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Calcul tensoriel
Application à la relativité

Olivier Castéra

Le 7 juillet 2022
 Table des matières

Chapitre 1. Systèmes de coordonnées 1

1.1 Quelques définitions et notations 1
1.2 Principaux systèmes de coordonnées 2
1.2.1 Coordonnées rectilignes 2
1.2.2 Coordonnées curvilignes 2
1.2.3 Coordonnées orthogonales 3
1.2.4 Coordonnées obliques 3
1.2.5 Coordonnées rectangulaires 3
1.2.6 Coordonnées polaires 3
1.2.7 Coordonnées cylindriques 5
1.2.8 Coordonnées sphériques 5

Chapitre 2. Vecteurs 9
2.1 Représentation géométrique 9
2.1.1 Lois de composition géométriques 9
2.1.2 Propriétés des lois de composition 11
2.1.3 Quelques propriétés 12
2.1.4 Définitions mathématiques 13
2.2 Représentation algébrique 13
2.2.1 Base vectorielle 15
2.2.2 Base naturelle 17
2.2.3 Lois de compositions algébriques 18
2.2.4 Propriétés des lois de composition 19
2.2.5 Espaces vectoriels réels 21
2.2.6 Norme 21
2.2.7 Composantes d’un vecteur 21

Chapitre 3. Convention de sommation 25

3.1 Notation indicielle et convention de sommation 25
3.2 Notation indicielle des vecteurs 25
3.3 Symbole de Kronecker 25
3.4 Notation de quelques identités 27

Chapitre 4. Matrices 29
4.1 Système d’équations linéaires 29
4.2 Addition matricielle 30
2 Table des matières

4.3 Multiplication matricielle 31

4.3.1 Multiplication d’une matrice par un scalaire 31
4.3.2 Multiplication de deux matrices 32
4.4 Matrice colonne et matrice ligne 33
4.5 Matrice transposée 34
4.6 Notation indicielle des matrices 34
4.7 Matrice identité 35
4.8 Inverse d’une matrice carrée 36
4.9 Forme quadratique 37
Chapitre 5. Applications linéaires 39
5.1 Définitions 39
5.1.1 Exemples 40
5.2 Transformations actives et passives 40
5.3 Transformation affine 42
5.4 Transformation orthogonale 42
Chapitre 6. Produit scalaire 43
6.1 Représentation géométrique 43
6.2 Représentation algébrique 45
6.3 Expression analytique du produit scalaire 46
6.4 Composantes covariantes 47
6.5 Covecteurs 48
6.6 Norme euclidienne et pseudo-norme 49
Chapitre 7. Tenseur métrique 51
7.1 Définition 51
7.2 Représentations du produit scalaire 53
7.3 Notation matricielle des covecteurs 54
7.4 Inverse du tenseur métrique 54
7.5 Tenseur métrique et norme 55
7.6 Tenseur métrique et bases 56
7.6.1 Base orthonormée 56
7.6.2 Base orthogonale non normée 57
7.6.3 Base oblique normée 58
7.6.4 Base oblique non normée 59
Chapitre 8. Formes linéaires et formes bilineaires 61
8.1 Définitions 61
8.2 Formes linéaires 61
8.3 Expression analytique d’une forme linéaire 63
8.4 Espace vectoriel dual 64
8.5 Base duale 64
8.6 Base réciproque 65
8.7 Indépendance linéaire des vecteurs réciproques 66
8.8 Composantes contravariantes dans la base réciproque 69
8.9 Composantes covariantes dans la base réciproque 70
8.10 Formes bilinéaires 71
8.11 Expression analytique d’une forme bilinéaire 72
8.11.1 Expression analytique d’une forme bilinéaire symétrique 73
8.11.2 Expression analytique d’une forme bilinéaire antisymétrique 73
8.12 Forme quadratique associée 73
 Table des matières 3

8.13 Expression analytique d’une forme quadratique 74

8.14 Matrices et formes bilinéaires 74
Chapitre 9. Produit de Kronecker 77
9.1 Introduction 77
9.2 Propriétés 77
9.3 Exemples 78
9.4 Formes bilinéaires 79
Chapitre 10. Espaces vectoriels 81
10.1 Signature d’un espace vectoriel pré-euclidien 81
10.2 Inégalité de Cauchy-Schwarz 82
10.3 Angle entre deux vecteurs 84
Chapitre 11. Espaces ponctuels 89
11.1 Repère et coordonnées d’un point 89
11.2 Distance 89
11.3 Dérivée et différentielle d’un vecteur et d’un point 93
Chapitre 12. Gradient 95
12.1 Définition 95
12.2 Représentation 101
12.3 Base réciproque de la base naturelle 101
Chapitre 13. Transformation de coordonnées 103
13.1 Matrice jacobienne 103
13.2 Matrice de passage 105
13.3 Transformation de la base naturelle 107
13.4 Changement de repère 109
13.5 Transformation des composantes d’un vecteur 110
13.5.1 Transformation des composantes contravariantes 110
13.5.2 Transformation des composantes covariantes 111
13.5.3 Exemples 112
13.6 Cas des bases réciproques 119
13.6.1 Transformation des composantes contravariantes 119
13.6.2 Transformation des composantes covariantes 119
13.6.3 Transformation des vecteurs de base 119
Chapitre 14. Algèbre tensorielle 121
14.1 Introduction 121
14.2 Composantes deux fois contravariantes 123
14.3 Produit tensoriel 124
14.3.1 Produit tensoriel de deux vecteurs 124
14.3.2 Expression analytique du produit tensoriel 125
14.3.3 Éléments d’un espace produit tensoriel 126
14.3.4 Produit tensoriel de deux espaces identiques 127
14.3.5 Non commutativité du produit tensoriel 127
14.3.6 Associativité du produit tensoriel 128
14.3.7 Produit tensoriel de plusieurs espaces 128
14.4 Produit scalaire 129
14.4.1 Produit scalaire d’un produit tensoriel par un vecteur de base 129
14.4.2 Composantes deux fois covariantes 130
14.4.3 Produit scalaire de deux tenseurs contravariants d’ordre deux 131
4 Table des matières

14.5 Base 131

14.5.1 Base duale d’un espace produit tensoriel 131
14.5.2 Composantes mixtes 131
14.5.3 Changement de base 131
14.6 Transformation des composantes d’un tenseur 132
14.6.1 Transformation des composantes contravariantes 132
14.6.2 Transformation des composantes covariantes 134
14.6.3 Transformation des composantes mixtes 135
14.6.4 Exemples 136
14.7 Définition d’un tenseur 137
14.8 Le tenseur métrique 139
14.9 Opération sur les tenseurs 141
14.9.1 Addition de deux tenseurs 141
14.9.2 Multiplication d’un tenseur par un scalaire 141
14.9.3 Combinaison linéaire de tenseurs 141
14.9.4 Classification des tenseurs 142
14.9.5 Multiplication tensorielle 142
14.9.6 Contraction des indices 143
14.9.7 Multiplication contractée 143
14.9.8 Produit complètement contracté 145
14.10 Équations tensorielles 146

Chapitre 15. Espace euclidien en coordonnées curvilignes 149

15.1 Élément linéaire de l’espace euclidien 149
15.2 Longueur d’un arc de courbe 152
15.3 Equation d’une droite 154
15.4 Volume élémentaire de l’espace euclidien 156
15.5 Les symboles de Christoffel 158
15.5.1 Le problème fondamental de l’analyse tensorielle 158
15.5.2 Relations entre les symboles de Christoffel 159
15.5.3 Symétrie par rapport aux indices 160
15.5.4 Expression des symboles de Christoffel 161
15.5.5 Symboles de Christoffel en coordonnées rectilignes 162
15.5.6 Symboles de Christoffel en coordonnées orthogonales 162
15.5.7 Caractère non tensoriel 165
15.6 Dérivée ordinaire le long d’une courbe 165
15.7 Dérivée partielle ordinaire 166
15.8 Différentielle absolue d’un vecteur 167
15.8.1 En composantes contravariantes 167
15.8.2 En composantes covariantes 168
15.9 Dérivée covariante d’un vecteur 169
15.9.1 En composantes contravariantes 169
15.9.2 En composantes covariantes 169
15.10 Dérivée absolue le long d’une courbe 170
15.10.1 Vecteur accélération d’un point mobile 170
15.11 Géodésiques de l’espace euclidien 172
15.11.1 Exemples 172
15.12 Différentielle absolue d’un tenseur 174
15.13 Dérivée covariante d’un tenseur 175
15.14 Théorème de Ricci 175
 Table des matières 5

15.14.1 Identités de Ricci 176

15.15 Symboles de Christoffel contractés 177
15.16 Opérateurs différentiels 178
15.16.1 Gradient d’un champ de scalaires 178
15.16.2 Divergence d’un champ de vecteurs 178
15.16.3 Rotationnel d’un champ de vecteurs 179
15.16.4 Laplacien d’un champ de scalaires 180
15.17 Dérivée covariante seconde d’un vecteur 180
15.17.1 À partir des composantes contravariantes 180
15.17.2 À partir des composantes covariantes 180
15.18 Règles de dérivation des tenseurs 181
15.18.1 Dérivée covariante 181
15.18.2 Différentielle absolue 181

Chapitre 16. Espaces riemanniens 183

16.1 Variétés 183
16.2 Géométrie des variétés 184
16.3 Métrique euclidienne tangente en un point 186
16.3.1 Espace euclidien tangent 186
16.3.2 Représentation du premier ordre 187
16.3.3 Caractère intrinsèque de la représentation du premier ordre 188
16.3.4 Propriétés déduites des métriques euclidiennes tangentes 188
16.3.5 Représentation du second ordre 191
16.3.6 Vecteur accélération dans un espace riemannien 193
16.4 Géodésiques d’un espace riemannien 193
16.5 Métrique euclidienne de raccordement 196
16.5.1 Développement d’une courbe de Rn sur l’espace ponctuel euclidien 196
16.5.2 Métrique euclidienne de raccordement le long d’une courbe 197
16.6 Tenseur de courbure d’un espace riemannien 199
16.6.1 Quasi-parallélogramme dans Rn 199
16.6.2 Développement du quasi-parallélogramme dans En 199
16.6.3 Tenseur rotation 200
16.6.4 Le tenseur de Riemann-Christoffel 201
16.6.5 Composantes covariantes du tenseur de Riemann-Christoffel 202
16.6.6 Coordonnées riemanniennes 202
16.6.7 Symétrie du tenseur de courbure 204
16.6.8 Premières identités de Bianchi 204
16.6.9 Dérivées covariantes secondes d’un vecteur 205
16.6.10 Tenseur de Ricci 205
16.6.11 Courbure scalaire 206
16.6.12 Secondes identités de Bianchi 206
16.6.13 Tenseur d’Einstein 207

Chapitre 17. Dynamique classique 209

17.1 Exemple d’application de la géométrie de Riemann 209
17.2 Systèmes holonomes à liaisons scléronomes 210
17.2.1 Cinématique 210
17.2.2 Les équations de la dynamique 212
17.2.3 Absence de forces extérieures 213
17.2.4 Forces dérivant toutes d’une énergie potentielle 214
17.2.5 Recherche d’une géodésique 214
6 Table des matières

17.3 Systèmes holonomes à liaisons rhéonomes 216

17.3.1 Les équations de la dynamique 217
17.3.2 Forces dérivant toutes d’une énergie potentielle généralisée 219
17.4 Dynamique des milieux continus 220
17.4.1 Les milieux continus 220
17.4.2 Équation de continuité 220
17.4.3 Tenseur des tensions 221
17.5 Équations de la dynamique des milieux continus 223
17.6 Équations de Poisson et de Laplace 225
17.6.1 Théorème de la divergence 225
17.6.2 Théorème de Gauss 227
17.6.3 Loi de Gauss pour la gravitation 228

Chapitre 18. Relativité restreinte 231

18.1 La transformation de Lorentz 231
18.1.1 Vitesse de la lumière 231
18.1.2 Invariants relativistes 231
18.1.3 Transformation de Galilée 232
18.1.4 Transformation spéciale de Lorentz 232
18.1.5 Transformation générale de Lorentz 233
18.2 L’espace-temps de Minkowski 234
18.2.1 Équation de la sphère de lumière 234
18.2.2 Espace homogène et isotrope, temps homogène 234
18.2.3 Loi de composition interne 234
18.2.4 Intervalle élémentaire d’univers 235
18.3 Quadrivitesse unitaire 236
18.4 Dynamique relativiste des milieux continus 237
18.5 Forme tensorielle des équations du mouvement 238
18.6 Le tenseur impulsion-énergie 240

Chapitre 19. Gravitation relativiste 241

19.1 Métrique de la relativité générale 241
19.2 Les équations de la relativité générale 241

Chapitre 20. Annexes 245

20.1 Diagrammes d’espace-temps 245
20.1.1 Mécanique classique 245
20.1.2 Relativité restreinte 246
20.2 Orthonormalisation de Gram-Schmidt 247
20.3 Bases non holonomiques 248
20.4 Coordonnées curvilignes orthogonales 249
20.4.1 Coordonnées cylindriques 249
20.4.2 Coordonnées sphériques 250
20.4.3 Coordonnées paraboliques (u, v) 251
20.4.4 Coordonnées cylindrico-paraboliques (u, v, z) 252
20.4.5 Coordonnées paraboloïdales (u, v, φ) 252
20.4.6 Coordonnées elliptiques (u, v) 253
20.4.7 Coordonnées cylindrico-elliptiques (u, v, z) 255
20.4.8 Coordonnées de trace elliptique allongée (ξ, η, φ) 255
20.4.9 Coordonnées de trace elliptique aplatie (ξ, η, φ) 257
20.4.10 Coordonnées ellipsoïdale (λ, µ, ν) 258
 Table des matières 7

20.4.11 Coordonnées bipolaires (u, v) 259

20.4.12 Coordonnées cylindrico-bipolaires (u, v, z) 261
20.4.13 Coordonnées toroïdales (u, v, φ) 261
 Systèmes de coordonnées
1
Les systèmes de coordonnées ont probablement pour origines historiques les premières cartes
de navigation, indiquant les parallèles et les méridiens.

1.1 Quelques définitions et notations

On définit ici quelques notions intuitives.

Définition 1.1.1. Coordonnées et points
Les n valeurs ordonnées (p1 , p2 , . . . , pn ) permettant de repérer un point P sont appelées les
coordonnées de ce point. Réciproquement, un point P est l’ensemble des n valeurs ordonnées
(p1 , p2 , . . . , pn ).
Définition 1.1.2. Espace ponctuel
Un espace ponctuel est un espace dont les éléments sont des points.
Définition 1.1.3. Dimension d’un espace ponctuel
La dimension d’un espace ponctuel est le nombre minimal de coordonnées nécessaires pour
spécifier un point quelconque de cet espace.
Définition 1.1.4. Système de coordonnées
Un ensemble de n variables x1 , x2 , . . . , xn est un système de coordonnées d’un espace ponctuel
à n dimensions, si chaque ensemble de valeurs pris par ces variables détermine de façon unique
un point de cet espace, et si chaque point de cet espace ponctuel est déterminé par un ensemble
unique de valeurs de ces variables.
Si cette bijection entre chaque point de l’espace ponctuel et les valeurs des coordonnées n’est
pas réalisée, le système de coordonnées est dit dégénéré. Il est non dégénéré s’il assigne un
unique ensemble de coordonnées à chaque point et réciproquement, de sorte qu’il existe une
bijection entre les deux.
Notation 1.1.1. Un système de coordonnées est noté (x1 , x2 , . . . , xn ) ou simplement (xi ).
Il est curviligne ou rectiligne, et il est orthogonal ou non orthogonal.
Définition 1.1.5. Ligne de coordonnée
Dans un système de coordonnées (xi ), une ligne de coordonnée est le lieu des points pour
lesquels seule la coordonnée xα varie :
xα = xα (λ)
∀i 6= α, xi = ci
2 Systèmes de coordonnées

où λ est un paramètre et les ci sont n − 1 constantes.

En un point d’un espace ponctuel de dimension n se croisent n lignes de coordonnée.
Définition 1.1.6. Courbe paramétrique
Dans un espace ponctuel à n dimensions, une courbe paramétrique est l’ensemble des points
tels que
∀i = 1, . . . , n, xi = xi (λ)
où λ est un paramètre.
Exemple 1.1.1. Courbe en coordonnées sphériques sur une sphère de rayon a


 =a
r

C (λ) : θ=λ


φ = f (λ)
Définition 1.1.7. Droite
Une droite est une courbe sans extrémités qui minimise la distance entre chacun de ses
points.
La courbe qui minimise la distance entre deux points est un segment de droite.
Définition 1.1.8. Hypersurface de coordonnée
Une hypersurface de coordonnée est l’ensemble des points dont une des coordonnées reste
constante :
xα = cste
Dans un espace ponctuel de dimension n, les hypersurfaces de coordonnée sont de dimension
n − 1. Dans un espace ponctuel de dimension 2, les hypersurfaces de coordonnée sont simple-
ment les lignes de coordonnée. Par exemple l’hypersurface de coordonnée x1 = c1 se confond
avec la ligne de coordonnée x2 . Dans un espace ponctuel de dimension 3, les hypersurfaces de
coordonnée sont les surfaces de coordonnée, elles se coupent deux à deux suivant les lignes de
coordonnée.
Définition 1.1.9. Référentiel
Un référentiel est un système de coordonnées et une horloge.
C’est donc une référence spatiale et une référence temporelle. Les référentiels se déplacent
les uns par rapport aux autres, ils ont une vitesse relative.

1.2 Principaux systèmes de coordonnées

1.2.1 Coordonnées rectilignes

Dans un système de coordonnées rectilignes, aussi appelées cartésiennes, les lignes de coor-
données sont des droites.

1.2.2 Coordonnées curvilignes

Dans ce système de coordonnées les lignes de coordonnées ne sont pas des droites.
 Systèmes de coordonnées 3

1.2.3 Coordonnées orthogonales

Dans ce système de coordonnées qui peut être rectiligne ou curviligne, les lignes de coor-
données se coupent à angle droit.

1.2.4 Coordonnées obliques

Dans ce système de coordonnées qui peut être rectiligne ou curviligne, les lignes de coor-
données ne se coupent pas à angle droit.
y

yM M

O x
xM

Fig. 1.1. Coordonnées rectilignes obliques (x, y)

1.2.5 Coordonnées rectangulaires

Elles sont à la fois rectilignes et orthogonales. Pour les mettre en place dans le plan, il faut
se donner le centre du système de coordonnées et un autre point pour fixer l’orientation des
axes. Il faut aussi se donner une unité de longueur. Pour le mettre en place dans l’espace à trois
dimensions il faut se donner trois points non colinéaires.

1.2.6 Coordonnées polaires

C’est un exemple de système de coordonnées curvilignes orthogonales du plan. En faisant
varier la distance radiale à l’origine ρ et l’angle θ on parcourt l’ensemble des points du plan.
Les coordonnées polaires (ρ, θ) forment donc un système de coordonnées pour le plan. Pour
le mettre en place dans le plan, il faut se donner les mêmes éléments que pour le système de
coordonnées rectangulaire en deux dimensions, c’est-à-dire deux points du plan et une unité de
longueur. Il n’est pas nécessaire de se donner une unité d’angle car le tour et ses fractions sont
des unités naturelles. Les coordonnées rectangulaires et polaires du point M sont notées (x, y)
et (ρ, θ).
C’est un système de coordonnées curvilignes orthogonales car les cercles coupent leurs rayons
à angle droit. Il est dégénéré à l’origine des coordonnées car en ce point l’angle θ est indéterminé,
cependant la dégénéréscence est facilement levée en passant aux coordonnées rectangulaires.

Transformation des coordonnées polaires en rectangulaires

(
x (ρ, θ) = ρ cos θ
T : ρ > 0 et 0 6 θ < 2π
y (ρ, θ) = ρ sin θ
4 Systèmes de coordonnées

M(ρ, θ)
ρ
y
θ
x
O x

Fig. 1.2. Coordonnées polaires (ρ, θ) et rectangulaires (x, y)

La transformation des coordonnées rectangulaires en polaires

  
 y


 arctan si x > 0

 x

  

 arctan y + π si x <

 0 et y > 0






x
 
q 
ρ (x, y) 
 y
= x2 + y 2 arctan − π si x < 0 et y < 0
T : θ (x, y)
avec atan2(y, x) =  x
= atan2(y, x) 

 π


 + si x = 0 et y > 0


 2

 π

 − si x = 0 et y < 0





2
 indéfinie si x = 0 et y = 0

Les lignes de coordonnée ρ = cste sont des cercles centrés sur l’origine. Les lignes de coordonnée
θ = cste sont des demi-droites issues de l’origine.

y
θ = 60◦

θ = 30◦

ρ=3
ρ=1
x
ρ=2

θ = −30◦

θ = −60◦

Fig. 1.3. Lignes de coordonnées polaires

 Systèmes de coordonnées 5

1.2.7 Coordonnées cylindriques

Elles sont identiques aux coordonnées polaires, avec la coordonnée supplémentaire z. C’est
un système de coordonnées curvilignes orthogonales pour l’espace à trois dimensions. Lorsqu’on
l’utilise en deux dimensions pour une surface cylindrique en fixant ρ, le centre du système de
coordonnées n’appartient pas au cylindre.
z
ez

ρ eφ
eρ

φ
y
x

Fig. 1.4. Coordonnées cylindriques (ρ, φ, z)

Pour que le centre du système de coordonnées soit sur la surface cylindrique, on peut la
dérouler pour en faire un plan, et utiliser les coordonnées rectangulaires ou polaires à sa surface.
Les lignes de coordonnées sont alors des droites du plan, mais aussi des courbes dans l’espace à
trois dimensions dans lequel est plongé le cylindre. Nous dirons que le cylindre a une courbure
extrinsèque et n’a pas de courbure intrinsèque. En restant à sa surface rien ne permet de mettre
en évidence une quelconque courbure locale. En revanche la courbure globale apparait lorsque
en avançant tout droit perpendiculairement à la génératrice du cylindre l’on revient sur ses pas.

Transformation des coordonnées cylindriques en rectangulaires


x
 = ρ cos φ

y = ρ sin φ ρ > 0, 0 6 φ < 2π, −∞ < z < +∞


z =z

Transformation des coordonnées rectangulaires en cylindriques

 q

 = x2 + y 2
ρ


 φ = atan2(y, x)


z =z
La surface de coordonnée ρ = cste est le cylindre d’axe z.
La surface de coordonnée φ = cste est le demi-plan limité par l’axe z.
La surface de coordonnée z = cste est le plan parallèle au plan (x, y).

1.2.8 Coordonnées sphériques

C’est aussi un système de coordonnées curvilignes orthogonales pour l’espace à trois dimen-
sions. Lorsqu’on l’utilise en deux dimensions pour une sphère en fixant le rayon, le centre du
système de coordonnées n’appartient pas à la sphère.
6 Systèmes de coordonnées

Sur une sphère les droites sont des arcs de grands cercles. On ne peut déplier la sphère pour
en faire un plan car la sphère a une courbure intrinsèque, que l’on peut mettre en évidence
en mesurant la somme des angles d’un triangle dit sphérique, dont les côtés sont des arcs
de grands cercles. Elle est en effet supérieure à π (et inférieure à 3π). De même son aire est
supérieure à celle d’un triangle plat. Plus le triangle est petit et plus la somme de ses angles
tend vers π. Au voisinage infinitésimal d’un point, c’est-à-dire « localement », la surface de
la sphère est assimilable au plan qui lui est tangent en ce point. Sur les surfaces en général,
non nécessairement sphériques, les courbes qui minimisent la distance entre deux points sont
appelées des orthodromies. Sur une sphère ce sont les petits arcs de grands cercles. Dans les
espaces ayant une courbure intrinsèque, les droites sont appelées géodésiques. On réserve alors
le terme « droite » aux espaces plats, sans courbure intrinsèque.

Transformation des coordonnées sphériques en rectangulaires



 x = r sin θ cos φ

y = r sin θ sin φ r > 0, 0 6 θ < π, 0 6 φ < 2π


z = r cos θ

er
eφ
r
θ eθ
z
y
φ
x

Fig. 1.5. Coordonnées sphériques (r, θ, φ)

Transformation des coordonnées rectangulaires en sphériques

 √
r

 =u2 + v 2 + w 2
 √ 
 θ = atan2 u 2 + v2, z



φ = atan2 (y, x)

Transformation des coordonnées sphériques en cylindriques



 ρ = r sin θ

z = r cos θ


φ = φ
 Systèmes de coordonnées 7

Transformation des coordonnées cylindriques en sphériques

 q

 = ρ2 + w 2
r


 θ = atan2 (ρ, z)


φ =φ
Notation 1.2.1. Lorsqu’aucune confusion n’est possible sur les coordonnées employées, la dérivée
partielle première par rapport à la ie variable d’une fonction f quelconque est parfois notée,
∂f
≡ ∂i f
∂xi
ou bien simplement avec une virgule et un indice inférieur :
∂f
≡ f,i
∂xi
La dérivée partielle seconde est notée :
∂2f
≡ ∂ij f
∂xi ∂xj
≡ f,ij
Pour un système de coordonnées primé, nous mettrons le prime sur l’indice,
∂f
≡ ∂i′ f
∂xi′
≡ f,i′
bien qu’il ne s’agisse pas de l’indice i′ mais de la i ème coordonnée x′ . Cette notation permet au symbole
∂i′ d’indiquer une dérivation partielle par rapport à la i ème coordonnée de la base primée.
 Vecteurs
2
Historiquement, les vecteurs modélisèrent d’abord des notions issues de la mécanique clas-
sique, principalement celle de force et de vitesse.

2.1 Représentation géométrique

Notation 2.1.1. Les vecteurs sont notés par des lettres droites en caractère gras, par exemple f
pour la force, ou par des lettres surmontées d’une flèche f~.

Dans l’espace physique, représenté par l’espace à trois dimensions de la géométrie classique,
les vecteurs forces sont représentés par une flèche ayant une longueur proportionnelle à l’inten-
sité de la force, une direction et un sens qui sont celui de la force, et ayant pour origine le point
d’application de la force.

2.1.1 Lois de composition géométriques

En accord avec la notion physique de force qu’ils modélisent, on définit sur les vecteurs les
deux opérations suivantes, appelées lois de composition :
(1) L’addition de deux vecteurs ayant même origine donne un vecteur

v
v u+

Fig. 2.1. Addition des vecteurs u et v

C’est la règle du parallélogramme pour la composition des forces ayant même point
d’application. De même que la somme de deux forces est une force, la somme de deux
vecteurs est un vecteur. On ne peut additionner que des forces, et donc que des vecteurs,
ayant même origine.
10 Vecteurs

Exemple 2.1.1. Imaginons un cube homogène vu de dessus sur lequel on exerce

deux forces perpendiculaires aux faces :

En négligeant les frottements, sous l’action de ces deux forces le cube se déplace
en translation. Pour sommer ces deux forces en une unique force nous les translatons
pour qu’elles aient même origine. Pour que le cube ait un mouvement de translation
sans rotation, la force résultante doit passer par le centre de gravité du cube. On en
déduit le point d’application de cette force.

(2) La multiplication d’un vecteur par un nombre réel donne un vecteur

αu
u

Fig. 2.2. Multiplication du vecteur u par le nombre réel α

Le vecteur obtenu est homothétique au vecteur de départ, il a même direction, il

est de même sens si α > 0 et de sens contraire si α < 0, et sa longueur est multipliée
par |α|. De même qu’une force dont l’intensié varie reste une force, la multiplication
d’un vecteur par un réel est un vecteur.
Ces deux lois peuvent s’appliquer en une seule fois :
Définition 2.1.1. Soient α et β deux nombres réels, le vecteur w tel que
w = αu + βv
est appelé combinaison linéaire des vecteurs u et v. α et β sont les coefficients de la combinaison
linéaire.
Notons que la vitesse est aussi un vecteur, et que la combinaison linéaire de deux forces
donne toujours une force et jamais une vitesse. Il faudra donc toujours préciser à quel ensemble
de vecteurs, c’est-à-dire à quel espace vectoriel appartient le vecteur dont on parle.
 Vecteurs 11

2.1.2 Propriétés des lois de composition

Dans ce qui suit nous notons ⊕ l’addition vectorielle pour la distinguer de l’addition des
réels, et ⊙ la multiplication d’un vecteur par un réel pour la distinguer de la multiplication des
réels.
Supposons que nous ayons un ensemble d’éléments sur lesquels on puisse appliquer deux
lois de composition. Ces éléments sont-ils des vecteurs ? Pour répondre il faut savoir si les deux
lois sont identiques à celles que nous avons définies. Elles le seront si elles vérifient les mêmes
propriétés, c’est-à-dire :
(1) Addition de vecteurs.
(a) Commutativité :
u⊕v=v⊕u

(b) Associativité :
u ⊕ (v ⊕ w) = u ⊕ v ⊕ w

(c) Existence d’un élément neutre appelé vecteur nul et noté 0, tel que :
u⊕0= u

(d) Pour tout vecteur u il existe le vecteur opposé ū, tel que :
u ⊕ (ū) = 0
L’existence d’un opposé nécessite donc l’existence d’un élément neutre. De plus on
définit la soustraction vectorielle comme étant l’addition vectorielle avec l’opposé :
u ⊖ v = u ⊕ (v̄)
On montre plus loin que ū = (−1) ⊙ u.
(2) Multiplication par un réel. ∀(α, β) ∈ R2 ,
(a) Associativité :
α ⊙ (β ⊙ u) = (α × β) ⊙ u
Il s’agit ici d’un abus de langage, il n’y a pas associativité puisque le signe ⊙ du
membre de gauche de l’égalité est le signe opératoire de la multiplication d’un
vecteur par un réel, alors que le signe × du membre de droite est celui de la
multiplication dans R.
(b) Distributivité par rapport à l’addition des réels :
(α + β) ⊙ u = (α ⊙ u) ⊕ (β ⊙ u)
Il s’agit ici aussi d’un abus de langage, il n’y a pas distributivité puisque le signe
+ du membre de gauche est le signe opératoire de l’addition dans R, alors que le
signe ⊕ du membre de droite est celui de l’addition vectorielle.
(c) Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs :
α ⊙ (u ⊕ v) = (α ⊙ u) ⊕ (α ⊙ v)

(d) Existence d’un élément neutre, le réel 1, tel que :

1⊙u= u
12 Vecteurs

2.1.3 Quelques propriétés

Soient u un vecteur et k un réel :
(1) 0 ⊙ u = 0

Démonstration.
(0 + 0) ⊙ u = 0 ⊙ u
0⊙u+0⊙u= 0⊙u+0
0⊙u=0


(2) k ⊙ 0 = 0

Démonstration.
k ⊙ (0 ⊕ 0) = k ⊙ 0
k⊙0⊕k⊙0=k⊙0⊕0
k⊙0=0

(3) ū = (−1) ⊙ u

Démonstration.
0=0⊙u
k ⊙ 0 = (k − k) ⊙ u
k ⊙ (u ⊕ ū) = [k + (−k)] ⊙ u
k ⊙ u ⊕ k ⊙ ū = k ⊙ u ⊕ (−k) ⊙ u
k ⊙ ū = (−k) ⊙ u
1 ⊙ ū = (−1) ⊙ u
ū = (−1) ⊙ u


(4) Si k ⊙ u = 0 alors k = 0 ou u = 0

Démonstration. Supposons k = 0 :

0⊙u=0
Supposons k 6= 0 :

k⊙u=0
−1
k ⊙ (k ⊙ u) = k −1 ⊙ 0
(k −1 k) ⊙ u = 0
u=0


 Vecteurs 13

2.1.4 Définitions mathématiques

Définition 2.1.2. Espaces vectoriels, vecteurs
Soit K un corps commutatif (le corps des réels R ou le corps des complexes C), dont les élé-
ments sont appelés scalaires. Considérons un ensemble non vide E d’éléments notés u, v, w, . . .
Supposons qu’il existe entre les éléments de E une loi de composition interne (une application
de E × E dans E ), notée ⊕, et une loi de composition externe à gauche sur E de domaine K
(une application de K × E dans E ), notée ⊙, telles que :
(1) À deux éléments u et v de E , la loi ⊕ fasse correspondre un élément w de E , noté
u ⊕ v. En outre, la loi ⊕ possède les propriétés (1)(a), (1)(b), (1)(c) et (1)(d) que nous
venons de voir.
(2) À un scalaire α ∈ K et à un élément u de E , la loi ⊙ fasse correspondre un élément
de E , noté α ⊙ u. En outre, pour β ∈ K, la loi ⊙ possède les propriétés (2)(a), (2)(b),
(2)(c) et (2)(d) que nous venons de voir.
Les éléments u, v, w, . . . sont appelés des vecteurs. La loi ⊕ est appelée addition vectorielle,
et la loi ⊙ multiplication par un scalaire. (E , ⊕, ⊙) noté E, est appelé espace vectoriel sur le
corps K, ou K-espace vectoriel. E est le support de l’espace vectoriel et les lois de composition
constituent une structure pour E .
Les quatre premiers axiomes se résument en disant que (E , ⊕) est un groupe abélien (ou
commutatif) par rapport à l’addition vectorielle. Les quatre axiomes suivants définissent « l’ac-
tion » du corps K sur l’ensemble E .
Pour simplifier l’écriture, l’addition vectorielle ⊕ est souvent notée + par analogie avec
l’addition des scalaires. De même, la multiplication par un scalaire ⊙ est souvent notée ×,
ou encore on pourra omettre le symbole, par analogie avec la multiplication des scalaires. Par
convention, la loi ⊙ est prioritaire sur la loi ⊕.
Si la seconde loi est définie pour tout nombre réel α, nous dirons que l’ensemble E muni des
deux lois ⊕ et ⊙ est un espace vectoriel sur l’ensemble des nombres réels, ou R-espace vectoriel,
ou encore espace vectoriel réel. Si la seconde loi est définie pour tout nombre complexe α, nous
dirons que l’ensemble E muni des deux lois ⊕ et ⊙ est un espace vectoriel sur l’ensemble des
nombres complexes, ou C-espace vectoriel, ou encore espace vectoriel complexe. Dans ce qui
suit nous nous limiterons aux espaces vectoriels sur l’ensemble des nombres réels.

2.2 Représentation algébrique

Pour effectuer des calculs sur les vecteurs, par exemple en trois dimensions, on dote l’espace
ponctuel d’un système de coordonnées (O, x, y, z), c’est-à-dire d’un point origine O et, dans
le cadre de la physique classique, d’un système de coordonnées habituellement rectangulaire
(x, y, z), comme définis au paragraphe 1.1 p. 1.
À l’aide des points de cet espace ponctuel, on peut construire des vecteurs de la façon
suivante. À chaque point A = (xA , yA , zA ) de l’espace ponctuel on associe le vecteur a = OA,
et à chaque vecteur a on associe le point A tel que OA = a. Ainsi en généralisant à n
dimensions, il existe une bijection ϕ entre l’espace ponctuel En et l’espace vectoriel En , ils sont
« équipotents » :
ϕ : a ∈ En 7→ A = ϕ(a) ∈ En
0 ∈ En 7→ O = ϕ(0) ∈ En
14 Vecteurs

Définition 2.2.1. Espace ponctuel

Soit E un ensemble d’éléments appelés points et notés A, B, C, . . . Supposons qu’à tout
couple (A, B) de points de E pris dans cet ordre, on fasse correspondre un vecteur, noté AB,
la correspondance suivant les trois axiomes :
(1) AB = −BA
(2) AB = AC + CB
(3) ∀O ∈ E, ∀u ∈ En , ∃! M ∈ E, tel que OM = u
Nous dirons que l’ensemble E constitue un espace ponctuel à n dimensions, noté En . L’espace
vectoriel En est appelé espace associé à En .
L’ensemble des points correspondant aux valeurs des n coordonnées dans un certain do-
maine, constitue le support d’un espace ponctuel à n dimensions. Pour obtenir un espace ponc-
tuel, il faut structurer cet ensemble en ajoutant la correspondance que nous venons d’énoncer.
Si les axes de coordonnées portent la même unité on parle d’espace métrique car on peut
y définir une distance ou métrique. Dans le cas contraire on parle d’espace affine. Par exemple
en thermodynamique l’espace de Clapeyron (P, V ) est un espace affine car on ne peut y définir
une distance.
Par abus de langage, nous dirons que A est l’origine du vecteur AB, et B son extrémité. Les
coordonnées des points A et B définissent le vecteur AB. Dans un espace à trois dimensions,
ce vecteur est associé à un ensemble de six nombres réels ordonnés (xA , yA , zA , xB , yB , zB ). Nous
dirons que ce vecteur est lié à son point origine A. Cependant, il n’est pas utile de conserver le
point origine dans la définition des vecteurs, cette information pourra être conservée ailleurs.
Les vecteurs que nous utilisons sont libres, ils n’ont pas de point d’application spécifié.
En utilisant les axiomes 1 et 2 :
AB = AO + OB
= OB − OA
Dans un espace à trois dimensions, on associe au vecteur AB les trois nombres réels ordonnés
(xB − xA , yB − yA , zB − zA ), qui sont les coordonnées du point à son extrémité.
Les vecteurs ont une existence propre indépendante du système de coordonnées utilisé pour
repérer le point à leur extrémité. Par exemple la force exercée ne dépend pas du système de
coordonnées utilisé pour définir le vecteur qui modélise cette force. En revanche les coordonnées
du point à son extrémité dépendent bien du système de coordonnées choisi.
Exemple 2.2.1. Vecteur force f dans le système de coordonnées (O, x, y, z) :
z

zf
f

O yf
xf y
x
Fig. 2.3. Coordonnées du vecteur force f

Dans le système de coordonnées (O, x, y, z), le point à l’extrémité du vecteur f a pour

coordonnées (xf , yf , zf ). Par abus de langage on parle des coordonnées d’un vecteur pour parler
des coordonnées du point à son extrémité.
 Vecteurs 15

Notation 2.2.1. Nous utiliserons la notation indicielle pour les axes et pour les coordonnées :

x3

x3f

O x2f
x1f
x2
x1

Fig. 2.4. Notation indicielle

Dans le système de coordonnées (O, x1 , x2 , x3 ), le point à l’extrémité du vecteur f a pour coordon-

nées (x1f , x2f , x3f ).

2.2.1 Base vectorielle

Nous sommes passés par les coordonnées d’un point pour traiter de vecteurs mais nous
pouvons nous abstraire momentanément de tout système de coordonnées et de la notion de
point. En effet, à chaque système de coordonnées, qu’il soit rectiligne ou curviligne, orthogonal
ou non, nous pouvons associer au plus deux bases vectorielles :
— En plaçant un vecteur de base tangent à chaque ligne de coordonnées
— En plaçant un vecteur de base perpendiculaire à chaque hypersurface de coordonnées
Ces deux bases sont dites réciproques (voir le paragraphe 8.6 p. 65). Nous appellerons « base
tangente » la première de ces bases, et « base réciproque » la base perpendiculaire aux hy-
persurfaces de coordonnées. Tous les vecteurs peuvent s’écrire d’une manière unique comme
combinaison linéaire des vecteurs de l’une de ces deux bases.
Exemple 2.2.2. Soient i, j, k les vecteurs de base unitaires (d’intensité un newton) deux
à deux orthogonaux de l’espace vectoriel des forces de la physique classique non relativiste. Le
vecteur force f s’écrit sous la forme d’une combinaison linéaire de ces trois vecteurs force i, j, k :
f = f 1i + f 2j + f 3k

Les vecteurs i, j, k forment la base orthonormée (i, j, k) dite base canonique, signifiant ici « la
plus simple ». Toute autre base sera définie par rapport à la base canonique.

k
f

i j

f 1i f 3k

f 2j

Fig. 2.5. La force f comme combinaison linéaire des vecteurs force i, j, k

16 Vecteurs

Elle préexiste donc, souvent de façon implicite, à toute autre base. Une fois posée, nous
pouvons nous abstraire du système de coordonnées. Nous dirons que le vecteur force f se dé-
compose dans la base unitaire (i, j, k) de l’espace des forces, et que les nombres f 1 , f 2 et f 3
sont les composantes du vecteur force f dans cette base.
Définition 2.2.2. Composantes d’un vecteur
Tout vecteur se décompose de façon unique dans une base, sous la forme d’une combinaison
linéaire des vecteurs de base. Les coefficients de cette combinaison linéaire sont appelés les
composantes du vecteur dans cette base.
Remarque 2.2.1. On trouve parfois le terme de « coordonnées » d’un vecteur dans une base à la place
de « composantes ». On réserve ce terme aux « coordonnées » d’un point dans un système de coordonnées.
Remarque 2.2.2. Les vecteurs forces, positions, vitesses, accélérations, champs électriques, etc. appar-
tiennent à des espaces vectoriels différents, munis chacun d’une base vectorielle. En physique nous ramenons
tous ces vecteurs dans le même espace vectoriel, avec une unique base. Ce faisant, nous procédons à l’assimilation
d’espaces isomorphes à l’un d’entre eux.

Notation 2.2.2. En notation indicielle les vecteurs de base sont notés avec un indice en bas :
f = f 1 e1 + f 2 e2 + f 3 e3
3
X
= f i ei
i=1

Il faut s’assurer que les vecteurs que l’on utilise pour former une base sont linéairement
indépendants, c’est-à-dire tels que l’on ne puisse pas exprimer un vecteur en fonction des autres
car il serait redondant.
Définition 2.2.3. Famille de vecteurs linéairement indépendants d’ordre p
Soient {u1 , u2 , . . . , up } une famille de p vecteurs non nuls d’un espace vectoriel E. Ces
vecteurs forment un système linéairement indépendant d’ordre p, ou encore une famille libre
d’ordre p, s’il est impossible de trouver p nombres λ1 , λ2 , . . . , λp non tous nuls, tels que :
λ1 u1 + λ2 u2 + · · · + λp up = 0 (1)
Une famille de vecteurs qui n’est pas libre est dite liée.
Remarque 2.2.3. Interprétation géométrique :
Utilisons la représentation intuitive des vecteurs par des flèches. Un ensemble de vecteurs est linéairement
indépendant s’il n’est pas possible de construire une figure fermée avec deux ou plusieurs de ces vecteurs, même
en ajustant leurs longueurs. Aucun vecteur de cet ensemble ne peut alors être exprimé comme combinaison
linéaire des autres car chacun définit une nouvelle dimension.

Exemple 2.2.3. Montrons que les vecteurs u1 (a, 0, 0), u2 (b, c, 0), u3 (0, 0, d) sont linéaire-
ment indépendants :
λ1 u1 + λ2 u2 + λ3 u3 = 0
λ1 (a, 0, 0) + λ2 (b, c, 0) + λ3 (0, 0, d) = (0, 0, 0)
(λ1 a + λ2 b, λ2 c, λ3 d) = (0, 0, 0)
La seule solution est λ1 = λ2 = λ3 = 0 par conséquent les vecteurs sont linéairement indépen-
dants.
Il faut également s’assurer que la famille de vecteur que l’on a choisi pour former une base
de l’espace vectoriel permet bien de générer tous les vecteurs de cet espace. Nous dirons que
cette famille est génératrice, et que chaque vecteur de l’espace vectoriel se décompose sur les
vecteurs de cette famille, ou encore que tout vecteur est une combinaison linéaire des vecteurs
de cette famille.
 Vecteurs 17

Définition 2.2.4. Famille génératrice

Soient {u1 , u2 , . . . , up } une famille de p vecteurs non nuls d’un espace vectoriel E. Ces
vecteurs forment une famille génératrice ssi
∀v ∈ E, ∃λ1 , λ2 , . . . , λp ∈ R / v = λ1 u1 + λ2 u2 + · · · + λp up
Nous pouvons maintenant donner une définition précise de la notion de base :
Définition 2.2.5. Base d’un espace vectoriel
On appelle base d’un espace vectoriel E, une famille libre et génératrice de E.
Une définition alternative est possible. Dans un espace vectoriel le nombre maximal de vec-
teurs linéairement indépendants (c’est-à-dire l’ordre maximal d’après la définition 2.2.3 p. 16)
est appelé dimension de cet espace. Par exemple pour une droite n = 1, pour un plan n = 2,
pour un volume n = 3.
Définition 2.2.6. Dimension d’un espace vectoriel
L’ordre maximal d’un espace vectoriel est appelé dimension de cet espace vectoriel.
Notation 2.2.3. Un espace vectoriel de dimension n, donc d’ordre maximal n, est noté En . E1
est une droite vectorielle, E2 est un plan vectoriel.
Définition 2.2.7. Base d’un espace vectoriel
On appelle base d’un espace vectoriel, tout système libre de vecteurs d’ordre maximal.
Notation 2.2.4. Soit un espace vectoriel En , sa base canonique est notée (e1 , e2 , . . . , en ) ou
simplement (ei ).
La décomposition d’un vecteur dans une base est unique. En effet, soient (e1 , e2 , e3 ) une
base de E3 et u un vecteur de E3 . La base étant par définition génératrice de E3 :
u = u1e1 + u2 e2 + u3 e3
Supposons l’existence d’une autre décomposition
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3
alors par soustraction :
     
u1 − u1 e1 + u2 − u2 e2 + u3 − u3 e3 = 0
La base étant libre par définition :
u1 = u1 , u2 = u2 , u3 = u3
La décomposition est donc unique.
Il n’existe pas de base globale lorsque le système de coordonnées est curviligne. Il est alors
naturel d’utiliser les vecteurs tangents aux lignes de coordonnées pour définir une base locale
en chaque point.

2.2.2 Base naturelle

Définition 2.2.8. Base naturelle
Soit (x1 , x2 , . . . , xn ) un système de coordonnées quelconques, curvilignes ou rectilignes. En
un point M, les vecteurs tangents aux lignes de coordonnées définissent une base locale :
∂OM
∀i = 1, . . . n ei ,
∂xi
La base (ei ) est la base naturelle du système de coordonnées (xi ), au point M.
18 Vecteurs

Les ei forment alors un champ de vecteurs, ils sont fonction de la position de la base.
En général les vecteurs de la base naturelle ne sont pas de longueur unité (voir l’exemple ci-
dessous de la base naturelle polaire). Sauf précision contraire, on se placera toujours dans la
base naturelle du système de coordonnées. En annexe 20.3 p. 248, on montre l’existence de
bases non holonomiques que l’on ne peut rattacher à aucun système de coordonnées.

Définition 2.2.9. Repère naturel

Le repère (M, ei ) s’appelle repère naturel en M.

Exemple 2.2.4. Exprimons les vecteurs de la base naturelle polaire (eρ , eθ ) en fonction des
vecteurs de la base rectangulaire (ex , ey ) :
 !

 ∂OM ∂OM ∂x ∂OM ∂y ∂x ∂y


 e = = + = ex + ey = cos θ ex + sin θ ey
 ρ ∂ρ ∂x ∂ρ ∂y ∂ρ ∂ρ ∂ρ
!θ (2)

 ∂OM ∂OM ∂x ∂OM ∂y ∂x ∂y

eθ = = + = ex + ey = −ρ sin θ ex + ρ cos θ ey


∂θ ρ
∂x ∂θ ∂y ∂θ ∂θ ∂θ

Exprimons les vecteurs de la base rectangulaire en fonction des vecteurs de la base naturelle
polaire :
 !

 ∂OM ∂OM ∂ρ ∂OM ∂θ ∂ρ ∂θ sin θ


 e = = + = eρ + eθ = cos θ eρ − eθ
 x ∂x ∂ρ ∂x ∂θ ∂x ∂x ∂x ρ
y
!

 ∂OM ∂OM ∂ρ ∂OM ∂θ ∂ρ ∂θ cos θ

 ey = = + = eρ + eθ = sin θ eρ + eθ


∂y x
∂ρ ∂y ∂θ ∂y ∂y ∂y ρ
Longueur des vecteurs de la base naturelle polaire :
q
keρ k = cos2 θ + sin2 θ = 1
q
keθ k = ρ2 sin2 θ + ρ2 cos2 θ = ρ

La base naturelle polaire n’est pas normée. En revanche elle est orthogonale :

eρ · eθ = (cos θ ex + sin θ ey ) · (−ρ sin θ ex + ρ cos θ ey )

= − cos θρ sin θ + sin θρ cos θ
=0

2.2.3 Lois de compositions algébriques

On définit l’addition vectorielle des composantes et la multiplication des composantes d’un
vecteur par un réel de sorte que l’on retrouve les résultats de la représentation géométrique.

(1) L’addition vectorielle consiste à additionner les composantes respectives des vecteurs :
   
u ⊕ v = u1 , u2 , u3 ⊕ v 1 , v 2 , v 3
 
= u1 + v 1 , u2 + v 2 , u3 + v 3
 
= w1, w2, w3
=w
 Vecteurs 19

(2) La multiplication d’un vecteur par un réel α consiste à multiplier chaque composante
par ce réel :
 
α ⊙ u = α ⊙ u1 , u2 , u3
 
= αu1 , αu2, αu3
 
= v1, v2, v3
=v

2.2.4 Propriétés des lois de composition

(1) Addition vectorielle. ∀u, v, w,
(a) Commutativité :
   
u ⊕ v = u1 , u2 , u3 ⊕ v 1 , v 2 , v 3
 
= u1 + v 1 , u2 + v 2 , u3 + v 3
 
= v 1 + u1 , v 2 + u2 , v 3 + u3
   
= v 1 , v 2 , v 3 ⊕ u1 , u2 , u3
=v⊕u

(b) Associativité :
  h   i
u ⊕ (v ⊕ w) = u1 , u2 , u3 ⊕ v 1 , v 2 , v 3 ⊕ w1, w2 , w3
   
= u1 , u2 , u3 ⊕ v 1 + w 1 , v 2 + w 2 , v 3 + w 3
 
= u1 + v 1 + w 1 , u2 + v 2 + w 2 , u3 + v 3 + w 3
   
= u1 + v 1 , u2 + v 2 , u3 + v 3 ⊕ w 1 , w 2 , w 3
h   i  
= u1 , u2 , u3 ⊕ v 1 , v 2 , v 3 ⊕ w1 , w2, w3
= (u ⊕ v) ⊕ w
= u⊕v⊕w

(c) Existence d’un élément neutre appelé vecteur nul et noté 0, tel que :
 
u ⊕ 0 = u1 , u2 , u3 ⊕ (0, 0, 0)
 
= u1 + 0, u2 + 0, u3 + 0
 
= u1 , u2 , u3
=u

(d) Pour tout vecteur u il existe le vecteur opposé −u, tel que :
   
u ⊕ (−u) = u1 , u2, u3 ⊕ −u1 , −u2 , −u3
 
= u1 − u1 , u2 − u2 , u3 − u3
= (0, 0, 0)
=0
20 Vecteurs

De plus on définit la soustraction vectorielle comme étant l’addition vectorielle

avec l’opposé :

u ⊖ v = u ⊕ (−v)

(2) Multiplication par un réel. ∀(α, β) ∈ R2 ,

(a) Associativité :
h  i
α ⊙ (β ⊙ u) = α ⊙ β ⊙ u1 , u2 , u3
 
= α ⊙ βu1 , βu2, βu3
 
= αβu1, αβu2, αβu3
 
= (α × β) ⊙ u1 , u2, u3
= (α × β) ⊙ u

(b) Distributivité par rapport à l’addition des réels :

 
(α + β) ⊙ u = (α + β) ⊙ u1 , u2 , u3
 
= (α + β)u1 , (α + β)u2 , (α + β)u3
 
= αu1 + βu1 , αu2 + βu2 , αu3 + βu3
   
= αu1 , αu2, αu3 ⊕ βu1, βu2, βu3
h  i h  i
= α ⊙ u1 , u2 , u3 ⊕ β ⊙ u1 , u2 , u3
= (α ⊙ u) ⊕ (β ⊙ u)

(c) Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs :

h   i
α ⊙ (u ⊕ v) = α ⊙ u1 , u2 , u3 ⊕ v 1 , v 2 , v 3
 
= α ⊙ u1 + v 1 , u2 + v 2 , u3 + v 3
h      i
= α u1 + v 1 , α u2 + v 2 , α u3 + v 3
 
= αu1 + αv 1 , αu2 + αv 2 , αu3 + αv 3
   
= αu1, αu2 , αu3 ⊕ αv 1 , αv 2, αv 3
h  i h  i
= α ⊙ u1 , u2 , u3 ⊕ α ⊙ v 1 , v 2, v 3
= (α ⊙ u) ⊕ (α ⊙ v)

(d) Existence d’un élément neutre, le réel 1, tel que :

 
1 ⊙ u = 1 ⊙ u1 , u2 , u3
 
= 1u1 , 1u2, 1u3
 
= u1 , u2 , u3
=u
 Vecteurs 21

2.2.5 Espaces vectoriels réels

Remarquons qu’au paragraphe précédent les réels u1 , u2, . . . , un n’ont nul besoin d’être les
composantes d’un vecteur dans une base. Quel que soit n ∈ N∗ , la suite Rn de n nombres réels
n  o
Rn = u1 , u2 , . . . , un /u1 ∈ R, u2 ∈ R, . . . , un ∈ R
vérifie les huit propriétés du paragraphe 2.2.4 p. 19. R1 , R2 , . . . , Rn sont donc des espaces vec-
toriels réels. Les éléments de Rn sont les vecteurs de Rn . Cependant en physique, les réels
u1 , u2 , . . . , un seront toujours les composantes d’un vecteur dans une base.

2.2.6 Norme
D’après le paragraphe 2.1 p. 9, la longueur d’un vecteur force est proportionnelle à l’intensité
de cette force. Dans un système de coordonnées orthonormales, le théorème de Pythagore donne
la longueur d’un vecteur quelconque u(u1 , u2, u3 ), appelée norme euclidienne de ce vecteur :
q
kuk = (u1 )2 + (u2 )2 + (u3)2
On définit la norme par ses propriétés :
Définition 2.2.10. Norme
Soit E un espace vectoriel sur le corps des réels R. L’application :
k k : E → R+
u 7→ kuk
est une norme si elle satisfait aux propriétés suivantes :
Séparation : ∀u ∈ E, kuk = 0 ⇒ u = 0
Homogénéité : ∀α ∈ R, ∀u ∈ E, kα ⊙ uk = |α| × kuk
Inégalité triangulaire : ∀(u, v) ∈ E 2 , kuk + kvk > ku ⊕ vk
A partir de l’inégalité triangulaire et de l’homogénéité, nous tirons une nouvelle propriété :
kuk + k − uk > ku ⊕ (−u)k
kuk + | − 1|kuk > k0k
kuk + kuk > 0
kuk > 0
La norme est donc toujours non négative (positive ou nulle).
Définition 2.2.11. Vecteur normé
On appelle vecteur normé ou vecteur unitaire, un vecteur de norme unité. En divisant un
vecteur quelconque u par sa norme, on obtient un vecteur normé :
u
e=
kuk
kek = 1

2.2.7 Composantes d’un vecteur

Pour introduire les vecteurs nous nous sommes servi d’objets géométriques représentés par
une flèche, mais tous les vecteurs ne sont pas représentables par une flèche. Par exemple les
matrices carrées d’ordre 2 à coefficients dans R ou C sont des vecteurs. En revanche, tout
vecteur peut s’exprimer comme une liste ordonnée de nombres qui sont ses composantes dans
une base.
22 Vecteurs

D’après le paragraphe 2.2.1 p. 15, à partir d’un système de coordonnées rectilignes obliques,
nous pouvons construire deux bases réciproques. Prenons une seule de ces deux bases, un vecteur
peut y être projeté de deux façons : parallèlement ou perpendiculairement aux vecteurs de base.
— En projetant parallèlement on obtient les composantes contravariantes du vecteur
— En projetant perpendiculairement on obtient les composantes covariantes du vecteur
Notons que les composantes covariantes dans une base sont égales aux composantes contrava-
riantes dans la base réciproque. Dans les bases orthonormées, les composantes covariantes et
contravariantes sont confondues.
Se donner une base et des composantes contravariantes ou covariantes est équivalent à se
donner un vecteur. Réciproquement, dans une base donnée tout vecteur peut se décomposer
en composantes contravariantes ou en composantes covariantes. Un vecteur est donc la donnée
d’une base et de composantes contravariantes, ou de composantes covariantes. Dans une base
donnée :
(u1 , u2 , u3) ≡ (u1 , u2 , u3)
Par abus de langage, lorsque l’on décrit un vecteur en composantes covariantes on parle de
covecteur ou vecteur covariant.
Exemple 2.2.5. Soit (x1 , x2 ) un système de coordonnées rectilignes obliques dans lequel le
point M a pour coordonnées (x1M , x2M ).

x2M = 2 M

O
x1M = 3
Fig. 2.6. Système de coordonnées rectilignes obliques

À ce système de coordonnées nous associons le repère (O, e1 , e2 ) tel que la base (e1 , e2 ) soit
normée et les vecteurs de base pris le long des droites de coordonnées.
x2

u2 M

u
e2

O x1
e1 u1
Fig. 2.7. Composantes contravariantes du vecteur u

Dans cette base, le vecteur u = OM a pour composantes contravariantes u1 et u2 :

u = u1 e1 + u2e2
 Vecteurs 23

La base étant normée, u1 = x1M et u2 = x2M .

Définition 2.2.12. Composantes contravariantes
Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base d’un espace vectoriel En . On appelle composantes contrava-
riantes du vecteur u dans cette base, les nombres u1 , u2, . . . , un tels que :
u = u1 e1 + u2 e2 + · · · + un en
n
X
= ui ei
i=1

Elles sont représentées au moyen d’un indice supérieur. La décomposition d’un vecteur en
composantes contravariantes est unique dans chaque base et les composantes contravariantes
(u1 , u2 , . . . , un ) représentent un unique vecteur dans la base (e1 , e2 , . . . , en ).
Les vecteurs ont une existence propre, il sont indépendants de la base dans laquelle on
les exprime : leur norme, direction et sens ne varient pas par changement de base. Ils sont
invariants par changement de base, seules leurs composantes changent. Pour assurer cette
invariance, lorsqu’on les écrit sous la forme d’une combinaison linéaire des vecteurs de base,
leurs composantes contravariantes (les coefficients) doivent se transformer de façon « contraire »
aux vecteurs de base.
Exemple 2.2.6. Dans la base orthonormée (ex , ey , ez ), soit u un vecteur de composantes
(x, y, z). Déterminons ses composantes contravariantes (u1 , u2, u3 ) dans la base (e1 , e2 , e3 ) avec
e1 (a, 0, 0), e2 (b, c, 0), e3 (0, 0, d).

xex + yey + zez = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3

= u1 aex + u2 (bex + cey ) + u3 dez
 
= u1 a + u2 b ex + u2 cey + u3 dez
si bien que :  
1 2 2
u a + u b =x = y/c
 

 u


2 3
u c=y ⇒ u = z/d

 


u 3 d 
u 1
=z = (x − by/c) /a
Exemple 2.2.7. Soit un point M de coordonnées (6, 2). Les unités du système de coordon-
nées sont choisies arbitrairement. On considère la base orthogonale non normée (e1 , e2 ) telle
que ke1 k = 2 et ke2 k = 1.

M(6, 2)
2

e2

O e1 6
Fig. 2.8. Coordonnées et composantes contravariantes

Dans cette base, nous avons :

OM = 3e1 + 2e2
24 Vecteurs

Les coordonnées (6, 2) du point M et les composantes contravariantes (3, 2) du vecteur OM

dans la base (e1 , e2 ) sont différentes. En coordonnées rectangulaires les vecteurs de base seront
toujours normés, et nous choisirons les unités du système de coordonnées de sorte que les
coordonnées et les composantes contravariantes soient confondues.
Remarque 2.2.4. Lorsque le système de coordonnées est curviligne, par exemple polaire, les vecteurs de
base sont pris tangents aux lignes de coordonnées (ou sinon perpendiculaires aux hypersurfaces de coordonnées).
On ne peut pas définir de base globale puisque les vecteurs tournent, mais on peut définir une base locale en
chaque point.
Dans ce qui suit toute base vectorielle est liée à un système de coordonnées. Un changement de système de
coordonnées implique un changement de base. Un changement de base est dû soit à un changement de système
de coordonnées en un point donné, soit à un changement d’origine de cette base dans ce même système de
coordonnées. En physique le choix d’un système de coordonnées est nécessaire et les équations de la physique
doivent être indépendantes de ce choix.

Avec la définition 2.2.8 p. 17 de la base naturelle, le vecteur différentielle de OM s’écrit :

X ∂OM
dOM = i
dxi
i ∂x
X
dOM = dxi ei (3)
i

Les dxi sont donc les composantes contravariantes du vecteur différentiel dOM dans le repère
naturel ayant pour origine M, en coordonnées (xi ).
 Convention de sommation
3
3.1 Notation indicielle et convention de sommation

La notation indicielle 4.6 p. 34 permet d’adopter la convention de sommation suivante :

Notation 3.1.1. Toutes les fois que dans un monôme (expression de la forme axn ) figure le
même indice en haut et en bas, on doit, sauf avis contraire, sommer tous les monômes obtenus en
donnant à cet indice toutes les valeurs possibles.

Exemple 3.1.1. La différentielle totale de f (x, y, z),

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
s’écrit sous forme indicielle avec la convention de sommation :
∂f
df = dxi
∂xi

3.2 Notation indicielle des vecteurs

Reprenons la définition 2.2.12 p. 23 en appliquant la convention de sommation, le vecteur

u s’écrit en composantes contravariantes,
u = ui ei
où l’indice i varie de 1 à n.
Les indices de sommation sont dits muets, nous pouvons les remplacer par d’autres lettres,
par exemple :
ui ei = uj ej
Les autres indices sont dits libres ou réels.

3.3 Symbole de Kronecker

Définition 3.3.1. Symbole de Kronecker

26 Convention de sommation

Le symbole de Kronecker δji est défini par :


δji =1 si i = j
δ i =0 si i 6= j
j

Exemple 3.3.1. Soit (xi ) un système de coordonnées :

∀i xi = δ1i x1 + δ2i x2 + · · · + δii xi + · · · + δni xn

∀i xi = δji xj

Exemple 3.3.2. Soit (xi ) un système de coordonnées :

∂xi ∂xi
i = j, = =1
∂xj ∂xi
∂xi
∀i 6= j, j
= 0 car xi et xj sont indépendants
∂x

∂xi
∀i, j = δji
∂xj
Exemple 3.3.3. Soient (xi ) et (y j ) deux systèmes de coordonnées. Les n fonctions
 
∀i = 1, . . . , n xi = xi y 1, y 2 , . . . , y n

sont supposées (au moins) de classe C 2 : les dérivées premières et secondes existent et sont
continues. Elles sont également supposées indépendantes de sorte que l’on puisse résoudre les
n équations en fonction des xi ,
 
∀j = 1, . . . , n y j = y j x1 , x2 , . . . , xn

qui sont alors aussi de classe C 2 . D’une part

∂y j k
∀j dy j = dx
∂xk
∂y j ∂xk l
= k dy
∂x ∂y l
D’autre part, en différentiant le résultat de l’exemple 3.3.1 ou en se servant de l’exemple 3.3.2,

j ∂y j l
∀j dy = dy
∂y l
= δlj dy l

∂y j ∂xk
∀j, l k l
= δlj (4)
∂x ∂y
Exemple 3.3.4. Avec le symbole de Kronecker, la norme 2.2.10 p. 21 du vecteur u s’écrit :
kuk = δij ui uj
Les indices du symbole de Kronecker s’écrivent en haut ou en bas pour respecter la convention
de sommation.
 Convention de sommation 27

3.4 Notation de quelques identités

Pour j variant de 1 à 3 :
aij uj = ai1 u1 + ai2 u2 + ai3 u3
Pour aij 6= aji , ([aij ] non symétrique), nous avons les égalités et inégalités suivantes :
aij ui v j 6= aij uj v i alors que aij uiv j = aij v j ui
aij ui v j 6= ajiui v j alors que aij uiv j = aji uj v i
En effet, pour i et j variant de 1 à 2,
aij uiv j = a11 u1 v 1 + a12 u1 v 2 + a21 u2 v 1 + a22 u2 v 2
aij uj v i = a11 u1 v 1 + a12 u2 v 1 + a21 u1 v 2 + a22 u2 v 2
On en déduit :
(aij + aji )ui v j 6= 2aij uiv j
Nous avons aussi,
aij (uj + v j ) = aij uj + aij v j
où l’on peut poser z j = uj + v j . En utilisant le fait que ui uj = uj ui :
(aij + aji )ui uj = 2aij uiuj
(aij − aji )ui uj = 0
 Matrices
4
4.1 Système d’équations linéaires

Une équation linéaire sur le corps R est une expression de la forme :

A1 u1 + A2 u2 + · · · + An un = a

où les Ai et a appartiennent à R ou C, et où les ui sont n inconnues.

