Université FERHAT ABBAS – Sétif 1-
Faculté de Technologie
Département d’Electrotechnique
Niveau : Master Automatique et Informatique Industrielle
Module : Commande avancée ’’MAI91‘’
Exercice 08 :
On considère le système de commande suivant :
x& = u; x (0 ) = x ,
0
et :
C = ∫ (x 2 (t ) + u 2 (t ))dt
T
Déterminer la trajectoire optimale ainsi la valeur du coût.
Exercice 09 :
Soit le système décrit par :
x& = −2 x + u; x (0) = x avec : x (0 ) = 1 et x (1) = 0 .
0
T
Trouver x (t ) qui minimise J = ∫ (u * u )dt .
0
Exercice 10 :
Soit le système continu du premier ordre défini par l’équation différentielle :
x& = − x + u;
que l’on désire amener au bout d’un temps T donné, d’un état initial x0 donné à un état final voisin
de zéro, en minimisant l’énergie de la commande. Pour réaliser cet objectif, on considère le critère à
minimiser :
T
x (T ) + ∫ u 2 dt
1 2 1
C=
2 0 2
1. Ecrire le hamiltonien de ce problème.
2. Ecrire les équations d’optimalité.
3. Intégrer les équations différentielles du système adjoint et du processus en fonction des
états initiaux.
4. Exploiter la condition de transversalité terminale pour établir la relation qui lie le vecteur
adjoint et x0.
5. Donner la commande optimale en boucle fermée.
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Exercice 11 :
Soit le système :
x& = u
tb
Trouver x (t ) qui minimise J = t ba ∫ (u * u )dt avec x (0) = 1 et x (t b ) = 0 .
1
+ β
2
0
Exercice 12 :
Soit le système linéaire suivant :
x& = − x
Est-ce que le système est stable ?
Exercice 13 :
Soit le système non linéaire suivant :
x& = − x + x 3
Vérifier la stabilité au sens de Lyapunov.
Exercice 14 :
Soit le système suivant :
x& = y
y& = x
Est-ce que le système est stable au sens de Lyapunov ?
Exercice 15 :
Soit le système commandé suivant :
x& = u
avec : u = − sign(x )
y = x
Est-ce que la stabilité au sens de Lyapunov est garantie ?
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Exercice 16 :
Soit le système dynamique suivant :
y& (t ) = θ (t )y (t ) + u(t ) .
où : y (t ) et u(t ) sont respectivement la sortie et la commande du système. θ est un paramètre
variable dans le temps.
On veut concevoir une commande adaptative, en utilisant la méthode de Lyapunov, qui permet
d’assurer la poursuite d’une consigne définie comme suit :
y& m (t ) = −2y m (t ) + y d (t ) .
où : y d (t ) est la consigne désirée pour le modèle de référence.
Pour réaliser cet objectif, on utilise la loi de commande de la forme: u(t ) = k (t )y (t ) + y d (t ) .
Donner la loi d’adaptation de la commande.
Exercice 17 :
Un système non linéaire est décrit par :
x& = y
y& = − x − (1 − x )y
2
La commande sus système non linéaire permet d’adopter la fonction candidate de
Lyapunov : V = x 2 + y 2 .
Déduire la condition pour laquelle V& soit négative.
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Exercice 18:
Soit le système :
1 1 0 1
dx
= 0 1 0 x + 1 u
dt
0 0 − 2 0
y = (1 0 1)x
1. Est-il stable ? commandable ? stabilisable ? Justifier
2. Si le système est stabilisable, déterminer le gain d’état requis pour avoir les pôles −1 ± j en
boucle fermée.
Exercice 19:
Soit un système dynamique décrit par :
x& = − x 3 + x + sinx
1 1 2 1
x& = − x + u
2 1
où : u est la loi de commande.
On souhaite stabiliser ce système vers son point d’équilibre, en utilisant une commande non
linéaire. Dans ce cas utiliser la méthode de Lyapunov afin de déterminer cette commande.
On pose l’erreur de poursuite : η 2 = x 2 − x 2 d . Quelle est la nature de stabilité de ce point
d’équilibre ?
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