } et {lz , l2 }.
22

———
(b) Parmi les quantités suivantes, lesquelles peuvent être simultanément moments
33 canoniques : px , lx , l2
4.8 Particule dans des champs électrique et magnétique
44 Une particule de masse m et de charge e est au repos à l’origine à t = 0. Elle est plongée

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dans des champs électrique et magnétique E = E0 ex et B = B0 ez Écrivez l’hamiltonien
55 et donnez-en la solution pour t > 0. Faites un dessin de la trajectoire.
4.9 Canon
66 Un canon situé à l’origine d’un système de coordonnées tire un obus de masse m à un
angle φ0 et à un vitesse initiale v0 .
77
(a) Utilisez la méthode de Hamilton-Jacobi pour étudier le mouvement et obtenir
A une équation de l’orbite sous la forme z = z(x).
A
(b) Gardant l’équation sous cette forme (z = z(x)) quelles précisions ou contraintes
B
B les conditions initiales apportent-elles à l’évaluation des constantes αi et βi de
H-J.
C
C (c) Toujours par H-J obtenez la trajectoire sous la forme paramétrique :

ii x = x(t), z = z(t)
et déterminez les constantes αi et βi complètement.
4.10 Force en 1/r2
Une masse est attirée par une force F = k/r2 avec k une constante, dans le plan (r, θ ).
(a) Quel est le lagrangien de ce système ?
(b) Obtenez les moments généralisés pr et pθ .
(c) Obtenez l’hamiltonien de ce système.
(d) Refaire cet exercice en coordonnées cartésiennes (supposez F = k/y2 ).

———
4.11 Une masse dans le plan xy
Une masse se déplace sans frottement dans le plan xy et est soumise à un potentiel V (r).

(a) Quel est le lagrangien de ce système selon (r, θ ) ?

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(b) Obtenez les moments généralisés pr et pθ .
(c) Obtenez l’hamiltonien de ce système.
4.12 Oscillateur harmonique à une dimension
Un oscillateur harmonique à une dimension et de masse m possède une énergie cinétique
et un potentiel de la forme suivante :
1 1
T = mq̇2 V = kq2
2 2

(a) Quel est l’hamiltonien de ce système ?

(b) Obtenez l’équation de Hamilton-Jacobi de ce système.
(c) Trouvez la solution à l’équation de Hamilton-Jacobi pour déterminer le déplace-
ment de l’oscillateur, q, en fonction du temps. Ne trouvez pas une solution exacte
pour les constantes indéterminées dépendantes des conditions initiales.
4.13 Mouvement en 3D
Une masse se déplace en trois dimensions.
(a) Déterminez le lagrangien de ce système en coordonnées sphériques pour un
potentiel V (r, θ , φ ).
(b) Obtenez les moments généralisés pr et pθ et pφ .
(c) Déterminez l’hamiltonien de ce système en coordonnées sphériques pour un
———

potentiel V (r, θ , φ ).
(d) Obtenez les équations de Hamilton, c’est-à-dire les expressions pour ṙ, θ̇ , φ̇ , ṗr ,
ṗθ et ṗφ .
4.14 Mouvement en 3D avec potentiel en 1/r2
sion 2021.[Link]

Une masse se déplace en trois dimensions.

(a) Déterminez l’hamiltonien de ce système en coordonnées sphériques pour un
potentiel V = −Kcosθ /r2 .

144 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

4.14 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 44

≡
≡
(b) Obtenez l’équation de Hamilton-Jacobi pour ce système.
(c) Trouvez la solution à l’équation de Hamilton-Jacobi. Ne trouvez pas une solution 11
exacte pour les constantes indéterminées dépendantes des conditions initiales. La
22
———

solution attendue est :

 q  q
33
S= 2mE + β /r2 dr + 2mKcosθ − p2φ /sin2θ − β d θ + pφ φ − Et
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où E est l’énergie totale du système et β une constante dépendante des conditions

initiales de la situation. 55
4.15 Un hamiltonien non linéaire
Soit l’hamiltonien non linéaire suivant : H(p, q) = 2p2 − 4pq2 + q + 2q4 66
(a) Déterminez les équations de Hamilton de cet hamiltonien. 77
(b) Posez la transformation suivante Q = q + (p − q2 )2 et P = p − q2 et déterminez
le nouvel hamiltonien H 0 (Q, P). A
A
(c) Vérifiez que la transformation précédente était bel et bien canonique.
(d) Déterminez les équations de Hamilton de ce nouvel hamiltonien. B
B
(e) Déterminez P(t), Q(t) et substituez dans l’équation que vous avez trouvée pour
C
C
H 0 . Est-ce que H 0 dépend du temps ?
4.16 Fonction génératrice F(q, P) = q2 eP
Soit une fonction génératrice d’une transformation canonique : F(q, P) = q2 eP ii
(a) Avec les relations suivantes : Q = ∂∂ FP , p = ∂∂Fq , Trouvez Q(P, q) et p(P, q).
(b) Déterminez P(p, q) et Q(p, q).
(c) Vérifiez la validité de la transformation canonique en évaluant {P, Q}(p,q) .
(d) En utilisant les Q(P, q) et p(P, q), déterminez la fonction génératrice ϒ(p, Q) qui
permet la même transformation canonique que F(q, P) = q2 eP
———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 145
 THÉORIE DES PERTURBATIONS
5
Chapitre 5
5.1 L’idée de base : « varier » les con-
stantes . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2 Les approximations . . . . . . 148
5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . 150
5.4 Méthode canonique de perturba-
tions . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.5 Autre exemple : l’oscillateur quar-
tique . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . 162

L S ’ AGIT D ’ UNE MÉTHODE APPROXIMATIVE pour obtenir une solution analytique à

I un problème de mécanique qui n’a pas de solution analytique exacte ou pour lequel
cette solution est trop difficile à obtenir. En fait, il n’existe que très peu de problèmes
de mécanique qui ont une solution analytique exacte. Les ordinateurs d’aujourd’hui
permettent de résoudre numériquement certains problèmes avec pratiquement la précision
désirée mais à chaque fois pour un ensemble donné de conditions initiales. Pour avoir une
vision générale du type de trajectoire, il faut faire plusieurs fois les calculs et ceci peut être
onéreux. D’autre part, le problème à trois corps, par exemple, n’a pas de telle solution et est
considéré comme chaotique. Il est en pratique impossible de résoudre ce problème, même
numériquement, avec une précision arbitraire malgré les ordinateurs dont on dispose puisque
la solution se trouve être très sensible aux conditions initiales. Nous allons considérer ici
seulement les problèmes qui peuvent faire l’objet de « perturbations »

5.1 L’idée de base : « varier » les constantes

Soit un système décrit par un hamiltonien H(qi , pi ), i = 1, 2 . . . n. On sait que la solution
du problème dépend de 2n constantes d’intégration. Appelons-les les ai et les bi , i = 1, 2 . . . n,
qui sont évidemment des constantes du mouvement. La solution devrait alors s’écrire

qi = qi (t, a j , b j )
i, j = 1, 2, . . . , n (5.1)
pi = pi (t, a j , b j )

Supposons que nous soyons incapables d’obtenir ces solutions analytiques mais que pour
des raisons du type énumérées en ci-dessus, nous désirons obtenir une solution approxi-
mative et analytique. La méthode des perturbations peut permettre d’obtenir cette solution
approximative. Elle requiert que nous soyons capables d’écrire

H(qi , pi ) = H0 (qi , pi ) + H1 (qi , pi ) (5.2)

de façon telle que

1. il soit possible d’obtenir une solution analytique pour H0 et,
2. que H1 soit petit devant H0 (Comment ? On ne le sait pas encore).
Cette dernière condition est souvent difficile à vérifier a priori. Elle requiert une certaine
stabilité du mouvement face aux changements dans les conditions initiales et de fait la

≡ // / x y . .. i 147
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
méthode n’est pas appropriée au traitement des mouvements chaotiques par exemple qui sont
11 caractérisés par une très grande sensibilité aux conditions initiales.
L’idée de base est relativement simple et elle compte les étapes suivantes :
22

———
i) On résout analytiquement pour H0 et on obtient les solutions
33 (0) (0) (0) (0)
qi = qi (t, a j , b j ) = qi (t, ai , bi )
(0) (0) (0) (0) (5.3)
44 pi = pi (t, a j , b j ) = pi (t, ai , bi ).

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 ii) On inverse ces 2n équations pour obtenir les
66 (0) (0) (0)
ai = ai (t, q j , p j )
(0) (0) (0) (5.4)
77 bi = bi (t, q j , p j ).

A
A qui vérifient évidemment (puisque ce sont des constantes du mouvement)

B (0) (0) (0)

B ȧi = {ai , H0 } + ∂∂t ai ≡ 0
(0) (0) (0) (5.5)
ḃi = {bi , H0 } + ∂∂t bi ≡ 0.
C
C

ii iii) On pose que la solution complète pour H peut prendre la même forme que celle en
(0) (0)
(5.3) et (5.4) mais avec des ai et bi remplacés par des ai et bi qui ne sont plus des
constantes du mouvement c’est-à-dire, pour lesquels ȧi 6= 0 6= ḃi .
iv) On calcule les ai et les bi par leur équation du mouvement impliquant H au complet et
dans lesquelles les ai et bi sont présumés avoir la même dépendance dans les qi et pi
qu’en (5.4). Ainsi
∂ ∂
ȧi = {ai , H} + ai = {ai , H0 } + {ai , H1 } + ai . (5.6)
∂t ∂t

———
∂ ∂
ḃi = {bi , H} +
bi = {bi , H0 } + {bi , H1 } + bi . (5.7)
∂t ∂t

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Mais selon la seconde relation (voir (5.5))
∂
{ai , H0 } + ai = 0 (5.8)
∂t
et il ne reste que
ȧi = {ai , H1 } (5.9)
et de la même façon
ḃi = {bi , H1 }. (5.10)

v) Il reste à intégrer ces équations pour obtenir ai (t) et bi (t) et à les replacer dans les
(0) (0)
équations (i) en lieu et place des ai et bi pour obtenir la solution désirée
(0)
qi = qi (t, a j , b j )
(0) (5.11)
pi = pi (t, a j , b j )

mêmes fonctions que pour la solution non perturbée mais ici ai = ai (t) et bi = bi (t).

5.2 Les approximations

———

À ce point-ci, il n’y a aucune approximation de faite. Elles apparaissent dans l’intégration

des équations pour ai et bi souvent elles-mêmes trop difficiles pour être résolues exactement.
On présente souvent la méthode perturbative comme l’approximation d’une expansion en
série de puissance d’un paramètre qui caractérise H1 . C’est d’ailleurs généralement le cas en
sion 2021.[Link]

mécanique quantique. Ce n’est pas cependant la seule approximation possible. Mentionnons

la méthode itérative et celle de la moyenne, cette dernière étant utile lorsque les trajectoires
de H0 sont des orbites fermées.

148 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

5.2 Les approximations C hh aa pp ii tt rr ee

C 55

≡
≡
5.2.1 Méthode par série
Sous une forme simplifiée, on peut la présenter de la façon suivante. On identifie d’abord 11
un paramètre λ , idéalement sans dimension (et petit) tel que
22
———

H1 = λ h(qi , pi ) (5.12) 33
et on pose que l’on peut écrire les ai (et les bi ) en séries de puissance 44
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(0) (1)
ai = ai + λ ai + λ 2 ai + · · ·
(2)
(5.13) 55

Remplaçant dans l’équation pour ȧi on obtient 66

77
ȧi = {ai , H1 } = {ai , λ h} (5.14)
(0) (1) (2) (0)
= ȧi + λ ȧi + λi2 ȧi + · · · = λ {ai + λ ai + λ 2 ai + · · · , h}.
(1) (2)
(5.15) A
A
B
B
Égalant les termes en même puissance, on obtient pour les ai .

C
C
(0) (0)
ȧi =0 =⇒ ai = (0) dt = cte
ii

(1) (1) (1)
(0)

ȧi = {ai , h} =⇒ ai = {ai , h}dt

(2) (1) (2)
(1)

ȧi = {ai , h} =⇒ ai = {ai , h}dt
.. ..
———

. .
(n) (n−1) (n)
(n−1)
ȧi = {ai , h} =⇒ ai = {ai , h}dt

et des expressions similaires pour les bi . C’est la philosophie derrière dans la théorie des
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

perturbations en mécanique quantique par exemple.

5.2.2 Méthode itérative

La méthode suppose que la séquence suivante converge. À partir de

ȧi = {ai , H1 } (5.16)

ḃi = {bi , H1 }, (5.17)

on calcule d’abord la première itération

(1)
ȧi = {ai , H1 }| (0) (0) (5.18)
a j ,b j
(1)
ḃi = {bi , H1 }| (0) (0) (5.19)
a j ,b j

(0) (0)
où { , }| (0) (0) signifie que le résultat du calcul du crochet est évalué en a j , b j , c’est-
a j ,b j
(0) (0)
à-dire que les a jet b j apparaissant à droite de l’équation après le calcul du crochet sont
remplacés par les déjà connus. Suite à l’intégration de H0 . La seconde approximation suit
———

(2)
ȧi = {ai , H1 }| (1) (1) (5.20)
a j ,b j
(2)
ḃi = {bi , H1 }| (1) (1) (5.21)
a j ,b j
sion 2021.[Link]

etc. La solution est alors

(n)
ai = limn→∞ ai .

≡ // / x y . .. i 149
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
En bref, la méthode consiste à calculer à chaque itération les ai et les bi puis à se servir de
11 ces résultats pour l’itération suivante. Par exemple, pour les ai , on a


 
22

———
(1) (1)
ȧi = {ai , H1 }| (0) (0) =⇒ ai = {ai , H1 }| (0) (0) dt
a j ,b j a j ,b j
33


 
44 (2) (2)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

ȧi = {ai , H1 }| =⇒ ai = {ai , H1 }| (1) (1) dt
a j ,b j
(1) (1)
a j ,b j
55


 
66 (3)
ȧi = {ai , H1 }| =⇒
(3)
ai = {ai , H1 }| (2) (2) dt
a j ,b j
(2) (2)
a j ,b j
77
.. ..
. .
A
A

 
(n) (n)
ȧi = {ai , H1 }| (n−1) (n−1) =⇒ ai = {ai , H1 }| (n−1) (n−1) dt
aj ,b j aj ,b j
B
B
C
C
5.2.3 Méthode de la moyenne
ii Elle est utilisable lorsque la solution non perturbée est une orbite cyclique de période τ .
On peut alors calculer l’effet net moyen de la perturbation sur une orbite par

1 τ
ȧi = {ai , H1 }dt (5.22)
τ 0

1 τ
ḃi = {bi , H1 }dt. (5.23)
τ 0
Cette méthode est compatible avec la méthode itérative par exemple. Les changements

———
orbitaux des satellites et des planètes, dus à certaines excentricités ou aux autres planètes,
sont généralement calculés de cette façon, comme le déplacement (rotation) de l’orbite
(elliptique) de Mercure par exemple.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Remarque 5.1
i Les crochets de Poisson qui apparaissent ici sont présumés être calculés en utilisant
les variables canoniques qi et pi . Cela implique d’avoir constamment recours aux équa-
tions (5.3) et (5.4). On verra en plus bas une façon systématique de choisir ces constantes
en optant pour les αi et βi de Hamilton-Jacobi qui ont l’avantage considérable d’être des
variables canoniques. i

5.3 Exemple
Exemple 5.1
Voyons d’abord un cas très simple, soit celui d’une particule soumise à une force
constante en une dimension donc
p2
H(p, q) = +λq (5.24)
2m
où V = λ q donc la force s’oppose au mouvement vers les q croissants si λ > 0 et l’inverse
si λ < 0. On reconnaît le cas d’une particule de masse m soumise à une force constante
———

F = −∇
∇V = −λ

c’est-à-dire accélération constante dont la solution est

sion 2021.[Link]

λ t2
q(t) = q0 + q̇0t − .
2m

150 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

5.3 Exemple C hh aa pp ii tt rr ee
C 55

≡
≡
On sait résoudre exactement le problème par la méthode canonique
11
p
q̇ = {q, H} = , ṗ = {p, H} = −λ (5.25)
m 22
———

et donc 
t 2 33
λ
q̈ = − =⇒ q(t) = q0 + q̇0t − λ2m (5.26)
m p(t) = mq̇ = mq̇0 − λ t. 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

Afin de tester la méthode perturbative décomposons H en H0 + H1 où 66

p2 77
H0 = , H1 = λ q (5.27)
2m
A
A
et reprenons les étapes 1 à 5.
1- La solution analytique pour H0 est triviale, nous avons une particule libre et donc B
B
(0) (0)
q = a t +b (5.28)
C
C
p = ma(0) . (5.29)
ii
2- L’inverse de ces équations est
p
a(0) = (5.30)
m
p
b(0) = q− t (5.31)
m
et même si b(0) dépend explicitement du temps on vérifie (c’est inutile en fait) que
p p2
———

∂ (0)
ȧ(0) = {a(0) , H0 } + a ={ , }+0 ≡ 0 (5.32)
∂t m 2m

∂ (0)
ḃ(0) = {b(0) , H0 } +
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

b
∂t
p p2 p
= {q − t, }−
m 2m m
1 2 t p
= {q, p } − {p, p2 } −
2m 2m m
2p p p p
= − 0 − = − ≡ 0. (5.33)
2m m m m

3- On pose que la solution pour H sera (voir étape 1)

q = at + b a = mp
=⇒ (5.34)
p = ma b = q − mp t.

4- On calcule les équations d’évolution de a et b

p
ȧ = {a, H1 } = { , λ q}
m
λ λ
= {p, q} = · (−1)
m m
λ
= − (5.35)
m
———

pt
ḃ = {b, H1 } = {q − , λ q}
m
λ λt
sion 2021.[Link]

= {q, q} − {p, q}
m m
λt λt
= λ · 0 − (−1) = . (5.36)
m m

≡ // / x y . .. i 151
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
11 5- On intègre trivialement en posant que la perturbation a été allumée à t = 0 et que pour
t < 0, seul H0 jouait un rôle. Ceci nous donne les conditions initiales donc les constantes
22

———
d’intégration pour les équations pour a et b. Donc ici
33  t 
λ λ
a(t) = − dt = − t + a(0) où a(0) = a(0)
0 m m
44  t 

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

λt 1λ 2
b(t) = dt = t + b(0) où b(0) = b(0) .
55 0 m 2m
66 Remplaçant dans les équations de l’étape 3 on obtient

77 q = a(t)t + b(t)
 
(0) λt 1λ 2
A
A = a − t+ t + b(0)
m 2m
B
B 1λ 2
= b(0) + a(0)t − t
2m
C
C ainsi que
ii p = ma(t)
= ma(0) − λ t.

Ces résultats sont exacts.

5.4 Méthode canonique de perturbations

L’idée est la même mais les manipulations sont sensiblement simplifiées du fait qu’on

———
choisit les constantes de la méthode de Hamilton-Jacobi, les αi et βi au lieu de laisser ce
choix au hasard. Ces constantes ne seront vraiment constantes que pour H0 , l’introduction
de H1 fera qu’elles ne seront plus constantes du mouvement. L’avantage vient du fait que les
αi et βi étant variables canoniques (respectivement moments et coordonnées généralisées) on

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

peut les utiliser pour calculer les crochets de Poisson. On évite ainsi cet incessant va-et-vient
entre les (ai , bi ) et les (pi , qi ) qui ressort dans les exemples de la section ci-dessus. Une fois
que H0 a été résolu par H.-J. on obtient

qi = qi (t, α j , β j ) (5.37)
pi = pi (t, α j , β j ) (5.38)

que l’on inverse en

αi = αi (t, q j , p j ) (5.39)
βi = βi (t, q j , p j ) (5.40)

C’est toutefois la première forme qui est utile puisqu’elle permet d’écrire

H1 (qi , pi ) = H1 (qi (t, α j , β j ), pi (t, α j , β j )) (5.41)

= H10 (α j , β j ,t) (5.42)

Par la suite, tous les calculs des crochets de Poisson se feront par
 
∂A ∂B ∂A ∂B
{A, B} = ∑ − (5.43)
j ∂βj ∂αj ∂αj ∂βj
———

ainsi
n  
∂ αi ∂ H1 ∂ αi ∂ H1
α̇i = {αi , H1 } = ∑ − (5.44)
∂βj ∂αj ∂αj ∂βj
sion 2021.[Link]

j
n
∂ H10 ∂ H0
= −∑δij =− 1 (5.45)
j ∂βj ∂ βi

152 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique C hh aa pp ii tt rr ee

C 55

≡
≡
et
∂ H10 11
β̇i = . (5.46)
∂ αi
22
———

C’est sous cette forme que la théorie des perturbations est généralement présentée dans la
33
littérature.
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique 55

Exemple 5.2 66
Considérons un exemple assez « classique » parfois appelé l’oscillateur quartique
décrit par 77
p2 mω 2 2 mk 4
H= + q + q . (5.47) A
A
2m 2 4
B
B
C
C

ii
Figure 5.1 JI
Potentiel V (q) pour l’oscillateur avec et sans le
terme quartique.
———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Les équations canoniques du mouvement sont

∂H p
q̇ = = (5.48)
∂p m
∂H
ṗ = − = −mω 2 q − mkq3 (5.49)
∂q

ou, en les combinant

q̈ = −ω 2 q − kq3 . (5.50)
Intégrer cette équation n’est pas trivial. Choisissons de décomposer H en H0 + H1 où

p2 mω 2 2
H0 = + q : oscillateur harmonique (5.51)
2m 2
mk 4
H1 = q : perturbation. (5.52)
4
Nous allons d’abord résoudre pour H0 par la méthode de H.-J. Puisqu’on peut écrire, H0 étant
indépendant du temps,
S(q, α ,t) = −α t +W (q, α ) (5.53)
et sachant que
———

∂S ∂S
H0 (q, )+ = 0. (5.54)
∂q ∂t
On voit immédiatement que
sion 2021.[Link]

∂W
H0 (q, ) = α. (5.55)
∂q

≡ // / x y . .. i 153
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
Ainsi notre nouveau moment canonique, α , sera une constante égale à l’énergie du
11 système ! Explicitant avec
22 p2 mω 2 2 ∂W

———
H0 = + q et p=
2m 2 ∂q
33 l’équation ci-dessus devient
2
44 mω 2 2

1

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂W
+ q =α (5.56)
2m ∂q 2
55
et on obtient
66 ∂W p
= 2mα − m2 ω 2 q2 . (5.57)
∂q
77 Intégrant  p
A W= dq 2mα − m2 ω 2 q2 (5.58)
A
et 
B
B p
S(q, α ,t) = −α t + dq 2mα − m2 ω 2 q2 .
C
C En plus de
∂W p
ii p= = 2mα − m2 ω 2 q2 ,
∂q
nos équations de transformation canonique incluent à un facteur près

∂S dq
β = = −t + m p (5.59)
∂α 2mα − m2 ω 2 q2
 
1 −1 mω q
= −t + sin √ (5.60)
ω 2mα
qui s’inverse en

———
r
2α
q(t) = sinω (t + β )
mω 2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

p
p(t) = 2mα − m2 ω 2 q2
q
= 2mα − 2mα sin2 ω (t + β )
√
= 2mα cosω (t + β ).
On reconnaît la solution harmonique avec
q(t) ' q0 (t) = A0 sinω0 (t + β0 )
où α = α0 , β = β0 et
r
2α0
amplitude : A0 =
mω 2
fréquence : ω0 = ω
Nous pouvons récrire H1
mk 4 kα 2 4
H1 = q = sin ω (t + β ).
4 mω 4
α et β nos nouveaux moment et coordonnée généralisés sont des constantes sous H0 mais ne
le sont plus lorsqu’on introduit la perturbation (disons à t = 0). Leur équation d’évolution est
canonique
∂ H1 4kα 2 3
———

α̇ = − =− sin ω (t + β )cosω (t + β )
∂β mω 3
∂ H1 2kα 4
β̇ = =+ sin ω (t + β )
∂α mω 4
sion 2021.[Link]

Ces dernières équations ne sont pas triviales à résoudre non plus mais elles se prêtent à
une méthode d’approximation, que ce soit par développement en série, par itération ou par
moyenne.