Soit le système de m équations linéaires à n inconnues suivant



 A11 u1 + A12 u2 + · · · + A1n un = a1



A21 u1+ A22 u2 + · · · + A2n un = a2
(5)

·································




Am1 u1 + Am2 u2 + · · · + Amn un = am

Il est inutile de réécrire les inconnues pour chaque ligne. Simplifions l’écriture de ce système en
introduisant le nouvel opérateur de multiplication matricielle ⊠ :
     
A11 A12 · · · A1n u1 a1
   2  
 A21 A22 · · · A2n   u   a2 
⊠ .  = .  (6)
 . .. ..     
 .
 . . ··· .   ..   .. 
Am1 Am2 · · · Amn un am

Le tableau de scalaires [Aij ] est appelé matrice A.

L’écriture des inconnues ui en colonne plutôt qu’en ligne est justifiée au paragraphe 4.3
p. 31. Les propriétés des matrices découlent naturellement de cette notation et des propriétés
des systèmes d’équations linéaires.
Notation 4.1.1. Notation ligne-colonne
Par convention le premier indice d’un élément de matrice Aij est son numéro de ligne, le second
est son numéro de colonne.

Définition 4.1.1. Dimension d’une matrice

La dimension ou taille d’une matrice est son nombre de lignes et de colonnes.

La matrice [Aij ]mn est de dimension m × n ou (m, n).

30 Matrices

4.2 Addition matricielle

Nous ne considérons que les systèmes ayant autant d’équations que d’inconnues, m = n, qui
donnent alors des matrices carrées et qui admettent une solution unique ou aucune solution.
Définition 4.2.1. Ordre d’une matrice
Une matrice est d’ordre n si elle est de dimension n × n.
Le raisonnement sur des matrices d’ordre 2 est facilement généralisable aux matrices d’ordre
supérieur à 2.
Soient les deux systèmes d’équations linéaires suivants,
 
A11 u1 + A12 u2 = a1 B11 u1 + B12 u2 = b1
et
A 1
+ A22 u2 = a2 B 1
+ B22 u2 = b2
21 u 21 u

qui s’écrivent :
" # ! ! " # ! !
A11 A12 u1 a B11 B12 u1 b
⊠ 2 = 1 et ⊠ 2 = 1
A21 A22 u a2 B21 B22 u b2
Additionnons ligne à ligne les deux systèmes de départ :

(A11 + B11 )u1 + (A12 + B12 )u2 = a1 + b1
(A + B21 )u1 + (A22 + B22 )u2 = a2 + b2
21

Sous forme matricielle nous obtenons :

" # ! !
A11 + B11 A12 + B12 u1 a + b1
⊠ 2 = 1
A21 + B21 A22 + B22 u a2 + b2
En introduisant le nouvel opérateur d’addition matricielle ⊞ nous posons,
" # " # " #
A11 A12 B B12 A + B11 A12 + B12
⊞ 11 = 11
A21 A22 B21 B22 A21 + B21 A22 + B22
ainsi que :
! ! !
a1 b a + b1
⊞ 1 = 1
a2 b2 a2 + b2
On définit de même la soustraction matricielle par :
" # " # " #
A11 A12 B B12 A − B11 A12 − B12
⊟ 11 = 11
A21 A22 B21 B22 A21 − B21 A22 − B22
L’addition et la soustraction de deux matrices de dimensions différentes ne sont pas définies.
Soient A, B, C trois matrices. L’addition matricielle a les propriétés suivantes :
(1) Associativité :
A ⊞ (B ⊞ C) = (A ⊞ B) ⊞ C

(2) Existence d’un élément neutre appelé matrice nulle, notée 0, dont tous les éléments
sont nuls et telle que :
A⊞0 =A
 Matrices 31

(3) Pour toute matrice A il existe une matrice opposée notée Ā telle que :
A ⊞ Ā = 0
L’existence d’une matrice opposée nécessite donc l’existence d’une matrice nulle. De
plus on montre que la soustraction matricielle est l’addition matricielle avec la matrice
opposée :
A ⊞ B̄ = A ⊟ B
(4) Commutativité :
A⊞B = B⊞A
L’addition matricielle est habituellement notée + et la soustraction − par analogie avec les
scalaires.

4.3 Multiplication matricielle

4.3.1 Multiplication d’une matrice par un scalaire

Reprenons le système d’équations linéaires (5) p. 29. Nous pouvons multiplier chaque équa-
tion par le scalaire α. Le produit matriciel de la matrice A par le scalaire α sera noté :
 
αA11 αA12 · · · αA1n

 αA 21 αA22 · · · αA2n 

α⊠A=
 .. .. .. 
 . . ··· . 
αAm1 αAm2 · · · αAmn
Le scalaire α est une matrice a un seul élément. La multiplication d’une matrice par un scalaire
a les propriétés suivantes. ∀(α, β) ∈ R2 ,
(1) Associativité :
α ⊠ (β ⊠ A) = (α × β) ⊠ A
Il s’agit ici d’un abus de langage, il n’y a pas associativité puisque le signe ⊠ du membre
de gauche de l’égalité est le signe opératoire de la multiplication d’une matrice par un
réel, alors que le signe × du membre de droite est celui de la multiplication dans R.
(2) Distributivité par rapport à l’addition des réels :
(α + β) ⊠ A = (α ⊠ A) ⊞ (β ⊠ A)
Il s’agit ici aussi d’un abus de langage, il n’y a pas distributivité puisque le signe + du
membre de gauche est le signe opératoire de l’addition dans R, alors que le signe ⊞ du
membre de droite est celui de l’addition matricielle.
(3) Distributivité à gauche et à droite par rapport à l’addition des matrices :
α ⊠ (A ⊞ B) = (A ⊞ B) ⊠ α = (α ⊠ A) ⊞ (α ⊠ B)
(4) Existence d’un élément neutre, le réel 1, tel que :
1⊠A=A
(5) Commutativité :
α⊠A= A⊠α
32 Matrices

4.3.2 Multiplication de deux matrices

Soient les deux systèmes d’équations suivants :
 
A11 u1 + A12 u2 = a1 B11 v 1 + B12 v 2 = u1
et
A 1
+ A22 u2 = a2 B 1
+ B22 v 2 = u2
21 u 21 v

Injectons le second dans le premier :


A11 (B11 v 1 + B12 v 2 ) + A12 (B21 v 1 + B22 v 2 ) = a1
A 1
+ B12 v 2 ) + A22 (B21 v 1 + B22 v 2 ) = a2
21 (B11 v

(A11 B11 + A12 B21 )v 1 + (A11 B12 + A12 B22 )v 2 = a1
(A + A21 B21 )v 1 + (A21 B12 + A22 B22 )v 2 = a2
21 B11
Sous forme matricielle :
" # ! !
A11 B11 + A12 B21 A11 B12 + A12 B22 v1 a1
⊠ 2 =
A21 B11 + A21 B21 A21 B12 + A22 B22 v a2
Or nous avons aussi
" # ! ! " # ! !
A11 A12 u1 a1 B11 B12 v1 u1
⊠ 2 = et ⊠ 2 = 2
A21 A22 u a2 B21 B22 v u
En injectant la seconde relation dans la première :
" # (" # !) !
A11 A12 B11 B12 v1 a
⊠ ⊠ 2 = 1
A21 A22 B21 B22 v a2
En effectuant le calcul on constate l’associativité du produit matriciel et l’on a donc :
" # " # " #
A11 A12 B B12 A B + A12 B21 A11 B12 + A12 B22
⊠ 11 = 11 11
A21 A22 B21 B22 A21 B11 + A22 B21 A21 B12 + A22 B22
On constate que chaque élément de la matrice produit est la multiplication d’une ligne de A
par une colonne de B. Par conséquent la condition nécessaire et suffisante pour multiplier deux
matrices dans l’ordre AB est que le nombre de colonnes de A soit égal au nombre de lignes de
B. Les matrices sont alors dites compatibles. On justifie ainsi l’écriture en colonne des inconnues
(6) p. 29.
Notation 4.3.1. La multiplication matricielle est souvent posée comme suit :
 
B11 B12
B21 B22
  
A11 A12 A11 B11 + A12 B21 A11 B12 + A12 B22
A21 A22 A21 B11 + A22 B21 A21 B12 + A22 B22
La multiplication matricielle a les propriétés suivantes :
(1) Associativité :
A ⊠ (B ⊠ C) = (A ⊠ B) ⊠ C
(2) Distributivité à gauche et à droite par rapport à l’addition matricielle :
A ⊠ (B ⊞ C) = (B ⊞ C) ⊠ A = A ⊠ B ⊞ A ⊠ C
(3) En général non commutativité :
A ⊠ B 6= B ⊠ A
La multiplication matricielle est souvent notée × ou encore on pourra omettre le symbole, par
analogie avec la multiplication des scalaires.
 Matrices 33

Exemple 4.3.1. Exprimons sous forme matricielle les vecteurs de la base naturelle polaire
en fonction des vecteurs de la base rectangulaire :
! " # !
eρ x y ex
= ,ρ ,ρ
eθ x,θ y,θ ey
" # !
cos θ sin θ ex
=
−ρ sin θ ρ cos θ ey

Exprimons sous forme matricielle les vecteurs de la base rectangulaire (ex , ey ) en fonction
des vecteurs de la base naturelle polaire (eρ , eθ ) :
! " # !
ex ρ θ eρ
= ,x ,x
ey ρ,y θ,y eθ
" # !
cos θ − sinρ θ eρ
=
sin θ cosρ θ eθ

4.4 Matrice colonne et matrice ligne

Nous noterons les matrices colonnes et les matrices lignes avec des parenthèses plutôt qu’avec
des crochets. Pour une base donnée, un ensemble ordonné de nombre est un vecteur. Par
conséquent, pour une base donnée, les matrices colonnes et les matrices lignes sont des vecteurs.
Les éléments de ces matrices sont les composantes covariantes ou contravariantes d’un vecteur.
Les inconnues u1, u2 forment un vecteur. Nous avons les deux possibilités suivantes :
— On pré-multiplie A par une matrice ligne
" #
  A11 A12  
u1 u2 = A11 u1 + A21 u2 A12 u1 + A22 u2
A21 A22

Le couple u1, u2 forme une matrice ligne et le résultat est aussi une matrice ligne.
— On post-multiplie A par une matrice colonne
" # ! !
A11 A12 u1 A11 u1 + A12 u2
=
A21 A22 u2 A21 u1 + A22 u2

Le couple u1, u2 forme une matrice colonne et le résultat est aussi une matrice colonne.
Toute matrice carrée peut prendre en entrée un vecteur et donner en sortie un autre vecteur,
autrement dit peut transformer un vecteur en un autre vecteur.
Remarque 4.4.1. La notation 4.3.1 p. 32 adoptée pour la multiplication matricielle implique que les
deux écritures suivantes
    
A11 A12
u1 A11 A12
u1 u2 et
A21 A22 u2 A21 A22

n’ont pas de sens car les matrices ne sont pas compatibles.

Nous n’obtenons pas le même système d’équations linéaires selon que l’on pré-multiplie ou
que l’on post-multiplie.
34 Matrices

4.5 Matrice transposée

Définition 4.5.1. Matrice transposée

Soit Aij un élément de la matrice A. La matrice B est la transposée de A ssi :
∀i, j Bij = Aji
Notation 4.5.1. La transposée de A est notée AT .
Si A est une matrice m × n alors AT est une matrice n × m. Par conséquent la transposée
d’une matrice colonne donne une matrice ligne et réciproquement.
La transposition matricielle a les propriétés suivantes. Soit k un scalaire :
(A + B)T = AT + B T
(AT )T = A
(kA)T = kAT
(AB)T = B T AT
Si AT = A alors A est symétrique, si AT = −A alors A est antisymétrique.
Exemple 4.5.1. Nous avons :
!T
A11 u1 + A12 u2  
= A11 u1 + A12 u2 A21 u1 + A22 u2
A21 u1 + A22 u2
(" # !)T " #
A11 A12 u1   A11 A21
= u 1
u 2
A21 A22 u2 A12 A22
!T " #T
u1 A11 A12
=
u2 A21 A22

Nous retrouvons (AB)T = B T AT .

4.6 Notation indicielle des matrices

L’addition matricielle est notée :

∀i, j Cij = Aij + Bij
Pour la multiplication matricielle nous utilisons la convention de notation ligne-colonne pour
les éléments des matrices. Elle est alors notée :
X
∀i, j Cij = Aik Bkj
k
X
= Bkj Aik
k

Remarque 4.6.1. Pour la multiplication matricielle, soit le dernier indice de la première matrice est
égal au premier indice de la seconde matrice, soit le premier indice de la première matrice est égal au dernier
indice de la seconde matrice.

Théorème 4.6.1. Soient A = [A]mn et B = [B]np alors :

(AB)T = B T AT
 Matrices 35

Démonstration.
!T
T
X
(AB) = Aik Bkj = [Cij ]Tmp = [Cji]pm
k

En posant  (
B T = D = [Dij ]pn Dij = Bji
⇒
AT = E = [Eij ]nm Eij = Aji
on a :
X X X
B T AT = DE = (Dik Ekj ) = (BkiAjk ) = (Ajk Bki ) = [Cji]pm
k k k


L’expression
∀i Aij uj = ai
donne le système : 
A11 u1 + A12 u2 = a1
A 1
(7)
21 u + A22 u2 = a2
Cela correspond à la post-multiplication matricielle Au = a. L’expression
∀i Aji uj = ai (8)
donne le système : 
A11 u1 + A21 u2 = a1
A 1
+ A22 u2 = a2
12 u

Cela correspond à la pré-multiplication matricielle uA = a. Supposons que B soit la transposée

de A, et dans (8) remplaçons dans Aji par Bij :

B11 u1 + B12 u2 = a1
B 1
+ B22 u2 = a2
21 u

D’après (7) c’est la post-multiplication matricielle Bu = a, c’est-à-dire AT u = a :

∀i ATij uj = ai
Dans les expressions Aij uj et Aji uj les matrices sont transposées l’une de l’autre.
Dans l’expression (8) l’indice de ligne est la lettre i, la notation ligne-colonne 4.1.1 p. 29
n’est donc pas respectée pour la matrice [Aji ]. En effet, la convention de sommation sur l’indice
répété ne respecte pas la notation ligne-colonne des matrices.

4.7 Matrice identité

Définition 4.7.1. Matrice identité

La matrice identité ou matrice unité, notée I, est une matrice carrée d’ordre n, telle que
pour toute matrice carrée A du même ordre n :
AI = IA = A
En notation indicielle :
I = [δij ]nn
36 Matrices

4.8 Inverse d’une matrice carrée

Définition 4.8.1. Inverse d’une matrice

Une matrice carrée A est inversible s’il existe une matrice carrée B de même ordre, appelée
inverse de A, telle que :

AB = BA = I

En notation indicielle :
X X
Aik Bkj = Bik Akj = δij
k k

Notation 4.8.1. La matrice inverse de A est notée A−1 .

L’inversion matricielle a les propriétés suivantes. Soit k un scalaire non nul :

(A−1 )−1 = A
(kA)−1 = k −1 A−1
(AB)−1 = B −1 A−1

La matrice inverse est unique.

Démonstration. Supposons B 6= C telles que :

(
AB = BA = I
AC = CA = I

B = BI = B(AC) = (BA)C = IC = C

Soient A = [A]mn et B = [B]np alors :

(AB)−1 = B −1 A−1

Démonstration. Par associativité du produit matriciel :

   
(AB) B −1 A−1 = A BB −1 A−1 = AIA−1 = AA−1 = I

De même :
   
B −1 A−1 (AB) = B −1 A−1 A B = B −1 IB = B −1 B = I

Si A est inversible alors


AT est inversible et les opérations de transposition et d’inversion
−1
T
commutent : (A−1 ) = AT
 Matrices 37

Démonstration.
AA−1 = I
 T
AA−1 = IT
 T
A−1 AT = I
   −1  −1
−1 T T
A A AT = I AT
 T   −1   −1
A−1 AT AT = AT
 T  −1
A−1 = AT
 −1
T
Si A−1 existe alors on peut prendre sa transposée et (A−1 ) existe, donc AT existe. 

4.9 Forme quadratique

Un polynôme est homogène de degré n si chacun de ses monômes et de degré n. Un poly-

nôme de degré deux est appelé forme quadratique. Toute forme quadratique Q des n variables
u1 , u2 , · · · , un
Q = a11 u1u1 +a12 u1 u2 + · · · +a1n u1 un +a21 u2 u1 + · · · +a2n u2 un + · · · +an1 un u1 + · · · +ann un un
peut s’écrire sous forme matricielle,
  1

a11 a12 ··· a1n u
  a   2
a22 ··· a2n   u 
Q = u1 u2 · · · un 
21
 .
 .. 
· · · 
· · · ··· ··· 
an1 an2 ··· ann un
= uT Au
et sous forme indicielle avec la convention de sommation :
 
a1j uj
  j
 a2j u 
Q = u1 u2 · · · un 
 .. 

 . 
anj uj
 
= ui aij uj
= aij ui uj

uT Au = aij ui uj (9)
On remarque que ui uj = uj ui permet d’écrire :
Q = a11 u1 u1 + 21 (a12 + a21 )u1 u2 + · · · + 12 (a1n + an1 )u1 un
+ 12 (a12 + a21 )u2 u1 + · · · + 21 (a2n + an2 )u2un
+ ...
+ 12 (a1n + an1 )un u1 + · · · + ann un un
38 Matrices

Posons B = 12 (A + AT ) soit b11 = a11 , b12 = b21 = 21 (a12 + a21 ), etc.

Q = b11 u1 u1 + b12 u1 u2 + · · · + b1n u1 un
+ b12 u2 u1 + · · · + b2n u2 un
+ ...
+ b1n un u1 + · · · + bnn un un
La matrice est maintenant symétrique, ∀i, j bij = bji :
 
 
b11 b12 ··· b1n u1

  b b22 ··· b2n   u2 

Q = u1 u2 · · · un 
12
 . 

· · · ··· ··· · · ·   .. 

b1n b2n ··· bnn un

Plus généralement, tout polynôme P des 2n variables u1 , u2 , · · · , un et v 1 , v 2 , · · · , v n ,

P = a11 u1 v 1 +a12 u1 v 2 + · · · +a1n u1 v n +a21 u2 v 1 + · · · +a2n u2 v n + · · · +an1 un v 1 + · · · +ann un v n
peut s’écrire sous forme matricielle,
  
a11 a12 ··· a1n v1
 a  2
 a22 ··· a2n   v 
P = u1 u2 · · · un  21
 
· · ·   ... 
 
· · · ··· ··· 
an1 an2 ··· ann v n
  1

a11 a12 ··· a1n u
  a   2
 a22 ··· a2n   u 
= v1 v2 · · · v n  21  .
 .. 
· · · 
· · · ··· ··· 
an1 an2 ··· ann un
= uT Av
= vT Au
et sous forme indicielle avec la convention de sommation :
 
a1j v j
 a v 
j
n  2j 
P = u u · · · u  .. 
1 2
 . 
anj v j
 
= ui aij v j
= aij ui v j

uT Av = aij uiv j (10)

 5
Applications linéaires

5.1 Définitions

Définition 5.1.1. Application

Une application est une relation entre deux ensembles pour laquelle chaque élément de l’en-
semble de départ possède une image et une seule dans l’ensemble d’arrivée.

Définition 5.1.2. Application linéaire

Une application linéaire (ou transformation linéaire ou opérateur linéaire) est une applica-
tion d’un espace vectoriel dans un autre espace vectoriel (ou le même), qui conserve l’addition
vectorielle et la multiplication par un scalaire. Elle prend en entrée un vecteur et donne en
sortie un vecteur.
Soient E et F deux espaces vectoriels sur le même corps R, et soit f une application de E
dans F :

f :E→F
x 7→ f (x) = v

f est linéaire si elle est :

(1) Additive : ∀u, v ∈ E × E, f (u ⊕ v) = f (u) ⊕ f (v)
(2) Homogène de degré un : ∀u ∈ E, ∀λ ∈ K, f (λ ⊙ u) = λ ⊙ f (u)

Les deux conditions de linéarité peuvent être remplacées par la seule condition suivante :

∀u, v ∈ E × E, ∀λ ∈ R, f (λ ⊙ u ⊕ v) = λ ⊙ f (u) ⊕ f (v)

Nous dirons que f préserve les opérations de combinaison linéaire car peu importe que f soit
appliquée avant ou après l’addition vectorielle ou la multiplication par un scalaire.
Remarque 5.1.1. Dans (2) posons λ = 0. En utilisant les propriétés 2.1.3 p. 12 :
f (0 ⊙ u) = 0 ⊙ f (u)
f (0) = 0

Si f est linéaire alors f (0) = 0.

f (0) = 0 est donc une condition nécessaire pour que f soit linéaire.
40 Applications linéaires

Nous n’avons besoin que de transformer les vecteurs de base. En effet, la transformation
linéaire d’un vecteur u quelconque s’écrit :
 
f (u) = f u1 e1 + u2 e2 + · · · + un en
= u1 f (e1 ) + u2 f (e2 ) + · · · + un f (en )

5.1.1 Exemples
Exemple 5.1.1. Soit α un scalaire. L’homothétie vectorielle de rapport α :
h:E→E
x 7→ α ⊙ x
est une application linéaire. En effet :
h(x) = α ⊙ x
h(x ⊕ y) = α ⊙ (x ⊕ y)
= (α ⊙ x) ⊕ (α ⊙ y)
= h(x) ⊕ h(y)
et,
h(λ ⊙ x) = α ⊙ (λ ⊙ x)
= αλ ⊙ x
= λ ⊙ (α ⊙ x)
= λ ⊙ h(x)
Exemple 5.1.2. Soit D(R, R) l’espace vectoriel des fonctions dérivable de R dans R, et soit
F (R, R) l’espace vectoriel des fonctions de R dans R. L’application dérivation,
d : D(R, R) → F (R, R)
f 7→ f ′
qui à toute fonction f associe sa dérivée f ′ , est linéaire. En effet, la dérivée de la somme de
deux fonctions est la somme de leur dérivée,
d(f + g) = df + dg
et la dérviée d’une fonction multipliée par une constante est égale à cette constante fois la
dérivée de cette fonction :
d(λf ) = λ df

5.2 Transformations actives et passives

Tout système d’équations linéaires,


a11 u1 + a12 u2 = v 1
a u1 + a22 u2 = v 2
21

est une application linéaire de chaque vecteur u(u1 , u2) vers son vecteur image v(v 1 , v 2 ) qui
peut s’écrire sous forme matricielle
! ! !
a11 a12 u1 v1
2 =
a21 a22 u v2
 Applications linéaires 41

Elle s’écrit aussi sous forme indicielle :

∀j aij ui = v j
On vérifie que l’on a bien les propriétés d’additivité et d’homogénéité de degré un,
A(u1 + u2 ) = A(u1 ) + A(u2 ) et A(λu) = λA(u)
qui caractérisent les applications linéaires. L’application étant bijective :
det A 6= 0
Les transformations linéaires peuvent être interprétées de deux façons. Pour donner une repré-
sentation graphique à l’action d’une matrice sur un vecteur, nous supposerons que les inconnues
sont les composantes contravariantes d’un vecteur, c’est-à-dire les coordonnées des points aux
extrémités des vecteurs :
(1) (v 1 , v 2 ) sont les coordonnées du point Q image du point P (u1, u2 ) dans le même système
de coordonnées.
Exemple 5.2.1. Le système d’équations suivant,

v 1 = 21 u1 − 4u2
v 2 = 31 u1 + u2
transforme le vecteur P (2, 1) en son image Q(−3, 5/3).

On parle alors de l’aspect alibi 1 de la transformation, ou bien d’une transformation

active. La plupart du temps on supposera que l’on effectue cette transformation.

Q+
+P

Fig. 5.1. Le point P passe en Q

(2) (v 1 , v 2 ) sont les coordonnées du même point P dans un nouveau système de coordon-
nées. On parle alors de l’aspect alias de la transformation, ou bien d’une transformation
passive. Les deux systèmes de coordonnées sont reliés par la relation v = Au. Pour
trouver dans l’ancien système de coordonnées, les coordonnées du vecteur de base (1, 0)
de ce nouveau système, on résoud le système d’équations suivant :
    
1 = 1
2
u1 − 4 u2 1 = 1
2
+ 4
3
u1 u 1 = 6
11
0
⇒ u 2
⇒ u 2
= 1
3
u1 + u2 = − 31 u 1 = − 11
2

Pour trouver le vecteur de base de coordonnées (0, 1) on résoud le système :

  1 
0 = 21 u1 − 4u2 u = 8u2 u 1 = 24
11
⇒   ⇒
1 = 13 u1 + u2 1 = 8
+ 1 u2 u 2 = 3
3 11

1. du latin « ailleurs ».
42 Applications linéaires

+ P

Fig. 5.2. Nouveau système de coordonnées

En appliquant une transformation linéaire à un système de coordonnées rectangulaire, on

obtient un système de coordonnées dont les lignes de coordonnées sont rectilignes et obliques
(Fig.5.2).

5.3 Transformation affine

Lorsque l’on combine une transformation linéaire et une translation on obtient une trans-
formation affine,
v = Au + b
où b est un vecteur constant. En posant u = 0, nous voyons que l’origine du nouveau repère
se trouve à l’extrémité du vecteur b.

5.4 Transformation orthogonale

Une matrice carrée A est orthogonale ssi :

AAT = AT A = I ⇔ AT = A−1
Le déterminant d’une matrice orthogonale est de carré unité. S’il vaut +1 la matrice est dite
directe. Par exemple les matrices identité et les matrices rotation d’un angle α autour d’un axe
∆ quelconque sont des matrices directes. Si le déterminant vaut −1 la matrice est dite indirecte.
Une transformation est orthogonale ssi sa matrice est orthogonale.
 Produit scalaire
6
6.1 Représentation géométrique

Tout comme les vecteurs, le produit scalaire est une notion issue de la mécanique classique.
Il permet d’exprimer le travail d’une force. En notant f l’intensité d’une force, d le déplacement
du point d’application de cette force sous l’effet de cette force, et θ l’angle que font la force et
le déplacement, le travail W (work) de la force lors de ce déplacement a pour expression :
W = fd cos θ
Le travail est une mesure de l’effet mécanique d’une force en l’absence de déformations. A l’ori-
gine il permettait d’évaluer l’énergie fournie par un cheval pour déplacer une charge, autrement
dit le travail du cheval. La notion de travail suggère de définir une nouvelle opération sur les
vecteurs.
Notons d le vecteur déplacement. Le produit scalaire de la force par le déplacement est la
projection du vecteur force sur le vecteur déplacement :
f · d = fd cos (f , d)
Remarque 6.1.1. Notez qu’en physique nous effectuons le produit scalaire de vecteurs qui n’appar-
tiennent pas forcément au même espace vectoriel.

Considérons l’espace ordinaire de la géométrie classique appliquée à la physique. À tout

couple de vecteurs (u, v) la multiplication scalaire fait correspondre un nombre noté u · v,
appelé leur produit scalaire, tel que :
u · v = kukkvk cos (u, v)
Dans le cas particulier où u et v ont même direction,
u · v = kukkvk
et le produit scalaire d’un vecteur par lui-même donne le carré de sa norme euclidienne :
u · u = kuk2
Le produit scalaire a les propriétés suivantes :
(1) Symétrie :
u · v = kukkvk cos θ
= kvkkuk cos (−θ)
=v·u
44 Produit scalaire

(2) Distributivité par rapport à l’addition vectorielle

u3 u2

u1

Fig. 6.1. Distributivité du produit scalaire

Posons u1 ⊕ u2 = u3 :

(u1 ⊕ u2 ) · v =u3 · v
 
=kx3 kkvk cos v
[, u3
v, u1 ) + (\
=kx3 kkvk cos[([ u1 , u3 )]
h        i
=kx3 kkvk cos v
[, u1 cos u
\ 1 , u3 − sin v
[, u1 sin u
\ 1 , u3

 
  \
kx1 k + kx2 k cos (u1 , u2 )
 \
 kx k sin (u
2 1 , u2 ) 
= kx3 kkvk cos v
[ , u1 − sin v[, u1
kx3 k kx3 k
h          i
= kvk kx1 k cos v
[, u1 + kx2 k cos v
[, u1 cos x
\1 , u2 − kx2 k sin v
[ , u1 sin x
\1 , u2

   
(u1 ⊕ u2 ) · v = kvkkx1 k cos v
[, u1 + kvkkx2 k cos v
[, u2
= u1 · v + u2 · v

Il s’agit d’un abus de langage, il n’y a pas distributivité puisque le signe ⊕ du membre
de gauche est le signe opératoire de l’addition vectorielle, alors que le signe + du
membre de droite est celui de l’addition dans R.
(3) Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire
Posons α ⊙ u = w :

(α ⊙ u) · v = w · v
= kwkkvk cos θ
= αkukkvk cos θ
= α × (u · v)

Il s’agit ici aussi d’un abus de langage, il n’y a pas associativité puisque le signe ⊙
du membre de gauche est le signe opératoire de la multiplication d’un vecteur par un
scalaire, alors que le signe × du membre de droite est la multiplication dans R.
 Produit scalaire 45

(4) Définie : ∀u, u · u = 0 ⇒ u=0

u·u =0
kukkuk cos (u,
du) = 0

kuk2 = 0
u=0
(5) Positive : ∀u, u · u > 0

6.2 Représentation algébrique

Par la suite, le produit scalaire a été défini de façon purement algébrique par ses propriétés.
Définition 6.2.1. Produit scalaire euclidien
Soient λ et µ deux scalaires, et soient u, v, w trois vecteurs d’un espace vectoriel E. Sup-
posons qu’il existe une loi de composition externe, de E × E dans R, notée ·, telle qu’à tout
couple (u, v) de vecteurs de E elle fasse correspondre un scalaire de R, noté u · v, ayant les
propriétés suivantes :
(1) Symétrie :
u·v=v·u
On trouve parfois le terme « commutativité » bien que ce terme soit réservé aux lois
de composition internes, l’application produit scalaire étant une opération externe.
(2) Bilinéarité, c’est-à-dire :
(a) Distributivité à gauche par rapport à l’addition vectorielle :
u · (v ⊕ w) = u · v + u · w
La symétrie implique la distributivité à droite.
(b) Multiplication à gauche par un scalaire :
(λ ⊙ u) · v = λ × (u · v)
La symétrie implique la multiplication à droite.
2a et 2b sont équivalents à la linéarité à gauche :
u · (λ ⊙ v ⊕ µ ⊙ w) = λ × (u · v) + µ × (u · w)
La symétrie implique la linéarité à droite. La bilinéarité regroupe la linéarité à droite
et à gauche.
(3) Définie :
∀u, u · u = 0 ⇒ u = 0
(4) Positive :
∀u, u · u > 0
Cette loi s’appelle multiplication scalaire euclidienne de u par v sur le R-espace vectoriel E, et
le scalaire u · v est appelé produit scalaire euclidien des vecteurs u et v.
On parle de produit scalaire (tout court) lorsque les propriétés (3) et (4) sont remplacées
par la propriété suivante :
46 Produit scalaire

(3) Non dégénéréscence :

∀v, u · v = 0 ⇒ u = 0
Cette propriété est moins contraignante car si la loi est définie alors elle est non-dégénérée. En
effet, par contraposée, supposons la loi dégénérée alors
∃u 6= 0 / ∀v, u · v = 0
En particulier pour u = v nous avons
∃u 6= 0 / u · u = 0
et la loi n’est pas définie.
Le produit scalaire n’est pas associatif car (u·v)·w n’est pas défini, le terme entre parenthè-
ses étant un scalaire. Le produit scalaire ne fait pas partie intégrante de la structure d’espace
vectoriel, mais est une structure supplémentaire qui peut ou non être introduite. Les espaces
vectoriels munis d’un produit scalaire portent un nom particulier :
Définition 6.2.2. Espaces vectoriels pré-euclidiens
Un espace vectoriel sur lequel est défini un produit scalaire (tout court) est appelé espace
vectoriel pré-euclidien.
Définition 6.2.3. Espace vectoriel euclidien
Un espace vectoriel sur lequel est défini un produit scalaire euclidien est appelé espace vec-
toriel euclidien ou parfois espace vectoriel proprement euclidien.
L’espace vectoriel euclidien est un cas particulier d’espace vectoriel pré-euclidien.
Définition 6.2.4. Espace vectoriel pseudo-euclidien
Un espace vectoriel sur lequel est défini un produit scalaire non toujours positif est appelé
espace vectoriel pseudo-euclidien ou parfois espace vectoriel improprement euclidien.
L’espace vectoriel pseudo-euclidien est un cas particulier d’espace vectoriel pré-euclidien.
Remarque 6.2.1. L’espace vectoriel pré-euclidien est avant tout un espace plat. L’existence d’un produit
scalaire n’est possible que dans un tel espace, et par conséquent le définit pleinement. Dans un espace courbe, le
produit scalaire n’est défini que localement dans l’espace pré-euclidien tangent.

6.3 Expression analytique du produit scalaire

Soient u et v deux vecteurs d’un espace vectoriel pré-euclidien E2 , exprimés en composantes

contravariantes dans une base quelconque (e1 , e2 ). En utilisant la bilinéarité et la symétrie du
produit scalaire :
   
u · v = u1 e1 ⊕ u2 e2 · v 1 e1 ⊕ v 2 e2
   
= v 1 e1 ⊕ v 2 e2 · u1 e1 + v 1 e1 ⊕ v 2 e2 · u2 e2
   
= u1 e1 · v 1 e1 ⊕ v 2 e2 + u2e2 · v 1 e1 ⊕ v 2 e2
= u1 e1 · v 1 e1 + u1 e1 · v 2 e2 + u2 e2 · v 1 e1 + u2 e2 · v 2 e2
= u1 v 1 e1 · e1 + u1 v 2 e1 · e2 + u2 v 1 e2 · e1 + u2 v 2 e2 · e2
Généralisons à un espace à n dimensions :
Soient u = ui ei et v = v j ej deux vecteurs d’un espace vectoriel pré-euclidien En :
u · v = ui ei · v j ej
 Produit scalaire 47

u · v = uiv j ei · ej (11)
Cette relation est valable que la base soit orthogonale ou non, normée ou non, car nous n’avons
pas fait d’hypothèse.
Définition 6.3.1. Vecteurs orthogonaux
Deux vecteurs u et v d’un espace vectoriel euclidien sont orthogonaux ssi leur produit scalaire
est nul :
u·v=0

6.4 Composantes covariantes

Le produit scalaire permet de définir les composantes covariantes. À partir d’un système
de coordonnées rectilignes obliques (x1 , x2 ), construisons une base normée (e1 , e2 ). En proje-
tant le vecteur u perpendiculairement aux vecteurs de base, nous obtenons ses composantes
covariantes :

x2

u2
u

e2

o x1
e1 u1
Fig. 6.2. Composantes covariantes du vecteur u

Nous avons :
u1 = u · e1
u2 = u · e2
Remarque 6.4.1. À chaque axe de coordonnée on associe un vecteur de base tangent normé, sur lequel
on définit deux composantes, l’une contravariante, l’autre covariante. La variance, c’est-à-dire le fait d’être
covariant ou contravariant, ne s’applique qu’aux composantes.
Remarque 6.4.2. Bien qu’ayant un indice supérieur, les coordonnées ne sont ni contravariantes ni cova-
riantes. Les coordonnées du point à l’extrémité d’un vecteur se confondent avec ses composantes contravariantes,
ce qui justifie la position haute de leur indice.

Définition 6.4.1. Composantes covariantes

Soit (ei ) une base d’un espace vectoriel euclidien En . On appelle composantes covariantes
d’un vecteur u, les n nombres ui tels que :
∀i ui , u · ei
Elles sont représentées au moyen d’indices inférieurs.
Remarque 6.4.3. L’indice de numérotation des vecteurs de base (ei ) indique un lien avec la covariance
(voir le paragraphe 7.6.2 p. 57).
48 Produit scalaire

Si un vecteur de base est multiplié par deux, la composante correspondante le sera aussi.
Ces composantes sont dites covariantes.
Bien que la base (e1 , e2 ) soit normée :
u 6= u1 e1 + u2e2

Théorème 6.4.1. Pour que n quantités rapportées à une base d’un espace vectoriel En soient
les composantes d’un vecteur, il faut et il suffit que ces quantités soient toutes covariantes ou
toutes contravariantes par changement de base.

Une égalité entre deux vecteurs est indépendante de la base dans laquelle on l’exprime
puisque les termes de l’égalité (les vecteurs) sont invariants par changement de base. Une
égalité entre deux vecteurs qui est vraie dans une base, est vraie dans toutes les bases.

6.5 Covecteurs

À tout vecteur u on peut associer son covecteur ũ = (u1 , u2 ), qui n’est autre que le vecteur u
exprimé en composantes covariantes. Représentons u = v+w et projetons perpendiculairement
ces vecteurs sur les axes de coordonnées x1 et x2 :

x2

u2

u
e2 w
v
o x1
e1 u1
Fig. 6.3. Composantes covariantes

Dans la base normée (e1 , e2 ) associée au système de coordonnées :

(v1 , v2 ) ⊕ (w1 , w2 ) = (v1 + w1 , v2 + w2 )
= (u1 , u2)
ṽ ⊕ w̃ = ũ
et :
α ⊙ (u1 , u2 ) = (αu1, αu2 )
Les lois de compositions sont similaires à celles écrites en composantes contravariantes (para-
graphe 2.2.3 p. 18). En effet, d’après les définitions 2.1.2 p. 13, ces lois définissent les vecteurs,
et les vecteurs sont indépendants du choix de la base, donc du choix des composantes puisque
des composantes contravariantes dans une base sont covariantes dans la base réciproque.
 Produit scalaire 49

6.6 Norme euclidienne et pseudo-norme

Notation 6.6.1. Le produit scalaire d’un vecteur avec lui-même est noté :
u · u , u2
Définition 6.6.1. Norme d’un vecteur
Le carré de la norme d’un vecteur est le produit scalaire de ce vecteur avec lui-même :
kuk2 = u · u
Lorsque le vecteur appartient à un espace vectoriel euclidien, le produit scalaire euclidien
permet de définir la norme euclidienne d’un vecteur en accord avec la définition 2.2.10 p. 21
d’une norme. Dans le cas euclidien nous avons :
Définition 6.6.2. Norme euclidienne d’un vecteur
√
kuk = u2
Lorsque le vecteur appartient à un espace vectoriel pré-euclidien, le produit scalaire n’est
pas défini positif mais seulement non dégénéré, et le carré de la norme de tout vecteur non nul
n’est plus obligatoirement strictement positif, il peut être nul ou négatif, comme c’est le cas dans
l’espace-temps pseudo-euclidien de la relativité restreinte. Nous parlerons de pseudo-norme.
 Tenseur métrique
7
7.1 Définition

L’expression analytique du produit scalaire de deux vecteurs, relation (11) p. 47, fait appa-
raitre le produit scalaire de tous les vecteurs de base pris deux à deux, ei · ej . Nous pouvons
former une matrice carrée à partir de ces produits scalaires.
Définition 7.1.1. Tenseur métrique
La matrice [gij ] définie par ses composantes gij telles que
∀i, j gij , ei · ej
est appelée tenseur métrique ou tenseur fondamental.
Au paragraphe 14.8 p. 139 nous montrerons que lors d’un changement de base, la matrice
[gij ] se transforme d’une façon particulière que nous préciserons. Ces matrices particulières
portent le nom de tenseur. Toutes les matrices ne sont pas des tenseurs, tous les tenseurs à
deux indices sont des matrices.
Exemple 7.1.1. Soit (ex , ey ) une base orthonormée de l’espace vectoriel euclidien E2 (le
plan euclidien aussi noté R2 ). Le tenseur métrique s’écrit :
" # " #
ex · ex ex · ey 1 0
=
ex · ey ey · ey 0 1
La symétrie du produit scalaire implique la symétrie des gij quelle que soit la base :
∀i, j ei · ej = ej · ei

∀i, j gij = gji (12)

Pour calculer le nombre d’éléments différents de la matrice [gij ], comptons les éléments
diagonaux plus les éléments de la partie triangulaire supérieure de la matrice. Cela représente
la moitié des n2 éléments, plus la moitié restante des n éléments diagonaux, soit
n2 n n(n + 1)
+ = (13)
2 2 2
éléments différents.
Grâce au tenseur métrique le produit scalaire s’écrit :
u · v = gij ui v j
52 Tenseur métrique

En utilisant la non dégénérescence du produit scalaire :

Si ∀v, u · v = 0, alors u = 0
⇒ Si ∀v j gij ui v j = 0, alors ui = 0
⇒ Si ∀j gij ui = 0, alors ui = 0
 1
g11 u
 + g21 u2 + · · · + gn1 un = 0



g12 u1
+ g22 u2 + · · · + gn2 un = 0
⇒ Si alors u1 = u2 = · · · = un = 0

······························




g1n u1 + gn2 u2 + · · · + gnn un = 0
    
g11 g21 · · · gn1 u1 0

 12 g22
g · · · gn2   u  
  2
0

 .
 . .. .   .  = .
   
· · · ..   ..   .. 

 . .
g1n gn2 · · · gnn un 0
La condition nécessaire et suffisante pour que gij ui v j soit non dégénérée est que le détermi-
nant de la matrice carrée [gij ] soit non nul :
det[gij ] 6= 0 (14)
En utilisant les définitions 6.4.1 p. 47 et 2.2.12 p. 23 :
∀j uj = u · ej
X 
= uiei · ej
i
X
= ui (ei · ej )
i
X
= gij ui
i

Les gij permettent de passer des composantes contravariantes aux composantes covariantes :

∀j uj = gij ui (15)
Ces relations sont des relations entre composantes. Si i et j varient de 1 à 3, l’écriture
indicielle condense trois relations, comme le ferait une écriture vectorielle.
Exemple 7.1.2. Soit u un vecteur d’un espace vectoriel euclidien E2 . Pour la première
composante covariante,
u1 = u · e1
 
= u1 e1 + u2 e2 · e1
= u1 (e1 · e1 ) + u2 (e2 · e1 )
= g11 u1 + g21 u2
et pour la seconde composante covariante :
u2 = u · e2
= (u1 e1 + u2 e2 ) · e2
= u1 (e1 · e2 ) + u2 (e2 · e2 )
= g12 u1 + g22 u2
 Tenseur métrique 53

En écriture matricielle nous avons le système :

 " # ! !
g11 u1 + g21 u2 = u1 g11 g21 u1 u1
⇒ 2 = (16)
g
12 u1 + g22 u2 = u2 g12 g22 u u2

7.2 Représentations du produit scalaire

Nous avons vu qu’avec le tenseur métrique le produit scalaire de deux vecteurs (11) p. 47
s’écrit :
u · v = gij ui v j

Notation 7.2.1. On trouve aussi la notation

u · v , g (u, v)
qui montre explicitement que le tenseur métrique prend en entrée deux vecteurs et donne en sortie un
scalaire.

Les relations (15) p. 52 permet de passer des composantes contravariantes aux covariantes

u · v = uj v j (17)
Le tenseur métrique n’apparait plus dans l’expression du produit scalaire et tous les termes
sont précédés d’un signe positif,
u · v = u1 v 1 + u2 v 2 + . . . un v n
mais chaque terme est algébrique, c’est-à-dire positif, négatif ou nul.
Exemple 7.2.1. Montrons que dans un espace vectoriel euclidien E2 , le vecteur u de com-
posantes contravariantes (3/5, 4/(5ρ)) dans la base naturelle polaire locale (eρ , eθ ) (locale, c’est-
à-dire la base présente en tout point du plan mais différente en chaque point. On devrait parler
des bases naturelles polaires au pluriel).
!
3 4 3/5
u = eρ + eθ ⇒ u
5 5ρ 4/5ρ

est normé et orthogonal au vecteur normé v :

!
−4 3 −4/5
v= eρ + eθ ⇒ v
5 5ρ 3/5ρ

Avec la relation (9) p. 37 :

" # ! !
  1 0 3/5   3/5 9 16ρ
2 i j
kuk = gij u u = 3/5 4/5ρ = 3/5 4/5ρ = + =1
0 ρ2 4/5ρ 4ρ/5
25 25ρ
" # ! !
  1 0 −4/5   −4/5 16 9ρ
2 i j
kvk = gij v v = −4/5 3/5ρ = −4/5 3/5ρ = + =1
0 ρ2 3/5ρ 3ρ/5
25 25ρ
" # ! !
  1 0 −4/5   −4/5 12 12ρ
i j
u · v = gij u v = 3/5 4/5ρ = 3/5 4/5ρ =− + =0
0 ρ2 3/5ρ 3ρ/5
25 25ρ
Exemple 7.2.2. Même démonstration en passant en coordonnées rectangulaires.
" # ! !
cos θ −ρ sin θ 3/5 3/5 cos θ
− 4/5 sin θ
u′ = = 3
sin θ ρ cos θ 4/5ρ /5 sin θ + 4/5 cos θ
54 Tenseur métrique

9 16
kuk2 = δij uiuj = (3/5 cos θ − 4/5 sin θ)2 + (3/5 sin θ + 4/5 cos θ)2 = + =1
25 25
" # ! !
′ cos θ −ρ sin θ −4/5 −4/5 cos θ
− 3/5 sin θ
v = = −4
sin θ ρ cos θ 3/5ρ /5 sin θ + 3/5 cos θ

16 9
kvk2 = δij v i v j = (−4/5 cos θ − 3/5 sin θ)2 + (−4/5 sin θ + 3/5 cos θ)2 = + =1
25 25

u · v = gij uiv j = δij ui v j

     
= 3
5
cos θ − 54 sin θ −4
5
cos θ − 35 sin θ + 3
5
sin θ + 54 cos θ −4
5
sin θ + 53 cos θ
= − 12
25
+ 25
12
= 0

7.3 Notation matricielle des covecteurs

Nous pouvons écrire le produit scalaire sous forme de multiplication matricielle :

 
v1
 
 v2  1 2 n
. . . un  ..  = u1 v + u2 v + · · · + un v
u1 u2 
 . 
vn
et donc représenter les covecteurs par des matrices lignes. La symétrie du produit scalaire
devient :
   
v1 u1
  2
 v    
  u2 

u1 u2 . . . un  ..  = v1 v2 . . . vn 
  
 .. 
 .   . 
vn un
En revanche l’écriture matricielle de l’égalité 16 p. 53 n’est plus possible car on aurait
" # !
g11 g21 u1  
= u 1 u 2 (18)
g12 g22 u2
qui ne respecte pas la notation que l’on a choisi pour la multiplication matricielle. Au paragraphe
8.10 p. 71 nous changeons de notation matricielle pour le tenseur métrique.
Remarque 7.3.1. Un covecteur n’est pas la transposée d’un vecteur car leurs composantes ne se trans-
forment pas de la même façon par changement de base :



u1 u2 6= u1 u2

7.4 Inverse du tenseur métrique

Cherchons l’expression des composantes contravariantes d’un vecteur en fonction de ses

composantes covariantes. Nous devons résoudre (inverser) le système des n équations linéaires
à n inconnues uj des relations (15) p. 52 :
∀i gij uj = ui
 Tenseur métrique 55

D’après (14) p. 52 le déterminant de la matrice [gij ] est différent de zéro, par suite le système
admet une solution unique. Appelons αij le cofacteur de l’élément gij de la matrice [gij ]. En
utilisant la méthode de Cramer, nous avons :
αji
∀j uj = ui
det[gij ]
En posant,
αji
∀i, j g ji =
det[gij ]
nous obtenons les relations cherchées :
∀j uj = g jiui (19)
où les g ij sont les éléments de la matrice inverse de la matrice [gij ]. Les g ij permettent de passer
des composantes covariantes aux composantes contravariantes. La notation avec deux indices
supérieurs sera justifiée au paragraphe 14.8 p. 139.
[gij ] étant symétrique, il en est de même de [g ij ]. De plus les déterminants de matrices
inverses sont inverses l’un de l’autre :
1
det[g ji] =
det[gij ]
Les relations (15) p. 52 et (19) p. 55 nous donnent :
∀k uk = gkj uj
∀i g ik uk = g ik gkj uj
∀i ui = g ik gkj uj
Par conséquent
∀i g ik gkj , δji (20)
qui exprime en notation indicielle que les matrices sont inverses l’une de l’autre.
Exemple 7.4.1. Dans la base naturelle polaire le tenseur métrique s’écrit :
" # " #
eρ · eρ eρ · eθ 1 0
=
eθ · eρ eθ · eθ 0 ρ2
Les éléments du tenseur métrique sont fonction des coordonnées, par exemple ici gθθ = ρ2 . On
les appelle des fonctions métriques. Le déterminant du tenseur métrique polaire vaut :
det[gij ] = 1 × ρ2 − 0 × 0 = ρ2

Inverse du tenseur métrique dans la base naturelle polaire

" # " #
h i 1 ρ2 0 1 0
ij
g = 2 = (21)
ρ 0 1 0 1/ρ2

7.5 Tenseur métrique et norme

La définition du carré de la norme d’un vecteur 6.6.1 p. 49

kuk2 = u · u
peut s’écrire grâce au tenseur métrique.
56 Tenseur métrique

Définition 7.5.1. Norme d’un vecteur

Le carré de la norme d’un vecteur a pour expression
kuk2 = gij uiuj
Nous avons également :
kuk2 = g ij uiuj
= ui ui

7.6 Tenseur métrique et bases

7.6.1 Base orthonormée

Définition 7.6.1. Base orthogonale
Une base (e1 , e2 , . . . , en ) d’un espace vectoriel euclidien En est orthogonale ssi ses vecteurs
sont orthogonaux deux à deux :
∀i 6= j, ei · ej = 0
∀i 6= j, gij = 0 (22)
[gij ] est donc diagonale. L’inverse d’une matrice diagonale étant diagonale :
∀i 6= k, g ik = 0
Les relations (20) p. 55 pour i = j deviennent :
∀i = 1, . . . , n gik g ki = 1 sans sommer sur i
Les termes non diagonaux étant nuls, i = k :
∀i = 1, . . . , n gii g ii = 1 sans sommer sur i
soit, dans toute base orthogonale :
1 1 1
g11 = 11 , g22 = 22 , . . . , gnn = nn (23)
g g g
Définition 7.6.2. Base orthonormée
(ei ) est une base orthonormée d’un espace vectoriel euclidien ssi ses vecteurs sont normés
et orthogonaux deux à deux :
∀i, ∀j ei · ej = δij
∀i, ∀j gij = δij
Dans toute base orthonormée d’un espace vectoriel euclidien, les composantes covariantes
et contravariantes sont confondues. En effet, en partant des relations (15) p. 52 et avec la
définition 7.6.2 ci-dessus :
∀i ui = gij uj
= δij uj
= ui
Il est souvent avantageux de se placer dans une base orthonormée.
Théorème 7.6.1. Théorème de Gram-Schmidt
Tout espace vectoriel pré-euclidien admet des bases orthonormées.
 Tenseur métrique 57

La démonstration est donnée en annexe 20.2 p. 247.

Exemple 7.6.1. Dans l’espace de la physique classique non relativiste, plaçons nous dans
la base orthonormée (ex , ey , ez ). Le tenseur métrique s’écrit :
   
ex · ex ex · ey ex · ez 1 0 0
   
e
 y · ex e y · ey ey · ez  =  0 1 0
ez · ex ez · ey ez · ez 0 0 1
Exemple 7.6.2. Plaçons-nous dans l’une des deux bases canoniques (e0 , e1 , e2 , e3 ), c’est-
à-dire les plus simples, de l’espace-temps de la relativité restreinte :
 

e0 (i, 0, 0, 0) 
 e0 (1, 0, 0, 0)

 


e1 (0, 1, 0, 0) 
e1 (0, i, 0, 0)
ou


e2 (0, 0, 1, 0) 

 e2 (0, 0, i, 0)

 

 
e3 (0, 0, 0, 1) e3 (0, 0, 0, i)
où i est le nombre imaginaire tel que i2 = −1. Dans la première, le tenseur métrique s’écrit :
   
e0 · e0 e0 · e1 e0 · e2 e0 · e3 −1 0 0 0
e · e e1 · e1 e1 · e2  
e1 · e3   0 1 0 0
 1 0 
 = 
e2 · e0 e2 · e1 e2 · e2 e2 · e3   0 0 1 0
e3 · e0 e3 · e1 e3 · e2 e3 · e3 0 0 0 1
L’espace-temps de la relativité restreinte est pseudo-euclidien. Sa base canonique est pseudo-
orthonormale. Calculons l’inverse de la métrique :
 −1  
−1 0 0 0 −1 0 0 0
 0 1 0 0  0 1 0 0
   
  = 
 0 0 1 0  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
L’inverse du tenseur métrique de l’espace-temps de la relativité restreinte est égal à son tenseur
métrique

7.6.2 Base orthogonale non normée

Dans une base orthogonale non normée, les composantes covariantes et contravariantes ne
sont pas confondues. Soit (e1 , e2 ) une base orthogonale d’un espace vectoriel euclidien E2 , telle
que ke1 k = 2 et ke2 k = 1 (Fig. 7.1).

u
u2 = u2

e2

+ +
O u1 e1 u1

Fig. 7.1. Base orthogonale non normée

58 Tenseur métrique

Pour avoir,
u = u1 e1 + u2e2
la composante contravariante u1 est divisée par 2 pour compenser la multiplication par 2 de
la norme du vecteur de base e1 . Elle varie contrairement (contra-variante) à la norme de son
vecteur de base e1 .
La composante covariante u1 , telle que
u1 = u · e1
est multipliée par 2 en même temps que le vecteur de base e1 . Elle varie comme (co-variante)
la norme de son vecteur de base e1 .
Bien que la base soit orthogonale nous avons quand même u 6= u1e1 + u2 e2 , car lors d’un
changement de base la composante covariante u1 et le vecteur de base e1 sont multipliés dans
le même rapport, ne laissant pas invariant u1 e1 + u2 e2 . En utilisant les relations (15) p. 52 nous
avons :
u1 = g11 u1
= (e1 · e1 ) u1
= ke1 k2 u1
= 4 u1
La composante g11 = e1 · e1 , et de façon générale toutes les composantes gij , est covariante au
carré puisqu’elle varie comme ke1 k2 . Nous la dirons deux fois covariante. Par abus de langage
nous dirons que le tenseur est deux fois covariant alors que ce sont ses composantes qui le
sont. La double covariance du tenseur métrique permet l’indépendance du produit scalaire par
changement de base, relation (11) p. 47.
Pour la seconde composante nous avons simplement :
u2 = u2

7.6.3 Base oblique normée

u2

u2 u

e2

O
e1 u1 u1

Fig. 7.2. Base oblique normée

 Tenseur métrique 59

Le tenseur métrique s’écrit :

" # " #
e1 · e1 e1 · e2 1 cos α
=
e2 · e1 e2 · e2 cos α 1
Son déterminant vaut
det[gij ] = 1 − cos2 α
= sin2 α
et son inverse s’écrit :
" #
h i 1 1 − cos α
ij
g = (24)
sin2 α − cos α 1

7.6.4 Base oblique non normée

Exemple 7.6.3. Soit {e1 (2, 0), e2 (−1, 3)} une base de l’espace vectoriel E2 . Le tenseur
métrique s’écrit : 

 g11 = e1 · e1 = 4

 " #

g12 = e1 · e2 = −2 4 −2
⇒ [gij ] =
g21 = e2 · e1 = −2

 −2 10


g = e · e = 10
22 2 2

Cette base est oblique et non normée. Déterminons les composantes de son inverse [g ij ]. L’in-
verse d’une matrice vaut un sur le déterminant fois la transposée de la comatrice :
1
M −1 = [com(M)]T
det M
Or :
det[gij ] = 4 × 10 − (−2) × (−2)
= 36
La comatrice de toute matrice symétrique est symétrique. Ici elle a pour expression :
" #
10 2
com[gij ] =
2 4
Toute matrice symétrique étant égale à sa transposée (com[gij ])T = com[gij ] et :
" #
ij 1 5 1
[g ] =
18 1 2
Déterminons l’inverse du tenseur métrique grâce aux relations (20) p. 55 :
  11  11



g11 g 11 + g12 g 21 = δ 11 


4g − 2g 21 = 1 


g = 5/18

 
 


g11 g 12  
+ g12 g 22 = δ 21 4g 12 − 2g 22 = 0 g 12 = 1/18
⇒ ⇒

g21 g 11
+ g22 g 21
= δ 12 
 − 2g 11
+ 10g 21
=0 
g 21
= 1/18

 
 


 
 

 g21 g12
+ g22 g 22
= δ 22  12
− 2g + 10g 22
=1  22
g = 1/9
 Formes linéaires et formes bilineaires
8
8.1 Définitions

Définition 8.1.1. On appelle forme tout polynome homogène par rapport à n variables
u1 , u2 , . . . , un .
Définition 8.1.2. On appelle forme linéaire tout polynome homogène de degré un par
rapport à n variables u1 , u2 , . . . , un :

f = a1 u1 + a2 u2 + · · · + an un

La définition qui suit a été abordée au paragraphe 4.9 p. 37 :

Définition 8.1.3. On appelle forme quadratique tout polynome homogène de degré deux
par rapport à n variables u1 , u2 , . . . , un :

Q = a11 u1 u1 + a12 u1 u2 + . . . + a1n u1 un + a21 u2 u1 + a22 u2 u2 + · · · + a2n u2 un

+ · · · + an1 un u1 + an2 un u2 + · · · + ann un un

8.2 Formes linéaires

Il existe une définition alternative pour les formes linéaires :

Définition 8.2.1. Forme linéaire
Soit E un espace vectoriel sur le corps des réels R. Une forme linéaire est une application
linéaire qui à un vecteur v de E associe, ou fait correspondre, un scalaire α de son propre corps
R et qui est linéaire :

x̃ :E → R
v 7→ x̃(v) = α
∀u, v ∈ E × E, ∀λ ∈ R, x̃(λ ⊙ u ⊕ v) = λx̃(u) + x̃(v)
L’équivalence entre les deux définitions est démontrée un peu plus loin, théorème 8.2.1 p. 63.

Exemple 8.2.1. Produit scalaire avec un vecteur donné

62 Formes linéaires et formes bilineaires

Soit v un vecteur donné d’un espace vectoriel E sur le corps R. Le produit scalaire avec le
vecteur v, noté fv , prend en entrée un vecteur x de E et donne en sortie un scalaire de R :

fv (x) = v · x
= v i xi

De plus, le produit scalaire possède les propriétés de linéarité de la définition 8.2.1 p. 61 d’une
forme linéaire :
(1) Additivité :

fv (x) + fv (y) = v · x + v · y
= v · (x + y)
= fv (x + y)

(2) Homogénéité :

αfv (x) = α(v · x)

= v · (αx)
= fv (αx)

Par conséquent, fv est une forme linéaire. Reprenons le produit scalaire (17) p. 53 :

u · v = ui v i

Nous pouvons l’écrire

ũ(v) = ui v i

où ũ prend en entrée un vecteur et donne en sortie un scalaire. Notons que par symétrie du
produit scalaire :

ũ(v) = ṽ(u)

Exemple 8.2.2. Soit E = R2 un espace vectoriel de dimension 2, et soit v un vecteur de

E de composantes (v 1 , v 2). L’application,

x̃ : R2 → R
v(v 1 , v 2 ) 7→ x̃(v) = 2v 1 + 3v 2

est une forme linéaire sur R2 . En effet, x̃ prend en entrée un vecteur et donne en sortie un
scalaire (sous la forme d’un polynome homogène de degré un des variables v 1 et v 2 ). Nous
pouvons vérifier les deux conditions de linéarité :
(1) Additivité : soient u, v, w ∈ E 3 tels que w = u ⊕ v,

x̃(u ⊕ v) = x̃(w)
= 2w 1 + 3w 2
= 2(u1 + v 1 ) + 3(u2 + v 2 )
= 2u1 + 3u2 + 2v 1 + 3v 2
= x̃(u) + x̃(v)
 Formes linéaires et formes bilineaires 63

(2) Homogénéité : Soient u, v ∈ E 2 tels que u = λ ⊙ v,

x̃(λ ⊙ v) = x̃(u)
= 2u1 + 3u2
= 2(λv 1) + 3(λv 2 )
= λ(2v 1 + 3v 2)
= λx̃(v)
Exemple 8.2.3. Soit E = Rn un espace vectoriel de dimension n, et soit v un vecteur de
E de composantes (v 1 , v 2 , . . . , v n ). L’application qui à un vecteur associe le carré de sa norme
est une forme quadratique (voir la définition 7.5.1 p. 56) :
x̃ : Rn → R
v(v 1 , v 2 , . . . , v n ) 7→ x̃(v) = kvk2 = gij v i v j
Elle n’est pas linéaire (puisque quadratique). En effet, soient u, v ∈ E 2 :
x̃ : Rn → R
x̃(u ⊕ v) = ku ⊕ vk2
6= kuk2 + kvk2
6= x̃(u) + x̃(v)
Théorème 8.2.1. Toute forme linéaire de Rn dans R peut s’écrire :
x̃ : Rn → R
u(u1 , u2, . . . , un ) 7→ x̃(u) = a1 u1 + a2 u2 + · · · + an un
où ∀i ai ∈ R.
Démonstration. Dans la base (e1 , e2 , . . . , en ) de Rn , soit u le vecteur de composantes
(u1 , u2 , . . . , un ). En utilisant l’additivité puis l’homogénéité,
x̃(u) = x̃(u1 e1 ⊕ u2 e2 ⊕ · · · ⊕ un en )
= x̃(u1 e1 ) + x̃(u2 e2 ) + · · · + x̃(un en )
= u1 x̃(e1 ) + u2 x̃(e2 ) + · · · + un x̃(en )
= a1 u1 + a2 u2 + · · · + an un
= ai ui
où ∀i ai ∈ R, ai = x̃(ei ). 

8.3 Expression analytique d’une forme linéaire

Dans la base (ei ) de l’espace vectoriel E, soit u un vecteur :

x̃(u) = x̃(ui ei )
= ui x̃(ei )
= ui ai
où
∀i ai ∈ R, ai = x̃(ei )
64 Formes linéaires et formes bilineaires

La forme linéaire x̃(u) est donc parfaitement déterminée par les n scalaires ai , sa décomposition
étant unique. Ainsi on peut déterminer une forme linéaire par correspondance des vecteurs de
base avec des scalaires déterminés.

