TD :Méthodes d’identification de modèles non paramétriques

Exercice N°1 : Cet exercice consiste à déterminer un modèle simple du système par les
méthodes graphique.

Boucle fermée
Boucle ouverte Step Response
0.35
Step Response
5
0.3
4.5

0.25
4
3.5
0.2

Amplit
3
Amplit

0.15
2.5

0.1
2
1.5
0.05
1

0
0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
0
00.511.5 22.53 3.544.55
Time (sec)

Figure 1 : Réponses du système à un échelon : à gauche en boucle ouverte, à droite en boucle

fermée.

Correcteur u Système s
e+ ɛ

Figure 2 : Identification en boucle fermée

1. La réponse indicielle du système en boucle ouverte est donnée sur la figure 2 (gauche). En

faisant l'hypothèse que le système est un système du premier ordre avec un retard pur,

donnez les valeurs numériques d'un tel modèle par la méthode directe et par la méthode de

Broida.

2. Toujours sur cette même figure appliquez la méthode de STREJC afin d'obtenir un modèle

plus précis.

3. Ce même système est bouclé par un retour unitaire et un gain de 0,1 en guise de

Correcteur comme indiqué sur la figure 2. Sa réponse à l'échelon unité est donnée sur la

figure 2(droite).

(a) Déterminer un modèle du système en boucle fermée.

 (b) En négligeant le retard pur, déduisez-en un modèle en boucle ouverte.

4. Au vu des résultats précédents, proposez un modèle à trois constantes de temps

5. Ce système présente de façon évidente un zéro dit instable !

5.1. Proposez alors un modèle du système incluant ce zéro instable.

Exercice N° 02
On soumet un système à un échelon e(t)  5.u(t  0,35). Sa sortie s(t) suit alors les variations

définies par le graphique ci-dessous :

1- Identifier les paramètres caractéristiques du système (K, ξ et 0). En déduire la fonction

de transfert H(p) du système (= modèle de comportement).

2- Déterminer l’expression numérique de s(t). Attention au retard par rapport à l’origine.

Step Response
8

7.2
7

6
Amplit

0 0.5 0.71 1.4 1.5 2 2.5 3 3.5

Time (sec)

0
Solution N°1

Boucle fermée
Boucle ouverte
Step Response
0.35
Step Response
5
0.3
4.5

0.25
4
3.5
0.2

Amplit
3

0.15
Amplit

2.5

0.1
2
1.5
1.4
0.05
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
Time (sec)
0
00.511.5 22.53
Time (sec)
3.5 44.55
Tu Ta
T τ

t1 t2

1. Modèle du premier ordre

(a) Méthode directe

La valeur de l'entrée en régime permanent Ec=e(+inf) =1 (voir figure)

La valeur de la sortie en régime permanent s(+inf)= 5 (voir figure)

A le gain statique du système à l’aide de la valeur finale s(+inf) =A.Ec ⟹ A=5

On mesure T = 0. 3s et τ = 1. 9 – 0. 3 = 1. 6s , le modèle est donc :

−𝑇𝑝
𝐺(𝑝) = 𝐴𝑒
1+𝑐𝑝 5𝑒−0.3𝑝
𝐺(𝑝) = 1+1.6𝑝

(b) Méthode de broide

On calcul y(t1) =0.28 y(inf) = 0.28*5 = 1.4 , Y(t2) =0.4y(inf) = 0.4*5 = 2

On mesure t1=0.75 s et t2= 1s. En appliquant la méthode de Broida :

T=2.8 t1 – 1.8 t2 ⇒ T= 2.8*0.75 – 1.8*1= 0.3s

τ =5.5(t2 – t1) ⇒ τ =5.5(1 – 0.75) = 1.375s , le modèle est donc
−𝑇𝑝
𝐺(𝑝) = 𝐴𝑒
1+𝑐𝑝 5𝑒−0.3𝑝
𝐺(𝑝) = 1+1.375𝑝

−𝑇𝑝
2. Modèle Strejc en boucle ouverte 𝐺(𝑝) = 𝐴𝑒
(1+𝑐
On mesure Tu = 0. 3s et Ta = 1. 6s. ( dans ce cas Tu =T et Ta=τ ) .En appliquant la méthode

(étapes) de STREJC :

Tu/Ta= 0.3/1.6=0.1875
Dans la colonne Tu/Ta du tableau de STREJC on prend la valeur immédiatement inférieure à ce

ratio. (0.104<0.1875) ⇒ n=2

Ta/ τ = 2. 718 ⇒ τ = Ta/2. 718 = 0. 5887 (voir le tableau pour n=2 , Ta/ τ = 2. 718 )
Tu/ τ = 0. 282 ⇒ Tucal = 0.282 τ = 0.166 (voir le tableau pour n=2 , Tu/ τ = 0.282 )
T = Tu - Tucal ⇒ T = 0.134
d'où le modèle :

𝐺(𝑝) = 5𝑒−0.134𝑝
(1 + 0.5887𝑝)2

3. En boucle fermée

(a) Modèle du système en boucle fermée,

On mesure Tu = 0. 33s et Ta = 1s. En appliquant la méthode :