154 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique C hh aa pp ii tt rr ee

C 55

≡
≡
5.5.1 Développement en série
Considérons tout d’abord un développement en série. On constate que k est le paramètre 11
qui caractérise H1 . Ce n’est pas un très bon choix puisqu’il est lui-même dimensionné,
22
———

néanmoins nous allons tenter un développement en série du type

33
α = α0 + kα1 + k2 α2 + k3 α3 + · · · (5.61)
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

β = β0 + kβ1 + k2 β2 + k3 β3 + . . . (5.62)

Cependant on constate ici que le côté droit des équations pour α̇ et β̇ dépend de fonctions 55
trigonométriques d’argument ω (t + β ). Comme les fonctions trigonométriques sont haute-
66
ment non linéaires dans leur argument, il n’est pas trivial d’identifier leur degré de dépendance
en β et d’identifier ordre par ordre la dépendance en k. Par exemple 77

β̇ ∼ sin4 ω (t + β ) (5.63) A
A

de B
B
sinω (t + β ) = sinω tcosωβ + sinωβ cosω t (5.64) C
C
on aura
ii
cosωβ ≈ cos(ωβ0 + ω kβ1 )
≈ cosωβ0 cosω kβ1 − sinωβ0 sinω kβ1 (5.65)

sinωβ ≈ sin(ωβ0 + ω kβ1 )

≈ sinωβ0 cosω kβ1 + cosωβ0 sinω kβ1 (5.66)
———

et prenant

≈ ω kβ1 + O(k3 )
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

sinω kβ1 (5.67)

cosω kβ1 ≈ 1 + O(k ) 2
(5.68)

alors
sinω (t + β ) = sinω (t + β0 ) + ω kβ1 cosω (t + β0 ). (5.69)

Si k est considéré petit alors

sin4 ω (t + β ) ≈ sin4 ω (t + β0 )
+4ω kβ1 sin3 ω (t + β0 )cosω (t + β0 ) + O(k2 ) (5.70)

et on peut faire les remplacements appropriés pour identifier les termes d’une puissance
donnée de k. L’exercice est assez lourd ici mais direct. Il suffit de remplacer systématiquement

α = α0 + kα1 + k2 α2 + k2 α3 + · · · (5.71)
β = β0 + kβ1 + k2 β2 + k3 β3 + . . . (5.72)

et nous ne le complétons pas dans les équations

4kα 2 3
———

∂ H1
α̇ = − =− sin ω (t + β )cosω (t + β ) (5.73)
∂β mω 3
∂ H1 2kα 4
β̇ = =+ sin ω (t + β ) (5.74)
mω 4
sion 2021.[Link]

∂α
et de séparer les relations ordre par ordre en puissance de k. On obtient pour les premiers
termes, jusqu’à l’ordre O(k3 ) :

≡ // / x y . .. i 155
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
Pour les αi ,
11
mω 3
22 α̇1 = −α02 cosω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 )

———
4
33 mω 3
α̇2 = α02 ωβ1 sin4 ω (t + β0 ) − 3ωβ1 cos2 ω (t + β0 ) sin2 ω (t + β0 )


4
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

− 2α0 α1 cosω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 ))
mω 3
 
55
1 2 2
α̇3 = α02 ( sin3 ω (t + β0 ) ω β1 cosω (t + β0 ) + ωβ2 sinω (t + β0 )
4 2
66
+ 3ω 2 β12 cosω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 )
77
 
1 cosω (t + β0 ) 3

1 2 2
− (6 sin ω (t + β0 ) ωβ2 cosω (t + β0 ) − ω β1 sinω (t + β0 )
2 sinω (t + β0 ) 2
A
A
+ 6ω 2 β12 cos2 ω (t + β0 ) sin2 ω (t + β0 )))
B
B − cosω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 ) α12 + 2α0 (α2 + α3 )

+ 2α0 α1 ωβ1 sin4 ω (t + β0 ) − 3ωβ1 cos2 ω (t + β0 ) sin2 ω (t + β0 )

C
C

ii
Pour les βi ,

mω 4
β̇1 = α0 sin4 ω (t + β0 )
2
mω 4
β̇2 = α1 sin4 ω (t + β0 ) + 4ωα0 β1 cosω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 )


2
mω 4

———
β̇3 = sin4 ω (t + β0 ) (α2 + α3 ) + 4ωα1 β1 cosω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 )


2  
1 α0 4

1 2 2
+ (8 sin ω (t + β0 ) ωβ2 cosω (t + β0 ) − ω β1 sinω (t + β0 )
2 sinω (t + β0 ) 2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

+ 12ω 2 β12 cos2 ω (t + β0 ) sin3 ω (t + β0 ))

À l’ordre O(k), on peut résoudre facilement en intégrant

4α02 3
α̇1 = − sin ω (t + β0 )cosω (t + β0 ) (5.75)
mω 3
2α0
β̇1 = + sin4 ω (t + β0 ). (5.76)
mω 4

Comme α0 et β0 ne dépendent pas de t, l’intégration est triviale et donne

α02
α1 = − sin4 ω (t + β0 ) +C (5.77)
mω 4


2α0 3ω sin2ω (t + β0 )
β1 = (t + β0 ) − +
mω 5 8 4
———


sin4ω (t + β0 )
+ +C0 (5.78)
32
sion 2021.[Link]

Définissons
3kα0
λ=
4mω 4

156 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique C hh aa pp ii tt rr ee

C 55

≡
≡
Donc la solution devient
 2  11
α0
α = α0 − k sin 4
ω (t + β0 ) +C + O(k2 )
mω 4 22
———

 
4 4 C
= α0 − α0 λ sin ω (t + β0 ) + + O(k2 ) 33
3 α0 λ
44
 α
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]


0 0
β = β0 + k 5
(12 ω (t + β 0 ) − 8sin2ω (t + β0 ) + sin4 ω (t + β 0 )) +C + O(k2 )
16m ω
55
 
1 0
= β0 + α0 λ (12ω (t + β0 ) − 8sin2ω (t + β0 ) + sin4ω (t + β0 )) +C + O(k2 )
12ω
66
où C et C0 sont des constantes d’intégration.
77
À l’ordre O (k), on a
q(t) ' qs (t) = As sinωs (t + βs ) A
A
et B
B
r r
2α0 k α0 C
C
amplitude : As = 2
1− sin4 ω t
mω mω 4
ii
 
3kα0
fréquence : ωs = ω 1 + .
4mω 4

5.5.2 Solution itérative.

À partir des équations pour α̇ et β̇ qui sont de la forme

= f (α , β ,t) (5.79)
———

α̇
β̇ = g(α , β ,t) (5.80)

elle consiste à dire qu’on peut tendre vers α et β par une série d’itérations
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]


∂ H1 
α̇ = f (αn−1 , βn−1 ,t) = − (5.81)
∂ β α =αn−1 ,β =βn−1

∂ H1 
β̇ = g(αn−1 , βn−1 ,t) = (5.82)
∂α  α =αn−1 ,β =βn−1

au sens où

limn→∞ αn → α (5.83)
limn→∞ βn → β. (5.84)

La première de ces itérations est


∂ H1 
α̇1 = f (α0 , β0 ,t) = − (5.85)
∂ β α =α0 ,β =β0

∂ H1 
β̇1 = g(α0 , β0 ,t) = . (5.86)
∂ α α =α0 ,β =β0

Nous nous limiterons ici à cette première étape et résoudrons donc

———

4kα02 3
α̇1 = − sin ω (t + β0 )cosω (t + β0 ) (5.87)
mω 3
sion 2021.[Link]

2kα0 4
β̇1 = + sin ω (t + β0 ). (5.88)
mω 4

≡ // / x y . .. i 157
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
Comme α0 et β0 ne dépendent pas de t, l’intégration est triviale et donne
11
kα02 4
22 α1 = − sin ω (t + β0 ) +C (5.89)
mω 4

———
33 
2kα0 3ω sin2ω (t + β0 )
44 β1 = (t + β0 ) − +

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mω 5 8 4

55 sin4ω (t + β0 )
+ +C0 (5.90)
32
66
On remarque ici que cette première itération donne exactement le même résultat que celui
77 obtenu dans le développement en série à l’ordre O(k).
Les constantes d’intégration C et C0 sont ajustées par les conditions initiales touchant
A
A la perturbation. Si par exemple, on dit que la perturbation est allumée à t = 0, alors pour
t < 0, la solution non perturbée prévaut et α (t ≤ 0) = α0 , β (t ≤ 0) = β0 . Donc à t = 0,
B
B α1 (0) = α0 , β1 (0) = β0 , ce qui fixe
C
C kα02 4
C = α0 + sin ωβ0 (5.91)
mω 3
ii
 
2kα0 3ωβ0 sin2ωβ0 sin4ωβ0
C 0 = β0 − − + (5.92)
mω 4 8 4 32
et alors
kα02  4
sin ω (t + β0 ) − sin4 ωβ0

α1 = α0 − 4
(5.93)
mω 
2kα0 3ω t sin2ω (t + β0 ) − sin2ωβ0
β1 = β0 + −

———
mω 5 8 4

sin4ω (t + β0 ) − sin4ωβ0
+ . (5.94)
32

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Ci-dessous fixons β0 = 0 pour alléger les expressions.
kα02 4
α1 = α0 − 4
sin ω t (5.95)
m
ω 
2kα0 3ω t sin2ω t sin4ω t
β1 = − + . (5.96)
mω 5 8 4 32
La solution perturbée est obtenue de celle non perturbée
r
2α
q(t) = sinω (t + β ) (5.97)
mω 2
en remplaçant α et β par α1 et β1 . Nous obtenons
r
kα02 4
 
2 1
q(t) = 2
α0 − 4
sin ω t 2 ×
mω mω
  
2kα0 3ω t sin2ω t sin4ω t
sin ω t + − + . (5.98)
mω 5 8 4 32
q
On voit que l’amplitude, qui était m2αω02 dans le cas non perturbé, a été modifiée, α1 étant
remplacée par
———

kα02 4
   
4 4
α0 − sin ω t = α0 1 − λ sin ω t (5.99)
mω 4 3
ceci nous donne un test du domaine de validité de l’approximation puisque la quantité k est à
sion 2021.[Link]

la puissance 12 et que q(t) doit demeurer réel, donc

4
1 − λ sin4 ω t > 0
3

158 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique C hh aa pp ii tt rr ee

C 55

≡
≡
alors
3 mω 4 11
λ< ou k < . (5.100)
4 α0
22
———

Pour k > 0, l’amplitude décroît. De plus, le comportement qui était harmonique en ω ,

c’est-à-dire sinω t a été modifié en
   33
3 sin2ω t sin4ω t
sin ω (1 + λ )t + λ − + (5.101) 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

8 4 32
où, si on veut encore parler d’une fréquence ωi , on doit définir 55

66
 
3kα0
ωi ≈ ω (1 + λ ) = ω 1 + . (5.102)
4mω 4
77
On voit que pour k > 0, la fréquence augmente. Il faut aussi préciser que s’ajoute une
modulation en sin2ω t et sin4ω t. Strictement le mouvement n’est plus harmonique. A
A
Résumant, après une itération, on a
B
B
q(t) ' qi (t) = Ai sinωi (t + βi )
C
C
et
r r ii
2α0 kα0
amplitude : Ai = 1− sin4 ω t
mω 2 mω 4
 
3kα0
fréquence : ωi = ω 1 + .
4mω 4

5.5.3 Méthode de la moyenne

———

Elle ne donne pas des résultats aussi détaillés que cette en série mais c’est parfois
suffisant. Sachant que le mouvement non perturbé est ici cyclique de période (τ = 2ωπ , ici)
nous remplaçons α̇ et β̇ par α̇ et β̇ moyennés sur une période
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 τ
4k 1
α̇ = − α 2 sin3 ω (t + β )cosω (t + β )dt (5.103)
mω 3 τ 0
 τ
2k 1
β̇ = α sin4 ω (t + β )dt. (5.104)
mω 4 τ 0

Il est trivial de voir que, ne connaissant pas α (t) et β (t) (c’est ce que nous cherchons),
il est difficile sinon impossible de faire les intégrales. C’est pourquoi cette méthode est
souvent augmentée de l’approximation itérative, remplaçant α et β dans les intégrales par α0
et β0 pour faire un premier calcul de α̇ et β̇ , le résultat duquel pourra être remplacé dans les
intégrales...etc. Au premier ordre nous aurons ici α̇ ≈ α̇ 1 où
 2π
4k 1 2 τ = ω
α̇ 1 = − α sin3 ω (t + β0 )cosω (t + β0 )dt
mω 3 τ 0 0
4k ω 2 4  τ = 2π
=− 4
α0 sin ω (t + β0 ) 0 ω ≡ 0 (5.105)
mω 2π

donc α̇ ≈ 0 =⇒ α = cte = α0 . De la même façon, β̇ ≈ β̇ 1 où

 2π
τ= ω
2k 1
β̇ 1 = α sin4 ω (t + β0 )dt
———

0
mω 4 τ 0
 2π
2kα0 ω 3ω (t + β0 ) sin2ω (t + β0 ) sin4ω (t + β0 ) τ = ω

= − +
mω 5 2π 8 4 32 0
sion 2021.[Link]

 τ = 2π
kα0 3ω 2π ω 3kα0
= +0 ≈ =λ (5.106)
π mω 4 8 ω 0 mω 4

≡ // / x y . .. i 159
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
et donc
11 β (t) ≈ λ t + β0 . (5.107)
22

———
Ici, la solution perturbée se lira
33 r
2α0
q(t) = sinω (t + β )
44 mω 2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

r
2α0
55 ≈ sinω (t + β0 + λ t)
mω 2
r
66 2α0
≈ sin (ω [1 + λ ]t + ωβ0 ) .
mω 2
77
Le seul effet de la perturbation ici est une modification de la fréquence qui de ω passe à
A
A  
3kα0
B ω =⇒ ωm = ω (1 + λ ) = ω 1 + (5.108)
B 4mω 4
C
C donc qui augmente si k > 0, et qui est d’ailleurs la fréquence Ω déjà obtenue.
ii
Remarque 5.2
i À une énergie E donnée (cf. figure 5.1), le mouvement va de −x0 à +x0 avec une
fréquence ω . Introduire un terme quartique positif diminue l’amplitude entre −x1 à +x1
1
2kα02 4
  
2α0 2 2α0 1
=⇒ − sin ω t 2
mω 2 mω 2 m2 ω 6

tout en affectant le fréquence ω .

———
 
3kα0
ω =⇒ ωm = ω 1 + (5.109)
4mω 4

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

i

Comparons maintenant les solutions

1. Pour l’oscillateur harmonique :
r
2α0
q0 (t) = sinω (t + β0 )
mω 2

2. Pour le développement en série d’ordre O(k) et la première itération de la méthode du

même nom
r r
2α0 k α0
q1 (t) = 1− sin4 ω t×
mω 2 mω 4
    
3kα0 2kα0 sin2ω t sin4ω t
sin ω 1 + t+ − + .
4mω 4 mω 4 4 32

3. Pour la méthode de la moyenne

———

r    
2α0 3kα0
qm (t) = sin ω 1 + t + β0 .
mω 2 4mω 4
sion 2021.[Link]

Résumant, après une itération, on a

q(t) ' qm (t) = Am sinωm (t + βm )

160 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

5.5 Autre exemple : l’oscillateur quartique C hh aa pp ii tt rr ee

C 55

≡
≡
et
r 11
2α0
amplitude : Am = 22
———

mω 2
 
3kα0
fréquence : ωm = Ω = ω 1 + . 33
4mω 4
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Approximation Amplitude Fréquence 55

q
2α0
Oscillateur harmonique 2 ω 66
q q mω h i
2α0 3kα0
Série 2 1 − mkαω04 sin4 ω t ω 1 + 4m 4 77
q mω q h ω
i
2α0 3kα0
Itération 1 − kα0 sin4 ω t
mω 2 q mω 4
ω 1 + 4mω 4 A
h i A
2α0 3kα0
Moyenne mω 2
ω 1 + 4m 4
ω B
B
Pour simplifier, posons C
C
r
2α0 ii
= 1, ω = 1, β0 = 0, k = 0.2
mω 2
On obtient graphiquement

Figure 5.2 JI
———

Solutions approximatives q0 (t) (oscillateur har-

monique)
,
qs,i (t) (méthode par série et itérative) et qm (t)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(méthode par moyenne)

. qexact (t) est la solution exacte obtenue

numériquement.
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 161
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. THÉORIE DES PERTURBATIONS
≡
≡
5.6 Exercices
11
5.1 Oscillateur anharmonique
22 Nous étudions un système unidimensionnel composé d’une masse m et d’un ressort. Le

———
ressort n’est pas parfait de telle sorte que des effets anharmoniques se font sentir un
33 peu. Ces effets contribuent un terme γ x3 /3 à l’hamiltonien. Étudiez-en les effets par
perturbations au premier ordre de perturbation, c’est-à-dire calculez α1 (t) et β1 (t) pour
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

en déduire le résultat « corrigé » pour x(t).
5.2 Perturbations sur un pendule
55
À l’aide de la méthode canonique de perturbations déterminez, en première approxima-
66 tion, le changement en fréquence du pendule plan lorsqu’on commence à tenir compte
de l’amplitude finie du mouvement. Déterminez les contributions de l’énergie, de la
77 masse et de la longueur du pendule sur ce changement de fréquence.
5.3 Équation différentielle non linéaire
A
A Considérez l’équation différentielle non linéaire suivante :
B
B ẍ + ω02 x + λ x2 = 0 (5.110)
C
C où λ caractérise une faible perturbation. En régime linéaire (λ = 0), définissons la
solution comme étant x0 . En régime non linéaire nous pouvons donc exprimer la
ii solution de la façon qui suit :

x(t) ' x0 + λ x1 + λ 2 x2 + λ 3 x3 + . . .

Puisque λ est très faible, nous négligerons les termes λ n avec n ≥ 2. Nous supposons
donc une solution de la forme x(t) ' x0 + λ x1 . Déterminez x1 (t) directement à partir
de l’équation (5.110). Ce terme correctif devrait avoir une composante harmonique.
Déterminez sa fréquence angulaire ω1 .

———
5.4 Langage Python ou C
Écrivez un programme en langage Python ou C pour tracer un graphique comparant les
solutions x0 (t) et x0 (t) + λ x1 (t) du problème 5.3 pour des valeurs de λ = 0.05, 0.01,
0.001. Tracez les solutions pour t suffisamment grand pour permettre de les distinguer

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clairement. Citez la référence de toute librairie dédiée qui a été utilisée (ex. : matplotlib
pour python). Le code de programmation et les graphiques sont tous deux requis.

———
sion 2021.[Link]

162 ≡ // / x y . .. i
 MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉ-
FORMABLE
6
Chapitre 6
6.1 Degrés de liberté du solide . . 163
6.2 Énergie cinétique . . . . . . . . 165
6.3 Axes principaux et tenseur d’inertie
167
6.4 Moment cinétique d’un solide 171
6.5 Approche vectorielle et équations
d’Euler . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6 Angles d’Euler et approche lagrangi-
enne . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.7 Toupie symétrique libre . . . . 178
6.8 Toupie symétrique pesante . . 181
6.9 Toupie asymétrique libre et stabilité
USQU ’ ICI nous n’avons considéré que des particules ponctuelles en nombre relativement

J
187
petit. Nous allons maintenant permettre aux corps physiques d’avoir de véritables 6.10 Exercices . . . . . . . . . . . . . 189
dimensions physiques, telles des longueurs, largeurs et épaisseurs. Nous allons
cependant nous limiter aux solides indéformables, ce qui est une approximation de la
réalité physique, mais une approximation souvent très valable. Nous considérerons donc que
chaque point du corps solide demeure à distance constante de tout autre point du même corps
solide. Il n’y a pas de déformation.

6.1 Degrés de liberté du solide

En mécanique classique la structure microscopique du corps solide est sans intérêt. On
peut donc le considéré comme constitué d’un grand nombre de petites particules ou comme
un ensemble continu de matière. Par exemple, la masse d’un tel corps s’écrira

M = ∑ mi = ρ (x)d 3 x (6.1)
i V

où mi serait la masse de la particule i, constituante du corps solide, et ρ (x) serait une densité
continue de masse (les unités de masse par volume). À l’occasion nous utiliserons donc l’une
ou l’autre notation. La notation discrète (∑i ) est parfois plus pédagogique puisqu’elle fait
essentiellement la somme sur un grand nombre de particules ponctuelles, concept avec lequel
nous sommes maintenant familiers.
Dans l’espace physique à trois dimensions, une particule ponctuelle a trois degrés de
liberté. Dans le cas du solide indéformable, on se convainc rapidement que l’état du solide
peut se décrire par la position d’un des points du solide (3 degrés de liberté) et l’orientation
du solide indéformable par rapport à un système d’axes fixés en ce point, ce qui implique
trois autres degrés de liberté. Au total donc un solide a 6 degrés de liberté. (Il est très
avantageux, pour assurer la simplicité des expressions qui vont suivre, de choisir le point
dont nous suivons le déplacement et par rapport auquel nous mesurons l’orientation du solide,
comme étant le centre de masse du solide). Si on visualise le solide comme étant constitué
Figure 6.1 N
de N particules, on devrait avoir a priori 3N degrés de liberté. Le fait qu’il n’en reste que
Système de référence inertiel du laboratoire, noté
6, résulte de l’ensemble de contraintes qui font que chacune de ces particules est toujours à XY Z, et système de référence x1 x2 x3 en rotation
égale distance de chacune des autres. autour de Ω et fixé au corps en O.

≡ // / x y . .. i 163
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C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
Pour décrire ces 6 degrés de liberté nous procéderons de la façon suivante. Imaginons un
11 premier système de référence, noté XY Z, fixé dans le laboratoire et présumé inertiel. Fixons
ensuite solidement au corps en O un nouveau système de référence x1 x2 x3 (cf. figure 6.1).
22

———
Ce système se déplace et tourne avec le solide indéformable. Ce n’est donc généralement pas
33 un système inertiel mais comme il est solidaire du solide il apparaît comme immobile à un
observateur se trouvant sur le solide. Pour faciliter le travail à venir, nous centrerons souvent
44 le système x1 x2 x3 sur le centre de masse du solide et définissons R comme la position du

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centre de masse du solide dans le système XY Z. r est la position d’un point P de ce solide,
55 mesurée dans le système inertiel XY Z. Notons par x la position de ce même point P mesurée
dans le système x1 x2 x3 . Comme ce dernier est fixé au corps, x est constant (mesuré dans
66 x1 x2 x3 ). Lorsque le solide se déplace, le point P se déplace. Vectoriellement, on voit que
77 r = R + x.
A
A Pour mesurer un déplacement dans le système inertiel, dr, nous le décomposons en déplace-
ment du point O, dR, plus un changement possible d’orientation du solide, d ϕ , mesuré par
B
B rapport à l’axe de rotation passant passant par O. Alors
C
C dr = dR + d ϕ × x où d ϕ = e⊥ d ϕ (6.2)
ii ce qui nous donne
d dR d ϕ
v = ṙ = r= + ×x ≡ V+Ω ×x (6.3)
dt dt dt
ou
v = V + Ω × x. (6.4)
Si R mesure la position du CM, c’est-à-dire si O est positionné sur le CM, alors V est la
vitesse de CM et correspond à une translation du solide comme un tout. Ω est la vitesse
angulaire du solide et sa direction, comme celle de d ϕ coïncide avec l’axe de rotation du

———
solide. Notons qu’elle n’est pas constante en général. Comme le système x1 x2 x3 est fixé dans
le solide, Ω est également la vitesse angulaire de la rotation de ce système. Ce résultat ne
dépend en aucune façon du fait que nous ayons centré le système x1 x2 x3 en O, le CM du
solide. Nous aurions pu choisir ici un autre centre O0 déplacé de O par une longueur a au sens

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où la position x0 du même point P est reliée à x par

x = x0 + a. (6.5)

Puisque

r = R0 + x0
= R+x
= R + x0 + a

alors
R = R0 − a
Donc
dR = dR0 (6.6)
Nous aurions alors au lieu de (6.4), mais dR = dR0

v = V + Ω × x0 + a = V + Ω × x0 + Ω × a.


(6.7)

D’autre part, à partir de la forme de (6.4) nous pouvons écrire

v = V0 + Ω 0 × x0 (6.8)
———

ce qui nous force à identifier, v étant identique à lui-même et a arbitraire

V0 = V + Ω × a, Ω0 = Ω. (6.9)
sion 2021.[Link]

La deuxième de ces équations est importante puisqu’elle nous indique que la vitesse angulaire
de rotation est totalement indépendante du système x1 x2 x3 (fixé dans le solide) choisi. À

164 ≡ // / x y . .. i
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6.2 Énergie cinétique C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
un moment donné, tous ces systèmes tournent donc autour d’axes parallèles les uns aux
autres (de direction donnée par celle de Ω ) avec une même vitesse angulaire Ω . Cette 11
propriété d’absolu dans la rotation du solide ne se retrouve pas dans la translation du solide
22
———

puisque V0 6= V. Notons qu’en général, lorsque le solide se déplace, Ω n’est constant ni en

direction ni en longueur. Il est parfois intéressant de choisir une origine O0 telle que V0 = 0.
33
Instantanément le mouvement apparaîtra comme une rotation pure autour de l’axe défini
comme passant par O0 évidemment. On appelle cet axe, l’axe de rotation instantané du corps. 44
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Cependant à partir de maintenant nous choisirons l’origine O du système x1 x2 x3 comme étant

le centre de masse du solide, à moins que la chose ne soit clairement spécifiée. 55

66
6.2 Énergie cinétique
Considérons le solide comme étant constitué de points matériels discrets et calculons 77
l’énergie cinétique du solide, évidemment mesurée dans le système inertiel XY Z A
A
1
T= ∑ mv2
2 part.
(6.10) B
B
C
C
la somme porte sur tous les points du solide

1 1 N ii
T= ∑ mv2 ≡ ∑ ma v2a
2 part. 2 a

mais pour simplifier l’écriture nous laissons tomber les indices identifiant ces points. Nous
nous sommes évidemment placés dans le référentiel inertiel et v2 = v2 où v est défini par
l’équation (6.4), ce qui donne
1 1
T = ∑ m (V + Ω × x)2 = 2 ∑ m (V + Ω × x) · (V + Ω × x)
2 part.
———

part.
1 1
= ∑ mV2 + ∑ mV · (Ω
Ω × x) + ∑ m (Ω Ω × x)2 . (6.11)
2 part. part. 2 part.
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Les vitesses V et Ω sont les mêmes pour tous les points et peuvent donc sortir des sommes.
Ainsi le premier terme devient

1 V2 MV2
∑ mV2 = ∑ m= (6.12)
2 part. 2 part. 2

où M = masse totale du solide.

Le deuxième terme devient, par la propriété des produits triples
Ω × x)
∑ mV· (Ω = ∑ mx· (V × Ω )
part. part.

= (V × Ω ) · ∑ mx ≡ 0 (6.13)
part.

parce que la somme est nulle, ayant choisi l’origine du référentiel x1 x2 x3 au centre de masse
du solide. Pour le troisième terme nous développons le carré du produit vectoriel
1 1 h i
∑ Ω × x)2 = ∑ m Ω 2 x2 − (Ω
m (Ω Ω·x)2 . (6.14)
2 part. 2 part.

Au total (6.11) devient donc, lorsque (x1 x2 x3 ) est centré sur le CM,

MV2 1
———

h i
T= Ω · x)2 .
+ ∑ m Ω 2 x2 − (Ω (6.15)
2 2 part.