8.4 Espace vectoriel dual

Considérons l’ensemble des formes linéaires définies sur E. Pour en faire un espace vectoriel
adoptons pour cet ensemble les deux lois de composition :
(1) Addition vectorielle
La somme de deux formes linéaires est une forme linéaire :
x̃(u) + ỹ(u) = ui ai + uibi
X
= ui (ai + bi )
i
i
= u ci
= z̃(u)
(2) Multiplication par un scalaire
La multiplication par un scalaire d’une forme linéaire est une forme linéaire :
αx̃(u) = α(uiai )
= (αai )ui
= bi ui
= ỹ(u)
Ces deux lois de composition vérifient les propriétés énoncées au paragraphe 2.2.3 p. 18. Par
conséquent, l’ensemble des formes linéaires munies de ces deux lois forment un espace vectoriel
appelé dual 1 de E et noté E ∗ , dont les formes linéaires de E en sont les vecteurs.

8.5 Base duale

Soit u un vecteur d’un espace vectoriel E, et soit la forme linéaire ẽi telle que :
∀i ẽi (u) = ui
Cette forme linéaire est particulière puisqu’elle donne en sortie la ième composante contrava-
riante du vecteur qu’elle prend en entrée. Alors :
x̃(u) = ai ui
= ai ẽi (u)
x̃ = ai ẽi
Le système des n formes linéaires ẽi constitue donc une base de l’espace vectoriel dual E ∗ . Les
ai sont les composantes de la forme linéaire x̃. De plus
∀j ẽj (u) = ẽj (ui ei )
∀j uj = ui ẽj (ei )

1. dual signifie « deux »

 Formes linéaires et formes bilineaires 65

donc :
∀i, j ẽj (ei ) = δij
Définition 8.5.1. Base duale
La base (ẽ1 , ẽ2 , . . . , ẽn ) de E ∗ telle que
∀i, j ẽj (ei ) , δij
est appelée base duale de la base (e1 , e2 , . . . , en ) de E.

8.6 Base réciproque

Définition 8.6.1. Base réciproque

La base (ǫ1 , . . . , ǫn ) de l’espace vectoriel En , telle que
∀i, j ei · ǫj , δij (25)
est appelée base réciproque de la base (e1 , . . . , en ) de En .
Si la base (ei ) est la base formée par les vecteurs tangents aux lignes de coordonnées, alors
sa base réciproque ǫj est la base formée par les vecteurs perpendiculaires aux hypersurfaces de
coordonnées. Elles sont confondues si elles sont orthogonales et normées car avec e1 · ǫ1 = 1, si
e1 = 2 alors ǫ1 = 1/2.
Cette définition est proche de la définition 8.5.1 ci-dessus de la base duale. Cependant on
reste dans l’espace E et on utilise un produit scalaire. Dans les espaces définis sans produit
scalaire, donc sans métrique, la base réciproque s’appelle base duale, et les covecteurs s’appellent
des formes linéaires ou vecteurs duaux.
Soit B la matrice de passage de la base réciproque vers la base d’origine (la matrice de
passage est habituellement définie comme étant la transposée de B, voir la définition 13.2.1
p. 106) :
X
∀i ei = Bij ǫj
j
X
∀i, k ei · ek = Bij ǫj · ek
j
X
∀i, k gik = Bij δjk
j
∀i, k gik = Bik
Par conséquent :
X
∀i ei = gij ǫj
j

Le tenseur métrique [gij ] permet de passer d’une base réciproque à sa base d’origine. Nous
voyons que cette relation qui s’appliquait à des composantes, relations (15) p. 52, s’applique
ici à des vecteurs. Par analogie, les vecteurs de la base réciproque seront notés avec un indice
supérieur, ce qui permettra l’emploi de la convention de sommation. En remplaçant ǫj par ej ,
la dernière relation s’écrit
∀i ei = gij ej
et la définition (25) p. 65 devient :
∀i, j ei · ej , δij (26)
66 Formes linéaires et formes bilineaires

Avec les relations (20) p. 55 :

∀i, j ei · ej = δij
∀i, j gik ek · ej = gik g kj
∀k, j ek · ej = g kj
Soit A la matrice de passage de la base d’origine vers la base réciproque :
X
∀i ei = Aij ej
j
X
∀i, k ei · ek = Aij ej · ek
j
X
ik
∀i, k g = Aij δjk
j
ik
∀i, k g = Aik
Le tenseur métrique [g ij ] permet de passer d’une base à sa base réciproque :
∀i ei = g ij ej (27)
Si la base d’origine n’est pas orthonormée, les vecteurs de la base réciproque ne sont pas de
norme unité :
∀i, j ei · ej = δij
∀i ei · ei = 1
 
∀i kei k kei k cos ei , ei = 1
1
∀i kei k =
kei k cos (ei , ei )

8.7 Indépendance linéaire des vecteurs réciproques

Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base de En , pour démontrer que les vecteurs réciproques (e1 , e2 , . . . , en )
forment aussi une base de En , nous devons montrer qu’ils sont linéairement indépendants :
λj ej = 0 ⇒ ∀j, λj = 0
Posons λj ej = 0. Soit u = ui ei un vecteur quelconque de l’espace vectoriel En :
λj ej · u = λj ej · ui ei
0 · u = λj ui (ej · ei )
0 = λj ui δij
0 = λj u j
Cette égalité devant être vérifiée quels que soient les uj , tous les λj sont nuls et les vecteurs ej
sont linéairement indépendants.
Exemple 8.7.1. Dans un espace euclidien E2 , soit une base (e1 , e2 ) telle que
! !
1 3
e1 , e2
2 4
où les vecteurs de base sont exprimés dans la base rectangulaire (ex , ey ). Déterminons sa base
réciproque (e1 , e2 ).
 Formes linéaires et formes bilineaires 67

(1) En utilisant la définition de la base réciproque (26) p. 65. Posons e1 (a, b) et e2 (c, d) :
 ( ( ( !
e1 · e1 = 1 a + 2b = 1 a = 1 − 2b a = −2 1 −2
⇒ e
e1 · e2 = 0 3a + 4b = 0 3 − 2b = 0 b = 3/2 3/2
 ( ( ( !
e2 · e1 = 1 c + 2d = 0 c = −2d c=1 2 1
⇒ e
e2 · e2 = 0 3c + 4d = 1 − 2d = 1 d = −1/2 −1/2

(2) En se servant de l’inverse du tenseur métrique (27) p. 66 :

" # " #
5 11 ij1 25 −11
[gij ] = ⇒ [g ] =
11 25 4 −11 5
! ! !
1 11 25 1 11 3
12 −2
e = g e1 + g e2 = − =
4 2 4 4 3/2
! ! !
2 21 11 1 5 3
22 1
e = g e1 + g e2 = − + =
4 2 4 4 −1/2
Exemple 8.7.2. Soit {e1 (a, 0, 0) , e2 (0, b, 0) , e3 (0, 0, c)} une base de E3 . Déterminons sa
base réciproque. Soit e1 (x1 , x2 , x3 ) :
   
e1
 · e1 = 1  (a, 0, 0) · (x1 , x2 , x3 ) =1 =1 ax = 1/a
x

 
  1
 
 1
e ·e =0
2
1
⇒ (0, b, 0) · (x1 , x2 , x3 ) = 0 ⇒ bx2 = 0 ⇒ x2 = 0

 
 
 

   cx = 0 x = 0
e
3 · e1 = 0 (0, 0, c) · (x1 , x2 , x3 ) = 0 3 3
     
Par conséquent e1 = a1 , 0, 0 . De même on trouve e2 = 0, 1b , 0 et e3 = 0, 0, 1c . Lorsque la
base est orthonormée, a = b = c = 1, elle se confond avec sa base réciproque.
Exemple 8.7.3. Soit (e1 , e2 ) une base normée d’un espace vectoriel, telle que (e[
1 , e2 ) = 70 .
◦

Construisons sa base réciproque.

(1) En utilisant la définition de la base réciproque (26) p. 65 :

e1 · e1 = 1 1 1
⇒ ke1 k = = ≈ 1, 064
e1 · e2 = 0 ke1 k cos (e1 , e )
1 cos 20

e2 · e1 = 0 1 1
⇒ ke2 k = = ≈ 1, 064
e2 · e2 = 1 ke2 k cos (e2 , e )
2 cos 20
(2) En se servant du tenseur métrique (27) p. 66 :
" # " #
1 cos(70) ij −1 −1 cos(70)
[gij ] = ⇒ [g ] =
cos(70) 1 sin (70)
2 cos(70) −1

e1 = g 11 e1 + g 12 e2
e1 cos(70)
= − e2
sin (70) sin2 (70)
2

e2 = g 21 e1 + g 22 e2
cos(70) e2
=− e1 +
sin (70)
2
sin (70)
2
68 Formes linéaires et formes bilineaires

En exprimant e1 et e2 dans la base rectangulaire (ex , ey ) :

! !
1 1 1 cos(70) cos(70)
e = −
sin (70) 0
2
sin2 (70) sin(70)
!
1
=
− cos(70)/ sin(70)

! !
2 cos(70) 1 1 cos(70)
e =− 2 +
sin (70) 0 sin (70) sin(70)
2
!
0
=
1/ sin(70)

α
M

e2 e2
e1
O α
e1

Fig. 8.1. Bases réciproques

Exemple 8.7.4. Déterminons la base réciproque de la base polaire naturelle (eρ , eθ ).

(1) En utilisant la définition de la base réciproque (26) p. 65 :
(
eρ · eρ = 1 1
⇒ keρ k = =1 ⇒ eρ = eρ
eρ · eθ = 0 keρ k

eθ · eρ = 0 1 1 eθ
⇒ keθ k = = ⇒ eθ =
eθ · eθ = 1 keθ k ρ ρ2

(2) En se servant de l’inverse du tenseur métrique en coordonnées polaires (21) p. 55 :

" #
ij1 0
[g ] =
0 1/ρ2

eρ = g ρρ eρ + g ρθ eθ
= eρ

eθ = g θρeρ + g θθ eθ
= eθ /ρ2

Exemple 8.7.5. Déterminons la base réciproque de la base (e0 , e1 , e2 , e3 ) de la relativité

restreinte.
 Formes linéaires et formes bilineaires 69

(1) En utilisant la définition de la base réciproque (26) p. 65. Pour le vecteur réciproque
e0 porté par la coordonnée temporelle :
 0



e · e0 = 1



e0 · e1 = 0

e0 · e2 = 0




e0 · e3 = 0
Or,
e0 · e0 = −1
= −e0 · e0
e0 = −e0
Pour le vecteur réciproque e1 porté par la première coordonnée spatiale :
 1
e


· e0 = 0


 1
 e · e1 = 1

e1 · e2 = 0




e1 · e3 = 0

e1 · e1 = 1
= e1 · e1
e1 = e1
De même e2 = e2 et e3 = e3 .
(2) D’après (7.6.2) p. 57 le tenseur métrique en relativité restreinte est égal à son inverse :
    
e0 −1 0 0 0 e0
e1   0 0  
   1 0  e1 
 2 =   
e   0 0 1 0 e2 
e3 0 0 0 1 e3
 
−e0
 e 
 
= 1 
 e2 
e3

8.8 Composantes contravariantes dans la base réciproque

À partir de la définition 2.2.12 p. 23 des composantes contravariantes dans la base réci-

proque :
OM = ui ǫi
X
= ui ei
i
X
∀j OM · ej = ui ei · ej
i
X
∀j uj = ui δji
i
70 Formes linéaires et formes bilineaires

par conséquent :

∀j uj = uj (28)

et
OM = uiei (29)

Exemple 8.8.1. En reprenant l’exercice 8.7.3 p. 67, représentons les composantes contra-
variantes du vecteur u = OM dans la base réciproque (e1 , e2 ) non normée (Fig. 8.2) :

u2 = u2 + u2

M
u
ǫ2 ≡ e2
e2
e1
O u1
ǫ1 ≡ e1
u1 = u1+

Fig. 8.2. Composantes contravariantes dans la base réciproque

8.9 Composantes covariantes dans la base réciproque

À partir de la définition 2.2.12 p. 23 des composantes contravariantes dans la base d’origine :

OM = ui ei
∀j OM · ǫj = ui ei · ǫj
∀j uj = ui ei · ej
∀j uj = ui δij

par conséquent :

∀j uj = uj (30)

et

∀i OM · ei = ui

Exemple 8.9.1. En reprenant l’exercice 8.7.3 p. 67, représentons les composantes cova-
riantes du vecteur u = OM dans la base réciproque (e1 , e2 ) non normée (Fig. 8.3) :
 Formes linéaires et formes bilineaires 71

u2 = u2+ M
u
ǫ2 ≡ e 2
e2
e1
O
ǫ1 ≡ e1 + u1 = u
1

Fig. 8.3. Composantes covariantes dans la base réciproque

8.10 Formes bilinéaires

Définition 8.10.1. Forme bilinéaire

Soit E un espace vectoriel sur le corps des réels R. Une forme bilinéaire est une application
qui à deux vecteurs u et v de E × E associe un scalaire de son propre corps R,
B :E×E →R
u, v 7→ B(u, v) = α
et qui est linéaire dans chacun de ses deux arguments. B est linéaire dans le premier espace
vectoriel,
∀u, v, w ∈ E 3 , ∀λ ∈ R, B(u ⊕ v, w) = B(u, w) + B(v, w)
B(λ ⊙ u, v) = λB(u, v)
et B est linéaire dans le second espace vectoriel :
B(u, v ⊕ w) = B(u, v) + B(u, w)
B(u, λ ⊙ v) = λB(u, v)
Les formes bilinéaires généralisent les formes linéaires, en ce sens qu’elles prennent en entrée
deux vecteurs plutôt qu’un seul. On appelle les formes linéaires des une-formes, et les formes
bilinéaires des deux-formes, ce qui permet de généraliser aux n-formes qui prennent en entrée
n vecteurs et donnent en sortie un scalaire.
Remarque 8.10.1. Considérons les éléments de l’espace vectoriel E 2 = E × E suivants : a = (u, v) et
b = (u′ , v′ ). Les vecteurs de E 2 sont les couples de vecteurs de E. Nous avons :
a + b = (u, v) + (u′ , v′ )
= (u + u′ , v + v′ )
et
λ ⊙ a = λ ⊙ (u, v)
= (λu, λv)
Ces deux résultats montrent qu’une forme bilinéaire n’est pas une forme linéaire sur E 2 .

Définition 8.10.2. Forme bilinéaire symétrique

72 Formes linéaires et formes bilineaires

Une forme bilinéaire est symétrique si :

∀u, v B(u, v) = B(v, u)

Exemple 8.10.1. Le tenseur métrique est une forme bilinéaire symétrique. En effet :

g :E×E →R
u, v 7→ g(u, v) = α

g est linéaire dans ses deux arguments :

   
gij uiv j = gij ai + bi v j = gij ai + gij bi v j = gij ai v j + gij bi v j
   
gij uiv j = gij ui aj + bj = ui gij aj + gij bj = gij ui aj + gij ui bj
   
gij λui v j = λgij ui v j = gij ui λv j

et g est symétrique :

g(u, v) = g(v, u)

Définition 8.10.3. Forme bilinéaire antisymétrique

Une forme bilinéaire est antisymétrique si :

∀u, v B(u, v) = −B(v, u)

On en déduit :

B(u, u) = −B(u, u)
=0

8.11 Expression analytique d’une forme bilinéaire

Dans la base (ei ) de l’espace vectoriel En , soient u et v deux vecteurs :

B(u, v) = B(ui ei , v j ej )
= ui v j B(ei , ej )
= ui v j aij

où

∀i, j ai,j ∈ R, aij = B(ei , ej )

La forme bilinéaire B(u, v) est donc parfaitement déterminée par les n2 scalaires aij , sa décom-
position étant unique. Ainsi on peut déterminer une forme bilinéaire par correspondance des
couples de vecteurs de base avec des scalaires déterminés.

Exemple 8.11.1. Considérons la forme bilinéaire sur E2 × E2 :

B(u, v) = au1 v 1 + b(u1 v 2 ) + b′ (u2 v 1 ) + cu2 v 2

où a, b, b′ , c sont des scalaires.

 Formes linéaires et formes bilineaires 73

8.11.1 Expression analytique d’une forme bilinéaire symétrique

Lorsque la forme bilinéaire est symétrique
aij = aji
sa décomposition est déterminée par les n(n + 1)/2 scalaires aij .
Exemple 8.11.2. Considérons la forme bilinéaire sur E2 × E2 :
B(u, v) = au1 v 1 + b(u1 v 2 + u2 v 1 ) + cu2 v 2
où a, b, c sont des scalaires.

8.11.2 Expression analytique d’une forme bilinéaire antisymétrique

Lorsque la forme bilinéaire est antisymétrique
aij = −aji
sa décomposition est déterminée par les n(n − 1) scalaires aij .
Exemple 8.11.3. Considérons la forme bilinéaire sur E2 × E2 :
B(u, v) = b(u1 v 2 ) − b(u2 v 1 )
= b(u1 v 2 − u2 v 1 )
où b est un scalaire.

8.12 Forme quadratique associée

Soit B une forme bilinéaire symétrique et soit Q l’application définie par :

Q:E→R
u 7→ Q(u) = B(u, u)
L’application Q de l’espace vectoriel E dans le corps des réels R est la forme quadratique
associée à la forme bilinéaire symétrique B. Nous avons alors :
Q(λ ⊙ u) = B(λ ⊙ u, λ ⊙ u)
= λ2 B(u, u)
= λ2 Q(u)
Pour λ = 0 :
Q(0 ⊙ u) = 02 Q(u)
Q(0) = 0
Définition 8.12.1. Forme quadratique définie
Si le vecteur nul 0 est le seul vecteur tel que Q(0) = 0 alors Q est définie.
Définition 8.12.2. Forme quadratique positive
Si pour tout vecteur u le scalaire Q(u) est positif ou nul, alors Q est positive :
∀u ∈ E, Q(u) > 0
74 Formes linéaires et formes bilineaires

Définition 8.12.3. Forme quadratique définie positive

La forme quadratique est définie positive si on a :
u = 0 : Q(0) = 0
∀u 6= 0 : Q(u) > 0

8.13 Expression analytique d’une forme quadratique

Q(u) = B(u, u)
= B(ui ei , uj ej )
= ui uj B(ei , ej )
Exemple 8.13.1. Considérons la forme bilinéaire sur E2 × E2 :
B(u, u) = au1 u1 + b(u1 u2 + u2 u1 ) + cu2 u2
= a(u1 )2 + 2b(u1 u2) + c(u2)2
où a, b, c sont des scalaires.

8.14 Matrices et formes bilinéaires

Une transformation linéaire est une matrice carrée prenant en entrée un vecteur et donnant
en sortie un vecteur. Les matrices carrées ne peuvent donc pas représenter aussi les formes
bilinéaires qui elles prennent en entrée un vecteur et donnent en sortie une forme linéaire. Une
représentation des formes bilinéaires reste cependant possible sous la forme d’une matrice ligne
de matrices lignes. La relation (18) p. 54 s’écrit :
!
    u1     
g11 g12 g21 g22 2 = g11 g12 u1 g21 g22 u2
u
   
= g11 u1 g12 u1 + g21 u2 g22 u2
 
= g11 u1 + g21 u2 g12 u1 + g22 u2
Nous avons alors
   
g11 u1 + g21 u2 g12 u1 + g22 u2 = u1 u2
qui redonne bien le système :

u1 = g11 u1 + g21 u2
u = g12 u1 + g22 u2
2

Dans un espace vectoriel de dimension trois, le tenseur métrique s’écrit :

     
g11 g12 g13 g21 g22 g23 g31 g32 g33

Pour inverser [gij ] nous devons revenir à une matrice carrée. De plus, cette notation n’est pas
applicable à des tenseurs ayant plus de deux indices.
 Formes linéaires et formes bilineaires 75

Exemple 8.14.1. Soit {e1 (2, 0), e2 (−1, 3)} une base de l’espace vectoriel E2 . Le tenseur
métrique s’écrit :

g11 = e1 · e1 = 4




g12 = e1 · e2 = −2    
⇒ [gij ] = 4 −2 −2 10
g21 = e2 · e1 = −2




g = e · e = 10
22 2 2

Exemple 8.14.2. Dans l’espace de la physique classique non relativiste, plaçons nous dans
la base orthonormée (ex , ey , ez ). Le tenseur métrique s’écrit :
     
ex · ex ex · ey ex · ez ey · ex ey · ey ey · ez ez · ex ez · ey ez · ez
     
= 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Exemple 8.14.3. Plaçons-nous dans la base canonique (e0 , e1 , e2 ), de l’espace-temps de la
relativité restreinte en deux dimensions d’espace :

e0 (i, 0, 0)


e1 (0, 1, 0)



e2 (0, 0, 1)
Le tenseur métrique s’écrit :
     
e0 · e0 e0 · e1 e0 · e2 e1 · e0 e1 · e1 e1 · e2 e2 · e0 e2 · e1 e2 · e2
     
= −1 0 0 0 1 0 0 0 1
Exemple 8.14.4. Dans une base (e1 , e2 ) de E2 , on se donne le tenseur métrique suivant :
   
[gij ] = 2 −3 −3 1
Déterminons les composantes de son inverse [g ij ] grâce aux relations (20) p. 55 :
   11



g11 g 11 + g12 g 21 = δ 11 


2g 11 − 3g 21 = 1 


g = −1/7

 
 

 12 22  
 g11 g + g12 g = δ 21  2g 12
− 3g 22
=0  12
g = −3/7
⇒ ⇒

 g21 g 11 + g22 g 21 = δ 12 
 −3g 11 + g 21 = 0 
 g 21 = −3/7

 
 


 
 

g g 12 + g22 g 22 = δ 22 −3g 12 + g 22 = 1 g 22 = −2/7
21
 !
−1/7
h i  
ij
 −3/7!
g = 


 −3/7 

−2/7
La matrice de matrice suggère d’introduire un nouveau produit matriciel, le produit de
Kronecker.
 Produit de Kronecker
9
9.1 Introduction

Le produit de Kronecker de deux matrices de tailles arbitraires, carrées ou rectangulaires,

donne une matrice de sous-matrices. Le produit de Kronecker de deux matrices s’écrit :
" #
a a
A ⊗ B = 11 12 ⊗ B
a21 a22
" #
a B a12 B
= 11
a21 B a22 B
 " # " #
b11 b12 b13 b b12 b13
a11 a12 11 
 b
" 21
b22 b23 # b
" 21
b22 b23 #
=


 b b12 b13 b b12 b13 
a21 11 a22 11
b21 b22 b23 b21 b22 b23
" # " #
a11 b11 a11 b12 a11 b13 a12 b11 a12 b12 a12 b13
 
 a11 b21 a11 b22 a11 b23 # "a12 b21 a12 b22 a12 b23 #
="
 a b

 21 11 a21 b12 a21 b13 a22 b11 a22 b12 a22 b13 
a21 b21 a21 b22 a21 b23 a22 b21 a22 b22 a22 b23
Contrairement à la multiplication matricielle les matrices n’ont pas besoin d’être compatibles.

9.2 Propriétés

Le produit de Kronecker a les propriétés suivantes :

(1) Associativité :
A ⊗ (B ⊗ C) = (A ⊗ B) ⊗ C

(2) Distributivité à gauche par rapport à l’addition matricielle :

A ⊗ (B + C) = A ⊗ B + A ⊗ C

(3) Distributivité à droite par rapport à l’addition matricielle :

(B + C) ⊗ A = B ⊗ A + C ⊗ A
78 Produit de Kronecker

(4) Multiplication par un scalaire :

k(A ⊗ B) = (kA) ⊗ B = A ⊗ (kB)

(5) En général non commutativité :

A ⊗ B 6= B ⊗ A

9.3 Exemples

Exemple 9.3.1. Produit de Kronecker de deux matrices colonnes

 !
! ! b1
a1 
a1 b1  b2 !
⊗ =


a2 b2  b1 
a2
b2
 !
a1 b1
 
 a1 b2 !
=


 a2 b1 
a2 b2
Le résultat est une matrice colonne de matrices colonnes, c’est-à-dire une matrice ayant deux
éléments et non quatre.
Exemple 9.3.2. Produit de Kronecker d’une matrice colonne par une matrice ligne
!   
a1   a1 b1 b2
⊗ b1 b2 =   
a2 a2 b1 b2
 
a1 b1 a1 b2
=  
a2 b1 a2 b2
Le résultat est une matrice colonne de matrices lignes. La pré-multiplication matricielle de ce
résultat (et non le produit de Kronecker) par une forme linéaire ũ donne une forme linéaire,
 
  a b a1 b2    
u1 u2  1 1  = u1 a1 b1 a1 b2 + u2 a2 b1 a2 b2
a2 b1 a2 b2
   
= u1 a1 b1 u1 a1 b2 + u2 a2 b1 u2 a2 b2
 
= u1 a1 b1 + u2 a2 b1 u1 a1 b2 + u2 a2 b2
puis la post-multiplication matricielle par un vecteur v donne un scalaire :
!
  v1
u1 a1 b1 + u2 a2 b1 u1 a1 b2 + u2 a2 b2 = u1 a1 b1 v 1 + u2 a2 b1 v 1 + u1 a1 b2 v 2 + u2 a2 b2 v 2
v2
Exemple 9.3.3. Produit de Kronecker d’une matrice ligne par une matrice colonne
! ! !!
  a a a1
b1 b2 ⊗ 1 = b1 1 b2
a2 a2 a2
! !!
b1 a1 b2 a1
=
b1 a2 b2 a2
 Produit de Kronecker 79

Le résultat est une matrice ligne de matrices colonnes. La post-multiplication matricielle de ce

résultat par un vecteur v donne un vecteur,
! !! ! ! ! !
b1 a1 b2 a1 v1 b1 a1 1 ba
= v + 2 1 v2
b1 a2 b2 a2 v2 b1 a2 b2 a2
" ! !#
b1 a1 v 1 b2 a1 v 2
= 1 +
b1 a2 v b2 a2 v 2
!
b a v 1 + b2 a1 v 2
= 1 1 1
b1 a2 v + b2 a2 v 2
puis la pré-multiplication par une forme linéaire ũ donne le même scalaire qu’en (9.3.2) :
!
  b1 a1 v 1 + b2 a1 v 2
u1 u2 = u1 b1 a1 v 1 + u1 b2 a1 v 2 + u2 b1 a2 v 1 + u2 b2 a2 v 2
b1 a2 v 1 + b2 a2 v 2

9.4 Formes bilinéaires

Le produit de Kronecker d’une matrice ligne par une matrice ligne donne une matrice ligne
de matrices lignes :
    h    i
a1 a2 ⊗ b1 b2 = a1 b1 b2 a2 b1 b2
h   i
= a1 b1 a1 b2 a2 b1 a2 b2
On note que :
    h    i
b1 b2 ⊗ a1 a2 = b1 a1 a2 b2 a1 a2
h   i
= b1 a1 b1 a2 b2 a1 b2 a2
   
6= a1 a2 ⊗ b1 b2
On vérifie que c’est une forme bilinéaire. La multiplication matricielle par un premier vecteur
u donne une forme linéaire :
!
h   i u1 h    i
a1 b1 a1 b2 a2 b1 a2 b2 = a b
1 1 a b
1 2 u 1
+ a b
2 1 a b
2 2 u
2
u2
h   i
= a1 b1 u1 a1 b2 u1 + a2 b1 u2 a2 b2 u2
 
= a1 b1 u1 + a2 b1 u2 a1 b2 u1 + a2 b2 u2
La multiplication matricielle par un second vecteur v donne un scalaire :
!
  v1
a1 b1 u + a2 b1 u
1 2
a1 b2 u + a2 b2 u
1 2
= a1 b1 u1 v 1 + a2 b1 u2 v 1 + a1 b2 u1 v 2 + a2 b2 u2v 2
v2
 10
Espaces vectoriels

10.1 Signature d’un espace vectoriel pré-euclidien

Grâce au théorème de Gram-Schmidt plaçons nous dans une base orthogonale d’un espace
vectoriel pré-euclidien. Dans cette base le tenseur métrique [gij ] est diagonal et le produit
scalaire de deux vecteurs non nuls u et v se réduit à,
u · v = g11 u1 v 1 + g22 u2 v 2 + · · · + gnn un v n
et la norme d’un vecteur non nul u s’écrit :
  2  2 1/2
kuk = g11 u1 + g22 u2 + · · · + gnn (un )2

Définition 10.1.1. Signature d’un espace vectoriel pré-euclidien

On appelle signature d’un espace vectoriel l’ensemble des signes positifs et négatifs apparais-
sant dans l’expression du produit scalaire de deux vecteurs ou de la norme d’un vecteur, où l’on
a remplacé tous les gii par leur valeur respective, positive ou négative. Le nombre de signes +
et de signes − est une caractéristique intrinsèque de l’espace vectoriel, indépendante de la base
orthogonale considérée.
Si la signature ne comporte que des signes +, elle est dite positive. Tous les gii sont positifs, le
produit scalaire est euclidien et la norme d’un vecteur non nul est strictement positive. L’espace
vectoriel est euclidien.
Exemple 10.1.1. Dans une base orthonormée de l’espace newtonien de la physique classique
non relativiste, le produit scalaire s’écrit :
u · v = u1 v 1 + u2 v 2 + u3 v 3
C’est l’espace euclidien de dimension 3, de signature + + +, le modèle le plus simple de l’espace
physique.
Exemple 10.1.2. À la surface d’un cylindre de rayon ρ, plaçons nous dans la base naturelle
(eφ , ez ) associée aux coordonnées cylindriques (φ, z) (voir la figure 1.4 p. 5). Le tenseur métrique
s’écrit
" # " #
eφ · eφ eφ · ez ρ2 0
=
ez · eφ ez · ez 0 1
où ρ est constant. C’est l’espace euclidien de dimension 2, de signature ++. Le tenseur métrique
est le même que celui d’un plan car en déroulant un cylindre (ou un cône) on obtient un plan.
82 Espaces vectoriels

Si la signature comporte au moins un signe −, le produit scalaire n’est plus euclidien, la

norme s’appelle pseudo-norme car elle ne satisfait pas à la condition de séparation. L’espace
est pseudo-euclidien, son tenseur métrique est de la forme

∀i, j gij = ±δij

avec au moins un signe négatif.

Exemple 10.1.3. Dans une base orthonormée de l’espace-temps de la relativité restreinte,

le produit scalaire s’écrit :

u · v = −u0 v 0 + u1 v 1 + u2 v 2 + u3 v 3

C’est un espace pseudo-euclidien de dimension 4, de signature − + ++.

Définition 10.1.2. Espaces riemanniens

Un espace sur lequel est définie une métrique est appelé espace riemannien.

Exemple 10.1.4. À la surface d’une sphère de rayon r, plaçons nous dans la base naturelle
(eθ , eφ ) associée aux coordonnées sphériques (θ, φ), où θ est la colatitude et φ la longitude (voir
la figure 1.5 p. 6). Le tenseur métrique s’écrit
" # " #
eθ · eθ eθ · eφ r2 0
=
eφ · eθ eφ · eφ 0 r 2 sin2 θ

où r est constant. L’élément g22 dépend de θ. Il n’existe pas de système de coordonnées global
à la surface de la sphère dans lequel gij = δij , mais localement en chaque point on peut définir
un espace tangent dans lequel gij = δij . La sphère est un espace riemannien non euclidien 1 de
signature ++. Cet espace est dit sphérique.

Nous avons vu qu’un espace vectoriel sur lequel est défini un produit scalaire est appelé
espace vectoriel pré-euclidien. Les espaces vectoriels pré-euclidiens sont plats, ce sont des cas
particuliers d’espaces riemanniens.

D’après le théorème de Gram-Schmidt, dans tout espace pré-euclidien on peut trouver une
base orthonormale ou pseudo-orthonormale globale (par exemple en relativité restreinte), c’est-
à-dire un tenseur métrique diagonal (base pseudo-orthonormale) dont les termes sont indé-
pendants des coordonnées (base globale). À cette base nous pouvons associer un système de
coordonnées rectangulaire global. En revanche, dans un espace courbe il n’existe pas de base
globale. Le tenseur métrique peut être diagonal mais ses éléments dépendent des coordonnées,
il est local.

10.2 Inégalité de Cauchy-Schwarz

Théorème 10.2.1. Inégalité de Cauchy-Schwarz

Soient u et v deux vecteurs de En :

|u · v| 6 kukkvk

1. Voir le chapitre 16
 Espaces vectoriels 83

Démonstration. ∀λ ∈ R, ∀u, v ∈ En , formons le carré de la norme du vecteur λu ⊕ v :

(λu ⊕ v)2 = (λu ⊕ v) · (λu ⊕ v)
= λu · (λu ⊕ v) + v · (λu ⊕ v)
= (λu ⊕ v) · λu + (λu ⊕ v) · v
= λu · λu + v · λu + λu · v + v · v
= u2 λ2 + 2u · vλ + v2
Or,
(λu ⊕ v)2 > 0
u2 λ2 + 2u · vλ + v2 > 0
Ce trinôme de degré deux en λ, où λ est ici la variable et non un paramètre, est positif ou nul
si son discriminant (réduit) est négatif ou nul :
∆′ 6 0
(u · v)2 − u2 v2 6 0
(u · v)2 6 u2 v2
|u · v| 6 kukkvk

De plus, si u et v sont proportionnels :
∃!λ ∈ R, λu ⊕ v = 0
(λu ⊕ v)2 = 0
u2 λ2 + 2u · vλ + v2 = 0
λ étant unique, ∆′ = 0
|u · v| = kukkvk
Réciproquement, si on a l’égalité, alors :
|u · v| = kukkvk
(u · v) − u2 v2 = 0
2

∃λ ∈ R, u2 λ2 + 2u · vλ + v2 avec ∆′ = 0
∃λ ∈ R, (λu ⊕ v)2 = 0
∃λ ∈ R, λu ⊕ v = 0
Théorème 10.2.2. Inégalité triangulaire
∀u, v ∈ En :
ku ⊕ vk 6 kuk + kvk

Démonstration. À partir de l’inégalité de Cauchy-Schwarz :

|u · v| 6 kukkvk
u + 2|u · v| + v2 6 u2 + 2kukkvk + v2
2

ku ⊕ vk2 6 (kuk + kvk)2

ku ⊕ vk 6 kuk + kvk

84 Espaces vectoriels

10.3 Angle entre deux vecteurs

En partant de la définition géométrique du produit scalaire :

u · v = kukkvk cos (u, v)
u·v
cos (u, v) =
kukkvk
Dans l’espace vectoriel euclidien En , de l’inégalité de Cauchy-Schwarz on déduit :
|u · v| 6 kukkvk
|u · v|
61
kukkvk
−1 6 cos (u, v) 6 1
L’angle de deux vecteurs (u, v) existe, est unique et compris entre 0 et π. Si les deux vecteurs
u et v d’un espace vectoriel euclidien sont définis par leurs composantes, nous avons :
gij uiv j
cos (u, v) = √ √ (31)
gpq up uq grs v r v s
L’angle étant défini uniquement à partir de produits scalaires, il est invariant par changement
de coordonnées.
Théorème 10.3.1. On considère la base naturelle d’un système de coordonnées quelconque.
Soit [gij ] le tenseur métrique local. Si u et v sont les vecteurs tangents à deux familles de
courbes, alors ces familles sont mutuellement orthogonales ssi
gij uiv j = 0

Définition 10.3.1. Vecteur normal à une surface

Un vecteur est normal à une surface en un point P de cette surface, s’il est orthogonal au
vecteur tangent de toute courbe appartenant à la surface et passant par ce point P .
Dans un système de coordonnées (xi ) d’un espace vectoriel euclidien, considérons l’hyper-
surface de coordonnée xα = cste . Tout vecteur T tangent à cette surface a sa composante tα
nulle :
dxα
tα =
dλ
=0
où λ est un paramètre. Le vecteur N de composantes contravariantes
ni = g iα
est normal à cette hyper-surface :
N · T = gij ni tj
= gij g iα tj
= g iαti
= tα
=0
 Espaces vectoriels 85

Nous en déduisons l’expression

  de l’angle θ entre les normales aux surfaces x = c et x = c .
α ste β ste

En appelant u (g iα ) et v g jβ les normales aux hyper-surfaces, la relation (31) p. 84 donne :

gij g iα g jβ
cos θ = √ q
gpq g pαg qα grs g rβ g sβ
g αβ
=√ q
g αα g ββ
En conséquence en coordonnées orthogonales (curvilignes ou rectilignes), donc pour lesquelles
le cosinus de l’angle est nul, en tout point
∀i 6= j gij = 0
ou de façon équivalente
∀i 6= j g ij = 0
Des exemples de coordonnées curvilignes orthogonales sont donnés en annexe 20.4 p. 249.
Soit (xi ) un système de coordonnées et xα (λ) = λ une ligne de coordonnée de paramètre λ,
les autres coordonnées étant nulles :
(
i = α, xα = λ
∀i = 1, . . . , n i ⇒ ∀i = 1, . . . , n xi = λδαi
i 6= α, x = 0
Soit une autre ligne de coordonnées d’équation :
∀j = 1, . . . , n xj = λδβj
La relation (31) p. 84 donne l’angle φ entre ces deux lignes de coordonnées :
gij λδαi λδβj
cos φ = q q
gpq λδαp λδαq grs λδβr λδβs
gαβ
=√ √
gαα gββ
En général il est différent de l’angle θ trouvé précédemment.
Exemple 10.3.1. Soient u(1, 0, −2, −1, 0) et v(0, 0, 2, 2, 0) deux vecteurs de E5 , alors :
u2 = 12 + 02 + (−2)2 + (−1)2 + 02 = 6
v2 = 02 + 02 + 22 + 22 + 02 = 8
u · v = 1 × 0 + 0 × 0 − 2 × 2 − 1 × 2 + 0 × 0 = −6
√
−6 3
cos (u, v) = √ √ = −
6 8 2
5π
(u, v) =
6
Exemple 10.3.2. En coordonnées polaires, cherchons la famille de courbes orthogonale à la
famille de courbes suivante :
θ =ρ−c
où c est une constante. Nous pouvons la paramétrer sous la forme :
(
ρ(t) = t
θ(t) = t − c
86 Espaces vectoriels

Le champ de vecteurs tangents à cette famille de courbes,

! ! !
uρ dρ/dt 1
u= = =
uθ dθ/dt 1
est constant dans le système de coordonnées polaires. Nous cherchons la famille de courbes de
paramètre τ , c’est-à-dire ρ(τ ) et θ(τ ), dont le champ de vecteurs tangents
! !
vρ dρ/dτ
v= θ =
v dθ/dτ

est tel que le nominateur de la relation (31) p. 84 soit nul :

gij uiv j = 0
gρρ uρv ρ + gρθ uρ v θ + gθρ uθ v ρ + gθθ uθ v θ = 0
v ρ + ρ2 v θ = 0
dρ dθ
+ ρ2 =0
dτ dτ
On résoud l’équation différentielle à variables séparables :
dρ
= −dθ
ρ2
ρ−1 = θ + c
1
ρ=
θ+c
où c est une constante.
Exemple 10.3.3. Soient deux courbes C1 et C2 sur une sphère de rayon a. Cherchons la
condition pour que ces courbes soient orthogonales. En coordonnées sphériques (r, θ, φ) (voir la
figure 1.5 p. 6). Les équations des courbes sont les suivantes :
C1 : φ = f (θ) et C2 : φ = g(θ)
Nous pouvons les paramétrer :
 

 r=a 
r =a
 
C1 (t) : θ=t et C2 (τ ) : θ=τ

 

φ = f (t) φ = g(τ )
Les vecteurs tangents à ces courbes sont respectivement :
u = (0, 1, dtf (θ)) et v = (0, 1, dτ g(θ))
D’après la relation (31) p. 84, ces courbes sont orthogonales au point d’intersection (a, θ0 , φ0)
ssi le produit scalaire des vecteurs tangents est nul, gij ui v j = 0. En se servant de la relation
(10) p. 38 :
  
  1 0 0 0
  
0 a 0
2
0 1 dt f (θ) |θ=θ0  1 =0
2
0 0 (a sin θ0 ) dτ g (θ) |θ=θ0
a2 + dt f (θ) |θ=θ0 (a sin θ0 )2 dτ g (θ) |θ=θ0 = 0
dt f (θ) |θ=θ0 dτ g (θ) |θ=θ0 = − sin−2 θ0
 Espaces vectoriels 87

Exemple 10.3.4. Soient en coordonnées cylindriques u (0, 1, 2bφ) et v (0, −2bφ, ρ2 ) deux
vecteurs, où b est une constante. Montrons qu’ils sont orthogonaux :
  
 1 0 0  0
  
gij u v = 0 1 2bφ 0 ρ 0 −2bφ
i j 2

0 0 1 ρ2
 
 1 
 
= 0 1 2bφ −2bφρ2  = 0
ρ2
u est le champ de vecteurs tangents à la courbe paramétrique de paramètre t
C (t) : ρ = a, φ = t, z = bt2
car en dérivant on retrouve u :
dρ/dt = da/dt = 0, dφ/dt = dt/dt = 1, dz/dt = d(bt2 )/dt = 2bt = 2bφ
D’après son équation paramétrique, C (t) est une hélice à pas variable sur le cylindre droit de
rayon a. De même, la courbe L (τ ) de paramètre τ :
dφ dz
L (τ ) : ρ = a, = −2bφ, = a2
dτ dτ
a pour champ de vecteurs tangents v. Cette courbe est orthogonale à la courbe C . La courbe L
s’écrit aussi :
dφ
ρ = a, = −2bdτ, z = a2 τ + c1
φ
Supposons qu’à τ = 0, z = 0 :
ρ = a, ln φ = −2bτ + c2 , z = a2 τ
 
ρ = a, φ = C exp −2bz/a2
Cette solution n’inclue pas toutes les courbes orthogonales à C car certaines n’ont pas pour
champ de vecteurs tangents v.
 Espaces ponctuels
11
Au paragraphe 2.2 p. 13, à chaque vecteur nous avons associé un couple de points. Nous
revenons ici sur cette correspondance.
Définition 11.0.1. Espace ponctuel pré-euclidien
On appelle espace ponctuel pré-euclidien, un espace ponctuel tel que l’espace vectoriel associé
soit un espace pré-euclidien.
Définition 11.0.2. Espace ponctuel euclidien
On appelle espace ponctuel euclidien, un espace ponctuel tel que l’espace vectoriel associé
soit un espace euclidien.

11.1 Repère et coordonnées d’un point

Définition 11.1.1. Repère d’un espace ponctuel pré-euclidien

On appelle repère (O, ei ) d’un espace ponctuel En , l’ensemble d’un point O de En appelé
origine du repère, et d’une base (ei ) de l’espace vectoriel En associé à l’espace ponctuel En .
Définition 11.1.2. Coordonnées d’un point
Dans un système de coordonnées rectilignes, les coordonnées d’un point M d’un espace
ponctuel En sont les n composantes contravariantes ui du vecteur u = OM dans le repère
normé (O, ei ) de l’espace vectoriel associé En .
Soient deux points M et N de coordonnées respectives ui et v j , alors OM = uiei et
ON = v i ei . En utilisant les deux premiers axiomes de la définition 2.2.1 p. 14 :
M N = M O + ON
= ON − OM
 
= v i − ui e i (32)

(v i − ui ) sont les composantes contravariantes du vecteur M N dans la base (ei ).

11.2 Distance

Définition 11.2.1. Distance euclidienne

90 Espaces ponctuels

La distance euclidienne MN entre deux points M et N d’un espace ponctuel euclidien E,

est la norme euclidienne du vecteur M N de l’espace vectoriel euclidien normé associé à E :
MN = kM N k
Définition 11.2.2. Distance
La distance MN entre deux points M et N d’un espace ponctuel pré-euclidien E, est la
pseudo-norme du vecteur M N de l’espace vectoriel pré-euclidien normé associé à E :
MN = kM N k
Dans le repère (O, ei ), si les points M et N ont respectivement pour coordonnées xi et y i , d’après
la définition 6.6.1 p. 49 de la norme d’un vecteur, et avec la relation (32) p. 89 :
   
MN 2 = xi − y i ei · y j − xj ej
  
= gij y i − xi y j − xj (33)
Cette relation n’est valable que lorsque les gij ne sont pas des fonctions des coordonnées,
c’est-à-dire dans un espace pré-euclidien (euclidien ou pseudo-euclidien).
Supposons N infiniment proche de M et désignons par (xi + dxi ) les coordonnées de M. Si
l’on note ds la distance infinitésimale MN, la relation (33) devient la forme quadratique (voir
8.1.3 p. 61) de différentielles
ds2 = gij dxi dxj (34)
où les coefficients gij sont des fonctions des coordonnées xi lorsque la base varie localement.
Dans ce cas cet espace de Riemann n’est pas pré-euclidien. Lorsque En est pré-euclidien, la
méthode d’orthonormalisation de Gram-Schmidt p. 247 nous assure qu’il est toujours possible
de trouver une base orthonormale ou pseudo-orthonormale. Lorsque En est euclidien, les termes
diagonaux du tenseur métrique valent l’unité et les termes croisés sont nuls :
 2  2
ds2 = dx1 + dx2 + · · · + (dxn )2
n
X
= dxi dxi
i=1
= δij dxi dxj
La distance est alors positive, ou nulle si les points sont confondus. Cette expression généralise
à n dimensions le carré de la distance élémentaire de l’espace de la géométrie classique en
coordonnées rectangulaires (théorème de Pythagore).
Remarque 11.2.1. L’opérateur carré est prioritaire sur celui de différentiation et en toute rigueur
ds2 = d(s2 )
= 2sds
En toute rigueur donc, ds est un infiniment petit du premier ordre. Par conséquent il faudrait écrire (ds)2 pour
2

le carré de la distance infinitésimale mais nous enlevons les parenthèses pour alléger la notation, la confusion
étant peu probable.

Exemple 11.2.1. En coordonnées rectilignes obliques dans le plan :

∆s = gij ∆xi ∆xj
 2  2
= g11 ∆x1 + g12 ∆x1 ∆x2 + g21 ∆x2 ∆x1 + g22 ∆x2
 2  2
= g11 ∆x1 + 2g12 ∆x1 ∆x2 + g22 ∆x2
 2  2
= ∆x1 + 2 cos α∆x1 ∆x2 + ∆x2
 Espaces ponctuels 91

On retrouve la formule de Pythagore pour le triangle quelconque.

Exemple 11.2.2. En coordonnées polaires (ρ, θ) dans le plan, le carré de la distance infini-
tésimale
ds2 = dρ2 + r 2 dθ2
2
est de signature ++. Le terme g11 (dx1 ) = dρ2 est la distance entre deux points sur la ligne
2
de coordonnée x1 = ρ, et g22 (dx2 ) = r 2 dθ2 est la distance entre deux points sur la ligne de
coordonnée x2 = θ. Le terme croisé 2g12 dx1 dx2 n’apparait pas car les coordonnées polaires sont
orthogonales.
Exemple 11.2.3. En coordonnées cylindrique (ρ, φ, z) sur un cylindre de rayon ρ :
ds2 = ρ2 dφ2 + dz 2
La signature est à nouveau ++.
Exemple 11.2.4. En coordonnées sphériques (r, θ, φ) sur une sphère de rayon r :
ds2 = r 2 dθ2 + r 2 sin2 θ dφ2
Ici gθθ = r 2 avec r constant et gφφ = r 2 sin2 θ. La signature est encore ++.
Nous pouvons donner une nouvelle définition du système de coordonnées rectangulaire :
Définition 11.2.3. Système de coordonnées rectangulaires
Dans un R-espace vectoriel de dimension n, un système de coordonnées (xi ) est rectan-
gulaire
 (rectiligne
 et orthogonal) si la distance entre deux points arbitraires P (x1P , . . . , xnP ) et
Q x1Q , . . . , xnQ est donnée par une généralisation du théorème de Pythagore,
r
 2  2
PQ = x1P − x1Q + · · · + xnP − xnQ
q
= δij ∆xi ∆xj
où ∆xi = xiP − xiQ .
En notation vectorielle :
d (P , Q) = kP − Qk
q
= (P − Q)T (P − Q)
Cherchons l’expression de la distance entre deux points lorsque l’on applique une transforma-
tion linéaire u′ = Au inversible (det A 6= 0). Posons A−1 = B c’est-à-dire u = Bu′ . La
transformation linéaire conserve les distances :
d (u′ , v′ ) = d (u, v)
q
= (u − v)T (u − v)
q
= (Bu′ − Bv′ )T (Bu′ − Bv′ )
q
= [B (u′ − v′ )]T B (u′ − v′ )
q
= (u′ − v′ )T B T B (u′ − v′ )
On pose
 T  −1  −1
G = B T B = A−1 A−1 = AT A−1 = AAT
Les éléments de la matrice A étant des constantes, les éléments de G sont aussi des constantes.
92 Espaces ponctuels

En permettant le calcul de la distance infinitésimale localement en chaque point et dans

toutes les directions, les gij caractérisent complètement la géométrie de l’espace considéré. Ils
définissent cette géométrie de manière intrinsèque sans qu’il soit nécessaire de considérer que
l’hypersurface est plongée dans un espace de dimension supérieure.
Exemple 11.2.5. En physique non relativiste l’espace est absolu ainsi que le temps, mais
l’espace et le temps n’ayant pas les mêmes unités il n’y a pas à proprement parler d’espace-temps
car on ne pourrait y définir une distance. On note alors l’espace et le temps par R3 × R.
En relativité restreinte, l’espace et le temps sont liés par la constante c, homogène à une
vitesse (un espace divisé par un temps), appelée vitesse limite ou constante de structure de
l’espace-temps. En multipliant le temps par cette constante on obtient une coordonnée homo-
gène à une dimension d’espace. On mesure alors le temps en mètres (on peut aussi mesurer
l’espace en secondes), ce qui ne pose pas de problème puisque l’on connait la valeur de la
constante de passage c. L’espace-temps devient de fait un espace métrique à quatre dimensions
R4 , et l’on cherche à y définir une distance entre deux points (alors appelés évènements) qui
soit invariante par changement de référentiel. À un changement de référentiel correspond un
changement de temps et d’espace, c’est-à-dire un changement de coordonnées, qui s’effectue par
la transformation de Lorentz-Poincaré.
Plaçons-nous dans un système de coordonnées pseudo-orthogonales (t, x, y, z), la coordonnée
temporelle étant prise « perpendiculaire » aux coordonnées spatiales. La distance de carré c2 t2 +
x2 + y 2 + z 2 n’a pas d’intérêt car elle n’est pas invariante par la transformation de Lorentz-
Poincaré. En revanche l’intervalle d’espace-temps ou distance d’univers, de carré
s2 = −c2 t2 + x2 + y 2 + z 2
= g00 t2 + g11 x2 + g22 y 2 + g33 z 2
est invariant par la transformation de spéciale de Lorentz (relation 156 p. 235), l’autre invariant
étant la constante de structure de l’espace-temps, c. Ces deux invariants relativistes remplacent
les invariants de la mécanique non relativiste, la distance entre deux points de l’espace et le
temps. Pour pseudo-normer la base, c’est-à-dire pour avoir g00 = −1, il suffit d’effectuer le
changement de variable t = ct, ce qui revient à poser c = 1. C’est ce que nous ferons, les
unités de temps et d’espace étant arbitraires, comme d’ailleurs toutes les unités de la physique.
Le carré de l’intervalle infinitésimal d’espace-temps entre deux évènements infiniment proches
s’écrit alors :
ds2 = −dt2 + dx2 + dy 2 + dz 2
En notant xα les composantes contravariantes d’un évènement, et xα ses composantes cova-
riantes,
ds2 = gαβ dxα dxβ
= gαα dxα dxα
= dxα dxα
où les indices grecs varient de 0 à 3. Le carré de l’intervalle entre deux évènements peut prendre
des valeurs positives, négatives ou nulle, selon la distance et le temps lumière qui séparent ces
deux évènements. L’espace-temps de la relativité restreinte est donc un espace pseudo-euclidien,
de tenseur métrique,
 
−1 0 0 0
 0 1 0 0
 
gαβ = 
 0 0 1 0
0 0 0 1
 Espaces ponctuels 93

ayant pour signature − + ++, dite de type hyperbolique normal. Le déterminant du tenseur
métrique a pour valeur :
det[gαβ ] = −1
Dans un espace pseudo-euclidien, le déterminant peut être négatif. Pour les composantes contra-
variantes xα , on adopte habituellement la notation suivante (avec t = t c’est-à-dire c = 1) :
x0 = t ; x1 = x ; x2 = y ; x3 = z
Pour les composantes covariantes, xβ = gαβ xα , nous avons :
x0 = −t ; x1 = x ; x2 = y ; x3 = z
Si l’on choisit la convention de signe opposée pour écrire l’intervalle : t2 − u2 − v 2 − w 2 , le
tenseur métrique,
 
1 0 0 0
0 −1 0 0
 
gαβ = 
0 0 −1 0 
0 0 0 −1
a pour signature + − −−, et les composantes covariantes s’écrivent :
x0 = t ; x1 = −x ; x2 = −y ; x3 = −z
Si l’on prend pour quatrième coordonnée un temps imaginaire it, l’intervalle devient u2 + v 2 +
w 2 + (it)2 et le tenseur métrique s’écrit :
 
1 0 0 0
0 1 0 0
 
gαβ = 
0 0 1 0
0 0 0 1
La métrique a une apparence euclidienne, de signature + + ++. Les composantes covariantes
et contravariantes sont alors confondues, et l’on adopte la notation suivante :
x1 = x ; x2 = y ; x3 = z ; x4 = it
où les composantes sont notées xi avec un indice latin prenant les valeurs de 1 à 4.
Le plan de coordonnées (x, it) ne doit pas être confondu avec le plan complexe (x, t). Dans
le premier cas le carré de la peudo-norme d’un vecteur s’écrit u2 − t2 et il peut être négatif ou
nul, alors que dans le second cas le carré de la norme d’un vecteur s’écrit u2 + t2 .

11.3 Dérivée et différentielle d’un vecteur et d’un point

Définition 11.3.1. Vecteur fonction d’une variable

Soit E un espace vectoriel euclidien, et soit t une variable scalaire variant dans un intervalle
(a, b). Si à chaque valeur de t nous faisons correspondre un vecteur u de E, nous dirons que le
vecteur u est une fonction de la variable t, et nous noterons ce vecteur variable u(t).
Définition 11.3.2. Vecteur tendant vers le vecteur nul
Soit E un espace vectoriel euclidien. Un vecteur variable u(t) de E tend vers le vecteur nul,
si le scalaire ku(t)k tend vers zéro quand t croît.
94 Espaces ponctuels

Définition 11.3.3. Vecteur fonction continue d’une variable

Le vecteur u(t) est une fonction continue de la variable t, si, la variable t ayant reçu un
accroissement ∆t, le vecteur :
∆u = u(t + ∆t) − u(t)
tend vers zéro quand ∆t tend vers zéro.
Définition 11.3.4. Vecteur dérivé d’un vecteur
S’il existe un vecteur u̇(t) tel que,
∆u(t)
u̇(t) − −−−→ 0
∆t ∆t→0
nous dirons que u̇(t) est le vecteur dérivé de u(t) pour la variable t. Nous noterons :
∆u(t)
u̇(t) = lim
∆t→0 ∆t
du
=
dt
Définition 11.3.5. Vecteur différentielle d’un vecteur
Nous appellerons différentielle du vecteur u(t), le vecteur :
du = u̇dt
Définition 11.3.6. Point fonction d’une variable
Soit E un espace ponctuel euclidien, et soit t une variable scalaire variant dans un intervalle
(a, b). Si à chaque valeur de t nous faisons correspondre un point M de E, nous dirons que M
est une fonction de la variable t, et nous noterons cette fonction M(t).
Soit M(t) une fonction de la variable t, et soit O un point fixe arbitraire d’un espace ponctuel
euclidien E : le vecteur OM est alors une fonction de t. Soit O ′ un autre point fixe arbitraire
de E, alors, OO′ étant constant :
OM (t) = OO′ + O′ M (t)
dOM (t) dOO′ dO′ M (t)
= +
dt dt dt
dOM (t) dO M (t)
′
=
dt dt
Le vecteur dérivée du vecteur OM est donc indépendant du point fixe O choisi, d’où les
notations suivantes :
Notation 11.3.1. Le vecteur dérivée par rapport au temps d’un point M est noté :
dM
≡ Ṁ
dt
Le vecteur différentielle d’un point M (ou différentielle de M ) est noté :
dM ≡ Ṁ dt

Exemple 11.3.1. Les vecteurs de la base naturelle du système de coordonnées (xi ) sont
notés :
∂M
ei =
∂xi
 12
Gradient

12.1 Définition

En un point donné d’un espace ponctuel E, soient (xi ) et (xi ) deux systèmes de coordon-
′

nées quelconques (rectiligne ou curviligne, orthogonal ou non). Soit une fonction scalaire des
coordonnées (une fonction qui prend en entrée des coordonnées et donne en sortie un scalaire).
En chaque point de l’espace, cette fonction associe un scalaire, par exemple la température en
chaque point d’un solide, et forme ainsi un champ de scalaires. On note cette fonction φ(xi ) ou
φ(xi ) selon les coordonnées employées. En un point donné, la différentielle de φ est la même
′

indépendamment de tout système de coordonnées :

′
dφ(xi ) = dφ(xi )
∂φ i′ ∂φ
i′ dx = i dxi
∂x ∂x
∂φ ∂φ ∂xi i′
= dx
∂xi′
∂xi ∂xi′
∂φ ∂xi
= i i′
∂x ∂x
Exemple 12.1.1. Soit (ρ, θ) et (x, y) deux systèmes de coordonnées au même point.
dφ(ρ, θ) = dφ(x, y)
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
dρ + dθ = dx + dy
∂ρ ∂θ ∂x ∂y
( (
x = x(ρ, θ) dx = ∂ρ x dρ + ∂θ x dθ
⇒
y = y(ρ, θ) dy = ∂ρ y dρ + ∂θ y dθ
! !
∂φ ∂φ ∂φ ∂x ∂x ∂φ ∂y ∂y
dρ + dθ = dρ + dθ + dρ + dθ
∂ρ ∂θ ∂x ∂ρ ∂θ ∂y ∂ρ ∂θ
 
 ∂φ ∂φ ∂x ∂φ ∂y  ∂φ ∂φ ∂x ∂φ ∂y


 dρ = dρ + dρ 

 = +
∂ρ ∂x ∂ρ ∂y ∂ρ ∂ρ ∂x ∂ρ ∂y ∂ρ
⇒

 ∂φ ∂φ ∂x ∂φ ∂y 
 ∂φ ∂φ ∂x ∂φ ∂y

 dθ = dθ + dθ 
 = +
∂θ ∂x ∂θ ∂y ∂θ ∂θ ∂x ∂θ ∂y ∂θ
96 Gradient

Les dérivées partielles de φ par rapport aux coordonnées se transforment comme les com-
posantes covariantes d’un vecteur, on les note avec l’indice en bas :
∂xi
∀i ∂i′ φ = ∂i φ (35)
∂xi′
Une réécriture de la différentielle de φ
∂φ i
dφ =dx
∂xi
sous forme d’un produit scalaire permet de faire apparaitre ce « vecteur covariant » (vecteur
exprimé en composantes covariantes) :
Définition 12.1.1. On appelle gradient de phi, noté grad φ, le vecteur tel que :

dφ , grad φ · dM

À chaque valeur prise par la fonction φ en chaque point de l’espace, l’opérateur différentiel
gradient associe un vecteur. Le gradient prend en entrée un champ de scalaires et donne en
sortie un champ de vecteurs. Mettons en évidence la base naturelle du système de coordonnées
(xi ) :
∂M i
dφ = grad φ · dx
∂xi
∂i φdxi = grad φ · ei dxi
Dans la base naturelle du système de coordonnées (xi ), le vecteur gradient de phi a pour
coordonnées covariantes :
∀i ∂i φ , grad φ · ei
Les coordonnées covariantes ∂i φ forment le covecteur
˜ φ = (∂1 φ, ∂2 φ, . . . , ∂n φ)
grad
Avec les relations (19) p. 55 :
∀i ∂ i φ = g ij ∂i φ
Les coordonnées contravariantes ∂ i φ forment le vecteur
 
grad φ = ∂ 1 φ, ∂ 2 φ, . . . , ∂ n φ
Exemple 12.1.2. En coordonnées rectangulaires en deux dimensions, donc dans un espace
vectoriel pré-euclidien E2 , φ = φ(x, y), les coordonnées covariantes du vecteur gradient phi sont
les suivantes : (
∂x φ = grad φ · ex
∂y φ = grad φ · ey
La base naturelle associée aux coordonnées rectangulaires étant orthonormée, les coordonnées
contravariantes et covariantes du vecteur gradient sont confondues et l’on a :
grad φ = ∂x φ ex + ∂y φ ey
!
∂ φ
= x
∂y φ
Lorsque la base n’est pas orthonormée on définit les coordonnées contravariantes du vecteur
gradient en passant par le tenseur métrique.
 Gradient 97

Exemple 12.1.3. Base oblique

 (x
Soit 1
, x2 ) un système de coordonnées rectangulaire de base naturelle orthonormée (e1 , e2 ).
Soit x1 , x2 un système de coordonnées rectilignes obliques. En s’aidant de la figure 12.1 le
′ ′

changement de coordonnées est le suivant :

 ′ ′
x1 = x1 + x2 cos α
x2 = x2 sin α
′

L’angle α étant constant, la transformation est linéaire.

′
x2 x2 M

α
e2 e2′
O
e1 = e1′ x1
′
x1

Fig. 12.1. Base naturelle en coordonnées rectilignes obliques

Inversement : 
 1′ 1 2′  x2
x
 = x − x cos α 

x
1′
= x1 −
⇒ tan α

x2′
x2  x2
= 

x2
′
=
sin α sin α
OM = x1 e1 + x2 e2
 ′ ′
 ′
= x1 + x2 cos α e1 + x2 sin α e2
Cette relation donne
 ′  vecteurs de la base naturelle (e1′ , e2′ ) du système de coordonnées rec-
les
tiligne oblique x , x :
1 2′



 ∂M (
e1′
 = e1′ = e1
∂x1′ ⇒


 ∂M e2′ = cos α e1 + sin α e2
e2′ =
∂x2′

Ils sont de norme unité, ke2′ k2 = cos α2 + sin α2 = 1.