Tu/Ta= 0.33/1=0.33
Dans la colonne Tu/Ta du tableau de STREJC on prend la valeur immédiatement inférieure à ce

ratio (0.319<0.33). ⇒ n=4

Ta/ τ = 4. 465 ⇒ τ = Ta/4.465 = 0.2241 (voir le tableau pour n=4 , Ta/ τ = 4. 465 )
Tu/ τ = 1. 425 ⇒ Tucal = 1.425 τ = 0.319 (voir le tableau pour n=4 , Tu/ τ = 1.425 )
T = Tu - Tucal ⇒ T = 0.01
d'où le modèle :
−0.01𝑝
𝐺(𝑝) = 0.34𝑒
(1 + 0.224𝑝)4

(b) Modèle en boucle ouverte déduit (En négligeant le retard pur) :

𝐴/
𝐺(𝑝) = 𝑘
(1 + 0.224𝑝)4 − 𝐴

4. le plus simple est de reprendre le modèle obtenu par la méthode de Strejc sur la
boucle ouverte :
−𝑇𝑝
𝐺(𝑝) = 𝐴𝑒
𝐴
(1+𝑐𝑝) (voir le cours)
� ≅(1+𝑐𝑝) (1+𝑇𝑝)
𝑛

() 5𝑒−0.134𝑝 5
𝐺𝑝 = ≅
2 (1 + 0.5887𝑝)2(1 + 0.134𝑝)
(1 + 0.5887𝑝)
5. Introduction du zéro instable

5.1. Encore une fois, en reprenant le modèle précédent et en développant au premier

ordre l'exponentielle, on obtient :

𝐴𝑒−𝑇𝑝 𝐴(1 − 𝑇𝑝)

𝐺(𝑝 )
= ≅
(1 + 𝑟𝑝)𝑛 (1 + 𝑟𝑝)𝑛
−0.134𝑝 𝐴(1 − 0.134𝑝)
𝐺5𝑒
(𝑝) = ≅
(1 + 0.5887𝑝)2 (1 + 0.5887𝑟𝑝)2

Solution N°2

1. Identifier les paramètres caractéristiques du système (K, ξ et 0). En déduire la fonction

de transfert H(p) du système (= modèle de comportement).

Step Response
8

7.2
7

6
Amplit

5 Ta
3

10 1.4 1.5
0.5 0.71 2 2.5 3 3.5
Time (sec)

On relève :

 la valeur de l'entrée en régime permanent Ec=e(+inf) =5 (voir figure)

 la valeur de la sortie en régime permanent s(+inf)= 4,9 (voir figure)

 la valeur du 1er dépassement D1=7.2-4.9=2.3 (voir figure)

 la valeur de la période Ta=1,4- 0,7=0,7s (voir figure)

 la valeur du temps de réponse tr5% =1,85 - 0,35 =1,5s (voir figure)

On en déduit :

 K le gain statique du système à l’aide de la valeur finale s(+inf) =K.Ec ⟹ 𝐾 = 4.9 = 0.98
5

 ξ le facteur d’amortissement du système 𝐷1% = │ 𝐷1

│ = │2.3│ = 0.47 (= 47%)
𝑠(+∞) 4.9
−𝜋£
par la formule des dépassements relatifs : 𝐷 √1−£2 (𝑙𝑛𝐷1%)2 (𝑙𝑛0.47)2 = 0. 22
1% =𝑒 ⟹ £=√ £=√
𝜋2+(𝑙𝑛𝐷1%)2 𝜋2+(𝑙𝑛0.47)2

Remarque : Par l’abaque des dépassements relatifs : D1% 0,47 ⟹ ξ =0.22

0 la pulsation propre non amortie du système

2𝜋 2𝜋
par la formule de la pseudo-période (à partir du relevé de Ta) : 𝑇𝑎 = =
w𝑎 w0√1−£ 2

⟹𝑤 2𝜋 2𝜋 ⟹ 9.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
= 𝑤
0=
0=
𝑇𝑎√1 − £ 2 0.7√1 − 0.222

Remarque : Par l’abaque du temps de réponse réduit (à partir du relevé de ) : ξ =0.22 ⟹

tr5%. w0=13 ⟹ 𝑤0= 13

⟹ 𝑤0=8.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1
Donc
2
H(p)= (𝑝) = (𝑝)
= w0
𝑢 (𝑝) = 0.98 ⟹ (𝑝 ) = 0.98

𝐸(𝑝) 𝑝2+ 2w0£ p+w0 2

p𝑝
2 2£ = 𝑝2 + 2*0.22 p+1 1+0.048𝑝+0.012𝑝2
+1+
w02 w0 9.22 9.2

2. Donner l’expression numérique de s(t).

Sachant que la réponse temporelle d’un système du 2ème ordre à une entrée en échelon u(t)
−£.𝜔0.𝑡
est 𝑠(𝑡) = 𝐾. 𝛼 [1 − 𝑒 sin(𝜔
√1−£ √1 − £2. 𝑡 + 𝜑)] . 𝑢(𝑡), 𝜑 = arccos (£) ,
2 0

Attention, il existe un changement d’origine… donc :

𝑒−0.22*.9.2*(𝑡−0.35)
𝑠𝑡 ( ) = 0.98 * 5 [1 − sin (9.2 √1 −
0.22 2. (𝑡 − 0.35) + arccos (0.22))] . 𝑢( 𝑡 − 0.35)
√1 − 0.222