Le premier terme est l’énergie cinétique de translation du solide. Ce serait le seul terme si
sion 2021.[Link]

toute la masse du solide était concentrée au CM Le deuxième terme est l’énergie cinétique de
rotation, donc
T = TCM + Trot . (6.16)

≡ // / x y . .. i 165
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C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
Étudions la forme de Trot en décomposant les vecteurs selon les axes Ox1 , Ox et Ox3 puisque
11 Trot est une énergie cinétique de rotation impliquant certains concepts d’inertie qui seraient
propres c’est-à-dire intrinsèques au solide. Les composantes de Ω et de x seront donc selon
22

———
les axes du référentiel x1 x2 x3 (notons que T demeure mesuré dans le système inertiel)
33
1
44 Trot = ∑ m [Ωi Ωi xl xl − Ωi Ωk xi xk ]

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2 part.
55 1
= ∑ m [Ωi Ωk δ ik xl xl − Ωi Ωk xi xk ] .
2 part.
(6.17)
66
Les coordonnées1 x j dépendent de la particule sur laquelle on fait la somme mais Ωi Ωk n’en
77
dépend pas et peut sortir de la somme sur les particules, ce qui donne
A
A
1
B
B Trot = Ωi Ωk ∑ m [δ ik xl xl − xi xk ]
2 part.
C
C 1 1 1
≡ Ωi Ωk Iik = Ωi Iik Ωk = Ω T IΩ
Ω. (6.18)
2 2 2
ii
Cette expression a la forme usuelle d’une énergie cinétique mais le rôle d’inertie joué par I
est plus compliqué que dans le cas des translations. Ici I s’appelle le tenseur d’inertie et on
identifie ses éléments
Iik = ∑ m [xl xl δ ik − xi xk ] = Iki . (6.19)
part.

On dit qu’il est un tenseur parce qu’il a deux indices. On peut dès lors lui donner une
représentation matricielle  
I11 I12 I13

———
I =  I21 I22 I23  . (6.20)
I31 I32 I33
Si on écrit aussi

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
Ω1
Ω =  Ω2  =⇒ Ω T = (Ω1 , Ω2 , Ω3 ) (6.21)
Ω3
alors on peut écrire
1
Trot = Ω T IΩ
Ω (6.22)
2
À partir de (6.19) on calcule directement

∑ m(x22 + x32 ) − ∑ mx1 x2

 
− ∑ mx1 x3
I =  − ∑ mx2 x1 ∑ m(x12 + x32 ) − ∑ mx2 x3  (6.23)
− ∑ mx3 x1 − ∑ mx3 x2 ∑ m(x12 + x22 )
où ici, on a allégé la notation par ∑part. → ∑. On voit aussi qu’on peut passer à une notation
et un calcul continus où la matière est réputée être distribuée de façon continue dans le solide
selon une densité ρ (x) = ρ (x1 , x2 , x3 ). On écrit alors

Iik = ρ (x) [xl xl δ ik − xi xk ] dx1 dx2 dx3 (6.24)
V

Il est possible de choisir le référentiel x1 x2 x3 en l’orientant de telle sorte que I est diagonal
———

 
I10 0 0
I =  0 I20 0  (6.25)
0 0 I30
sion 2021.[Link]

Figure 6.2 N Les éléments I10 I20 et I30 sont en fait les valeurs propres de la matrice (6.23). Ici nous avons
Le tenseur d’inertie est diagonal par un choix noté par un prime (0 ) le référentiel (cf. figure 6.2) qui garantit que le tenseur d’inertie est
judicieux du repère Ox10 x20 x30 . diagonal : x10 x20 x30 . On appelle ces trois directions, Ox10 , Ox20 et Ox30 les axes principaux

166 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.3 Axes principaux et tenseur d’inertie C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡

11
(d’inertie) du solide et I10 I20 et I30 les moments principaux d’inertie. Si on choisit le référentiel
22
———

x10 x20 x30 pour coïncider avec les axes principaux alors Trot devient une simple somme (plus
de matrice !) 33
1
Trot = Ii0 Ω2i0 . (6.26)
44
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2
Pour alléger la notation il sera entendu dans ce qui suit que, lorsque les éléments du tenseur
d’inertie apparaissent avec un seul indice, c’est que nous aurons choisi de faire coïncider le 55
référentiel fixé au corps et les axes principaux. Nous laisserons tomber les primes (0 ) pour
66
écrire simplement
1
Trot = Ii Ω2i . (6.27) 77
2
A
A
B
B
6.3 Axes principaux et tenseur d’inertie
C
C
Il n’est pas nécessaire de deviner a priori la direction des axes principaux. Lorsque le
solide a certaines symétries la direction de ces axes est parfois évidente. Il est toujours
possible de choisir arbitrairement un système x1 x2 x3 et de déterminer par rapport à ce dernier
ii
la direction des axes principaux.
On calcule d’abord les éléments de I par rapport au système d’axes choisi, ce qui nous
donne Iik qu’on retrouve en (6.19), (6.23) ou (6.24). On remarque d’abord que la matrice
(6.23) est symétrique c’est-à-dire

Iik = Iki ; Iik réel (6.28)

———

Après diagonalisation de la matrice Iik , on obtient les valeurs propres de cette matrice qui
seront tout simplement les éléments I1 , I2 et I3 de I sous sa forme diagonale, ID .
De façon plus technique nous dirons qu’il existe une matrice U, ayant un élément inverse
U −1 , telle que U −1 = U † : unitaire
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UIU −1 = ID : diagonale. (6.29)

On parle alors de la diagonalisation de la matrice I. Dans le cas des moments d’inertie, la

matrice U est une matrice de rotation en 3D, c’est-à-dire une matrice réelle et orthogonale
3 × 3 donc U est un élément du groupe O(3), U ∈ O(3). Ici

U −1 = U † = U T

Reprenant l’expression pour Trot

1
Trot = ΩT IΩΩ
2
1 † −1
= Ω U UIU −1 UΩ Ω
2 | {z }| {z }|{z}
Ω 0† ID Ω0
1
= Ω 0† ID Ω 0 (6.30)
2
où Ω0 = UΩΩ, ce qui indique que Ω0 correspond à Ω après une rotation U.
Strictement ceci termine l’opération puisqu’en (6.30) nous avons Trot écrit en utilisant ID .
———

Posons  
u11 u12 u13
U =  u21 u22 u23  .
sion 2021.[Link]

u31 u32 u33 Figure 6.3 N

1 Dans
Le système prime qui définit les axes principaux
ce chapitre, nous utilisons la notation d’Einstein où un indice répété dans un terme est automatiquement du solide est obtenu par une rotation du système
sommé à moins d’avis contraires, ainsi Ωi Ωk δik xl xl = ∑i, j,l Ωi Ωk δik xl xl . original dont l’origine O est le CM du solide.

≡ // / x y . .. i 167
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C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
On voit qu’ici
11     
Ω10 u11 u12 u13 Ω1
22 Ω 0 = UΩ
Ω =⇒  Ω20  =  u21 u22 u23   Ω2  (6.31)

———
Ω20 u31 u32 u33 Ω3
33
ou encore
44

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Ω10 = u11 Ω1 + u12 Ω2 + u13 Ω3
55 Ω20 = u21 Ω1 + u22 Ω2 + u23 Ω3
Ω30 = u31 Ω1 + u32 Ω2 + u33 Ω3 .
66
Le système prime x10 x20 x30 qui définit les axes principaux du solide est obtenu du système
77 original par une rotation du système original à condition que l’origine O ait été choisie
comme le CM du solide (cf. figure 6.3). Autrement il faudra effectuer d’abord une translation
A
A vers le CM Évidemment le vecteur Ω ne bouge pas lors de cette rotation qui n’est en fait
qu’un simple réalignement des axes du référentiel fixé dans le solide. Il n’a rien à voir avec
B
B le mouvement de rotation du solide.
C Techniquement tout repose sur la matrice U, ce qui est relativement simple puisque les
C
colonnes de U −1 sont tout simplement les vecteurs propres de I. Ceci se vérifie immédiate-
ii ment en rappelant (6.29)
UIU −1 = ID (6.32)
qu’on multiplie par la gauche par U −1 ce qui donne
IU −1 = U −1 ID . (6.33)
Il s’agit d’une égalité entre 2 matrices 3 × 3. Écrivant vi j pour les éléments U −1
 
v11 v12 v13
U −1 =  v21 v22 v23 

———
v31 v32 v33
nous explicitons (6.33) mais en ne spécifiant ici que la première colonne des deux matrices
produites ce qui donne

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   
I11 v11 + I12 v21 + I13 v31 · · · · · · I1 v11 · · · · · ·
 I21 v12 + I22 v22 + I23 v32 · · · · · ·  =  I1 v21 · · · · · ·  (6.34)
I31 v13 + I32 v23 + I33 v33 · · · · · · I1 v31 · · · · · ·
Si deux matrices sont égales c’est que tous leurs éléments sont égaux et par extension
les éléments d’une colonne de l’une sont égaux aux éléments d’une colonne de l’autre.
Considérons la première colonne de chacune des deux matrices ci-dessus et égalons l’une
à l’autre. On constate immédiatement qu’il est possible d’écrire l’égalité entre ces deux
colonnes sous la forme
    
I11 I12 I13 v11 v11
 I21 I22 I23   v21  = I1  v21  . (6.35)
I31 I32 I33 v31 v31

Si nous écrivons V1 pour la 1ière colonne de U −1 c’est-à-dire (ne pas confondre V1 avec une
composante du vecteur vitesse)  
v11
V1 =  v21  (6.36)
v31
cette équation s’écrit
IV1 = I1 V1 ; I1 = nombre (6.37)
———

où I1 est la1ièrevaleur propre de la matrice I alors que V 1 est un vecteur colonne. C’est
l’équation type du problème aux valeurs propres. Pour résoudre on obtient d’abord les valeurs
propres de I et ensuite on obtient les éléments (non normalisés) de V 1 à l’aide de (6.35) ou
sion 2021.[Link]

(6.37). Nous aurons ici 3 équations de ce type à partir de (6.34), une pour chaque valeur
propre Ii avec son vecteur propre Vi qui constitue la iième colonne de U −1 .
La séquence d’opérations est donc la suivante :

168 ≡ // / x y . .. i
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6.3 Axes principaux et tenseur d’inertie C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
1. Choisir un référentiel centré sur le CM, x1 x2 x3 par rapport auquel on calcule les Ii j ;
i, j = 1, 2, 3, éléments de I. 11
2. Calculer les valeurs propres de cette matrice, ce qui nous donne ID qui n’a que les
22
———

éléments diagonaux I1 , I2 et I3 .
3. Calculer les vecteurs propres Vk de I, chacun correspondant à une des 3 valeurs propres,
33
I1 , I2 et I3 en utilisant
IVi = I1 Vi 44
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Ceux-ci correspondent aux axes principaux dans le référentiel x1 x2 x3 .

4. Les Vk sont les colonnes de la matrice U −1 que nous pouvons inverser pour avoir la 55
matrice U, une matrice qui représente une rotation. 66
5. Puisqu’une rotation représentée par U transforme les coordonnées d’un vecteur v dans
x1 x2 x3 en coordonnées dans x10 x20 x30 , soit v0 = Uv, il est facile d’obtenir les vecteurs de 77
base du référentiel x1 x2 x3 dans le repère x10 x20 x30 . inversement, une rotation représentée
par U −1 transforme les coordonnées d’un vecteur v0 dans x10 x20 x30 en coordonnées dans A
A
x1 x2 x3 , soit v = U −1 v0 et on peut obtenir les vecteurs de base du référentiel x10 x20 x30
B
B
dans le repère x1 x2 x3 .
En effet, il est facile de démontrer que les vecteurs de base du référentiel  x 10 x20 x30 C
C
1
correspondent aux axes principaux. Par exemple, pour le vecteur de base V01 =  0  dans
ii
0
la direction de l’axe principal 1 dans le repère x10 x20 x30 , on trouve

v = U −1 v0   
1 v11
U −1 V01 = U −1  0  =  v21  = V1
0 v31
———

De la même façon, on a
   
0 0
V2 = U −1  1  et V3 = U −1  0 
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0 1

Remarque 6.1
i La rotation représentée par U est généralement par rapport à un axe qui n’est pas
un des axes de x1 x2 x3 ni de Ox10 x20 x30 . Il est cependant toujours possible d’opérer cette
rotation à l’aide de 3 rotations successives faites autour d’axes choisis. La façon la plus
courante est celle des angles d’Euler. i

Laissant tomber les primes (0 ) et supposant que les axes du système x1 x2 x3 coïncident
avec les axes principaux la définition générale des éléments de Ii j en (6.19,6.23,6.24) est
toujours valide sauf que seuls les termes j = i ne seront pas nuls, nous les avons notés avec
un seul indice
Ii = Iii = ∑ m(xl xl − xi2 ) (6.38)
part.

où il y a une somme sur l mais non sur i. Ainsi trivialement

I1 = ∑ m(x22 + x32 )
part.
———

I2 = ∑ m(x12 + x32 ) (6.39)

part.

I3 = ∑ m(x12 + x22 )
part.
sion 2021.[Link]

et on note qu’aucun des ces Ii n’est plus grand que la somme des deux autres ; tout au plus Figure 6.4 N
est-il égal à cette somme. Lorsque I1 = I2 = I3 on dit que nous avons une toupie sphérique. Translation du référentiel.

≡ // / x y . .. i 169
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C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
Si deux seulement des moments d’inertie sont égaux, on parle d’une toupie symétrique et si
11 les trois sont différents, d’une toupie asymétrique.
22 Une remarque importante s’impose ici. Nous avons réussi en (6.15) et (6.18) à écrire

———
33 1 1
T = MV 2 + Iik Ωi Ωk (6.40)
2 2
44

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expression qui n’est valide que si le référentiel intrinsèque S est centré sur le centre de masse,
55 O. Cependant, pour calculer les Iik , il peut s’avérer utile d’utiliser d’abord un autre référentiel
S0 , également intrinsèque mais centré sur une autre origine O0 et dont les axes sont parallèles
66 au premier. Il s’agit donc ici d’une translation du référentiel et non d’une rotation (cf. figure
6.4). Appelons a le déplacement OO0 , de telle sorte que
77

A x = x0 + a =⇒xi = xi0 + ai . (6.41)

A
B
B On sait que

C
C
Iik = ∑ m(xl xl δ ik − xi xk ). (6.42)
part.

ii Par rapport au système prime nous aurons

Iik0 = ∑ m(xl0 xl0 δ ik − xi0 xk0 )

part.

= ∑ m [(xl − al ) (xl − al ) δ ik − (xi − ai ) (xk − ak )]

part.

= ∑ m [xl xl δ ik − xi xk ] − 2al δ ik ∑ mxl

part. part.

———
−ai ∑ mxk − ak ∑ mxi + (al al δ ik − ai ak ) ∑ m
part. part. part.
= Iik + M(al al δ ik − ai ak ) (6.43)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

|{z}
CM
Figure 6.5 N
L’origine du référentiel intrinsèque coïncide avec
où ∑part. mxi = 0 et ∑part. m = M. C’est le fameux théorème des axes parallèles.
le CM du solide.

Théorème 6.1
Théorème des axes parallèles.
Si le repère S0 est obtenu du repère du centre de masse S par une translation a

Iik0 = Iik + M(al al δ ik − ai ak ) (6.44)

où Iik est le tenseur d’inertie dans le repère du centre de masse.

Nous savons donc écrire l’énergie cinétique du solide en (6.40). Si le référentiel intrin-
sèque correspond aux axes principaux alors cette expression se réduit à

1 1
T = MV 2 + Ii Ω2i . (6.45)
2 2

Deux types de forces peuvent être présentes dans le système ; des forces de cohésion
particule-particule dans le solide dont le résultat global sur le solide est nul à cause du
———

principe d’action-réaction comme nous l’avons vu au Chapitre 1. Il reste les forces externes
et si ces forces sont dérivables d’un potentiel U alors on peut écrire le lagrangien

1 1
sion 2021.[Link]

L = MV 2 + Ii Ω2i −U. (6.46)

2 2
Nous y reviendrons plus tard.

170 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.4 Moment cinétique d’un solide C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
6.4 Moment cinétique d’un solide
11
Le moment cinétique dépend du point par rapport auquel il est défini. Dans l’étude du
22
———

mouvement du solide il apparaît raisonnable de choisir ce point à l’origine du référentiel

intrinsèque qu’en (6.46) nous avons choisi pour coïncider avec le CM du solide (cf. figure
6.5). Nous avons noté x la position d’un point P mesurée à partir de O. Le moment cinétique 33
du voisinage de ce point matériel est
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

LP = mx × v. (6.47)
55
Ici, la vitesse v est uniquement celle due à la rotation du solide, rotation que se fait à la vitesse
de rotation instantanée et par conséquent v est ici v =Ω Ω × x qui ne permet pas de changer la 66
longueur de x comme il se doit puisque nous avons un solide rigide et donc, sommant sur 77
tous les points matériels nous aurons pour le moment cinétique
A
A
L= ∑ mx × (Ω
Ω × x) . (6.48)
part. B
B
Explicitant chaque composante du triple produit vectoriel nous avons C
C
Li = ∑ m (xl xl Ωi − xi xk Ωk ) ii
part.

= ∑ m (xl xl δ ik Ωk − xi xk Ωk )
part.

= Ωk ∑ m (xl xl δ ik − xi xk ) (6.49)
part.

et donc
Li = Iik Ωk . (6.50)
———

Évidemment si nous avions choisi de faire coïncider le référentiel intrinsèque avec les axes
propres du solide nous aurions simplement

L1 = I1 Ω1 , L2 = I2 Ω2 , L3 = I3 Ω3 . (6.51)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

On voit donc qu’en général (sauf pour une toupie sphérique) la direction de L ne correspond Figure 6.6 N
pas à celle de Ω . C’est là une différence dramatique avec le mouvement d’une particule Cas simple: rotateur où la masse du solide est
essentiellement répartie sur une droite.
et ce seul fait introduit déjà des différences notables entre le mouvement de la particule et
celui du solide. Étudions brièvement la situation qui prévaut dans trois cas simples sans
forces extérieures, c’est-à-dire le lagrangien se limite à l’énergie cinétique. Dans un tel cas
on peut faire coïncider les origines des référentiels inertiel et intrinsèque puisque le CM ne
sera soumis à aucune accélération : V = 0.
Exemple 6.1
La toupie sphérique (essentiellement une sphère) a ses trois moments égaux I1 =
I2 = I3 = I et par conséquent

L =IΩ
Ω. =⇒ LkΩ (6.52)

En l’absence de force/torque extérieur, L est une constante. Il en va de même de Ω . La

toupie sphérique libre tourne tout simplement par rapport à un axe fixe défini par L ou Ω
(le même axe) à vitesse constante.

Exemple 6.2
———

Un autre cas simple est le rotateur où la masse du solide est essentiellement répartie
sur une droite. Plaçant les axes principaux comme sur la figure 6.6 on voit que I3 = 0, Figure 6.7 N
I1 = I2 = I. De plus Ω3 = 0 puisque la rotation d’une droite sur son axe est comme la La toupie symétrique.
sion 2021.[Link]

rotation d’un point et n’a pas de sens (du moins classiquement). La vitesse de rotation n’a
donc que des composantes Ω1 et Ω2 et Ω se trouve dans le plan x1 Ox2 comme d’ailleurs

≡ // / x y . .. i 171
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
L et Ω sont colinéaires comme dans le cas de la toupie sphérique :
11
Ω= (Ω1 , Ω2 , 0) =⇒ Ω k plan x1 Ox2
22

———
L = IΩ Ω =⇒ LkΩ
33

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
Exemple 6.3
66 La toupie symétrique (cf. figure 6.7) est un véritable objet en trois dimensions
(un beignet, un ballon de football sont des toupies symétriques) caractérisé par un axe
77 de symétrie que nous choisissons comme Ox3 . Ainsi I1 = I2 6= I3 avec I1 , I2 et I3 6=
0. En l’absence de torque c’est-à-dire en rotation libre L = constante. Pour décrire
A
A qualitativement le mouvement nous figeons le temps au moment où le plan LOx3 est
B perpendiculaire à l’axe Ox2
B
plan LOx3 ⊥ Ox2
C
C c’est-à-dire correspond au plan x1 Ox3
ii Figure 6.8 N plan LOx3 ⊥ plan x1 Ox3 .
L’axe Ox3 et le vecteur Ω balaient un cône autour
de L. À ce moment L2 = 0 mais puisque L2 = I2 Ω2 nous avons Ω2 = 0. Donc le vecteur Ω est
alors également dans le plan LOx3 . La propriété que L,Ω Ω et Ox3 sont dans le même plan
a été obtenue facilement à la suite d’un choix particulier d’orientation de l’axe Ox2 mais il
s’agit d’une propriété indépendante de ce choix qui reste vraie pour tout le mouvement.
Ainsi tout point sur l’axe de symétrie Ox3 , identifié par xa a une vitesse donnée par Ω × xa
qui sera nécessairement perpendiculaire au plan LΩ ΩOx3

———
Ω × xa ⊥ plan Ω Ox3
⊥ plan LOx3

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et puisque L est constant, en longueur et en direction le mouvement sera forcément tel
que l’axe de symétrie Ox3 tournera autour de la direction donnée par L, dessinant un cône
autour de la direction constante, L. Ce mouvement est appelé précession naturelle de
la toupie symétrique. Le mouvement de la toupie se décompose donc en rotation de la
toupie autour de son axe Ox3 plus la précession autour de L, on décompose Ω , qui est
dans le plan LOx3 ,selon Ox3 et selon L qui ne sont pas orthogonaux, en général . Pour
faire le calcul, on se replace au moment où Ox1 est dans le plan LΩΩ. Selon la figure 6.9,
clairement
Ω1 π
cosχ = = cos( − θ ) = sinθ (6.53)
Ωpr 2
donc
Ω1
Ω1 = Ωpr sinθ =⇒ Ωpr = . (6.54)
sinθ
Nous avons également (cf. figure 6.10)
L1 I1 Ω1
sinθ = = (6.55)
L L
donc
Ω1 L
Ωpr = = . (6.56)
(I1 Ω1 /L) I1
———
sion 2021.[Link]

Figure 6.9 N
Vitesse angulaire de rotation et de précession.

172 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.5 Approche vectorielle et équations d’Euler C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
6.5 Approche vectorielle et équations d’Euler 11
En pratique on cherche toujours l’approche la plus simple. Par exemple si le solide étudié
22
———

n’est pas attaché en un point alors on utilisera comme point d’ancrage du système intrinsèque
celui qui décompose l’énergie cinétique en un terme de translation plus un terme de rotation.
Évidemment si le solide a un point fixé dans un référentiel inertiel, un tel point devient naturel 33
pour définir une origine. 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Il n’en demeure pas moins que pour établir des équations de mouvement nous devons nous
référer à un référentiel inertiel, quitte à traduire ensuite en fonction de quantités mesurées 55
dans un référentiel non inertiel si on choisit de le faire. Notre solide a 6 degrés de liberté
que nous avons dénotés en page 163 par X,Y, Z, x1 , x2 , x3 . Donc en principe 6 équations 66
de mouvement. Nous les établirons ici vectoriellement, à la Newton en considérant Ṗ et l̇.
Rappelons que P est le moment linéaire total 77
A
A
P = ∑ p =MV = PCM . (6.57)
part.
B
B
Nous avons déjà vu au chapitre 1 que
C
C
dP
Ṗ = =F : la force extérieure. (6.58) ii
dt
On solutionne ce problème exactement comme dans la mécanique d’une particule. Il n’y a
rien de neuf ici.
Nous aurons besoin ici de 3 référentiels que nous définissons comme suit :
1. Référentiel L : repère inertiel du laboratoire, défini par le système d’axes X,Y et Z.
2. Référentiel S : repère fixé au solide, en général non inertiel, défini par le système d’axes
x1 , x2 et x3 et dont l’origine O est la position du centre de masse.
3. Référentiel SF : repère inertiel défini par le système d’axes X1 , X2 et X3 et dont l’origine
———

O est la position du centre de masse. Ce repère n’est pas en rotation et est fixe par rapport
au référentiel L. Figure 6.10 N
Considérons maintenant l̇, c’est-à-dire la variation dans le temps du moment cinétique/an- Moment cinétique dans le repère du corps.
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

gulaire. Dans un référentiel inertiel ou du laboratoire que nous notons par l’indice L

 dL 
L̇ L =
 =τ (6.59)
dt L

où τ est le torque extérieur. Nous référant toujours à la figure 6.1 nous pouvons écrire

L|L = R × MV + L|SF (6.60)

où L|SF est mesuré par rapport au point O du solide qui sert à y ancrer le référentiel
intrinsèque mais le F de l’indice SF signifie que les composantes de L sont prises par rapport
à un référentiel fixe (F), c’est-à-dire qui ne tourne pas avec le solide. À ce point-ci, cette
nuance n’est pas significative puisque L a une existence physique indépendante du référentiel
par rapport auquel nous en mesurons les composantes. Par contre, dans ce qui suit nous allons
le dériver par rapport au temps et là ça deviendra significatif, parce que dans un premier
temps nous voulons éviter les dépendances dans le temps provenant de la rotation des axes.
Nous avons donc :
 
L̇L = Ṙ × MV +R × M V̇ + L̇SF = τ
| {z }
=0 pcq Ṙ=V

= R × M V̇ + L̇SF = τ .
———

Ici nous allons nous limiter aux cas où V̇ = 0, ce qui veut dire que V = constante ou V =0,
ce dernier cas étant utile lorsque le solide a un point fixe dans un référentiel inertiel. Nous
gardons donc
sion 2021.[Link]


L̇SF = τ . (6.61)

≡ // / x y . .. i 173
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
Nous avons cependant pris l’habitude de décomposer LS selon un système d’axes qui
11 tourne avec le solide avec la vitesse instantanée Ω . Il s’agit toujours du même vecteur, qui
a toujours la même réalité physique mais tout simplement dans le calcul de la dérivée par
22

———
rapport au temps de ses composantes, nous devons maintenant tenir compte du fait que ces
33 axes tournent. Ils sont donc accélérés et de ce fait le référentiel n’est pas inertiel. Ceci
implique une contribution de type Coriolis2 Nous avons alors
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
L̇SF = L̇S + Ω × LS = τ . (6.62)
55
Gardant en mémoire que nous mesurerons toujours les composantes de LS selon les axes
66 du référentiel intrinsèque qui tourne avec le solide, nous laissons tomber l’indice S et nous
écrivons simplement
77 dL
+Ω ×L = τ. (6.63)
dt
A
A Si les axes du système intrinsèque coïncident avec les axes principaux nous avons
B
B Li = Ii Ωi (pas de somme sur i). (6.64)
C
C
Ceci permet d’écrire (6.63)
ii dΩi
Ii + εi jk Ω j Ωk Ik = τi (pas de somme sur i) (6.65)
dt
où εi jk est le « tenseur antisymétrique de Lévi-Civita ». En termes plus explicites, nous avons
ici trois équations

I1 Ω̇1 − Ω2 Ω3 (I2 − I3 ) = τ1
I2 Ω̇2 − Ω3 Ω1 (I3 − I1 ) = τ2 (1ière ligne avec (1, 2, 3) → (2, 3, 1)) (6.66)

———
ière
I3 Ω̇3 − Ω1 Ω2 (I1 − I2 ) = τ3 (1 ligne avec (1, 2, 3) → (3, 1, 2))

Ce sont les équations d’Euler.

