9. UTILITAIRES B-82284FR.2/01 9.4 FONCTION SOFT FLOAT En général, le robot se déplace précisément vers la cible spécifiée & l'aide du teach pendant (point appris) Lorsque le robot est utilisé pour monter des pices usinées sur une machine outil, les variations de précision des piéces peuvent se traduire par un décalage de la position relative de la pitce sur l’outil, ce qui peut entrainer une interférence entre la piace et I’outil. Une fonction "Soft Float" (compliance) a été ajoutée pour réduire les dit montage d'une pice sur une machine outil rrences dans la précision de La fonction "Soft Float" est aussi effective si la vitesse de synchronisation est instable, comme avec extraction d’une pice en synchronisation avec une extrusion hydraulique, et si des pices que le robot ne peut pas agripper précisément, telles que des piéces non affinées, doivent étre manipulées. Fonetion La fonction Soft Float fonctionne ainsi: * Deux types Soft Float sont possibles: Soft Float en articulaire (Joint), pour la spécification de la souplesse relative & la direction de rotation de chaque bras du robot, et Soft Float en cartésien, définissant la souplesse relative aux axes cartésiens. + La fonetion est activée/désactivée par une instruction dans le programme. Ses conditions sont aussi spécifiées en utilisant I’instruction. + "Servo flexibility” peut étre défini pour chaque axe. Le terme "Servo flexibility", indique le niveau de force extérieure 4 laquelle résiste I'axe. Elle est spécifiée entre 0% et 100%. Une flexibilité de 100% correspond a l'état le plus flexible. "Servo flexibility" est définie a l'aide d'un tableau de conditions contenant le réglage de données pour un groupe (pour neuf axes). * Si une force externe supérieure A un certain niveau (si forte qu’elle dépasse la force de friction statique) est appliquée au robot, ’axe du robot est contraint et bougé. + Une force externe appliquée au robot peut l'empécher datteindre le point appris. La distance entre le point appris et le point que le robot peut atteindre est pratiquement proportionnelle & l'amplitude de la force externe. + Siune charge statique est appliquée & un robot, ce dernier contrélera la force pour maintenir sa position méme si la fonction Soft Float est activée. Les descriptions détaillées de la fonction Soft Float sont indiquées ci-dessous. Instruction de programme Les trois instructions de programme suivantes, relatives 4 la fonction Soft Float, sont supportées, SOFTFLOAT[n] La fonction Soft Float est activée avec la condition "n", * Le réglage d'une condition Soft Float est expliqué dans Menu de configuration des conditions. - SOFTFLOAT END La fonction Soft Float est désactivée - FOLLOW UP Lorsqu'une force externe ne s‘applique plus au robot, il essaie généralement de revenir & la position apprise. Cependant, avec cette instruction, le robot considére la position actuelle comme étant le point appris, et 'empéche de revenir sur le point appris. “S77.B-82284FR.2101 9. UTILITAIRES, ‘Zone effective de la fonction Soft float L ‘instruction SOFTFLOAT{n] peut étre utilisée de deux facons; dans un mode, elle est utilisée seule dans un programme et dans I’autre mode comme une instruction de mouvement supplémentaire aprés une formulation de mouvement. La zone, dans laquelle la fonction Soft Float est effective pour une opération robot, est déterminée selon le mode dans lequel cette instruction est utilisée. - Instruction unique La fonction Soft Float est activée aprés la fin du mouvement spécifié sur la ligne précédant Yinstruction unique SOFTFLOAT{n]. Dans I’exemple suivant, la fonction Soft Float est activée une fois le mouvement spécifié sur la ligne 1 terminé, et désactivée par SOFTFLOAT END sur la ligne 5. Tr J Pla] 1008 FINE SOPTFLOAT( 1) L P[2] 100mm/see FINE 4: L P[3] 100mn/see FINE 5: SOPTPLOAT END Pay Pra) PI) i ® 2 1 | Laonction Sot Float est ative - Instruction de mouyement aux‘ La fonction Soft Float devient active durant l'exécution de I‘instruction de mouvement attachée & Vinstruction SOFTFLOAT [n} Le point sur lequel la fonction Soft Float est activée, est déterminé par une condition Soft Float "Exec Start Ratio" L’instruction de mouvement auxiliaire est spécifiée comme ratio (de 0% & 100% par étape de 1%) de la distance & parcourir avant que le robot n’atteigne le point appris correspondant 2 l’instruction de mouvement attachée 2 SOFTFLOAT{n] Dans I’exemple suivant, la fonction Soft Float est effective entre le point appris P[1] utilisant une instruction de mouvement sur