CHANTELOT Pierre 19-20

IV. ÉTUDE DE L'ISOSTATISME D'UN MÉCANISME BIELLE-MANIVELLE

→
y0
1 2 3 0

→
A θ10 θ32 C
x0
→
z0 θ32
→
x2

R0: (A,x→0,y→0,z→0) repère lié au bâti 0

R1: (A,x→1,y→1,z→1) repère lié à la manivelle 1
R2: (B,x→2,y→2,z→2) repère lié à la bielle 2
R3: (C,x→3,y→3,z→3) repère lié au piston 3
Les liaisons ont pour nom, le nom de leur centre.

1- 1ère modélisation
→ →
Liaison pivot d'axe (A, z0)⇒ mouvement de rotation de la bielle 1 par rapport à 0 autour de l’axe (A0, z0)
→
= (A1, z1)
→ →
z0 = z1
θ10 = (x→0,x→1) = (y→0,y→1)
→ 

0 0 
   Ω(1/0) 
o  V LA  =
1/0 
→
 = 0 0 
 V(A∈1/0) A  ω 0 10
(A,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

o Figure de rotation du mouvement de 1/0

→ →
y1 y0

θ10

→
x1

A0 ≡ A1 θ10 →
x0
→ →
z0 = z1

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0
→

o Ω(1/0) = ω .z→ = ω .z→ =
10 0 10 1
0 → → →
dans la base (A,x ,y ,z ). C'est la résultante 0 0 0
•
 θ10 = ω10
cinématique : taux de rotation

→
0
o V(A∈1/0) =  0 dans la base (A,x→0,y→0,z→0). C'est le moment cinématique : vitesse du point A
0
appartenant à la bielle 1 dans son mouvement par rapport au bâti 0.

→
Liaison pivot d'axe (B, z0):

→

0 0 
   Ω(2/1) 
VL 2/1 = 
B
 = 0 0 
o
  →
 V(B∈2/1) B  ω 21 0 (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

o Figure de rotation du mouvement de 2/1

→
→ y1
y2
θ21

→
x2

B2 ≡ B1 θ21
→
→ → x1
→ z2 = z1
Liaison pivot d'axe (C, z0):

→ 

0 0 
   Ω(3/2) 
VL 3/2 = 
C
 = 0 0 
o
  →
 V(C∈3/2) C  ω 32 0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→
Liaison pivot glissant d'axe (C, x0):

 ω v30x 
→

30

   Ω(3/0) 
VL 3/0 = 
C
  0
= 0 
o
  →
 V(C∈3/0) C  0 0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→
AB = R.x→1, R constante
→
AC = λ.x→0
→
BC = L.x→2, L constante
Question 1: TRACER la figure de rotation du mouvement Mvt3/2.
→
Question 2: EXPRIMER x2 dans la base B0: (x→0,y→0,z→0).
Question 3: DÉTERMINER le degré d'hyperstatisme de ce mécanisme.

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Stratégie: On exprime la fermeture cinématique à l’unique boucle (γ = 1) en utilisant la

composition des mouvements dans le but de DÉTERMINER un système d'équations aux IC
inconnues cinématiques. Puis on procédera à l'analyse de ce système d'équations pour en
déterminer le rang rc:
• la mobilité: m = IC – rC
• le degré d'hyperstatisme h = m - IC + 6.γ

1. Composition des mouvements au mécanisme à une boucle fermée:

Mvt3/2 + Mvt2/1 + Mvt1/0 + Mvt0/3 = 0

2. Fermeture cinématique à la boucle fermée:


VL 3/2 VL 2/1 VL 1/0 VL 0/3 0


C
+ B
+ A
+ C
=

3. Écriture du système d'équations cinématiques:

Les torseurs doivent être écrits au même point pour pouvoir être additionnés, on choisit le point C.

 0 0 
 
i. VL 1/0 =  0
A 0 
 
 ω 10 0 (A,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→ →
o AC = λ.x0
→ → → →
o V(C∈1/0) = V(A∈1/0) + CA ∧Ω(1/0) Le champs des vitesses d'un solide est
équiprojectif (BABAR)

 0 0 
 
o 
V LA  =
1/0  0 λ.ω  10

 ω 10 0  (C,x→ ,y→ ,z→ ) 0 0 0

 0 0 

 
ii. VL 2/1 =  0
B 0 
 
 ω 21 0  (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→
o BC = L.x→2, L constante.
→ → → →
o V(C∈2/1) = V(B∈2/1) + CB ∧Ω(2/1)
 0 L.sinθ32.ω21 
 
 
o 
V LB
2/1
=  0 L.cosθ .ω 
32 21

 ω 21 0 (C,x→ ,y→ ,z→ ) 0 0 0

-ω = 0
30

ω +ω +ω =0
-v + L.sinθ .ω = 0
10 21 32
4. x

λ.ω + L.cosθ .ω = 0
30 32 21

10 32 21
5. m = IC – rC = 5 - 4 = 1
- Le rang de ce système est 4: les 4 équations sont indépendantes
- Il y a 5 inconnues cinématiques
- la mobilité est la mobilité utile du mécanisme: transformation d'une rotation continue (à la
vitesse angulaire ω10) en translation alternée (à la vitesse linéaire v30x).
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- La nature de la surface de contact entre le piston et sa chemise est un cylindre de révolution

permettant au piston un mouvement de translation Tx et de rotation Rx par rapport à sa
chemise (la liaison entre le piston et la chemise du bâti a été modélisée par une liaison
pivot glissant d'axe, l'axe du cylindre de révolution). Mais les équations démontrent que la
→
vitesse de rotation du piston autour de son axe x0, ω30, est nulle: ω30 = 0. Le piston ne fait
que se translater.
6. h = m - IC + 6.γ = 1 - 5 + 6 = 2
- Pour que le système puisse fonctionner il faut imposer 2 conditions géométriques
Question 4: PROPOSER 2 conditions géométriques que doit respecter les axes du mécanisme afin que
ce dernier puisse fonctionner avec cet hyperstatisme (voir dessins ci-dessous).

Pour baisser le degré d'hysperstatisme, il faut LIBÉRER des degrés de liberté (ddl). Donc modéliser les
liaisons existantes avec plus d'inconnues cinématiques.

2- 2ème modélisation
Pivot glissant en B et C. Le reste ne change pas par rapport à la 1ère modélisation.

3- 3ème modélisation
Rotule en C. Le reste ne change pas par rapport à la 1ère modélisation.
Question 5: DÉMONTRER, en reprenant la démarche de la 1ère modélisation, que ces 2 modélisations
sont isostatiques.

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