Évidemment s’il n’y a aucun torque extérieur, c’est-à-dire τ = 0, alors (6.65) se réduit à

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

I1 Ω̇1 − Ω2 Ω3 (I2 − I3 ) = 0
I2 Ω̇2 − Ω3 Ω1 (I3 − I1 ) = 0 (6.67)
I3 Ω̇3 − Ω1 Ω2 (I1 − I2 ) = 0 .

À l’aide de ces équations voyons si nous pouvons refaire le problème de la toupie

symétrique. Rappelons que nous avons I1 = I2 6= I3 6= 0. Avec I1 = I2 , (6.67) nous donne

I3 Ω̇3 = 0 =⇒ Ω3 = cte. (6.68)

De plus les deux premières équations de (6.67) deviennent

Ω3 (I3 − I1 )
Ω̇1 = − Ω2 (6.69)
I1
Ω3 (I3 − I1 )
Ω̇2 = Ω1 (6.70)
I1
et on peut écrire

Ω̇1 = −ω Ω2 (6.71)
———

Ω̇2 = ω Ω1 (6.72)
Ω3 = cte. (6.73)
sion 2021.[Link]

où ω = Ω3 (I3 I−I
1
1)
. Dérivant la première équation, on obtient

Ω̈1 = −ω Ω̇2 (6.74)

174 ≡ // / x y . .. i = −ω 2 Ω1 (6.75)
2 voir notes de cours de Mécanique classique I, Repères accélérés, chapitre 5
©1998-2021 P. Amiot

6.5 Approche vectorielle et équations d’Euler C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
et donc
11
Ω1 (t) = Acos (ω t + β ) (6.76)
22
———

De plus sachant que Ω̇2 = ω Ω1 , on obtient

Ω2 (t) = Asin (ω t + β ) (6.77) 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

On note que pour tout t, q

Ω21 + Ω22 = A = cte. 55
une constante qui est la longueur de la projection de la vitesse angulaire Ω dans le plan 66
x1 Ox2 (cf. figure 6.11). D’autre part Ω3 (projection de Ω sur l’axe de la toupie) est aussi
une constante donc, c’est l’ensemble de Ω qui tourne autour de l’axe de la toupie à vitesse 77
angulaire ω .
A
A
Ω3 =
cte
q B
B
|Ω
Ω⊥ | = Ω21 + Ω22 = cte
C
C
À première vue, ce résultat ne semble pas correspondre au résultat de la page 172 mais on Figure 6.11 N
s’intéressait alors à la vitesse de précession de l’axe Ox3 par rapport à un axe fixe donné Projection de la vitesse angulaire dans le plan ii
x1 Ox2 .
par la direction de L. Ici, nous avons tout exprimé (tous les vecteurs dont Ω ) selon leurs
composantes mesurées p/r au repère du solide c’est-à-dire sur des axes tournants. Il faudrait
savoir faire le lien entre les deux. C’est ce que la méthode des angles d’Euler va nous
apprendre à faire.

Exemple 6.4
Considérons le mouvement de rotation de la Terre en supposant que le torque dû à la
———

force Soleil-Terre reste faible.

En première approximation, on peut appliquer ce même genre de raisonnement au mou-

vement de la Terre si on considère que (le torque dû à) la force Soleil-Terre reste faible,
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

donc V ≈0 est une approximation raisonnable.

Aucun torque extérieur ne s’applique dans ce cas et on peut utiliser (6.67). C’est que la
Terre n’est pas tout à fait sphérique (ni rigide) de telle sorte que

I2 ≈ I1 < I3 (6.78)

du fait de l’aplatissement de la Terre si on prend l’axe Ox3 comme son axe de rotation.
En fait
I2 − I3
≈ −0.003 (6.79)
I2
et par conséquent, appliquant les résultats du problème précédent, nous avons une
fréquence
I3 − I1
ω = Ω3 ≈ −0.003Ω3 . (6.80)
I1
2π
Or, la Terre tourne sur elle-même en un jour, donc la période est de Ω 3
≈ 1 j et par
conséquent, on devrait avoir
2π
Tpr = ≈ 333 j. (6.81)
ω
De fait, un tel mouvement est observé mais son amplitude est très faible, l’amplitude du
———

déplacement du pôle étant de l’ordre de 5m. D’autre part, la période est réellement

Tpr ∼ 427 j
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 175
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
mais cette différence est imputable au fait que la Terre n’est ni rigide ni uniforme.
11

22

———
33
6.6 Angles d’Euler et approche lagrangienne
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Il nous manque encore un outil, celui qui nous permettrait de faire systématiquement le
passage entre référentiels tournants et immobiles. Ce même outil faciliterait aussi l’écriture
55
d’un lagrangien. Pourquoi ? Mais parce que les moments d’inertie d’un solide sont constants
66 dans son repère intrinsèque.
Ici, nous ne nous intéressons qu’aux rotations. Nous faisons donc coïncider les origines
77 de XY Z et de x1 x2 x3 . Ceci semble indiquer que V = 0 mais, en fait, s’applique tant que
O peut être l’origine d’un référentiel inertiel. Dans un tel cas, tout ce qui différentie les
A
A référentiels x1 x2 x3 et XY Z, c’est une rotation. Cette rotation s’effectue instantanément par
rapport à un axe. Malheureusement cet axe peut varier en direction avec le temps. Les angles
B
B
Figure 6.12 N
d’Euler permettent de représenter cette rotation (en fait toute rotation) comme une séquence
C Repère fixe OXY Z, repère tournant Ox1 x2 x3 et de trois rotations successives mais par rapport à des axes dont il nous est possible de garder
C
angles d’Euler. la trace.
ii Sur la figure 6.12 nous avons indiqué le repère fixe XY Z et le repère tournant x1 x2 x3 .
• On y remarque de plus l’axe ou la droite ON qui est la droite de contact entre les plans
XOY et x1 Ox2 . On l’appelle la ligne nodale.
• L’angle ϕ est l’angle entre l’axe OX et cette ligne nodale faisant suite à une rotation
dans le plan XOY , c’est-à-dire par rapport à l’axe OZ.
ϕ k OZ
ϕ̇

• L’angle ψ est l’angle entre cette même ligne nodale et l’axe Ox1 , mesuré dans le plan

———
x1 Ox2 , c’est-à-dire par rapport à l’axe Ox3 .
ψ k Ox3
ψ̇

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

• Quant à l’angle θ , c’est simplement l’angle entre l’axe OZ et l’axe Ox3 , il correspond à
une rotation par rapport à l’axe ON.
θ̇θ k ON

Figure 6.13 JI
Rotations successives par les angles d’Euler au-
tour de l’axe des z (en noir), puis autour autour du
nouvel axe de x0 (en bleu), et finalement autour
de l’axe des z00 (en vert)

Sur la figure 6.13, les rotations successives menant au repère final S000 sont illustrées :
S : (x, y, z) 7−→ S0 : (x0 , y0 , z0 )
———

| {z } Rz (ϕ ) | {z }
bleu rouge

7−→ S : (x , y00 , z00 )

00 00
Rx0 (θ )
| {z }
sion 2021.[Link]

vert
7−→ S000 : (x000 , y000 , z000 )
Rz00 (ψ ) | {z }
noir

176 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.6 Angles d’Euler et approche lagrangienne C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
où nous avons identifié le repère fixe XY Z à S : (x, y, z) et le repère tournant x1 x2 x3 à
11
| {z }
S000 : (x000 , y000 , z000 ).
La transformation correspond à 22
———

RA (α ) = rotation autour de l’axe A d’un angle α . 33

Donc nous avons ici des rotations successives par les angles d’Euler autour de l’axe des z (en 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

bleu), puis autour autour du nouvel axe de x0 (en rouge), et finalement autour de l’axe des z00
(en vert). 55
Tout vecteur v dans S peut alors être représenté dans le système S000 en utilisant la matrice
de rotation suivante 66
v000 = Rv
77
avec
A
A
     
cψ sψ 0 1 0 0 cϕ sϕ 0
Rz00 (ψ ) =  −sψ cψ 0  Rx0 (θ ) =  0 cθ sθ  Rz (ϕ ) =  −sϕ cϕ 0  B
B
0 0 1 0 −sθ cθ 0 0 1
C
C

ii
R = Rz00 (ψ )Rx0 (θ )Rz (ϕ )
 
cψ cϕ − cθ sψ sϕ cψ sϕ + cθ cϕ sψ sθ sψ
=  −cϕ sψ − cθ cψ sϕ cθ cψ cϕ − sψ sϕ cψ sθ 
sθ sϕ −cϕ sθ cθ

où nous avons simplifié les éléments de matrice en écrivant

cα = cosα sα = sinα
———

avec les trois angles d’Euler α = ϕ , θ , ψ .

Sur la figure 6.12 nous avons indiqué le repère fixe XY Z et le repère tournant x1 x2 x3 . On
y remarque de plus l’axe ou la droite ON qui est la droite de contact entre les plans XOY et
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

x1 Ox2 . On l’appelle la ligne nodale. L’angle ϕ est l’angle entre l’axe OX et cette ligne nodale
suite à une rotation dans le plan XOY , c’est-à-dire par rapport à l’axe OZ. L’angle ψ est
l’angle entre cette même ligne nodale et l’axe Ox1 , mesuré dans le plan x1 Ox2 , c’est-à-dire par
rapport à l’axe Ox3 . Quant à l’angle θ , c’est simplement l’angle entre l’axe OZ et l’axe Ox3 ,
il correspond à une rotation par rapport à l’axe ON. Ce sont ces axes par rapport auxquels
sont effectuées les rotations que nous avons représentés par ϕ̇ , ψ̇ et θ̇ . Décomposant ces
trois vecteurs de vitesse selon les axes mobiles de x1 x2 x3 nous avons

θ̇1 = θ̇ cosψ ; θ̇2 = −θ̇ sinψ ; θ̇3 = 0 (6.82)

ϕ̇1 = ϕ̇ sinθ sinψ ; ϕ̇2 = ϕ̇ sinθ cosψ ; ϕ̇3 = ϕ̇ cosθ (6.83)

ψ̇1 = 0 ; ψ̇2 = 0 ; ψ̇3 = ψ̇ (6.84)

Les composantes Ω1 , Ω2 , et Ω3 de Ω sont simplement les sommes des composantes respec-
tives. Par exemple
Ωi = θ̇i + ϕ̇i + ψ̇i , (6.85)
c’est-à-dire
———

Ω1 = θ̇ cosψ + ϕ̇ sinθ sinψ

Ω2 = −θ̇ sinψ + ϕ̇ sinθ cosψ (6.86)
Ω3 = ϕ̇ cosθ + ψ̇ .
sion 2021.[Link]

Nous avons maintenant complété l’élaboration des outils qui sont nécessaires pour attaquer
plusieurs problèmes impliquant le mouvement du solide. En choisissant les axes x1 x2 x3

≡ // / x y . .. i 177
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
11 comme les axes principaux du solide, nous pouvons spécialiser ces expressions pour écrire
Trot en fonction des angles d’Euler. Dans ce cas nous avons
22

———
1 1 1
Trot = I1 Ω21 + I2 Ω22 + I3 Ω23 . (6.87)
33 2 2 2

44 Par exemple, pour la toupie sphérique où I1 = I2 = I3 = I nous avons

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1
Trot = I θ̇ 2 + ϕ̇ 2 + ψ̇ 2 + 2ϕ̇ ψ̇ cosθ .


55 (6.88)
2
66 Pour la toupie symétrique où I1 = I2 6= I3 nous avons
77 1
1
Trot = I1 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 . (6.89)
A 2 2
A
Le cas général de la toupie asymétrique où I1 6= I2 6= I3 6= I1 prend la forme
B
B
1
I1 θ̇ cosψ + ϕ̇ sinθ sinψ 2


C
C Trot =
2
1
+ I2 −θ̇ sinψ + ϕ̇ sinθ cosψ 2


ii
2
1
+ I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 .
2

6.7 Toupie symétrique libre

———
Exemple 6.5
Comme exemple d’application, retournons au cas de la toupie symétrique (I1 = I2 6=
I3 ) libre dont le centre de masse est au repos. Choisissons l’axe OZ du référentiel pour
qu’il coïncide avec la direction du moment cinétique L donc

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

L = LeZ : une constante. (6.90)

Se référant à la figure 6.14, on trouve trivialement

L3 = Lcosθ = I3 Ω3 . (6.91)

Le rôle du lagrangien sera joué par Trot de la toupie symétrique ci-dessus

1
1
L = Trot = I1 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 . (6.92)
2 2
(aucune énergie cinétique de translation et aucun potentiel).
On constate que ψ et ϕ sont cycliques et par conséquent pψ et pϕ sont des constantes

∂L
pψ = = I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) = I3 Ω3 = cte (6.93)
∂ ψ̇ | {z }
Ω3
———

puisque pour des variables cycliques

Figure 6.14 N ∂L d

∂L

d pψ
Moment cinétique constant L = LeZ dans le =0 =⇒ = = 0.
repère fixe OXY Z, et le repère tournant Ox1 x2 x3 . ∂ψ dt ∂ ψ̇ dt
sion 2021.[Link]

Par conséquent
Lcosθ = I3 Ω3

178 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.7 Toupie symétrique libre C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
est une constante, donc cosθ est une constante, donc θ est constant. De la même façon,
calculant 11
∂L 22
———

pϕ = = I1 ϕ̇ sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) cosθ

∂ ϕ̇
= I1 ϕ̇ sin2 θ + I3 Ω3 cosθ = cte (6.94) 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où I1 , θ et I3 Ω3 sont des constantes donc ϕ̇ = cte. L’angle ϕ indique une rotation du

référentiel intrinsèque, donc du solide, par rapport à un axe OZ fixe choisi dans la direction 55
de L. C’est donc une précession du solide ou si on préfère de l’axe de symétrie Ox3 du solide
par rapport à cet axe fixe. De toute évidence il s’agit de la même précession que celle étudiée 66
en page 172. Elle est toutefois différente de celle étudiée en page 174 où on étudiait une
précession de l’axe de rotation instantanée par rapport à l’axe Ox3 c’est-à-dire l’axe de Ω par 77
rapport à l’axe de symétrie du solide. Dans ce dernier cas nous avons vu que l’axe de rotation
A
A
de la Terre, qui ne correspond pas à l’axe de symétrie de la Terre (axe des pôles), tourne
autour de cet axe de symétrie avec une période de rotation de 1 an. Ceci n’interdit pas à l’axe B
B
de symétrie de la Terre d’effectuer une précession par rapport à un axe approximativement
fixe qui serait celui du moment angulaire. Une précession libre de ce type se ferait avec une C
C
vitesse angulaire ϕ̇ .
Il convient donc d’étudier celle-ci d’un peu plus près. En fait, nous connaissons la réponse ii
L
ϕ̇ = ; L et I1 = cte. (6.95)
I1
Le vecteur L est constant et on peut le décomposer selon le système d’axes que l’on veut.
Choisissant le référentiel intrinsèque nous savons que

L = I1 Ω1 + I2 Ω2 + I3 Ω3 (6.96)
———

où Ω i = Ωi exi . Or, ces trois axes sont orthogonaux et ici I2 = I1 , donc

L2 = L · L = I12 (Ω21 + Ω22 ) + I32 Ω23 = cte (6.97)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

que l’on peut récrire en fonction des angles d’Euler

L2 = L · L = I12 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ + I32 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 = cte

(6.98)

où θ̇ = 0 (θ = cte) et nous savons déjà par la définition de pψ

pψ = I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) = I3 Ω3 = cte

que le deuxième terme est simplement égal à I32 Ω23 = L32 , donc

L2 = I12 ϕ̇ 2 sin2 θ + L32 . (6.99)

Sachant que L3 = Lcosθ et isolant ϕ̇ 2 , nous obtenons

L2 (1 − cos2 θ ) L2
ϕ̇ 2 = = 2 (6.100)
I12 sin2 θ I1

c’est-à-dire
L L3 I3 Ω3
ϕ̇ = = = . (6.101)
I1 I1 cosθ I1 cosθ
Par exemple, lorsque I1 ≈ I3 et que la vitesse de rotation est essentiellement ω ≈ Ω3 (le cas
de la Terre) alors
———

I3
ϕ̇ ≈ ω ≈ ω . (6.102)
I1
Pour la Terre, ω ≈ 2π rad/ j. Ainsi dans le cas libre il y a une précession de l’axe de symétrie
sion 2021.[Link]

par rapport à un axe dont la direction est donnée par le vecteur moment angulaire constant Figure 6.15 N
L, et cette précession a une vitesse angulaire donnée par ϕ̇ . Dans le cas de la Terre, cette Toupie symétrique: repère fixe OXY Z, repère tour-
précession fait que l’axe de symétrie de la Terre tourne autour de L approximativement une nant Ox1 x2 x3 et angles d’Euler.

≡ // / x y . .. i 179
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
11 fois par jour. Toujours dans le cas de la Terre, il y a une autre précession causée par un
torque cette fois, résultant de l’action de la lune et du soleil sur une terre non sphérique. Cette
22 précession, dite précession des équinoxes, est de plus grande amplitude mais a une période

———
d’environ 26,000 a. Elle est donc faible et il était raisonnable en première approximation de
33 la négliger et de parler de « toupie libre ».
La situation n’est pas encore lumineuse. En effet en page 174 nous avons étudié la
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

précession libre à l’aide des équations d’Euler et obtenu une période de précession de l’ordre
d’une année pour la Terre. C’est suffisamment différent de la période d’environ une journée
55
obtenue ci-dessus, apparemment dans les mêmes conditions, pour se poser la question de la
66 cohérence entre ces deux résultats. Physiquement, la situation est effectivement différente.
La période d’environ 1 j ci-dessus est celle de la précession de l’axe de symétrie de la Terre
77 par rapport à l’axe défini par la direction de L. En page 174 nous avons étudié la précession
du vecteur Ω⊥ , tel que
A
A
Ω⊥ = Ω1 + Ω2 ou Ω = Ω ⊥ + Ω 3 (6.103)
B
B
par rapport à l’axe Ox3 , lui-même mobile. Cette précession apparaît dans la dépendance dans
C
C le temps de Ω1 et Ω2

ii Ω1 = Asin(Ωprt + δ ) (6.104)
Ω2 = Acos(Ωprt + δ ). (6.105)

Étudions donc ici ce que nous obtenons pour Ω1 (t). De (6.86)

Ω1 = θ̇ cosψ + ϕ̇ sinθ sinψ . (6.106)

L
Ici θ = cte = θ0 , donc θ̇ = 0 et ϕ̇ = I1 et donc

———
L
Ω1 = ϕ̇ sinθ sinψ = sinθ0 sinψ . (6.107)
I1

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

À partir de (6.104), on peut alors identifier
 
 Lsinθ0 
A=
 
I1 

et en principe l’évolution de ψ qui devrait s’écrire

ψ (t) = Ωprt + δ .

Il nous reste à vérifier cette dernière relation.

Recherche de ψ (t) :
Rappelant la définition de pψ déjà obtenue (6.93) nous avons

pψ = I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ )
= I3 Ω3 = L3 = Lcosθ . (6.108)
L
On peut y isoler ψ̇ en remplaçant ϕ̇ = I1

pψ
ψ̇ = − ϕ̇ cosθ (6.109)
I3
 
1 L
= Lcosθ − I3 cosθ (6.110)
I3 I1
———

Lcosθ (I1 − I3 ) L3 (I1 − I3 )

= = (6.111)
I3 I1 I3 I1
avec L3 = I3 Ω3 = Lcosθ , nous avons
sion 2021.[Link]

(I1 − I3 ) (I1 − I3 )
ψ̇ = Ω3 =⇒ ψ = Ω3 t + ψ0 (6.112)
I1 I1

180 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.8 Toupie symétrique pesante C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
où Ω3 (I1 I−I3)
= cte. Nous avons donc pour Ω1 (t)
1 11
 
L (I1 − I3 )
22
———

Ω1 (t) = sinθ0 sin Ω3 t + ψ0 . (6.113)

I1 I1
Nous identifions donc, comparant (6.113) à (6.104) et (6.105) 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

   
 ; δ = ψ0 ; Ωpr  = Ω3 (I1 − I3 )  .
 Lsinθ0     
|A| =  (6.114)
I1 I1 
55
 

Nous avons donc le même résultat pour Ω2 . Ainsi, la composante transverse à de l’axe de
symétrie de la Terre Ox3 , c’est-à-dire Ω ⊥ , tourne autour de ce axe avec la fréquence angulaire 66

77
 
   (I1 − I3 ) 
Ωpr  = Ω3 
 I1  A
A
dont la période est de l’ordre d’un an.
B
B

6.8 Toupie symétrique pesante C

C
C’est l’exemple typique de tout manuel de mécanique. Ayant complété l’étude du
ii
mouvement du solide libre, nous nous attaquons au mouvement du solide soumis à un torque.
Pour ce faire nous choisissons l’exemple le plus simple d’une toupie symétrique dont la
pointe est fixe et placée dans un champ gravitationnel uniforme. Comme la pointe est fixe,
nous allons l’utiliser comme l’origine à la fois pour le système inertiel XY Z et pour le système
intrinsèque x1 x2 x3 qui lui, tourne avec la toupie (voir la figure 6.15). A priori ceci semble
poser un problème puis que nous avions réussi en (6.40) à séparer T à condition que l’origine
du référentiel intrinsèque coïncide avec le CM du solide, ce qui n’est pas le cas ici. Par contre
ici, les deux origines coïncident et donc R = 0, Ṙ= V =0 et il ne reste que la contribution à
———

l’énergie cinétique venant de Trot . De plus, le corps étant symétrique, l’énergie cinétique de
rotation peut s’écrire
1
1
Trot = I1 Ω21 + Ω22 + I3 Ω23 (6.115)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2 2
avec I1 = I2 mais ici I1 n’est pas égal au moment d’inertie calculé par rapport à l’axe principal
1 : I1princ qui lui, passe par le CM. Cependant, par le théorème des axes parallèles on calcule
trivialement que le I1 qui apparaît ici est simplement
I1 = I1princ + Mh2 (6.116)
où M est la masse de la toupie et h la distance séparant la pointe du CM Auparavant, nous
n’avions pas l’habitude de spécifier « princ » pour alléger l’écriture. Ici, nous retenons le
symbole pour mettre en évidence la relation entre le moment d’inertie requis et le moment
d’inertie p/r un axe principal.
En terme des angles d’Euler,
Ωi = θ̇i + ϕ̇i + ψ̇i , (6.117)
où
Ω1 = θ̇ cosψ + ϕ̇ sinθ sinψ
Ω2 = −θ̇ sinψ + ϕ̇ sinθ cosψ
Ω3 = ϕ̇ cosθ + ψ̇ .
donc
———

Ω21 + Ω22 = θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ

Ω23 = (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 Figure 6.16 N
Toupie symétrique pesante.
sion 2021.[Link]

et l’équation (6.115) est identique à (6.89) puisque I2 = I1

1
1
T = I1 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 (6.118)
2 2

≡ // / x y . .. i 181
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
tenant compte que I1 est défini en (6.116). Comme le champ gravitationnel est constant on
11 peut représenter son effet comme une force Mg appliquée au CM. Puisque la pointe est fixe,
cette force génère un torque ainsi L n’est plus une constante du mouvement. Pour écrire le
22

———
lagrangien nous n’avons besoin que de l’énergie potentielle résultant de la présence de ce
33 champ de force, c’est simplement

V = Mghcosθ (6.119)
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et alors
55 1
1
L = I1 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 − Mghcosθ . (6.120)
2 2
66
Ici, comme d’ailleurs dans le cas libre, ϕ et ψ sont cycliques et par conséquent pϕ et pψ
77 sont des constantes du mouvement. D’autre part de façon générale L̇ = τ (le torque) où
τ = r × F (cf. figure 6.16). Or ici la force F est parallèle à OZ, donc r × F ⊥ OZ et
A
A
τZ = (r × F)Z = 0
B
B
c’est-à-dire
C
C LZ = cte.
De plus cette force est attachée à un point se trouvant sur l’axe Ox3
ii
τ3 = (r × F)3 = 0.

et donc
L3 = cte.
aussi. Nous avons déjà remarqué (dans le cas libre) en (6.93) que
∂L
pψ = = I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ )

———
∂ ψ̇
= I3 Ω3 = L3 = cte (6.121)

identifiant pψ à L3 . D’autre part, il est également évident que

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂L
pϕ = = I1 ϕ̇ sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) cosθ
∂ ϕ̇
= LZ = cte. (6.122)

