Le bus CAN
Le protocole CAN
• principales caractéristiques
• Codage physique des bits CAN
• Le réseau CAN
• Codage des informations
• Structure détaillée de la trame
• Trace d’une trame CAN à l’oscilloscope
• Réception en mode dégradé
Le protocole CAN –principales caractéristiques
Débit utilisés : 250 kbits/s (PSA), 500 kbits/s (BMW, Mercedes, 407),
soient de 4 à 2 s/bit
Longueur de la zone de données jusqu'à 8 octets
Architecture multi-maîtres avec résistances de terminaison de ligne
8 stations maximum par bus
Convient bien pour des échanges rapides et autonomes : moteur et
sécurité
Très grande diffusion à l’échelle mondiale :
• 97 Millions de noeuds CAN vendus en 1998,
• prévision 2003 : 173 Millions
• VAN : prévision quelques millions /an
Ne supporte aucun défaut sur le bus (ni coupure, ni court-circuit)
Le protocole CAN – Codage physique des bits
Le codage physique des bits peut se faire :
Par rayon lumineux infrarouge
Par fibre optique
Par liaison hertzienne (info en numérique des
capteurs de pression pneu)
Par liaison électrique
Pour les applications automobiles, une
paire de conducteurs électriques a été
choisie. BSI
Ces deux fils de cuivre isolés, ont une
section de 0.6 mm2 CAN Car 1
Les 2 fils sont torsadés pour :
• contrer les parasites émis par les
trames (signaux électriques) véhiculées BM34 CV00 6560
sur le bus
• pour diminuer la surface apparente
des fils afin de limiter les perturbations
électromagnétiques ou radioélectriques
Le protocole CAN – Codage physique des bits
Les désignations des fils : CAN L (low) et CAN H (High)
Les états logiques (0 ou 1) sont codés par différence de potentiel entre les deux
fils : tenue aux perturbations
U CAN H – U CAN L = 2V 0
U CAN H – U CAN L = 0V 1
Au repos, le potentiel aux bornes des deux lignes CAN est porté à 2.5 V, le signal
résultant est au niveau logique 1
Le protocole CAN – Codage physique des bits
Cette transmission différentielle est
très robuste aux perturbations.
Ici le 3ème bit est affecté par un
parasite : les 2 signaux sont perturbés.
Au final, la soustraction entre UD et
UDB reste toujours de même signe : le
bit sera codé à la bonne valeur.
Un signal numérique parasité peut être
restauré avec une électronique simple,
si la discrimination entre 0 et 1 reste
possible.
Le protocole CAN – Le réseau CAN
Les boîtiers sont montés en série sur le réseau
Les 2 boîtiers extrêmes du réseau (gestion moteur et BSI) intègrent
chacun 2 résistances de 60 ohms en série
Ces résistances de terminaison de ligne sont très utiles pour effectuer
un test de continuité des lignes du bus
S’il se produit un défaut de connectique sur un calculateur, plusieurs
autres peuvent se trouver en défaut !
Le protocole CAN – Le réseau CAN
1320 (moteur) BSI
60 CAN H
CAN L
• Les 2 capacités de 100 pF(optionnelles) absorbent les éventuels pics de
tension
• Les 4 résistances (60 ) évitent au bus de parasiter et d’être parasité
• Mesure de la résistance entre CAN L et CAN H possible : 60
Si coupure de ligne : R > 60 ohms ( 120 )
Si lignes en court-circuit : R < 60 ohms ( 0 )
Le protocole CAN – Le codage des infos
Pour que le message soit bien transmis, les horloges de l’émetteur et du
récepteur ne doivent pas avoir de décalage
Pour cela il suffit de re-synchroniser régulièrement l’horloge du
récepteur sur celle de l’émetteur
Le principe consiste à effectuer un bourrage de bit inverse : méthode
de bit stuffing
Après 5 bits de même niveau, un bit (sans signification) de niveau
inverse est ajouté
Le récepteur reconnaît ces bits stuffing, cale son horloge, les supprime,
et reconstitue le message initial
La vitesse de transmission CAN est exprimée en bits/s. Le débit réel
des infos ne doit pas tenir compte de ces bits stuffing.
