Département Génie mécanique

DEVOIR DE SYNTHÈSE
DYNAMIQUE Classes : L1GMi
Enseignants : HACHANI ; DRIDI ; ABDELMOULA ; ESSID ; TOUMI Durée : 1h 30mn Date : Juin 2018

Table vibrante
Y0
La figure ci-contre représente le mécanisme de
commande d’une table vibrante. La came C (cylindre
de faible épaisseur) de masse m et de rayon R de
centre d’inertie G, est en liaison pivot d’axe OZ sans Tige (T) Bâti
frottement avec le bâti. La came est animée par un
moteur en mouvement de rotation et déplace la tige
T, guidé par le bâti par une liaison pivot glissant, qui X1
Y1 I
prend un mouvement de translation vertical
alternatif à cause de l’excentrique e = OG. Le contact G
λ
en I entre la came et la tige est avec frottement de θ
coefficient f. O Came (C) X0

Repères et paramètres du mouvement

𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) ; Repère galiléen (fixe) liée au bâti.
𝑦0 , ⃗⃗⃗

𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗̂
𝑧0 ) ; Repère liée à la came C ; 𝜃 = (𝑥 0 , ⃗⃗⃗
𝑥1 )

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒𝑥
𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑦
⃗⃗⃗1 ; 𝐺𝐼 ⃗⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑇/𝑅0 ) = 𝜆̇⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 ; 𝑉 𝑦0

Le moteur tourne à la vitesse angulaire constante : 𝜔 = 𝜃̇ ; (𝜃̈ = 0)

Travail demandé :

1) Montrer que la matrice d’inertie de la came au point O, [𝐼𝑂 (𝐶)] exprimée dans la
base 𝐵1 (𝑥⃗⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , 𝑧⃗⃗ ) est :
𝐴 0 0
0 𝐵 0
[𝐼𝑂 (𝐶)] = [ 1 ]
0 0 𝑚𝑅² + 𝑚𝑒²
2
⃗
2) Calculer la vitesse du centre de gravité : 𝑉 (𝐺/𝑅). En déduire la vitesse du point I :
⃗ (𝐼 ∈ 𝐶/𝑅), l’exprimer dans la base 𝐵(𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 )

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𝑉 (𝐼 ∈ 𝑇/𝑅0 ) en fonction de 𝜃̇ , 𝑒 et 𝜃. En déduire que la vitesse
3) Exprimer la vitesse ⃗⃗⃗
de glissement en I : 𝑉 ⃗⃗⃗𝑔 (𝐼 ∈ 𝐶/𝑇) = −𝜃̇(𝑒. 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑅)𝑥
⃗⃗⃗⃗0 ,
4) Calculer l’accélération du centre de gravité de la came 𝛾
⃗⃗⃗ (𝐺/𝑅0 ). En déduire son
torseur dynamique : {𝒟(𝐶/𝑅0 ) } dans son mouvement par rapport à 𝑅0 exprimé dans
𝑂
la base 𝐵0.

5) L’action de la tige sur la came en I est exprimée dans la base 𝐵0 par le torseur :
𝑓𝑁 0
{𝜏(𝑇𝑖𝑔𝑒/𝐶) } = {−𝑁 0} où N est le poids de la charge mobile en translation.
𝐼
0 0𝐼
L’action du bâti sur la came au niveau de la liaison pivot en O est exprimée par le
𝑋𝑂 𝐿𝑂
torseur : {𝜏(𝑏â𝑡𝑖/𝐶) } = { 𝑌𝑂 𝑀𝑂 } .
𝑂
𝑍𝑂 0 𝑂
L’action du moteur sur la came en O est modélisée par le torseur :
0 0
{𝜏(𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟/𝐶) } = {0 0 } .
𝑂
0 𝐶𝑚 𝑂
L’action de la pesanteur sur la came en G est modélisée par le torseur :
0 0
{𝜏(𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠/𝐶) } = {−𝑚𝑔 0} .
𝐺
0 0𝐺
Calculer le torseur résultant des actions extérieures à la came en O.
6) En écrivant le PFD appliqué à la came C, calculer le couple moteur Cm.
AN : 𝑁 = 150𝑁 ; 𝑚 = 1,2 𝑘𝑔 ; 𝜃 = 0 ; 𝑒 = 2𝑚𝑚 ; 𝑅 = 30𝑚𝑚 ; 𝑓 = 0,1 ; 𝑔 =
10𝑚𝑠 −2
7) Dans cette partie on se propose de calculer le rendement de la transmission par la
méthode énergétique.
a- Calculer la puissance motrice : 𝒫𝑚 = {𝜏(𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟/𝐶) } {𝒱𝐶/𝑅0 }
𝑂 𝑂
Avec {𝒱𝐶/𝑅0 } est le torseur cinématique de la came dans son mouvement par
𝑂
rapport à 𝑅0 .
b- Calculer la puissance dissipée par frottement au point I : 𝒫𝑑 = {𝜏(𝑇𝑖𝑔𝑒/𝐶) } {𝒱𝐶/𝑇 }
𝐼 𝐼
⃗Ω
⃗ (𝐶/𝑇)
Avec {𝒱𝐶/𝑇 } = { } est le torseur cinématique de la liaison
𝐼 ⃗⃗⃗
𝑉𝑔 (𝐼 ∈ 𝐶/𝑇)
𝐼
(came/tige)
𝒫𝑚 −|𝒫𝑑 |
c- En déduire le rendement de la transmission par came : 𝜂 = .
𝒫𝑚
AN : calculer numériquement ce rendement pour 𝜃 = 0.

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