Combinant ces deux expressions

pϕ − pψ cosθ = LZ − L3 cosθ
= I1 ϕ̇ sin2 θ

nous obtenons
LZ − L3 cosθ
ϕ̇ = . (6.123)
I1 sin2 θ
Combinant (6.122) et (6.123)

I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) = L3
 
LZ − L3 cosθ
I3 ψ̇ + cos θ =
I1 sin2 θ
nous isolons ψ̇
L3 cosθ
ψ̇ = − (LZ − L3 cosθ ) . (6.124)
———

I3 I1 sin2 θ
Si on connaît θ (t), on peut en principe intégrer (6.123) et (6.124) pour obtenir ϕ (t) et ψ (t),
ce qui donnerait la solution complète du problème.
Pour obtenir θ (t) on peut solutionner l’équation de Lagrange
sion 2021.[Link]

 
d ∂L ∂L
− = 0. (6.125)
dt ∂ θ̇ ∂θ

182 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.8 Toupie symétrique pesante C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
avec
1
1
11
L = I1 θ̇ 2 + ϕ̇ 2 sin2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) 2 − Mghcosθ .
2 2
22
———

On trouve
 
d ∂L 33
= I1 θ̈
dt ∂ θ̇
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂L 1 1
= I1 ϕ̇ 2 (2sinθ cosθ ) + I3 (2 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) (−ϕ̇ sinθ )) + Mghsinθ
∂θ 2 2 55
2
= I1 ϕ̇ sinθ cosθ + I3 (ψ̇ + ϕ̇ cosθ ) (−ϕ̇ sinθ ) + Mghsinθ
(L3 − LZ cosθ ) (LZ − L3 cosθ ) 66
= + Mghsinθ
I1 sin3 θ
77
qui, après substitution de (6.123) et (6.124) donne
  A
A
d ∂L
= I1 θ̈ B
dt ∂ θ̇ B
∂L (L3 − LZ cosθ ) (LZ − L3 cosθ ) C
= + Mghsinθ . C
∂θ I1 sin3 θ
ii
Notons, qu’ici, il est possible de procéder autrement, c’est-à-dire en éliminant ϕ̇ et ψ̇ du
lagrangien à l’aide de (6.123) et (6.124) pour obtenir une équation différentielle uniquement
en θ , θ̇ , θ̈ . Alors
1 (LZ − L3 cosθ ) 2 L32
L = I1 θ̇ 2 + + − Mghcosθ (6.126)
2 2I1 sin2 θ 2I3
et on trouve
———

 
d ∂L
= I1 θ̈
dt ∂ θ̇
∂ L (L3 − LZ cosθ ) (LZ − L3 cosθ )
= + Mghsinθ
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂θ I1 sin3 θ

Dans les deux cas, isolant θ̈ de l’équation d’Euler-Lagrange, on obtient

 
d ∂L ∂L
= (6.127)
dt ∂ θ̇ ∂θ
(L3 − LZ cosθ ) (LZ − L3 cosθ )
I1 θ̈ = + Mghsinθ (6.128)
I1 sin3 θ
∂
≡ − Veff (θ ) (6.129)
∂θ
ce qui nous permettrait d’identifier (par définition) un potentiel efficace Veff (θ ) pour le
mouvement en θ . Est-il besoin de dire qu’intégrer une telle équation différentielle est
techniquement assez difficile ? Il existe cependant une autre approche qui nous donne
Veff plus facilement. Rappelons qu’en présence d’un torque, L n’est plus une constante de
mouvement mais que l’énergie E continue d’être une constante du mouvement là où

E = T +V. (6.130)

Utilisant (6.118), (6.119) et (6.121), nous avons

I1 2 I1 2 2 L2
———

E= θ̇ + ϕ̇ sin θ + 3 + Mghcosθ . (6.131)

2 2 2I3
|{z}
cte

Puisque l’énergie est définie à une constante près, on peut travailler avec
sion 2021.[Link]

L32
E0 = E − − Mgh
2I3

≡ // / x y . .. i 183
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
et à l’aide de (6.123) nous avons
11
I1 2 (LZ − L3 cosθ ) 2
E0 = θ̇ + − Mgh (1 − cosθ ) = Tθ +Vθ (6.132)
22 2I1 sin2 θ

———
2
33 définissant ainsi
I1 2
44 Tθ = θ̇

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

2
55 (LZ − L3 cosθ ) 2
Vθ = − Mgh (1 − cosθ ) ,
2I1 sin2 θ
66
un potentiel efficace Vθ pour l’étude du mouvement en θ . Isolant θ̇
77 r
2 0
θ̇ = (E −Vθ )
A
A I1

B et en principe,on peut intégrer

B
 r
C 2 0
C θ= (E −Vθ )dt
I1
ii Ici aussi l’intégration mène à des intégrales elliptiques et on perd les propriétés du mouvement
dans les méandres techniques.
Heureusement il est possible de déterminer qualitativement les propriétés intéressantes de
ce mouvement. Avant de procéder cependant remarquons que si θ = 0, Vθ semble exploser à
cause du facteur sin2 θ au dénominateur. En fait, à θ = 0, les axes Ox3 et OZ coïncident, et
LZ − L3 cosθ = 0. C’est donc une indétermination. On peut vérifier, par la règle de l’Hôpital
que le terme litigieux de Vθ → 0 lorsque θ → 0.
d(LZ −L3 cosθ )2

———
dθ
limθ →0Vθ = limθ →0
− limθ →0 Mgh (1 − cosθ )
d 2I1 sin2 θ
dθ
2 (LZ − L3 cosθ ) L3 sinθ

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

= limθ →0
4I1 sinθ cosθ
(LZ − L3 cosθ ) L3
= limθ →0
2I1 cosθ
= 0

Considérons maintenant le changement de variable suivant

u̇
u = cosθ =⇒ u̇ = −θ̇ sinθ =⇒ θ̇ = − √ (6.133)
1 − u2
dans (6.132)
I1 2 (LZ − L3 cosθ ) 2
E0 = θ̇ + − Mgh (1 − cosθ )
2 2I1 sin2 θ
I1 u̇2 (LZ − L3 u)2
= + − Mgh (1 − u) ,
2 (1 − u ) 2I1 (1 − u2 )
2

puis isolons u̇2 pour obtenir

!
2 2(1 − u2 ) 0 (LZ − L3 u)2
u̇ = E − + Mgh (1 − u) (6.134)
I1 2I1 (1 − u2 )
———

2(1 − u2 ) 0
(LZ − L3 u)2

= E + Mgh (1 − u) − (6.135)
I1 I12
sion 2021.[Link]

Nous obtenons une équation différentielle ordinaire non linéaire d’ordre 2 qui prend la forme

u̇2 = (α − β u) (1 − u2 ) − (b − au)2 ≡ f (u). (6.136)

184 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.8 Toupie symétrique pesante C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
avec
11

2(1 − u2 ) 0 22
———

α = E + Mgh (6.137)
I1
33
2(1 − u2 )
β = Mgh (6.138)
I1 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

LZ
b = (6.139) 55
I1
L3
a = (6.140) 66
I1
77
Le terme de droite de (6.136) est une fonction f (u) c’est-à-dire un polynôme cubique en
u dont le coefficient de u3 , β > 0. Donc f (−∞) → −∞ et f (+∞) → +∞ avec soit deux A
A
extrema en général entre ces deux limites, soit aucun extremum. B
B
Puisque u = cosθ , seul le problème de u compris u = −1 et u = +1 nous intéresse.
D’autre part en (6.136) C
C

f (u) = u̇2 > 0 i.e. f (u) ≥ 0 (6.141) ii

et nous sommes donc limités au domaine où f (u) > 0 entre u1 et u2 . Pour qu’une situation
physique existe, il faut que ces deux conditions soient remplies

−1 ≤ u≤1
f (u) ≥ 0.
———

Si tel est le cas et puisque θ marque l’angle entre la verticale et l’axe de symétrie de la toupie,
cet axe de symétrie aura, par rapport à la verticale, un angle qui oscillera entre les angles θ1
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et θ2 où

cosθ1 = u1 , cosθ2 = u2 . (6.142)

C’est ce qu’on appelle une nutation (cf. figure 6.17). Rappelons qu’en (6.123) nous avons
obtenu pour ϕ̇

LZ − L3 cosθ
ϕ̇ = . (6.143)
I1 sin2 θ

Selon les conditions initiales qui déterminent LZ et L3 et selon le domaine de variation permis Figure 6.17 N
pour θ , donc pour cosθ on peut identifier trois scénarios différents pour Précession et nutation.

1. LZ − L3 cosθ > 0 pour tout le domaine de variation de θ . Alors ϕ̇ ne change pas de signe
et la précession est continue bien que de vitesse variable. (La même chose est valide si
LZ − L3 cosθ < 0 dans tout le domaine, on change simplement le signe de ϕ̇ ).
2. LZ − L3 cosθ change de signe entre θ1 et θ2 . Parce que la fonction cosθ est monotone
croissante entre −1 et +1, alors ϕ̇ (θ2 ) aura le signe inverse de ϕ̇ (θ1 ). La précession
continuera de se produire mais avec des mouvements de va-et-vient.
3. LZ − L3 cosθ ne change pas de signe dans le domaine θ1 < θ < θ2 , mais s’annule soit à
θ1 soit à θ2 . Dans ce cas, la précession est toujours dans la même direction mais marque
———

un temps d’arrêt lorsque la nutation atteint une de ses valeurs limites (soit θ1 soit θ2 ) là
où ϕ̇ s’annule.
Il est habituel de représenter ces trois situations à l’aide de figures simples. On dessine
sion 2021.[Link]

une sphère qui est celle que l’extrémité libre de la toupie peut générer (puisqu’elle a une
pointe fixe) et sur la surface de cette sphère on trace la trajectoire que la pointe libre y
dessinerait. On a alors les trois sphères de la figure 6.18 respectivement.

≡ // / x y . .. i 185
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
11

22

———
Figure 6.18 JI
33 Précession et nutation.

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55

66

77

A
A
Tous ceux qui se sont amusés avec une toupie ont pu constater la chose suivante. Si on
B
B démarre la toupie avec une vitesse élevée et une faible inclinaison par rapport à la verticale,
C alors elle dort, son axe demeurant pratiquement vertical. La friction aidant sa vitesse diminue
C
jusqu’au point où la toupie devient presque brutalement instable. Pour étudier ce phénomène
ii rappelons la définition de Vθ en (6.132)

(LZ − L3 cosθ ) 2
Vθ = − Mgh(1 − cosθ ). (6.144)
2I1 sin2 θ
On constate d’abord que Vθ (θ = 0) = Mgh et que le deuxième terme de Vθ est répulsif parce
que cosθ est maximum à θ = 0. Si la position de la toupie est stable à θ ≈ 0, c’est que Vθ
doit avoir un minimum à θ ≈ 0. Pour étudier ce phénomène faisons un développement en
série de Vθ valable aux petits angles (série de Taylor)

———
θ 2 ∂ 2Vθ 
 
∂ Vθ 
Vθ = Vθ (0) + θ + +··· (6.145)
∂ θ θ =0 2 ∂ θ 2 θ =0

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Se rappelant qu’à θ = 0, OZ et Ox3 coïncident, donc L3 = LZ

Vθ (0) = 0 = constante sans intérêt (6.146)

 
∂ Vθ  (LZ − L3 cosθ ) (L3 − LZ cosθ ) 
= − Mghsinθ | θ =0 . (6.147)
∂ θ θ =0 I1 sin3 θ 
θ =0
Alors utilisant la règle de l’Hôpital,

∂ Vθ
limθ →0 = 0−0 = 0 : extremum à θ = 0. (6.148)
∂θ
Par ailleurs
∂ 2Vθ  L32 (1 − cosθ )
 
2

= (2 + cos θ − 3cosθ ) θ =0 − Mghcosθ | θ =0 (6.149)
∂ θ 2 θ =0 I1 sin4 θ

Même en utilisant une fois la règle de l’Hôpital, le premier terme mène à une indétermination,

L32 (1 − cosθ ) 0
limθ →0 (2 + cos2 θ − 3cosθ ) = (6.150)
I1 sin4 θ 0
Une double application de la règle de l’Hôpital donne cependant
———

∂ 2Vθ  L32 1

= − Mgh. (6.151)
∂ θ 2 θ =0 I1 4
sion 2021.[Link]

Au total donc
θ2 L32
 
Vθ = − Mgh + · · · (6.152)
2 4I1

186 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.9 Toupie asymétrique libre et stabilité C hh aa pp ii tt rr ee

C 66

≡
≡
L’extremum à θ = 0 sera un minimum si
11
∂ 2Vθ  L32

= − Mgh > 0
22
———

∂ θ 2 θ =0 4I1

donc si 33
L32 = I32 Ω23 > 4I1 Mgh
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

ou encore
4I1 Mgh 55
Ω23 > (6.153)
I32
66
On en conclut que :
1. tant que la vitesse de rotation de la toupie qui dort, essentiellement Ω3 , satisfait cette 77
condition, A
s A
4I1 Mgh
Ω3 > B
I32 B

la position verticale de la toupie est stable. C

C
2. lorsque la friction fait tomber la vitesse sous cette limite, l’extremum de Vθ à θ ≈ 0
devient instable et le mouvement devient rapidement désordonné. ii
Le tout est en fait le résultat d’une compétition entre le terme de Vθ , le terme dû à la
gravité Mghcosθ , qui tend à faire tomber la toupie, et un terme qui provient de la rotation de
la toupie et tend à la garder verticale. Plus la vitesse de rotation augmente Ω3 , plus la stabilité
est grande et moins l’effet de Mghcosθ (donc du torque extérieur) est important. En fait, on
peut dire qu’à grande vitesse Ω3 , le terme dû à la gravité Mghcosθ devient négligeable par
rapport au terme dû à la rotation et la situation ressemble au cas libre.
———

Références 6.1
i Le gyroscope en action :
Roue de vélo :
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

http ://[Link]/watch ?v=8H98BgRzpOM&feature=related

Gyroscope :
http ://[Link]/watch ?v=cquvA_IpEsA&feature=related
Le Cubli :
https ://[Link]/watch ?v=n_6p-1J551Y
i

6.9 Toupie asymétrique libre et stabilité

Nous avons ici I1 6= I2 6= I3 . Posons ici I1 < I2 < I3 . Dans le cas libre, nous avons
essentiellement conservation de L donc de L2 et de E. Développant selon les axes principaux
nous aurons
L2 = L2 = I12 Ω21 + I22 Ω22 + I32 Ω23 = cte (6.154)

1 1 1
E = I1 Ω21 + I2 Ω22 + I3 Ω23 = cte. (6.155)
2 2 2
On peut aussi écrire
L2 = L12 + L22 + L32 (6.156)
———

L12 L2 L2
E= + 2 + 3 (6.157)
2I1 2I2 2I3
sion 2021.[Link]

Traçant les trois axes orthogonaux de coordonnées, L1 , L2 et L3 , on constate que la première

équation définit la surface d’une sphère de rayon
√ L alors
√ que la√deuxième définit la surface
d’un ellipsoïde de demi-axes de longueurs 2EI1 , 2EI2 et 2EI3 . Les deux équations

≡ // / x y . .. i 187
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
doivent être satisfaites simultanément. Ainsi l’extrémité du vecteur L ne pourra suivre que
11 les courbes d’intersection de ces deux surfaces. Il est également clair que
22

———
I1 2 I1 2
2I1 E = L12 + L + L ≤ L2
I2 2 I3 3
33
puisque I1 < I2 < I3 . De la même façon,
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

I3 2 I3 2
55 2I3 E = L + L + L32 ≥ L2
I1 1 I2 2
66 Donc
2EI1 ≤ L2 ≤ 2EI3 (6.158)
77

A
A
B
B
C Figure 6.19 JI
C La toupie asymétrique libre: série de trajectoires
tracées par la pointe de L pour différentes valeurs
ii de L.

On note alors que :

———
1. Si L2 = 2EI1 , c’est que L2 = L3 = 0 ou L est minimum et L est selon l’axe 1.
2. Si L2 = 2EI3 , c’est que L1 = L2 = 0 ou L est maximum et L est selon l’axe 3.
3. Toutes les valeurs intermédiaires sont permises.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

On voit sur la figure 6.19 une série de trajectoires tracées par la pointe de L pour
différentes valeurs de L croissant allant de la trajectoire 1 où L est près de la valeur minimum
jusqu’à la trajectoire 3 où L est près de sa valeur maximale.
1. Courbe1 : Dans le cas de la courbe1, L est près de la valeur minimale donc et L est surtout
selon l’axe 1 ce qui indique une rotation autour de l’axe 1. On voit que la trajectoire est
fermée et que L dérive peu de la direction 1. La rotation autour, ou presque, de l’axe 1
est stable.
2. Courbe 3 : La même chose s’applique lorsque L est près de la valeur maximale alors que
L est près de la direction de l’axe 3, indiquant une rotation autour de l’axe 3. Ici encore
L trace une trajectoire fermée autour de l’axe 3.
3. Courbe 2 : Mais tel n’est pas le cas lorsque la rotation se fait autour de l’axe 2 parce
que les trajectoires tracées par L et qui passent près de ou par la direction de l’axe 2
(rotation autour de cet axe) ne sont pas fermées autour de l’axe 2 mais se promènent tout
autour de l’ellipsoïde, passant même par les parties négatives de L2 . Nous en concluons
qu’une trajectoire initiée autour de l’axe 2, celui dont le moment d’inertie a la valeur
intermédiaire, entre I1 et I3 , sera instable. C’est ce qu’on constate expérimentalement
lorsqu’on fait tourner une raquette ou un livre (gardé fermé par un élastique) par exemple.
Cette explication est clairement plus qualitative que quantitative mais elle nous donne
néanmoins une image raisonnable du phénomène.
———
sion 2021.[Link]

188 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

6.10 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 66

≡
≡
6.10 Exercices
6.1 Triangle mince 11
Soit le triangle mince de densité surfacique σ (x, y) = x illustré à la figure 6.20.
22
———

33
Figure 6.20 JI 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Problème 6.1
55

66

77
A
A
(a) Déterminez la position du centre de masse.
B
B
(b) Déterminez le tenseur d’inertie par rapport au centre de masse. (Indice : trouvez
d’abord le tenseur par rapport à l’origine du système (x, y, z) et appliquez le C
C
théorème des axes parallèles)
(c) Déterminez les axes principaux et les valeurs d’inertie qui y sont associées. ii
(d) Considérez maintenant que le triangle a une épaisseur ∆z = ε  1 et donc, ayant
la même masse, sa une densité volumique est ρ (x, y, z) = x/ε . Montrez qu’au
premier ordre en ε , le moment d’inertie Ixx autour de l’axe x est le même que
celui trouvé en (b).
6.2 Cylindre creux
Considérez le système constitué d’un cylindre creux de rayon R roulant sur un plan
horizontal dont le centre de masse est déplacé par rapport à son axe de symétrie naturel
d’une valeur a (cf. figure 6.21). L’un des axes principaux demeure parallèle à l’axe
———

de symétrie du cylindre. Il n’y a qu’un degré de liberté qu’on associe à l’angle φ . La

masse totale du cylindre est M. Trouvez l’énergie cinétique totale T (φ̇ , φ ).
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Figure 6.21 JI
Problème 6.2

6.3 Masse-ressort revisitée

On considère le système suivant en 2D (cf. figure 6.22). Une particule ponctuelle de
masse m glisse sur un axe et est attachée, par un ressort de constante k, à l’origine.
Attaché à ce corps, il y a un pendule rigide : tige de longueur L et de masse M distribuée
de façon homogène avec une densité linéaire constante

Figure 6.22 JI
Problème 6.3
———
sion 2021.[Link]

(a) Calculez le moment d’inertie de la tige.

≡ // / x y . .. i 189
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 66 6. MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
≡
≡
(b) Calculez l’énergie de rotation de la tige quand la particule m est supposée fixe.
11 (c) Déterminez le lagrangien (tenir compte de la gravitation).
(d) Y a-t-il des variables cycliques ? Si oui, lesquelles ?
22 6.4 Deux disques minces

———
33

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Figure 6.23 JI
55 Problème 6.4

66

77

A
A
B
B On considère un système composé de deux disques minces, 1 et 2, dans l’espace (sans
gravitation) (cf. figure 6.23). Ils sont de rayons R et r, respectivement, et de densité
C
C de surface σ0 . Le disque 1 est initialement au repos. Le disque 2 tourne librement à la
vitesse angulaire ω2 autour d’un axe situé à la position R0 sur le disque 1. Au moment
ii t = T , le disque 2 est brusquement freiné par un mécanisme interne (ω2 = 0). Décrivez
le mouvement du système des disques 1 et 2 pour t > T . La tige reliant les deux disques
est de masse négligeable.
6.5 Appareil de Atwood
Soit la figure 6.24

———
Figure 6.24 JI
Problème 6.5.

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

(a) Déterminez l’énergie cinétique du système en considérant la condition de roule-
ment sans glissement, v = Rω .
(b) Déterminez la vitesse des masses en fonction des paramètres du système.
(c) Déterminez l’accélération des masses en fonction des paramètres du système.
6.6 Un bâton massif
Soit la figure 6.25. Un bâton de masse M et de longueur L tourne de façon circulaire de
sorte que son centre de masse est immobile. Le bâton fait un angle θ avec la verticale.

Figure 6.25 JI
Problème 6.6.
———
sion 2021.[Link]

(a) Quel est le moment angulaire autour du centre de masse ?

(b) Quel est le moment de force appliqué sur le centre de masse ?
(c) Quelle est la fréquence de mouvement du bâton ?

190 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

6.10 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 66

≡
≡
6.7 Deux masses reliées par une tige
Soit la figure 6.26. Deux masses (m < M), que l’on peut considérer comme étant 11
ponctuelles, sont reliées par une tige de masse négligeable de longueur L et se déplacent
22
———

dans un plan (xy). Démontrez que le moment d’inertie du système par rapport à un axe
perpendiculaire au plan (axe z) et passant par le centre de masse du système est µ L2 , 33
où µ = mM/ (m + M) est la masse réduite du système.
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Figure 6.26 JI 55
Problème 6.7.
66

77
A
A
B
B
C
C

ii
———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 191
 MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES
MILIEUX CONTINUS
7
Chapitre 7
7.1 Le passage à la limite continue F
193
7.2 Formulation lagrangienne FF 195
7.3 Théorie classique des champs FF
198
7.4 Densité hamiltonienne FF . . 204

dans le chapitre précédent un exemple particulier de milieu con-

N
OUS AVONS VU
tinu, le solide indéformable. Dans ce cas, la condition de rigidité (c’est-à-dire que
la position relative de deux parties quelconques du solide ne change pas) réduit
considérablement le nombre de degrés de liberté et chaque solide est décrit par au
plus six degrés de liberté, trois de translation et trois de rotation. Un milieu continu n’étant
pas toujours rigide, on se doit de décrire la dynamique de chaque élément infinitésimal de
masse. Le système implique donc une infinité de degrés de liberté.

7.1 Le passage à la limite continue F

7.1.1 Cas simple : corde élastique en 1D
Pour nous aider à comprendre le passage à la limite continue, commençons par un cas
plus simple : une corde continue de longueur l tendue à ses deux extrémités le long de l’axe
des x.
Supposons que nous discrétisions cette corde en la représentant comme une suite de N
masses m. Les interactions sont ici présumées de type harmoniques (ce qui est souvent vrai
au voisinage de la position d’équilibre) et nous les modéliserons en imaginant les masses
reliées entre elles par des ressorts de constante k. Les ressorts sont de masse négligeable.
À chaque masse, on définit une coordonnée généralisée, qi (t), qui décrit le déplacement
de la masse i par rapport à sa position d’équilibre. Par extension, on assigne les indices i = 0
et i = N + 1 aux deux extrémités de la corde. À l’équilibre, la distance entre deux masses est
simplement a = l/(N + 1).
Le lagrangien cette corde « discrétisée » s’écrit alors
N
1 1
L = ∑ ( mq̇2i − k(qi+1 − qi )2 )
i=1 2 2
où on reconnaît l’énergie cinétique et le potentiel harmonique dans le premier et deuxième
terme de droite respectivement.
On en déduit N équations d’Euler-Lagrange avec
d ∂L
= mq̈i
dt ∂ q̇i
∂L
= −k (qi − qi−1 − qi+1 + qi )
∂ qi

≡ // / x y . .. i 193
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
d’où
11
d ∂L ∂L
=
22 dt ∂ q̇i ∂ qi

———
k
33 q̈i = (qi+1 + qi−1 − 2qi )
m
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

La limite continue consiste à faire tendre N vers l’infini. Or, dans cette limite, la distance
55 entre deux masses a → 0 et m/a → µ , µ étant la masse linéique de la corde et la séparation
entre les masses se confondant, celles-ci semblent se toucher. De plus l’indice i, qui indique
66 la position de la masse, doit être remplacé par un paramètre continu soit la position x de la
masse m. Ainsi, on a qi (t) = φ (xi ,t) → φ (x,t) lorsque a → 0. Par ailleurs,
77
qi+1 − qi φ (xi+1 ,t) − φ (xi ,t) ∂ φ
A
A lima→0 = lima→0 =
a xi+1 − xi ∂x
B
B
En reprenant l’équation de Lagrange pour la masse i et en faisant a → 0, on obtient
C
C
∂ 2 φ (x) k
ii = lima→0 q̈i = lima→0 (qi+1 + qi−1 − 2qi )
∂ t2 m
a2 k (φ (xi+1 ,t) + φ (xi−1 ,t) − 2φ (xi ,t))
= lima→0
m a2
2
a k∂ φ 2
= lima→0
m ∂ x2
ak ∂ 2 φ
= lima→0
µ ∂ x2
.