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
La trame sur le CAN se répartie en 7 champs :
Zone d’arbitrage
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
SOF (Start Of Frame) :
• Commence toujours par 1 bit de poids fort (bit à 0), la ligne étant
précédemment au repos
• Ce bit ne sert qu’à synchroniser les horloges internes des récepteurs sur
celle de l’émetteur : bit de start
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Champ composé de 12 bits :
Les 11 premiers indiquent l’identité du contenu du message, et servent
également à l’arbitrage (gestion des priorités)
• Le dernier bit permet de coder la nature du message : trame de données
(ex : régime moteur) ou trame de requête (demande de T° eau)
bit à 0 (dominant) : trame de données
bit à 1 (récessif) : trame de requête
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Champ de commande constitué de 6 bits :
Les 2 premiers serviront pour une éventuelle évolution du protocole (bits de
réserve)
Les 4 derniers permettent de coder le nombre d’octets du champ de
données
Nbre d’octets du champ de données
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Bit n°1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Bit n°2 0 0 0 0 1 1 1 1 1
Bit n°3 0 0 1 1 0 0 1 1 1
Bit n°4 0 1 0 1 0 1 0 1 1
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Ce champ contient de 0 à 8 octets de données (64 bits maxi)
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Ce champ de vérification des données est composé de 2 parties :
Code de vérification des données transmises sur 15 bits : le
récepteur compare son code à celui de l’émetteur ; si différence :
pas d’acquittement
Délimiteur de vérification de données : marque la fin de vérification,
1 bit toujours à l’état 1
Ce contrôle est effectué par tous les boîtiers du réseau
Le protocole CAN – Structure détaillée de la trame
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Ce champ d’acquittement est composé de 2 bits :
Un bit d’acquittement à l’état 0 si le calcul du code de vérification
des données est correct ; si une erreur : bit laissé à l’état haut
Un bit délimiteur d’acquittement, toujours à l’état haut (1)
Tous les boîtiers du réseau doivent acquitter, même si la trame ne
les concerne pas (perte de temps possible)
Début Identificateur Com. Informations Contrôle Ack Fin
Champ de fin de trame : suite de 7 bits à l’état 1
Le codage par bit stuffing est désactivé à partir de cet instant
Remarque :
• 3 bits à l’état 1 séparent obligatoirement 2 trames consécutives
• 108 bits (sans les stuffing) sont nécessaires pour 64 bits de données
Le protocole CAN – Trace CAN à l’oscilloscope
EXERCICE
Le protocole CAN – Réception en mode dégradé
Dans les cas de pannes suivants :
Fil Can L ou Can H à la masse
Fil Can L ou Can H à +BAT (+12volts)
Fil Can L ou Can H coupé
Court-circuit entre les fils Can L et Can H
Calculateur avec terminaison de ligne absent
La communication sur le réseau CAN n’est plus possible
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
CAN LS
Sous forme de Bus / Boucle / Arbre…
Principes CAN HS et CAN LS
M M M
•Multi-maîtres
M M
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
Mode de transmission
+5v 5.1K
CAN LS RADIO
Différentiel, 2 fils CAN L et CAN H
Accès en courant
Récessif 1 à 10 mA
Dominant 70 mA
+5v
+5v Pull up
500 5.1K
Boîtier AAS
maître
Pull down
CAN H 4.5 v
CAN L 0.5 v
Liaison de type libre : les calculateurs sont câblés en
parallèle par le biais d’épissures
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
Veille / réveil :
CAN LS
Toutes les stations qui possèdent un +Temporaire, peuvent être
mises en veille par la coupure du +Temporaire.
Mais à tout moment les stations du réseau peuvent réveiller le
système et demander le rétablissement du +Temporaire.
masse
Boîtier CAN H Bloc
maître CAN L
+ Temporaire
porte
Radio-
téléphone
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
Les débits :
Débit normalisé jusqu’à 1Mbit/s
CAN HS
Débits couramment utilisés : 250Kbit/s (PSA RENAULT)
500Kbit/s (BMW MERCEDES
Peugeot 407)
4 s 2 s
CAN LS
Débits couramment utilisés : 100Kbit/s (FIAT)
125Kbit/s (MERCEDES et
PEUGEOT 407)
10 à 8 s
Jusqu’à 10 équipements (environ 100 normalisés)
Le protocole CAN – Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)
Les erreurs :
CAN HS le réseau ne supporte absolument rien
CAN LS
Détection des défauts de ligne :
(coupure, masse, +alim, court-circuit entre CAN H et CANL).
Mode dégradé sur un seul fil.
Pour un bon diagnostic, il faut et il y a toujours de la
communication sur le réseau.