la ligne 1 et le point apprisP[2] utilisant une instruction de mouvement sur la ligne 2 attachée 2 l’instruction SOFTFLOAT(n]. J P(A] 1000 FINE 2: L P[2] 100m/sec FINE SOFFFLOAT[1] 3: L P[3] 100mm/sec FINE SOPTFLOAT END Pay Prat PE) g 400% 50% 0% ® 1] Lafonction Soft Float est active, NOTE, Liinstruction de mouvement auxiliaire n'est pas supportée par la compliance en cartésien. “S789. UTILITAIRES B-82284FR.2/01 - Menu de configuration des conditions Les conditions Soft Float sont spécifiges dans le menu [SETUP Sofifloat], lui-méme composé par les deux menus suivants. + Menu liste + Menu de détail Une touche de fonction est utilisée pour sélectionner chaque menu. + Appuyer sur la touche F3 (DETAIL) pour afficher le menu de détail. + Appuyer sur la touche F3 (LIST) sur le menu de détail pour afficher le menu liste 10 conditions maximum peuvent étre habituellement spécifiées pour définir la fonction Soft Float. Olistmens ‘SETUP/SOFTPLOAT sonst 308 Group 1 Wo start (8) Conant (nme | Grove pera 3, DETAIL, F3, LIST @ Joint sot toat details screen Cartesian soft float sereen @ croup 1 croup A Schedule of 1]: [s#setesssersaeesy 2 Schedule Nol 10:1 1 2 Raec Start Ratio: 0 ¢ 2 Rnable/Dieable: (DISABLE) 3 Axial Soft Ratio + 0% DISABLE 2 coordinate: TROREDI 4 Axia? Soft Ratio: 0% DISARLE Soft Rat Soft Tol 5 axied Soft Ratio + 0% DISABLE 4x direction [018 [0] 6 Axis( Soft Ratio: 0% DISABLE 3x direction [018 [0] 7 AxisS Soft Ratio: 0% DISARLE Gz direction [018 [0] 8 Axia6 Soft Ratio: 0 $ DISARLE 7x rotation — (018014 . Sect Ratio; 0% DISABLE Bx rotation [0180] 10 Soft Ratio: 0% DISABLE 9 zrotation [018 [0] 11 Axied Soft Ratio: 0% DISABLE (rye) women tts? sort cant > trv] woeer rst gor cant > L crop LIST >) \ crow LIST >) 1] Mena tise 3 | Beran Soft Float en earésien 2 | Horan de détail Soft Flost en aniculaire “579.B-82284FR.2101 9. UTILITAIRES, Les données suivantes peuvent étre spécifiées dans le menu de détail. ‘Tableau 9.4 Configuration des éléments du menu de détail Soft Float ELEMENTS: DESCRIPTIONS ‘Comment Numéro de condition Soft Float, Par défaut, dix numéros peuvent étre définis. Lappui sur la touche d’entrée avec le curseur sur la ligne 1 active l’entrée d’un commentaire, Le texte du commentaire peut bli de la méme maniére que sur les autres menus, Soft float s La ligne 2 spécifie le point ov 1a fonction Soft Float est activée si SOFTFLOAT[n] est. ratio utilisé comme instruction de mouvement auxiliaire. Voir "Zone effective de la fonction Soft Float” pour le ratio de départ de Soft float, Servo flexibility "Servo flexibility” peut étre défini pour chaque axe sur la ligne 3 et celles qui suivent. La flexibilité servo indique le niveau de force extérieure & laquelle résiste axe. Elle est spécifige entre 0% et 100%. Une flexibilité servo de 100% correspond a I'état le plus flexible. La fonction Soft Float activée/désactivée peut étre spécifiée pour chaque axe sur la ligne 3 et celles qui suivent. Amener le curseur & V'extrémité droite de chaque ligne (position de réglage actif/inactif) fait apparaitre (ENABLE) sur la touche F4 et (DISABLE) sur la touche FS, Utiliser ces touches pour définir s“il faut activer/désactiver la fonction Soft Float. No Presser la touche F2 (NUMBER) pour sélectionner une autre page du menu de détail pour autres conditions, 10 Axis8 Soft Rotio ; 0% DISABLE 11 Axis9 Soft Ratio: 0% DISABLE [yee | NuwBeR UIST > WW Axis® Olt Ratio: 0% OF SABL 11 Anis Soft Ratio: 0 % DISABLE [TYPE | NUNBER LIST. ENABLE D1 SABLE> Enable/Disable Coordinate Lorsque cet élément est défini & DISABLE, la fonction Soft Float ne peut étre exéeu ‘Sélectionner soit WORLD (universel), USER (utilisateur), et TOOL (outil). NOTE Si le Teach pendant distant est utilisé, USER indique le systéme de coordonnées sur le TCP distant. -580-9. UTILITAIRES B-82284FR.2/01 ‘Tableau 9.4 Configuration des éléments du menu de détail Soft Float ELEMENTS DESCRIPTIONS X direction Défint la flexiilité sur ou autour des axes X , Y et Z. Si la valeur de "Soft Rat” augmente, le jeu constant diminue, permettant au robot de bouger avec moins 4’ efforts, Sila valeur de "Soft Tol” augmente, la force et le couple maximum appliqués par le robot dans cette direction diminue, permettant au robot de bouger avec moins d’efforts, La différence entre "Soft Rat” et "Soft Tol" est illustrée ci-dessous, @ Force or moment @® sort! @® sot at @ Poston eviton 1, Force ou moment 2. Soft Tol 3, Soft Rat 4. Déviation position Avertissements/restrictions Lorsque la fonction Soft Float est utilisée, veiller A observer les avertissements/restrictions suivants. 