On a bien
OM = x1 e1 + x2 e2
   
1′ 2′ e2′ − cos α e1 2′
= x + x cos α e1 + x sin α
sin α
1′ 2′
= x e1′ + x e2′
Selon la base, les coordonnées covariantes du vecteur gradient phi s’écrivent :
  ′
grad φ · e1 = ∂φ/∂x1 grad φ · e1′ = ∂φ/∂x1
grad φ · e2 = ∂φ/∂x2 grad φ · e2′ = ∂φ/∂x2
′
98 Gradient

Par exemple pour φ = x1 = x1 + x2 cos α :

′ ′

( (
grad φ · e1 = 1 grad φ · e1′ = 1
grad φ · e2 = 0 grad φ · e2′ = cos α
Dans la base orthonormée (e1 , e2 ) les composantes contravariantes et covariantes sont confon-
dues :
∂φ ∂φ
grad φ = 1 e1 + 2 e2
∂x ∂x
= e1
Dans la base primée (e1′ , e2′ ) :
grad φ = e1′
Exemple 12.1.4. Soit φ = φ(ρ, θ) une fonction scalaire en coordonnées polaires. Dans la
base naturelle polaire (eρ , eθ ) les coordonnées covariantes du vecteur gradient phi s’écrivent :
(
grad φ · eρ = ∂ρ φ
grad φ · eθ = ∂θ φ
Dans la base naturelle polaire, les composantes covariantes forment le covecteur :
˜ φ = (∂ρ φ, ∂θ φ)
grad
Avec les relations (19) p. 55 :
grad φ = g ρρ ∂ρ φ eρ + g ρθ ∂θ φ eρ + g θρ∂ρ φ eθ + g θθ ∂θ φ eθ
Les coordonnées polaires étant orthogonales, les termes croisés sont nuls :
grad φ = g ρρ ∂ρ φ eρ + g θθ ∂θ φ eθ
Avec l’inverse du tenseur métrique en polaire (21) p. 55, nous trouvons les coordonnées contra-
variantes du vecteur gradient phi :
1
grad φ = ∂ρ φ eρ + ∂θ φ eθ (36)
ρ2
!
∂ρ φ
=
∂θ φ/ρ2
Exemple 12.1.5. Dans un espace vectoriel pré-euclidien, soit la courbe C (λ) d’équations
paramétriques xi = xi (λ), et soit φ(xi ) une fonction scalaire le long de C . Sa dérivée a pour
expression :
dφ ∂φ dxi
= i
dλ ∂x dλ
= ∂i φui
ui = dxi /dλ est un vecteur partout tangent à C . Il se transforme suivant les relations :
′
i′ ∂xi
∀i dx = dxi
∂xi
′ ′
dxi ∂xi dxi
∀i =
dλ ∂xi dλ
′
i′ ∂xi i
∀i u = u
∂xi
 Gradient 99

ui est contravariant. ∂i φ est le gradient de la fonction φ, il est covariant d’après (35) p. 96.
dφ/dλ est donc invariant par changement de coordonnées :
dφ(xi ) ∂φ dxi
= i
dλ ∂x dλ
′ ′
∂xi ∂φ ∂xi dxi
=
∂xi ∂xi′ ∂xi′ dλ
′
∂φ dxi
= i′
∂x dλ
dφ(xi )
′

=
dλ
En effet dφ/dλ est le rapport de deux invariants. Le produit du covecteur ∂i φ par le vecteur ui
est appelé multiplication contractée.
Exemple 12.1.6. Prenons un exemple en relativité restreinte. Dans cette branche de la
physique, l’espace-temps est un espace mathématique à quatre dimensions. Les vecteurs ayant
tous quatre coordonnées sont appelés quadrivecteurs. En prenant un temps réel, le quadrivecteur
vitesse d’une particule s’écrit :
   
Ut dt/dτ
U x  dx/dτ 
   
U =  y =  
U  dy/dτ 
Uz dz/dτ
où τ est le temps propre de la particule, et où les composantes sont contravariantes. Soit
φ(t, x, y, z) une fonction scalaire, sa différentielle s’écrit :
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
dφ(t, x, y, z) = dt + dx + dy + dz
∂t ∂x ∂y ∂z

t
τ =2 b

U
τ =1 b

φ [t(τ ), x(τ ), y(τ ), z(τ )]

τ =0 b

Fig. 12.2. Champ de scalaires le long d’une ligne d’univers

Si l’on prend un point sur la ligne d’univers de la particule (Fig. 12.2), les coordonnées en
entrée de φ sont toutes des fonctions du temps propre τ , et φ qui est une fonction explicite des
coordonnées, est aussi une fonction implicite du temps propre :
dφ [t(τ ), x(τ ), y(τ ), z(τ )] ∂φ dt ∂φ dx ∂φ dy ∂φ dz
= + + +
dτ ∂t dτ ∂x dτ ∂y dτ ∂z dτ
= ∂t φ U + ∂x φ U + ∂y φ U + ∂z φ U z
t x y
100 Gradient

On peut réécrire cette égalité sous forme matricielle :

 
Ut
dφ    x
U 
= ∂t φ ∂x φ ∂y φ ∂z φ  y 
dτ U 
Uz
∂t φ, ∂x φ, ∂y φ et ∂z φ étant des composantes covariantes, nous définissons le covecteur gradient
phi par :
 
˜ = ∂t φ ∂x φ ∂y φ ∂z φ
dφ
Pour chaque évènement (t, x, y, z) de la ligne d’univers de la particule, φ(t, x, y, z) étant
un scalaire, il en va de même de dφ/dτ , si bien que la multiplication contractée du covecteur
gradient par le quadrivecteur vitesse donne un champ de scalaires. Le covecteur gradient est
donc une forme, une application qui à un vecteur fait correspondre un scalaire.
Contrairement au produit scalaire, la contraction ne fait pas intervenir le tenseur métrique.
En effet, l’un des deux membres est déjà un covecteur.
Exemple 12.1.7. D’après l’exemple 11.2.5 p. 92, en prenant une métrique de signature
− + ++ et d’après les relations (15) p. 52, le covecteur quadrivitesse est donné par gij uj = ui :
    
−1 0 0 0 dt/dτ −dt/dτ
 0 1 0 0 dx/dτ   dx/dτ 
    
  = 
 0 0 1 0 dy/dτ   dy/dτ 
0 0 0 1 dz/dτ dz/dτ
La notation du terme de droite sous forme de matrice colonne semble indiquer que les com-
posantes sont contravariantes alors qu’elles sont covariantes. Seul le signe négatif permet la
distinction. On note le covecteur en ligne,
ũ = (−dt/dτ, dx/dτ, dy/dτ, dz/dτ )
où les virgules entre les composantes indiquent qu’il ne s’agit pas d’un tableau mais d’un en-
semble ordonné de valeurs. On note aussi les composantes du covecteur explicitement avec un
indice en bas :
u1 = −dt/dτ
u2 = dx/dτ
u3 = dy/dτ
u4 = dz/dτ
D’après les relations (19) p. 55, le vecteur adjoint du covecteur gradient de φ, c’est-à-dire le
vecteur gradient de φ, s’écrit g ij ∂i φ = ∂ j φ. Or g ij = gij d’après l’exercice 7.6.2 p. 57 :
      
−1 0 0 0 ∂t φ −∂t φ −∂t φ
 0 1 0 0  ∂ φ  ∂ φ ∂ φ
  x   x   
  =  ⇒ grad φ =  x 
 0 0 1 0 ∂y φ  ∂y φ   ∂y φ 
0 0 0 1 ∂z φ ∂z φ ∂z φ
On voit que la notation n’est pas parfaite puisque l’indice de dérivation en bas semble
indiquer une covariance des composantes.
Notation 12.1.1. On peut trouver la notation suivante,


uT = x y z
pour le covecteur adjoint au vecteur u. Or le covecteur n’est la transposée du vecteur que dans un
espace vectoriel euclidien car le tenseur métrique est alors la matrice identité. Nous avons vu par
exemple que dans l’espace-temps pseudo-euclidien de la relativité restreinte un signe négatif apparait.
 Gradient 101

12.2 Représentation

Il s’agit de représenter (de symboliser) un covecteur gradient en un point donné de l’espace,

en ayant à l’esprit que le covecteur gradient est l’archétype des covecteurs. Sa représentation
servira pour tous les covecteurs. On représente de petites tangentes aux courbes de niveau (non
représentées) localement autour du point (Fig. 12.3).

Fig. 12.3. Représentation d’un covecteur en un point

Plus les lignes parallèles sont rapprochées et plus la norme du covecteur est grande (plus le
gradient est fort). La contraction d’un covecteur et d’un vecteur est le nombre de segments de
droite traversés par le vecteur en ce point, ici environ 3, 4 (Fig. 12.4).

Fig. 12.4. Contraction d’un covecteur et d’un vecteur

12.3 Base réciproque de la base naturelle

Soit (xi ) un système de coordonnées curvilignes d’un espace ponctuel euclidien En , et soit
M un point de cet espace. Soit (ei ) une base naturelle de l’espace vectoriel euclidien En associé
à En . Montrons que la base formée par les vecteurs grad xj est la base réciproque de la base
(ei ).
Prenons la définition 12.1.1 p. 96 du vecteur gradient :
grad φ · dM = dφ
Posons φ = x1 :
dx1 = grad x1 · dM
 
= grad x1 · e1 dx1 + e2 dx2 + · · · + en dxn
Par conséquent : 
 grad x1 · e1 = 1
grad x1 · ek = 0 ∀k = 2, . . . , n
De même pour grad x2 , . . . , grad xn . Par conséquent,
∀i, j grad xj · ei = δij
qui montre que ces bases sont réciproques. En général, les vecteurs de base de la base réciproque
de la base naturelle ne sont pas de norme unité, comme on peut le constater dans l’exemple
12.1.3 p. 97.
102 Gradient

Montrons que les vecteurs de base de la base réciproque sont perpendiculaires aux hyper-
surfaces de coordonnées. Dans le système de coordonnées (xi ), considérons l’hypersurface de
coordonnée x1 = cste , sur laquelle la différentielle de x1 est nulle :
dx1 = grad x1 · dM
=0
grad x1 est donc perpendiculaire à dM , lui même tangent en M à l’hypersurface x1 = cste .
Par conséquent grad x1 est perpendiculaire en M à l’hypersurface x1 = cste .
Exemple 12.3.1. En coordonnées polaires
(1) En utilisant l’expression du gradient en coordonnées polaires (36) p. 98 :

 ρ 1  ρ
e = ∂ρ ρ eρ + ρ2 ∂θ ρ eθ e = eρ
( ρ 
 
e = grad ρ
⇒ ⇒ eθ
eθ = grad θ 

eθ = ∂ρ θ eρ +
1  θ
e = 2
 ∂θ θ eθ ρ
ρ2
(2) En utilisant l’expression du gradien en coordonnées rectangulaires :

( ρ ( ρ eρ = √ x
 ex + √ 2
y
ey
e = grad ρ e = ρ,x ex + ρ,y ey 
 x +y
2 2 x + y2
⇒ ⇒ −y x
eθ = grad θ eθ = θ,x ex + θ,y ey 
 θ
e = 2
 ex + 2 ey
x +y 2 x + y2
 ρ  ρ
e = cos θ ex + sin θ ey
 e = eρ

⇒ 1 1 ⇒ θ eθ
e = 2
θ
e = − sin θ ex + cos θ ey
 
ρ ρ ρ
 Transformation de coordonnées
13
13.1 Matrice jacobienne

Soit T la transformation
 ′ de l’ancien système de coordonnées (xi ) vers un nouveau système de
coordonnées xj :

′ ′
 
T : ∀j = 1, . . . , n xj = xj x1 , x2 , . . . , xn (37)

Si cette transformation est bijective, c’est-à-dire si à tout vecteur de son domaine

 ′ de définition

elle fait correspondre un unique vecteur de son ensemble d’arrivée, alors x , x , . . . , xn est
2′
1 ′

aussi un système de coordonnées.

Les différentielles des nouvelles coordonnées en fonction des anciennes s’écrivent :
 ′ ′ ′


 ′ ∂x1 ∂x1 ∂x1



dx1 = 1
dx1
+ 2
dx2 + · · · + n
dxn

 ∂x ∂x ∂x



 ∂x2
′
∂x2′
∂x2
′

 dx2
′ 1
= dx + dx2 + · · · + dxn
∂x1 ∂x2 ∂xn

 ..



 .



 ′ ′ ′


 ′ ∂xn ∂xn ∂xn
dxn = dx1
+ dx2
+ · · · + dxn
∂x1 ∂x2 ∂xn
Définition 13.1.1. Matrice jacobienne
La matrice carrée n × n des dérivées partielles premières des nouvelles coordonnées par rapport
aux anciennes,
 ′ ′ 
∂x1 ∂x1
" ′#
 ∂x1 ··· ∂xn 
∂xj  .. .. 
J, =  . . 
∂xi  
nn ∂xn
′ ′
∂xn
∂x1
··· ∂xn

est appelée matrice jacobienne de la transformation T . En notation indicielle ligne-colonne :

′ X
∀j dxj = Jj ′ i dxi
i
104 Transformation de coordonnées

où les Jj ′i sont les éléments de la matrice J, le prime sur l’indice indiquant la nouvelle base.
En utilisant la convention de sommation sur les indices répétés :
′
∂xj
j′
∀j dx = dxi
∂xi
′
= Jij dxi
Lorsque l’on utilise la convention de sommation il n’y a plus de notation indicielle ligne-colonne
car l’indice sur lequel on somme est toujours l’indice de colonne. Il dépend du terme qui suit.
Le déterminant
 
 ∂x1′ ∂x1 
′
 1
 ∂x ··· ∂xn


 .. .. 
det J ,  . . 

 ∂xn′ ∂xn 
′
 1 ··· n
∂x ∂x
est appelé jacobien de la transformation T .
Définition 13.1.2. Transformation de coordonnées
Soit (x1 , x2 , . . . , xn ) un système de coordonnées de l’espace ponctuel En . L’ensemble des n
équations (37) p. 103 est une transformation  ′ de′ coordonnées
 ou un changement de coordonnées
vers le nouveau système de coordonnées x , x , . . . , x
1 2 n′
de l’espace ponctuel En , si le jacobien
de la transformation est non nul :
det J 6= 0
En effet, T est bijective ssi son jacobien est non nul. Pour être une transformation de coor-
données, la transformation doit de plus être de classe C 2 (les dérivées partielles secondes de T
existent et sont continues, donc a fortiori les dérivées partielles premières).
Le jacobien étant non nul, nous pouvons inverser la transformation,
 ′ ′ ′

T −1 : ∀i = 1, . . . , n xi = xi x1 , x2 , . . . , xn
de matrice jacobienne :
 ∂x1 ∂x1

" #
∂x1′
··· ∂xn′ 
∂xi  . .. 
K,
∂xj ′  ..
= .  (38)
nn ∂xn ∂xn
∂x1′ ··· ∂xn′
En notation indicielle :
∂xi
∀i, j Kji′ =
∂xj ′
À partir des relations (4) p. 26,
′ ′
∂xj ∂xk j ∂xj ∂xk
k i′ = δi et k ′ i
= δij
∂x ∂x ∂x ∂x
qui s’écrit sous forme matricielle :
JK = KJ = I
où I est la matrice identité. La matrice K est aussi notée J −1 .
Les matrices jacobiennes étant inverses l’une de l’autre, il s’en suit que les jacobiens sont
également inverses l’un de l’autre :
det K = 1/ det J
 Transformation de coordonnées 105

Exemple 13.1.1. La matrice jacobienne de la transformation T des anciennes coordonnées

polaires vers les nouvelles coordonnées rectangulaires, s’écrit :
" # " #
∂(x, y) ∂ x ∂θ x cos θ −ρ sin θ
J, = ρ =
∂(ρ, θ) ∂ρ y ∂θ y sin θ ρ cos θ

Elle a pour déterminant :

det J = ρ cos2 θ + ρ sin2 θ = ρ.

La transformation T est bijective pour det J 6= 0, donc pour ρ 6= 0, c’est-à-dire pour le plan
privé du point origine.

La matrice jacobienne de la transformation inverse T −1 des anciennes coordonnées rectan-

gulaires vers les nouvelles coordonnées polaires, s’écrit :
" # " −1/2 −1/2
# " #
(∂ρ, θ) ∂ ρ ∂y ρ x (x2 + y 2) y (x2 + y 2 ) cos θ sin θ
K, = x = = (39)
(∂x, y) ∂x θ ∂y θ −y (x + y )
2 2 −1
x (x + y )
2 2 −1 − sinρ θ cosρ θ

Elle a pour déterminant :

cos2 θ sin2 θ 1
det K = + =
ρ ρ ρ
Exemple 13.1.2. Passer dans l’espace-temps de Minkowski revient à effectuer la transfor-
mation suivante :

x1 = x
x2 = y
x3 = z
x4 = it

Le jacobien de cette transformation a pour expression :

 
1 0 0 0

0 1 0 0

det J = 
0
=i

0 1 0
0 0 0 i

13.2 Matrice de passage

Toute transformation de coordonnées induit un changement de base naturelle, donc une

transformation des vecteurs de base. Lors d’une transformation de coordonnées, les vecteurs de
base sont les seuls à se transformer, les autres vecteurs restent identiques à eux mêmes lors de
la transformation.

Exemple 13.2.1. Le vecteur vitesse v d’une particule ne dépend pas du système de coor-
données dans lequel on l’exprime.
106 Transformation de coordonnées

e2 e2′

O
e1 = e1′

Fig. 13.1. Changement de base

Dans le cas où ce vecteur est unitaire vertical dirigé vers le haut, il ne doit pas être con-
fondu avec le vecteur de base e2 qui lui subira un vrai changement pour devenir e2′ . Lors du
changement de base les composantes du vecteur vitesse se transforment de manière à ce que le
vecteur reste identique à lui-même.
Définition 13.2.1. Matrice de passage
Soient (ei ) et (ej ′ ) deux bases d’un espace vectoriel En où par convention la nouvelle base
est primée, telles que : 
1 2 n
 e1 = A1′ e1 + A1′ e2 + · · · + A1′ en

 ′



 e2′
 = A12′ e1 + A22′ e2 + · · · + An2′ en
 ..


 .



e
= A1n′ e1 + A2n′ e2 + · · · + Ann′ en
n′
Nous appelons A la matrice de passage ou matrice changement de base de l’ancienne base (ei )
vers la nouvelle base (ej ′ )
 
A1′ . . . An1′
 .1 .. 
 ..
A, . 
1 n
An′ . . . An′
telle que l’on ait
   
e1′ e1
 .   
 .  = A  ..  (40)
 .   . 
en′ en
où les éléments des vecteurs sont eux-mêmes des vecteurs. En utilisant la convention de som-
mation sur les indices répétés :
∀j ej ′ = Aij ′ ei (41)

Remarque 13.2.1. La matrice jacobienne et la matrice de passage ne sont pas des tenseurs, elles ne se
transforment pas lors d’un changement de base. Leurs indices ne sont pas des indices de variance, nous pouvons
les placer en haut ou en bas pour utiliser la convention de sommation.
Remarque 13.2.2. Dans la plupart des ouvrages on appelle matrice de passage la matrice :
 
P , (e1′ )ei (e2′ )ei . . . (en′ )ei
où (ej ′ )ei est le vecteur ej ′ exprimé dans la base (ei ). C’est la transposée de A :
 
A1′ 1 . . . An′ 1
P , AT =  ... .. 

. 
A1′ n . . . An′ n
 Transformation de coordonnées 107

La transformation inverse s’écrit :

 ′ ′ ′

 e = B11 e1′ + B12 e2′ + · · · + B1n en′
 1


 ′ ′ ′
 e2
 = B21 e1′ + B22 e2′ + · · · + B2n en′

 ..



.


 ′ ′ ′
en = Bn1 e1′ + Bn2 e2′ + · · · + Bnn en′
En notation matricielle,
   
e1 e1′
 .   . 
 .  = B . 
 .   . 
en en′
et en notation indicielle,
′
∀i ei = Bij ej ′ (42)
Les matrices A et B sont inverses l’une de l’autre :
     
e1′ e1 e1′
 .   .   . 
 .  = A  .  = AB  . 
 .   .   . 
en′ en en′
D’où :
AB = I
Faisons la même démonstration en notation indicielle. En changeant les indices muets,

∀j ej ′ = Aij ′ ei
∀i ei = Bik ek′
′

d’une part,
∀j ej ′ = Aij ′ ei
′
= Aij ′ Bik ek′
′
= Bik Aij ′ ek′
et d’autre part :
′
∀j ej ′ = δjk′ ek′
Par conséquent :
′ ′
∀k, j Bik Aij ′ = δjk′ (43)

13.3 Transformation de la base naturelle

En physique la transformation des vecteurs de base est due à un changement de coordonnées

ou à un déplacement de l’origine de la base dans un système de coordonnées curviligne. Nous
nous placerons toujours dans la base naturelle du système de coordonnées.
∂M
∀j ej ′ =
∂xj ′
∂M ∂xi
=
∂xi ∂xj ′
108 Transformation de coordonnées

∂xi
∀j ei
ej ′ = (44)
∂xj ′
Cette relation n’est valable que pour un changement de base naturelle à base naturelle. Cette
relation et les relations (41) p. 106 donnent l’expression des éléments de la matrice de passage
A entre deux bases naturelles :
i ∂xi
∀i, j Aj ′ = j ′
∂x


 ∂x1 ∂x2 ∂xn
 e1′
 = e1 + e2 + · · · + en

 ∂x1′ ∂x1′ ∂x1′





 ∂x1 ∂x2 ∂xn
 e2′ = 2′ e1 + 2′ e2 + · · · + en
∂x ∂x ∂x2′

 ..



 .






en′
∂x1 ∂x2 ∂xn
= e1 + e2 + · · · + en
∂xn′ ∂xn′ ∂xn′
 ∂x
  1 ∂xn
 
e1′ 1′ ··· ∂x1′
e1
 .   ∂x. ..   . 
 . = .
.    .. 
 
 .   .
en′ en
∂x1 ∂x n

∂xn′
··· ∂x n′

C’est la transposée de l’inverse de la matrice jacobienne (38) p. 104 :

   
e1′ e1
 .   
 .  = K T  .. 
 .   . 
en′ en

Cette relation et la relation (40) p. 106 montrent que pour des bases naturelles les matrices A
et K sont transposées l’une de l’autre :
A = KT
Les transformations inverses s’écrivent :
∂M
∀i ei =
∂xi
′
∂M ∂xj
=
∂xj ′ ∂xi
′
∂xj
∀i ei = ej ′ (45)
∂xi
Les relations (42) p. 107 donnent l’expression des éléments de la matrice B en bases naturelles :
′
′ ∂xj
∀i, j Bij =
∂xi
Nous avons aussi
B = JT
Exemple 13.3.1. Rotation d’une base
Soit (e1 , e2 ) une base orthonormée du plan. Une rotation d’angle α du système de coordon-
nées transforme cette base en une nouvelle base orthonormée du plan, (e1′ , e2′ ) :.
 Transformation de coordonnées 109

e2
e2′
e1′
α
O e1

Fig. 13.2. Rotation d’une base

Déterminons la nouvelle base en fonction de l’ancienne :

(
e1′ = cos α e1 + sin α e2
e2′ = − sin α e1 + cos α e2

! " # !
e1′ cos α sin α e1
=
e2′ − sin α cos α e2

On en déduit les coefficients Aij ′ = ∂xi /∂xj :

′

A11′ = cos α A21′ = sin α A12′ = − sin α A22′ = cos α

Déterminons l’ancienne base en fonction de la nouvelle :
(
e1 = cos α e1′ − sin α e2′
e2 = sin α e1′ + cos α e2′
On peut aussi inverser la matrice A en multipliant par cosinus puis par sinus, ou utiliser la
définition de l’inverse d’une matrice. La comatrice s’écrit :
" #
cos α sin α
− sin α cos α
Et sa transposée :
" #
cos α − sin α
sin α cos α
′
Le déterminant étant égal à un, on en déduit les coefficients Bij = ∂xj /∂xi :
′

′ ′ ′ ′
B11 = cos α B12 = − sin α B21 = sin α B22 = cos α

13.4 Changement de repère

Soient (O, ei ) et (O ′, ej ′ ) deux repères de l’espace ponctuel. Les bases étant reliées par les
relations (44) et (45) p. 108, quelles sont les relations entre les coordonnées d’un point M
exprimées dans chacun de ces repères ?
Nous avons,
 
OO ′ = αi ei OM = xi ei
O ′ O ′ et O ′ M ′
= αj ej ′ = xj ej ′
110 Transformation de coordonnées

OM = OO′ + O′ M
′
xi ei = αi ei + xj ej ′
∂xi ′
= αi ei + xj ei
∂xj ′ !
i
′ ∂x
= αi + xj ei
∂xj ′
i
′ ∂x
∀i xi = αi + xj
∂xj ′
Par symétrie :
′
′ ′ ∂xj
∀j xj = αj + xi
∂xi

13.5 Transformation des composantes d’un vecteur

13.5.1 Transformation des composantes contravariantes

Les vecteurs ont une signification absolue indépendante de la base dans laquelle on les
exprime, mais les nombres (les composantes) qui les décrivent dépendent de la base utilisée :
′
uj ej ′ = ui ei

À partir du changement de base naturelle (45) p. 108 :

′
j′ ∂xj i
u ej ′ = u ej ′
∂xi
Les composantes contravariantes se transforment par changement de base naturelle selon les
relations :
′
∂xj i
j′
∀j u = u (46)
∂xi

Nous avons suivi la notation 1.2.1 p. 7 du prime sur l’indice, bien qu’il ne s’agisse pas de l’indice
j ′ mais de la j e composante du vecteur dans la base primée.

 ′ ′ ′


 ′ ∂x1 1 ∂x1 2 ∂x1 n



u1 = u + u +···+ u

 ∂x1 ∂x2 ∂xn




′
∂x2 1 ∂x2 2
′ ′
∂x2 n
 2′
 u = u + u +···+ u
∂x1 ∂x2 ∂xn

 ..



 .



 ′ ′ ′


 ′ ∂xn 1 ∂xn n ∂xn n
u n = u + u + · · · + u
∂x1 ∂xn ∂xn
 Transformation de coordonnées 111

    
′ ∂x 1′ ∂x1
′
u1  ∂x1 ... ∂xn  u 
1
 .  . ..   .. 
 . =
 ..
 .   .  . 

un
′ ′ ′
un ∂xn
... ∂xn
∂x1 ∂xn
 
u1
 . 
 .. 
=J 
un

En composantes contravariantes dans la base naturelle :

u′ = Ju (47)

Par changement de base naturelle, les composantes contravariantes se transforment comme les
différentielles des coordonnées, par la matrice jacobienne J, et de façon « contraire » (transposée
de la matrice inverse de A) aux vecteurs de base (40) p. 106. À partir du changement de base
naturelle (44) p. 108 :
′
ui ei = uj ej ′
′ ∂xi
= uj ei
∂xj ′

∂xi j ′
∀i ui = u (48)
∂xj ′
En notation matricielle, en composantes contravariantes :

u = Ku′

Remarque 13.5.1. u′ n’est autre que u (exprimé dans la base primée). Le prime désigne ici le même
objet. Par contre e′i (noté ei′ ) n’est pas ei . Le prime désigne ici deux objets différents.

Remarque 13.5.2. Dans les expressions (44) p. 108 et (48) p. 111, respectivement ∂xi i ′
ei et ∂x
∂xj′
∂x
j′ u ,
j

les matrices de dérivées partielles sont transposées l’une de l’autre. La sommation se faisant sur l’indice répété,
elle dépend du terme qui suit.

13.5.2 Transformation des composantes covariantes

À partir du changement de base naturelle (44) p. 108 :

∀j uj ′ = OM · ej ′
∂xi
= OM · ei
∂xj ′
∂xi
= (OM · ei )
∂xj ′
Par changement de base naturelle, les composantes covariantes se transforment selon :

∂xi
∀j uj ′ = ui
∂xj ′
112 Transformation de coordonnées



 ∂x1 ∂x2 ∂xn


 u1′ = u 1 + u2 + · · · + un



∂x1′ ∂x1′ ∂x1′



 ∂x1 ∂x2 ∂xn
 u2′ = 2′ u1 + 2′ u2 + · · · + un
∂x ∂x ∂x2′

 ..



 .





 ∂x1 ∂x2 ∂xn
u n′ = u 1 + u n + · · · + un
∂xn′ ∂xn′ ∂xn′

  ∂x
 1 ∂xn
 
u1′ 1′ ... ∂x1′
u1
 .   ∂x. ..   
 . = .   .. 
 .   . .  . 
u n′ ∂x1 ∂xn un
n′ ∂x
... ∂x n′
 
u1
 .. 
= A
 .
un

En composantes covariantes :

u′cov = Au (49)

Les composantes covariantes se transforment comme les vecteurs de base, relations (40) p. 106.
De même :

∀i ui = OM · ei
′
∂xj
= OM · ej ′
∂xi
′
∂xj
= (OM · ej ′ )
∂xi

′
∂xj
∀i ui = uj ′ (50)
∂xi

En notation matricielle, en composantes covariantes :

u = Bu′cov

13.5.3 Exemples
Exemple 13.5.1. Soient (e1 , e2 ) et (e1′ , e2′ ) deux bases normées quelconques (Fig. 13.3).
 Transformation de coordonnées 113

u2 M

′
u2
e2
e2′ u1
′

e1′
O e1 u1

Fig. 13.3. Transformation des composantes contravariantes

Écrivons l’expression du vecteur OM en composantes contravariantes dans chaque base :

′ ′
u1 e1′ + u2 e2′ = u1 e1 + u2 e2
 ′ ′
  ′ ′

= u1 B11 e1′ + B12 e2′ + u2 B21 e1′ + B22 e2′
 ′ ′
  ′ ′

= u1 B11 + u2 B21 e1′ + u1 B12 + u2 B22 e2′

Par conséquent :
 ′ ′ ′
u 1 = B11 u1 + B21 u2
u2′ ′
= B12 u1 + B22 u2
′

′
! " ′ ′
# ! ! !
u1 B 11 B 12 u1 T u
1
u1
= = B = J
u2 u2 u2
′ ′ ′
u2 B 21 B 22
De même :
′ ′
u1 e1 + u2 e2 = u1 e1′ + u2 e2′
′
  ′
 
= u1 A11′ e1 + A21′ e2 + u2 A12′ e1 + A22′ e2
 ′ ′
  ′ ′

= u1 A11′ + u2 A12′ e1 + u1 A21′ + u2 A22′ e2

par conséquent :
 ′ ′
u 1 = A11′ u1 + A12′ u2
u 2 = A21′ u1 + A22′ u2
′ ′

! " # ′
!
u1 A11′ A12′ u1
2 =
A21′ A22′
′
u u2
′
!
T u1
=A ′
u2
′
!
u1
= K 2′
u
114 Transformation de coordonnées

Exemple 13.5.2. Soit le vecteur OM = u1 e1 + u2 e2 , déterminons ses composantes contra-

variantes dans la nouvelle base (e1′ , e2′ ) définie dans l’exercice 13.3.1 p. 108 de rotation d’une
base. En utilisant les coefficients ∂xi /∂xj déjà calculés :
′

 ′ ′ ′
 ′
u 1 = B11 u1 + B21 u2 u 1 = cos α u1 + sin α u2
u2′ ′ ′ ⇒ u2′
= B12 u1 + B22 u2 = − sin α u1 + cos α u2
Nous pouvons aussi les déterminer en remplaçant les vecteurs de l’ancienne base :
OM = u1 e1 + u2 e2
= u1 (cos α e1′ − sin α e2′ ) + u2 (sin α e1′ + cos α e2′ )
   
= cos α u1 + sin α u2 e1′ + − sin α u1 + cos α u2 e2′
′ ′
= u1 e1′ + u2 e2′

Exemple 13.5.3. Dans le système de coordonnées (x1 , x2 ), soit u un champ de vecteurs de

composantes contravariantes (u1 = x2 , u2 = x1 ). Quelles sont ses composantes contravariantes
(u1 , u2 ) lors du changement de coordonnées :
′ ′

  2

x1′ = x2

x2′ = x1 x2

(1) Méthode indicielle

′ ′
∂x1 1 ∂x1 2
1′
u = u + u
∂x1 ∂x2
= 2x2 u2
= 2x2 x1
′ ′
∂x2 1 ∂x2 2
2′
u = u + u
∂x1 ∂x2
= x2 u1 + x1 u2
 2  2
= x2 + x1

(2) Méthode matricielle

 ′

∂xi
La définition 13.1.1 p. 103, J , ∂xj
, et la relation (47) p. 111, u′ = Ju,
22
donnent :
! " # !
0 2x2
′
u1 x2
= 2
x x1 x1
′
u2

det J 6= 0 implique x2 6= 0 donc x1 6= 0.

′

! !
2x1 x2
′
u1
= 2 2
(x2 ) + (x1 )
′
u2

Par exemple, si u est un vecteur de composantes contravariantes (1, 1) :

! !
2
′
u1
=
2
′
u2
 Transformation de coordonnées 115

Exemple 13.5.4. Soient (e1 , e2 ) et (e1′ , e2′ ) deux bases normées quelconques (Fig. 13.4).
En partant de l’expression des composantes covariantes :
(
u1′ = OM · e1′
u2′ = OM · e2′

u2 u2′

e2
e2′
e1′ u1′
O e1 u1

Fig. 13.4. Transformation des composantes covariantes

 
u1′ = OM · (A11′ e1 + A21′ e2 ) u1′ = A11′ OM · e1 + A21′ OM · e2
⇒
u = OM · (A12′ e1 + A22′ e2 ) u = A12′ OM · e1 + A22′ OM · e2
2′ 2′

u1′ = A11′ u1 + A21′ u2
u = A12′ u1 + A22′ u2
2′
! " # ! !
u1′ A1 ′ A21′ u1 u
= 11 =A 1
u2′ A 2′ A22′ u2 u2
De même :
! ! !
u1 u′ u1′
=B 1 =A −1
u2 u2′ u2′
Dans une base non normée ou non orthogonale, les composantes covariantes et contrava-
riantes (selon comment on projette le vecteur sur la base) ne se transforment pas de la même
manière par changement de base.
Exemple 13.5.5. Dans la base orthonormée (ex , ey , ez ), on considère les deux vecteurs
u (u1 , u2 , u3 ) et v (v1 , v2 , v3 ) de E3 . La base étant orthonormée les composantes contravariantes
et covariantes sont confondues. Effectuons le changement de base qui passe à la nouvelle base
{e1′ (1, 1, 1) , e2′ (0, 1, 1) , e3′ (0, 0, 1)}, et déterminons les nouvelles composantes de u et v.
Pour les composantes contravariantes :
′ ′ ′
u1 ex + u2 ey + u3 ez = u1 e1′ + u2 e2′ + u3 e3′
′ ′ ′
= u1 (ex + ey + ez ) + u2 (ey + ez ) + u3 ez
′
 ′ ′
  ′ ′ ′

= u1 ex + u1 + u2 ey + u1 + u2 + u3 ez
 ′  1′

 u
 1
= u1 


u = u1
 ′ ′
 ′


u2 = u1 + u2 ⇒

u2 = u2 − u1

 

 ′ ′ ′  ′
u3 = u1 + u2 + u3 u3 = u3 − u2
116 Transformation de coordonnées

De même pour v :  1′



v = v1

2′

v = v2 − v1


 ′
v 3 = v3 − v2
Pour les composantes covariantes, en utilisant la définition 6.4.1 p. 47 :
  
 u1′ = u · e1′  u1′ = (u1 , u2 , u3) · (1, 1, 1)  u ′ = u1 + u2 + u3

 
  1

u2′ = u · e2′ ⇒ u2′ = (u1 , u2 , u3) · (0, 1, 1) ⇒ u2′ = u2 + u3

 
 

u ′ = u · e ′  ′ u ′ = u
3 3 u3 = (u1 , u2 , u3) · (0, 0, 1) 3 3

De même pour v : 
= v1 + v2 + v3 v′
 1

v2′ = v2 + v3


v ′ = v
3 3
Une seconde méthode consiste à passer des composantes contravariantes dans la nouvelle base
aux composantes covariantes en utilisant le tenseur métrique, relations (15) p. 52 :
  ′ ′ ′
 


 u1′ = u1 e1′ + u2 e2′ + u3 e3′ · e1′ 
 u1′
′ ′ ′
= u1 e1′ · e1′ + u2 e2′ · e1′ + u3 e3′ · e1′

   

′ ′ ′
u2′ = u1 e1′ + u2 e2′ + u3 e3′ · e2′ ⇒
′ ′ ′

 
u2′ = u1 e1′ · e2′ + u2 e2′ · e2′ + u3 e3′ · e2′

   

  ′ ′ ′
u
3′
′ ′
= u1 e1′ + u2 e2′ + u3 e3′ · e3′
′
u3′ = u1 e1′ · e3′ + u2 e2′ · e3′ + u3 e3′ · e3′
 ′ ′ ′ 

 u1′ = u1 g11 + u2 g21 + u3 g31  u′ = u1 + u2 + u3

  1

⇒ 1′
u2′ = u g12 + u g22 + u g32 2′ 3′
⇒ u2′ = u2 + u3

 


 1′ 2′ 3′ u ′ = u
u3′ = u g13 + u g23 + u g33 3 3

Déterminons le produit scalaire de u et v. Dans la base d’origine :

u · v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
Dans la nouvelle base :
′
u · v = ui′ v i
′ ′ ′
= u1′ v 1 + u2′ v 2 + u3′ v 3
= (u1 + u2 + u3 ) v1 + (u2 + u3 ) (v2 − v1 ) + u3 (v3 − v2 )
= u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
ou bien,
′
u · v = ui vi′
′ ′ ′
= u1 v1′ + u2 v2′ + u3 v3′
= u1 (v1 + v2 + v3 ) + (u2 − u1) (v2 + v3 ) + (u3 − u2 ) v3
= u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
et le produit scalaire est bien invariant.
Exemple 13.5.6. Dans le système de coordonnées (x1 , x2 ), soit u un champ de vecteurs de
composantes covariantes (u1 = x2 , u2 = x1 ). Quelles sont ses composantes covariantes (u1′ , u2′ )
lors du changement de coordonnées :
  2

x1′ = x2

x2′ = x1 x2
 Transformation de coordonnées 117

(1) Méthode indicielle

On pose ǫ = ±1.
−ǫx2  √ 1′ 
′ ′ ′ ′
∂x1 ∂x2 ǫ ǫx2 x2 x2
u1′ = 1′ u1 + 1′ u2 = √ 3 ǫ x + √ ′ √ ′ = − 1′ + 1′ = 0
∂x ∂x 2 x1′ 2 x1 x1 2x 2x

ǫ  √ 1′ 
′
∂x1 ∂x2 ǫx2
u2′ = 2′ u1 + 2′ u2 = √ ′ ǫ x + 0 × √ ′ = 1
∂x ∂x x1 x1
(2) Méthode matricielle
(a) Première méthode h ii
T
D’après 49 p. 112, u′cov = (J −1 ) u, avec J −1 , ∂x∂x
j′ . On inverse le système
22
d’équations du changement de coordonnées :
 √ ′
2
x = ǫ x
 1

′ ′
 1 x2 ǫx2

x = = √
x2 x1′
 
! −ǫx 2′
√ǫ  √ ′ !
√ 3 1
u1′ 2 x1′ 2 x1′  ǫ x 0
= 

  ǫx2′ 
 √ =
u2′ √ǫ 0 1
x1′
x1′

(b) Seconde méthode

On inverse J donné dans l’exemple 13.5.3 p. 114 puis on prend la transposée.
T
Nous obtenons (J −1 ) en fonction de x1 et x2 :
! " −x1 1
# ! !
u1′ x2 0
= 2(x2 )2 2x2 =
u2′ 1
0 x1 1
x2
Exemple 13.5.7. Au point de coordonnées polaires (3, 30◦ ), la base polaire a pour expres-
sion :
! " # ! "√ # !
eρ cos 30◦ sin 30◦ ex 3/2 1/2 ex
= = −3 √
eθ −3 sin 30◦ 3 cos 30◦ ey /2 3 3/2 ey

y eθ

eρ

ρ M

θ
O x

Fig. 13.5. Base naturelle en coordonnées polaires (ρ, θ)

Remarque 13.5.3. On note que keρ k = 1 et keθ k = 3.

Exemple 13.5.8. Dans le système de coordonnées rectangulaire (x, y), soit u un vecteur 
de composantes contravariantes (ux , uy ). Quelles sont ses composantes contravariantes uρ , uθ
lors de la transformation en coordonnées polaires (ρ, θ) ?
118 Transformation de coordonnées

(1) En notation indicielle, les relations (46) p. 110 donnent :


 ρ ∂ρ x ∂ρ y x y
u = ∂x u + ∂y u = u cos θ + u sin θ





 ∂θ x ∂θ y −ux sin θ + uy cos θ
u θ = u + u =
∂x ∂y ρ
(2) En notation matricielle, la relation (47) p. 111 donne :
u′ = Ju
! " # ! !
uρ cos θ sin θ ux ux cos θ + uy sin θ
= =
uθ − sinρ θ cosρ θ u y
(−ux sin θ + uy cos θ) /ρ
Si u (ux = 1, uy = 1) alors au point de coordonnées polaires (3, 30◦ ) :
! "√ # ! √ !
uρ 3/2 1/2 1 3+1
= √ = 2√
uθ −1/6 3/6 1 −1+ 3
6

y eθ

eρ
u ρ M

θ
O x

Si u(x, y) est le vecteur position alors :

! ! !
uρ ρ cos θ cos θ + ρ sin θ sin θ ρ
= =
uθ (−ρ cos θ sin θ + ρ sin θ cos θ) /ρ 0
Exemple 13.5.9. Dans le système de coordonnées rectangulaire (x, y), soit u un vecteur de
composantes covariantes (ux , uy ). Quelles sont ses composantes covariantes (uρ , uθ ) lors de la
transformation en coordonnées polaires (ρ, θ) :
(
x (ρ, θ) = ρ cos θ
T : ρ > 0 et 0 6 θ < 2π
y (ρ, θ) = ρ sin θ
D’après (39) p. 105 :
" #
cos θ sin θ
J=
− sinρ θ cosρ θ
La relation (49) p. 112 donne :
 T
u′cov = J −1 u
! " # ! !
uρ cos θ sin θ ux ux cos θ + uy sin θ
= =
uθ −ρ sin θ ρ cos θ uy −ux ρ sin θ + uy ρ cos θ
Par exemple si u (ux = 1, uy = 1) alors au point de coordonnées polaires (3, 30◦ ) :
! "√ # ! √ !
uρ 3/2 1/2 1 3+1
= √ = 2√
uθ −3/2 3 3/2 1 −3+3 3
2
 Transformation de coordonnées 119

On vérifie que l’on a bien :

 √ q
 √



√
2+ 3 3+1

u ρ= u · eρ = kukkeρ k cos (u,
d eρ ) = 2 × =

√ 2 2 √

 √ 3−1 −3 + 3 3

uθ = u · eθ = kukkeθ k cos (u,
 d eθ ) = 3 2 × √ =
2 2 2

13.6 Cas des bases réciproques

13.6.1 Transformation des composantes contravariantes

Soient (ei ) et (ej ′ ) deux bases naturelles d’un espace vectoriel, associées à deux systèmes de
coordonnées (xi ) et (xj ). Chacune de ses bases a une base réciproque. Avec les relations (28)
′

p. 70 et (50) p. 112 :

∀i ui = ui
′
∂xj
= uj ′
∂xi
′
X ∂xj ′
= i
uj (51)
j ∂x

Les composantes contravariantes dans la base réciproque se transforment de façon identique

aux composantes covariantes dans la base d’origine.

13.6.2 Transformation des composantes covariantes

Soient (ei ) et (ej ′ ) deux bases naturelles d’un espace vectoriel. Avec les relations (30) p. 70
et (48) p. 111 :

∀i ui = ui
∂xi j ′
= u
∂xj ′
X ∂xi
= u′
j′ j
j ∂x

Les composantes covariantes dans la base réciproque se transforment de façon identique aux
composantes contravariantes dans la base d’origine.

13.6.3 Transformation des vecteurs de base

Soient (ǫi ) la base réciproque de la base (ei ) et soit (ǫj ′ ) la base réciproque de la base (ej ′ ).
Soit A la matrice de passage de la base d’origine (ei ) vers la nouvelle base (ej ′ ), et soit A la
′

matrice de passage de la nouvelle base (ej ′ ) vers la base d’origine (ei ). Avec les relations (51)
120 Transformation de coordonnées

p. 119,
′
ui ǫi′ = uj ǫj
′ !
X X ∂xi i′
= u ǫj
j i ∂xj
′
X ∂xi
∀i ǫi′ = ǫj
j ∂xj
′
∂xi j
i′
∀i e = e (52)
∂xj
En utilisant les relations (43) p. 107 :
′
∂xk i′ ∂xk ∂xi j
∀k e = i′ e
∂xi′ ∂x ∂xj
= δjk ej
∂xk i′
∀k ek = e (53)
∂xi′
Les vecteurs de base de la base réciproque se transforment de façon « contraire » (par la matrice
inverse de la transposée) aux vecteurs de base de la base d’origine, relations (41) p. 106.
 Algèbre tensorielle
14
14.1 Introduction

Il existe en physique des quantités intrinsèques qui, comme les vecteurs, existent en elles-
mêmes indépendamment de la base dans laquelle on les exprime. Par exemple la matrice inertie
ou la matrice rotation d’un solide. Ces matrices carrées particulières sont appelées des tenseurs.
La combinaison linéaire de deux tenseurs donne un nouveau tenseur, les tenseurs sont donc
des vecteurs d’après la définition 2.1.2 p. 13. Les matrices carrées sont aussi des vecteurs car
elles sont invariantes par changement de base de l’espace vectoriel des matrices. Les tenseurs
sont des matrices particulières car ils sont invariants par changement de base lié au change-
ment de coordonnées de l’espace-temps physique. En effet, un changement de coordonnées de
l’espace-temps induit un changement de base de l’espace vectoriel des forces, des vitesses, des
accélérations, des tenseurs en général, mais pas de celui des matrices. Les tenseurs ont donc un
sens physique que n’ont pas les matrices.
L’ordre d’un tenseur est son nombre d’indices. Un tenseur avec p indices contravariants est
dit contravariant d’ordre p, avec q indices covariants il est dit covariant d’ordre q. S’il est les
deux il est dit d’ordre p + q. L’ordre d’un tenseur n’a donc rien à voir avec l’ordre d’une matrice
qui est de combien varie son ou ses deux indices.
Habituellement on appelle « vecteurs » uniquement les tenseurs d’ordre un alors que tous
les tenseurs sont des vecteurs, quel que soit leur ordre. En physique, nous utiliserons cet abus
de langage pour dire que les vecteurs appartiennent à une catégorie plus grande d’objets ma-
thématiques, les tenseurs. Les scalaires sont alors des tenseurs d’ordre zéro.
Les tenseurs d’ordre deux sont souvent représentés par des matrices carrées dont les éléments
sont leurs composantes. Cependant nous avons vu que cette représentation n’est valable que
dans les espaces euclidiens, les composantes covariantes et contravariantes étant confondues. De
plus, pour les tenseur d’ordre trois la multiplication des matrices 3D n’est pas définie. Il faut
alors abandonner la représentation matricielle des tenseurs et n’utiliser que la représentation
indicielle.
Toutes les équations de la physique doivent être invariantes de forme (covariantes) par chan-
gement de base. C’est le principe de covariance des équations de la physique (cette covariance
n’a pas de rapport avec la covariance des composantes). Or, pour les vecteurs comme pour
les tenseurs, les composantes de même variance se transforment de la même façon. Toutes les
équations de la physique doivent donc être écrites sous la forme d’une égalité entre tenseurs
122 Algèbre tensorielle

de même ordre. Pour assurer cette invariance des tenseurs, leurs composantes doivent se trans-
former d’une façon bien précise que nous allons déterminer. Cette propriété d’invariance par
changement de base est fondamentale puisqu’elle peut servir de définition des tenseurs.
Dans un second temps, de même que nous avons défini les vecteurs et les espaces vectoriels
uniquement à partir de leurs propriétés opératoires, nous définirons les tenseurs et les espaces
tensoriels uniquement à partir de leurs propriétés opératoires.
Exemple 14.1.1. Une façon simple de former un nouveau vecteur (dans le sens d’une quan-
tité indépendante de la base dans laquelle on l’exprime), consiste à multiplier les composantes
de deux vecteurs dans un ordre déterminé. Soient u (u1 , u2 ) et v (v 1 , v 2 ) deux vecteurs de l’es-
pace vectoriel E2 , le nouveau vecteur T a quatre composantes et appartient à l’espace vectoriel
E4 (les dimensions des espaces vectoriels de départ se multiplient) :
 
T = u1 v 1 , u1 v 2 , u2 v 1 , u2 v 2
Notation 14.1.1. En notation indicielle, si u = ui ei et v = vi ei alors
∀i, j tij = ui v j
Remarque 14.1.1. L’ordre des indices i et j compte car en général u1 v2 6= u2 v1 donc tij 6= tji .
En utilisant la notation ci-dessus :
 
T t11 , t12 , t21 , t22
T est un tenseur, appelé produit tensoriel de u et v, noté ⊗. On le défini comme suit :
   
u ⊗ v = u1 e1 + u2 e2 ⊗ v 1 e1 + v 2 e2
= u1 e1 ⊗ v 1 e1 + u1 e1 ⊗ v 2 e2 + u2 e2 ⊗ v 1 e1 + u2 e2 ⊗ v 2 e2
= u1 v 1 e1 ⊗ e1 + u1 v 2 e1 ⊗ e2 + u2 v 1 e2 ⊗ e1 + u2 v 2 e2 ⊗ e2
= t11 e1 ⊗ e1 + t12 e1 ⊗ e2 + t21 e2 ⊗ e1 + t22 e2 ⊗ e2
=T
Soient e1 = (1, 0) et e2 = (0, 1) les vecteurs de base d’une base orthonormée de E2 :
e1 ⊗ e1 = (1 × 1, 1 × 0, 0 × 1, 0 × 0)
= (1, 0, 0, 0)
e1 ⊗ e2 = (1 × 0, 1 × 1, 0 × 0, 0 × 1)
= (0, 1, 0, 0)
e2 ⊗ e1 = (0 × 1, 0 × 0, 1 × 1, 1 × 0)
= (0, 0, 1, 0)
e2 ⊗ e2 = (0 × 0, 0 × 1, 1 × 0, 1 × 1)
= (0, 0, 0, 1)
En écriture matricielle nous retrouvons le produit de Kronecker du chapitre 9 :
! !
u1 v1
u⊗v= 2 ⊗ 2
u v
 !  !  !
1 v1 u1 v 1 t11
u     
 v 2 !  u1 v 2 !  t12 !
= 

= = 
 2 v1  

 u2 v 1  

 t21 
u
v2 u2 v 2 t22
=T
 Algèbre tensorielle 123

Notez bien qu’ici T a deux composantes et non quatre.

14.2 Composantes deux fois contravariantes

Par changement de base naturelle, les composantes du tenseur T, produit tensoriel des
vecteurs u et v, se tranforment de la façon suivante :
′ ′ ′ ′
∀i, j ti j = ui v j
′ ′
∂xi k ∂xj l
= u v
∂xk ∂xl
′ ′
∂xi ∂xj k l
= u v
∂xk ∂xl
′ ′
∂xi ∂xj kl
= t (54)
∂xk ∂xl
Les tij sont les composantes deux fois contravariantes du tenseur T.
Le produit tensoriel des vecteurs des bases naturelles est défini de façon à assurer l’invariance
du vecteur T par changement de base naturelle grâce aux relations (41) p. 106 :
∀i, j (ei ⊗ ej )′ = ei′ ⊗ ej ′
∂xk ∂xl
ek ⊗ = el
∂xi′ ∂xj ′
∂xk ∂xl
= i′ j ′ (ek ⊗ el ) (55)
∂x ∂x
T est alors indépendant de la base naturelle dans laquelle on l’exprime :
 ′
(u ⊗ v)′ = ui ei ⊗ v j ej
 ′
= ui v j ei ⊗ ej
= ti j (ei ⊗ ej )′
′ ′

′ ′
∂xi ∂xj kl ∂xk ∂xl
= t (ek ⊗ el )
∂xk ∂xl ∂xi′ ∂xj ′
= tkl ek ⊗ el
= uk ek ⊗ v l el
=u⊗v
Exemple 14.2.1. On considère deux vecteurs u = 4e1 + 3e2 et v = e1 + 5e2 de E2 . Déter-
minons les composantes contravariantes du produit tensoriel de u par v.
T =u⊗v
= (4e1 + 3e2 ) ⊗ (e1 + 5e2 )
= 4 e1 ⊗ e1 + 20 e1 ⊗ e2 + 3 e2 ⊗ e1 + 15 e2 ⊗ e1
Nous avons :
t11 = 4 t12 = 20 t21 = 3 t22 = 15
En reprenant l’exercice 13.3.1 p. 108 de rotation d’une base, déterminons les composantes
contravariantes du produit tensoriel dans la nouvelle base naturelle. Par changement de base
124 Algèbre tensorielle

′
naturelle, les composantes de T se tranforment selon (54) p. 123 avec Bij = ∂xj /∂xi :
′

′ ′ ′ ′
B11 = cos α B12 = − sin α B21 = sin α B22 = cos α
Nous avons alors :
 1′ 1′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′

 t = B11 B11 t11 + B11 B21 t12 + B21 B11 t21 + B21 B21 t22



 ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
t1 2 = B11 B12 t11 + B11 B22 t12 + B21 B12 t21 + B21 B22 t22


′ ′
t2 1
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
= B12 B11 t11 + B12 B21 t12 + B22 B11 t21 + B22 B21 t22
′




 2′ 2′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
t = B12 B12 t11 + B12 B22 t12 + B22 B12 t21 + B22 B22 t22
 1′ 1′

 t = 4 cos2 α + 17 cos α sin α + 15 sin2 α



 ′ ′
 12
t = 11 sin α cos α + 20 cos2 α − 3 sin2 α


′ ′
t2 1 = 11 sin α cos α − 20 sin2 α + 3 cos2 α




 2′ 2′
t = 4 sin2 α − 23 sin α cos α + 15 cos2 α

14.3 Produit tensoriel

Dans ce paragraphe nous formalisons ce que nous venons de voir en introduction.

14.3.1 Produit tensoriel de deux vecteurs

Soient En et Fp deux espaces vectoriels de dimensions respectives n et p, et soit En × Fp
un espace à q = n × p dimensions. ∀u ∈ En , ∀v ∈ Fp , au couple de vecteurs (u, v) nous
faisons correspondre l’élément noté u ⊗ v de l’espace En × Fp , la loi de composition ⊗ ayant
les propriétés suivantes :
(1) ∀(u, u1 , u2 ) ∈ En , ∀(v, v1 , v2 ) ∈ Fp , la loi ⊗ est distributive à droite et à gauche par
rapport à l’addition vectorielle (notée +) :
u ⊗ (v1 + v2 ) = u ⊗ v1 + u1 ⊗ v2
(u1 + u2 ) ⊗ v = u1 ⊗ v + u2 ⊗ v
(2) Soit α un scalaire. La loi ⊗ est associative par rapport à la multiplication par un
scalaire :
α (u ⊗ v) = αu ⊗ v
= u ⊗ αv
Définition 14.3.1. Élément produit tensoriel de deux vecteurs
La loi de composition ⊗ est appelée multiplication tensorielle. L’élément u ⊗ v est appelé
produit tensoriel des vecteurs u et v ou produit dyadique.
Définition 14.3.2. Espace produit cartésien
L’espace produit cartésien En × Fp est l’ensemble des produits tensoriels de tous les vecteurs
des espaces vectoriels En et Fp . Ce n’est pas un espace vectoriel car une combinaison linéaire
de ses éléments ne donne pas nécessairement un élément de cet espace.
Définition 14.3.3. Espace produit tensoriel
L’espace vectoriel Gq = En ⊗ Fp est appelé produit tensoriel des espaces vectoriels En et Fp .
C’est l’espace de toutes les combinaisons linéaires des éléments de En × Fp .
La loi de composition ⊗ a également la propriété suivante :
 Algèbre tensorielle 125

(3) Soit (ei ) une base de En et soit (f α ) une base de Fp . Les np éléments,
ei ⊗ f α
forment une base de Gq .
Remarque 14.3.1. L’espace En ⊗ Fp se distingue de l’espace Gq en ce qu’il est muni de la loi ⊗. Nous
dirons que Gq constitue le support de En ⊗ Fp .

14.3.2 Expression analytique du produit tensoriel

Théorème 14.3.1. Les espaces En , Fp , et En ⊗ Fp étant rapportés à des bases associées par
les relations ei ⊗ f α = ǫiα , la seule loi de composition satisfaisant aux propriétés du paragraphe
14.3.1 p. 124 est celle qui aux vecteurs u = ui ei et v = v α f α fait correspondre le vecteur ui v α ǫiα
de En ⊗ Fp .
Démonstration. Soient (ei )i=1,...,n , (f α )α=1,...,p , et (ǫiα )i=1,...,n ; α=1,...,p des bases respec-
tives de En , Fp et de En ⊗ Fp . Alors :
∀u ∈ En , ∀v ∈ Fp , u ⊗ v = ui ei ⊗ v α f α
Supposons n = 2 et p = 3 :
   
u ⊗ v = u1e1 + u2 e2 ⊗ v 1 f 1 + v 2 f 2 + v 3 f 3

En utilisant l’axiome (1) :

u ⊗ v = u1 e1 ⊗ v 1 f 1 + u1 e1 ⊗ v 2 f 2 + u1 e1 ⊗ v 3 f 3 + u2 e2 ⊗ v 1 f 1 + u2 e2 ⊗ v 2 f 2 + u2 e2 ⊗ v 3 f 3
En utilisant l’axiome (2) :
u ⊗ v = u1 v 1 e1 ⊗ f 1 + u1 v 2 e1 ⊗ f 2 + u1 v 3 e1 ⊗ f 3 + u2 v 1 e2 ⊗ f 1 + u2 v 2 e2 ⊗ f 2 + u2 v 3 e2 ⊗ f 3
En généralisant à n et p quelconques :
u ⊗ v = ui v α e i ⊗ f α
et avec l’axiome (3) :
u ⊗ v = uiv α ǫiα (56)
Les trois axiomes du paragraphe 14.3.1 p. 124 impliquent que les composantes du produit
tensoriel u ⊗ v s’écrivent sous la forme ui v α dans la base ǫiα .
L’expression analytique (56) de la loi de composition ⊗, implique-t-elle à son tour ces trois
axiomes ?
Pour retrouver l’axiome (1), posons v1 + v2 = v3 :
u ⊗ (v1 + v2 ) = u ⊗ v3
= uiv3α ei ⊗ f α
= ui (v1α + v2α ) ei ⊗ f α
 
= ui v1α + ui v2α ei ⊗ f α
= uiv1α ei ⊗ f α + ui v2α ei ⊗ f α
= uiei ⊗ v1α f α + ui ei ⊗ v2α f α
= u ⊗ v1 + u ⊗ v2
126 Algèbre tensorielle

Pour retrouver l’axiome (2) à partir de la relation (56) p. 125, posons w = αu :

w ⊗ v = w i v β ei ⊗ f β
X h  i
(αu) ⊗ v = αui v β ei ⊗ f β
i
 
= α ui v β e i ⊗ f β
= αu ⊗ v
La relation (56) p. 125 est elle compatible avec l’axiome (3) p. 125 ?
Soit (ei ) une base de En et soit (f α ) une base de Fp , le produit tensoriel (ei ) ⊗(f α ) forme
une base de En ⊗ Fp par hypothèse. Soit (ej ′ ) une autre base de En et soit f β ′ une autre
 
base de Fp , le produit tensoriel (ej ′ ) ⊗ f β ′ est-t-il une base de En ⊗ Fp ?
Soient ∂xj /∂xi et Bαβ les matrices changement de base :
′ ′

 ′


 ∂xj
∀i ei = e′
i j

∂x

∀α f = B β ′ f ′
α α β

Les éléments T s’écrivent sous la forme :

T =u⊗v
= ui v α ei ⊗ f α
= tiα ei ⊗ f α (57)
Effectuons le changement de base :
′
∂xj iα ′
T=t i
ej ′ ⊗ Bαβ f β ′
∂x
j′
iα ∂x ′
=t i
Bαβ ej ′ ⊗ f β ′ (58)
∂x
Les ei ⊗f α formant une base par hypothèse, d’après la relation (57), si T = 0 alors ∀i, ∀α, tiα =
0. Cette implication restant vraie pour la relation (58), les éléments ej ′ ⊗ f β ′ sont linéairement
 
indépendants, et constituent donc une base de l’espace En ⊗ Fp . Nous dirons que (ej ′ ) ⊗ f β ′
 
est la base associée aux bases (ej ′ ) et f β ′ . 

14.3.3 Éléments d’un espace produit tensoriel

Tous les éléments de l’espace En ⊗ Fp sont-ils des produits tensoriels ?
Soit T un élément de l’espace En ⊗ Fp :
T = tiα ei ⊗ f α
Peut-on toujours l’écrire sous la forme :
T = ui v α ei ⊗ f α
où u = ui ei est un vecteur de En et v = v α f α un vecteur de Fp ? Raisonnons par l’absurde et
supposons que, quel que soit tiα , l’on ait :
∀i, α tiα = ui v α
Prenons le cas où n = p = 2, alors :
T(t11 , t12 , t21 , t22 ) = T(u1 v 1 , u1v 2 , u2v 1 , u2 v 2 )
 Algèbre tensorielle 127

soit,
u1 v 1 = t11 ; u1 v 2 = t12 ; u2 v 1 = t21 ; u2 v 2 = t22
par conséquent :
v1 t11 v1 t21
= et =
v2 t12 v2 t22
soit :
t11 t21
=
t12 t22
ce qui a priori n’est pas toujours vrai, les composantes de l’élément T étant quelconques. Nous
en concluons qu’il existe des éléments de l’espace En ⊗Fp qui ne sont pas des produits tensoriels
de deux vecteurs.
Exemple 14.3.1. Le tenseur T suivant est-il le produit tensoriel de deux vecteurs ?
T = 11e1 ⊗ e1 + 8e1 ⊗ e2 + 20e2 ⊗ e1 + 12e2 ⊗ e2
Si T est le produit tensoriel de deux vecteurs alors il est de la forme
T = ui v j (ei ⊗ ej )
et l’on a :
u1 v 1 = 11, u1 v 2 = 8, u2 v 1 = 20, u2 v 2 = 12
En faisant les rapports des deux premières expressions puis celui des deux dernières :
v1 11 v1 20
= =
v 2 8 v 2 12
Ces valeurs étant différentes, T n’est pas le produit tensoriel de deux vecteurs.

14.3.4 Produit tensoriel de deux espaces identiques

En pratique on a très souvent à effectuer le produit tensoriel de vecteurs appartenant à des
espaces vectoriels identiques. Soient (ei ) une base de En , et soient u = ui ei et v = v i ei deux
vecteurs de cet espace. Le produit tensoriel des vecteurs u et v s’écrit :
T=u⊗v
= uiv j (ei ⊗ ej )
= tij (ei ⊗ ej )
Le produit tensoriel de En par lui-même est noté En ⊗ En ou encore En(2) . D’après l’axiome (3)
p. 125, les vecteurs ǫij = ei ⊗ ej constituent une base de En(2) .