———
Reste à savoir à quoi correspond cette limite. Physiquement, la loi expérimentale de Hooke
établit un lien entre la force exercée et l’allongement relatif d’un objet

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
EA0
F= ∆L = k∆L
L0
où E est le module de Young (unité de pression), A0 est la section efficace de l’objet, ∆L le
changement de longueur et L0 sa longueur originale. Identifiant a = L0

lima→0 ak = lima→0 (EA0 ) = EA0

et la section efficace de la corde étant constante on obtient, l’équation suivante pour la corde
1D,  2
EA0 ∂ 2

∂
− φ (x,t) = 0 (7.1)
∂ t2 µ ∂ x2
On reconnaît l’équation d’onde qui décrit les déplacements longitudinaux
p oscillants de la
corde. Il est facile d’identifier la vitesse de phase de l’onde c = EA0 /µ . Plus la corde est
rigide ( EA0 élevé) et plus elle est légère ( µ faible) et plus c sera élevée.
Le passage à la limite continue s’est effectué en prenant la limite N → ∞ et

N → ∞ nombre de coordonnées généralisées

i → x paramètres désignant la position
qi (t) →φ (x,t) coordonnées généralisées
———

a → 0 distance entre deux masses

De plus, au lieu de N élevé (en fait N → ∞ ) équations aux dérivées ordinaires nous obtenons
une seule équation aux dérivées partielles. Malgré tout, cette seule équation contient la même
sion 2021.[Link]

information que l’infinité d’équations aux dérivées ordinaires du cas discret. En fait, φ (x,t)
définit le déplacement en tout x, c’est-à-dire pour une infinité de valeurs de x puisque x est
une variable continue. Il s’agit de la vraie coordonnée généralisée. Par définition, on appelle

194 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot

7.2 Formulation lagrangienne FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 77

≡
≡
“ champ » toute grandeur définie sur l’espace-temps. Ainsi, φ (x,t) est le champ (scalaire) de
déplacement de la corde 1D. 11
Le passage à la limite continue pour le lagrangien requiert le changement vers une
22
———

coordonnée généralisée continue qi (t) → φ (x,t) et donc il est plus approprié de définir une
densité lagrangienne L (∂ φ /∂ t, ∂ φ /∂ x) telle que
33

L= dxL (∂ φ /∂ t, ∂ φ /∂ x) (7.2) 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Pour la corde, cela suggère la forme 55

N

1 2 1
 66
2
L = ∑ ( mq̇i − k (qi+1 − qi )
i=1 2 2 77
⇓
   2  2 ! A
A
µ ∂φ EA0 ∂φ
L = dxL = dx − B
2 ∂t 2 ∂x B

Un problème se pose cependant : la forme des équations d’Euler-Lagrange C

C

d ∂L ∂L
− =0
ii
dt ∂ q̇i ∂ qi
ne s’applique qu’à des systèmes discrets. Il faut donc trouver une forme équivalente pour des
systèmes continus. Ces équations d’Euler-Lagrange continues seront appelées les équations
du champ. Il va sans dire que le lagrangien peut dépendre de plusieurs champs chacun
représentant une infinité de degrés de liberté.
———

7.2 Formulation lagrangienne FF

7.2.1 Densité lagrangienne et localité des interactions
Considérons un système continu décrit par une infinité de degrés de liberté. Nous
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

supposerons qu’on peut y associer un lagrangien prenant la forme

 x2  y2  z2 
L= L dxdydz = L d3r (7.3)
x1 y1 z1 V

où L est la densité lagrangienne. Le volume d’intégration V est arbitraire dans la mesure

où doit contenir le système étudié. Ceci dit, on peut toujours l’étendre à l’infini en posant
L comme nul en dehors du volume physiquement occupé par le système original. Les
variables x, y et z sont des paramètres qui servent à identifier la région de l’espace qu’occupe
le système (ex : coordonnées cartésiennes ou autres). En ce sens, elles sont tout à fait
semblables au paramètre du temps t et se distinguent des coordonnées généralisées qi qui
décrivent l’évolution du système.
Posons un système physique entièrement décrit par un nombre fini n de champs φi (xµ )
où i = 1, . . . , n (coordonnées généralisées) et xµ = (t, r) une coordonnée quelconque de
l’espace-temps. On suppose alors que la densité lagrangienne peut s’écrire comme

∂ φi
L = L (φi , , xµ ) (7.4)
∂ xµ

c’est-à-dire que la densité lagrangienne ne dépend pas des dérivées d’ordre supérieur de
φ . Cette hypothèse semble une généralisation naturelle du lagrangien L(qi , q̇i ,t) mais il en
———

n’est rien. En effet, en mécanique classique toute dépendance à des dérivées temporelle
d’ordre supérieur de qi est inutile puisque les équations de Newton déterminent q̈i . Mais
pour les champs, la forme (7.4) a de profondes conséquences. Notamment, elle implique
que ceux-ci interagissent seulement localement. La présence de dérivées d’ordre supérieur
sion 2021.[Link]

d’un champ φi nécessite en général de chercher plusieurs points de part et d’autre du point où
l’on veut calculer ces dérivées. Notons que la localité des interactions est souvent recherchée
puisqu’elle assure trivialement que le principe de causalité est respecté. Le principe de

≡ // / x y . .. i 195
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
causalité, lorsqu’appliqué aux interactions à distance, requiert de vérifier que celles-ci ne
11 peuvent se produire à une vitesse plus grande que la vitesse de la lumière. Il reste que
cette hypothèse n’est justifiée que dans la mesure où les équations obtenues apportent une
22

———
description correcte des phénomènes physiques.
33 Rappelons que x, y, z et t (ou en bref xµ ) sont des paramètres dont le rôle est d’indexer
l’espace-temps. Il est alors important de noter qu’il y a une distinction entre la dérivée totale
44 et la dérivée partielle, par exemple si L = L (φ , xµ ), on a

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55 dL ∂L ∂φ ∂L
= + (7.5)
dxµ ∂ φ ∂ xµ ∂ xµ
66
Il en découle que si on veut évaluer la variation de L entre deux positions d’espace-temps xµ
77 et xµ + dxµ , on doit considérer à la fois la variation de la densité lagrangienne liée uniquement
au changement de position (terme ∂∂ xLµ ) et celle introduite par la dépendance du champ φ
A
A
∂φ
(terme ∂ xµ ).
B
B
C
C 7.2.2 Équations d’Euler-Lagrange du champ
Les équations du champ découlent, comme dans le cas discret, du principe de moindre
ii action (ou pour être plus précis le principe d’action extrémale). Il sert alors à déterminer les
trajectoires (cas discret) ou configurations de champs (milieu continu) qui sont réalisées dans
la nature. Définissant l’action comme
 t2  t2  x2  y2  z2
S= Ldt = L dxdydzdt (7.6)
t1 t1 x1 y1 z1

nous devons examiner les variations de l’action telles que

———
δ S = 0.

Tout comme pour le cas discret, δ S est la variation fonctionnelle de l’action

laissant

intactes
les frontières x1µ et x2µ et les valeurs des champs aux frontières φi x1µ et φi x2µ . Elle
est

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

obtenue en faisant

une variation δ φi de tous les champs indépendants φi telle que δ φi x1µ =
0 et δ φi x2µ = 0 aux bornes d’intégration.
La variation fonctionnelle de S s’écrit donc
 t2  x2  y2  z2

δS = δ L dxdydzdt = δ L dtd 3 r
t1 x1 y1 z1





où l’on a dt d 3 rδ L = d 3 r dt δ L puisque les coordonnées d’espace-temps x, y, z et t
sont indépendantes. Par ailleurs, on a

∂L 3
∂L
 
∂ φi
δL = δ φi + ∑ δ
∂ φi µ =0 ∂ (∂ φi /∂ xµ ) ∂ xµ

avec x0 = t, x1 = x, x2 = y, x3 = z .
La variation de l’action due au terme en x0 = t s’écrit
 
∂L
 
∂ φi
δS = dt d 3 r δ
∂ (∂ φi /∂ t) ∂t
 
∂L
 
∂ φi
= d 3 r dt δ
∂ (∂ φi /∂ t) ∂t
 
∂L
———

∂
= d 3 r dt (δ φi )
∂ (∂ φi /∂ t) ∂ t
 t2  
∂L ∂L
 
3
 3 d
= d r δ φi − d r dt
 δ φi
sion 2021.[Link]

∂ (∂ φi /∂ t) t1 dt ∂ (∂ φi /∂ t)
 
∂L
 
d
= − d 3 r dt δ φi
dt ∂ (∂ φi /∂ t)

196 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

7.2 Formulation lagrangienne FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 77

≡
≡
où l’on a intégré par parties à la dernière ligne. Le premier terme de droite est nul car δ φi = 0
aux frontières t1 et t2 . 11
Répétant ce raisonnement à la variable x1 = x,la variation de l’action est donnée par
22
———

 
∂L
 
∂ φi
δS = dt d 3 r δ 33
∂ (∂ φi /∂ x) ∂x
   x2
∂L 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]


= dt dy dz δ φi 
∂ (∂ φi /∂ x) x1
    55
∂L
 
d
− dt dy dz dx δ φi
dx ∂ (∂ φi /∂ x) 66
 
∂L
 
d
= − dt d 3 r δ φi 77
dx ∂ (∂ φi /∂ x)
A
A
où le premier terme du membre de droite de la première ligne est encore une fois nul pour les
mêmes raisons que précédemment. B
B
Le résultat est similaire pour les variables y et z ce qui fait qu’en regroupant toutes les
contributions à δ S, C
C
  !
L 3
L ii

∂ d ∂
δ S = dt d 3 r − δ φi = 0
∂ φi µ∑ =0 dxµ ∂ (∂ φi /∂ xµ )

Comme δ φi est arbitraire, δ S = 0 est respecté si

3
d ∂L ∂L
∑ − =0
µ =0 dxµ ∂ (∂ φi /∂ xµ ) ∂ φi
———

c’est-à-dire l’équation d’Euler-Lagrange pour le champ φi . Rappelons que dans le cas discret,
toutes les trajectoires étaient supposées stationnaires aux frontières t1 et t2 , en δ φi = 0. Dans
le cas continu, on
parle de configurations

champs se comportant de la même manière aux
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

frontières δ φi x1µ = 0 et δ φi x2µ = 0, la configuration physique étant

Notons que le temps et les composantes spatiales apparaissent exactement sous la même
forme. La raison profonde réside encore une fois dans le fait que le temps et les coordonnées
spatiales jouent le même rôle, celui de décrire le continuum espace-temps sur lequel évolue
le système physique. On peut donc écrire cette équation sous forme plus compacte en le
formalisme quadri-vectoriel où xµ = (t, x, y, z)

d ∂L ∂L
− =0 (7.7)
dxµ ∂ (∂µ φi ) ∂ φi

où on utilise la notation ∂µ = ∂∂xµ et la répétition de l’indice µ sous-entend une somme sur

µ = 0, 1, 2, 3.
Reprenant l’exemple de la corde élastique en 1D et supposons qu’elle soit décrite par la
densité lagrangienne suivante (les variables y et z sont inutiles)
 2  2
µ ∂φ EA0 ∂φ
L = −
2 ∂t 2 ∂x

on calcule les diverses dérivées

———

∂L
= 0
∂φ
∂L ∂ 2φ
 
d d ∂φ
= µ =µ 2
sion 2021.[Link]

dt ∂ (∂ φ /∂ t) dt ∂t ∂t
∂L ∂ 2φ
 
d d ∂φ
= −EA0 = −EA0 2
dx ∂ (∂ φ /∂ x) dx ∂x ∂x

≡ // / x y . .. i 197
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
On obtient alors l’équation pour le champ φ
11
∂ 2 φ EA0 ∂ 2 φ
22 − =0
∂ t2 µ ∂ x2

———
33 qui est bien identique à l’équation (7.1). Cette équivalence (ainsi que pour bien d’autres
exemples) justifie, d’une part, nos conjectures initiales et, d’autre part, notre confiance dans
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

l’utilisation de la densité lagrangienne choisie pour décrire la corde.
55
7.2.3 Transformations de jauge
66 Nous avons vu que dans le cas discret deux lagrangiens L et L0 décrivent le même système
s’ils ne diffèrent que par la dérivée totale par rapport au temps d’une fonction F dépendant
77 des coordonnées généralisées qi et du temps.
A
A dF
L = L0 + (7.8)
dt
B
B
La généralisation au milieu continu requiert que deux densités lagrangiennes L 0 et L sont
C
C équivalentes si
3
∂
ii L0 =L + ∑ f µ (φi , xν ) (7.9)
µ =0 xµ
∂
où f µ pour µ = 0, . . ., 3 sont quatre fonctions scalaires qui dépendent des variables d’espace-
temps xν et des champs φi (mais pas de leurs dérivées). Le terme supplémentaire est en fait
la 4-divergence d’un quadrivecteur, que l’on peut écrire de façon équivalente sous la forme
3
∂ ∂ f0
∑ f µ (φi , xµ ) = +∇·f (7.10)
µ =0 ∂ x µ ∂t

———
où f est un vecteur dont les composantes sont

f(φi , xν ) = ( f1 (φi , xν ), f2 (φi , xν ), f3 (φi , xν )) .

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Il est facile alors de démontrer que δ S0 = δ S = 0. Posant



0 0
δS = δ L dtd r 3

 

3 ∂ f0
= δS+δ d rdt +δ dtd 3 r (∇ · f) (7.11)
∂t
   
= 0+ d 3 r [δ f0 ]tt21 + dt δ 3
d r (∇ · f) (7.12)

Utilisant le théorème de Gauss, la dernière intégrale est équivalente au flux de f à travers la

surface A englobant le volume d’intégration. On a donc
  t2  
0 3 ∂ f0
δS = d r δ φi + dt δ f · dA
∂ φi t1
A

où dA est l’élément de surface qui pointe dans la direction normale à la surface. Le premier
terme est nul puisque δ φi = 0 aux frontières. Par ailleurs, le second terme est nul si la
transformation laisse les conditions aux frontières intactes, c’est-à-dire δ f = 0 sur la surface
A (ou plus généralement que la variation du flux de f à travers la surface A est nulle).
———

7.3 Théorie classique des champs FF

sion 2021.[Link]

7.3.1 Cadre général

Bien que le propos de ce chapitre soit la mécanique classique des milieux continus, il
est intéressant de considérer un cadre plus général dans lequel le même formalisme peut

198 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

7.3 Théorie classique des champs FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 77

≡
≡
servir. C’est le cas de tout système physique pouvant être décrit en fonction d’un ou plusieurs
champs. 11
Nous avons vu qu’en mécanique non relativiste, on pouvait écrire le lagrangien en
22
———

fonction des énergies cinétique et potentielle, L = T −V . Dans le cas d’un système continu
on aurait donc   33
L= L d3r = (T − V )d 3 r
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

où T et V sont respectivement la densité d’énergie cinétique et potentielle. Si le système

physique n’est pas mécanique, cette identification n’est pas nécessaire puisque les termes 55
du lagrangien ne sont pas nécessairement des énergies et L 6= T − V en général. Levant
66
cette contrainte, il est toutefois généralement possible de construire une expression pour L
conduisant aux équations recherchées. Des exemples notoires de telles densités lagrangiennes 77
L mènent à l’équation d’Euler en hydrodynamique, à l’équation d’Einstein en relativité
générale, à l’équation de Schrödinger en mécanique quantique ou même aux l’équation de A
A
Klein-Gordon et de Dirac en mécanique quantique relativiste....
Le passage à la théorie des champs requiert toutefois des précautions particulières : B
B
En mécanique classique non relativiste, il y existe une correspondance entre les concepts C
C
de force et de potentiel. Le potentiel est en fait un champ et son utilisation est donc plus
pratique que celui de la force. ii
En relativité, la vitesse maximale de tout objet est la vitesse de la lumière. Le lien de
causalité entre deux événements séparés est donc soumis à un délai de propagation pendant
lequel il y a déformation du champ d’interaction. Ce champ d’interaction est alors plus
qu’un simple mathématique puisqu’il représente un objet réel pouvant se propager dans le
contexte de la relativité et c’est pourquoi la théorie classique des champs a une si grande
importance dans la description des interactions fondamentales. De plus, pour maintenir le lien
de causalité entre tout objet dans un système physique, il est souvent préférable de construire
une théorie des champs avec des interactions locales. Des interactions non locales entraînent
———

nécessairement des délais de propagation de l’information et il est particulièrement difficile de

formuler une théorie des champs qui vérifie que toutes les interactions respecteront le lien de
cause à effet. Par surcroît, une interaction locale sur une particule ayant une étendue spatiale
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

implique qu’une partie de la particule acquiert une impulsion avant même que d’autres parties
de la particule ne puissent le détecter. Si c’est le cas, la particule se déforme d’abord avant
d’être capable de se déplacer de façon rigide. Une telle déformation suggère que la particule
possède une structure. On peut se demander alors si on bel et bien affaire à une particule
fondamentale. En fait, le plus simple est de considérer toute particule fondamentale comme
ponctuelle (il y a des exceptions à cette règle : par exemple, la théorie des cordes propose
que les particules soient des cordes, c’est-à-dire des objets ayant une étendue spatiale linéaire
fini et dont les extrémités transportent des charges ponctuelles soumises à des interactions
locales).
Quatre types d’interactions fondamentales sont présentement reconnus :
• Deux d’entre elles peuvent être décrites par la théorie classique des champs : l’électro-
dynamique et la gravitation (relativité générale).
• Deux autres, les interactions faible et forte, nécessitent requiert un traitement quantique.
Le cadre théorique qui permet ce traitement est la « théorie quantique des champs » et il
est possible de construire une description quantique des interactions électromagnétique,
forte et faible. La quantification de la gravitation pose encore problème bien que certains
modèles semblent apporter des réponses à ces questions (ex. : théorie des cordes).
Il est toutefois important de mentionner que la formulation lagrangienne a plusieurs
avantages :
• La construction de nouveaux modèles requiert simplement un nouveau L invariant de
———

Lorentz (avec de nouveaux types de champs si nécessaire).

• On peut imposer directement les symétries d’un système en construisant un L qui les
respecte ou inversement identifier les symétries d’un L déjà existant. Suivant le théorème
de Noether, il est possible alors d’identifier les quantités qui feront l’objet d’une loi de
sion 2021.[Link]

conservation, les invariants. C’est une procédure est devenue un outil courant en physique
théorique, où on tente, autant que faire se peut, de décrire les phénomènes en fonction de
symétrie d’espace, de charges, de temps et autres.

≡ // / x y . .. i 199
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
• La formulation lagrangienne est le passage obligé vers la quantification. La simple
11 utilisation des équations d’onde de Schrödinger (mécanique quantique) ou de Klein-
Gordon et de Dirac (mécanique quantique relativiste) pose problème dans certains cas.
22

———
La théorie quantique des champs s’avère un outil indispensable pour la description des
33 interactions fondamentales.

44 7.3.2 Exemple : électrodynamique classique

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

La formulation lagrangienne de l’électrodynamique, proposée par Schwarzschild en 1903,
55 code toute l’information contenue dans les quatre équations de Maxwell dans un seul objet
mathématique, la densité lagrangienne L .
66
Les équations de Maxwell s’écrivent (dans le vide) :
77
∇·B = 0 (7.13)
A
A
∂B
∇×E = − (7.14)
B
B ∂t
ρ
∇ ·E = (7.15)
C
C ε0
∂E
ii ∇ ×B = µ0 j + ε0 µ0 (7.16)
∂t
√
où c = 1/ ε0 µ0 . Les deux premières équations sont automatiquement satisfaites si l’on pose

B = ∇ ×A (7.17)
∂A
E = −∇ ∇φ − (7.18)
∂t
où φ et A sont respectivement les potentiels scalaire et vecteur. On utilise souvent le

———
quadrivecteur Aµ = ( φc , A) pour désigner les quatre champs indépendants nécessaires pour
décrire complètement E et B. De la même façon, il est possible de définir un quadrivecteur de
courant jµ = (ρ c, j) ).formé des densités locales de charges ρ et courants j. Ce sont Les deux

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dernières équations (7.15) et (7.16) doivent correspondre aux équations d’Euler-Lagrange
des champs E et B respectivement.
La densité lagrangienne permettant d’obtenir retrouver les équations de Maxwell est
donné par
ε0
L = (E2 − c2 B2 ) − ρφ + j · A (7.19)
2
Sous forme tensorielle, (7.17) et (7.18) s’écrivent
Bi = εi jk ∂ j Ak
Ei = −∂i φ − ∂0 Ai
∂ ∂
où ∂0 = ∂t et ∂i = ∂ xi avec i = 1, 2, 3 où εi jk est le tenseur de Levi-Civita. Alors

ε0 3 
2 
L = ∑ (−∂i φ − ∂0 Ai )2 − c2 εi jk ∂ j Ak − ρφ + j · A (7.20)
2 i=1
L’équation d’Euler-Lagrange du champ φ
3
d ∂L ∂L
∑ − =0
µ =0 dxµ ∂ (∂ φi /∂ xµ ) ∂ φi

est obtenue en calculant les dérivées suivantes :

———

∂L
= −ρ
∂φ
∂L
= 0
sion 2021.[Link]

∂ (∂0 φ )
∂L ε0 ∂
= (−∂i φ − ∂0 Ai )2 = ε0 (∂i φ + ∂0 Ai ) = −ε0 Ei
∂ (∂i φ ) 2 ∂ (∂i φ )

200 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

7.3 Théorie classique des champs FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 77

≡
≡
On retrouve donc l’équation (7.15) puisque
11
3
d
−∑ (ε0 Ei ) + ρ = 0. (7.21) 22
———

i=1 dx i

On procède de façon similaire pour le champ Ai , 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

∂L
= ji
∂ Ai 55
∂L
= −ε0 (−∂i φ − ∂0 Ai ) = −ε0 Ei
∂ (∂0 Ai ) 66
∂L
= −ε0 c2 (εlmn ∂m An ) εl pq δ jp δ iq = −ε0 c2 εl ji Bl 77
∂ (∂ j Ai )
= ε0 c2 εi jki Bk A
A

Partant de l’équation d’Euler-Lagrange pour le champ Ai B

B
C
C
3
d ∂L ∂L
∑ − =0
µ =0 dxµ ∂ (∂µ Ai ) ∂ Ai ii
et substituant les dérivées, on obtient
3
∂ ∂ 1
− (ε0 Ei ) + ∑ εi jk Bk = ji
∂t j=1 x j µ0
∂

ou sous une forme plus compacte

———

εi jk ∂ j Bk = µ0 ji + ε0 µ0 ∂0 Ei

qui n’est autre que l’équation (7.16).

Donc toute l’information contenue dans les équations de Maxwell est codée dans l’ex-
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

pression de L (7.19). On note qu’en absence de toute source (ρ = 0 et j = 0),

ε0 2
L = (E − c2 B2 )
2
ne contient que le terme formé du champ Aµ (ou E et B). Le reste de l’expression met en jeu
ρ et j en plus du champ Aµ et décrit donc l’interaction du champ Aµ avec la matière chargée.
Supposons maintenant un ensemble de particules chargées différentes (indexées par α )
ayant des densités de charge ρα et vitesses vα = ṙα , au total

ρ = ∑ ρα j = ∑ ρα vα
α α

En absence d’interaction électromagnétique ou de toute autre interaction, ces particules se

comportent comme des particules libres et on peut écrire un lagrangien
1
Lmat. = T = mα v2α (7.22)
2∑α

Le lagrangien décrivant le champ Aµ s’écrit

  
ε0

Lchamp = L d3r = E2 − cB2 d3r (7.23)
———

2
alors que l’interaction matière-champ est donnée par
  
sion 2021.[Link]


Lint. = L d r =
3
− ∑ ρα (φ − vα · A) d 3 r (7.24)
α

≡ // / x y . .. i 201
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
Comparons ces expressions au lagrangien d’un système de particules ponctuelles de
11 charges qα soumises à un champ électromagnétique extérieur
22
 
1

———
Lmat.+int. = T −V = ∑ mα v2α − qα (φ − vα · A)
α 2
33
Clairement, le deuxième terme décrit l’interaction des champs φ et A sur la matière et donc
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

doit être équivalent à la densité lagrangienne (7.24). En fait, les deux expressions coïncident
55 si on définit la densité de charge associée à une particule ponctuelle α située en rα

66 ρα = qα δ (r − rα ) (7.25)

77 où δ (r − rα ) est la fonction de Dirac soumise à la condition de normalisation


A
A ρα d 3 r = q α .
B
B
La somme des lagrangiens (7.22), (7.23) et (7.24) décrit le comportement complet de partic-
C
C ules chargées et du champ électromagnétique avec leurs interactions

ii Lem = Lmat. + Lchamp + Lint. (7.26)

 
1 ε0 2
= ∑ mα v2α + E − cB2 d 3 r − ∑ qα δ (r − rα )(φ − vα · A)d 3 r(7.27)


α 2 2 α

Ce lagrangien est une fonction L = L(φ , Ai , ∂µ φ , ∂µ Ai , rα , vα , x, y, z,t), la dépendance ex-

plicite dans les coordonnées x, y, z, t ici est seulement liée au volume d’intégration. Pour être
entièrement correcte, l’expression pour les particules Lmat devrait être relativiste. Dans ce
cas l’énergie cinétique relativiste totale s’écrirait

———
 
1
T = ∑q − 1 mα c2
v2α
α 1 − c2

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

mais comme nous avons vu au Chapitre 2, Lmat. rel. 6= T et le lagrangien relativiste décrivant
des particules libres s’écrit plutôt
r
2 v2
Lmat. → Lmat. rel. = − ∑ mα c 1 − α2 .
α c

7.3.3 Tenseur énergie-impulsion

Un système physique continu peut donc être décrit par une densité lagrangienne L
appropriée et la « dynamique » d’un tel système s’obtient par la résolution des n équations
du champ associés
3
d ∂L ∂L
∑ dxµ ∂ (∂µ φi ) − ∂ φi = 0. (7.28)
µ =0

Vu la similarité entre les traitements des cas discret et continu, on est en droit de se demander
si certains résultats et conclusions du Chapitre 2 s’appliquent également.
Considérons d’abord les cas où un champ φk est cyclique, c’est-à-dire si L ne dépend
pas explicitement de φk , alors

∂L d ∂L ∂L
———

3 3
d d
∑ = +∑ =0 (7.29)
µ =0 dx µ ∂ (∂ µ φ k ) dt ∂ (∂0 φk ) µ =1 dx µ ∂ (∂µ φk )

On conclut que la quadri-divergence de la quantité

sion 2021.[Link]

∂L
Qk µ =
∂ (∂µ φk )

202 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

7.3 Théorie classique des champs FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 77

≡
≡
est nulle. Il y aura donc conservation d’un quadrivecteur (évidemment associé au champ φk ).
On peut également rechercher l’analogue de l’hamiltonien H qui serait associé à un 11
système continu. Rappelons que pour un système discret avec un lagrangien L on a
22
———

dL d ∂L ∂L
= ∑ ( q̇i ) +
dt i dt ∂ q̇ i ∂t 33
d ∂L ∂L 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

( q̇i − L) = − (7.30)
dt ∑i ∂ q̇i ∂t
55
où
∂L
H =∑ q̇i − L. 66
i ∂ q̇i
77
Pour un système continu L , l’espace et le temps jouent un rôle similaire et on dit
construire une quantité invariante dans toutes les directions d’espace-temps xµ . Simplifions A
A
le problème en nous limitons ici à un seul champ et considérons
B
B
dL ∂ L dφ 3
∂ L d (∂ν φ ) ∂ L
= +∑ + C
dxµ ∂ φ dxµ ν =0 ∂ (∂ν φ ) dxµ ∂ xµ C

Utilisant l’équation du champ ii

!
3
d ∂L 3
∂L d2φ ∂L
 
dL dφ
= ∑ dxν ∂ (∂ν φ ) +∑ +
dxµ ν =0 dxµ ν =0 ∂ (∂ν φ ) dxµ dxν ∂ xµ

on peut aussi s’écrire

3
d ∂L dφ ∂L
∑ dxν ( ∂ (∂ν φ ) dxµ − L δ µν ) = − ∂ xµ (7.31)
ν =0
———

où δ µν est le symbole de Krönecker. Alors si L ne dépend pas explicitement de la coordon-

née xµ , la quantité
∂ L dφ
− L δ µν
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Tµν = (7.32)
∂ (∂ν φ ) dxµ
est conservée, dans le sens où
dTµν
= 0. (7.33)
dxν

On voit que Tµν est un tenseur d’ordre deux défini dans l’espace-temps et possède donc
16 composantes.
 