1, Restrictions imposées lorsque la fonction Soft Float est activée Il n'est pas certain que le robot suive toujours la trajectoire apprise. b, La route apprise change en fonetion de la vitesse. c. Le temps d’ opération requis peut étre prolongé par rapport 4 une opération normale. 2. La fonction Soft Float est automatiquement désactivée lorsque: L’exécution de programme démarre. b. L’exécution de programme se termine. c. Le programme stoppe a cause d’une alarme mettant les servo moteurs hors tension. 4. Le déplacement manuel est effectué avec le programme & I'arrét. ¢. Le programme est redémarré une fois le curseur déplacé manuellement avec le programme aT'anét. £. Une exécution en marche attire est effectuée. g. Une mise sous tension. 3. Sile programme est mis a larrét, puis redémarré, I’état de la fonction Soft float (tel que activé/ désactivé et le ratio de départ Soft float) est défini selon les conditions existantes avant la mise A Varrét, sauf dans le cas des opérations ci-dessus, od l’instruction Soft float est désactivée. -581-B-82284FR.2101 9. UTILITAIRES, 4, La fonction Soft Float ne peut pas étre activée autrement que par instruction SOFTFLOAT. 5. Lorsque la fonction Soft Float est activée, le robot bouge en mode CNT 0 (aucun contréle de position n’est fait) méme si FINE. a été défini comme mode de positionnement d'une formulation de mouvement. 6. Lorsque la fonction Soft Float est activée, si une force externe génére un mouvement robot au dela d'une certaine distance, les alarmes servo suivantes sont déclenchées, a, Sile robot est au repos: [SRVO-023 Stop error excess(G: i A:j)] b. Sile robot est en action: [SRVO-024 Move error excess(G: i A:j)] 7. Si une tentative est faite pour activer la fonction Soft Float avec les freins enclenchés, ils seront relchés automatiquement avant I’ activation de la fonction. 8. Lorsque la fonction Soft Float est activée, un contrdle de frein est inefficace. 9. Si un programme contient le masque de groupe de mouvement [*,*,*,*,*] (aucun groupe de mouvement), quand le programme exécute des instructions avec la fonction Soft Float, l'alarme suivante apparait: [INTP-216 (program name, line number) Invalid value for group number] 10.L’étendue du mouvement avec la fonction Soft Float activée doit étre minimisée. Un équilibrage de poids peut varier suivant le "soft float ratio” et la distance de parcours, produisant un décalage vertical de haut en bas ou bas en haut. L’étendue d'un mouvement avec une instruction de mouvement auxiliaire doit aussi étre minimisée pour les mémes raisons. De plus, la vitesse du mouvement doit étre maintenue faible 11 Lorsque la fonction Soft Float est activée, si le processus de suivi requiert plus de temps que spécifié dans la variable systéme SSFLT_FUPTIM, une alarme servo ou une alarme de programme a Tarrét est déclenchée. La variable syst8me SSFLT_ERRTP spécifie l'alarme & déclencher. §$SFLT_FUPTIM Valeur par défaut: 1000 (ms) Cette valeur varie d’un systéme & T’autre. Une valeur élevée, ne générant aucune alarme en opération normale, devra étre utilisée. §$SFLT_ERRTYP Valeur par défaut: 0 a. Si 0, Valarme servo "SRVO-111 Softfloat time out" apparait. b. Si 1, Talarme de programme & larrét "SRVO-112 Sofifloat time out” apparait. (Le numéro d’alarme est différent pour chaque alarme.) La valeur par défaut devra étre utilisée & moins que la mise hors tension des servo moteurs n’entraine des problémes dans le systéme. 12.Lorsque la fonction Soft Float est activée, le processus de suivi est normallement effectué pour des instructions de mouvement individuel. Ce processus est activé ou désactivé suivant la variable systéme $SFLT_DISFUP. $SFLT_DISFUP Valeur par défaut: FALSI a. Si FALSE, le suivi est effectué au départ de chaque instruction de mouvement dans le programme. b. Si TRUE, le suivi n'est pas efffectué pour des instructions de mouvement individuelles dans Te programme. 13.Cette fonction ne peut étre utilisée avec des outils de soudure a I’are. 14.Ne pas appliquer de force extérieure sur l'unité mécanique du robot lorsque l'instruction Soft Float est désactivée, NOTE Follow-up Avec la fonction Soft Float, des forces externes sont appliquées sur le robot qui opére Aides positions légerement différentes de celles spécifiées. Lorsque la force externe est relichée & la fin de lopération, le robot tente généralement de revenir brusquement au point spécifié. "Follow- up” (suivi) empéche ce mouvement brusque. -582-