14.3.5 Non commutativité du produit tensoriel

Le produit tensoriel d’un espace vectoriel En avec lui-même, En ⊗ En , a pour vecteurs de
base les produits tensoriels ei ⊗ ej . Par exemple, les vecteurs (e1 ⊗ e2 ) et (e2 ⊗ e1 ) sont chacun
des vecteurs de base, et ne peuvent donc pas être confondus. Le produit tensoriel des vecteurs
ei et ej n’est donc pas commutatif. Il en va de même pour tout produit tensoriel de vecteurs.
Exemple 14.3.2. Soient u = ui ei et v = v i ei deux vecteurs de l’espace vectoriel E2 :
u ⊗ v = ui v j (ei ⊗ ej )
= u1 v 1 (e1 ⊗ e1 ) + u1 v 2 (e1 ⊗ e2 ) + u2 v 1 (e2 ⊗ e1 ) + u2 v 2 (e2 ⊗ e2 )
 
= T u1 v 1 , u1 v 2 , u2 v 1 , u2 v 2
128 Algèbre tensorielle

et :
v ⊗ u = v j ui (ej ⊗ ei )
= v 1 u1 (e1 ⊗ e1 ) + v 1 u2 (e1 ⊗ e2 ) + v 2 u1 (e2 ⊗ e1 ) + v 2 u2 (e2 ⊗ e2 )
 
= Z u1 v 1 , u2 v 1 , u1 v 2 , u2 v 2
Par suite :
u ⊗ v 6= v ⊗ u

14.3.6 Associativité du produit tensoriel

Soient u, v, w, trois vecteurs appartenant respectivement aux espaces vectoriels En , Fp , Gq .
Nous pouvons multiplier tensoriellement l’élément u ⊗ v de En ⊗ Fp par le vecteur w de Gq .
Nous obtenons alors l’élément (u ⊗ v) ⊗ w de l’espace vectoriel Hnpq = (En ⊗ Fp ) ⊗ Gq .
Nous posons comme nouvel axiome que le produit tensoriel des espaces vectoriels est asso-
ciatif :
Hnpq = (En ⊗ Fp ) ⊗ Gq
= En ⊗ Fp ⊗ Gq
Cela revient à poser l’associativité des vecteurs de base :
(ei ⊗ f α ) ⊗ g β = ei ⊗ f α ⊗ g β (59)
Pour les éléments résultants, nous avons :
(u ⊗ v) ⊗ w = (ui ei ⊗ v α f α ) ⊗ w β g β
En utilisant le théorème 14.3.1 p. 125
 
(u ⊗ v) ⊗ w = uiv α ǫiα ⊗ w β g β
= ui v α w β ǫiα ⊗ g β
= ui v α w β (ei ⊗ f α ) ⊗ g β
et, en utilisant l’axiome (59) :
(u ⊗ v) ⊗ w = uiv α w β ei ⊗ f α ⊗ g β
 
= uiei ⊗ v α w β f α ⊗ g β
 
= uiei ⊗ v α f α ⊗ w β g β
= u ⊗ (v ⊗ w)
(u ⊗ v) ⊗ w = u ⊗ v ⊗ w

14.3.7 Produit tensoriel de plusieurs espaces

Étant donné un nombre fini r d’espaces vectoriels En , Fp , Gq , . . . , la définition par récurrence
du produit tensoriel de ces r espaces résulte du paragraphe précédent. D’après le paragraphe
14.3.3 p. 126, tout élément de En ⊗ Fp ⊗ Gq ⊗ . . . n’étant pas nécessairement le produit tensoriel
de r vecteurs appartenant respectivement à En , Fp , Gq , . . . , nous sommes conduit à la définition
suivante :
Définition 14.3.4. Tenseur
On appelle tenseur construit sur les espaces de base En , Fp , Gq , . . . , tout élément de l’espace
vectoriel En ⊗ Fp ⊗ Gq ⊗ . . .
 Algèbre tensorielle 129

Soit T un tenseur « contravariant d’ordre p » et « covariant d’ordre q », et soit U un tenseur

« contravariant d’ordre r » et « covariant d’ordre s ». Le produit tensoriel de ces deux tenseurs
donne un tenseur V « contravariant d’ordre p + r » et « covariant d’ordre q + s » :
 
i i ... i
T ⊗ U =tj11 j22 ... jpq ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ eip ⊗ ej1 ⊗ ej2 ⊗ · · · ⊗ ejq
 
⊗ ukl11lk22......lskr ek1 ⊗ ek2 ⊗ · · · ⊗ ekr ⊗ el1 ⊗ el2 ⊗ · · · ⊗ els

i i ... i
=tj11 j22 ... jpq ulk11lk22......lskr ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ eip ⊗ ej1 ⊗ ej2 ⊗ · · · ⊗ ejq

⊗ ek1 ⊗ ek2 ⊗ · · · ⊗ ekr ⊗ el1 ⊗ el2 ⊗ · · · ⊗ els
=V

Remarque 14.3.2. Les tenseurs ont un ordre mais pas de variance. Parler d’un tenseur
contravariant d’ordre p et covariant d’ordre q est un abus de langage pour parler d’un tenseur
d’ordre p + q dont l’écriture indicielle des composantes fait apparaitre p indices contravariants
et q indices covariants.

14.4 Produit scalaire

14.4.1 Produit scalaire d’un produit tensoriel par un vecteur de base

Définition 14.4.1. Produit scalaire d’un produit tensoriel par un vecteur de base
Soient u = ui ei et v = v i ei deux vecteurs d’un espace vectoriel euclidien En . Le produit
scalaire du produit tensoriel u ⊗ v par un vecteur de base (ei ⊗ ej ) de En(2) s’écrit :

∀i, j (u ⊗ v) · (ei ⊗ ej ) , ui vj

Par conséquent :

∀i, j uk v l (ek ⊗ el ) · (ei ⊗ ej ) = uk v l gkiglj

∀i, j, k, l (ei ⊗ ej ) · (ek ⊗ el ) = gik gjl (60)

Exemple 14.4.1. Soit {e1 (2, 0, 0), e2 (1, 3, 0), e3 (1, 1, 1)} une base de l’espace euclidien E3 .
Déterminons les composantes du tenseur métrique de l’espace produit tensoriel E3 ⊗ E3 . Les
vecteurs de base s’écrivent :


 e1 ⊗ e1 = (4, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)



 e1 ⊗ e2 = (2, 6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)





 e1 ⊗ e3 = (2, 2, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0)







 e2 ⊗ e1 = (2, 0, 0, 6, 0, 0, 0, 0, 0)

e2 ⊗ e2 = (1, 3, 0, 3, 9, 0, 0, 0, 0)





 e2 ⊗ e3 = (1, 1, 1, 3, 3, 3, 0, 0, 0)



e3

 ⊗ e1 = (2, 0, 0, 2, 0, 0, 2, 0, 0)





 e ⊗ e2 = (1, 3, 0, 1, 3, 0, 1, 3, 0)
 3


e3 ⊗ e3 = (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1)
130 Algèbre tensorielle

Leur produit scalaire donne 81 composantes dont voici les premières :

 

 (e1 ⊗ e1 ) · (e1 ⊗ e1 ) = 16 
 (e1 ⊗ e2 ) · (e1 ⊗ e1 ) = 8

 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e1 ⊗ e2 ) = 8 
 (e1 ⊗ e2 ) · (e1 ⊗ e2 ) = 40

 


 

 ⊗ e1 ) · (e1 ⊗ e3 ) = 8  ⊗ e2 ) · (e1 ⊗ e3 ) = 16
(e1

 (e1



 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e2 ⊗ e1 ) = 8 
 (e1 ⊗ e2 ) · (e2 ⊗ e1 ) = 4

 

 
(e1 ⊗ e1 ) · (e2 ⊗ e2 ) = 4 (e1 ⊗ e2 ) · (e2 ⊗ e2 ) = 20 ...

 

 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e2 ⊗ e3 ) = 4 

 (e1 ⊗ e2 ) · (e2 ⊗ e3 ) = 8

 

 
(e1

 ⊗ e1 ) · (e3 ⊗ e1 ) = 8 (e1

 ⊗ e2 ) · (e3 ⊗ e1 ) = 4

 

 


 (e ⊗ e1 ) · (e3 ⊗ e2 ) = 4 

 (e ⊗ e2 ) · (e3 ⊗ e2 ) = 20
 1
  1

 
(e1 ⊗ e1 ) · (e3 ⊗ e3 ) = 4 (e1 ⊗ e2 ) · (e3 ⊗ e3 ) = 8

On retrouve le résultat précédent en utilisant la relation (60) p. 129. Le tenseur métrique de E3

s‘’écrit :
 
4 2 2
 
[gij ] = 2 10 4
2 4 3

 

 (e1 ⊗ e1 ) · (e1 ⊗ e1 ) = g11 g11 = 16 
 (e1 ⊗ e2 ) · (e1 ⊗ e1 ) = g11 g21 = 8

 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e1 ⊗ e2 ) = g11 g12 = 8 
 (e1 ⊗ e2 ) · (e1 ⊗ e2 ) = g11 g22 = 40

 


 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e1 ⊗ e3 ) = g11 g13 = 8 
 (e1 ⊗ e2 ) · (e1 ⊗ e3 ) = g11 g23 = 16

 


 

 ⊗ e1 ) · (e2 ⊗ e1 ) = g12 g11 = 8  ⊗ e2 ) · (e2 ⊗ e1 ) = g12 g21 = 4
(e1 (e1

 

 
(e1 ⊗ e1 ) · (e2 ⊗ e2 ) = g12 g12 = 4 (e1 ⊗ e2 ) · (e2 ⊗ e2 ) = g12 g22 = 20 ...

 

 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e2 ⊗ e3 ) = g12 g13 = 4 

 (e1 ⊗ e2 ) · (e2 ⊗ e3 ) = g12 g23 = 8

 

 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e3 ⊗ e1 ) = g13 g11 = 8 

 (e1 ⊗ e2 ) · (e3 ⊗ e1 ) = g13 g21 = 4

 

 


 (e1 ⊗ e1 ) · (e3 ⊗ e2 ) = g13 g12 = 4 

 (e1 ⊗ e2 ) · (e3 ⊗ e2 ) = g13 g22 = 20

 

 
(e1 ⊗ e1 ) · (e3 ⊗ e3 ) = g13 g13 = 4 (e1 ⊗ e2 ) · (e3 ⊗ e3 ) = g13 g23 = 8

14.4.2 Composantes deux fois covariantes

Notation 14.4.1. Si ui = u · ei , vj = v · ej , et T = u ⊗ v alors

∀i, j tij = ui vj

Pour tout tenseur T = u⊗v d’un espace vectoriel euclidien En(2) , avec la relation (60) p. 129
et la défintion 14.4.1 p. 129, le produit scalaire de ce tenseur par un vecteur de base s’écrit :

∀i, j (u ⊗ v) · (ei ⊗ ej ) = (uk ek ⊗ v l el ) · (ei ⊗ ej )

∀i, j uivj = uk v l (ek ⊗ el ) · (ei ⊗ ej )
∀i, j tij = tkl gkiglj

Les tij sont les composantes deux fois covariantes du tenseur T.

 Algèbre tensorielle 131

14.4.3 Produit scalaire de deux tenseurs contravariants d’ordre deux

Soient U et V deux tenseurs deux fois contravariants de l’espace vectoriel euclidien En(2) :
h i h i
U · V = uij (ei ⊗ ej ) · v kl (ek ⊗ el )
= uij v kl (ei ⊗ ej ) · (ek ⊗ el )
= uij v kl (ei · ek )(ej · el )
= uij v kl gik gjl
= uij vij

14.5 Base

14.5.1 Base duale d’un espace produit tensoriel

Soit (e1 , e2 , . . . , en ) la base duale de la base (e1 , e2 , . . . , en ) de l’espace vectoriel En . D’après
le paragraphe 14.3.4 p. 127 les vecteurs ǫij = ei ⊗ ej constituent une base de En(2) . D’après
le paragraphe 8.7 p. 66, les vecteurs ej forment une base de En . Par conséquent, les vecteurs
ǫi j = ei ⊗ ej , les vecteurs ǫi j = ei ⊗ ej , et les vecteurs ǫij = ei ⊗ ej , sont trois bases de En(2) .
Remarque 14.5.1. L’écriture ǫji avec les indices l’un sous l’autre ne permet pas de distinguer ei ⊗ ej
de ej ⊗ ei . Or d’après le paragraphe 14.3.5 p. 127 le produit tensoriel n’est pas commutatif, ei ⊗ ej 6= ej ⊗ ei ,
autrement dit ǫi j 6= ǫji .

14.5.2 Composantes mixtes

Soit (ej ) la base duale de la base (ei ). La décomposition du tenseur T sur la base mixte
ei ⊗ ej s’écrit :
T = tij ei ⊗ ej
Les tij sont les composantes mixtes du tenseur T, une fois contravariante et une fois covariante.
T = tij ei ⊗ ej
tik ei ⊗ ek = tij g jk ei ⊗ ek
∀i, k tik = tij g jk
Remarque 14.5.2. D’après la remarque 14.1.1 p. 122, l’ordre des indices compte. Par conséquent, en
indices mixtes il faut garder cet ordre en décalant les indices : tij 6= tji .

14.5.3 Changement de base

Soient (ei ) et (ep′ ) deux bases d’un espace vectoriel En . Prenons le cas d’un espace tensoriel
dont la base associée à (ei ) est (ej ⊗ ek ⊗ el ), et celle associée à (ep′ ) est (eq′ ⊗ er′ ⊗ es′ ).
En(3)
D’après (55) p. 123 :
 ′ ′ ′

 ∂xq ∂xr ∂xs

∀j, k, l ej ⊗ ek ⊗ el = (eq′ ⊗ er′ ⊗ es′ )
∂xj ∂xk ∂xl

 ∂xj ∂xr ∂xl

∀q, r, s eq ′ ⊗ er′ ⊗ es′ = (ej ⊗ ek ⊗ el )
∂xq′ ∂xr′ ∂xs′
132 Algèbre tensorielle

Soient (ej ) la base duale de (ei ), et soit (eq ) la base duale de (ep′ ). Le changement de base
′

duale est donné par les relations (52) et (53) p. 120 :

′
∂xj ′ ∂xq j
q′
∀j j
e = q′ eq et ∀q e = e
∂x ∂xj
 
Soient (ej ⊗ ek ⊗ el ) et eq ⊗ er′ ⊗ es′ deux bases de En(3) . Nous avons les relations suivantes :
′


∂xj ∂xr ∂xs  q′  ′ ′

 j

∀j, k, l e ⊗ ek ⊗ el = q′ e ⊗ er ′ ⊗ es′
∂x ∂xk ∂xl

 ∂xq ∂xr ∂xl  j
′


∀q, r, s eq ′ ⊗ er′ ⊗ es′ = e ⊗ e k ⊗ el
∂xj ∂xr′ ∂xs′

14.6 Transformation des composantes d’un tenseur

14.6.1 Transformation des composantes contravariantes

Soit T un tenseur de l’espace tensoriel En(2) :
′ ′
ti j (ei′ ⊗ ej ′ ) = tpq (ep ⊗ eq )
′ ′
∂xi ∂xj
pq
=t (ei′ ⊗ ej ′ )
∂xp ∂xq
′ ′
∂xi ∂xj pq
= t (61)
∂xp ∂xq
′ ′
∂xi pq ∂xj
= t
∂xp ∂xq
′ T
T = JTJ (62)
Les ti j sont appelées composantes contravariantes du tenseur T. Les tenseurs deux fois contra-
′ ′

variants généralisent à l’ordre deux les vecteurs ordinaires (contravariants).

Généralisons à un produit tensoriel d’espace supérieur à deux. Soit T un tenseur de l’espace
tensoriel En ⊗ En ⊗ En ⊗ . . . tel que
′ ′ ′
ti j k ... (ei′ ⊗ ej ′ ⊗ ek′ ⊗ . . . ) = tpqr... (ep ⊗ eq ⊗ er ⊗ . . . )
′ ′ ′
∂xi
pqr... ∂xj ∂xk
=t . . . (ei′ ⊗ ej ′ ⊗ ek′ ⊗ . . . )
∂xp ∂xq ∂xr
′ ′ ′
′ ′ ′ ∂xi ∂xj ∂xk
∀i, j, k, . . . ti j k ... = . . . tpqr...
∂xp ∂xq ∂xr

Inversement,
′ ′
tpq (ep ⊗ eq ) = ti j (ei′ ⊗ ej ′ )
p
′ ′ ∂x ∂xq
= ti j (ep ⊗ eq )
∂xi′ ∂xj ′
∂xp ∂xq i′ j ′
∀p, q tpq = i′ t
∂x ∂xj ′
∂xp i′ j ′ ∂xq
= i′ t
∂x ∂xj ′
 T
T = J −1 T′ J −1
 Algèbre tensorielle 133

On trouve cette relation directement à partir de (62) p 132 :

J −1 T′ = J −1 JTJ T
 −1  −1
J −1 T′ J T = TJ T J T
=T
En généralisant :
pqr... ∂xp ∂xq ∂xr i′ j ′ k ′ ...
∀p, q, r, . . . t = i′ j ′ k ′ ...t
∂x ∂x ∂x
Exemple 14.6.1. Dans le système de coordonnées (x1 , x2 ), soit T un tenseur de compo-
santes contravariantes (t11 = 1, t12 = 1, t21 = −1, t22 = 2). Quelles sont ses composantes
contravariantes ti j lors du changement de coordonnées :
′ ′

  2

x1′ = x2

x2′ = x1 x2
(1) Méthode indicielle
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
1′ 1′ ∂x1 ∂x1 11 ∂x1 ∂x1 12 ∂x1 ∂x1 21 ∂x1 ∂x1 22
t = t + t + t + t
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x2
 2
= 2x2 × 2x2 × t22 = 8 x2
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
1′ 2′ ∂x1 ∂x2 11 ∂x1 ∂x2 12 ∂x1 ∂x2 21 ∂x1 ∂x2 22
t = t + t + t + t
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x2
 2
= 2x2 × x2 × t21 + 2x2 × x1 × t22 = −2 x2 + 4x1 x2
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
2′ 1′ ∂x2 ∂x1 11 ∂x2 ∂x1 12 ∂x2 ∂x1 21 ∂x2 ∂x1 22
t = t + t + t + t
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x2
 2
= x2 × 2x2 × t12 + x1 × 2x2 × t22 = 2 x2 + 4x1 x2
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
2′ 2′ ∂x2 ∂x2 11 ∂x2 ∂x2 12 ∂x2 ∂x2 21 ∂x2 ∂x2 22
t = t + t + t + t
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x2
 2  2
= x2 x2 × t11 + x2 x1 × t12 + x1 x2 × t21 + x1 x1 × t22 = x2 + 2 x1

(2) Méthode matricielle

La relation (62) p. 132, T′ = JTJ T , donne :
" # " #" #" #
0 2x2 1 1 0 x2
′ ′ ′ ′
t1 1 t1 2
2′ 1′ 2′ 2′ = x2 x1 −1 2 2x2 x1
t t
" #" #
−2x2 4x2 0 2x2
= 2
x − x1 x2 + 2x1 x2 x1
" #
8(x2 )2 −2(x2 )2 + 4x1 x2
=
2(x ) + 4x x
2 2 1 2
(x2 )2 + 2(x1 )2

Par exemple au point de coordonnées (x1 = 1, x2 = −2), le tenseur a pour composantes :

" #
32 −16
T′ =
0 6
134 Algèbre tensorielle

14.6.2 Transformation des composantes covariantes

Soit T un tenseur de l’espace tensoriel En(2) tel que
" #
∂xp ∂xq
T · (ei′ ⊗ ej ′ ) = T · (ep ⊗ eq )
∂xi′ ∂xj ′
∂xp ∂xq
∀i, j ti′ j ′ = T · (ep ⊗ eq )
∂xi′ ∂xj ′
∂xp ∂xq
= i′ tpq (63)
∂x ∂xj ′
∂xp ∂xq
= i′ tpq j ′
∂x ∂x
 T
T′cov = J −1 Tcov J −1 (64)
Les ti′ j ′ sont appelées composantes covariantes du tenseur T. Les tenseurs deux fois covariants
généralisent à l’ordre deux les vecteurs de type gradient (exprimés en composantes covariantes).
On généralise à un produit tensoriel d’espace supérieur à deux. Soit T un tenseur de l’espace
tensoriel En ⊗ En ⊗ En ⊗ . . . tel que,
∀i, j, k, . . . ti′ j ′ k′... = T · (ei′ ⊗ ej ′ ⊗ ek′ ⊗ . . . )
" #
∂xp ∂xq ∂xr
=T· . . . (ep ⊗ eq ⊗ er ⊗ . . . )
∂xi′ ∂xj ′ ∂xk′
∂xp ∂xq ∂xr
= . . . T · (ep ⊗ eq ⊗ er ⊗ . . . )
∂xi′ ∂xj ′ ∂xk′
∂xp ∂xq ∂xr
= i′ . . . tpqr...
∂x ∂xj ′ ∂xk′
Inversement :
∀p, q tpq = T · (ep ⊗ eq )
" ′ ′ #
∂xi ∂xj
=T· (ei′ ⊗ ej ′ )
∂xp ∂xq
′ ′
∂xi ∂xj
= T · (ei′ ⊗ ej ′ )
∂xp ∂xq
′ ′
∂xi ∂xj
= ti′ j ′
∂xp ∂xq
′ ′
∂xi ∂xj
= ti′ j ′
∂xp ∂xq
Tcov = J T T′cov J
On trouve cette relation directement à partir de (64) p. 134 :
 T
T′cov J = J −1 Tcov J −1 J
 T
J T T′cov J = J T J −1 Tcov
= Tcov
En généralisant :
′ ′ ′
∂xi ∂xj ∂xk
∀p, q, r, . . . tpqr... = . . . ti′ j ′k′ ...
∂xp ∂xq ∂xr
 Algèbre tensorielle 135

Pour le tenseur métrique :

G = J T G′ J

En particulier si le nouveau système de coordonnées (primé) est rectangulaire alors G′ = I et

dans l’ancien système de coordonnées le tenseur métrique s’écrit :

G = JT J (65)

14.6.3 Transformation des composantes mixtes

Soit T un tenseur de l’espace tensoriel En(2) tel que,
′
 
ti′j ei ⊗ ej ′ = tpq (ep ⊗ eq )
′

∂xp ∂xj  i′  ′

= tpq e ⊗ ej ′
∂xi′ ∂xq
′
′ ∂xp ∂xj q
∀i, j ti′j = i′ t (66)
∂x ∂xq p
′
∂xp q ∂xj
= i′ tp
∂x ∂xq
 T
T′ = J −1 TJ T (67)
′
Les ti′j sont appelées composantes mixtes du tenseur T. On généralise à un produit tensoriel
d’espace supérieur à deux. Soit T un tenseur de l’espace tensoriel En ⊗ En ⊗ En ⊗ . . . tel que,
j ′ j2′ ...
 ′ ′

ti′ i′ ... 1 ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ ej1′ ⊗ ej2′ ⊗ . . . = tp1 p2 ...q1 q2 ... (ep1 ⊗ ep2 ⊗ . . . eq1 ⊗ eq2 . . . )
1 2

∂xp1 ∂xp2 ∂xj1 ∂xj2  ′′ ′


i′2
= tp1 p2 ...q1 q2 ... ′ ′ . . . . . . ei1
⊗ e ⊗ · · · ⊗ e ′
j1 ⊗ e ′
j2 ⊗ . . .
∂xi1 ∂xi2 ∂xq1 ∂xq2
′ ′
j ′ j2′ ... ∂xp1 ∂xp2 ∂xj1 ∂xj2
ti′ i′ ... 1 = ′ ′ . . . . . . tp1 p2 ...q1 q2 ...
1 2 ∂xi1 ∂xi2 ∂xq1 ∂xq2

Les indices i′ et j ′ étant muets

′
   
ti′j ei ⊗ ej ′ = tj i′ ej ⊗ ei′
′ ′ ′

  ′
 
En revanche, ti j ′ ei′ ⊗ ej est la transposée de ti′j ei ⊗ ej ′ (la notion de transposée n’a pas
′ ′ ′

de sens pour les tenseurs d’ordre supérieur à deux) :

′
 ′

ti j ′ ei′ ⊗ ej = tpq (ep ⊗ eq )
∂xi ∂xq  
′
j′
= tpq ei′ ⊗ e
∂xp ∂xj ′
′
′ ∂xi ∂xq p
∀i, j ti j ′ = t
∂xp ∂xj ′ q
′
∂xi p ∂xq
= t
∂xp q ∂xj ′
′
TT = JTT J −1
136 Algèbre tensorielle

On obtient directement le résultat en prenant la transposé de la relation (67) p. 135 :

  T
′T −1 T T
T = J TJ
 T
= TJ T J −1
= JTT J −1

Inversement,

′
 
tpq (ep ⊗ eq ) = ti′j ei ⊗ ej ′
′

′
∂xi ∂xq p
j′
= ti′ (e ⊗ eq )
∂xp ∂xj ′
′
q ∂xi ∂xq j ′
∀p, q tp = t′
∂xp ∂xj ′ i
′
∂xi j ′ ∂xq
= t′
∂xp i ∂xj ′
 T
T = J T T′ J −1

La transposée s’écrit,

′
 ′

tpq (ep ⊗ eq ) = ti j ′ ei′ ⊗ ej
′
∂xp ∂xj i′
= t j ′ i′ (ep ⊗ eq )
∂x ∂xq
′
p ∂xp ∂xj i′
∀p, q t q = i′ t ′
∂x ∂xq j
′
∂xp i′ ∂xj
= i′ t j ′
∂x ∂xq
T −1 ′ T
T = J (T ) J

En généralisant :

′ ′
∂xi1 ∂xi2 ∂xq1 ∂xq2 j1′ j2′ ...
∀p1 , p2 , . . . , q1 , q2 , . . . tp1 p2 ...q1 q2 ... = p1 . . . . . . t ′ ′
i1 i2 ...
∂xj1 ∂xj2
′ ′
∂x ∂xp2

14.6.4 Exemples
Exemple 14.6.2. À partir du changement de coordonnées sphériques en rectangulaires,
cherchons l’expression du tenseur métrique euclidien en coordonnées sphériques.


x = r sin θ cos φ

y = r sin θ sin φ r > 0, 0 6 θ < π, 0 6 φ < 2π


z = r cos θ
 Algèbre tensorielle 137

D’après la relation (65) p. 135,

G = JT J
  
sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ sin θ cos φ r cos θ cos φ −r sin θ sin φ
=  
 r cos θ cos φ r cos θ sin φ −r sin θ   sin θ sin φ r cos θ sin φ r sin θ cos φ 
−r sin θ sin φ r sin θ cos φ 0 cos θ −r sin θ 0
 
1 0 0

= 0 r 2
0  
0 0 r 2 sin2 θ

Exemple 14.6.3. Soit le système de coordonnées (x1 , x2 ), défini à partir des coordonnées
rectangulaires (x1 , x2 ) :
′ ′

 ′
x1 = x1
 
x2 = exp x2 − x1
′ ′

Cherchons l’expression du tenseur métrique euclidien dans ce système de coordonnées. Nous

devons inverser le système d’équations pour avoir la matrice jacobienne de la transformation
xi = xi (x1 , x2 ) :
′ ′

 ′
x1 = x1
x2′ = x1 + ln x2

G = JT J
" #" #
1 1 1 0
= 2 −1 2 −1
0 (x ) 1 (x )
" −1
#
2 (x2 )
= −1 −2
(x2 ) (x2 )

14.7 Définition d’un tenseur

Au paragraphe 14.5.3 p. 131, nous avons vu comment se transforment les composantes d’un
tenseur lors d’un changement de base.

Réciproquement, donnons nous n3 quantités que nous rattachons à une base ei ⊗ ej ⊗ ek . Si,
lors d’un changement de base, vers une nouvelle base ep′ ⊗ eq′ ⊗ er′ , les n3 quantités se trans-
forment selon les formules (61), alors on peut faire correspondre un tenseur à ces n3 quantités,
dont elles constituent les composantes contravariantes. De même, si les n3 quantités se trans-
forment selon les formules (63) ou (66) alors elles constituent respectivement les composantes
covariantes ou mixtes d’un tenseur. Ce résultat se généralise à np quantités. Nous pouvons
énoncer le théorème suivant :

Théorème 14.7.1. Pour que np quantités rapportées à une base d’un espace vectoriel En(p)
soient les composantes d’un tenseur, il faut et il suffit que ces quantités se transforment par
changement de base selon les formules du paragraphe 14.5.3 p. 131.
138 Algèbre tensorielle

Exemple 14.7.1. Soit E un invariant par changement de base.

E′ = E
∂E ′ ∂E
∀i i′ =
∂x ∂xi′
∂E ∂xj
= j i′
∂x ∂x
Les invariants sont des tenseur.

Exemple 14.7.2. Soit f (x1 , x2 , . . . , xn ) une fonction dérivable par rapport aux n coordon-
nées xi . Montrons que les dérivées partielles de f sont les composantes d’un tenseur d’ordre
un.
Soit la transformation de coordonnées xi (x1 , x2 , . . . xn ) et soit xi (x1 , x2 , . . . xn ) la trans-
′ ′ ′ ′

formation inverse. La dérivation partielle de f s’écrit :

∂xj
∀i f,i′ = f,j
∂xi′
D’après les relations (44) p. 108, les dérivées partielles se transforment comme les vecteurs de
la base naturelle. Ce sont donc les composantes covariantes d’un tenseur d’ordre un, justifiant
la notation f,i .

Exemple 14.7.3. Soit u un vecteur de composantes covariantes ui . Montrons que les déri-
vées partielles ui,j des composantes covariantes ne sont pas les composantes d’un tenseur. Les
composantes covariantes d’un vecteur se transforment selon les relations (50) p. 112,
′
∂xk
∀i ui = uk ′
∂xi
La dérivation partielle de cette expression nous donne :
′ ′
∂ 2 xk ∂xk
∀i, j ∂j ui = j i uk + ′ ∂j uk′
∂x ∂x ∂xi
′ ′ ′
∂ 2 xk ∂xk ∂xl
∀i, j ui,j = j i uk′ + uk′ ,l′
∂x ∂x ∂xi ∂xj
Le premier terme est nul si les coordonnées xk sont des fonctions affines des coordonnées xj ,
′

c’est-à-dire si xj et xk sont des coordonnées rectilignes. Pour autant, pour être un tenseur la loi
′

de transformation des composantes doit être valable quel que soit le changement de coordonnées.

Exemple 14.7.4. Montrons que les différentielles des composantes covariantes dui ne sont
pas les composantes d’un tenseur :
′
∂xk
∀i ui = uk ′
∂xi
′! ′
∂xk ∂xk
∀i dui = d uk ′ + duk′
∂xi ∂xi

Le premier terme est nul si les coordonnées xk sont des fonctions affines des coordonnées xj ,
′

c’est-à-dire si xj et xk sont des coordonnées rectilignes. Pour autant, pour être un tenseur la loi
′

de transformation des composantes doit être valable quel que soit le changement de coordonnées.
 Algèbre tensorielle 139

Exemple 14.7.5. Déterminons les formules de transformation du rotationnel d’un vecteur

lors d’un changement de coordonnées curvilignes.
∀i, j rotij u = ui,j − uj,i
′ ′ ′ ! ′ ′ ′ !
∂ 2 xk ∂xk ∂xl ∂ 2 xk ∂xk ∂xl
= u k ′ + u k ′ ,l′ − u k ′ + uk′ ,l′
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
où les indices k et l sont muets. Or
′ ′
∂ 2 xk ∂ 2 xk
∀i, j, k =
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
donc :
′ ′ ′ ′
∂xk ∂xl ∂xm ∂xn
∀i, j rotij u = u k ′ ,l′ − um′ ,n′
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
′ ′ ′ ′
∂xk ∂xl ∂xl ∂xk
= uk′ ,l′ − j ul′ ,k′
∂xi ∂xj ∂x ∂xi
′ ′
∂xk ∂xl
= (uk′ ,l′ − ul′ ,k′ )
∂xi ∂xj
C’est la formule de transformation des composantes covariantes d’un tenseur d’ordre deux.
Examinons l’autre possibilité pour l’expression du rotationnel. Supposons u de composantes
contravariantes ui . Dans la base naturelle :
∂xi k′
∀i ui = u
∂xk′
∂xi ′ ∂xi ′
∀i, j ∂j ui = ∂j k′ uk + k′ ∂j uk
∂x ∂x
2 i ′
i ∂ x k′ ∂xi ∂xl k′
∀i, j u ,j = k′ j u + k′ j u ,l′
∂x ∂x ∂x ∂x
′ ! ′ !
i j ∂ 2 xi k′ ∂xi ∂xl k′ ∂ 2 xj k′ ∂xj ∂xl k′
∀i, j u ,j −u ,i = u + u − u + u ′
∂xk′ ∂xj ,l ∂xk′ ∂xi ,l
′
∂xk′ ∂xj ∂xk′ ∂xi
Ce ne sont pas les composantes mixtes d’un tenseur d’ordre deux car
∂xi ∂xj ∂ 2 xi ∂ 2 xj
∀i 6= j =
6 ⇒ ∀i 6= j =
6
∂xj ∂xi ∂xk ∂xj
′
∂xk′ ∂xi

14.8 Le tenseur métrique

À partir de la définition du tenseur métrique 7.1.1 p. 51 :

∀i, j gij = ei · ej
′ ′
∂xk ∂xl
= ek′ · j el′
∂xi ∂x
′ l′
∂xk ∂x
= ek′ · el′
∂xi ∂xj
′ ′
∂xk ∂xl
= gk ′ l ′ (68)
∂xi ∂xj
140 Algèbre tensorielle

Les gij sont les composantes d’un tenseur deux fois covariant. De même,

∀i, j g ij = ei · ej
∂xi ′ ∂xi l′
= ek · e
∂xk′ ∂xk′
∂xi ∂xi k′ l′
= k′ e ·e
∂x ∂xk′
∂xi ∂xi k′l′
= k′ g
∂x ∂xk′
Les g ij sont les composantes d’un tenseur deux fois contravariant.
Exemple 14.8.1. Soit le changement de base d’un espace vectoriel E2 défini par :
(
e1′ = 3e1 + e2
e2′ = −e1 + 2e2
Déterminons les nouvelles composantes du tenseur métrique gk′ l′ en fonction des anciennes gij .
(1) En partant de la définition du tenseur métrique :
gk′ l′ = ek′ · el′
 
g1′ 1′
 = (3e1 + e2 ) · (3e1 + e2 ) g1′ 1′
 = 9g11 + 6g12 + g22

 

 
g1′ 2′ = (3e1 + e2 ) · (−e1 + 2e2 ) g1′ 2′ = −3g11 + 5g12 + 2g22
⇒


g2′ 1′ = (−e1 + 2e2 ) · (3e1 + e2 ) 

 g2′ 1′ = −3g11 + 5g12 + 2g22

 

 g ′ ′ = g11 − 4g12 + 4g22
g2′ 2′ = (−e1 + 2e2 ) · (−e1 + 2e2 ) 22

(2) En utilisant la formule de changement de base d’un tenseur d’ordre deux :

∂xi ∂xi
∀k, l gk ′ l ′ = gij
∂xk′ ∂xk′
Pour déterminer les ∂xi /∂xk on utilise les relations (41) p. 106 :
′

∂xi
∀k ek′ = ei
∂xk′

e1′ = A11′ e1 + A21′ e2 ′

e 2′
⇒ A11′ = 3 ; A21′ = 1 ; A12′ = −1 ; A22 = 2
2′ = A12′ e1 + A 2 e2

g1′ 1′
 = A11′ A11′ g11 + A21′ A11′ g21 + A11′ A21′ g12 + A21′ A21′ g22



 ′ ′
g1′ 2′ = A11′ A12′ g11 + A21′ A12′ g21 + A11′ A22 g12 + A21′ A22 g22

 g2′ 1′
′
= A12′ A11′ g11 + A22 A11′ g21 + A12′ A21′ g12 + A22 A21′ g22
′




 ′ ′ ′ ′
g2′ 2′ = A12′ A12′ g11 + A22 A12′ g21 + A12′ A22 g12 + A22 A22 g22


 g1′ 1′ = 9g11 + 6g12 + g22



g1′ 2′ = −3g11 + 5g12 + 2g22
⇒


 g2′ 1′ = −3g11 + 5g12 + 2g22


g ′ ′ = g11 − 4g12 + 4g22
22
 Algèbre tensorielle 141

14.9 Opération sur les tenseurs

14.9.1 Addition de deux tenseurs

Pour être additionnés, les tenseurs doivent être du même ordre et être rapportés à une
même base (leurs composantes ont alors même variance). Dans un espace vectoriel En(2) , soient
U = uij ei ⊗ ej et V = v ij ei ⊗ ej deux tenseurs d’ordre deux. L’addition tensorielle leur fait
correspondre le tenseur de même ordre T de En(2) , tel que :

T=U+V
tij ei ⊗ ej = uij ei ⊗ ej + v ij ei ⊗ ej
 
= uij + v ij ei ⊗ ej
∀i, j tij = uij + v ij

L’addition des tenseurs a les propriétés suivantes :

a) Commutativité : ∀i, j uij + v ij = v ij + uij
b) Associativité : ∀i, j uij + (v ij + w ij ) = (uij + v ij ) + w ij = uij + v ij + w ij
c) Il existe un tenseur nul N tel que ∀i, j nij = 0, et tel que ∀T, T + N = T
d) Quel que soit U un tenseur, il existe un tenseur V, appelé opposé de U, tel que :
∀i, j uij + v ij = 0 c’est-à-dire ∀i, j v ij = −uij . V est noté −U.

14.9.2 Multiplication d’un tenseur par un scalaire

Dans un espace vectoriel En(2) , soient λ et µ deux scalaires, et soit U = uij ei ⊗ ej un tenseur
d’ordre deux. La multiplication du tenseur U par le scalaire λ fait correspondre le tenseur de
même ordre V de En(2) , tel que :

V = λU
v ij ei ⊗ ej = λ uij ei ⊗ ej
∀i, j v ij = λ uij

La multiplicaton par un scalaire a les propriétés suivantes :

a) Associativité : ∀i, j λ (µ uij ) = (λ µ) uij
b) Distributivité par rapport à l’addition des scalaires : ∀i, j (λ + µ) uij = λ uij + µ uij
c) Distributivité par rapport à l’addition tensorielle : ∀i, j λ (uij + v ij ) = λ uij + λ v ij
d) Il existe un élément neutre : ∀i, j 1 × uij = uij

14.9.3 Combinaison linéaire de tenseurs

Soient uij et v ij les composantes deux fois contravariantes de deux tenseurs. Soit tij leur
combinaison linéaire :
∀i, j tij = uij + λv ij
142 Algèbre tensorielle

Par changement de base :

! !
ij ∂xi ∂xj k′l′ ∂xi ∂xj k′ l′
∀i, j t = u + λ v
∂xk′ ∂xl′ ∂xk′ ∂xl′
!
∂xi ∂xj  k′ l′ k ′ l′

= u + λv
∂xk ∂xl
′ ′

∂xi ∂xj k′ l′
= k′ t
∂x ∂xl′
D’après le théorème 14.7.1 p. 137, les quantités tij constituent les composantes deux fois contra-
variantes d’un tenseur. La combinaison linéaire de deux tenseurs du même ordre donne un
tenseur du même ordre.
Exemple 14.9.1. Soit tij un tenseur, montrer que tij − tji est également un tenseur. Com-
mençons par montrer que si tij est un tenseur deux fois contravariant alors sa transposée tji
est aussi un tenseur deux fois contravariant :
′ ′ ′ ′
∂xi ∂xj kl
′ ′ j ′ i′ ∂xj ∂xi kl
∀i, j ti j = t ⇒ ∀i, j t = t
∂xk ∂xl ∂xk ∂xl
Par conséquent tji est un tenseur deux fois covariant, ainsi que tij − tji d’après le paragraphe
14.9.1 p. 141.
Exemple 14.9.2. Soit T un tenseur mixte, montrons que sa transposée est un tenseur. Les
composantes mixtes de T se transforment par changement de base selon :
′ ′
∂xi ∂xj ′ ∂xi ∂xi
tj i′ j
′
∀i, j =tjti j ′ i
⇒ ∀i, j = t i j′
∂xi ∂xj ′ ∂x ∂xj
Par conséquent TT est un tenseur.

14.9.4 Classification des tenseurs

L’addition tensorielle et la multiplication par un scalaire sont des lois de composition de
En(2)dans En(2) . Les tenseurs suivent donc la définition 2.1.2 p. 13 d’un espace vectoriel, et
sont par conséquent des vecteurs d’un espace vectoriel Hn,p,q,... muni d’une structure de produit
tensoriel. Les espaces produits tensoriels deviennent pré-euclidiens lorsqu’on les munit d’un
produit scalaire.
Afin d’unifier la classification, les espaces élémentaires E (1) non munis d’une structure de
produit tensoriel ont pour éléments des tenseurs d’ordre un, que l’on appellera vecteurs. Comme
vu précédemment, les tenseurs d’ordre zéro sont appelés des scalaires.

14.9.5 Multiplication tensorielle

Les produits tensoriels d’espaces vectoriels sont des espaces vectoriels. Ils peuvent à leur
tour former de nouveaux espaces vectoriels par multiplication tensorielle.
Soit U = uij ei ⊗ ej un tenseur de En(2) , et soit V = v ijk ei ⊗ ej ⊗ ek un tenseur de En(3) . La
multiplication tensorielle leur fait correspondre le tenseur T d’ordre cinq, de l’espace En(5) =
En(2) ⊗ En(3) , tel que :
T=U⊗V
tijklm ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ⊗ em = (uij ei ⊗ ej ) ⊗ (v klm ek ⊗ el ⊗ em )
= uij v klm (ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ⊗ em )
∀i, j, k, l, m tijklm = uij v klm
 Algèbre tensorielle 143

Notation 14.9.1. Le produit tensoriel est aussi noté :

T = [UV]

14.9.6 Contraction des indices

La contraction des indices d’un tenseur consiste à égaler l’un de ses indices contravariants
avec l’un de ses indices covariants. À partir d’un tenseur mixte d’ordre q, elle permet d’obtenir
de nouveaux tenseurs d’ordre q − 2, le tenseur initial étant amputé d’une covariance et d’une
contravariance.
Exemple 14.9.3. Soient u et v deux vecteurs de En de composantes contravariantes ui et
vj , et soit T leur produit tensoriel :
T=u⊗v
tij (ei ⊗ ej ) = uiei ⊗ vj ej
∀i, j tij = uivj
En posant i = j nous additionnons les composantes et formons le produit scalaire des vecteurs
u et v :
∀i tii = ui vi
L’opération de contraction des indices fait passer un tenseur mixte d’ordre deux à un scalaire
ou tenseur d’ordre zéro.
Exemple 14.9.4. Soit U un tenseur d’ordre trois de composantes mixtes uijk . La contraction
des indices j et k donne les quantités suivantes :
∀i uijj = v i
Par exemple v 1 = u111 + u122 + u133 . Montrons qu’elles constituent les composantes d’un vecteur.
Par changement de base :
′
∂xi ∂xj ∂xn k′m′
∀i uijj = k′ u n′
∂x ∂xm′ ∂xj
∂xi n′ k′m′
= k′ δm ′u n′
∂x
∂xi ′ ′
= k′ uk mm′
∂x
∂xi ′
∀i v i = k′ v k
∂x
Les v se transforment comme les composantes contravariantes d’un tenseur. L’opération de
i

contraction des indices fait passer un tenseur mixte d’ordre trois à un vecteur ou tenseur d’ordre
un.

14.9.7 Multiplication contractée

Définition 14.9.1. Multiplication contractée
La multiplication tensorielle suivie de la contraction des indices s’appelle la multiplication
contractée.
Dans l’exemple 12.1.5 p. 98, nous avons vu que la multiplication contractée d’un vecteur et
d’une forme linéaire donne un scalaire.
Notation 14.9.2. La multiplication contractée est notée :
T = UV
144 Algèbre tensorielle

Elle donne un critère de tensorialité.

(1) Si
ui v i = E
est un invariant pour tout vecteur de composantes contravariantes v i , alors les ui sont
les composantes covariantes d’un vecteur (tenseur d’ordre un). En effet, E étant un
invariant,
E = E′
′
ui v i = uj ′ v j
′
∂xj
= uj ′ v k
∂xk
j′
i ∂x
= uj ′ v
∂xi
relation vraie quelles que soient les v i , donc :
′
∂xj
∀i ui = uj ′
∂xi
(2) Si les
∀j tij ui = vj
sont les composantes covariantes d’un vecteur pour tout vecteur de composantes contra-
variantes ui , alors les tij sont les composantes deux fois covariantes d’un tenseur. En
effet,
∂xk
∀j vj ′ = vk
∂xj ′
′ ∂xk
∀j t′ij ui = tlk ul j ′
∂x
l
′ ∂x ∂xk
= tlk um m′
∂x ∂xj ′
l
′ ∂x ∂xk
= tlk ui
∂xi′ ∂xj ′
∂xl ∂xk
∀i, j t′ij = tlk i′
∂x ∂xj ′
Les composantes deux fois covariantes t′ij sont notées ti′ j ′ .
(3) Si
tij ui v j = E
est un invariant pour tous vecteurs contravariants ui et v i , alors les tij sont les com-
posantes deux fois covariantes d’un tenseur. En effet, d’après (1), les tij ui sont les
composantes covariantes d’un vecteur, et par conséquent d’après (2) les tij sont les
composantes deux fois covariantes d’un tenseur.
(4) Si les tij sont symétriques et si
tij v i v j = E
est un invariant pour tout vecteur de composantes contravariantes v i , alors les tij sont
les composantes deux fois covariantes d’un tenseur. En effet, soit ui les composantes
 Algèbre tensorielle 145

contravariantes d’un autre vecteur, alors w i = ui +v i est aussi un vecteur contravariant.

Alors,
  
tij w i w j = tij ui + v i uj + v j
= tij ui uj + tij v i uj + tij ui v j + tij v i v j
= tij ui uj + tij v i v j + 2tij ui v j
où le terme de gauche et les deux premiers termes de droite sont des invariants par
hypothèse. Par conséquent tij ui v j doit aussi être un invariant, et d’après (3), les tij
sont les composantes deux fois covariantes d’un tenseur.
La généralisation des exemples (1), (2) et (3) permet d’énoncer le théorème suivant :
Théorème 14.9.1. Critère général de tensorialité
Si le produit contracté d’une suite de quantités avec un tenseur donne un tenseur alors cette
suite de quantités constitue les composantes d’un tenseur.
Exemple 14.9.5. Reprenons l’exemple 14.7.2 p. 138. Soit f (v 1 , v 2 , . . . , v n ) une fonction
dérivable par rapport aux n variables v i . Montrons que les dérivées partielles de f sont les
composantes d’un tenseur d’ordre un.
La différentielle de f s’écrit :
df = f,i dui
C’est le produit contracté du vecteur gradient de f avec le vecteur différentiel dM dont les
composantes sont contravariantes d’après (3) p. 24. Or df est un scalaire donc les dérivées
partielles sont les composantes covariantes d’un tenseur d’ordre un.
Exemple 14.9.6. Montrons que les n2 quantités gij sont les composantes covariantes d’un
tenseur. Le produit tensoriel des gij avec les composantes contravariantes d’un vecteur quel-
conque v donne gij v k . La contraction sur les indices j et k donne les composantes covariantes
du vecteur v :
∀i gij v j = vi
Selon le critère général de tensorialité, les n2 quantités gij sont donc les composantes d’un
tenseur deux fois covariant.

14.9.8 Produit complètement contracté

Soit une suite de n3 quantités uijk attachées à une base ei ⊗ ej ⊗ ek :
u111 e1 ⊗ e1 ⊗ e1 + u112 e1 ⊗ e1 ⊗ e2 + · · · + u11n e1 ⊗ e1 ⊗ en + u121 e1 ⊗ e2 ⊗ e1 + . . .
Ces quantités sont-elles les composantes d’un tenseur ?
Soient x = xi ei , y = y j ej , et z = z k ek trois vecteurs. Si la suite des n3 quantités uijk
constitue les composantes d’un tenseur alors le produit complètement contracté,
uijk xi yj z k = α
donne un scalaire (quantité invariante par changement de base).
Réciproquement, si le produit contracté uijk xi yj z k est un scalaire, alors il est invariant
ul mn′ xl′ ym′ z n = uijk xi yj z k
′ ′ ′

′ ′
∂xl ∂xm ∂xk
= uijk i j n ′ xl′ ym′ z
n′
∂x ∂x ∂x
146 Algèbre tensorielle

est une relation vraie quels que soient les vecteurs x, y, z donc,
′ ′
∂xl ∂xm ∂xk
uijk
′ ′
∀l, m, n u l m n′ =
∂xi ∂xj ∂xn′
et les n3 quantités uijk sont les composantes mixtes d’ordre 3 d’un tenseur.
Théorème 14.9.2. Critère de tensorialité
Pour qu’un ensemble de np+q quantités ayant p indices supérieurs et q indices inférieurs
soit un tenseur, il faut et il suffit que leur produit complètement contracté par les composantes
contravariantes de p vecteurs quelconques et par les composantes covariantes de q vecteurs
quelconques donne un scalaire.
Exemple 14.9.7. Démontrons que le produit contracté des tenseurs U et V est invariant
par changement de base :
′
j′∂xj i ∂xk
∀j u = u ; ∀l vl′ = vk
∂xi ∂xl′
Le produit des composantes donne :
′
j′ ∂xj ∂xk i
∀j, l u vl′ = u vk
∂xi ∂xl′
Contractons des indices j et l :
′
j′ ∂xj ∂xk i
u vj ′ = u vk
∂xi ∂xj ′
= δik ui vk
= uk vk
uk vk est invariant par changement de base. C’est le produit scalaire des vecteurs U et V.

14.10 Équations tensorielles

Une équation tensorielle vraie dans un système de coordonnées est vraie dans tout système
de coordonnées.
Exemple 14.10.1. Soit T un tenseur deux fois covariant, nul dans un système de coordon-
née :
∀i, ∀j, tij = 0
Alors, par changement de système de coordonnée :
′ ′
∂xk ∂xl
∀k, l tk′ l′ = tij
∂xi ∂xj
=0
et le tenseur T est nul dans tout système de coordonnées.
Exemple 14.10.2. Soit l’équation suivante,
∀i, j rijk sk = 3tkl
i ujk vl + wij

qui peut toujours s’écrire :

rijk sk − 3tkl
i ujk vl − wij = 0
 Algèbre tensorielle 147

Si l’on peut montrer que les zij = rijk sk − 3tkl

i ujk vl − wij sont les composantes (deux fois
covariantes) d’un tenseur, alors d’après l’exemple précédent cette équation tensorielle est vraie
dans tout système de coordonnées.
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes
15
15.1 Élément linéaire de l’espace euclidien

Définition 15.1.1. Élément linéaire d’espace

Soit En un espace ponctuel euclidien rapporté à un système de coordonnées curvilignes (xi ).
Le carré de la distance entre deux points infiniment voisins, noté ds2 , est égal au carré de la
norme euclidienne du vecteur infinitésimal dM . En utilisant la relation (34) p. 90, nous avons :
ds2 , dM · dM

ds2 = gij dxi dxj

ds est appelé élément linéaire d’espace, ou distance élémentaire ou encore métrique de l’espace.
ds = kdM k est aussi l’abscisse curviligne du point M exprimée dans la base infiniment
proche. D’après le théorème d’orthonormalisation de Gram-Schmidt 7.6.1 p. 56, dans tout es-
pace euclidien il existe un système de coordonnées rectangulaire dans lequel le tenseur métrique
est égal à la matrice unité. Réciproquement, s’il existe un système de coordonnées rectangulaire
alors l’espace est euclidien, et dans ce système le tenseur métrique est égal à la matrice unité.
C’est le seul cas ou tenseur métrique et système de coordonnées sont liés. Dans les autres cas
d’espaces non euclidiens, le tenseur métrique et le système de coordonnées curvilignes utilisé
pour le décrire sont complètement indépendants.
L’élément linéaire le long d’une courbe paramétrée de paramètre λ, est une fonction de ce
paramètre : ds = ds(λ). Il est alors avantageux de faire apparaitre explicitement le paramètre
λ dans sa définition :
!2
ds dxi dxj
= gij (69)
dλ dλ dλ
Exemple 15.1.1. Dans l’espace à deux dimensions :
(1) Dans le plan euclidien en coordonnées rectangulaires (x, y) :
ds2 = δij dxi dxj
 2  2
= dx1 + dx2
= dx2 + dy 2
150 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

(2) Dans le plan euclidien en coordonnées polaires (ρ, θ), en se servant du tenseur métrique
de l’exemple 7.4.1 p. 55 :
 2  2
ds2 = g11 dx1 + g22 dx2
= dρ2 + ρ2 dθ2
(3) Dans le plan euclidien en coordonnées obliques (x1 , x2 ) (Fig. 12.1 p. 97) :
 2  2
ds2 = g11 dx1 + g12 dx1 dx2 + g21 dx2 dx1 + g22 dx2
Par symétrie du tenseur métrique (12) p. 51,
 2  2
ds2 = g11 dx1 + 2g12 dx1 dx2 + g22 dx2
 2  2
= dx1 + 2 cos α dx1 dx2 + dx2

(4) Dans un espace courbe. En partant de l’exemple 11.2.4 p. 91, en coordonnées sphériques
(r, θ, φ) sur une sphère de rayon r (la coordonnée r est fixe) :
ds2 = r 2 dθ2 + r 2 sin2 θ dφ2
Passons en coordonnées polaires (ρ, φ) à la surface de la sphère. On pose ρ = θr le
déplacement à la surface de la sphère :
ρ2 sin2 θ 2
ds2 = dρ2 + dφ
θ2
Exemple 15.1.2. Dans l’espace euclidien à trois dimensions :
(1) En coordonnées rectangulaires :
ds2 = δij dxi dxj
 2  2  2
= dx1 + dx2 + dx3
= dx2 + dy 2 + dz 2
(2) En coordonnées cylindriques :
 2  2  2
ds2 = g11 dx1 + g22 dx2 + g33 dx3
= dρ2 + ρ2 dφ2 + dz 2
(3) En coordonnées sphériques :
 2  2  2
ds2 = g11 dx1 + g22 dx2 + g33 dx3
= dr 2 + r 2 dθ2 + r 2 sin2 θdφ2
Exemple 15.1.3. Déterminons l’expression du carré de l’élément linéaire d’espace en coor-
données sphériques de quatre façons différentes.
(1) En coordonnées rectangulaires, la relation suivante est toujours valide :
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Passons des coordonnées rectangulaires aux coordonnées sphériques :


 x = r sin θ cos φ

y = r sin θ sin φ


 z = r cos θ
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 151

En différentiant :


 dx = x,r dr + x,θ dθ + x,φ dφ

dy = y,r dr + y,θ dθ + y,φ dφ


 dz = z dr + z dθ + z dφ
,r ,θ ,φ


 dx = sin θ cos φ dr + r cos θ cos φ dθ − r sin θ sin φ dφ

dy = sin θ sin φ dr + r cos θ sin φ dθ + r sin θ cos φ dφ


 dz = cos θ dr − r sin θ dθ

dont la somme des carrés donne l’expression cherchée :

ds2 = dr 2 + r 2 dθ2 + r 2 sin2 θ dφ2

(2) Cherchons l’expression de dM en coordonnées sphériques, dans la base rectangulaires.

Le vecteur position s’écrit :
OM = xex + yey + zez
= r sin θ cos φ ex + r sin θ sin φ ey + r cos θ ez
Or,
dM = M ,r dr + M ,θ dθ + M ,φ dφ
avec : 

 M ,r = sin θ cos φ ex + sin θ sin φ ey + cos θ ez

M ,θ = r cos θ cos φ ex + r cos θ sin φ ey − r sin θ ez


M = −r sin θ sin φ e + r sin θ cos φ e
,φ x y

Soit :
dM = (sin θ cos φ ex + sin θ sin φ ey + cos θ ez ) dr
+ (r cos θ cos φ ex + r cos θ sin φ ey − r sin θ ez ) dθ
+ (−r sin θ sin φ ex + r sin θ cos φ ey ) dφ
= (sin θ cos φ dr + r cos θ cos φ dθ − r sin θ sin φ dφ)ex
+ (sin θ sin φ dr + r cos θ sin φ dθ + r sin θ cos φ dφ)ey
+ (cos θ dr − r sin θ dθ)ez
dont le produit scalaire avec lui-même donne l’expression cherchée :
 
dM · dM = sin2 θ cos2 φ + sin2 θ sin2 φ + cos2 θ dr 2
 
+ r 2 cos2 θ cos2 φ + cos2 θ sin2 φ + sin2 θ dθ2
 
+ sin2 θ sin2 φ + sin2 θ cos2 φ dφ2
ds2 = dr 2 + r 2 dθ2 + r 2 sin2 θdφ2

(3) Cherchons l’expression de dM en coordonnées sphériques, dans la base naturelle. Le

vecteur position s’écrit :
OM = rer
Sa différentielle vaut :
dM = drer + rder
152 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Or d’après les relations (163) p. 250 :

er = sin θ cos φ ex + sin θ sin φ ey + cos θ ez
der = er,θ dθ + er,φ dφ
= (cos θ cos φ ex + cos θ sin φ ey − sin θ ez )dθ
+ (− sin θ sin φ ex + sin θ cos φ ey )dφ
Les vecteurs er et der étant perpendiculaires, et le vecteur er étant de norme unité :
dM · dM = dr 2 ker k2 + r 2 kder k2
= dr 2 + r 2 [(cos2 θ cos2 φ + cos2 θ sin2 φ + sin2 θ)dθ2
+ (sin2 θ sin2 φ + sin2 θ cos2 φ)dφ2 ]
= dr 2 + r 2 dθ2 + r 2 sin2 θdφ2
(4) En utilisant le tenseur métrique en coordonnées sphériques :
ds2 = gij duiduj
= g11 du1 du1 + g12 du1du2 + g13 du1 du3
+ g21 du2du1 + g22 du2 du2 + g23 du2du3
+ g31 du3 du1 + g32 du3du2 + g33 du3 du3
= g11 (du1 )2 + 2g12 du1 du2 + 2g13 du1 du3 + g22 (du2)2 + 2g23 du2du3 + g33 (du3 )2
Pour un système de coordonnées orthogonales le tenseur métrique est diagonal :
ds2 = g11 (du1)2 + g22 (du2)2 + g33 (du3)2
En coordonnées sphériques :
ds2 = grr dr 2 + gθθ dθ2 + gφφ dφ2
= er · er dr 2 + eθ · eθ dθ2 + eφ · eφ dφ2
= ker k2 dr 2 + keθ k2 dθ2 + keφ k2 φ2
Le paragraphe 20.4.2 p. 250 donne les normes des vecteurs de la base naturelle en
coordonnées sphériques, 
 ker k = 1


keθ k = r



keφ k = r sin θ
et l’on a :
ds2 = dr 2 + r 2 dθ2 + r 2 sin2 θdφ2

15.2 Longueur d’un arc de courbe

Dans un espace ponctuel En , supposons que la trajectoire d’un point M de coordonnées

curvilignes (xi ) soit donnée en fonction d’un paramètre λ (habituellement le temps ou l’abscisse
curviligne), xi = xi (λ), variant sur un intervalle (a, b). La longueur Γ de l’arc de courbe décrit
par M est alors donnée par l’intégrale de la métrique :
ˆ bq
Γ= |gij dxi dxj | (70)
a
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 153

En faisant apparaitre le paramètre λ :

ˆ bv
u 
u
tg dxi dxj 
Γ=  dλ
a
 ij dλ dλ 
La longueur de l’arc de courbe est indépendante du choix du paramètre. En effet, soit un
nouveau paramètre fonction de l’ancien :
µ = φ(λ)
∂φ(λ)
dµ = dλ
∂λ
dxi dxi ∂φ(λ)
∀i =
dλ dµ ∂λ
On a alors :
v
ˆ bu
u " #2 
u dxi dxj ∂φ(λ) 
Γ= tgij  dλ
a  dµ dµ ∂λ 
v 
ˆ b u i dxj  ∂φ(λ)
u dx 
= tg  dλ
ij
a
 dµ dµ  ∂λ
ˆ φ(b) v
u 
j
u i
= tg dx dx  dµ
φ(a)
 ij dµ dµ 

Exemple 15.2.1. Dans l’espace euclidien de la mécanique classique non relativiste :

ˆ bq
Γ= (dx1 )2 + (dx2 )2 + (dx3 )2
a
v !2 !2 !2
ˆ bu
u
t dx1 dx2 dx3
= + + dt
a dt dt dt
ˆ bq
= ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 dt
a
où t est le temps et où le point désigne la dérivation temporelle.
Exemple 15.2.2. Dans le plan en coordonnées polaires (ρ, θ) :
ˆ bq
Γ= gρρ dρ2 + gθθ dθ2
a
ˆ bq
= dρ2 + ρ2 dθ2
a
ˆ bq
= ρ̇2 + ρ2 θ̇2 dt
a

Exemple 15.2.3. En reprenant le tenseur métrique de l’exemple 14.6.3 p. 137,

" −1 #
2 (x2 )
G= −1 −2
(x2 ) (x2 )
calculons la longueur de la courbe :

x1 = 3λ
C (λ) : x2
(0 6 λ 6 2)
= eλ
154 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Le carré de la dérivée de la distance élémentaire s’écrit :

!2
ds dxi dxj
= gij
dλ dλ dλ
!2 !2
dx1   dx1 dx2  2 −2 dx2
2 −1
=2 +2 x + x
dλ dλ dλ dλ
= 2 × 9 + 2e−λ × 3eλ + e−2λ e2λ
= 25
v
ˆ 2u !2 ˆ 2
u ds
t dλ = 5 dλ
0 dλ 0
Γ = 10
Nous pouvons effectuer le même calcul en coordonnées rectangulaires. En nous servant du
changement de variable de l’exemple 14.6.3 p. 137
 ′
x1 = x1
x2′ = x1 + ln x2
l’équation de la courbe devient en coordonnées rectangulaires (x1 , x2 ),
′ ′

 ′
x1 = 3λ
C (λ) : (0 6 λ 6 2)
x2′ = 3λ + λ = 4λ
C’est l’équation d’une droite
′ ′
x2 = 34 x1
qui passe au point (0, 0) en λ = 0, et au point (6, 8) en λ = 2. La distance entre ces points vaut
√
62 + 82 = 10.