T00 T01 T02 T03  
 T10 T11 T12 T13 
Tµν =   = T00 T0 j
 T20 T21 T22 T23  Ti0 Ti j
T30 T31 T32 T33
où i, j = 1, 2, 3. Il est appelé « tenseur énergie-impulsion ». Dans le cas général, c’est
un tenseur non symétrique Tµν 6= Tν µ . Les composantes du tenseur énergie-impulsion du
système décrivent la densité d’énergie et d’impulsion transportées par celui-ci (ex. : champ
électromagnétique). On peut démontrer que ce tenseur peut toujours se décomposer de la
façon suivante :

∂L
T00 = φ̇ − L = H densité d’énergie (densité hamiltonienne)
∂ φ̇
———

Ti0 = vecteur de la densité d’impulsion

T0 j = vecteur du flux d’énergie
Ti j = T ji tenseur des contraintes ou flux de moments
sion 2021.[Link]

En mécanique des fluides, la diagonale de Ti j correspond à la pression, et les autres com-

posantes correspondent aux efforts tangentiels dus à la viscosité.

≡ // / x y . .. i 203
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
7.3.4 Formulation relativiste de la théorie des champs
11 La théorie classique des champs peut très facilement s’exprimer de façon manifestement
covariante, satisfaisant ainsi au principe de relativité d’Einstein. On note que déjà l’élément
22

———
infinitésimal de volume de l’espace-temps (dtdxdydz) dans l’action
33

S= L dtdxdydz (7.34)
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

est en soi un invariant de Lorentz. Une forme covariante de l’action est donc garantie si la
55 densité lagrangienne L est invariante par rapport à une transformation de Lorentz. Il en
sera de même pour que toute équation du champ obtenue en utilisant le principe de moindre
66 action. Ce résultat est tout à fait remarquable puisque tout L étant un scalaire de Lorentz
(c’est-à-dire un invariant de Lorentz) satisfait automatiquement au principe de la relativité (à
77
condition que les bornes d’intégration soient appropriées).
A
A
B 7.4 Densité hamiltonienne FF
B
Le passage à la limite continu s’applique tout aussi bien à la mécanique hamiltonienne
C
C qu’à la mécanique lagrangienne. En pratique, la mécanique hamiltonienne dans la limite
continue revêt un intérêt que dans le contexte de la quantification des champs. Quoi qu’il
ii en soit, le concept de hamiltonien dans le cas d’un système ayant une infinité de degrés de
liberté reste intéressant.
L’approche hamiltonienne, dans le cas discret, introduit le moment conjugué à partir du
lagrangien. Par exemple, pour la corde 1D, le moment conjugué de la coordonnée généralisée
φi est
∂L ∂ Li
pi = =a
∂ φ̇i ∂ φ̇i
puisqu’on peut écrire L = ∑Ni=1 aLi . L’hamiltonien discret est alors

———
 
∂ Li
H = ∑ pi φ̇i − L = ∑ a φ̇i − aLi
i i ∂ φ̇i

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

 
∂ Li
= ∑a φ̇i − Li
i ∂ φ̇i
= ∑ aHi
i

Le passage à la limite continue, c’est-à-dire lorsque a → 0 (donc N → ∞ ), pour le lagrangien

mène à l’hamiltonien 
H = lima→0 ∑ aHi = dxH
i
où
∂L
H = ∂t φ − L
∂ (∂t φ )
On définit ainsi H comme étant la densité hamiltonienne et π , la densité de moment
∂L
π=
∂ (∂t φ )
qui est présumée ne dépendre que de l’espace-temps, π = π (xµ ), c’est-à-dire qu’elle est
indépendante de φ et de ses dérivées.
Dans le cas général d’un système continu décrit par n champs φi (t, r) indépendants,
on passe donc de la densité lagrangienne L à la densité hamiltonienne H en faisant la
transformation
———

H = ∑ πi ∂t φi − L (7.35)
i
les πi (t, r) étant les densités de moments conjugués des champs φi (t, r). Le hamiltonien
sion 2021.[Link]

complet du système est calculé de la même manière, à savoir

 x2  y2  z2
H= H dxdydz (7.36)
x1 y1 z1

204 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot

7.4 Densité hamiltonienne FF C hh aa pp ii tt rr ee

C 77

≡
≡
où le volume d’intégration est le même que pour L . La transformation (7.35) correspond à
une transformation de Legendre qui, à partir d’une fonction L = L (φ , ∂x φ , ∂y φ , ∂z φ , ∂t φ , x, y, z,t) 11
construit une fonction
22
———

H = H (φ , ∂x φ , ∂y φ , ∂z φ , π , x, y, z,t) (7.37)
33
Pour s’en convaincre, il suffit de calculer la différentielle totale de H et de voir qu’effec-
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

tivement elle ne met plus en jeu ∂t φ . Pour un système décrit par un seul champ φ (commodité)
on a ainsi
! 55
∂L 3
∂L 3
∂L
d(π∂t φ − L ) = ∂t φ d π + π d (∂t φ ) − dφ + ∑ d (∂ν φ ) + ∑ dxµ
∂φ ν =0 ∂ (∂ν φ ) ν =1 ∂ xµ
66

∂L 3
∂L 3
∂L 77
= ∂t φ d π − dφ − ∑ d (∂ν φ ) − ∑ dxµ
∂φ ν =1 ∂ (∂ ν φ ) ν =1 ∂ xµ A
A
où les xµ correspondent aux coordonnées x, y, z, t. Or, d’après la définition de la densité
hamiltonienne, cette différentielle est égale à B
B

∂H 3
∂H ∂H 3
∂H C
C
dH = dφ + ∑ d (∂ν φ ) + dπ + ∑ dxµ
∂φ ν =1 ∂ (∂ν φ ) ∂π µ =0 ∂ xµ
ii
Ces deux expressions ne peuvent être égales que si l’on a ∂t φ .
∂φ ∂H
=
∂t ∂π
∂H ∂L
= − (7.38)
∂φ ∂φ
∂H ∂L
= − (7.39)
———

∂ xµ ∂ xµ

1. La première de ces équations est l’analogue de l’une des équations canoniques de

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Hamilton
∂H ∂φ ∂H
q̇ = → =
∂p ∂t ∂π

2. La dernière indique que la dépendance explicite de H en fonction des coordonnées de

l’espace-temps est l’opposée de celle de L (généralisation du cas discret où l’on avait
∂H ∂L ∂H ∂L
=− → =−
∂t ∂t ∂φ ∂φ

3. La seconde équation ci-dessus va nous fournir une généralisation de la seconde équation

canonique de Hamilton
∂H ∂π ∂H 3
d ∂L
ṗ = − → =− −∑
∂q ∂t ∂φ µ =1 dxµ ∂ (∂µ φ )

En effet, d’après l’équation d’Euler-Lagrange des champs, on a

d ∂L 3
d ∂L ∂L
+∑ − =0
dt ∂ (∂t φ ) µ =1 dxµ ∂ (∂µ φ ) ∂φ
∂L ∂L
Après substitution de π = ∂ (∂t φ ) et de ∂φ = − ∂∂Hφ , on peut écrire
———

d ∂L ∂L 3
d ∂L
= −∑
dt ∂ (∂t φ ) ∂ φ µ =1 dxµ ∂ (∂µ φ )
∂H d ∂L
sion 2021.[Link]

3
dπ
= − −∑ (7.40)
dt ∂φ µ =1 dxµ ∂ (∂µ φ )

≡ // / x y . .. i 205
 ©1998-2021 P. Amiot
C
C hh aa pp ii tt rr ee 77 7. MÉCANIQUE LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
≡
≡
En résumé, les équations canoniques pour les champs s’écrivent
11
∂φ ∂H
22 =

———
∂t ∂π
33 dπ ∂H 3
d ∂L
= − −∑
dt ∂φ µ =1 dxµ ∂ (∂µ φ )
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 Elles sont un peu moins symétriques que dans le cas discret. Malgré tout, ces équations
conservent le même genre de propriétés. En particulier, on peut les dériver directement du
66 principe de moindre action, comme pour le cas discret.

77

A
A
B
B
C
C

ii

———
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]
———
sion 2021.[Link]

206 ≡ // / x y . .. i
 Notations, unités et constantesde
physique
A
Annexe A
A.1 Notations . . . . . . . . . . . . 207
A.2 Unités SI . . . . . . . . . . . . . 207
A.3 Facteurs de conversion . . . . 208
A.4 Constantes fondamentales de
physique . . . . . . . . . . . . . 209
A.5 Systèmes de coordonnées . . 211

A.1 Notations
Dans cet ouvrage, un certain nombre de conventions ont été adoptées pour faciliter la
lecture. Les vecteurs à trois dimensions sont notés par des caractères gras

x, r, v, F, ...

En relativité restreinte, par exemple, on utilise la notation quadrivectorielle où les quadrivecteurs

sont dénotés par a, b, ... Ils s’expriment aussi en fonction de leurs composantes contravariantes

aµ = (a0 , a1 , a2 , a3 ) = (a0 , a)

ou de leurs composantes covariantes

aµ = (a0 , a1 , a2 , a3 ) = (a0 , −a) .

où un indice grec prend les valeurs 0, 1, 2, 3 alors qu’un indice latin prend les valeurs 1, 2, 3.
De plus, il est souvent utile de simplifier les équations différentielles en écrivant les dérivées

∂ ∂
∂µ ≡ ou ∂µ ≡ . (A.1)
∂ xµ ∂ xµ

A.2 Unités SI
Les lettres SI désignent le Système International d’unités. Il s’agit d’un système d’unités
cohérentes approuvé internationalement qui est en usage dans plusieurs pays et utilisé de
façon systématique pour les ouvrages scientifiques et techniques. Le système SI, basé sur les
unités MKS, remplace les systèmes CGS et f.p.s. (Système Impérial). On peut diviser les
unités SI en trois groupes: le unités de base, supplémentaires et dérivées. Il y a sept unités de
base qui sont dimensionnellement indépendantes.

≡ // / x y . .. i 207
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee A
A A. Notations, unités et constantesde physique
≡
≡
11 Unités de base SI
22 Quantité Physique Nom Symbole

———
Longueur mètre m
33 Masse kilogramme kg
Temps seconde s
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Courant électrique ampère A

55 Température kelvin K
Quantité de matiére mole mol
66 Intensité lumineuse candela cd

77
Unités supplémentaires SI
A
A
Quantité Physique Nom Symbole
B
B Angle plan radian rad
Angle solide stéradian sr
C
C

ii
Unités dérivées SI
Quantité Physique Nom Symbole Unités SI
Fréquence hertz Hz s−1
Énergie joule J Nm
Force newton N kg m s−2
Puissance watt W J s−1
Pression pascal Pa N m−2
Charge électrique coulomb C As

———
Différence de potentiel électrique volt V W A−1
Résistance électrique ohm Ω V A−1
Conductance électrique siemens S A V−1
Capacité électrique farad F C V−1

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Flux magnétique weber Wb Vs
Inductance henry H Wb A−1
Induction magnétique tesla T Wb m−2
Flux lumineux lumen lm cd sr
Illumination lux lx lm m−2
Activité bequerel Bq s−1
Dose absorbée gray Gy J kg−1
Dose équivalente sievert Sv J kg−1

Les unités SI sont étendues grâce à des préfixes qui désignent les multiples ou fractions
décimales des unités.

Préfixes utilisés avec unités SI

Facteur Préfixe Symbole Facteur Préfixe Symbole
10 déca- da 10−1 déci- d
102 hecto- h 10−2 centi- c
103 kilo- k 10−3 milli- m
106 méga- M 10−6 micro- µ
109 giga- G 10−9 nano- n
1012 tera- T 10−12 pico- p
———

1015 peta- P 10−15 femto- f

1018 exa- E 10−18 atto- a
sion 2021.[Link]

A.3 Facteurs de conversion

208 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A A
A
A.4 Constantes fondamentales de physique
≡
≡

11

22
———

Pour convertir de en Multiplier par

Activité curie ( Ci) becquerel ( Bq) 3.7 × 1010 Bq Ci−1
33
Aire acre m2 4046.873 m2 acre−1
B.T.U. ( Btu) joule ( J) 1055.056 J Btu−1 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

kilocalorie ( kcal) joule ( J) 4186 J kcal−1

Énergie
erg ( erg) joule ( J) 1.0 × 10−7 J erg−1 55
électron volt ( eV) joule ( J) 1.60219 × 10−19 J eV−1
dyne ( dyn) newton ( N) .00001 N dyn−1 66
Force
livre ( lbf) newton ( N) 4.44822 N lbf−1
pied chandelle ( fc) lux ( lx) 10.76391 lx fc−1 77
Luminosité
phot ( phot) lux ( lx) 10000.0 lx phot−1
ångström ( Å) mètre ( m) 1.0 × 10−10 m Å−1 A
A
pied ( ft) mètre ( m) .3048 m ft−1
B
B
pouce ( in) mètre ( m) .0254 m in−1
Longueur
mile ( mi) mètre ( m) 1609.344 m mi−1
C
C
année-lumière ( al) mètre ( m) 9.461 × 1015 m al−1
mégaparsec ( Mpc) mètre ( m) 3.086 × 1022 m Mpc−1
Flux magnétique maxwell ( Mx) weber ( Wb) 1.0 × 10−8 Wb Mx−1
ii
Champ magnétique gauss ( G) tesla ( T) 1.0 × 10−4 T G−1
———

Pour convertir de en Multiplier par

u.m.a. ( u) kilogramme ( kg) 1.66054 × 10−27 kg u−1
Masse
u.m.a. ( u) MeV ( MeV) 931.4868 MeV u−1
degré ( ◦ ) radian ( rad) 1.745329 × 10−2 rad/ ◦
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

0 0
Angle plan minute ( ) radian ( rad) 2.908882 × 10−4 rad/
00 00
seconde ( ) radian ( rad) 4.848137 × 10−6 rad/
Puissance horsepower ( hp) watt ( W) 745.69987 W hp−1
atmosphère ( atm) pascal ( Pa) 101 325 Pa atm−1
Pression bar ( bar) pascal ( Pa) 1.0 × 105 Pa bar−1
torr ( torr) pascal ( Pa) 133.322 Pa torr−1
Celsius ( ◦ C) kelvin ( K) T K = TC + 273.15
Température Fahrenheit ( ◦ F) Celsius ( ◦ C) T F = (T C − 32) /1.8
Fahrenheit ( ◦ F) kelvin ( K) T K = (T F + 459.67) /1.8
an ( a) seconde ( s) 3.153600 × 107 s a−1
jour ( j) seconde ( s) 86400 s j−1
Temps
heure ( h) seconde ( s) 3600 s h−1
minute ( min) seconde ( s) 60 s min−1
gallon US ( gal) m3 3.785412 × 10−3 m3 gal−1
Volume litre ( l) m3 1.0 × 10−3 m3 l−1
pinte ( pint) m3 9.463529 × 10−4 m3 pint−1
———

A.4 Constantes fondamentales de physique

sion 2021.[Link]

Les tableaux suivants regroupent par domaine les principales constantes fondamentales
utilisées en physique.

≡ // / x y . .. i 209
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee A
A A. Notations, unités et constantesde physique
≡
≡
11
Constantes universelles
22

———
Quantité Symbole Valeur
Vitesse de la lumière (vide) c 2.99792458 × 108 m s−1
33
Perméabilité du vide µ0 1.25664 × 10−6 N A−2
44 Permittivité du vide (1/µ0 c2 ) ε0 8.854187817 × 10−12 F m−1

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Constante gravitationnelle GN , κ 6.67384 × 10−11 m3 kg−1 s−2
55 Constante de Planck h 6.62606957 × 10−34 J s
en électron volts 4.135669 × 10−15 eV s
66 h/2π h̄ 1.05457266 × 10−34 J s
en électron volts 6.58211928 × 10−16 eV s
1
77 Masse de Planck ((h̄c/G) 2 ) mP 2.17671 × 10−8 kg
1
Longueur de Planck ((h̄G/c3 ) 2 ) lP 1.61605 × 10−35 m
A
A 1
5
Temps de Planck ((h̄G/c ) 2 ) tP 5.39056 × 10−44 s
B
B
C
C
Constantes électromagnétiques
ii Quantité Symbole Valeur
Charge de l’électron e 1.602176565 × 10−19 C
Rapport e sur h e/h 2.41798836 × 1014 A J−1
Quantum de flux magnétique (h/2e) Φ0 2.06783461 × 10−15 Wb
Ratio fréquence-voltage Josephson 2e/h 4.8359767 × 1014 Hz V−1
Conductance Hall quantique e2 /h 3.87404614 × 10−5 S
Résistance Hall quantique (µ0 c/2αem ) RH 25812.8056 Ω
Magnéton de Bohr µB 9.2740154 × 10−24 J T−1
en électron volts 5.78838263 × 10−5 eV T−1

———
Magnéton nucléaire (1 nm) µN 5.0507866 × 10−27 J T−1
en électron volts 3.15245166 × 10−8 eV T−1

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Constantes atomiques
Quantité Symbole Valeur
Structure fine (e2 /(4πε0 h̄c)) αem 7.29735256 × 10−3
−1
αem 137.035999
Constante de Rydberg R∞ 1.0973731534 × 107 m−1
en hertz 3.2898419499 × 1015 Hz
en joules 2.1798741 × 10−18 J
en électron volts 13.6056981 eV
Rayon de Bohr (αem /4π R∞ ) a0 0.529177249 × 10−10 m
Énergie de Hartree Eh 4.3597482 × 10−18 J
en électron volts 27.2113961 eV
Quantum de circulation h/2me 3.63694807 × 10−4 m2 s−1
h/me 7.27389614 × 10−4 m2 s−1

Constantes astronomiques
Quantité Symbole Valeur
Masse du Soleil M 1.98843 × 1030 kg
Rayon du Soleil R 6.9599 × 108 m
———

Masse de la Terre M⊕ 5.97223 × 1024 kg

Rayon de la Terre (équateur) R⊕ 6.378164 × 106 m
Rayon de la Terre (pôle) 6.356 × 106 m
Masse de la Lune 7.349 × 1022 kg
sion 2021.[Link]

Rayon de l’orbite lunaire 3.844 × 108 m

Pression atmosphérique standard 101325 Pa

210 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A A
A
A.5 Systèmes de coordonnées
≡
≡
A.5 Systèmes de coordonnées
11
A.5.1 Coordonnées cartésiennes
22
———

z plan 33
z = z1

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

ez Figure A.1 JI
Système de coordonnées cartésiennes.
P(x1 ,y1 ,z1 ) ey 55
ex
66
O
y 77

x plan
A
A
x = x1 plan
y = y1 B
B
C
C
Les vecteurs unitaires d’un système de coordonnées cartésiennes ex , ey , ez ont les pro-
priétés suivantes ii
ex × ey = ez
ey × ez = ex (A.2)
ez × ex = ey .

Un vecteur A dans ce système de coordonnées s’exprime souvent sous la forme de ses

composantes A = (Ax , Ay , Az ) ce qui représente la somme vectorielle
———

A = ex Ax + ey Ay + ez Az . (A.3)

La métrique gi j détermine comment les éléments de distance sont calculés dans cette base
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dl2 = ∑ gi j dxi dx j = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 (A.4)

i, j

où  
1 0 0
gi j =  0 1 0 . (A.5)
0 0 1
Les éléments de longueur, dl = (dx, dy, dz), de surface, (dsx , dsy , dsz ) , et de volume, dv, sont
respectivement
dl = ex dx + ey dy + ez dz (A.6)

dsx = dydz
dsy = dxdz (A.7)
dsz = dxdy

dv = dxdydz. (A.8)
———

Remarque A.1
i Dans la littérature, les vecteurs unitaires ex , ey , ez s’écrivent aussi souvent sous les
sion 2021.[Link]

formes variées
i, j, k ou ~x,~y,~z ou x̂, ŷ, ẑ ou êx , êy , êz .

≡ // / x y . .. i 211
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee A
A A. Notations, unités et constantesde physique
≡
≡
11 i
22 Opérateurs différentiels:

———
Posons des fonctions scalaires et vectorielles
33
U ≡ U (x, y, z)
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

A ≡ Ax ex + Ay ey + Az ez
55 Ax ≡ Ax (x, y, z)
66 Ay ≡ Ay (x, y, z)
Az ≡ Az (x, y, z)
77

A
A Gradient:
∂U ∂U ∂U
B
B ∇U = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
C
C
Laplacien:
ii ∂ 2U ∂ 2U ∂ 2U
∇2U =
∆U=∇ + 2 + 2
∂ x2 ∂y ∂z

Divergence:

∂ Ax ∂ Ay ∂ Az
∇ ·A = + +
∂x ∂y ∂z

———
Rotationel:
     
∂ Az ∂ Ay ∂ Ax ∂ Az ∂ Ay ∂ Ax
∇×A = − ex + − ey + − ez .
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

A.5.2 Coordonnées cylindriques

z plan
Figure A.2 JI z=z 1
Système de coordonnées cylindriques

ez 
eρ
P
eφ

O
x y 1
1
cylindre y
ρ=ρ 1
φ 1

plan
x φ=φ 1
———

Les vecteurs unitaires d’un système de coordonnées cylindriques eρ , eφ , ez ont les pro-
priétés suivantes

eρ × eφ = ez
sion 2021.[Link]

eφ × ez = eρ (A.9)
ez × eρ = eφ .

212 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A A
A
A.5 Systèmes de coordonnées
≡
≡
Un vecteur A dans ce système
de coordonnées s’exprime souvent sous la forme de ses
composantes A = Aρ , Aφ , Az ce qui représente la somme vectorielle 11

22
———

A = eρ Aρ + eφ Aφ + ez Az . (A.10)

La métrique gi j détermine comment les éléments de distance sont calculés dans cette base 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

dl2 = ∑ gi j dxi dx j = (d ρ )2 + ρ 2 (d φ )2 + (dz)2 (A.11)

i, j
55
où  
1 0 0 66
gi j =  0 ρ2 0 . (A.12)
0 0 1 77
A


Les éléments de longueur, dl = (d ρ , rd φ , dz), de surface, dsρ , dsφ , dsz , et de volume, dv, A
sont respectivement
dl = eρ d ρ + eφ rd φ + ez dz (A.13) B
B
C
C

dsρ = ρ d φ dz ii
dsφ = d ρ dz (A.14)
dsz = ρ dρ dφ

dv = ρ d ρ d φ dz. (A.15)
Les relations de transformations de coordonnées cylindriques à coordonnées cartésiennes
sont les suivantes:
———

x = ρ cosφ
y = ρ sinφ (A.16)
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

z = z

et inversement
p
ρ x 2 + y2
=
y
φ = arctan (A.17)
x
z = z.