15.3 Equation d’une droite

Il existe plusieurs définitions équivalentes d’une droite. Par exemple, c’est le chemin le plus
court entre deux points (segment de droite), donc tel que la variation première de la longueur de
ce chemin soit nulle. Dans un espace ponctuel rapporté à un système de coordonnées curviligne
(xi ), une courbe xi = xi (λ) est une droite ssi :
ˆ bv
u 
u
tg dxi dxj 
δ  dλ = 0
a
 ij dλ dλ 

Si l’intégrale d’une fonction est extrémale il en va de même de l’intégrale du carré de cette

fonction :
ˆ b  
 dxi dxj 
δ gij  dλ = 0
a
 dλ dλ 
Prenons pour paramètre le temps pour utiliser la notation de Newton du point pour la dérivation
temporelle :
ˆ b 
 
δ gij ẋi ẋj  dt = 0
a
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 155

En posant le lagrangien
L = gij ẋi ẋj
nous avons
ˆ b  
δ L ẋi dt = 0
a

D’après le principe de Hamilton cette relation donne le système des n équations d’Euler-
Lagrange :
!
d ∂L ∂L
∀i i
− i =0
dt ∂ ẋ ∂x
d   ∂  
∀i 2gij ẋj − i gij ẋi ẋj = 0
dt ∂x
d  
∀i gij ẋj − 21 ∂i gkj ẋk ẋj = 0
dt
Exemple 15.3.1. Cherchons le système d’équations paramétriques pour une droite en coor-
données polaires. Le lagrangien a pour expression :
L(ρ̇, θ̇) = gρρ ρ̇2 + 2gρθ ρ̇θ̇ + gθθ θ̇2
= ρ̇2 + ρ2 θ̇2
Les équations d’Euler-Lagrange s’écrivent :
 !

 d ∂L ∂L 


 dt
− =0 2
ρ̈ − ρθ̇ = 0

∂ ρ̇ ∂ρ
! ⇒ d  2 
 d ∂L ∂L 

  ρ θ̇ = 0

 − =0 dt
dt ∂ θ̇ ∂θ
Ce sont respectivement les termes d’accélération en eρ et eθ . Nous verrons p. 193 qu’une droite
peut aussi être définie comme la trajectoire d’un point ayant une accélération nulle.
Montrons que ce système d’équations différentielles donne bien une droite. En coordonnées
rectangulaires, l’équation d’une droite y = ax + b peut aussi s’écrire :
ax + by = c
En passant en coordonnées polaires :
aρ cos θ + bρ sin θ = c
ρ (a cos θ + b sin θ) = c
En dérivant par rapport au temps :
ρ̇ (a cos θ + b sin θ) + ρθ̇(−a sin θ + b cos θ) = 0
En dérivant à nouveau :
ρ̈ (a cos θ + b sin θ) + ρ̇θ̇(−a sin θ + b cos θ) + ρ̇θ̇(−a sin θ + b cos θ)
+ ρθ̈(−a sin θ + b cos θ) + ρθ̇2 (−a cos θ − b sin θ) = 0
   
ρ̈ − ρθ̇2 (a cos θ + b sin θ) + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ (−a sin θ − b cos θ) = 0
  1 d  2 
ρ̈ − ρθ̇2 (a cos θ + b sin θ) + ρ θ̇ (−a sin θ − b cos θ) = 0
ρ dt
156 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

On retrouve bien  2
ρ̈ − ρθ̇ = 0


 d  2 
 ρ θ̇ = 0
dt

15.4 Volume élémentaire de l’espace euclidien

Pour construire un volume élémentaire, nous prenons une variation

δM = M ,i dxi
le long de chaque coordonnée xi pour former un parallélépipède. Soit E3 un espace vectoriel
euclidien, construisons d’abord une surface élémentaire orientée dA :
dA = M ,2 dx2 × M ,3 dx3
= e2 dx2 × e3 dx3
= e2 × e3 dx2 dx3
où l’opérateur × est le produit vectoriel. Construisons un élément de volume :
dV = e1 dx1 · (e2 × e3 dx2 dx3 )

dV = e1 · e2 × e3 dx1 dx2 dx3

Exemple 15.4.1. En coordonnées sphériques, avec les relations du paragraphe 20.4.2 p. 250 :
dV = er · eθ × eφ drdθdφ
     
sin θ cos φ r cos θ cos φ −r sin θ sin φ
     
=  sin θ sin φ  ·  r cos θ sin φ  ×  r sin θ cos φ  drdθdφ
cos θ −r sin θ 0
   
sin θ cos φ r 2 sin2 θ cos φ
   2 
=  sin θ sin φ  ·  r sin2 θ sin φ  drdθdφ
cos θ r 2 cos θ sin θ
h i
= r 2 sin3 θ cos2 φ + r 2 sin3 θ sin2 φ + r 2 cos2 θ sin θ drdθdφ
h i
= r 2 sin3 θ + r 2 cos2 θ sin θ drdθdφ
= r 2 sin θ drdθdφ
On peut exprimer le volume élémentaire grâce au tenseur métrique. En coordonnées sphériques,
 
1 0 0

[gij ] = 0 r 2
0  
0 0 r 2 sin2 θ
dont le déterminant vaut :
det[gij ] = r 4 sin2 θ
q
det[gij ] = r 2 sin θ
Si bien que :
q
dV = det[gij ] drdθdφ
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 157

Théorème 15.4.1. Soit En un espace ponctuel pré-euclidien rapporté à un système de co-

ordonnées curvilignes (ui). Le volume élémentaire de l’espace est le volume du parallélépipède
construit sur les vecteurs ei dui :
q
dV = | det[gij ]| du1 du2 . . . dun

On déduit par intégration la mesure d’un volume fini de l’espace :

ˆ q n
Y
V= | det[gij ]| dui
i=1

Démonstration. Dans un espace ponctuel euclidien E3 :

e1 · e2 × e3 = ∂1 M · ∂2 M × ∂3 M
     
∂1 x ∂2 x ∂3 x
=     
∂1 y  · ∂2 y  × ∂3 y 
∂1 z ∂2 z ∂3 z
   
∂1 x ∂2 y∂3 z − ∂2 z∂3 y
= ∂1 y  · ∂2 z∂3 x − ∂2 x∂3 z 
  

∂1 z ∂2 x∂3 y − ∂2 y∂3 x
= ∂1 x(∂2 y∂3 z − ∂2 z∂3 y)
+ ∂1 y(∂2 z∂3 x − ∂2 x∂3 z)
+ ∂1 z(∂2 x∂3 y − ∂2 y∂3 x)
 
∂1 x ∂2 x ∂3 x
 
= det ∂1 y ∂2 y ∂3 y 
∂1 z ∂2 z ∂3 z

Le déterminant de toute matrice est égal au déterminant de sa transposée :

   
∂1 x ∂1 y ∂1 z ∂1 x ∂2 x ∂3 x
   
(e1 · e2 × e3 )2 = det ∂2 x ∂2 y ∂2 z  × det ∂1 y ∂2 y ∂3 y 
∂3 x ∂3 y ∂3 z ∂1 z ∂2 z ∂3 z

Quelles que soient A et B deux matrices, det A × det B = det(AB) :

(e1 · e2 × e3 )2 =
 
(x,1 )2 + (y,1)2 + (z,1 )2 x,1 x,2 + y,1 y,2 + z,1 z,2 x,1 x,3 + y,1y,3 + z,1 z,3
 
det  x,2 x,1 + y,2 y,1 + z,2 z,1 (x,2 )2 + (y,2)2 + (z,2 )2 x,2 x,3 + y,2y,3 + z,2 z,3 
x,3 x,1 + y,3 y,1 + z,3 z,1 x,3 x,2 + y,3 y,2 + z,3 z,2 (x,3 ) + (y,3 ) + (z,3 )
2 2 2
 
e1 · e1 e1 · e2 e1 · e3
 
= det e2 · e1 e2 · e2 e2 · e3 
e3 · e1 e3 · e2 e3 · e3
= det[gij ]

d’où :
q
e1 · e2 × e3 = det[gij ]


158 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

15.5 Les symboles de Christoffel

Nous avons vu au chapitre 13 p. 103 que lorsque le système de coordonnées est curviligne,
qu’il soit orthogonal ou non, nous ne pouvons plus lui associer de base globale. Nous avons alors
définit une base locale, la base naturelle, dont les vecteurs de base sont fonction des coordonnées
du point où l’on se trouve. Nous avons effectuer des changements de base en restant au même
point, par changement de système de coordonnées.
Nous nous intéressons maintenant au changement de base lorsque l’on passe d’un point à
un autre infiniment proche, en restant dans le même système de coordonnées. Les vecteurs de
la nouvelle base naturelle locale tournent et changent de norme en passant d’un point à un
autre. Ils sont bien entendu exprimés dans l’ancienne base naturelle locale, seule base connue
a priori. Pour rester dans l’ancienne base naturelle locale, nous utiliserons le calcul différentiel
au voisinage de l’origine de cette ancienne base.

15.5.1 Le problème fondamental de l’analyse tensorielle

Supposons qu’en tout point M d’un espace ponctuel euclidien En , nous attachions un ten-
seur défini par ses composantes relatives au repère naturel en M du système de coordonnées
curvilignes (ui ). Nous dirons que
  nous nous sommes donné un champ de tenseur dans le système
(u ). Le tenseur métrique gij u fournit un tel exemple de champ de tenseurs. Pour pouvoir
i k

comparer ces tenseurs, il convient d’étudier comment le repère naturel varie quand on passe
d’un point M à un point infiniment voisin.
Problème. L’espace euclidien En étant rapporté à un système de coordonnées curvilignes
(ui), pour lequel l’élément linéaire de l’espace est
ds2 = gij dui duj
déterminer, par rapport au repère naturel (M, ei ), le repère naturel infiniment voisin (M +
dM , ei + dei ).
Autrement dit, cherchons l’expression des vecteurs infinitésimaux dM et dei . Le premier
est donné par la relation (3) p. 24 :
dM = ei dui
Pour le second, appelons ω j les composantes contravariantes (cherchées) du vecteur dei :

∀i dei = ωij ej (71)

Tout vecteur dei est fonction du vecteur déplacement dM . Les ωij sont donc des combinaisons
linéaires des différentielles duk (ceci devient évident avec l’exemple 15.5.1 p. 159)

∀i, j ωij = Γi j k duk (72)

où les Γij k désignent

 n3 (chacun des trois indices i, j, k varie de 1 à n) fonctions des coor-
données uk du point M. Notre problème se trouve ainsi ramené à la détermination des n3
fonctions Γi j k à partir des n(n + 1)/2 fonctions gij . Avec les deux relations précédentes :

∀i dei = Γi j k ej duk (73)

Définition 15.5.1. Symboles

  de Christoffel de deuxième espèce
j
Les n quantités Γi k u sont appelées symboles de Christoffel de deuxième espèce.
3 k
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 159

Nous avons :
∀i dei = Γi j k ej duk
∀i ∂k ei duk = Γi j k ej duk

∀i, k ei,k = Γi j k ej (74)

ei,k étant un vecteur, il s’écrit comme combinaison linéaire des vecteurs de base ej . Γi j k est la
j ème composante de ce vecteur. Appelons ωij les composantes covariantes du vecteur dei :
∀i, j ωij = dei · ej
Les ωij sont aussi des combinaisons linéaires des différentielles duk :
∀i, j ωij = Γijk duk
Notation 15.5.1. La notation des indices de gamma dans l’ordre ijk est arbitraire mais un
choix est nécessaire. Nous avons choisi d’écrire en premier l’indice du vecteur, en deuxième l’indice
de la composante et en dernier l’indice de la différentielle.

Définition 15.5.2. Symboles

  de Christoffel de première espèce
Les n3 quantités Γijk uk sont appelées symboles de Christoffel de première espèce.
Exemple 15.5.1. Symboles de Christoffel en coordonnées polaires
Étudions le problème de la variation du repère naturel en coordonnées polaires.

deρ = Γρ ρρ dρ eρ + Γρ ρθ dθ eρ + Γρ θρ dρ eθ + Γρ θθ dθ eθ
de
θ = Γθ ρρ dρ eρ + Γθ ρθ dθ eρ + Γθ θρ dρ eθ + Γθ θθ dθ eθ
En dérivant les relations (2) p. 18 :
 

 e =0 

eρ,ρ =0
 ρ,ρ
 

 
eρ,θ = − sin θ ex + cos θ ey eρ,θ = ρ−1 eθ
⇒


 eθ,ρ = − sin θ ex + cos θ ey 

 eθ,ρ = ρ−1 eθ

 

e = −ρ cos θ e − ρ sin θ e 
θ,θ x y eθ,θ = −ρ eρ
Les différentielles des vecteurs de la base naturelle polaire s’écrivent :
( 
deρ = eρ,ρ dρ + eρ,θ dθ deρ = ρ−1 eθ dθ
⇒ (75)
deθ = eθ,ρ dρ + eθ,θ dθ de
θ = −ρeρ dθ + ρ−1 eθ dρ
Les symboles de Christoffel de deuxième espèce s’écrivent :
Γρ ρρ = 0 Γρ ρθ = 0 Γρ θρ = 0 Γρ θθ = ρ−1
Γθ ρρ = 0 Γθ ρθ = −ρ Γθ θρ = ρ−1 Γθ θθ = 0

15.5.2 Relations entre les symboles de Christoffel

Nous avons :
∀i, j ωij = gjh ωih
∀i, j Γijk duk = gjh Γi hk duk

∀i, j, k Γijk = gjh Γi hk (76)

160 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Le tenseur métrique abaisse l’indice haut entre les deux indices bas. C’est pourquoi nous laissons
une espace entre le i et le k. De même, nous écrirons :

∀i, j, k Γi j k = g jh Γihk (77)

La connaissance des n3 fonctions Γi j k est donc équivalente à celle des n3 fonctions Γijk . Comme
seul l’indice central monte ou descend, la notation Γjik sous-entend que l’indice du haut descend
entre les deux indices du bas.

15.5.3 Symétrie par rapport aux indices

Ecrivons les conditions d’intégrabilité de l’équation (3) p. 24. Pour que dM soit intégrable,
autrement dit pour que dM soit une différentielle totale exacte, les dérivées secondes de M
doivent être symétriques par rapport à leurs indices de dérivation (condition de Schwarz). En
utilisant la définition 2.2.8 p. 17 puis les relations (74) p. 159 :
!
∂2M ∂ ∂M
∀i, k k i
= k
∂u ∂u ∂u ∂ui
∀i, k ∂ki M = ∂k ei
∀i, k M ,ki = Γi j k ej (78)
Inversons l’ordre de dérivation :
∀i, k M ,ki = M ,ik
∀i, k Γi j k ej = Γkj i ej (79)

∀i, j, k Γi j k = Γkj i (80)

Les symboles de Christoffel de deuxième espèce sont symétriques par rapport à leurs indices
inférieurs. De même :
∀i, j, k Γi j k = Γkj i
∀i, j, k g jh Γihk = g jh Γkhi

∀h, i, k Γihk = Γkhi

Les symboles de Christoffel de première espèce sont symétriques par rapport à leurs indices
extrêmes. Ce dernier système est équivalent au système (80).
Pour chacune des n valeurs de l’indice central j, l’indice i varie de 1 à n, ainsi que l’indice
k. Parmi les n2 équations fournies par les indices i et k, on compte n égalités du type Γi ji = Γi ji
qui ne servent à rien. Parmi les n2 − n égalités restantes, se trouve l’égalité Γ1j 2 = Γ2j 1 , et plus
loin, Γ2j 1 = Γ1j 2 . Les indices i et k founissent par conséquent (n2 − n)/2 égalités distinctes. Au
total, le système (80) permet d’établir,
(n2 − n) n2 (n − 1)
n× =
2 2
équations.
Notation 15.5.2. Les symboles de Christoffel sont aussi notés comme suit :
 
j
Γi j k = = {ik, j} et Γijk = [ik, j]
ik
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 161

15.5.4 Expression des symboles de Christoffel

À partir de la définition 7.1.1 p. 51 :
∀i, j ei · ej = gij
∀i, j ei · dej + ej · dei = dgij
∀i, j ei · Γj lk duk el + ej · Γi lk duk el = ∂k gij duk
∀i, j, k gil Γj lk + gjl Γi lk = gij,k

∀i, j, k Γjik + Γijk = gij,k (81)

D’après la relation (13) p. 51, les gij étant au nombre de n(n + 1)/2, le système (81) comprend
n2 (n + 1)/2 équations. Avec les équations de symétries des symboles de Christoffel, nous avons :
n2 (n + 1) n2 (n − 1)
+ = n3
2 2
équations, pour les n3 inconnues Γijk . Ce système sera soluble si les conditions d’intégrabilité
des vecteurs ei sont satisfaites. Pour trouver les conditions d’intégrabilité des équations (3)
p. 24, nous avons implicitement supposé que les équations (71) p. 158 l’étaient, puisque nous
les avons utilisées pour écrire les relations (79) p. 160. L’intégrabilité des équations (71) est
donc nécessaire à celle des équations (3). Pour que dei soit intégrable, les dérivées secondes de
ei doivent être symétriques par rapport à leurs indices de dérivation. Avec les relations (74)
p. 159, nous avons :
∀i, k, l ∂l (∂k ei ) = ∂k (∂l ei )
   
∀i, k, l ∂l Γi j k ej = ∂k Γi j l ej
∀i, k, l Γi jk,l ej + Γi j k ej,l = Γi j l,k ej + Γi j l ej,k
∀i, k, l Γi jk,l ej + Γi j k Γj ml em = Γi j l,k ej + Γi j l Γj mk em
∀i, k, l Γi jk,l ej + Γi mk Γmjl ej = Γi j l,k ej + Γi m l Γmjk ej
soit :
   
∀i, j, k, l Γi jk,l − Γi j l,k + Γi m k Γmjl − Γi m l Γmjk = 0
En remplaçant les symboles de Christoffel par leurs expressions en fonction du tenseur métrique,
(voir plus loin les relations (85) p. 161), on obtient les conditions nécessaires auxquelles doivent
satisfaire les fonctions gij pour résoudre notre problème.
En appliquant deux fois la permutation circulaire des indices j → k, k → i, i → j aux
relations (81) p. 161, nous obtenons deux autres ensembles de relations :
∀i, j, k Γkji + Γjki = gjk,i (82)
∀i, j, k Γikj + Γkij = gki,j (83)
En additionnant les relations (81) et (82), et en soustrayant (83), nous obtenons les symboles
de Christoffel de première espèce :
∀i, j, k 2Γijk = gij,k + gjk,i − gki,j

∀i, j, k Γijk = 1
2
(gjk,i + gij,k − gik,j ) (84)
Avec les relations (77) p. 160, les symboles de deuxième espèce ont pour expression :

∀i, j, k Γi j k = 12 g jh (ghk,i + gih,k − gik,h ) (85)

162 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

15.5.5 Symboles de Christoffel en coordonnées rectilignes

En coordonnées rectilignes les symboles de Christoffel sont tous nuls car les vecteurs de base
ne tournent pas :
( (
∀i, j gij = cste ∀i, j, k Γijk = 0
⇒
∀i, j, k gij,k = 0 ∀i, j, k Γi j k = 0

15.5.6 Symboles de Christoffel en coordonnées orthogonales

En coordonnées orthogonales le tenseur métrique est diagonal, les relations (22) p. 56,
∀i 6= j, gij = 0
permet de simplifier les relations (84) :


∀i = j = k, Γiii = 21 (gii,i + gii,i − gii,i) 


 
 Γiii = 21 gii,i


∀i = j 6= k, Γiik = (gik,i + gii,k − gik,i)
1 


 2 Γiij = 1
gii,j
∀i 6= j = k, Γikk = Γkii = Γiik ⇒ 2
(86)

 
 Γiji = − 21 gii,j

 

∀i


= k 6= j, Γiji = 21 (gji,i + gij,i − gii,j ) 


 Γijk = 0
i, j, k 6=, Γijk = 0
Cherchons l’expression des symboles de deuxième espèce. À partir des relations (77) p. 160 :
 i

 Γi i = g ij Γiji = g ii Γiii




Γ i ik
i j = g Γikj = g ii Γiij




Γi ji = g jk Γiki = g jj Γiji


 j
Γi k = 0
Avec les relations (23) p. 56, ∀i g ii = (gii )−1 , et avec les relations (86) :

 1
 i


 Γi ii = gii,i = 12 ∂i ln gii

−1
Γi i = (gii ) Γiii 

 2g ii

 

Γ i = 1 g

 

Γ = (g ) Γ
ii,j = 2 ∂j ln gii
 i −1  1
i j ii iij i j
⇒ 2gii (87)
 j −1 



Γ i i = (g jj ) Γ iji 

 1


 j


 Γi ji = − gii,j
Γi k = 0 


2g jj


Γ j
=0
i k

Exemple 15.5.2. En coordonnées polaires en utilisant les résultats de l’exemple 7.4.1 p. 55 :

(
gρρ = 1
gθθ = ρ2
Pour les symboles de Christoffel de première espèce nous utilisons les relations (86) :
 
Γρρρ


= 21 gρρ,ρ 
 Γρρρ =0

 

 Γθθθ = 1 



g
2 θθ,θ


 Γθθθ =0

 


Γρρθ 
= 1
g
2 ρρ,θ
 Γρρθ = Γθρρ = 0
⇒


 Γθθρ = 21 gρθ,θ 

 Γθθρ = Γρθθ = ρ

 


 
 Γρθρ = 0


 Γρθρ = − 12 gρρ,θ 



 
Γ

Γθρθ = − 12 gρθ,θ θρθ = −ρ
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 163

Pour les symboles de Christoffel de deuxième espèce nous utilisons les relations (87) :
 ρ  ρ

 Γρ ρ = (gρρ )−1 Γρρρ 
 Γρ ρ = 0

 


 




Γθ θθ = (gθθ )−1 Γθθθ 


Γθ θθ = 0

 


Γρ ρθ = (gρρ )−1 Γρρθ 
Γρ ρθ = Γθ ρρ =0
⇒


 Γθ θρ = (gθθ )−1 Γθθρ 

 Γθ θρ = Γρθ θ = ρ−1

 


 



 Γρ θρ = (gθθ )−1 Γρθρ 

 Γρ θρ =0

 

 ρ Γ ρ = −ρ
Γθ θ = (gρρ )−1 Γθρθ θ θ

Avec les relations (73) p. 158 :

de1 = Γ111 e1 du1 + Γ121 e2 du1 + Γ112 e1 du2 + Γ122 e2 du2

deρ = Γρ ρρ eρ dρ + Γρ θρ eθ dρ + Γρ ρθ eρ dθ + Γρθ θ eθ dθ
= ρ−1 eθ dθ

De même :

de2 = Γ211 e1 du1 + Γ221 e2 du1 + Γ212 e1 du2 + Γ222 e2 du2

deθ = Γθ ρρ eρ dρ + Γθ θρ eθ dρ + Γθ ρθ eρ dθ + Γθ θθ eθ dθ
= ρ−1 eθ dρ − ρeρ dθ

Nous retrouvons les résultats (75) p. 159.

Exemple 15.5.3. En coordonnées cylindriques (ρ, φ, z) en utilisant les résultats de l’exemple

20.4.1 p. 250 :

gρρ = 1


gφφ = ρ2



gzz = 1
Les dérivées partielles des gij sont nulles sauf pour i = j = φ. Donc pour i 6= φ ou pour j 6= φ
les symboles de Christoffel sont nuls. Pour les symboles de Christoffel de première espèce, avec
i = j = k = φ, les relations (86) donnent :

Γφφφ = 21 ∂φ ρ2 = 0

Avec i = j = φ 6= k :
 (
Γφφρ = 12 ∂ρ ρ2 Γφφρ = ρ
⇒
Γ
φφz = 1
∂ ρ2
2 z
Γφφz = 0

Pour les symboles de Christoffel de deuxième espèce, avec i = j = k = φ, les relations (87)
donnent :

Γφ φφ = g φφ Γφφφ = 0

Avec i = j = φ 6= k :
 
φ φ
Γ
φ ρ = g φφ Γφφρ Γ
φ ρ = ρ−2 ρ = ρ−1
⇒
Γ φ = g φφ Γφφz Γ φ =0
φ z φ z
164 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Avec les relations (73) p. 158 :

de1 = Γ111 e1 du1 + Γ121 e2 du1 + Γ131 e3 du1

+ Γ112 e1 du2 + Γ122 e2 du2 + Γ132 e3 du2
+ Γ113 e1 du3 + Γ123 e2 du3 + Γ133 e3 du3
deρ = Γρ ρρ eρ dρ + Γρφρ eφ dρ + Γρz ρ ez dρ
+ Γρ ρφ eρ dφ + Γρφφ eφ dφ + Γρz φ ez dφ
+ Γρρz eρ dz + Γρφz eφ dz + Γρz z ez dz
= ρ−1 eφ dφ

De même,

de2 = Γ211 e1 du1 + Γ221 e2 du1 + Γ231 e3 du1

+ Γ212 e1 du2 + Γ222 e2 du2 + Γ232 e3 du2
+ Γ213 e1 du3 + Γ223 e2 du3 + Γ233 e3 du3
deφ = Γφρρ eρ dρ + Γφ φρ eφ dρ + Γφzρ ez dρ
+ Γφρφ eρ dφ + Γφφφ eφ dφ + Γφz φ ez dφ
+ Γφρ z eρ dz + Γφφz eφ dz + Γφz z ez dz
= ρ−1 eφ dρ − ρeρ dφ

et :

de3 = Γ311 e1 du1 + Γ321 e2 du1 + Γ331 e3 du1

+ Γ312 e1 du2 + Γ322 e2 du2 + Γ332 e3 du2
+ Γ313 e1 du3 + Γ323 e2 du3 + Γ333 e3 du3
dez = Γzρρ eρ dρ + Γzφρ eφ dρ + Γzz ρ ez dρ
+ Γzρφ eρ dφ + Γzφφ eφ dφ + Γzz φ ez dφ
+ Γzρz eρ dz + Γzφz eφ dz + Γzzz ez dz
=0
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 165

15.5.7 Caractère non tensoriel

Les symboles de Christoffel ne sont pas des tenseurs. En effet, soit un changement de base :
∂xj
∀i ei′ = ej
∂xi′ !
∂xj ∂xj
∀i dei′ = i′ dej + d ej
∂x ∂xi′
!
′ ∂xj ∂xj
∀i ωik′ ek′ = i′ ωjl el + d ej
∂x ∂xi′
′ ! ′
∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
= i′ ωjl ek ′ + d ek′
∂x ∂xl ∂xi′ ∂xj
′ ′ !
′ ∂xj ∂xk l ∂xk ∂xj
∀i, k ωik′ = i′ ω + d
∂x ∂xl j ∂xj ∂xi′
′ ′
′ ∂xj ∂xk
m′ ∂xk ∂ 2 xj m′
∀i, k Γi′km′
du = i′ l
Γ l
j n du n
+ j k ′ i′ du
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
j k′ n ′
∂x ∂x l ∂x m′ ∂xk ∂ 2 xj m′
= i′ l
Γj n m′ du + j k ′ i′ du
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
j k′ n k′
′ ∂x ∂x ∂x ∂x ∂ 2 xj
∀i, k, m Γi′km′ = i′ Γ l
+
∂x ∂xl ∂xm j n ∂xj ∂xk′ ∂xi′
′

Les symboles de Christoffel ne sont pas des tenseurs à cause de la présence du second terme du
membre de droite. De même :
′
∂xj
∀i ei = ej ′
∂xi
′ ′!
∂xj ∂xj
∀i dei = dej ′ + d ej ′
∂xi ∂xi
′ ′ !
∂xj l′ ∂xj
∀i ωik ek = ω el ′ + d ej ′
∂xi j
′
∂xi
′ ′ !
∂xj l′ ∂xk ∂xj ∂xk
= ω j ′ ek + d ek
∂xi ∂xl ′
∂xi ∂xj ′
′ ′ !
∂xj ∂xk l′ ∂xk ∂xj
∀i, k ωik = ω + d
∂xi ∂xl′ j
′
∂xj ′ ∂xi
′ ′
∂xj ∂xk ′ ∂xk ∂ 2 xj
n′
∀i, k Γi km
du = m
Γj ′ l n ′
du + j ′ dum
∂xi ∂xl′ ∂x ∂xm ∂xi
′ n′ ′
∂xj ∂xk l′ ∂x m ∂xk ∂ 2 xj
= Γj ′ n′ m du + j ′ dum
∂xi ∂xl′ ∂x ∂x ∂x ∂xm i
′ n′ ′
k ∂xj ∂xk ∂x l′ ∂x ∂ 2 xj
k
∀i, k, m Γi m = Γ ′ ′ + j′ (88)
∂xi ∂xl′ ∂xm j n ∂x ∂xm ∂xi

15.6 Dérivée ordinaire le long d’une courbe

Dans un espace ponctuel En rapporté au système de coordonnées (xi ), soit une courbe
C (λ) d’équations paramétriques xi = xi (λ). Une variation infinitésimale dλ du paramètre fait
passer d’un point de la courbe à un autre point de la courbe infiniment proche. Soit un champ
166 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

de vecteurs u[ui (xj (λ))] défini le long de C . Dérivons par rapport au paramètre λ la loi de
transformation par changement de base naturelle des composantes contravariantes de ce champ
de vecteurs le long de la courbe C (λ) :

′
i′ ∂xi j
∀i u = u
∂xj " #
′ ′ i′
dui duj ∂xi d ∂x
∀i = + uj (xk )
dλ dλ ∂xj dλ ∂xj
′ ′
duj ∂xi 2 i
j ∂ x dxk
= + u
dλ ∂xj ∂xk ∂xj dλ

La dérivée de u le long de la courbe n’est pas un tenseur à cause de la présence du second

membre. Si les xi sont des fonctions affines des xj alors ∂kj x = 0, mais pour être un tenseur
′ 2 i′

la relation de transformation doit être valable quel que soit le changement de coordonnées.

Exemple 15.6.1. Soit u(λ) = dx/dλ le champ de vecteurs tangents le long de la courbe
C (λ) de paramètre λ. La courbure de C (λ) est donnée par :

du

κ=
dλ

du/dλ n’étant pas un tenseur, la courbure ne sera pas invariante si l’on passe en coordonnées
curvilignes. Or la courbure est une notion intrinsèque, indépendante du système de coordonnées.
Il faut donc redéfinir la dérivation des vecteurs, donc des tenseurs.

15.7 Dérivée partielle ordinaire

Dans un espace ponctuel En rapporté à un système de coordonnées (xi ), soit un vecteur

u (ui). La dérivation partielle ordinaire par rapport aux coordonnées de la loi de transformation
des composantes contravariantes de ce vecteur s’écrit :

′
′ ∂xi
∀i ui = uj
∂xj !
i′ i′
∂u ∂ j ∂x
∀i, k = k′ u
∂xk′ ∂x ∂xj
′ !
∂ ∂xi ∂xl
= l uj
∂x ∂xj ∂xk′
′ ′
∂uj ∂xi ∂xl 2 i
j ∂ x ∂xl
= + u
∂xl ∂xj ∂xk ′
∂xl ∂xj ∂xk′

∂ui /∂xk n’est pas un tenseur à cause de la présence du second membre.

′ ′
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 167

De même pour les composantes covariantes d’un vecteur u (ui ) :

∂xj
∀i ui′ = uj
∂xi′ !
∂ui′ ∂ ∂xj
∀i, k = k′ uj i′
∂xk′ ∂x ∂x
!
∂ ∂xj ∂xl
= l uj i′
∂x ∂x ∂xk′
∂uj ∂xj ∂xl ∂ 2 xj ∂xl
= + u j
∂xl ∂xi ∂xk
′ ′
∂xl ∂xi′ ∂xk′
∂ui′ /∂xk n’est pas un tenseur à cause de la présence du second membre.
′

15.8 Différentielle absolue d’un vecteur

15.8.1 En composantes contravariantes

Dans un espace ponctuel En rapporté à un système de coordonnées (xi ), soit un champ de
vecteurs u(ui). Lorsque l’on passe d’un point à un point infiniment proche, les composantes
contravariantes ui du vecteur u changent, ainsi que le repère naturel (ei ) :
u = uiei
= ui(xk )ei (xk )
du = duiei + ui dei (89)
Définition 15.8.1. Différentielle absolue d’un vecteur
du est le vecteur différentielle absolue du vecteur u.
Avec les relations (71) p. 158 :
du = duiei + uiωij ej
 
= dui + uj ωji ei
Définition 15.8.2. Différentielles absolues des composantes contravariantes d’un vecteur
Les Dui sont les composantes contravariantes du vecteur différentielle absolue du, appelées
différentielles absolues des composantes contravariantes ui :
∀i Dui , dui + uj ωji
Remarque 15.8.1. Les dui ne sont donc pas les composantes contravariantes d’un vecteur.
Remarque 15.8.2. Il existe deux façons d’écrire le vecteur final u + du,
u + du = ui ei + dui ei + ui dei
= ui (ei + dei ) + dui ei
et,


u + du = ui + dui ei + ui dei


= ui + dui + uj ωji ei
Avec les relations (72) p. 158 :
∀i Dui = ui,k dxk + uj Γj i k dxk (90)
 
= ui,k + uj Γj i k dxk
168 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Remarque 15.8.3. Les ui,k ne sont donc pas les composantes mixtes d’un tenseur d’ordre deux.

15.8.2 En composantes covariantes

Dans un espace ponctuel En , soit v(v i ) un champ de vecteurs uniforme et arbitraire. Avec
les relations (71) p. 158 :

v = cste
dv = 0
dv j ej + v i dei = 0
 
dv j + v i ωij ej = 0
∀j dv j = −v i ωij

Soit u un champ de vecteurs de composantes covariantes ui . Leur produit scalaire donne

u · v = ui v i
 
d (u · v) = d ui v i
du · v + u · dv = duiv i + uj dv j
du · v = duiv i + uj dv j
 
du · ei v i = dui − uj ωij v i
∀i du · ei = dui − uj ωij

Définition 15.8.3. Différentielles absolues des composantes covariantes d’un vecteur

Les Dui sont les composantes covariantes du vecteur différentielle absolue du, appelées dif-
férentielles absolues des composantes covariantes ui :

∀i Dui , dui − uj ωij

∀i Dui = du · ei (91)

Remarque 15.8.4. Les dui ne sont pas les composantes covariantes d’un vecteur.

Avec les relations (72) p. 158 :

∀i Dui = ui,k duk − uj Γi j k dxk

 
= ui,k − uj Γi j k dxk

Remarque 15.8.5. Les ui,k ne sont pas les composantes deux fois covariantes d’un tenseur d’ordre
deux.

15.9 Dérivée covariante d’un vecteur

 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 169

15.9.1 En composantes contravariantes

La dérivée d’un vecteur est la dérivée de ses composantes et des vecteurs de base. Avec les
relations (74) p. 159,
 
∀k u,k = ∂k ui ei
= ui,k ei + uj ej,k
= ui,k ei + uj Γj i k ei
 
= ui,k + uj Γj i k ei
Définition 15.9.1. Dérivées covariantes des composantes contravariantes d’un vecteur
Les ∇k ui sont les composantes mixtes du vecteur dérivée u,k , appelées dérivées covariantes
des composantes contravariantes du vecteur u ou dérivée covariante du vecteur u.
∀i, k ∇k ui , ui,k + uj Γj i k

∀k u,k = ∇k ui ei
Notation 15.9.1. Il existe deux notations pour la dérivée covariante des composantes contrava-
riantes :
∀i, k ui ; k , ∇k ui

Avec les relations (90) p. 167 :

∀i Dui = ui ; k dxk (92)
D’après la définition 15.8.2 p. 167 des Dui, les ui ; k dxk sont les composantes contravariantes
du vecteur différentielle absolue du. D’après la relation (3) p. 24, les dxk sont les composantes
contravariantes d’un vecteur. Par conséquent les ui ; k sont les composantes mixtes d’un tenseur
d’ordre deux.

15.9.2 En composantes covariantes

Dans un espace ponctuel En , soit v un champ de vecteurs uniforme et arbitraire, de com-
posantes contravariantes v i :
v = cste
∀k v,k = 0
∀k v i,k ei + v j ej,k = 0
 
∀k v i,k + v j Γj i k ei = 0
∀i, k v i,k = −v j Γj i k
Soit u un champ de vecteurs de composantes covariantes uj . Leur produit scalaire donne :
u · v = ui v i
 
∀k ∂k (u · v) = ∂k uiv i
∀k u,k · v + u · v,k = ui,k v i + ui v i,k
∀k u,k · v = ui,k v i − ui v j Γj i k
 
∀k u,k · ei v i = ui,k − uj Γi j k v i
∀i, k u,k · ei = ui,k − uj Γi j k
170 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Définition 15.9.2. Dérivées covariantes des composantes covariantes d’un vecteur

Les ∇k ui sont les composantes deux fois covariantes du vecteur dérivée u,k , appelées dérivées
covariantes des composantes covariantes ui , ou dérivée covariante du covecteur ũ.

∀i, k ∇k ui , ui,k − uj Γi j k

∀i, k ∇k ui = u,k · ei
Notation 15.9.2. Il existe deux notations pour la dérivée covariante des composantes cova-
riantes :
ui ; k , ∇k ui

Avec la définition 15.8.3 p. 168 :

∀i Dui = ui ; k dxk
D’après les relations (91) p. 168 des Dui, les ui ; k dxk sont les composantes covariantes du
vecteur différentielle absolue du. D’après la relation (3) p. 24, les dxk sont les composantes
contravariantes d’un vecteur. Par conséquent, les quantités ui ; k sont les composantes deux fois
covariantes d’un tenseur d’ordre deux.
Résumé du passage des coordonnées rectangulaires aux coordonnées curvilignes :
 
du = ui,k dxk ei → du = ui,k dxk ei + uj Γj i k dxk ei = ui,k + uj Γj i k dxk ei = ui ; k dxk ei
 
du = ui,k dxk ei → du = ui,k dxk ei − uj Γi j k dxk ei = ui,k − uj Γi j k dxk ei = ui ; k dxk ei

15.10 Dérivée absolue le long d’une courbe

Dans un espace ponctuel En rapporté à un système de coordonnées (xi ), soit C (λ) une
courbe d’équation paramétrique xi = xi (λ). Soit un champ de vecteurs u[ui (xj (λ))] défini le
long de C (λ). À partir des relations (90) p. 167, on définit la dérivée absolue par rapport au
paramètre λ du champ de vecteurs u le long de la courbe C (λ), par :

Dui dui dxj

∀i , + u k Γk i j (93)
dλ dλ dλ
Il s’agit en fait de la multiplication contractée du tenseur ui ; j avec le vecteur dxj /dλ tangent
à C (λ). En effet :
!
i dxj ∂ui k i dxj
∀i u ;j = + u Γ k j
dλ ∂xj dλ
i j
du dx
= + u k Γk i j
dλ dλ

15.10.1 Vecteur accélération d’un point mobile

Dans l’espace ponctuel En , considérons un point mobile M dont les coordonnées curvilignes
(xi ) sont fonction du temps, M(xi (t)). Le vecteur position est particulier, il s’écrit
OM (t) = xi (t)ei
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 171

où ei n’est jamais fonction du temps. Il relie l’origine de l’ancien repère à l’origine du nouveau
repère, et n’est exprimé que dans l’ancienne base. Par conséquent, dans la base naturelle locale
(ei ), sa différentielle est donnée par la relation (3) p. 24
dM = dxi ei
et non par la définition 15.8.2 p. 167. Le vecteur vitesse a alors pour expression :
dM
v,
dt
dxi
ei
v i ei =
dt

dxi
∀i v i = (94)
dt
Le vecteur accélération a pour expression :
dv
γ,
dt
i Dv i
γ ei = ei
dt
Dv i
∀i γ i =
dt

dv i
∀i γ i = + Γk ij v k v j (95)
dt
Remarque 15.10.1. Le vecteur dérivée absolue d’un vecteur le long d’une courbe est unique. En effet,
supposons qu’il y en ait deux, alors en coordonnées rectilignes ou les symboles de Christoffel sont nuls, nous
aurions :
Du du δu du Du δu
= et = implique =
dλ dλ δλ dλ dλ δλ
Or d’après le paragraphe 14.10 p. 146, une équation tensorielle valable dans un système de coordonnées et valable
dans tout système de coordonnées.

Exemple 15.10.1. Une particule se déplace d’un mouvement circulaire uniforme ayant pour
équations en coordonnées polaires ρ = cste , θ = ωt. Cherchons l’expression de son accélération.
En se servant des symboles de Christoffel calculés dans l’exemple 15.5.2 p. 162 :


 d2 ρ dθ dθ 

γ
ρ
= 2
+ Γθ ρθ γ ρ = −ρθ̇2 = −ρω 2
dt dt dt ⇒

 d 2
θ dθ dρ γ θ =0

γ θ = + Γθ θρ
dt2 dt dt
D’après la définition 6.6.1 p. 49 de la norme d’un vecteur :
γ2 = γ · γ
= γ i ei · γ j ej
q
γ= gij γ i γ j
q
= gρρ γ ρ γ ρ
= ρω 2
172 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

15.11 Géodésiques de l’espace euclidien

L’accélération du point M est nulle ssi sa trajectoire est une géodésique de En . D’après (94)
et (95), les coordonnées xi (t) d’une géodésique de En sont solutions du système d’équations
différentielles :
d2 xi k
i dx dx
j
∀i = 1, . . . , n + Γk j =0 (96)
dt2 dt dt
Soit u le vecteur unitaire tangent à la trajectoire du point M et s l’abscisse curviligne. On le
définit à partir du vecteur vitesse,
dM
v=
dt
dM ds
=
ds dt
= uv
où l’on a posé :
dM
u, (97)
ds
Le vecteur u est unitaire puisque
v
u=
v
Il a pour composantes :
dxi
∀i ui =
ds
Adoptons comme paramètre indépendant à la place du temps, l’abscisse curviligne s du point
M le long de la géodésique de En , comptée à partir d’une origine fixe. Le système d’équations
différentielles (96) devient
dui
∀i = 1, . . . , n + Γk ij duk duj = 0 (98)
ds
où u est le vecteur unitaire tangent porté par la géodésique.

15.11.1 Exemples
Exemple 15.11.1. En coordonnées rectilignes, donc dans un espace euclidien, les gij étant
constants les symboles de Christoffel sont nuls. Le système d’équations différentielles (96)
s’écrit :
d2 xi
∀i =0
ds2
dxi
∀i = ai
ds
∀i xi = ai s + bi
Dans l’espace ponctuel euclidien E2 (le plan) rattaché au système de coordonnées (x, y) :

(
x = a1 s + b1 s
 = (x − b1 )/a1
⇒ a2 a2 ⇒ y = ax + b
y = a2 s + b2 y =
 x + b2 − b1
a1 a1
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 173

Exemple 15.11.2. La droite verticale d’équation x = a dans un système rectangulaire a pour

équation polaire ρ = a/ cos θ. Montrons que cette équation vérifie l’équation (98). Paramétrons
l’équation de la droite :
(
ρ = a/ cos(λ)
θ=λ

Avec la relation (69) p. 149 :

s
ds dxi dxj
= gij
dλ dλ dλ
q
= ρ′2 + ρ2 θ′2

Le long de la droite :
v
u" !#2 !2 !2
ds u d a a dλ
t
= +
dλ dλ cos(λ) cos(λ) dλ
v
u
u
ta2 sin2 λ a2
= +
cos4 λ cos2 (λ)
s
a2 a
= =
cos4 λ cos2 (λ)
dλ cos2 (λ)
=
ds a
Ainsi, pour toute fonction x(λ) le long de la droite :

dx(λ) dx dλ
=
ds dλ ds
cos2 (λ) dx
=
a dλ !
d2 x(λ) d cos2 (λ) dx dλ
=
ds2 dλ a dλ ds
!
−2 cos(λ) sin(λ) dx cos2 (λ) d2 x cos2 (λ)
= +
a dλ a dλ2 a
cos4 (λ) d2 x 2 sin(λ) cos3 (λ) dx
= −
a2 dλ2 a2 dλ
L’équation de droite pour ρ(λ) s’écrit :
!2
d2 ρ ρ dθ dθ cos4 (λ) d2 ρ 2 sin(λ) cos3 (λ) dρ cos4 (λ) dθ
+ Γθ θ = − + (−ρ)
ds2 ds ds a2 d(λ)2 a2 dλ a2 dλ
cos4 (λ)  ′′ ′ ′2

= ρ − 2ρ tan(λ) − ρθ
a2 !
cos4 (λ) a cos3 (λ) + 2a sin2 (λ) cos(λ) 2a sin(λ) a
= − tan(λ) −
a2 cos4 (λ) cos2 (λ) cos(λ)
=0
174 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

De même, l’équation de droite pour θ(λ) s’écrit :

d2 θ θ dρ dθ cos4 (λ) d2 θ 2 sin(λ) cos3 (λ) dθ 2 cos4 (λ) dρ dθ
+ Γρ θ = − +
ds2 ds ds a2 d(λ)2 a2 dλ ρ a2 dλ dλ
!
cos4 (λ) ′′ 2ρ ′ ′
θ
= θ − 2θ′ tan(λ) +
a2 ρ
!
cos4 (λ) 2a sin(λ) cos(λ)
= −2 tan(λ) +
a2 a cos2 (λ)
=0

15.12 Différentielle absolue d’un tenseur

Les considérations du paragraphe 15.8 p. 167 sur la différentielle absolue d’un vecteur
s’étendent à un champ de tenseur. Soit En un espace ponctuel euclidien rapporté à un système
de coordonnées curvilignes (xi ). Soit un champ de tenseurs T d’ordre 3, deux fois covariant et
une fois contravariant, de composantes tkij :
T = tkij ei ⊗ ej ⊗ ek
Lorsque l’on passe d’un point à un point infiniment proche, les composantes tkij du tenseur T
changent, ainsi que le repère naturel ei ⊗ ej ⊗ ek :
 
dT = d tkij ei ⊗ ej ⊗ ek
   
= dtkij ei ⊗ ej ⊗ ek + tkij d ei ⊗ ej ⊗ ek

Définition 15.12.1. Différentielle absolue d’un tenseur

dT est le tenseur différentielle absolue du tenseur T.
Définition 15.12.2. Différentielles absolues des composantes d’un tenseur
Les Dtkij sont les composantes du tenseur différentielle absolue dT.
dT , Dtkij ei ⊗ ej ⊗ ek
Pour trouver l’esxpression des Dtkij nous utilisons la commutativité de la contraction et de
la différentiation.
(1) La multiplication tensorielle de T avec trois champs de vecteurs uniformes donne :
T ⊗ u ⊗ v ⊗ w = tkij ul v m wn ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ⊗ em ⊗ en
où le champ de vecteur w est exprimé en composantes covariantes. La contraction
complète de ce produit tensoriel (i = l, j = m, k = n) donne le scalaire
tkij uiv j wk
Différentions ce scalaire pour un déplacement infiniment petit :
d(tkij uiv j wk ) = dtkij uiv j wk + tkij duiv j wk + tkij ui dv j wk + tkij ui v j dwk
Les champs de vecteurs étant uniformes, leurs différentielles absolues sont nulles et les
définitions 15.8.2 p. 167 et 15.8.3 p. 168 donnent
∀i dui = −ul ωli ; ∀j dv j = −v l ωlj ; ∀k dwk = wl ωkl
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 175

d(tkij uiv j wk ) = dtkij uiv j wk − tkij ul ωli v j wk − tkij uiv l ωlj wk + tkij ui v j wl ωkl
= dtkij uiv j wk − tklj ui ωil v j wk − tkil ui v j ωjl wk + tlij uiv j wk ωlk
 
= dtkij − tklj ωil − tkil ωjl + tlij ωlk ui v j wk

(2) Les champs de vecteurs étant uniformes, différentions le produit tensoriel :

 
d(T ⊗ u ⊗ v ⊗ w) = d tkij ul v m wn ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ⊗ em ⊗ en
 
= Dtkij ul v m wn + tkij Dul v m wn + tkij ul Dv m wn + tkij ul v m Dwn ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ⊗ em ⊗ en
= Dtkij ul v m wn ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ⊗ em ⊗ en
Si nous contractons complètement ce produit tensoriel nous avons :
 
Dtkij ui v j wk = dtkij − tklj ωil − tkil ωjl + tlij ωlk ui v j wk

∀i, j, k Dtkij = dtkij − tklj ωil − tkil ωjl + tlij ωlk (99)

15.13 Dérivée covariante d’un tenseur

À partir des relations (99) :

∀i, j, k Dtkij = ∂m tkij dxm − tklj Γi lm dxm − tkil Γj l m dxm + tlij Γl km dxm
 
= ∂m tkij − tklj Γi lm − tkil Γj l m + tlij Γl km dxm

Définition 15.13.1. Dérivée covariante d’un tenseur

Les ∇m tkij sont les composantes d’un tenseur appelé dérivée covariante du tenseur T :

∀i, j, k, m ∇m tkij , ∂m tkij − tklj Γi lm − tkil Γj l m + tlij Γl km

∀i, j, k Dtkij , ∇m tkij dxm

15.14 Théorème de Ricci

Théorème 15.14.1. Théorème de Ricci

La différentielle absolue du tenseur fondamental est nulle :
∀i, j Dgij = 0

Démonstration. Appliquons les relations (99) p. 175 à un tenseur deux fois covariant :
∀i, j Dgij = dgij − ωjk gik − ωik gjk
Or :
∀i, j gij = ei · ej
∀i, j dgij = ei · dej + dei · ej
= ei · ωjk ek + ωik ek · ej
= ωjk gik + ωik gjk (100)
176 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Donc :

∀i, j Dgij = 0

Par conséquent la dérivée covariante du tenseur métrique est nulle :

∀i, j, k gij ; k = 0

Le tenseur métrique se comporte comme une constante vis à vis de la dérivation covariante.
Nous pouvons également le démontrer en utilisant les relations (81) p. 161 :

∀i, j, k gij ; k = gij,k − Γi lk glj − Γj l k gil

= Γjik + Γijk − Γijk − Γjik
=0

La dérivation covariante des symboles de Christoffel est nulle. En effet :

∀j ti δij = tj
∀j, k ti ; k δij + ti δij ; k = tj ; k
∀j, k tj ; k + ti δij ; k = tj ; k

∀i, j, k δij ; k = 0

Nous avons alors :

∀j, l glig ij = δlj

∀j, k, l gli ; k g ij + gli g ij; k = δlj; k

∀i, j, k g ij; k = 0

Par conséquent la dérivée covariante et la montée-descente des indices commutent :

 
∀i, j, k tij ; k = g il tlj
;k
il
= g tlj ; k

15.14.1 Identités de Ricci

À partir des relations (100) p. 175 :

∀i, j dgij = ωjk gik + ωik gjk

∀i, j ∂h gij dxh = Γj kh gik dxh + Γi kh gjk dxh

∀h, i, j ∂h gij = gik Γj kh + gjk Γi kh

Ces relations constituent les identités de Ricci.

 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 177

15.15 Symboles de Christoffel contractés

À partir du théorème de Ricci 15.14.1 p. 175, nous avons :

∀i, j Dgij = 0
∀i, j ∇k gij dxk = 0
∀k, i, j ∇k gij = 0

Avec la définition de la dérivée covariante d’un tenseur 15.13.1 p. 175 :

X X
∀k, i, j gij,k − ghj Γi hk − gih Γj h k = 0
h h
X X
ij ij
∀k g gij,k − g ghj Γi hk −g ij
gih Γj h k = 0
h h
X X
∀k ij
g gij,k − δhi Γi hk − δhj Γj h k = 0
h h
X X
ij
∀k g gij,k − Γhhk − Γhhk = 0
h h

X
∀k g ij gij,k = 2 Γhhk (101)
h

En notant G(i, j) le cofacteur de gij dans le déterminant det[gij ] :

X
det[gij ] = gij G(i, j)
j

Remarque 15.15.1. Le cofacteur G(i, j) de l’élément gij est le déterminant de la sous-matrice obtenue
à partir de la matrice [gij ] par suppression de la ligne et de la colonne dans lesquelles l’élément gij apparaît, et
multiplication par (−1)i+j . Dans l’espace vectoriel E3 , pour i = 2 nous avons :

det[gij ] = g21 G(2, 1) + g22 G(2, 2) + g23 G(2, 3)

Dérivons par rapport à la coordonnée curviligne xk :

X
∀k ∂k det[gij ] = ∂k [gij G(i, j)]
j
( )
X ∂[gij G(i, j)] ∂gij
=
j ∂gij ∂xk

Le cofacteur G(i, j) ne contenant pas explicitement gij :

X
∀k ∂k det[gij ] = [G(i, j) gij,k ]
j

Remarquons que

∀j uj = g jiui
∀j gij uj = gij g jiui
∀i ui = gij g jiui
∀i, j gij g ji = 1 (102)
178 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

si bien que
Xh i
∀k ∂k det[gij ] = G(i, j) gij g ij gij,k
j
X 
= det[gij ] g ij gij,k
j
ij
= det[gij ]g gij,k

Avec les relations (101) p. 177 :

∂k det[gij ]
∀k Γi ik =
2 det[gij ]
1 q
=q ∂k | det[gij ]| (103)
| det[gij ]|

q
∀k Γi ik = ∂k ln | det[gij ]|

15.16 Opérateurs différentiels

15.16.1 Gradient d’un champ de scalaires

Le gradient est défini au paragraphe 12 p. 95 :

∀i ∂i φ , grad φ · ei

15.16.2 Divergence d’un champ de vecteurs

Soit un champ de vecteurs u de composantes contravariantes ui. Par contraction du tenseur
dérivée covariante ui ; k on obtient un scalaire,

div u , ui ; i = ∇i ui (104)

appelé divergence du champ de vecteurs u. En se servant de la définition 15.9.1 p. 169 de la

dérivée covariante puis des symboles de Christoffel contractés, relation (103) p. 178 :

div u , ui ,i + uj Γj i i
uj q
= ui ,i + q ∂j | det[gij ]|
| det[gij ]|

 q 
1 i
div u = q ∂i u | det[gij ]| (105)
| det[gij ]|

Pour un système de coordonnées rectilignes les symboles de Christoffel sont nuls :

div u = ui ,i (106)
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 179

15.16.3 Rotationnel d’un champ de vecteurs

Soit un champ de vecteurs u de composantes covariantes ui . D’après la définition 15.9.2
p. 170, le tenseur dérivée covariante ui ; j s’écrit :

∀i, j ui ; j = ui,j − uk Γi kj

En échangeant les indices j et i, et en utilisant la symétrie des symboles de Christoffel par

rapport à leurs indices inférieurs :

∀i, j uj ; i = uj,i − uk Γi kj

si bien que :

∀i, j ui ; j − uj ; i = ui,j − uj,i

D’après le paragraphe 14.9.1 p. 141, la soustraction de deux tenseurs est un tenseur, par consé-
quent les quantités,
∀i, j rotij u , ui,j − uj,i

sont les composantes deux fois covariantes d’un tenseur

rot u = (ui,j − uj,i) ei ⊗ ej

antisymétrique

rotij u = −rotji u

appelé rotationnel du vecteur u.

Espace de dimension 3
Un tenseur antisymétrique d’ordre n possède n2 composantes, dont n(n − 1)/2 sont diffé-
rentes. Dans le cas d’un espace à trois dimensions, et seulement dans ce cas, 3(3 − 1)/2 = 3, le
nombres de composantes « strictes » du tenseur est égal à la dimension de l’espace :
 
0 u1,2 − u2,1 u1,3 − u3,1

rot u = −(u1,2 − u2,1 ) 0 u2,3 − u3,2 

−(u1,3 − u3,1 ) −(u2,3 − u3,2 ) 0

À tout tenseur antisymétrique on peut adjoindre un vecteur ayant pour composantes les com-
posantes strictes du tenseur.
 
u3,2 − u2,3
 
rot u = u1,3 − u3,1 
u2,1 − u1,2

est appelé vecteur rotationnel.

Exemple 15.16.1. Dans le système de coordonnées rectangulaire (x, y, z) de l’espace eucli-

dien E3 :
 
∂y uz − ∂z uy
 
rot u = ∂z ux − ∂x uz 
∂x uy − ∂y ux
180 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

15.16.4 Laplacien d’un champ de scalaires

Soit φ une fonction scalaire des coordonnées curvilignes. On appelle laplacien de φ le sca-
laire :
△φ = div grad φ
La divergence étant définie avec les composantes contravariantes du vecteur, nous avons :
 
△φ = ∇i g ij φ,j
= g ij ∇i (φ,j )
Avec la définition 15.9.2 p. 170 :
 
△φ = g ij ∂ij φ − Γi kj φ,k

Avec la relation (105) p. 178 nous avons aussi :

 
△φ = ∇i g ij φ,j
q 
1 ij
△φ = q ∂i | det[gij ]|g φ,j
| det[gij ]|

Pour un système de coordonnées rectangulaire, det[gij ] = 1 et g ij = δ ij :

X
△φ = ∂ii φ
i

15.17 Dérivée covariante seconde d’un vecteur

15.17.1 À partir des composantes contravariantes

Soit v un vecteur de composantes contravariantes v i , d’après la définition 15.9.1 p. 169 sa
dérivée covariante est un tenseur mixte qui s’écrit :
∀i, k v i ; k , v i,k + v j Γj i k
Appliquons la dérivation covariante d’un tenseur mixte, en reprenant la définition 15.13.1
p. 175 :
∀i, k, l ∇l tik = ∂l tik − tih Γkhl + thk Γhi l
 
∇l v i ; k = ∂l v i ; k − v i ; h Γkhl + v h; k Γhi l
     
= ∂l v i,k + v j Γj i k − v i ,h + v j Γj i h Γkhl + v h,k + v j Γj h k Γhi l
= v i ,lk + v j ∂l Γj i k + Γj i k v j,l − Γkhl v i ,h − v j Γj i h Γkhl + Γhi l v h,k + v j Γj h k Γhi l (107)

15.17.2 À partir des composantes covariantes

Soit vecteur v de composantes covariantes vi , d’après la définition 15.9.2 p. 170, sa dérivée
covariante est un tenseur deux fois covariant qui s’écrit :
∀i, k vi ; k , vi,k − vj Γi j k
 Espace euclidien en coordonnées curvilignes 181

Appliquons la dérivation covariante d’un tenseur deux fois covariant, en reprenant la définition
15.13.1 p. 175 :
∀i, k, m ∇m tik = ∂m tik − tlk Γi lm − til Γkl m
∇m (vi ; k ) = ∂m vi ; k − vi ; l Γk l m − vl ; k Γi lm
     
= ∂m vi,k − vj Γi j k − vi,l − vj Γi j l Γk l m − vl,k − vj Γl jk Γi lm
= vi,mk − vj ∂m Γi j k − Γi j k vj,m − Γk l m vi,l + vj Γi j l Γk l m − Γi lm vl,k + vj Γl jk Γi lm

15.18 Règles de dérivation des tenseurs

15.18.1 Dérivée covariante

Dérivée covariante,
de la somme : (T + S); k = T; k + S; k
de la multiplication tensorielle : [TS]; k = [T; k S] + [TS; k ]
de la multiplication tensorielle contractée : (TS); k = T; k S + TS; k

15.18.2 Différentielle absolue

Différentielle absolue,
de la somme : D (T + S) = DT + DS
de la multiplication tensorielle : D [TS] = [DT S] + [T DS]
de la multiplication contractée : D (TS) = DT S + T DS
Exemple 15.18.1. Dérivée covariante de la somme de deux tenseurs :
∀i, k ti ; k + si ; k = ti,k + tj Γj i k + si,k + sj Γj i k
   
= ti + si + tj + sj Γj i k
,k
 
= ti + si
;k

Exemple 15.18.2. Dérivée covariante de la multiplication tensorielle de deux tenseurs.

Soient tij et sij les composantes de deux tenseurs mixtes d’ordre deux, de produit tensoriel upq
rs =
tr ss :
p q

∀k, p, q, r, s upq pq p tq q pt t pq t pq
rs ; k = urs,k + Γt k urs + Γt k urs − Γr k uts − Γs k urt
 
= tpr,k sqs + tpr sqs,k + Γt pk utq q pt t pq t pq
rs + Γt k urs − Γr k uts − Γs k urt
   
= tpr,k + Γt pk ttr − Γr t k tpt sqs + tpr sqs,k + Γt qk sts − Γst k sqt
= tpr ; k sqs + tpr sqs ; k
Exemple 15.18.3. La contraction des indices et la dérivée covariante commutent :
 
∀i, j, l rkij; l δjk = rk,l
ij
+ Γt il rktj + Γt jl rkit − Γkt l rtij δjk
ij
= rj,l + Γt il rjtj + Γt jl rjit − Γj t l rtij
ij
= rj,l + Γt il rjtj
= rjij; l
182 Espace euclidien en coordonnées curvilignes

Nous en déduisons la loi de dérivation covariante de la multiplication contractée, la contraction

étant effectuée à la fin.
Exemple 15.18.4. Dérivée absolue de la multiplication tensorielle. Soit une courbe d’équa-
tion paramétrique x = x(λ), et soient T [x(λ)] et S [x(λ)] deux tenseurs définis sur cette courbe :
D dxk
[TS] = [TS]; k
dλ dλ
dxk
= {[T; k S] + [TS; k ]}
" # " dλ #
dxk dxk
= T; k S + TS; k
dλ dλ
   
DT DS
= S + T
dλ dλ
 Espaces riemanniens
16
16.1 Variétés

Dans sa forme primitive, une variété est un ensemble amorphe de points. En général les
variétés sont continuement paramétrisables. Le nombre de paramètres indépendants pour spéci-
fier un point de l’ensemble est la dimension de la variété, et les paramètres sont les coordonnées
de la variété. Une variété n’est en fait qu’un espace, dans le sens général et mathématique du
terme.
La plupart des variétés en physique sont des variétés différentielles, ce qui signifie qu’elles
sont continues et différentiable dans le sens suivant : une variété est continue s’il existe au
voisinage de tout point d’autres points dont les coordonnées ne diffèrent qu’infinitésimalement.
Une variété est différentiable s’il est possible de définir un champ scalaire en tout point de la
variété qui puisse être partout différentié. L’association des points et des valeurs des paramètres
peut être vu comme une application allant des points de la variété vers les points d’un espace
euclidien de même dimension. Localement, une variété ressemble donc à un espace euclidien.
Exemple 16.1.1. L’espace euclidien de la mécanique classique est une variété différentielle
à trois dimensions. Les paramètres sont les trois coordonnées de position.
Exemple 16.1.2. L’espace-temps pseudo-euclidien de la relativité restreinte est une variété
différentielle à quatre dimensions. Les paramètres sont les trois coordonnées d’espace et celle
de temps.
Définition 16.1.1. Espace topologique
Un espace topologique est un ensemble de points sur lequel on définit la notion de voisinage en
chaque point, grâce à laquelle on définit les concepts de continuité, de limite et de connexité.
Définition 16.1.2. Homéomorphisme
Deux espaces topologiques sont homéomorphes s’il existe une fonction f d’un espace dans l’autre,
qui soit continue, bijective, et d’inverse continue.
Définition 16.1.3. Variété
Une variété Vn de dimension n, est un espace topologique dont le voisinage de chaque point est
homéomorphe à un espace euclidien En de même dimension n.
D’un point de vue topologique, ces espaces sont localement équivalents.
Définition 16.1.4. Variété différentielle
Une variété différentielle (ou différentiable) Vn est une variété sur laquelle on peut faire du
calcul différentiel.
184 Espaces riemanniens

Chaque point M0 de Vn est défini par un ensemble de n coordonnées (xi0 ). Le voisinage de

chaque point M0 peut alors être représenté à l’aide d’un système de coordonnées local (xi ).
Exemple 16.1.3. L’espace des configurations d’un système dynamique à n degrés de liberté 1
est une variété différentielle à n dimensions. À chaque point de cet espace correspond une
configuration du système.
Exemple 16.1.4. L’espace des phases d’une particule en mécanique classique est un exemple
abstrait de variété différentielle à six dimensions. Les paramètres sont les trois coordonnées de
position et les trois quantités de mouvement.
Exemple 16.1.5. Un autre exemple abstrait est donné par l’ensemble des rotations d’un
système de coordonnées rectangulaire dans un espace vectoriel euclidien à trois dimensions. Les
paramètres sont les angles d’Euler et l’ensemble des rotations est une variété à trois dimensions.
Les coordonnées d’un point sont les trois angles d’Euler.
En général il n’est pas possible de couvrir une variété avec un seul système de coordonnées
qui ne soit pas dégénéré (voir la définition 1.1.4 p. 1). Lorsque l’on ne peut pas lever la dégé-
nérescence par changement de coordonnées on couvre la variété avec des cartes, en référence
aux cartes de géographie, chaque carte étant un système de coordonnée couvrant une partie de
la variété. L’ensemble des cartes nécessaire pour couvrir toute la variété forme un atlas. Par
exemple la sphère est une variété à deux dimensions paramètrisable par les deux angles θ et φ,
ce dernier angle étant dégénéré aux pôles. Bien entendu la sphère n’a pas de pôles, le problème
est uniquement dû au système de coordonnées utilisé. Au mieux il existe un système de coor-
données n’ayant qu’un seul pôle. Par conséquent il n’existe pas de système de coordonnées qui
couvre la sphère sans dégénéréscence, et il faut au minimum deux cartes.

16.2 Géométrie des variétés

Soient P et Q deux points d’une variété, infiniment proches, de coordonnées respectives xi

et xi + dxi . La distance infinitésimale entre P et Q détermine la géométrie locale de la variété
au point P . Dans le cas le plus général, le carré de la distance est une fonction des coordonnées
et de leurs différentielles :
 
ds2 = f xi , dxi
La distance s’exprime dans un système de coordonnées mais c’est un invariant (par changement
de coordonnées), sa valeur est la même dans tous les systèmes de coordonnées.
Exemple 16.2.1. La géométrie de Finsler est une variété différentielle de dimension 2, dont
le carré de la distance exprimée en coordonnées ξ et ζ a pour expression :
 1/2
ds2 = dξ 4 , dζ 4
En géométrie de Riemann le carré de la distance est une fonction quadratique des coordon-
nées.
Définition 16.2.1. Espace de Riemann
Un espace de Riemann est une variété différentielle douée d’une métrique (d’une distance).
Dans le système de coordonnées (xi ) adopté, cette métrique est la forme différentielle quadra-
tique :
ds2 = gij (xi )dxi dxj
1. Voir Mecanique analytique.pdf
 Espaces riemanniens 185

Les conditions suivantes doivent aussi être respectées :

A. Les gij sont de classe C 2 : les dérivées partielles des gij existent et sont continues jusqu’à
l’ordre 2
B. Les gij sont symétriques. En effet, supposons que ce ne soit pas le cas et décomposons
le tenseur métrique en une partie symétrique et une partie antisymétrique :
1
∀i, j gij = 2
(gij + gji) + 21 (gij − gji )
La contribution à ds2 de la partie antisymétrique est nulle,
 
1
2
(gij − gji) dxi dxj = 1
2
gij dxi dxj − gjidxi dxj
 
= 1
2
gij dxi dxj − gij dxj dxi
 
= 1
2
gij dxi dxj − gij dxi dxj
=0
et la métrique est symétrique. Par conséquent (relation (13) p. 51) la métrique d’un
espace de Riemann à n dimensions a 12 n(n + 1) fonction gij indépendantes.
C. Pour que la forme différentielle soit une distance, elle doit être invariante par chan-
gement de coordonnées. Une condition nécessaire et suffisante est que la matrice [gij ]
soit un tenseur deux fois covariant. En effet, dans ce cas,
∂xp ∂xq
∀i, j gi′ j ′ = gpq i′
∂x ∂xj ′
et l’on a :
′ j′
i′ j′ ∂xp ∂xq ∂xi r ∂x
gi′ j ′ dx dx = gpq i′ dx dxs
∂x ∂xj ′ ∂xr ∂xs
= gpq δrp δsq dxr dxs
= gpq dxp dxq
D. La matrice [gij ] est non singulière, son déterminant est non nul (voir (14) p. 52) :
det[gij ] 6= 0
(a) Si la matrice [gij ] est définie et positive, l’espace est dit proprement riemannien :
pour tout vecteur v non nul,
gij v i v j > 0
det[gij ] et g11 , g22 , . . . , gnn sont tous positifs. De plus, [gij ]−1 est aussi définie posi-
tive.
(b) Si la matrice [gij ] n’est pas définie positive, la métrique peut être positive, négative
ou nulle. Un espace dans lequel la distance entre certains points est négative ou
nulle est dit pseudo-riemannien.
Remarque 16.2.1. Un espace de Riemann existe en lui-même et n’a nul besoin d’être plongé dans un
espace de dimension supérieure pour être représenté.

Exemple 16.2.2. Montrons que la forme différentielle quadratique,

Q = dx2 + 3dxdy + 4dy 2 + dz 2
est définie positive.
Q = dx2 + 3dxdy + 94 dy 2 + 47 dy 2 + dz 2
 2
= dx + 23 dy + 74 dy 2 + dz 2
186 Espaces riemanniens

Tous les termes sont des carrés de coefficients positifs, donc Q est positive et n’est nulle que
lorsque dx = dy = dz = 0, par conséquent elle est définie positive.
Exemple 16.2.3. La forme quadratique,
   2  2  2
Q x1 , x2 , x3 = 8 x1 + x2 − 6x1 x3 + x3
n’est pas définie positive. En effet,
Q (1, 0, 3) = −1
Exemple 16.2.4. L’espace-temps de la relativité restreinte est un espace de Riemann pseudo-
euclidien.
Exemple 16.2.5. Dans un espace vectoriel, soit le champ de matrice suivant :
 2 
(x1 ) − 1 1 0
 2 
 1 (x2 ) 0
64
0 0 9
Montrons que si cette matrice est un tenseur deux fois covariant, alors c’est un tenseur métrique.
A. Les éléments de la matrice sont des polynômes en x1 et x2 , donc de classe C 2 .
B. La matrice est symétrique
C. Par hypothèse la matrice est un tenseur deux fois covariant.
n h i o
2 2
D. det[g] = 64
9
(x2 ) (x1 ) − 1 − 1 6= 0
Nous avons vu, définition 6.2.3 p. 46, qu’un espace vectoriel est euclidien s’il admet une
base orthonormée globale, autrement dit si le tenseur fondamental [gij ] peut être ramené par
un changement de coordonnées à la forme :
∀i, j gij = δij
Cela n’est pas toujours possible car dans un espace à n dimensions, un changement de variables
fournit n fonctions xi = xi (xj ) alors qu’il en faudrait n(n + 1)/2 pour changer chaque élément
′ ′

d’une métrique riemannienne quelconque. L’espace euclidien est donc un cas particulier d’espace
riemannien, et il n’existe qu’un seul espace euclidien alors qu’il existe une infinité d’espaces
riemanniens. Si nous ne pouvons pas toujours ramener globalement un espace de Riemann à un
espace euclidien par changement de coordonnées, il est toujours possible de le faire localement en
un point, que nous noterons M0 . Cela revient à considérer l’espace euclidien tangent à l’espace
de Riemann en M0 . Les métriques de deux espaces tangents en un point sont par définition
égales. De plus, nous cherchons un espace tangent euclidien, dont le tenseur métrique noté ḡij
est tel que :
∀i, j, k ∂k ḡij = 0

16.3 Métrique euclidienne tangente en un point

16.3.1 Espace euclidien tangent

Soit (xi ) un système de coordonnées curvilignes d’un espace de riemannien Rn de métrique :
ds2 = gij (xi ) dxi dxj
Pour douer cet espace de propriétés géométriques, nous l’identifions localement à un espace
ponctuel euclidien de même signature.
 Espaces riemanniens 187

Soit (y i) un système de coordonnées curvilignes d’un espace ponctuel euclidien En de même

signature que Rn , et de métrique :

ds̄2 = ḡij (y i ) dy idy j

Par changement de variables dans En , y i = y i(xj ), utilisons les mêmes coordonnées (xi ) que
celles de Rn . La métrique de En s’écrit à présent :

ds̄2 = ḡij (xi ) dxi dxj

Construisons l’espace euclidien tangent à Rn en un point M0 (xi0 ) de Rn . À ce point faisons

correspondre le point m0 (xi0 ) de En , tel qu’en ces deux points les métriques soient égales :

∀i, j (ḡij )m0 = (gij )M0

Pour l’instant nous avons fixé la métrique de l’espace euclidien en un seul point, le point m0 .
Prenons une métrique constante (dont les composantes ne sont pas des fonctions explicites ou
implicites des coordonnées) pour l’espace En entier, qui soit en tout point égale à (ḡij )m0 . C’est
le plus simple et cela nous assure que l’espace que nous avons contruit est bien euclidien. Notons
(ēi ) sa base :

∀i, j ḡij = (ḡij )M0 (108)

∀i, j ēi · ēj = (gij )M0

16.3.2 Représentation du premier ordre

Nous avons la métrique constant ḡij = (gij )M0 de l’espace euclidien tangent au point M0
de l’espace de Riemann. Étudions la correspondance entre ces deux espaces au voisinage de ce
point.

Supposons qu’à tout point M(xi ) du voisinage de M0 (xi0 ) dans Rn , nous fassions corres-
pondre un point m du voisinage de m0 dans En , tel que :
h  i
m0 m , xi − xi0 + Ψi2 (xr − xr0 ) ēi
h i
, dxi + Ψi2 (dxr ) ēi (109)

où les fonctions Ψi2 sont du deuxième ordre par rapport aux variables (xr − xr0 ), pour xr −
xr0 voisins de zéro. Cette correspondance définit une représentation du premier ordre pour le
voisinage de M0 . Le point m est l’image de M dans cette représentation, et m0 est l’image de
M0 .

D’après cette relation, m a pour coordonnées xi dans la base (m0 , ēi ). On vérifie ainsi que
le système de coordonnées curvilignes (xi ) de Rn constitue aussi un système de coordonnées
curvilignes de l’espace euclidien au voisinage de m0 . On vérifie également que la base naturelle
de En est définie par les (ēi ) :
∂m0 m ∂ h i i

i r r
i
∀i = x − x0 + Ψ 2 (x − x0 ) ēi
∂xi ! ∂xi
∂m
∀i = ēi (110)
∂xi m0
188 Espaces riemanniens

16.3.3 Caractère intrinsèque de la représentation du premier ordre

Effectuons le changement de coordonnées des anciennes coordonnées xi aux nouvelles xi .
′

La représentation du premier ordre prend alors la forme suivante

h ′ ′
  ′ ′
i
m0 m = xi − xi0 + Θi2 xr − xr0 ēi

où les fonctions Θi2 sont du deuxième ordre par rapport aux variables xr − xr0 , pour xr − xr0
′ ′ ′ ′

voisins de zéro. Sa forme étant indépendante du système de coordonnées utilisé, elle présente
un caractère intrinsèque.
Pour que la métrique euclidienne tangente présente elle aussi un caractère intrinsèque, l’éga-
lité (108) p. 187 doit être également vérifiée dans le nouveau système de coordonnées :
∀k, l ḡk′l′ = (gk′l′ )M0
D’après les relations (68) p. 139, par changement de système de coordonnées, le tenseur métrique
de l’espace euclidien tangent En se transforme en tout point selon la loi :
′ ′
∂xk ∂xl
∀i, j ḡij = ḡk′ l′
∂xi ∂xj
Par conséquent, il faut aussi que dans l’espace de Riemann Rn nous ayons en tout point
′ ′
∂xk ∂xl
∀i, j gij = gk ′ l ′
∂xi ∂xj
et c’est ce que nous poserons. En effet, dans ce cas d’après (108) p. 187
∀i, j ḡij = (gij )M0
′ ′ ′ ′
∀i, j ∂i xk ∂j xl ḡk′l′ = ∂i xk ∂j xl (gk′ l′ )M0
∀k, l ḡk′ l′ = (gk′ l′ )M0
et l’égalité est conservée par changement de système de coordonnées. Nous pouvons alors, grâce
au caractère instrinsèque de la représentation du premier ordre et de la métrique euclidienne
tangente, étendre aux espaces riemanniens des notions géométriques d’origine euclidienne.

16.3.4 Propriétés déduites des métriques euclidiennes tangentes

Certaines propriétés de l’espace euclidien vont pouvoir être transposées dans les espaces de
Riemann en utilisant la métrique euclidienne tangente en chaque point M de Rn .
Soit (xi ) un système de coordonnées curvilignes d’un espace riemannien Rn de métrique :
ds2 = gij dxi dxj
Soit M un point de Rn et soit En l’espace ponctuel euclidien tangent en M à Rn , de même
système de coordonnées curvilignes (xi ) et de métrique constante :
ds̄2 = ḡij dxi dxj
= (gij )M dxi dxj
Définition 16.3.1. Tenseur de Rn
Nous définissons un tenseur au point M d’un espace de Riemann par ses composantes
relatives aux coordonnées (xi ), en définissant un tenseur au point m de l’espace euclidien tangent
en M, par ses composantes dans le repère (m, ēi ).
 Espaces riemanniens 189

Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs attachés au même point M d’un espace de Riemann
de tenseur métrique [gij ], est donné par :

v · w = (gij )M v i w j

Distance dans Rn
Le carré de la distance élémentaire entre deux points M0 et M infiniment proches dans
l’espace de Riemann est égale à la distance élémentaire euclidienne des deux points images :

m0 m 2 = ḡij dxi dxj

= (gij )M0 dxi dxj
2
= M0 M

Par intégration de la distance élémentaire, on déduit la longueur d’un arc de courbe dans l’espace
de Riemann. Le carré de la distance pouvant être négatif si l’espace est pseudo-riemannien, on
introduit la fonction ε telle que,

ε = 1 si gij dxi dxj > 0

ε = −1 si gij dxi dxj ≤ 0

pour avoir :

ds2 = εgij dxi dxj

Par intégration on en déduit la longueur d’un arc de courbe :

ˆ bq
Γ= εgij dxi dxj
a

On retrouve (70) p. 152.

Exemple 16.3.1. Soit un espace riemannien de tenseur métrique :

 2 
(x1 ) − 1 1 0
 2 
gij =  1 (x2 ) 0
64
0 0 9

Soit C (λ) la courbe d’équations paramétriques xi = xi (λ) de paramètre λ :




 x1 = 2λ − 1

C (λ) : x = 2λ2
2
(0 6 λ 6 1)



x3 = λ3

Calculons la longueur de cette courbe. Le carré de la dérivée de la distance élémentaire s’écrit :

!2
ds dxi dxj
ε = gij
dλ dλ dλ
190 Espaces riemanniens

En notation matricielle :
!2 !T !
ds dxi dxj
ε = [gij ]
dλ dλ dλ
  
  (2λ − 1)2 − 1 1 0 2
 2  
= 2 4λ 3λ2  1 (2λ2 ) 0   4λ 
64 2
0 0 9
3λ
!2
ds
= 64λ6 + 64λ4 + 16λ2
dλ
 2
= 8λ3 + 4λ
ds
= 8λ3 + 4λ
dλ

ˆ 1 ˆ 1   h i1
Γ(λ) = ds = 8λ3 + 4λ dλ = 2λ4 + 2λ2 =4
0
0 0

Exemple 16.3.2. Soit la courbe paramétrée,


x1 =1
C (λ) : (1 6 λ 6 2)
x2 =λ
dans un espace de métrique hyperbolique :
g11 = g22 = 1/(x2 )2 : g12 = g21 = 0

!2 !T !
ds dxi dxj
ε = [gij ]
dλ dλ dλ
" # !
  1/λ2 0 1
= 0 1
0 1/λ2 0
1
=
λ2
donc ε = 1.
2 2
dλ
ˆ ˆ
Γ= ds = = ln 2
1 1 λ

Volume dans Rn
Le volume élémentaire d’origine M est donné par :
q
dV = | det[gij ]| dx1 . . . dxn
q
= | det[ḡij ]| dx1 . . . dxn

où le déterminant det[gij ] est fonction des coordonnées du point M. Par intégration on déduit
le volume d’un domaine de dimension n :
ˆ q n
Y
V= | det[ḡij ]| dxi
i=1
 Espaces riemanniens 191

16.3.5 Représentation du second ordre

Pour étendre aux espaces de Riemann les notions d’analyse tensorielle de la géométrie
euclidienne, nous définissons la notion de champ de tenseurs sur un espace de Riemann.
Définition 16.3.2. Champ de tenseurs
Attachons à chaque point M d’un espace de Riemann Rn un tenseur T de la façon suivante :
au point M faisons correspondre dans l’espace euclidien tangent un repère (m, ei ) compatible
avec la métrique riemannienne en ce point. La donnée des composantes du tenseur dans ce
repère en fonction des coordonnées (xi ) communes aux deux espaces dans le voisinage de M,
constitue un champ de tenseurs dans Rn .
Exemple 16.3.3. Les composantes gij du tenseur fondamental données en tout point M
sont un exemple de composantes deux fois covariantes d’un champ de tenseur.
Définition 16.3.3. Différentielle absolue
Soient T0 et T deux tenseurs de Rn , attachés aux points infiniment voisins M0 et M. Dans
une représentation du premier ordre, leur différence est définie à des infiniment petits du premier
ordre. La partie principale de cette différence est appelée différentielle absolue du tenseur T .
La notion de métrique euclidienne tangente ne nous permet pas de comparer entre eux des
tenseurs attachés à deux points, même infiniment proches, de l’espace Riemannien.
En effet, dans un espace de Riemann Rn , donnons-nous un champ de vecteurs v par leurs
composantes contravariantes v i . Soient deux vecteurs de ce champ, attachés en deux points
infiniment proches M0 et M. Leur différentielle absolue est la différence géométrique de leurs
vecteurs images dans l’espace euclidien tangent En . La définition 15.8.2 p. 167 nous donne ses
composantes contravariantes dans le repère naturel en un point m0 de En :
       
∀i Dv i = dv i + vj Γ̄k ij duk
m0 m0 m0 m0

Pour étendre la notion de différentielle absolue aux espaces de Riemann, et écrire

   
∀i Dv i = Dv i
M0 m0

il faudrait avoir
   
∀i, j, k Γk i j = Γ̄k ij
M0 m0

c’est-à-dire d’après (85) p. 161 :

∀i, j, k (∂k gij )M0 = (∂k ḡij )m0
Pour cela, remplaçons la représentation du premier ordre (109) p. 187 par une représentation
du second ordre. La formule de Taylor s’écrit
   
∂f  ∂f  1 ∂ 2 f  2 1 ∂ 2 f 
f (x, y) = f (a, b) + (x − a) + (y − b) + (x − a) + (x − b)2
∂x a,b ∂y a,b 2 ∂x2 a,b 2 ∂y 2 a,b

∂ 2 f 
+ (x − a)(y − b) + R3 [(x − a), (y − b)]
∂x∂y a,b
où les fonctions R3 sont du 3e ordre par rapport aux variables (x − a) et (y − b). En prenant
deux points infiniment proches :
∂f ∂f 1 ∂2f 2 1 ∂2f 2 ∂2f
f (x + dx, y + dy) − f (x, y) = dx + dy + dx + dy + dxdy + R3 (dx, dy)
∂x ∂y 2 ∂x2 2 ∂y 2 ∂x∂y
192 Espaces riemanniens

En particulier pour le vecteur position, en utilisant la relation (78) p. 160 :

om(xi + dxi ) − om0 (xi ) = ∂i mdxi + 21 ∂jk mdxj dxk + Φi3 (dxr )ēi
= dxi ēi + 12 Γ̄j i k dxj dxk ēi + Φi3 (dxr )ēi
= [dxi + 21 Γ̄j i k dxj dxk + Φi3 (dxr )]ēi
où les fonctions Φi3 sont du 3e ordre par rapport aux variables dxr au voisinage du point m0 .
Posons :
h i
m0 m , dxi + 21 Γk ij dxj dxk + Φi3 (dxr ) ēi (111)
où les symboles de Christoffel sont évalués dans l’espace de Riemann. Cette représentation étant
déjà du premier ordre, les relations (110) p. 187 restent valables :
!
∂m
∀i = ēi
∂xi m0

— d’une part, en dérivant deux fois (111) :

!
∂2m  
∀j, k = Γk i j ēi
∂xk ∂xj m0
M0

— d’autre part avec les relations (74) p. 159 :

! !
∂2m   ∂2m  
∀i, k = Γ̄kj i ēj ⇒ ∀j, k = Γ̄k ij ēi
∂xk ∂xi m0
m0 ∂xk ∂xj m0
m0

On en déduit :
   
∀i, j, k Γk i j = Γ̄k ij
M0 m0

Nous pouvons alors étendre la notion de différentielle absolue aux espaces de Riemann. Quel
que soit le point m0 , nous avons :
∀i Dv i = dv i + v j ω ij
Si le champ de vecteur est défini par ses composantes covariantes vi , sa différentielle absolue
a pour composantes covariantes :
∀i Dvi = dvi − vj ω ji
De même, on généralise aux espaces de Riemann la notion de dérivée covariante d’un vecteur.
Les quantités,
∀i, k v i ; k = v i,k + v j Γj i k
sont les composantes mixtes du tenseur dérivée covariante en fonction des composantes contra-
variantes du vecteur v.
Si le champ de vecteur est défini par ses composantes covariantes, les quantités,
∀i, k vi ; k = vi,k − vj Γi j k
sont les composantes deux fois covariantes du tenseur dérivée covariante en fonction des com-
posantes covariantes du vecteur v.
Ces formules de dérivées covariantes sont généralisées aux dérivées covariantes des tenseurs
riemanniens.
 Espaces riemanniens 193

Définition 16.3.4. Equipollence

Deux vecteurs d’un espace euclidien sont équipollents s’ils ont même longueur, même direc-
tion et même sens : leur différence géométrique est nulle. Dans un espace de Riemann, deux
vecteurs d’origines infiniment voisines M et M ′ sont équipollents s’ils sont équipollents dans
l’espace euclidien tangent en M.
Soient deux vecteurs d’origines infiniment voisines. Ils sont équipollents ssi la différentielle
absolue Dv i correspondant au transport du premier vecteur au second est nulle :
∀i Dv i = 0
Définition 16.3.5. Transport parallèle
Le transport parallèle, ou transport par équipollence, d’un vecteur v d’origine M en un point
infiniment voisin M ′ , consiste à construire le vecteur v′ d’origine M ′ , équipollent à v.
Les notions de représentation du premier ordre et de métrique euclidienne tangente per-
mettent d’étendre aux espaces de Riemann les notions d’analyse tensorielle euclidienne relative
aux tenseurs attachés à deux points infiniment voisins. Il en est ainsi en particulier pour tous
les opérateurs différentiels que nous avons étudiés au paragraphe 15.16 p. 178.

16.3.6 Vecteur accélération dans un espace riemannien

Dans l’espace de Riemann Rn , considérons un point mobile M dont les coordonnées cur-
vilignes (xi ) sont fonction du temps, M(xi (t)). Comme dans l’exemple 15.10.1 p. 170 pour un
espace euclidien, les composantes contravariantes du vecteur vitesse ont pour expression
dxi
∀i v i =
dt
et le vecteur accélération a pour composantes contravariantes :
d2 xi k
i dx dx
j
∀i γ i = + Γk j
dt2 dt dt

16.4 Géodésiques d’un espace riemannien

Définition 16.4.1. Géodésique

La trajectoire d’un point d’accélération nulle est une géodésique de l’espace riemannien.
Toute géodésique de Rn est définie par le système des n équations différentielles ordinaires
du second ordre, pour les n fonctions xi (λ) du paramètre quelconque λ (habituellement le temps
ou l’abscisse curviligne) :
∀i ẍi + Γk ij ẋk ẋj = 0 (112)
Avec les relations (92) p. 169 :
∀i γ i = 0
Dv i
∀i =0
dt
v i ; k dxk
∀i =0
dt
∀i v k v i ; k = 0
Ces équations montrent que sur une géodésique le vecteur vitesse reste équipollent à lui-même.
Cela permet d’étendre la notion de transport parallèle à un voisinage quelconque. Deux vecteurs
194 Espaces riemanniens

formant un même angle avec une géodésique seront dits parallèles. Les géodésiques constituent
l’extension en géométrie de Riemann des droites de l’espace euclidien. Elles possèdent la même
courbure locale que l’espace lui-même. Les systèmes de coordonnées construits avec les géodé-
siques d’un espace courbe sont appelés systèmes de coordonnées géodésiques (voir le paragraphe
16.6.6 p. 202). Un système de coordonnées rectilignes, dit cartésien, est un système de coor-
données géodésiques de l’espace euclidien (construit avec des droites qui sont des géodésiques
de l’espace euclidien).
Si nous adoptons pour paramètre indépendant l’abscisse curviligne s le long de la géodésique,
le vecteur u de composantes dxi /ds est un vecteur colinéaire à dM et unitaire :
kuk = u · u
= ui ui
= dxi dxi /(ds2 )
= gij dxj dxi /(ds2 )
=1
Il est tangent à la courbe, comme l’est la vitesse (voir (97) p. 172), les équations (112) donnent :
d2 xi
∀i + Γk ij uk uj = 0
ds2
En relativité générale, la présence de matière et/ou d’énergie (le tenseur impulsion-énergie)
change la métrique de l’espace-temps. d2 xi /ds2 est la quadriaccélération de l’espace-temps plat
pseudo-euclidien de la relativité restreinte, et Γk ij uk uj est la courbure de l’espace-temps. Nous
avons :
d2 xi
∀i m 2 = −mΓj i k uk uj (113)
ds
La force gravitationnelle de Newton est remplacée par le terme −mΓj i k uk uj de courbure de
l’espace-temps. Les particules libres suivent une géodésique de l’espace-temps (quadri-espace
de Riemann R4 ). Le tenseur métrique est le potentiel du champ de gravitation car sa dérivée
donne l’intensité du champ de gravitation Γj i k (relations (85) p. 161).
Dans les espaces euclidiens et pseudo-euclidiens toute droite est à la fois une trajectoire
à accélération nulle (donc une géodésique) et un extremum de longueur entre deux points de
cette droite. Il en va de même en géométrie riemannienne.
Théorème 16.4.1. Géodésique
L’arc de courbe joignant deux points a et b de Rn est une géodésique ssi sa longueur est
extrémale.
ˆ tb s
dxi dxj
d gij dt = 0
ta dt dt

Démonstration. Si l’intégrale d’une fonction est extrémale, il en va de même du carré de

cette fonction ou de n’importe quelle puissance de cette fonction :
ˆ tb ˆ tb
d F dt = 0 ⇔ d F 2 dt = 0
ta ta
De façon générale, on peut remplacer la fonction dans l’intégrale par une fonction monotone
(fonction croissante ou décroissante) de cette fonction sur l’intervalle [ta , tb ] :
ˆ tb ˆ tb
d F dt = 0 ⇔ d f (F ) dt = 0
ta ta
 Espaces riemanniens 195

Posons L = gij ẋi ẋj , nous avons

ˆ tb √ ˆ tb
d L dt = 0 ⇔ d L dt = 0
ta ta

en conservant la condition L > 0. Cela donne le système des n équations d’Euler-Lagrange :

!
d ∂L ∂L
∀i − =0
dt ∂ ẋi ∂xi
d   ∂  
∀i 2gij ẋj − i gkj ẋk ẋj = 0
dt ∂x
k
dg ij dx ∂gkj k j
∀i 2gij ẍj + 2 k ẋj − ẋ ẋ = 0
dx dt ∂xi
∀i gij ẍj + gij,k ẋk ẋj − 21 ∂i gkj ẋk ẋj = 0
 
∀i gij ẍj + gij,k − 21 ∂i gkj ẋk ẋj = 0

En remarquant que gij,k ẋk ẋj = gki,j ẋk ẋj :

 
∀i gij ẍj + 1
2
gki,j + 12 gij,k − 12 ∂i gkj ẋk ẋj = 0
∀i gij ẍj + 21 ( gki,j + gij,k − ∂i gkj ) ẋk ẋj = 0
En se servant des relations (84) p. 161 qui donnent l’expression des symboles de Christoffel de
première espèce en fonction des dérivées du tenseur métrique :
∀i gij ẍj + Γjik ẋk ẋj = 0
Par multiplication contractée par g ih , nous retrouvons bien le système des n équations différen-
tielles (112) d’une géodésique
∀h ẍh + Γj h k ẋj ẋk = 0
avec gij ẋi ẋj > 0. 
Ce théorème peut servir de définition des géodésiques et remplacer la définition 16.4.1 p. 193.
Exemple 16.4.1. Trouver l’équation des géodésiques à la surface d’une sphère de rayon r.
En coordonnées sphériques nous avons :


grr =1 gθθ,θ = 0



 

 gθθ,φ = 0
gθθ = r 2 ⇒






gφφ,φ =0
2 2 
gφφ = r sin θ 
gφφ,θ = r 2 sin θ cos θ
Avec les relations (87) p. 162 :
  θ

 1 
 Γ
 θ θ
= Γφφφ = 0



Γi ii = gii,i 



 2gii Γ θ
 =0

 
 θ φ

 1 


Γi ij = gii,j 
 φ 2r 2 sin θ cos θ 1
2gii ⇒ Γφ θ = 2 2 =

 
 2r sin θ tan θ

 1 



 Γi ji =− gii,j  φ
 Γθ θ = 0




2gjj 



 
 −r 2 sin θ cos θ
Γ j =0 i, j, k 6= 
Γ θ
i k φ φ = = − sin θ cos θ
r2
196 Espaces riemanniens

Les géodésiques ont alors pour équations :

 !2  !2


 d2 θ dφ 

 d2 θ dφ

 2 + Γφ θφ =0 
 2 − sin θ cos θ =0
ds ds ⇒ ds ds

 


 d2 φ φ dθ dφ φ dφ dθ 
 d2 φ 2 dθ dφ
 + Γφ θ + Γθ φ =0  + =0
ds2 ds ds ds ds ds2 tan θ ds ds
La seconde relation s’écrit :
!
d dφ
sin2 θ = 0
ds ds
dφ
sin2 θ = cste
ds
La solution évidente φ = cste donne pour la première relation :
d2 θ
=0
ds2
dθ
=a
ds
θ = as + θ0
où a est une constante. En prenant θ = 0 en s = 0 on a θ0 = 0 et :
θ = as
θ et φ étant constants
s = rθ
d’où
1
a=
r
L’équation d’une géodésique est donc :
(
θ = s/r
(114)
φ = cste
Comme θ varie de 0 à π, la géodésique est un demi-arc de grand cercle allant d’un pôle à l’autre.
Par symétrie sphérique, tous les arcs de grands cercles sont des géodésiques.

16.5 Métrique euclidienne de raccordement

16.5.1 Développement d’une courbe de Rn sur l’espace ponctuel euclidien

Dans un espace riemannien Rn , soit C une courbe d’équations paramétriques xi = xi (t). À
chaque point M de C faisons correspondre un point m et un repère (m, ei ) de l’espace ponctuel
euclidien En . Au point M0 de C pour t = 0, faisons correspondre un point m0 arbitrairement
choisi dans En , et un repère (m0 , ei0 ) indéterminé en orientation mais défini en forme (angles
entre les vecteurs) et grandeur par :
∀i, j ei0 · ej0 = (gij )M0 (115)
 Espaces riemanniens 197

Posons également que les points m de l’espace euclidien et les vecteurs des repères naturels
dans En vérifient les relations différentielles :

dm = dxi ei
  (116)
∀i dei = Γkhi dxk eh
M

où les symboles de Christoffel au point M sont évalués dans l’espace de Riemann et ne dépendent
que du paramètre t.
L’intégration du système différentiel (116) pour obtenir m(t) et les ei (t) avec les conditions
initiales que nous nous sommes données, fait alors correspondre à la courbe C de Rn , une
courbe Γ de En , appelée développement de la courbe C sur l’espace euclidien.
La modification des conditions initiales revient à effectuer un déplacement quelconque de
la courbe Γ dans l’espace euclidien. Par suite, Γ se trouve définie à un déplacement près dans
En , et est indéterminée en orientation.

16.5.2 Métrique euclidienne de raccordement le long d’une courbe

Théorème 16.5.1. Métrique euclidienne de raccordement
On peut trouver dans En une métrique telle que les valeurs numériques prises le long de la
courbe C par ses coefficients et leurs dérivées premières coïncident avec les valeurs numériques
prises aux points homologues de C par les coefficients de la métrique riemannienne et leurs
dérivées premières.
Démonstration. Nous pouvons choisir les coordonnées dans Rn de sorte que la première
coordonnée soit la courbe C, les autres coordonnées étant nulles :

x1 =t
M
∀M ∈ C x2
M = · · · = xnM = 0
Avec la convention que les indices grecs varient de 2 à n, le système différentiel (116) p. 197
s’écrit : 
dm = dx1 e1
  (117)
∀i de = Γ h dx1 eh
i k i α x =0

où les symboles de Christoffel sont évalués sur la courbe C, c’est-à-dire pour xα = 0. À tout
point P (xi ) au voisinage d’un point M de C, faisons correspondre un point p au voisinage du
point m de C̄, en posant
h     i
mp = xip − xim + 21 Γj i k xjp − xjm xkp − xkm + Φi3 xrp − xrm ei (118)
où les fonctions Φi3 sont du 3e ordre par rapport aux variables xrp − xrm pour xrp − xrm voisins de
zéro. Le point m décrivant la courbe C̄, ses coordonnées sont telles que :
(
x1m = t
xαm = 0
Le point p étant au voisinage de m :
(
x1p = x1m
xαp 6= 0
La relation (118) devient :
h    i
mp = xβp eβ + 1
2
Γγi δ xγp xδp + Φi3 xǫp ei (119)
198 Espaces riemanniens

Le point p de En se trouve défini comme fonction des n variables (xi ). Les (xi ) constituent donc
aussi un systéme de coordonnées curvilignes pour En dans le voisinage de C̄. Pour ce système
de coordonnées, le repère naturel en m(t, xα = 0) est défini par :
 !


 ∂p dm



= = e1
∂x1 α =0 dy 1
!x (120)

 ∂p



 = eβ
∂xβ xα =0

Ce repère naturel coïncide avec le repère (m, ei ) du développement de la courbe dans l’espace
ponctuel euclidien En . La métrique de En dans le système de coordonnées (xi ), admet donc pour
coefficients en m les produits scalaires ei · ej .
Montrons qu’en tout point de la courbe C, ces coefficients sont égaux à ceux de la métrique
riemannienne. Avec la seconde relation de (117) nous avons :
d(ei · ej ) = dei · ej + ei · dej
   
= Γki h eh · dej dxk + Γkhj eh · dei dxk
M M
h    i
= Γki h ghj + Γkhj ghi dy k
M M
= dgij
Les quantités ei · ej et gij satisfont donc au même système différentiel. Or, d’après la relation
(115) p. 196, les conditions initiales sont les mêmes. Il en résulte
ei · ej = gij
identiquement quand M décrit C. Les métriques euclidienne et riemannienne sont donc tan-
gentes en tous point de C.
Pour monter qu’elles sont osculatrices (tangentes à l’ordre deux), il faut monter que les
symboles de Christoffel en m dans En sont égaux à ceux en M dans Rn . Pour la première
coordonnée, d’après les relations (117) p. 197 et (120) :
! !
∂2p d ∂p
= 1
∂xi ∂x1 xα =0
dx ∂xi xα =0
  ∂ei
Γ1hi eh = 1
∂x 
M

= Γ1hi α eh
   x =0
Γ1hi = h
Γ1 i α
M x =0

Pour les autres coordonnées, avec (119) :

!
∂2p  
= Γβi γ ei
∂xβ ∂xγ xα =0
xα =0

(Le facteur 21 disparait car la somme dans (119) donne deux termes). Les métriques sont donc
osculatrices, et la métrique euclidienne obtenue est appelée métrique euclidienne de raccorde-
ment le long de C. 

16.6 Tenseur de courbure d’un espace riemannien

 Espaces riemanniens 199

16.6.1 Quasi-parallélogramme dans Rn

Introduisons deux symboles de différentiation, d et δ, que l’on supposera échangeables, c’est-
à-dire tels que :
∀i δdxi = dδxi (121)

Sous cette hypothèse, pour une fonction scalaire f (xi ) deux fois continûment différentiable des
xi , nous avons :
 
dδf = d ∂i f δxi
= ∂ij f δxi dxj + ∂i f dδxi
= ∂ji f dxj δxi + ∂j f δdxj
 
= δ ∂j f δxj
= δdf
La fonction f pouvant être par exemple un changement de variables, on en déduit que le
caractère échangeable de deux symboles de différentiation subsiste par un changement arbitraire
des variables xi .
Soit M(xi ) un point de Rn :
— la différentiation d fait passer de M(xi ) à M1 (xi + dxi ) = M + dM
— la différentiation δ fait passer de M(xi ) à M2 (xi + δxi ) = M + δM
Nous supposerons que dM et δM ne sont pas colinéaires, c’est-à-dire que dxi et δxi ne sont
pas proportionnels.
— de M1 (xi + dxi ), la différentiation δ fait passer au point M3 (xi + δxi + dxi + δdxi )
— de M2 (xi + δxi ), la différentiation d fait passer au point M4 (xi + dxi + δxi + dδxi )
D’après les relations (121) p. 199, les points M3 et M4 sont confondus. Le circuit fermé formé
des quatre points M, M1 , M3 , M2 est appelé quasi-parallélogramme.

16.6.2 Développement du quasi-parallélogramme dans En

Lorsque dans Rn on passe du point M au point M1 , dans En on passe du repère (m, ei ) au
repère (m + dm, ei + dei ), et d’après (116) p. 197 :

dm = dxi ei
∀i dei = ωih eh

Puis, lorsque dans Rn on passe du point M1 au point M3 , dans En on passe au repère (m + dm

+δm + δdm, ei + dei + δei + δdei ).
Maintenant, si dans Rn on passe du point M au point M2 , dans En on passe du repère
(m, ei ) au repère (m + δm, ei + δei ), et avec les relations (116) :

δm = δxi ei
∀i δei = ω̃ih eh

Le tilde indique la forme différentielle prise par ω pour les δxi . Puis, lorsque dans Rn on passe du
point M2 au point M3 , dans En on passe au repère (m + δm + dm + dδm, ei + δei +dei + dδei ).
200 Espaces riemanniens

Comparons les positions des repères finaux :

dδm − δdm = d(δxi ei ) − δ(dxi ei )
= δxi dei − dxi δei
 
= Γkh i dxk δxi − Γi hk dxi δxk eh
 
= Γkh i − Γi hk dxk δxi eh
On suppose que les conditions d’intégrabilité des points sont satisfaites, et donc que les symboles
de Christoffel de deuxième espèce sont symétriques par rapport à leurs indices inférieurs :
dδm − δdm = 0
Les développements conduisent alors au même repère final, et le quasi-parallélogramme est
fermé également dans En .
Comparons les vecteurs des deux repères finaux :
   
∀i dδei − δdei = d ω̃ih eh − δ ωih eh
 
= dω̃ih − δωih eh + ω̃ik dek − ωik δek
 
= dω̃ih − δωih + ω̃ik ωkh − ωik ω̃kh eh
En posant,
∀h, i Ωhi , dω̃ih − δωih + ω̃ik ωkh − ωik ω̃kh (122)
nous avons :
∀i Ωhi eh = dδei − δdei
Les vecteurs finaux ont mêmes forme et grandeur puisque les produits scalaires de ces vecteurs
sont donnés par les coefficients de la métrique en M3 . Par conséquent, les quantités Ωhi défi-
nissent la rotation permettant de passer d’un repère à l’autre autour du point m3 de En . La
courbure d’un espace riemannien se manifeste ainsi par le fait qu’en développant sur l’espace
euclidien, à partir d’un même repère initial, deux chemins ayant mêmes extrémités, les repères
finaux sont différents en orientation.

16.6.3 Tenseur rotation

Théorème 16.6.1. Les quantités Ωhi sont les composantes mixtes d’un tenseur du second
ordre.
Démonstration. Soit un changement de base naturelle tel que :
′
∂xj
∀i ei = ej ′
∂xi
′ ′!
∂xj ∂xj
∀i δei = δej ′ + δ ej ′
∂xi ∂xi
′ ′ ! ′ ! ′ !
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
∀i dδei = dδej ′ + d δej ′ + δ dej ′ + dδ ej ′
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
De même :
′ ′ ! ′ ! ′ !
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
∀i δdei = δdej ′ + δ dej ′ + d δej ′ + δd ej ′
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
 Espaces riemanniens 201

d et δ étant échangeables devant les ∂xj /∂xi :

′

′ ′
∂xj ∂xj
∀i dδei − δdei = dδej ′ − δdej ′
∂xi ∂xi
′
∂xj
= (dδej ′ − δdej ′ )
∂xi
′
∂xj k′
∀i Ωhi eh = Ω ek′
∂xi j
′
∂xj k′ ∂xh
= Ω eh
∂xi j ∂xk′
′
∂xj ∂xh k′
∀h, i Ωhi = Ω
∂xi ∂xk′ j


16.6.4 Le tenseur de Riemann-Christoffel

À partir des relations (122) p. 200 :
∀h, i Ωhi = dω̃ih − δωih + ω̃ik ωkh − ωik ω̃kh
— avec d’une part
   
∀h, i dω̃ih − δωih = d Γsh i δxs − δ Γsh i dxs
= ∂r Γsh i dxr δxs + Γsh i dδxs − ∂r Γsh i δxr dxs − Γsh i δdxs
= ∂r Γsh i dxr δxs − ∂r Γsh i δxr dxs
= ∂r Γsh i dxr δxs − ∂s Γrh i δxs dxr
 
= ∂r Γsh i − ∂s Γrh i dxr δxs

— et d’autre part
∀h, i ω̃ik ωkh − ωik ω̃kh = Γsk i δxs Γrh k dxr − Γrk i dxr Γsh k δxs
 
= Γsk i Γrh k − Γrk i Γsh k dxr δxs

nous avons :
   
∀h, i Ωhi = ∂r Γsh i − ∂s Γrh i dxr δxs + Γsk i Γrh k − Γrk i Γsh k dxr δxs
 
= ∂r Γsh i − ∂s Γrh i + Γsk i Γrh k − Γrk i Γsh k dxr δxs
En posant :

∀h, i, r, s Ri h,rs , ∂r Γsh i − ∂s Γrh i + Γsk i Γrh k − Γrk i Γsh k (123)

Nous avons :
∀i, h Ωhi = Ri h,rs dxr δxs
Les dxr et les δxs étant les composantes contravariantes de deux vecteurs arbitraires, et les Ωhi
étant les composantes mixtes d’un tenseur d’ordre deux, il en résulte que les quantités Ri h,rs
sont les composantes d’un tenseur d’ordre quatre, trois fois covariant et une fois contravariant.
A ce tenseur antisymétrique par rapport aux indices r et s, on donne le nom de tenseur de
Riemann-Christoffel ou tenseur de courbure de l’espace riemannien Rn .
202 Espaces riemanniens

Etant donnée une forme différentielle quadratique arbitraire, pour qu’elle soit la métrique
d’un espace euclidien, il est nécessaire que les conditions suivantes soient satisfaites :
∀h, i, r, s Ri h,rs = 0 (124)
Dans ce cas, l’orientation du repère ne dépend pas du chemin suivi (par exemple le long d’un
parallélogramme), et les conditions (71) p. 158 est intégrable.
Lorsque la variété correspondante est topologiquement équivalente à l’espace euclidien, on
démontre que ces conditions sont suffisantes. Lorsque la variété correspondante n’est pas to-
pologiquement équivalente à l’espace euclidien, si les conditions (124) sont satisfaites, l’espace
riemannien est dit localement euclidien : ses propriétés purement locales ne diffèrent pas de
celles d’un espace euclidien.

16.6.5 Composantes covariantes du tenseur de Riemann-Christoffel

∀i, j, r, s Rij,rs = gjh Ri h,rs

 
= gjh ∂r Γsh i − ∂s Γrh i + Γsk i Γrh k − Γrk i Γsh k
= gjh ∂r Γsh i − gjh ∂s Γrh i + Γsk i Γrjk − Γrk i Γsjk
   
= ∂r gjh Γsh i − Γsh i ∂r gjh − ∂s gjh Γrh i + Γrh i ∂s gjh + Γsk i Γrjk − Γrk i Γsjk
= ∂r Γsji − ∂s Γrji + Γsk i (Γrjk − ∂r gjk ) − Γrk i (Γsjk − ∂s gjk )
Avec les relations (81) p. 161,
∀i, j, r, s Rij,rs = ∂r Γsji − ∂s Γrji − Γsk i Γrkj + Γrk i Γskj
et en dérivant les relations (84) p. 161 :
∀i, j, r, s Rij,rs = 1
2
(∂rs gji + ∂ri gsj − ∂rj gsi ) − 12 (∂sr gji + ∂si grj − ∂sj gri ) − Γsk i Γrkj + Γrk i Γskj

∀i, j, r, s Rij,rs = 12 (∂ri gsj + ∂sj gri − ∂rj gsi − ∂si grj ) − Γsk i Γrkj + Γrk i Γskj (125)

16.6.6 Coordonnées riemanniennes

Les coordonnées riemanniennes utilisent les géodésiques passant par un point donné comme
système de coordonnées pour les points du voisinage.
Soit (xi ) un système de coordonnées curviligne d’un espace de Riemann Rn . Soient M(ai ) un
point de Rn et P un point du voisinage de M. L’ensemble des géodésiques passant par M ne se
croisent pas ailleurs qu’en M si l’on prend un voisinage de M suffisamment petit. Considérons
la géodésique MP passant par M et P , d’abscisse curviligne s ayant pour origine M, xi (0) = ai ,
et d’équations xi = xi (s). Les coordonnées des points de cette géodésique peuvent se développer
en série de puissance de s au voisinage de M :
! !
dxi 1 d2 xi
∀i xi (s) = ai + s + s2 + ...
ds M
2 ds2 M

Les coordonnées du vecteur unitaire u(ui ) tangent à la géodésique MP au point M s’écrivent :

!
i dxi
∀i u =
ds M
 Espaces riemanniens 203

Les équations (112) p. 193 d’une géodésique nous donnent l’expression de la dérivée seconde
des coordonnées de la géodésique xi (s) par rapport à s au point M,
! ! !
d2 xi i dxk dxj
∀i = −Γk j
ds2 M
ds M
ds M
si bien que :
 
∀i xi = ai + sui − 12 s2 Γk ij uk uj + . . .
M
Si l’on se place dans le système de coordonnées ayant pour centre M en effectuant le changement
de système de coordonnées
′
∀i xi = xi − ai
nous avons
′
 
∀i xi = sui − 21 s2 Γk ij uk uj + . . .
M
Définition 16.6.1. Coordonnées riemanniennes
Les coordonnées riemanniennes y i au voisinage du point M(ai ) sont définies par :
∀i y i , sui (126)
Les coordonnées riemanniennes ne conservent que la partie linéaire des coordonnées cur-
vilignes en prenant les tangentes aux géodésiques, et reviennent à effectuer le changement de
coordonnées :
′
 
∀i y i = xi + 12 s2 Γk ij uk uj
M

On a supprimé localement au point M la courbure du système de coordonnées (xi ). Les termes

′

de courbure d’ordre supérieur étant négligés.

Théorème 16.6.2. Au point origine M des coordonnées riemanniennes, les symboles de
Christoffel de première et de deuxième espèce sont nuls, ainsi que les dérivées partielles des
composantes du tenseur métrique.
Démonstration. Pour un vecteur unitaire u de direction fixée et d’origine M, la dérivée
de (126) donne :
dy i
∀i = ui
ds
d2 y i
∀i =0
ds2
Les équations (112) p. 193 donnent :
! ! !
d2 y i   dy k dy j
i
∀i + Γk j M =0
ds2 M
ds M
ds M
 
∀i Γk i j uk uj = 0
M
Les vecteurs unitaires tangents aux géodésiques sont tous non nuls. Les symboles de Christoffel
étant symétriques par rapport aux indices inférieurs, ne pouvent pas s’annuler par soustraction,
 
∀i, j, k Γk i j =0
M
dans le système de coordonnées riemanniennes. Les relations (76) p. 159 donnent les symboles
de Christoffel de première espèce :
 
∀i, j, k (Γijk )M = gjh Γihk
M
=0
204 Espaces riemanniens

Les relations (81) p. 161 donnent les dérivées partielles des composantes du tenseur métrique :
∀i, j, k (∂k gij )M = (Γjik )M + (Γijk )M
=0

D’après les équations (113) p. 194 le champ gravitationnnel de la mécanique non relativiste
est la courbure de l’espace-temps de la relativité générale. En un point arbitraire de l’espace-
temps, le système de coordonnées riemanniennes ou coordonnées localement géodésiques permet
d’éliminer localement autour de ce point la courbure de l’espace-temps, donc le champ gravi-
tationnel. En mécanique non relativiste, l’égalité entre masse grave et masse inerte entraine
l’égalité locale entre forces d’inertie et force de gravitation : c’est le principe d’équivalence
entre ces forces. Le choix toujours possible d’un système de coordonnées riemanniennes est
l’expression du principe d’équivalence en relativité générale. En mécanique relativiste et non
relativiste on parle de système de référence localement inertiel.

16.6.7 Symétrie du tenseur de courbure

À partir des relations (125) p. 202, dans le système de coordonnées riemanniennes le tenseur
de courbure s’écrit :
1
∀i, j, r, s Rij,rs = 2
(∂ri gsj + ∂sj gri − ∂rj gsi − ∂si grj )
où les gij sont les coefficients de l’élément linéaire en coordonnées riemanniennes. En permutant
les indices i et j :
1
∀i, j, r, s Rji,rs = 2
(∂rj gsi + ∂si grj − ∂ri gsj − ∂sj gri )

∀i, j, r, s Rji,rs = −Rij,rs

Le tenseur de courbure est donc antisymétrique par rapport aux indices i et j.
En permutant les indices r et s :
1
∀i, j, r, s Rij,sr = 2
(∂si grj + ∂rj gsi − ∂sj gri − ∂ri gsj )

∀i, j, r, s Rij,sr = −Rij,rs

Le tenseur de courbure est donc aussi antisymétrique par rapport aux indices r et s.
En permutant à la fois les indices i et r, et les indices j et s :
1
∀i, j, r, s Rrs,ij = 2
(∂ir gjs + ∂js gir − ∂is gjr − ∂jr gis )

∀i, j, r, s Rrs,ij = Rij,rs

16.6.8 Premières identités de Bianchi

Par permutation circulaire sur les indices j, r, s, il vient :
1
∀i, j, r, s Rij,rs = 2
(∂ri gsj + ∂sj gri − ∂rj gsi − ∂si grj )
1
∀i, j, r, s Rir,sj = 2
(∂si gjr + ∂jr gsi − ∂sr gji − ∂ji gsr )
1
∀i, j, r, s Ris,jr = 2
(∂ji grs + ∂rs gji − ∂js gri − ∂ri gjs )
Par addition nous obtenons les premières identités de Bianchi :
∀i, j, r, s Rij,rs + Rir,sj + Ris,jr = 0
 Espaces riemanniens 205

16.6.9 Dérivées covariantes secondes d’un vecteur

Soitun champ de vecteurs

 de composantes contravariantes v h , cherchons la différence entre
∇r ∇s v h et ∇s ∇r v h . Reprenons les relations (107) p. 180, ∀h, r, s
 
∇r ∇s v h = ∂rs v h + v i ∂r Γi hs + Γi hs ∂r v i − Γskr v h,k − v i Γihk Γskr + Γkhr ∂s v k + v i Γi ks Γkhr
 
∇s ∇r v h = ∂sr v h + v i ∂s Γi hr + Γi hr ∂s v i − Γrks v h,k − v i Γihk Γrks + Γkhs ∂r v k + v i Γi kr Γkhs

si bien que :
   
∀h, r, s ∇r ∇s v h − ∇s ∇r v h = v i ∂r Γi hs − v i ∂s Γi hr
+ Γi hs ∂r v i − Γi hr ∂s v i + Γkhr ∂s v k − Γkhs ∂r v k
+ v i Γi ks Γkhr − v i Γi kr Γkhs
 
= v i ∂r Γi hs − ∂s Γi hr
+ Γi hs ∂r v i − Γi hr ∂s v i + Γi hr ∂s v i − Γi hs ∂r v i
 
+ v i Γi ks Γkhr − Γi kr Γkhs

On en déduit qu’au point M :

     
∀h, r, s ∇r ∇s v h − ∇s ∇r v h = v i ∂r Γi hs − ∂s Γi hr + Γi ks Γkhr − Γi kr Γkhs

On reconnait les relations (123) p. 201 qui définissent le tenseur de Riemann-Christoffel :

   
∀h, r, s ∇r ∇s v h − ∇s ∇r v h = v i Ri h,rs

La dérivée seconde d’un vecteur dépend du chemin suivi à cause de la courbure non nulle de
l’espace-temps.

16.6.10 Tenseur de Ricci

Nous verrons au paragraphe 19.2 p. 241 que pour établir les équations de la relativité
générale nous devons trouver un tenseur chronogéométrique (lié uniquement à la courbure de
l’espace-temps) symétrique d’ordre deux. La contraction du tenseur de Riemann-Christoffel
donne un tenseur symétrique d’ordre deux, appelé tenseur de Ricci.

Les composantes Rij,rs étant antisymétriques par rapport à i et j d’une part, r et s d’autre
part, la contraction de i avec j ou de r avec s conduit à des tenseurs identiquement nuls, en
composantes covariantes comme en composantes contravariantes. Contractons alors les indices
j et r du tenseur de courbure :

∀i, s g rj Rij,rs = Ri r,rs

= Ris

∀i, s Ris = ∂r Γsri − ∂s Γrri + Γsk i Γrrk − Γrk i Γsrk

Ce tenseur deux fois covariant est appelé tenseur de Ricci. Il est symétrique par rapport aux
indices i et s. En effet, en utilisant les symétries du tenseur de courbure du paragraphe 16.6.7
206 Espaces riemanniens

p. 204 :
∀i, s Ris = g rj Rij,rs
= g rj Rrs,ij
= g rj Rsr,ji
= Rsj ,ji

∀i, s Ris = Rsi

En contractant les indices i et s, nous obtenons à nouveau le tenseur de Ricci :
∀i, s g siRij,rs = g rj Rji,sr
= g rj Rij,rs
= Rsr,ri
= Rsi
En contractant les indices i et r (ou j et s), nous obtenons son opposé :
∀i, s g riRij,rs = g rj Rji,rs
= −g rj Rij,rs
= −Ri r,rs
= −Ris

16.6.11 Courbure scalaire

La contraction du tenseur de Ricci donne l’invariant
g ij Rij = Rii = R (127)
appelé courbure de Ricci ou courbure scalaire de l’espace riemannien Rn .

16.6.12 Secondes identités de Bianchi

Nous pouvons obtenir de nouvelles identités par dérivation du tenseur de Riemann-Chris-
toffel. Adoptons un système de coordonnées riemanniennes en un point M de Rn , les symboles
de Christoffel sont alors nuls et en dérivant les relations (123) p. 201 qui définissent le tenseur
de Riemann-Christoffel, nous avons :
∀h, i, r, s Ri h,rs = ∂r Γsh i − ∂s Γrh i
∀h, i, r, s, t ∇t Ri h,rs = ∂tr Γsh i − ∂ts Γrh i
Par permutation circulaire sur les indices r, s, t, nous avons :
∀h, i, r, s, t ∇r Ri h,st = ∂rs Γt hi − ∂rt Γsh i
∀h, i, r, s, t ∇s Ri h,tr = ∂st Γrh i − ∂sr Γt hi
puis par addition :
∀h, i, r, s, t ∇t Ri h,rs + ∇r Ri h,st + ∇s Ri h,tr = 0
La dérivée covariante d’un tenseur étant un tenseur, chacun des membres de l’identité est un
tenseur. Les identités de Bianchi sont donc valables dans tout système de coordonnées, en tout
point de Rn .
 Espaces riemanniens 207

16.6.13 Tenseur d’Einstein

Toujours au paragraphe 19.2 p. 241, nous verrons que pour établir les équations de la
relativité générale, la divergence du tenseur symétrique d’ordre deux que nous cherchons doit
être nulle. Effectuons une double contraction des secondes identités de Bianchi :
(1) Pour t = h :
∀i, r, s ∇h Ri h,rs + ∇r Ri h,sh + ∇s Ri h,hr = 0
∀i, r, s ∇h Ri h,rs − ∇r Ri h,hs + ∇s Ri h,hr = 0
∀i, r, s ∇h Ri h,rs − ∇r Ris + ∇s Rir = 0
∀k, r, s g ik ∇h Ri h,rs − g ik ∇r Ris + g ik ∇s Rir = 0
     
∀k, r, s ∇h g ik Ri h,rs − ∇r g ik Ris + ∇s g ik Rir = 0
∀k, r, s ∇h Rkh,rs − ∇r Rks + ∇s Rkr = 0
(2) puis pour s = k :
∀r ∇h Rhk,kr + ∇k Rkr − ∇r Rkk = 0
∀r ∇h Rhr + ∇k Rkr − ∇r R = 0
∀r 2∇k Rkr − ∇r R = 0
∀r ∇k Rkr − 21 grk ∇k R = 0
D’après le théorème 15.14.1 p. 175 de Ricci, la différentielle absolue du tenseur fondamental est
nulle, donc d’après les relations (92) p. 169 sa dérivée covariante aussi. Nous avons alors :
∀r ∇k Rkr − 12 ∇k grk R = 0
 
∀r ∇k Rkr − 21 grk R = 0
Introduisons le tenseur d’Einstein :
∀k, r S kr , Rkr − 12 grk R
Par symétrie du tenseur de Ricci et du tenseur fondamental, ce tenseur est symétrique. Nous
avons
∀r ∇k S kr = 0
qui exprime que la divergence du tenseur d’Einstein est nulle (relation (104) p. 178). Les
composantes covariantes de ce tenseur s’écrivent :
∀k, r gik S ir = gik Ri r − 12 gik gri R
= Rkr − 21 gkr R

∀k, r Skr = Rkr − 12 gkr R (128)

 Dynamique classique
17
17.1 Exemple d’application de la géométrie de Riemann

La géométrie de Riemann trouve une application importante dans les problèmes de mé-
canique. Soit un système dynamique se déplaçant dans l’espace ordinaire, euclidien à trois
dimensions. Prenons le cas d’un pendule sphérique. La tige du pendule exerce une force sur la
masse l’obligeant à se déplacer sur une sphère. Nous pouvons ignorer cette force et considérer
directement que la masse se déplace sur une sphère, sans jamais la quitter. Nous savons que
l’espace accessible à la masse du pendule simple est une sphère. Dans le cas général pour trou-
ver la forme de l’espace accessible, la force doit pouvoir être remplacée par une fonction des
coordonnées, de la forme
 
F x1 , x2 , x3 = 0
La force est alors dite holonome. Par exemple pour le pendule sphèrique :
ρ = cste
Dans le cas présent elle est aussi scléronome, c’est-à-dire indépendante du temps. Grâce à cette
relation, pour décrire le mouvement de la masse nous passons de :
— trois coordonnées sphériques (ρ, θ, φ), une force, un espace euclidien
à:
— deux coordonnées (θ, φ), aucune force, un espace courbe (la sphère)
Lorsque l’on utilise un nombre minimal de coordonnées pour décrire l’évolution du système, on
parle de coordonnées généralisées. Ici ce sont deux angles, et l’espace de Riemann correspondant
est une surface.
En l’absence de champ de gravitation, la masse ne peut décrire que des grands cercles de la
sphère, c’est-à-dire des géodésiques de cet espace de Riemann. De plus la masse se déplace à
vitesse constante en norme.
Lorsqu’il existe une force dérivant d’une énergie potentielle, par exemple un champ de gravi-
tation, nous verrons qu’il existe quand même un espace de Riemann dans lequel les trajectoires
sont encore toutes des géodésiques.
Enfin, lorsque la longueur de la tige varie dans le temps, par exemple un moteur allonge ou
raccourcit la tige, la liaison est holonome rhéonome. Nous pouvons encore supprimer la force,
mais l’espace de Riemann évolue dans le temps. Le temps devient une nouvelle coordonnée,
210 Dynamique classique

au même titre que les coordonnées spatiales, et nous considérons l’évolution du système dans
un nouvel espace de Riemann ayant une dimension supplémentaire. Dans le cas du pendule
sphérique, l’espace de Riemann a alors trois coordonnées, (θ, φ, t).

17.2 Systèmes holonomes à liaisons scléronomes

Considérons un système dynamique S à n degrés de liberté, c’est-à-dire un système à n

coordonnées généralisées (q i ). L’évolution temporelle du système S peut être représentée par un
point M se déplaçant dans un espace de dimension n ayant les (q i ) pour système de coordonnées,
appelé espace de configuration. L’ensemble des configurations possibles constitue une variété
différentielle à n dimensions, autrement dit un espace de Riemann, que nous noterons Vn .
Lorsque les liaisons sont holonomes, parfaites (sans frottements) et indépendantes du temps,
l’espace de configuration n’évolue pas dans le temps : les gij ne sont pas des fonctions explicites
du temps. Soit ds l’élément linéaire de l’espace de configuration, d’après (34) p. 90

ds2 = gij dq i dq j

où les indices latins varient de 1 à n, et où les gij sont fonction des q i uniquement.

17.2.1 Cinématique
Le vecteur vitesse a pour composantes contravariantes,

dq i
∀i v i = = q̇ i
dt
et pour composantes covariantes :

∀i vi = gij v j = gij q̇ j = q̇i

A partir de la vitesse cherchons l’expression de l’énergie cinétique :

T = 21 mv 2
ds2
= 21 m
dt2
= 12 mgij q̇ i q̇ j

On remarque que l’élément linéaire s’écrit :

2T 2
ds2 = dt (129)
m
Remarque 17.2.1. On peut toujours poser m = 1 pour avoir :
ds2 = 2T dt2
√
On peut également diviser l’unité de longueur des q i par m et obtenir le même résultat.
 Dynamique classique 211

Dérivons l’énergie cinétique par rapport à la vitesse :

∂T ∂ 1 i j

∀i = 2
mg ij q̇ q̇
∂ q̇ i ∂ q̇ i
 
m ∂ X i j
X
= g ij q̇ q̇ + gij q̇ i q̇ j 
2 ∂ q̇ i i j
!
m ∂ X i j
X
= g ij q̇ q̇ + gij q̇ i q̇ j
2 ∂ q̇ i i i
= mgij q̇ j (130)
= mvi
Or, les composantes de l’impulsion généralisée s’écrivent :
∂L
∀i pi ,
∂ q̇ i
où L = T − V est le lagrangien. Lorsque l’énergie potentielle totale V ne dépend pas des
vitesses généralisées :
∂T
∀i pi = i
∂ q̇
∀i pi = mvi
Les composantes de l’impulsion généralisée ne sont autres que les composantes covariantes de
la vitesse du point représentatif M dans l’espace de Riemann Vn des configurations, multipliée
par la masse.
Pour l’accélération, servons-nous de la définition (97) p. 172 du vecteur unitaire u tangent
à la trajectoire C au point M :
u·u=1
d
(u · u) = 0
ds
du
2 ·u=0
ds
du
·u=0
ds
Le vecteur du/ds est soit nul soit orthogonal à u partout sur la trajectoire C . D’après (93)
p. 170, il a pour composantes les dérivées absolues Dui /ds. Il n’est pas unitaire, appelons ρ sa
norme. On définit un vecteur unitaire n qui lui est colinéaire :
Dui ni
∀i =
ds ρ
Le vecteur unitaire n, colinéaire au vecteur orthogonal à la tangente à C , est appelé vecteur
de la normale principale à C . La dérivation absolue de la vitesse par rapport au temps donne
l’accélération :
i Dv i
∀i a =
dt
D (vui)
=
dt
dv i Dui ds
= u +v
dt ds dt
212 Dynamique classique

dv i v 2 i
∀i ai = u + n (131)
dt ρ

Le vecteur accélération se décompose en une accélération tangentielle et une accélération nor-

male. Le scalaire ρ(s) a la dimension d’une longueur et est appelé rayon de courbure de C au
point considéré. ρ−1 est appelé courbure de C dans Vn .