Opérateurs différentiels:
Posons des fonctions scalaires et vectorielles

U ≡ U (ρ , φ , z)
A ≡ Aρ eρ + Aφ eφ + Az ez
Aρ ≡ Ax cosφ + Ay sinφ
Aφ ≡ −Ax sinφ + Ay cosφ

Gradient:
∂U 1 ∂U ∂U
———

∇U = eρ + eφ + ez
∂ρ ρ ∂φ ∂z

Laplacien:
sion 2021.[Link]

1 ∂ 2U ∂ 2U
 
1 ∂ ∂U
∆U= ρ + 2 + 2
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂φ2 ∂z

≡ // / x y . .. i 213
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee A
A A. Notations, unités et constantesde physique
≡
≡
Divergence:
11
1 ∂
1 ∂ Aφ ∂ Az
22 ∇ ·A = ρ Aρ + +

———
ρ ∂ρ ρ ∂φ ∂z
33
Rotationel:
44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

     
1 ∂ Az ∂ Aφ ∂ Aρ ∂ Az ∂
∂ Aρ
∇ ×A = − eρ + − eφ + ρ Aφ − ez .
55 ρ ∂φ ∂z ∂z ∂ρ ∂ρ ∂φ

66
A.5.3 Coordonnées sphériques
77

A
A z
cône
B
B θ=θ 1
Figure A.3 JI er
C
C Système de coordonnées sphériques
P eφ
ii θ1
eθ
r 1
O
sphère y
r=r 1 φ
1

 x plan
φ=φ 1

———
Les vecteurs unitaires d’un système de coordonnées sphériques er , eθ , eφ ont les propriétés
suivantes

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

er × eθ = eφ
eθ × eφ = er (A.18)
eφ × er = eθ .

Un vecteur A dans ce système
de coordonnées s’exprime souvent sous la forme de ses

composantes A = Ar , Aθ , Aφ ce qui représente la somme vectorielle

A = er Ar + eθ Aθ + eφ Aφ . (A.19)

La métrique gi j détermine comment les éléments de distance sont calculés dans cette base

dl2 = ∑ gi j dxi dx j = (dr)2 + r2 (d θ )2 + r2 sin2 θ (d φ )2 (A.20)

i, j

où  
1 0 0
gi j =  0 r2 0 . (A.21)
0 0 r2 sin2 θ


Les éléments de longueur, dl = (dr, rd θ , rsinθ d φ ), de surface, dsr , dsθ , dsφ , et de volume,
dv, sont respectivement
———

dl = er dr + eθ rd θ + eφ rsinθ d φ (A.22)

= r2 sinθ d θ d φ
sion 2021.[Link]

dsr
dsθ = rsinθ drd φ (A.23)
dsφ = rdrd θ

214 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A A
A
A.5 Systèmes de coordonnées
≡
≡

dv = r2 sinθ drd θ d φ . 11

22
———

Les relations de transformations de coordonnées sphériques à coordonnées cartésiennes sont

les suivantes:
33
x = rsinθ cosφ 44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

y = rsinθ sinφ (A.24)

55
z = rcosθ
66
et inversement
p 77
r = x2 + y2 + z2
p A
A
x2 + y2
θ = arctan (A.25)
z B
B
y
φ = arctan . C
x C

ii
Opérateurs différentiels:
Posons des fonctions scalaires et vectorielles

U ≡ U (r, θ , φ )
A ≡ Ar er + Aθ eθ + Aφ eφ
Ar ≡ Aρ sinθ + Az cosθ
———

Aθ ≡ Aρ cosθ − Az sinθ
Aφ ≡ −Ax sinφ + Ay cosφ
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Gradient:
∂U 1 ∂U 1 ∂U
∇U = er + eθ + eφ
∂r r ∂θ (rsinθ ) ∂ φ

Laplacien:

1 ∂2 2
∂ 2U
 
1 ∂ ∂U 1
∆U= rU + 2 sinθ + 2 2
r ∂ r2 (r sinθ ) ∂ θ ∂θ (r sin θ ) ∂ φ 2

Divergence:

1 ∂2 2
1 ∂ 1 ∂ Aφ
∇ ·A = r Ar + (sinθ Aθ ) +
r ∂ r2 (rsinθ ) ∂ θ (rsinθ ) ∂ φ

Rotationel:
 
1 ∂
∂ Aθ
∇ ×A = sinθ Aφ − er
(rsinθ ) ∂ θ
———

∂φ
 
1 ∂ Ar ∂

+ − sinθ rAφ eθ
(rsinθ ) ∂ φ ∂r
 
∂ Ar
sion 2021.[Link]

∂
+ (ρ Aθ ) − eφ .
∂r ∂θ

≡ // / x y . .. i 215
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee A
A A. Notations, unités et constantesde physique
≡
≡
A.5.4 Coordonnées curvilignes (cas général)
11
Considérons des coordonnées curvilignes. Un vecteur de position r dans ce système de
22 coordonnées s’exprime sous la forme de ses composantes r = (u1 , u2 , u3 ) ce qui représente la

———
somme vectorielle
33 r = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 . (A.26)

44 où les composantes sont

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55 u1 = u1 (x, y, z) u2 = u2 (x, y, z) u3 = u3 (x, y, z)
66 et les vecteurs unitaires e1 , e2 , e3 d’un système de coordonnées orthogonal sont définis comme
77 1 ∂r

 ∂r 

e1 = avec hi =   et i = 1, 2, 3
A hi ∂ ui ∂ u1 
A
B
B tel que
ei × e j = ek avec {i, j, k} = {1, 2, 3} , {2, 3, 1} ou {3, 1, 2}
C
C
Un vecteur A dans ce système de coordonnées s’exprime souvent sous la forme de ses
ii composantes A = (A1 , A2 , A3 ) ce qui représente la somme vectorielle

A = ∑ Ai ei = A1 e2 + A2 e2 + A3 e3 . (A.27)
i

L’élément infinitésimal de déplacement s’écrit

dr = ∑ hi dui ei = h1 du1 e1 + h2 du2 e2 + h3 du3 e3

i

———
Alors, la métrique gi j dans cette base est donnée par

dl2 = ∑ gi j dxi dx j (A.28)

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

i, j

= dr·dr = (h1 du1 )2 + (h2 du2 )2 + (h3 du3 )2 (A.29)

2
= ∑ (hi dui ) (A.30)
i

où
h21
 
0 0
gi j =  0 h22 0 . (A.31)
0 0 h23

Les éléments de longueur, dl = (h1 du1 , h2 du2 , h3 du3 ), de surface, (ds1 , ds2 , ds3 ) , et de vol-
ume, dv, sont respectivement

dl =h1 du1 e1 + h2 du2 e2 + h3 du3 e3 (A.32)

ds1 = |(h2 du2 e2 ) × (h3 du3 e3 )| = h2 h3 du2 du3

ds2 = |(h3 du3 e3 ) × (h1 du1 e1 )| = h3 h1 du3 du1 (A.33)
ds3 = |(h1 du1 e1 ) × (h2 du2 e2 )| = h1 h2 du1 du2
———

dv = |(h1 du1 e1 ) · ((h2 du2 e2 ) × (h3 du3 e3 ))|

sion 2021.[Link]

= h1 h2 h3 du1 dudu3

216 ≡ // / x y . .. i
©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A A
A
A.5 Systèmes de coordonnées
≡
≡
Opérateurs différentiels:
Posons des fonctions scalaires et vectorielles 11

22
———

U ≡ U (u1 , u2 , u2 )
A ≡ A1 e2 + A2 e2 + A3 e3 33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Gradient:
1 ∂U 1 ∂U 1 ∂U 55
∇U = e1 + e2 + e3
h1 ∂ u1 h2 ∂ u2 h3 ∂ u3 66
1 ∂U
= ∑ ei 77
i hi ∂ ui
A
A
Laplacien:
       B
B
1 ∂ h2 h3 ∂ U ∂ h3 h1 ∂ U ∂ h1 h2 ∂ U
∆U = + + C
h1 h2 h3 ∂ u1 h1 ∂ u1 ∂ u2 h2 ∂ u2 ∂ u3 h3 ∂ u3 C

Divergence: ii
 
1 ∂ ∂ ∂
∇ ·A = (h2 h3 A1 ) + (h3 h1 A2 ) + (h1 h2 A3 )
h1 h2 h3 ∂ u1 ∂ u2 ∂ u3

Rotationel:  
 h1 e1 h2 e2 h3 e3 
1  ∂ ∂ ∂
∇ ×A = 
h1 h2 h3  ∂ u1 ∂ u2 ∂ u3 
———

h1 A1 h2 A2 h A 
3 3

Coordonnées cartésiennes:
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

h1 = 1, h2 = 1 h3 = 1

Coordonnées cylindriques:

h1 = 1, h2 = ρ h3 = 1

Coordonnées sphériques:

h1 = 1, h2 = r h3 = rsinθ
———
sion 2021.[Link]

≡ // / x y . .. i 217
 Aide-mémoire
B
Annexe B

B.0.1 Métriques :
En coordonnées cartésiennes (x, y, z) : gi j = diag(1, 1, 1)

ds2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2

En coordonnées sphériques (r, θ , ϕ ) : gi j = diag(1, r2 , r2 sin2 θ )

ds2 = (dr)2 + r2 (d θ )2 + r2 sin2 θ (d ϕ )2

En coordonnées cylindriques (ρ , θ , z) : gi j = diag(1, ρ 2 , 1)

ds2 = (d ρ )2 +ρ 2 (d θ )2 + (dz)2

En général :
ds2 = ∑ gi j dqi dq j .
i, j

B.0.2 Mécanique lagrangienne :

Le lagrangien
L = T −V (B.1)

Énergie cinétique :
m 1
T =∑ gi j q̇i q̇ j ou T = ∑ g−1 i j pi p j
i, j 2 i, j 2m

Contraintes :
contrainte holonome: f (qi , q̇i ,t) = dtd h(qi ,t) = 0 soit h(qi ,t) = C si

∂f = 0 : contr. scléronome
∂t 6= 0 : contr. rhéonome

≡ // / x y . .. i 219
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee B
B B. Aide-mémoire
≡
≡
11 contrainte non holonome: f (qi , q̇i ,t) 6= dtd h(qi ,t) ou f (qi , q̇i ,t) < 0
22 Équation d’Euler-Lagrange pour un lagrangien L(qi , q̇i ,t) :

———
forces conservatives (F(r) = −∇V (r)) :
33  
d ∂L ∂L
− =0
44 dt ∂ q̇i ∂ qi

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

55
forces non conservatives (F(r) 6= −∇V (r)) :
66  
d ∂L ∂L
− = Qi
77 dt ∂ q̇i ∂ qi
A
A
où Qi = composantes de la force généralisée.
B
B Multiplicateurs de Lagrange avec f (q j , q̇ j ,t) = 0:

C
C L0 = L + λ f (q j , q̇ j ,t),

ii
Solution physique = qi (t, λ̄ ) , où f (qi (t, λ̄ ), q̇i (t, λ̄ ),t) = 0.
Identité de Beltrami (pour L indépendant de t) :
 
∂L
L − q̇i = C = cte
∂ q̇i

Potentiel efficace :

———
1 ∂ 2Veff. 
 
∂ Veff. 
Veff. = Veff. (r0 ) + (r − r0 ) + (r − r0 )2 + O(r3 )
∂ r r0 2 ∂ r2 r0

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Variables cycliques (lagrangien indépendant de qi ) :

∂L ∂L
≡ 0, = cte.
∂ qi ∂ q̇i

Potentiels :
Gravitationel : Vgrav = mgh ou −GM/r
Harmonique : VH (x) = 12 k (x − x0 )2 = 12 mω 2 (x − x0 )2
Électromagnétique : Vem = qe (φ + ṙ · A) avec E = −∇ ∇×A
∇φ et B =∇

Méthode B.1
i Méthode lagrangienne de résolution de problèmes
La résolution de problèmes passe généralement par les étapes suivantes :
1. Trouver les contraintes (holonomes ou non) sur la dynamique du système.
2. Identifier le # de ddl du système.
3. Choisir des coord. généralisées appropriées.
4. Déterminer l’énergie cinétique et potentielle du système en fonction des coord. général-
isées.
———

5. Écrire le lagrangien.
6. (Faculttif) Déterminer s’il y a des variables cycliques. Pour chaque variable cyclique
identifiée, construire la quantité qui est une constante du mouvement.
7. Écrire le reste des éq. du mouvement à partir des éqs. d’Euler-Lagrange.
sion 2021.[Link]

8. Trouver la trajectoire en solutionnant les éq. de mouvement si c’est possible.

i

220 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A B
B

≡
≡
B.0.3 Mécanique hamiltonienne
Le hamiltonien : 11
n
∂L 22
———

H(qi , pi ,t) = ∑ q̇i pi − L(qi , q̇i ,t) avec pi ≡

i ∂ q̇i
33
Énergie cinétique :
44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1 −1
T =∑ g pi p j
2m i, j
i, j
55
Équations canoniques du mouvement :
66
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − 77
∂ pi ∂ qi
A
A
Le crochet de Poisson :
n  
B
∂A ∂B ∂A ∂B B
{A, B}q,p ≡ ∑ −
i ∂ qi ∂ pi ∂ pi ∂ qi
C
C
Identité de Jacobi :
ii
{A, {B,C}} + {C, {A, B}} + {B, {C, A}} = 0

Pour une fonction quelconque :

dF ∂F
= {F, H} + .(= 0 pour F = constante du mouvement)
dt ∂t

Variables canoniques qi , pi :
———

{qk , q j } = 0, {pk , p j } = 0, {qk , p j } = δ k j

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Méthode B.2
i Méthode hamiltonienne de résolution de problèmes - Approche 1
La résolution de problèmes passe généralement par les étapes suivantes :
1. Trouver les contraintes (holonomes ou non) sur la dynamique du système.
2. Identifier le # de ddl du système.
3. Choisir des coord. généralisées appropriées.
4. Déterminer l’énergie cinétique et potentielle du système en fonction des coord. général-
isées.
5. Écrire le lagrangien.
6. Écrire l’hamiltonien.
7. Écrire les éq. canoniques.
8. Trouver la trajectoire en solutionnant les éq. de mouvement si c’est possible.
i

Méthode B.3
i Méthode hamiltonienne de résolution de problèmes - Approche 2
La résolution de problèmes passe généralement par les étapes suivantes :
———

1. Trouver les contraintes (holonomes ou non) sur la dynamique du système.

2. Identifier le # de ddl du système.
3. Choisir des variables canoniques appropriées. Vérifier qu’il s’agit bien de variables
canoniques.
sion 2021.[Link]

4. Déterminer l’énergie cinétique et potentielle du système en fonction des variables

canoniques.

≡ // / x y . .. i 221
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee B
B B. Aide-mémoire
≡
≡
5. Écrire l’hamiltonien.
11 6. Écrire les éq. canoniques.
7. Trouver la trajectoire en solutionnant les éq. de mouvement si c’est possible.
22

———
i
33

44 B.0.4 Transformations canoniques

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Transformations canoniques (TC) :
55
qi , pi , L(qi , q̇i ,t), H(qi , pi )=⇒Qi , Pi , L0 (Qi , Q̇i ,t), H 0 (Qi , Pi )
66 TC

77 avec
A
A dF
L = L0 +
dt
B
B ∂F
H0 = H+
∂t
C
C

ii et générateurs

Var. ind. Générateurs Transformation Éqs. de la TC

∂ pi ∂ Pj
qi , Qi F1 (qi , Qi ,t) pi = ∂∂Fq1i F1
Pi = − ∂∂ Q i
H0 =H+ ∂ F1
∂t ∂ Q j = − ∂ qi
∂ pi ∂Qj
qi , Pi F2 (qi , Pi ,t) pi = ∂∂Fq2i Qi = ∂∂FP2i H0 = H + ∂ F2
∂t ∂ Pj = ∂ qi
∂Qj
pi , Qi F3 (pi , Qi ,t) qi = − ∂∂ Fp3i F3
Pi = − ∂∂ Q i
H0 = H + ∂ F3
∂t
∂ qi
∂ pi = − ∂ Pj
∂ Pj ∂qj
qi = − ∂∂ Fp4i Qi = ∂∂FP4i ∂ F4

———
pi , Pi F4 (pi , Pi ,t) H0 = H + ∂t ∂ pi = ∂ Qi

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

B.0.5 Méthode Hamilton-Jacobi
Équation de Hamilton-Jacobi :

∂S ∂ S(qi , αi ,t) ∂S
H(qi , ,t) + = 0 avec pi =
∂ qi ∂t ∂ qi

∂H
Pour ∂t =0 :
S(qi , αi ,t) = W (qi , αi ) − α1t

Variables cycliques :
cycliques
W (qi , αi ) = ∑ αk qk +W 0 (q j , α j )
k

B.0.6 Théorie des perturbations

Hamiltonien :

H(qi , pi ) = H0 (qi , pi ) + H1 (qi , pi ) ou H1 < H0

———

Avec les solutions connues de H0 :

(0) ∂ (0)
(0)
sion 2021.[Link]

ȧi = {ai , H0 } + a ≡0
∂t i
(0) (0) ∂ (0)
ḃi = {bi , H0 } + bi ≡ 0.
∂t

222 ≡ // / x y . .. i
 ©1998-2021 P. Amiot
A nn nn ee xx ee
A B
B

≡
≡

on solutionne 11

= {ai , H1 } 22
———

ȧi
ḃi = {bi , H1 }.
33

44
©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Méthode par série : développement de puissances λ en utilisant

55
H1 = λ h(qi , pi )
ai
(0) (1)
= ai + λ ai + λ 2 ai + · · ·
(2) 66
(0) (1) (2)
bi = bi + λ bi + λ 2 bi + · · · 77
A
A
(0) (0)
Méthode itérative : itération avec solutions de départ a j , b j
B
B
(n+1)
ȧi = {ai , H1 }| (n) (n) C
a j ,b j C
(n+1)
ḃi = {bi , H1 }| (n) (n) ii
a j ,b j

Méthode de la moyenne (orbite cyclique de période τ ) :


1 τ
ȧi = {ai , H1 }dt
τ 0
 τ
1
ḃi = {bi , H1 }dt
τ 0
———

B.0.7 Corps rigides

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

Tenseur d’inertie :

Iik = ∑ m [δ ik xl xl − xi xk ] = ρmasse (x) [δ ik xl xl −xi xk ] d 3 x
part. V

Dynamique de rotation :

torque τi = dL i
dt = Iik αk ou τ = L̇ = I α
moment cinétique Li = Iik ωk ou L = Iω
énergie cinétique Trot = 12 ωi Iik ωk ou Trot = 12 I ω 2

Moments d’inertie principaux (diagonalisation) :

 
I1 0 0
UIU −1 = ID où ID =  0 I2 0  = diag (I1 , I2 , I3 )
0 0 I3

Équations d’Euler :

I1 Ω̇1 − Ω2 Ω3 (I2 − I3 ) = τ1
———

I2 Ω̇2 − Ω3 Ω1 (I3 − I1 ) = τ2
I3 Ω̇3 − Ω1 Ω2 (I1 − I2 ) = τ3
sion 2021.[Link]

ou
dΩi
Ii + εi jk Ω j Ωk Ik = τi (pas de somme sur i)
dt

≡ // / x y . .. i 223
 ©1998-2021 P. Amiot
A
A nn nn ee xx ee B
B B. Aide-mémoire
≡
≡
11 Toupie sphérique : I1 = I2 = I3 = I
Toupie symétrique : I1 = I2 6= I3
22

———
Toupie asymétrique : I1 , I2 , I3 différents
33 Moments d’inertie I par rapport à l’axe de symétrie :

44

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

1
Masse ponctuelle p/r à axe : MR2 Disque ou cylindre plein : 2 MR
2
1 2 1 2
55 Tige mince p/r centre : 12 MR Tige mince p/r extrémité : 3 MR
1
Cylindre creux/anneau mince : MR2 Anneau épais : 2 2
2 M(Rint + Rext )
66 2 2 2 2
Sphère pleine : 5 MR Sphère creuse : 3 MR

77
Condition de roulement sans glissement : v = ωR
A
A Théorème des axes parallèles : I = ICM + M · d 2
Théorème des plaques minces : Iz = Ix + Iy
B
B Constantes usuelles :

C
C Accélération gravitationnelle : g = 9.8 m·s−2
Rayon terrestre : R = 6378 km
ii Vitesse angulaire terrestre : ω = 7.27 × 10−5 rad · s−1

Angles d’Euler v0 = Rv avec cα = cosα sα = sinα , α = ϕ , θ , ψ

 
cψ cϕ − cθ sψ sϕ cψ sϕ + cθ cϕ sψ sθ sψ
R =  −cϕ sψ − cθ cψ sϕ cθ cψ cϕ − sψ sϕ cψ sθ  .
sθ sϕ −cϕ sθ cθ

———
Moment et énergie cinétique:
Li = Iik Ωk

©1998-2021 P. Amiot et L. Marleau — version 2021.[Link]

et
1
Trot = Ωi Iik Ωk
2

avec
Ω = (θ̇ cosψ + ϕ̇ sinθ sinψ , −θ̇ sinψ + ϕ̇ sinθ cosψ , ϕ̇ cosθ + ψ̇ ).

———
sion 2021.[Link]

224 ≡ // / x y . .. i
 Références
C
Annexe C

Les notes couvrent une partie de ce qui est traité dans les volumes suivants et ceux-ci
peuvent être utilisés à titre complémentaire.
1. Classical Mechanics, H. Goldstein, 2e édition, Addison-Wesley (1980) ou édition plus
récente..
2. Mécanique., L. Laudau et E. Lifchitz, 4e édition, Éditions MIR.
3. Theoretical Mechanics, E.J. Saletan et A.H. Cromer, John Wiley & Sons.
4. Classical description of motion, E.J. Konopinski, [Link] & Co.
5. Intermediate Classical Mechanics, J. Norwood, Prentice Hall.

≡ // / x y . .. i 225
 Index

A D

Abc (cet index) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 Degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Action et phase FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Degrés de liberté du solide . . . . . . . . . . . . 163
Angles d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 Densité d’états . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Axes principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Densité hamiltonienne FF . . . . . . . . . . . 204
Densité lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Développement en série . . . . . . . . . . . . . . . 155

B E
Beltrami, Identité de . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Électrodynamique classique . . . . . . . . . . . 200
Éléments de dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Énergie cinétique T (qi , pi ) en coordonnées
C généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Équation d’onde FF. . . . . . . . . . . . . . . . .125
Constantes du mouvement. . . . . . . . . . . . . . 32
Équations d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Contraintes holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Equations d’Euler-Lagrange du champ . 196
Contraintes non holonomes . . . . . . . . . . . . . 29 Espace des phases F . . . . . . . . . . . . . . 82, 126
Coordonnées Exemples non mécaniques . . . . . . . . . . . . . 63
cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214, 216
Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . 24 F
Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . 15
Corde élastique en 1D . . . . . . . . . . . . . . . . 193 Fermat Principe de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Flot hamiltonien F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Crochets de Poisson, Interprétation géométrique Flot hamiltonien, Conservation du volume F
FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 127

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 Flot hamiltonien, Incompressibilité F . . 127 Particule soumise à une force en trois dimen-
Fonction génératrice F . . . . . . . . . . . . . . . 133 sions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Fonctions génératrices . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Particule soumise à une force en une dimen-
Forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 sion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Forces extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Particule suspendue à un ressort . . . . . . . . . 57
Forces non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . 23 Particule suspendue au bout d’une tige rigide
Formulation lagrangienne FF . . . . . . . . 195 58
Formulation relativiste de la théorie des champs Particule(s) ponctuelle(s) . . . . . . . . . . . . . . 1, 3
204 Passage à la limite continue F . . . . . . . . . 193
Fréquence d’une particule FF . . . . . . . . 124 Pendule plan suspendu par un ressort de masse
nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Poincaré, Invariants intégraux de FFF128
Poisson, Crochets de . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
H Potentiel central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
−1
Hamilton-Jacobi, Méthode de . . . . . . . . . 109 Potentiel en r−n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Potentiel en r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Principe de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

I
Identité de Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 R
Interprétation de la fonction S . . . . . . . . . 121
Invariance de jauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Relation avec les invariants d’un système107
Invariants intégraux de Poincaré . . . . . . . 128

S
L Solution itérative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Symétrie de l’espace-temps FF . . . . . . . . 44
Lagrangien indépendant du temps . . . . . . . 34
Système mécanique et optique géométrique
Lagrangien, fonction L(qi , q̇i ,t) . . . . . . . . . 21
FF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Legendre, Transformation de . . . . . . . . . . . 79
Systèmes à N particules . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Localité des interactions . . . . . . . . . . . . . . 195
Systèmes intégrables FFF . . . . . . . . . . 134
Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Longueur d’onde d’une particule FF . . 124

T
M Tenseur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Tenseur énergie-impulsion . . . . . . . . . . . . 202
Mécanique non relativiste . . . . . . . . . . . . . . 44 Théorème d’Arnold-Liouville FFF . . 134
Mécanique ondulatoire FF . . . . . . . . . . . 122 Théorème de Liouville FF . . . . . . . . . . . 129
Mécanique relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Théorème de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Mécanique, Cas simples . . . . . . . . . . . . . . . 55 Théorie classique des champs FF . . . . . 198
Méthode canonique de perturbations . . . 152 Toupie asymétrique libre et stabilité . . . . 187
Méthode de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . 109 Toupie symétrique pesante . . . . . . . . . . . . 181
Méthode de la moyenne . . . . . . . . . . 150, 159 Transformation de Legendre . . . . . . . . . . . . 79
Méthode itérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . 94
Méthode par série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Transformations canoniques particulières 99
Moment cinétique d’un solide . . . . . . . . . 170 Transformations de jauge . . . . . . . . . . . . . 198
Moments généralisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . 31

V
P
Variables angles-actions F . . . . . . . . . . . . 130
Particule dans un champ central . . . . . . . . . 85 Variables angles-actions FFF. . . . . . . .135
Particule dans un champ gravitationnel . . 55 Variables canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

228 ≡ // / x y . .. i
Variables cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Variables d’actions F . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Variables d’angles F . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Variation fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Vitesse de phase FF . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

≡ // / x y . .. i 229
Cet ouvrage contient l’essentiel du matériel couvert dans le cours de Mécanique analytique
(PHY-2000) du Département de physique, de génie physique et d’optique de l’Université Laval dans
er
le cadre de son programme de physique du 1 cycle ([Link].). Il présente les principales notions de la
mécanique classique avancée, soit le formalisme de Lagrange, le formalisme canonique, la théorie
des perturbations et le mouvement d’un solide rigide et la mécanique des milieux continus.

P. Amiot et L. Marleau
Département de physique, de génie physique et d’optique F Université Laval F Québec F Canada