17.2.2 Les équations de la dynamique

En l’absence d’hypothèses sur le caractère conservatif ou non des forces généralisées Qi
s’exerçant sur le système, le mouvement du système est déterminé par les équations de Lagrange
sous leur forme la plus générale :

!
d ∂T ∂T
∀i = 1, . . . , n − = Qi (132)
dt ∂ q̇ i ∂q i

Désignons par Qi δq i le travail élémentaire des forces extérieures appliquées au système lors
d’un déplacement virtuel arbitraire δq i . C’est un scalaire qui ne dépend pas du système de
coordonnées dans lequel on l’exprime, car si c’était le cas le système gagnerait ou perdrait de
l’énergie par changement de système de coordonnées. C’est donc un invariant par changement
de coordonnées. Les δq i étant les composantes contravariantes d’un vecteur, les Qi sont les
composantes covariantes du vecteur force généralisées de Vn . Remplaçons l’énergie cinétique
par son expression donnée par les relations (130) p. 211 :

d   ∂  
∀i mgij q̇ j − i 21 mgkj q̇ k q̇ j = Qi (133)
dt ∂q

Le calcul suivant est identique à celui de la démonstration du théorème 16.4.1 p. 194 :

!
dgij dq k j 1 ∂gkj k j
j
∀i m gij q̈ + k q̇ − q̇ q̇ = Qi
dq dt 2 ∂xi
 
∀i m gij q̈ j + gij,k q̇ k q̇ j − 12 ∂i gkj q̇ k q̇ j = Qi
h   i
∀i m gij q̈ j + gij,k − 21 ∂i gkj q̇ k q̇ j = Qi

En remarquant que gij,k q̇ k q̇ j = gki,j q̇ k q̇ j :

h   i
∀i m gij q̈ j + 1
2
gki,j + 21 gij,k − 12 ∂i gkj q̇ k q̇ j = Qi
h i
∀i m gij q̈ j + 12 ( gki,j + gij,k − ∂i gkj ) q̇ k q̇ j = Qi
 
∀i m gij q̈ j + Γkij q̇ k q̇ j = Qi
 Dynamique classique 213

Par multiplication contractée par gih g ih = 1 (relation (102) p. 177) :

 
∀i mgih δjh q̈ j + g ih Γkij q̇ k q̇ j = Qi
 
∀i mgih q̈ h + Γkhj q̇ k q̇ j = Qi
!
dv h + v j Γkhj dq k
∀i mgih = Qi
dt
!
dv h + v j ωjh
∀i mgih = Qi
dt
Dv h
∀i mgih = Qi
dt
Dvi
∀i m = Qi
dt
∀i mai = Qi
Ainsi les membres de gauche des équations de Lagrange (132) ne sont autres que les compo-
santes covariantes du vecteur accélération de M dans l’espace riemannien de configuration. Les
équations de Lagrange étendent la relation fondamentale de la dynamique aux espaces courbes.
D’après les relations (131) p. 212, on peut encore écrire les équations du mouvement sous la
forme :
dv v2
∀i m ui + m ni = Qi (134)
dt ρ
Au cours du mouvement le vecteur force généralisée reste dans le plan défini par la tangente à
la trajectoire et par la normale principale.

17.2.3 Absence de forces extérieures

En l’absence de forces extérieures exercées sur le système, c’est-à-dire lorsque les Qi sont
nulles, l’énergie cinétique est constante puisqu’il n’y a pas d’énergie potentielle, la vitesse est
donc constante et l’accélération nulle, le point M suit une géodésique de Vn :
∀i ai = 0
dv v2
∀i m ui + m ni = 0
dt ρ
Soit : 
 dv

=0

dt
1/ρ = 0

La courbure est nulle dans l’espace de Riemann. À partir des relations (133) p. 212 nous avons
également :
d   ∂  
∀i mgij q̇ j − i 21 mgkj q̇ k q̇ j = 0
dt ∂q

∀i q̈i − 21 ∂i gkj q̇ k q̇ j = 0 (135)

Ce sont les équations des coordonnées de la géodésique suivie par le système dans l’espace de
riemann des configurations
214 Dynamique classique

17.2.4 Forces dérivant toutes d’une énergie potentielle

Supposons que le vecteur force généralisée dérive d’une énergie potentielle indépendante du
temps :

∀i Qi = −∂i V (q i )

En prenant le produit scalaire de la relation (134) p. 213 par le vecteur vitesse,

!
i dv v2
v m ui + m ni = Qi v i
dt ρ
!
i dv v2 ∂V dq i
mvu ui + ni = − i
dt ρ ∂q dt
dv dV
mv =−
ˆ dt ˆdt
mvdv = − dV
1
2
mv 2 + V = cste

qui est l’équation de conservation de l’énergie mécanique d’un système conservatif (dont les
forces dérivent toutes d’un potentiel). La constante est l’énergie mécanique totale E. Cette
équation nous donne l’expression de la vitesse d’un système conservatif :
q
v= 2 (E − V )

À partir des relations (133) p. 212, la loi du mouvement du système s’écrit :

d   m ∂gkj k j ∂V
∀i m gij q̇ j − i
q̇ q̇ = − i
dt 2 ∂q ∂q

Ce ne sont pas les équations des coordonnées d’une géodésique à cause du membre de droite
non nul. Cependant, dans le paragraphe suivant nous montrons que nous pouvons quand même
réduire le problème à la recherche d’une géodésique.

17.2.5 Recherche d’une géodésique

Déterminons la trajectoire fictive du point représentatif d’un système en présence d’une
énergie potentielle, sous la forme d’une géodésique. Gardons l’hypothèse de conservation de
l’énergie mécanique du paragraphe précédent (système conservatif).
— Dans la loi du mouvement, remplaçons le temps par la fonction à déterminer θ(t). Les
coordonnées sont maintenant des fonctions de la fonction θ(t) :

∀i q i = q i [θ(t)]
dq i [θ(t)] dq i dθ(t)
∀i =
dt dθ(t) dt
dq i
∀i q̇ i = θ̇
dθ
 Dynamique classique 215

La loi horaire ne dépend plus explicitement du temps mais cela ne change pas la forme
de la trajectoire suivie par le système :
!
dθ d dq j dθ m ∂gkj dq k dθ dq j dθ ∂V
∀i m gij − + =0
dt dθ dθ dt 2 ∂q i dθ dt dθ dt ∂q i
!
d dq j 1 ∂gkj dq k dq j 1 ∂V
∀i θ̇ gij θ̇ − θ̇2 i
+ =0 (136)
dθ dθ 2 ∂q dθ dθ m ∂q i
— Changeons d’espace de configuration en changeant de métrique mais pas de système
de coordonnées (q i ) :
ds′2 = F (q i )ds2
= F (q i )gij dq i dq j
= gij′ dq i dq j
Par la suite nous fixerons la nouvelle métrique par l’intermédiaire de la fonction inconnue F (q i )
de telle sorte que la trajectoire soit une géodésique dans le nouvel espace de configuration.
Cherchons la composante covariante de la vitesse dans cette nouvelle métrique en utilisant la
fonction θ(t) :
∀i qi′ = gij′ q j
= F (q i )gij q j
dqi′ dq j
= F (q i )gij
∀i
dθ dθ
Par analogie avec les relations (135) p. 213, les équations des coordonnées d’une géodésique de
ce nouvel espace de configuration sont données par :
! ′
d dqi′ 1 ∂gjk dq j dq k
∀i − =0
dθ dθ 2 ∂q i dθ dθ
!
d dq j 1 ∂gkj dq k dq j 1 ∂F dq k dq j
∀i F gij − F − g kj =0
dθ dθ 2 ∂q i dθ dθ 2 ∂q i dθ dθ
Puisque le choix de la fonction θ(t) est libre, prenons la égale à l’abscisse curviligne s′ (qui est
bien fonction du temps). Nous avons alors,
dq k dq j dq k dq j
F gkj = F gkj ′ ′
dθ dθ ds ds
′2
ds
= ′2
ds
dq k dq j 1
gkj =
dθ dθ F
et par conséquent (en gardant θ plutôt que s ) :
′
!
d dq j 1 ∂gkj dq k dq j 1 ∂F
∀i F gij − F i
− =0
dθ dθ 2 ∂q dθ dθ 2F ∂q i
!
d dq j 1 2 ∂gkj dq k dq j 1 ∂F
∀i F F gij − F i
− =0
dθ dθ 2 ∂q dθ dθ 2 ∂q i
Cette relation s’identifie avec la loi du mouvement du système (136) p. 215, si l’on prend :
2V
F (q i ) = θ̇ et F (q i ) = cste −
m
216 Dynamique classique

Pour la constante, prenons le double de l’énergie mécanique totale divisée par la masse :
2 h i
F (q i ) = E − V (q i )
m
Dans cette relation il vaut mieux ne pas remplacer E − V par T , car T est fonction des
vitesses. Dans l’hypothèse de la conservation de l’énergie mécanique, la trajectoire d’un système
dynamique qui correspond à une valeur donnée de l’énergie mécanique est une géodésiques de
l’espace de configuration pour la métrique riemannienne :
ds′2 = F (q i)gij dq idq j
2  
= E − V (q i ) gij dq i dq j
m
La loi horaire selon laquelle ces géodésiques sont décrites au cours du temps est donnée par :
dθ 2  
= E − V (q i )
dt ˆm
2  
θ(t) = E − V (q i ) dt
m
2t  
= E − V (q i ) + θ(t = 0)
m

17.3 Systèmes holonomes à liaisons rhéonomes

Considérons un système dynamique à n degrés de liberté. Lorsque les liaisons sont holo-
nomes, parfaites et dépendantes du temps, les configurations possibles pour le système dé-
pendent de l’instant considéré. Nous sommes amenés à substituer à l’espace de configuration,
l’espace-temps de configuration, c’est-à-dire une variété à n + 1 dimensions Vn+1 , pour laquelle
les q i et le temps q 0 constituent un système de coordonnées. Le point représentatif du système
dynamique se déplace en fonction du temps, sur une hypersurface qui se déforme dans le temps.
Remarque 17.3.1. Le passage à un système de coordonnées en mouvement est traité comme un cas
particulier de liaisons holonomes dépendantes du temps. On utilise les mêmes formules mais le nombre de
coordonnées ne change pas.

Soit ds l’élément linéaire de l’espace-temps de configuration,

ds2 = gαβ dq α dq β
où les indices grecs varient de 0 à n, et où les gαβ sont fonction des q λ .
Le vecteur vitesse a pour composantes contravariantes,
dq αα
∀α v = = q̇ α
dt
de sorte que :


∀i dq i
q̇ i =
dt (137)


q̇ 0 = 1
Le vecteur vitesse a pour composantes covariantes :
∀α vα = gαβ v β = gαβ q̇ β = q̇α
 Dynamique classique 217

A partir de la vitesse cherchons l’expression de l’énergie cinétique :

T = 21 mv 2
ds2
= 12 m
dt2
= 2 mgαβ q̇ α q̇ β
1

Comme pour le cas holonome :

2T 2
ds2 = dt
m
En dérivant l’énergie cinétique par rapport à la vitesse :
 
∂T ∂ m X α β
X
∀α α
= α
g αβ q̇ q̇ + gαβ q̇ α q̇ β 
∂ q̇ ∂ q̇ 2 α β
!
m ∂ X α β
X
= g αβ q̇ q̇ + gαβ q̇ α q̇ β
2 ∂ q̇ α α α

= mgαβ q̇ β
= mvα
Les n composantes pi de l’impulsion généralisée sont donc encore égales aux n composantes
covariantes vi de la vitesse multipliée par la masse.
La dérivée absolue de la vitesse par rapport au temps donne l’accélération :
Dv α
∀α aα =
dt
= q̈ + Γγαβ q̇ γ q̇ β
α

Pour les composantes covariantes de l’accélération :

Dv β
∀α aα = gαβ
dt
= gαβ q̈ + Γγαβ q̇ γ q̇ β
β

Avec (137) p. 216, q̇ 0 = 1 ⇒ q̈ 0 = 0, pour la composante temporelle de l’accélération :

a0 = g0β q̈ β + Γγ0β q̇ γ q̇ β
= g0i q̈ i + Γi0k q̇ i q̇ k + Γi00 q̇ i + Γ00k q̇ k + Γ000

Avec les relations (84) p. 161, Γi00 = 1

2
g00,i , Γ00k = 21 g00,k , Γ000 = 1
2
g00,0 :

a0 = g0i q̈ i + Γi0k q̇ i q̇ k + g00,i q̇ i + 12 g00,0

17.3.1 Les équations de la dynamique

Quel que soit le type de liaison, scléronome ou rhéonome, le mouvement du système est
déterminé par les équations de Lagrange :
!
d ∂T ∂T
∀i = 1, . . . , n − = Qi
dt ∂ q̇ i ∂q i
218 Dynamique classique

où l’énergie cinétique est maintenant fonction de q̇ 0 . Cherchons l’équation pour l’indice 0.

Effectuons le produit scalaire par q̇ i :
!
d ∂T i ∂T i
i
q̇ − i
q̇ = Qi q̇ i
dt ∂ q̇ ∂q
" ! #
d ∂T i ∂T ∂T
i
q̇ − i q̈ i − i q̇ i = Qi q̇ i
dt ∂ q̇ ∂ q̇ ∂q
! !
d ∂T i ∂T i ∂T i
i
q̇ − i
q̈ + i q̇ = Qi q̇ i (138)
dt ∂ q̇ ∂ q̇ ∂q

Réécrivons le premier terme du membre de gauche. L’énergie cinétique est une fonction homo-
gène de degré deux des vitesses généralisées (si les variables, ici les vitesses généralisées, sont
multipliées par un scalaire, le résultat est multiplié par ce scalaire au carré) :
   
T λq̇ 0 , . . . , λq̇ n = λ2 T q̇ 0 , . . . , q̇ n

En différentiant :
∂T  
α 2
d (λ q̇ ) = d λ T
∂ (λq̇ α )
∂T d (λq̇ α ) d (λ2 T )
=
∂ (λq̇ α ) dλ dλ
∂T
q̇ α = 2λ T
∂ (λq̇ α )

En posant λ = 1 nous trouvons

∂T α
q̇ = 2T
∂ q̇ α

appelée identité d’Euler, ici pour une fonction homogène de degré deux. Changeons d’indice :

∂T i ∂T 0
q̇ + 0 q̇ = 2T
∂ q̇ i ∂ q̇
∂T i ∂T
i
q̇ = 2T − 0
∂ q̇ ∂ q̇
! !
d ∂T i dT d ∂T
i
q̇ = 2 −
dt ∂ q̇ dt dt ∂ q̇ 0

Réécrivons le second terme du membre de gauche :

 
∂T i ∂T 0 ∂T i ∂T 0
dT q̇ i , q̇ 0 , q i , q 0 =
dq̇ + 0 dq̇ + i dq + 0 dq
∂ q̇ i ∂ q̇ ∂q ∂q
dT ∂T ∂T ∂T
= i q̈ i + i q̇ i + 0
dt ∂ q̇ ∂ q̇ ∂q
dT ∂T ∂T ∂T
− 0 = i q̈ i + i q̇ i
dt ∂q ∂ q̇ ∂ q̇
 Dynamique classique 219

Injectons ces deux relations dans (138) p. 218 :

! !
dT d ∂T dT ∂T
2 − − − 0 = Qi q̇ i
dt dt ∂ q̇ 0 dt ∂q
!
dT d ∂T ∂T
− + = Qi q̇ i
dt dt ∂ q̇ 0 ∂q 0
!
d ∂T ∂T dT
− = − Qi q̇ i
dt ∂ q̇ 0 ∂q 0 dt
Cette relation remplace celle de conservation de l’énergie que nous avions pour le cas holonome
scléronome. L’énergie mécanique ne se conserve plus car les liaisons, variables au cours du temps,
effectuent des travaux que nous ne pouvons prévoir explicitement. Nous obtenons les mêmes
équations que pour le cas holonome scléronome, ainsi qu’une équation pour la composante
temporelle :

∀i mai = Qi

(139)
ma = dT − Q q̇ i
 0 i
dt
Ces deux équations sont les équations du mouvement de M dans Vn+1 . Si le mouvement du
système a lieu sans forces extérieures exercées sur le système, les n composantes ai sont nulles,
mais a0 est en général différent de zéro et les trajectoires du point M dans Vn+1 ne s’interprètent
pas géométriquement d’une manière simple.

17.3.2 Forces dérivant toutes d’une énergie potentielle généralisée

Supposons que toutes les forces dérivent d’une énergie potentielle généralisée U (q 0 , q 1 , . . . , q n )
pouvant contenir explicitement le temps q 0 . Si l’on introduit le lagrangien
L =T −U
les équations du mouvement du système deviennent :
!
d ∂L ∂L
∀i = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇ i ∂q i
La métrique de la variété Vn+1 s’écrit :
dσ 2 = gαβ dq α dq β
= gij dq i dq j + 2 gi0 dq idq 0 + g00 dq 0 dq 0
 2
= gij dq i dq j + g00 dq 0
 2
= ds2 + g00 dq 0
où l’on a choisi ∀i gi0 = 0 en prenant des vecteurs de base orthogonaux entre l’espace et le
temps. Avec la relation (129) p. 210 et en faisant entrer la fonction U dans g00 :
2T 2  2
dσ 2 = dt + g00 dq 0
m
2T 2 2U 2
= dt − dt
m m
2L 2
= dt
m
220 Dynamique classique

Les formules (139) subsistent avec cette métrique à condition de remplacer les forces par leurs
énergies potentielles, c’est-à-dire T par L et les Qi par zéro. Les équations du mouvement du
point représentatif M dans l’espace Vn+1 doué de la nouvelle métrique s’écrivent :

∀i ai = 0


 dL
ma0 =
dt

17.4 Dynamique des milieux continus

17.4.1 Les milieux continus

D’un point de vue microscopique tout milieu est composé de particules. Cependant, en
prenant un volume de matière suffisamment grand, nous pouvons nous placer d’un point de
vue macroscopique et supposer le milieu continu. Cette approximation est valable pour les
fluides en hydrodynamique et pour les solides en théorie de l’élasticité. On utilise donc les
mathématiques du continu pour modéliser un milieu physique qui ne l’est pas. Rien de nouveau
à cela, en physique l’espace et le temps sont aussi supposés continus, et en mécanique classique
les échanges de matière, d’énergie et de quantité de mouvement ou de moment cinétique sont
supposés continus.
En relativité générale la notion de solide n’existe pas car elle suppose un déplacement
simultané des différentes parties du solide lorsqu’il est soumis à une force. En faisant vibrer un
solide on pourrait transmettre un signal avec une vitesse infinie, en désaccord avec la relativité
restreinte. Pour cette raison on utilise les milieux continus en relativité générale.
Rapportons l’espace à trois coordonnées curvilignes quelconques x1 , x2 , x3 . Étudions l’évo-
lution dans le temps d’une caractéristique quelconque ρ du milieu :
∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ
dρ = dt + 1 dx1 + 2 dx2 + 3 dx3
∂t ∂x ∂x ∂x
dρ ∂ρ ∂ρ dx1 ∂ρ dx2 ∂ρ dx3
= + + 2 + 3
dt ∂t ∂x1 dt ∂x dt ∂x dt
∂ρ ∂ρ
= + vi i (140)
∂t ∂x
t est le temps propre de l’observateur et les v i sont les composantes contravariantes de sa vitesse
relative avec le milieu. Si ρ est un scalaire, par exemple la masse volumique :
dρ ∂ρ
= + v · grad ρ
dt ∂t

17.4.2 Équation de continuité

Pour établir cette équation nous nous plaçons en un point fixe de l’espace. La masse d’un
volume quelconque V du milieu continu autour de ce point fixe a pour expression :
˚
M= ρ(xi , t)dv
V
Nous ne considérons ici que la variation de masse dans le temps puisque nous sommes en un
point fixe de l’espace :
∂M ∂ρ
˚
, dv
∂t V ∂t
 Dynamique classique 221

Comme il n’y a ni création ni destruction de masse dans ce volume, la variation de masse ne

peut être due qu’à un flux de matière à travers la surface S délimitant le volume V
∂ρ
˚ ¨
dv = − ρv · nds
V ∂t S
où n est la normale sortante à la surface S. Le produit scalaire d’une vitesse avec une surface
orientée définit bien un volume par unité de temps. Si le terme de gauche est positif, c’est-à-dire
si la masse et la masse volumique augmente avec le temps, alors de la matière entre dans la
surface et le produit scalaire v · n est négatif. Le signe négatif devant le terme de droite le rend
positif. Avec le théorème de la divergence :
∂ρ
˚ ˚
dv + div(ρv)dv = 0
V ∂t V
˚ " #
∂ρ
+ div(ρv) dv = 0
V ∂t
Cette relation étant indépendante du volume V , nous obtenons l’équation de continuité :
∂ρ
+ div(ρv) = 0
∂t
Cette équation s’appelle aussi équation de conservation de la masse. Elle nous dit que si la masse
volumique est constante à l’intérieur d’un volume, alors il n’y a pas de point dans ce volume
duquel le champ de vecteur ρv diverge, ce point étant une source, ni ne converge, le point étant
un puit. En notation indicielle, avec l’opérateur divergence en coordonnées rectilignes (106)
p. 178 :
∂ρ ∂(ρv i )
+ =0 (141)
∂t ∂xi
En notation indicielle, avec l’opérateur divergence en coordonnées curvilignes (104) p. 178 :
∂ρ
+ ∇i (ρv i ) = 0 (142)
∂t

17.4.3 Tenseur des tensions

Pour étudier l’équilibre des forces dans un milieu continu, nous considérons un volume à
face planes ayant le nombre minimal de faces planes, c’est-à-dire le tétraèdre. Pour les autres
volumes, comme par exemple le cube, le système d’équations des forces est surdéterminé car
l’équilibre est hyperstatique.
Rapportons l’espace à un système de coordonnées rectangulaire (x1 , x2 , x3 ) et un repère
naturel (o, e1 , e2 , e3 ).
x3

x2

1
x
Fig. 17.1. Tétraèdre
222 Dynamique classique

Soient f 1 , f 2 , f 3 les forces par unité de surface s’exerçant sur chacune des faces 1, 2, 3, et soit
F la force par unité de surface s’exerçant sur la face inclinée. Dans la base naturelle (ej ) le
vecteur f 1 qui s’exerce sur la face (x2 , x3 ) a pour expression :
f 1 = t11 e1 + t12 e2 + t13 e3
= t1j ej

Il a pour composantes une fois contravariantes les t1j . S’il n’y a pas de cisaillement sur cette
face,
f 1 = t11 e1

qui montre que f 1 est positive si elle de même sens que e1 , c’est-à-dire entrante. De même
f 2 = t2j ej
f 3 = t3j ej
En notation matricielle
    
f1 t11 t12 t13 e1
 2   
f  = t21 t22 t23  e2 
f 3
t31
t32
t33
e3
où les éléments des vecteurs sont eux-mêmes des vecteurs. En notation indicielle :
∀i f i = tij ej

Les tij sont homogènes à une force par unité de surface, une pression. Le tétraèdre étant supposé
à l’équilibre, la somme des forces entrantes est nulle :
Fs + f 1 s1 + f 2 s2 + f 3 s3 = 0
−F = f 1 s1 /s + f 2 s2 /s + f 3 s3 /s
Nous choisissons d’écrire F = kFkn où n est la normale sortante à la surface inclinée. Le signe
négatif disparait :
F = f 1 s1 /s + f 2 s2 /s + f 3 s3 /s
= f 1 (n · e1 ) + f 2 (n · e2 ) + f 3 (n · e3 )
Notons n1 , n2 , n3 les composantes covariantes du vecteur n :
F = f 1 n1 + f 2 n2 + f 3 n3
= f i ni
F j ej = tij ni ej
F j = tij ni
Dans la base naturelle (ej ) la force par unité de surface F a pour composantes contravariantes
les tij ni . D’après le critère de tensorialité 14.9.2 p. 146, les tij sont les composantes deux fois
contravariantes d’un tenseur. Vérifions-le en effectuant le changement de coordonnées de xi à
xi , auquel correspond le changement de base naturelle :
′

′
∂xk
∀j ej = ek′
∂xj
 Dynamique classique 223

La force par unité de surface se transforme selon :

F = tij ni ej
= tij (n · ei )ej
′ ! ′
ij ∂xl ∂xk
=t n· el′ ek′
∂xi ∂xj
′ ′
∂xl ∂xk
ij
=t (n · el′ )ek′
∂xi ∂xj
Or la force exercée sur la surface S ne dépend pas du système de coordonnées (la force est un
vecteur) :
F = F′
′ ′
∂xl ∂xk
ij ′ ′
t i j
(n · el′ )ek′ = tk l (n · el′ )ek′
∂x ∂x
′ ′
∂xl ∂xk ij k ′ l′
t = t
∂xi ∂xj
D’après le théorème 14.7.1 p. 137, la matrice 3 ×3 des tij est un tenseur deux fois contravariant,
appelé tenseur des tensions. La force infinitésimale a pour expression :
Fds = tij ni ej ds
dsi /ds = ni sont les composantes covariantes du vecteur n :
F j ej ds = tij dsi ej
∀j F j ds = tij dsi (143)

Lorsque le fluide est parfait (aucune force de cisaillement) le tenseur des tensions devenu
tenseur des pressions prend la forme suivante :
∀i, j tij = pg ij (144)
où le scalaire p est la pression du fluide au point et à l’instant considéré, et où les g ij sont les
composantes du tenseur métrique dans le système de coordonnées choisi. Lorsque ce dernier est
orthogonal, le tenseur métrique est diagonal ainsi que celui des pressions.

17.5 Équations de la dynamique des milieux continus

Si l’on ne considère que les forces de volume (forces électromagnétiques ou gravitationnelles),

la relation fondamentale de la dynamique appliquée à un élément de volume nous donne :
f dv = γρdv
où f est la somme des forces extérieures par unité de volume exercées sur l’élément de volume
dv. À ces forces de volume nous devons ajouter les forces de surface. Les forces surfaciques
extérieures à l’élément de volume considéré sont positives si elle sont entrantes, or au paragraphe
précédent nous avons choisi la convention inverse, nous devons donc ajouter un signe négatif :
f dv − Fds = γρdv
En notation indicielle :
∀i f i dv − F i ds = ργ i dv
∀i f i dv − tki dsk = ργ i dv
224 Dynamique classique

En intégrant :
˚   ¨
i i
∀i, V f − ργ dv − tki dsk = 0
V S
En utilisant le théorème de la divergence (voir plus loin 17.6.1 p. 225) dans un système de
coordonnées rectilignes :
˚  
∀i, V f i − ργ i − ∂k tki dv = 0
V
∀i ργ = f i − ∂k tki
i
(145)
De plus, la somme des moments des forces extérieures est égale au moment des forces d’inertie :
r × (f dv − Fds) = r × γρdv
En notation indicielle et en intégrant :
˚ h    i ¨  
i j j j i i
∀i, j, V x f − ργ − x f − ργ dv − xi tkj − xj tki dsk = 0
V S
En utilisant le théorème de la divergence (voir plus loin 17.6.1 p. 225) :
˚ h    i ˚  
i j j kj j i i ki
∀i, j, V x f − ργ − ∂k t − x f − ργ − ∂k t dv − tij − tji dv = 0
V V
Avec les relations (145) la première intégrale est nulle :
˚  
∀i, j, V tij − tji dv = 0
V
∀i, j tij = tji
Le tenseur des tensions est donc symétrique par rapport à ses deux indices.
Cherchons les équations de la dynamique des milieux continus dans un système de coordon-
nées curvilignes arbitraires. Les équations tensorielles
∀i ργ i = f i − ∇k tki (146)
sont invariantes par changement de système de coordonnées et redonnent les relations (145)
p. 224 pour un système de coordonnées rectilignes. Ce sont donc les équations cherchées. Ré-
écrivons l’accélération en fonction de la vitesse, relations (95) p. 171 :
dv i
∀i γ i = + Γk ij v k v j
dt
Avec la relation (140) p. 220, où la caractéristique quelconque ρ du milieu est ici l’une des
composantes contravariantes de la vitesse :
∀i γ i = ∂t v i + v k ∂k v i + Γk ij v k v j
 
= ∂t v i + v k ∂k v i + Γk ij v j
Avec la définition de la dérivée covariante 15.9.1 p. 169 :
∀i γ i = ∂t v i + v k ∇k v i
i ∂v i
∀i ργ = ρ + ρv k ∇k v i
∂t
∂ (ρv i ) ∂ρ    
= − vi + ∇k ρv k v i − v i ∇k ρv k
∂t ∂t " #
∂ (ρv )i   ∂ρ  
= + ∇k ρv k v i − v i + ∇k ρv k
∂t ∂t
 Dynamique classique 225

Avec l’équation de continuité (142) p. 221 le dernier terme est nul, il reste :
   
∀i ργ i = ∂t ρv i + ∇k ρv k v i
Par conséquent les équations de la dynamique des milieux continus (146) s’écrivent aussi :
   
∀i ∂t ρv i + ∇k ρv k v i + tki = f i (147)
Ces trois équations et celle de continuité déterminent la dynamique du milieu continu sous
l’action de forces de volume et de surface. Il faut bien entendu remplacer les tki et les f i par
des modèles de forces.
Dans un système de coordonnées rectilignes les symboles de Christoffel sont nuls. Avec les
relations (95) p. 171 puis avec (140) p. 220 :
dv i
∀i γ i =
dt
∂v i
= + v k ∂k v i
∂t
Si de plus la vitesse relative est nulle (référentiel au repos par rapport au milieu continu) :
∂v i
∀i γ i =
∂t
∂ (ρv i ) ∂ρ
∀i ργ i = − vi
∂t ∂t
i
∂ (ρv )
=
∂t
car les v i sont nulles dans ce référentiel entrainé. Les équations de la dynamique (147) s’écrivent :
∀i ∂t (ρv i ) + ∂k tki = f i
Soit p̄ le vecteur impulsion par unité de volume non relativiste, de composantes contravariantes :
∀i p̄i , ρv i (148)
Les équations de la dynamique et l’équation de continuité (141) p. 221 s’écrivent :

∀i ∂t p̄i + ∂k tki = f i
(149)
∂ + ∂i p̄i = 0
tρ

17.6 Équations de Poisson et de Laplace

17.6.1 Théorème de la divergence

Théorème 17.6.1. Théorème de la divergence
Soit u un champ de vecteurs. Pour tout volume V de surface S et de normale sortante n :
" ˚
u · n ds = div u dv
S V

En effet, si dans un volume donné un champ de vecteurs ne diverge pas, ni ne converge, alors
ce champ de vecteurs est à flux conservatif à travers la surface fermée de ce volume.
226 Dynamique classique

Démonstration. Soit un système de coordonnées rectangulaires (xi ), de base naturelle

(ei ). Soit S une surface fermée telle que toute droite parallèle aux axes de coordonnées coupe
cette surface en au plus deux points (par exemple un balon de baudruche suffisamment gonflé) :
" "
u · n ds = (u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 ) · n ds
S
"S " "
1 2
= u e1 · n ds + u e2 · n ds + u3e3 · n ds
S S S

x3

n2
S2

S1

n1

e3

e2
e1
x2
R

x1

Fig. 17.2. Volume de surface S

Calculons le dernier terme du membre de droite. Imaginons un plan (x1 , x2 ) horizontal

coupant la surface fermée S en deux, de sorte que la ligne d’intersection soit la plus longue
possible. Nous intégrons maintenant sur les deux surfaces S1 en bas et S2 en haut, non fermées,
de normales sortantes respectives n1 vers le bas et n2 vers le haut
" ¨ ¨
3 3
u e3 · n ds = u e3 · n1 ds1 + u3 e3 · n2 ds2
S S1 S2

avec :

e3 · n1 ds1 = −dx1 dx2
e · n2 ds2 = dx1 dx2
3

Les surfaces S1 et S2 ont pour équation respective :


 S1 : x3 = x31 (x1 , x2 )
S : x3 = x32 (x1 , x3 )
2
 Dynamique classique 227

Soit R le domaine d’intégration en x1 , x2 :

" ¨ ¨
3 3 1 2 3 1 2
u e3 · n ds = u (x , x , x2 ) dx dx − u3 (x1 , x2 , x31 ) dx1 dx2
S
¨R R

= [u3(x1 , x2 , x32 ) − u3 (x1 , x2 , x31 )] dx1 dx2

R
¨ ˆ x32


∂u3 3  1 2
= dx dx dx
R x31 ∂x3
∂u3
˚
= dv
V ∂x3

Nous obtenons un résultat similaire pour les coordonnées x1 et x2 , si bien que :

∂u1 ∂u2 ∂u3

" ˚ ˚ ˚
u · n ds = 1
dv + 2
dv + 3
dv
S V ∂x V ∂x V ∂x
!
∂u1 ∂u2 ∂u3
˚
= + + dv
V ∂x1 ∂x2 ∂x3

On reconnait la définition (106) p. 178 de l’opérateur différentiel divergence en coordonnées

rectilignes (a fortiori rectangulaires) :

∂u1 ∂u2 ∂u3

div u = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3
Avec cette définition :
" ˚
u · n ds = div u dv
S V

Le théorème peut s’étendre aux surfaces qui ne satisfont pas la condition que des droites paral-
lèles aux axes de coordonnées rectangulaires les coupent en au plus deux points. Pour établir
cette généralisation, subdiviser le domaine S en sous-domaines dont les surfaces satisfont la
condition. 

17.6.2 Théorème de Gauss

Théorème 17.6.2. Théorème de Gauss
Soient O un point origine et r = rer = le vecteur position d’un point quelconque :

er · n
"
O est extérieur à S, ds = 0
r2
"S
er · n
O est intérieur à S, ds = 4π
S r2

Démonstration. Soit le champ de vecteurs u = er /r 2 = r/r 3 où r est la distance au point

O. À partir du théorème de la divergence :
 
er · n er
" ˚
2
ds = div 2 dv
S r V r
228 Dynamique classique

— Supposons r 6= 0, c’est-à-dire O extérieur à S :

   
er r
div 2 = div 3
r r !
x1 x2 x3
= div 3 e1 + 3 e2 + 3 e3
r r r
! ! !
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
= 1 + 2 + 3
∂x r3 ∂x r3 ∂x r3
Pour le premier membre :
! ( )
∂ x1 ∂ x1
= 1
∂x1 r3 ∂x [(x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 ]3/2
 
3
= r − x × 2x × r /r 6
3 1 1

 
2
3 1 2 6
= r − 3r(x ) /r

donc :
  h   i
er
div = 3r 3 − 3 x2 + y 2 + z 2 r /r 6
r2
=0

— Supposons maintenant O intérieur à S. Entourons O d’une petite sphère s de rayon a

et de volume v. Soit V le volume intérieur à S et extérieur à s, et soient nS et ns les
normales sortantes respectives des surfaces S et s :
   
er · nS er · ns er er
" " ˚ ˚
ds − ds = div dv − div dv
S r2 s r2 V r2 v r2
 
er
˚
= div 2 dv
V r
=0
car O est extérieur à V . Nous avons alors :
er · nS er · ns
" "
ds = ds
S r2 s r2
1
"
= 2 ds
a s
4πa2
= 2
a
= 4π

17.6.3 Loi de Gauss pour la gravitation

Soient deux corps de masse M et m, le modèle de force F pour la force de gravitation
s’exerçant entre ces deux corps s’écrit :
GMm
F=− er
r2
 Dynamique classique 229

où la constante de proportionnalité G est appelée constante d’attraction gravitationnelle. Le

modèle du champ de gravitation créé par le corps de masse M à la distance r a pour expression :
GM GM
g,− 2
er = − 3 r (150)
r r
où r à pour origine M.
Théorème 17.6.3. Loi de Gauss, forme intégrale
Le flux d’un champ de gravitation à travers une surface fermée est égal à la somme des
masses intérieures à cette surface, multipliée par −4πG :
"
g · n ds = −4πGMint
S

Démonstration. À partir de la définition (150) du champ de gravitation, intégrons sur

une surface fermée autour de la masse, « cas intérieur », puis appliquons le théorème de Gauss :
GM
" "
g · n ds = − 2 er · n ds
S S r
er · n
"
= −GMint ds
S r2
= −4πGMint
La masse intérieure à la surface est la source du champ de gravitation, dirigé vers la masse. 

Le flux du champ de vecteurs g est nul à travers une surface extérieure à M, appelé « cas
extérieur » :
"
g · n ds = 0
S

Il n’y a ni source ni puit dans le volume définit par cette surface.

Théorème 17.6.4. Loi de Gauss, forme différentielle

div g = −4πρG

Démonstration. À partir du théorème de la divergence et de la forme intégrale du théo-

rème de Gauss appliqué au champ de gravitation :
˚ "
div g dv = g · n ds
V S
= −4πGMint
˚
= −4πG ρ dv
V
div g = −4πρG

Théorème 17.6.5. Équation de Poisson
Soit φ le potentiel d’un champ de gravitation. À l’intérieur d’une distribution de masse de
densité volumique ρ (cas « intérieur ») :

△φ = 4πρG (151)
230 Dynamique classique

Démonstration. Le champ de gravitation est conservatif, il dérive du potentiel de champ

φ, appelé potentiel newtonien, tel que :
− grad φ = g
GM
grad φ = 2 er
r
GM
φ=−
r
À partir de la loi de Gauss
− div grad φ = −4πρG
△φ = 4πρG

Théorème 17.6.6. Équation de Laplace
En posant ρ = 0 dans l’équation de Poisson, nous retrouvons le cas « extérieur » :
△φ = 0
 Relativité restreinte
18
18.1 La transformation de Lorentz

18.1.1 Vitesse de la lumière

Il n’est pas possible de démontrer ni de montrer expérimentalement que la lumière se propage
à la vitesse limite. La seule chose que pourrait montrer une expérience, c’est que la lumière ne
va pas à la vitesse limite. Lorsqu’une balance indique zéro on ne peut pas conclure, car soit la
balance n’est pas assez précise soit l’objet pesé a effectivement un poids nul. Par analogie, une
expérience qui n’indique pas de différence entre la vitesse de la lumière et la vitesse limite ne
permet pas de conclure. Quant à la théorie, elle ne peut pas se prononcer sur ce qui se mesure,
sauf à utiliser d’autres valeurs mesurées.
Le c apparaissant dans la transformation de Lorentz est la vitesse limite, alors que les
équations de Maxwell du champ électromagnétique font intervenir la vitesse de la lumière.
Si l’on trouvait une masse (en anglais une masse au repos) non nulle aux photons, la lumière
n’irait pas à la vitesse limite et les équations de Maxwell ne seraient plus covariantes, c’est-à-dire
invariantes par la transformation de Lorentz.

18.1.2 Invariants relativistes

c est une vitesse limite, elle est donc invariante par changement de référentiel galiléen. À un
changement de référentiel correspond une transformation des coordonnées spatio-temporelles,
chaque référentiel ayant a priori son propre système de coordonnées spatio-temporelles. La
transformation de coordonnées que l’on cherche doit laisser invariante c.
À partir de la vitesse limite on peut trouver un deuxième invariant relativiste qui fait
intervenir les coordonnées spatio-temporelles. Imaginons qu’à l’origine spatiale O(0, 0, 0) d’un
référentiel galiléen R se produise un flash à l’instant initial t = 0. Pour simplifier, on suppose
que la lumière se propage à la vitesse limite c. Un observateur dans R verra une sphère de
lumière de centre O s’étendre dans l’espace, d’équation :
x2 + y 2 + z 2 = c2 t2
Soit R′ un référentiel galiléen se déplaçant à la vitesse V constante dans R. On suppose
qu’à l’instant initial t′ = t = 0, l’origine spatiale O ′ (0, 0, 0) de R′ croise celle de R. En relativité
restreinte comme en mécanique non relativiste, un observateur dans R′ verra aussi une sphère
de lumière s’étendre dans l’espace. Cependant, par invariance de c, en relativité la sphère de
232 Relativité restreinte

lumière vue par un observateur dans R′ n’a pas pour centre O mais O ′, et a pour équation dans
R′ :
x′2 + y ′2 + z ′2 = c2 t′2
L’équation de la sphère de lumière est invariante par changement de référentiels galiléens, c’est
un invariant relativiste.

18.1.3 Transformation de Galilée

En physique non relativiste, pour passer des coordonnées spatiales et temporelle d’un point
dans un référentiel galiléen aux coordonnées du même point dans un autre référentiel galiléen,
c’est-à-dire pour effectuer un changement de référentiel galiléen, nous utilisons la transformation
de Galilée :
x′ = x − Vt ; y′ = y ; z′ = z ; t′ = t
Appliquons cette transformation à l’équation de la sphère de lumière dans R′ :
x′2 + y ′2 + z ′2 = c2 t′2
(x − Vt)2 + y 2 + z 2 = c2 t2
x2 − 2xVt + V2 t2 + y 2 + z 2 = c2 t2
Ce n’est plus une sphère dans R à cause des termes supplémentaires −2xVt et v 2 t2 .

18.1.4 Transformation spéciale de Lorentz

Pour obtenir une sphère nous ne pouvons pas garder t′ = t si nous voulons éliminer le terme
croisé −2xVt. On essaye alors la transformation la plus simple envisageable,
x′ = x − Vt ; y′ = y ; z′ = z ; t′ = t + Kx
où K est une constante qu’il faut déterminer. Appliquons cette transformation à l’équation de
la sphère de lumière dans R′ :
x2 − 2xVt + V2 t2 + y 2 + z 2 = c2 (t + Kx)2
= c2 t2 + 2c2 Kxt + c2 K 2 x2
     
x2 1 − c2 K 2 − 2xt V + c2 K + y 2 + z 2 = c2 t2 1 − V2 /c2
Pour éliminer le terme en xt on pose V + c2 K = 0, soit K = −v/c2 . La transformation et
l’équation dans R deviennent,
x′ = x − Vt ; y′ = y ; z′ = z ; t′ = t − Vx/c2
   
x2 1 − V2 /c2 + y 2 + z 2 = c2 t2 1 − V2 /c2
Pour
q obtenir l’équation d’une sphère dans R nous devons diviser x′ et t′ par le terme constant
1 − V2 /c2 dont l’inverse est appelé facteur relativiste ou facteur de Lorentz ou encore coeffi-
cient de parallaxe spatio-temporelle :
1
γ,q (152)
1 − V2 /c2

On note que pour toute vitesse relative il existe un facteur relativiste. Lorsque il y a plusieurs
vitesses relatives il faut préciser de quel facteur relativiste l’on parle.
 Relativité restreinte 233

De plus 0 6 V 6 c implique :
γ>1
La transformation devient 


 x′ = γ (x − Vt)







y′ =y

z′ = z

 !

 Vx





t′ =γ t− 2
c
et est appelée transformation spéciale de Lorentz. Elle est obtenue ici grâce à l’hypothèse
de l’invariance de c (qui entraine celle de l’équation de la sphère de lumière) et grâce à la
transformation de Galilée en considérant un mouvement de R′ dans le sens des x croissants.
On obtient la transformation inverse en permutant les coordonnées et en changeant V en −V :
!
′ ′ ′ ′ Vx′
x = γ (x + Vt) ; y=y ; z=z ; t=γ t + 2
c

18.1.5 Transformation générale de Lorentz

Dans le cas de la transformation générale de Lorentz, les origines des référentiels se croisent
à t = t′ = 0, leurs axes sont parallèles mais leur vitesse relative n’est pas selon l’axe des x.
Les points de l’espace-temps sont appelés points d’univers ou évènements (quelque chose
qui a lieu quelque part à un instant donné). Ils ont pour coordonnées (x, y, z, t) si l’on donne
les coordonnées spatiales avant la coordonnée temporelle, ou (t, x, y, z) dans le cas contraire. Le
terme d’évènement existe aussi en mécanique non relativiste où il a également pour coordonnées
(x, y, z, t), mais où le temps est universel.
Soit donc M un évènement, on pose OM = r le vecteur position de M dans R et O′ M = r′
son vecteur position dans R′ . On note r|| le vecteur position parallèle à V et r⊥ le vecteur
position perpendiculaire à V, de sorte que :
r = r|| + r⊥
De même pour r′ :
r′ = r′|| + r′⊥
La transformation spéciale de Lorentz donne :
r′|| = γ(r|| − Vt)
r′⊥ = r⊥
 
V·r
t′ = γ t −
c2
D’où la relation entre r′ et r :
r′ = γ(r|| − Vt) + r⊥
= r + (γ − 1)r|| − γVt
Or nous avons aussi,
V·r
r|| = V
V2
234 Relativité restreinte

donc


 ′ V·r
r
 = r + (γ − 1)V − γVt
V2
 

 V·r
t′ = γ t −

c2
Les transformations inverses s’obtiennent en permutant les coordonnées et en changeant V en
−V :


 ′ V · r′


 r = r + (γ − 1) 2
V + γVt′
V
!


 ′ V · r ′
t = γ t +

c2

18.2 L’espace-temps de Minkowski

18.2.1 Équation de la sphère de lumière

L’équation de la sphère de lumière étant la même dans tous les référentiels galiléens (para-
graphe 18.1.2 p. 231), cela suggère de poser au choix,
 
s2 = x2 + y 2 + z 2 − c2 t2 ou s2 = c2 t2 − x2 + y 2 + z 2
c’est-à-dire :
 
s2 = ± x2 + y 2 + z 2 − c2 t2 (155)

Nous avons vu que si s2 est nul dans un référentiel galiléen R, alors il est nul dans tout autre
référentiel galiléen R′ , autrement dit s et s′ sont proportionnels :
s = αs′

18.2.2 Espace homogène et isotrope, temps homogène

L’espace étant supposé homogène (toute expérience donne le même résultat indépendam-
ment de l’endroit où elle est faite), le facteur de proportionnalité α ne peut être fonction des
coordonnées. Le temps étant également supposé homogène (toute expérience donne le même
résultat indépendamment de l’époque à laquelle elle est faite), α ne peut être fonction du temps.
L’espace étant supposé isotrope (toute expérience donne le même résultat indépendamment de
l’orientation choisie dans l’espace), α ne peut être fonction de la direction de la vitesse relative
des référentiels. α n’est donc fonction que de la norme de la vitesse relative des référentiels :
s = α(V)s′

18.2.3 Loi de composition interne

Si l’on considére trois référentiels d’inertie nous avons

s1 = α(V12 )s2


s2 = α(V23 )s3



s1 = α(V13 )s3
 Relativité restreinte 235

soit,
s1 = α(V12 )α(V23 )s3
α(V13 ) = α(V12 )α(V23 )
Cette relation est impossible car V13 dépend non seulement des valeurs V12 et V23 , mais aussi
de l’angle entre les vecteurs V12 et V23 . Par conséquent α est une constante et nous avons :
α = α2
Cela laisse deux possibilités, α = 0 donne s = 0 ce qui est impossible, donc α = 1 et :
s = s′ (156)

18.2.4 Intervalle élémentaire d’univers

s est une distance spatio-temporelle quadridimentionnelle, invariante par changement de
référentiel galiléen, donc absolue dans l’espace-temps. Cette distance dans l’espace-temps entre
deux évènements est appelée intervalle d’univers ou distance d’univers ou intervalle d’espace-
temps ou métrique de l’espace-temps. Si l’on considère deux évènements infiniment proches
(x, y, z, t) et (x + dx, y + dy, z + dz, t + dt), l’expression
 
ds2 = ± dx2 + dy 2 + dz 2 − c2 dt2
a même valeur dans tout référentiel galiléen. Choisissons la convention de signe suivante :
ds2 = c2 dt2 − dx2 − dy 2 − dz 2 (157)
Si les deux évènements appartiennent à une trajectoire décrite avec une vitesse v, nous avons
dx2 + dy 2 + dz 2 = v 2 dt2 :
ds2 = c2 dt2 − v 2 dt2
Si v est inférieure à c alors ds2 > 0.
Nous sommes ainsi conduits, en relativité restreinte, à douer la variété d’univers V4 de la
métrique définie par la forme quadratique (157). Cette métrique étant à coefficients constants
en coordonnées galiléennes (x, y, z, t) et de signature + − −−, elle définit V4 comme un espace
pseudo-euclidien : le « pseudo » vient du fait que la métrique, ou signature, n’a pas que des
signes positifs, le « euclidien » vient des coefficients constants en coordonnées galiléennes. À cet
espace on donne le nom d’espace-temps de Minkowski.
Les coordonnées galiléennes constituent un système de coordonnées rectangulaire pour cet
espace, dont la base naturelle est non normée. On obtient dans V4 une base orthonormée si l’on
substitue aux variables x, y, z, t les variables :
x1 = x, x2 = y, x3 = z, x4 = ct
La métrique prend alors la forme :
 2  2  2  2
ds2 = dx4 − dx1 − dx2 − dx3
Les variables xα sont appelées coordonnées galiléennes réduites. Appelons mαβ le tenseur mé-
trique, les indices grecs variant de 1 à 4 :
ds2 = mαβ dxα dxβ
avec :
∀α 6= β mαβ = 0 et m44 = −m11 = −m22 = −m33 = 1
236 Relativité restreinte

L’espace-temps de Minkowski peut bien entendu être rapporté à un système de coordonnées

curvilignes (y α ) quelconque et la métrique s’écrit

ds2 = gαβ dy αdy β

où les gαβ sont des fonctions des coordonnées curvilignes.

18.3 Quadrivitesse unitaire

Définissons le temps propre τ comme étant le temps qui s’écoule dans le référentiel du point
matériel, autement dit le temps du référentiel dans lequel les deux évènements ont lieu au même
endroit. La relation (157) p. 235 donne :

ds2 = c2 dτ 2

Le temps écoulé et c étant toujours positifs

ds = cdτ

qui montre que l’intervalle s est égal au temps propre au facteur c près, dans la convention de
signe (157) p. 235 choisie.

Dans l’espace-temps de Minkowski on considère un point matériel en mouvement avec une

vitesse inférieure à c, donc pour lequel ds2 > 0. Ce mouvement peut être défini par la donnée
des coordonnées xα de ce point en fonction d’un paramètre. Prenons pour paramètre l’intervalle
s, c’est-à-dire le temps propre au facteur c près. Nous avons alors xα = xα (s).

En coordonnées galiléennes réduites, définissons le vecteur vitesse unitaire d’univers ou

quadrivitesse unitaire par :

αdxα
∀α u ,
ds
Sa pseudo-norme est bien unitaire :

kuk2 = u · u
= mαβ uα uβ
!2 !2 !2 !2
dx4 dx1 dx2 dx3
= − + +
ds ds ds ds
ds2
= 2
ds
=1

Nous avons :
 

 dxi 
 dt
∀i

i
u = ∀i
 ui = v i
ds ⇒ ds

 dx4 
 dt

u 4 = 
u 4 =c
ds ds
 Relativité restreinte 237

où les indices latins varient de 1 à 3. La relation (157) p. 235 donne également

ds2 = c2 dt2 − dx2 − dy 2 − dz 2
ds2
= c2 − v 2
dt2
ds √ 2
= c − v2
dt
dt 1
= q
ds c 1 − v 2 /c2
= γ/c
où l’on s’est servi de la définition du facteur relativiste γ, (152) p. 232. Si bien que la quadri-
vitesse unitaire s’écrit : 
∀i ui = γv i /c
(158)
u 4 = γ

Supposons le point matériel animé d’un mouvement inertiel, autrement dit rectiligne et uniforme
(v i = cstes ) :


 dui

 ∀i = 1, 2, 3 =0
ds

 du4

 =0
ds
La quadrivitesse est constante (et pas seulement la vitesse). D’après la définition 16.4.1 p. 193 le
point matériel décrit une géodésique de l’espace-temps de métrique (157) p. 235. Nous pouvons
à présent écrire le principe d’inertie en relativité restreinte :
Un point matériel isolé admet pour trajectoire d’univers une géodésique de l’espace de Min-
kowski pour laquelle le ds2 est positif (dans la convention choisie).
Les géodésiques pour lesquelles ds2 = 0 correspondent aux droites parcourues à la vitesse c,
c’est-à-dire aux rayons lumineux si l’on suppose que la lumière se propage à la vitesse limite.

18.4 Dynamique relativiste des milieux continus

Nous nous plaçons dans un référentiel galiléen R0 au repos par rapport au milieu (les
composantes du vecteur vitesse d’espace sont nulles), dans un système de coordonnées rectan-
gulaire. Dans les équations non relativistes de la dynamique et de continuité (149) p. 225 le
vecteur impulsion volumique non relativiste p̄ ne contient que l’énergie de masse. Or en dyna-
mique relativiste toutes les formes d’énergie apportent leur contribution au vecteur impulsion
(les énergies s’additionnent). Pour former le vecteur impulsion relativiste nous devons prendre
en compte l’énergie des tensions mécanique. En revanche nous supposons l’absence de champ
électromagnétique.
Le travail par unité de temps de la force de tension est son produit scalaire par la vitesse
de l’élément de matière considéré. D’après (143) p. 223 :
vj F j ds = vj tij dsi
Remarque 18.4.1. Les composantes covariante vj sont nulles mais P la substitution se fera à la fin. De
même que lorsque l’on écrit la relation fondamentale de la dynamique F = d(mv)/dt la vitesse peut être
nulle sans que l’accélération le soit.
238 Relativité restreinte

Au terme vj tij homogène à une énergie par unité de temps et de surface correspond le terme
de mêmes dimensions c2 ρv i , où ρ est la masse volumique dans le référentiel propre. En se servant
de la définition non relativiste (148) p. 225, le vecteur impulsion relativiste par unité de volume
p a pour composantes contravariantes :
1
∀i pi = ρv i − vj tij
c2
Le signe négatif vient de la convention de signe positif pour une force de tension sortante de
l’élément de volume, or l’énergie de volume augmente si la force de tension est entrante. Les
composantes de ce vecteur sont nulles mais il n’en est pas de même de leurs dérivées. Les
équations (149) p. 225 deviennent :
  

 1
∀i
 ∂t ρv − 2 vj tij + ∂k tki = f i
i
c
 

 1
∂t ρ + ∂i ρv i − 2 vj tij = 0

c
En tenant compte de la nullité des v i :

 1

∀i ρ∂t v i − ∂t vj tij + ∂k tki = f i
c2


∂t ρ + ρ∂i v i −
1
∂i vj tij = 0
c2
Introduisons la variable x4 = ct :

 1

∀i cρ∂4 v i −∂4 vj tij + ∂k tki = f i
c (159)

 i 1
c∂4 ρ + ρ∂i v −
2
∂i vj tij = 0
c

18.5 Forme tensorielle des équations du mouvement

Il s’agit d’écrire les relations (159) dans l’espace-temps de la relativité, c’est-à-dire sous
forme de quadri-tenseurs et quadrivecteurs. Nous introduisons le quadri-tenseur d’univers sy-
métrique T de composantes deux fois contravariantes T λµ qui généralise le tenseur des tensions
du paragraphe 17.4.3 p. 221
∀i, k T ik = tik ; ∀i T i4 = T 4i = T 44 = 0
le quadrivecteur force d’univers
∀i φi = f i ; φ4 = 0
ainsi que le quadrivecteur vitesse unitaire d’univers (158) p. 237,
∀i ui = γv i /c ; u4 = γ
qui a alors pour composantes dans R0 :
∀i ui = 0 ; u4 = 1
Montrons que les équations (159) s’écrivent
 
∀λ ∇µ c2 ρuλ uµ + T λµ = φλ (160)
 Relativité restreinte 239

équivalent au système d’équations :

     

∀i ∇µ c2 ρui uµ + T iµ = φi 
∀i ∇µ c2 ρui uµ + ∇4 T i4 + ∇k T ik = f i
  ⇒  
 
 ∇µ c2 ρu4 uµ + T 4µ = φ4  ∇µ c2 ρu4 uµ + ∇k T 4k + ∇4 T 44 = 0
En coordonnées rectangulaires :
  

∀i ∂µ c2 ρui uµ + ∂4 T i4 + ∂k T ik = f i
 

∂µ c2 ρu4 uµ + ∂k T 4k + ∂4 T 44 = 0

∀i c2 ui uµ ∂µ ρ + c2 ρuµ ∂µ ui + c2 ρui ∂µ uµ + ∂4 T i4 + ∂k T ik = f i
 c2 u 4 u µ ∂ + c2 ρuµ ∂µ u4 + c2 ρu4 ∂µ uµ + ∂k T 4k + ∂4 T 44 = 0
µρ

Or :
∀µ ∂µ u4 = 0 ⇒ ∂µ uµ = ∂k uk
∀i ∂i ρ = 0 ⇒ ∂µ ρ = ∂4 ρ ⇒ uµ ∂µ ρ = u4 ∂4 ρ

∀i c2 ui u4 ∂4 ρ + c2 ρuµ ∂µ ui + c2 ρui ∂µ uµ + ∂4 T i4 + ∂k T ik = f i
 c2 u 4 u 4 ∂ + c2 ρu4 ∂k uk + ∂k T 4k + ∂4 T 44 = 0
4ρ

Dans R0 , ∀i ui = 0 et avec u4 = 1 :
∀i uµ ∂µ ui = u4 ∂4 ui + ui ∂i ui
= u4 ∂4 ui
= ∂4 ui

∀i c2 ρ∂4 ui + ∂4 T i4 + ∂k T ik = f i
 c2 ∂ + c2 ρ∂i ui + ∂k T 4k + ∂4 T 44 = 0
4ρ

Dans R0 , ∀i ui = 0, et par hypothèse T i4 = 0 :

∀λ T λµ uµ = 0 (161)
∀λ T λ4 u4 + T λj uj = 0
∀λ T λ4 u4 = −T λj uj
 
∀λ, µ ∂µ T λ4 u4 = −∂µ T λj uj
u4 = 1 dans R0 :


λ4 λj


 ∀i ∂4 T i4 = −∂4 uj T ij
∀λ ∂4 T = −∂4 uj T 
∀λ, µ ∂µ T λ4 = −∂µ uj T λj ⇒ ⇒ ∂ T 44 = −∂4 uj T 4j = 0
4
∂ 4k kj 
kT = −∂k uj T 

∂ T 4k
k = −∂k uj T kj
Avec ces relations : 
∀i c2 ρ∂4 ui − ∂4 uj T ij + ∂k T ik = f i
 c2 ∂ + c2 ρ∂i ui − ∂k uj T kj = 0
4ρ

Dans R0 , γ = 1 ⇒ ui = v i /c, nous retrouvons les équations (159) p. 238 :


 i 1 i

∂4 u = ∂4 v
1 c
∀i, µ ∂µ ui = ∂µ v i ⇒
c 
 i 1
 ∂i u = ∂i v i
c
240 Relativité restreinte


 1

∀i cρ∂4 v i − ∂4 vj tij + ∂k tik = f i
c

 i 1
c∂4 ρ + ρ∂i v −
2
∂i vj tij = 0
c

18.6 Le tenseur impulsion-énergie

Introduisons le tenseur symétrique

1 λµ
∀λ, µ P λµ = ρuλ uµ + T
c2
de sorte que les équations (160) p. 238 s’écrivent :
1 λ
∀λ ∇µ P λµ = φ (162)
c2
Le tenseur P λµ est le tenseur impulsion-énergie du milieu continu considéré. Avec (161) p. 239,
le produit scalaire avec la quadrivitesse unitaire donne :
 
1
∀λ P λµ uµ = ρuλ uµ + 2 T λµ uµ
c
= ρuλ uµ uµ
= ρuλ
Le tenseur impulsion-énergie peut être vu comme une application linéaire ayant pour vecteur
propre le quadrivecteur vitesse unitaire et pour valeur propre correspondante la masse volu-
mique ρ.
D’après (144) p. 223, lorsque le milieu continu est un fluide parfait le tenseur impulsion-
énergie admet pour composantes :
∀i, k T ik = tik = −pg ik ; ∀i T i4 = T 4i = T 44 = 0
Le signe négatif vient du choix de la métrique ∀i, k g ik = −1. En tenant compte du fait que
∀i ui = 0 ⇒ ∀i, k ui uk = 0 et u4 u4 = 1 :

∀i, k T ik = −p(g ik − ui uk )  
⇒ ∀λ, µ T λµ = −p g λµ − uλ uµ
T 44 = p(g 44 − u4 u4 ) = 0
D’où
p  λµ 
∀λ, µ P λµ = ρuλ uµ − 2
g − u λ µ
u
 c
p p
= ρ + 2 uλuµ − 2 g λµ
c c
 Gravitation relativiste
19
19.1 Métrique de la relativité générale

En mécanique classique la gravitation est une force attractive entre les masses. Nous aban-
donnons ici la notion de force gravitationnelle pour un modèle où les masses et distributions
énergétiques courbent l’espace-temps. Une masse d’épreuve infiniment petite ainsi que la lu-
mière suivent alors les géodésiques de l’espace-temps.
L’univers est représenté par un espace de Riemann V4 à quatre dimensions, de métrique

ds2 = g λµ dy λdy µ

de signature + − −− ou − + ++. L’équation

ds2 = 0

définit en chaque point de la variété V4 un hypercône élémentaire de lumière. Les g λµ sont des
fonctions des coordonnées y λ , qui définissent complètement dans ce système de coordonnées les
géodésiques, donc la gravitation. C’est pourquoi on les appelle les potentiels de gravitation de
ce système. Ils sont au nombre de dix. Les dérivées de ces potentiels déterminent les symboles
de Christoffel qui apparaissent dans les équations des géodésiques. Le problème consiste en la
détermination de ces potentiels de gravitation.

19.2 Les équations de la relativité générale

Elles doivent généraliser les équations de Poisson (151) p. 229 et de Laplace qui déterminent
localement le potentiel newtonien dans les cas intérieur et extérieur à la distribution de matière,
et elles doivent s’exprimer sous la forme d’une égalité entre tenseurs de l’espace-temps,

∀λ, µ Sλµ = χQλµ

où χ est une constante liée à la constante d’attraction gravitationnelle. Le tenseur Qλµ est
le tenseur impulsion-énergie total des distributions de matière et d’énergie. Ce tenseur étant
d’ordre 2, le tenseur Sλµ que nous cherchons est aussi d’ordre 2.
242 Gravitation relativiste

Remarque 19.2.1.
∀λ, µ Sλµ = χQλµ
∀ν, ξ g λν g µξ Sλµ = g λν g µξ χQλµ
∀ν, ξ S νξ = χQνξ
∀λ, µ S λµ = χQλµ
Dans l’hypothèse d’un milieu continu avec interaction électromagnétiques nous avons
∀λ, µ Qλµ = Pλµ + Mλµ
où Pλµ est le tenseur impulsion-énergie du milieu continu et Mλµ est le tenseur impulsion-énergie
du champ électromagnétique. Pλµ et Mλµ étant symétriques, Qλµ l’est aussi. Par conséquent le
tenseur que nous cherchons Sλµ est aussi symétrique. La gravitation n’étant pas modélisée par
une force, les f i sont nulles et les équations (162) p. 240 deviennent :
∀λ, µ ∇µ P λµ = 0
La divergence du tenseur impulsion-énergie du milieu continu est nulle ainsi que celle de Qλµ
qui généralise Pλµ
∀λ, µ ∇µ Qλµ = 0
et donc aussi celle de Sλµ :
∀λ, µ ∇µ S λµ = 0
Sλµ est un tenseur purement géométrique ne dépendant que des potentiels de gravitation et de
leurs dérivées à l’ordre un et deux.
Le tenseur d’Einstein (128) p. 207, symétrique d’ordre deux, est conservatif et dépend des
potentiels de gravitation,
∀λ, µ Rλµ − 12 gλµ R
où Rλµ est le tenseur de Ricci et R sa courbure riemannienne scalaire. Élie Cartan a montré
que de façon générale les tenseurs satisfaisant aux deux conditions précédentes sont donnés par
h i
∀λ, µ Sλµ = h Rλµ − 12 gλµ (R + k)
où h et k sont des constantes. Nous avons alors
∀λ, µ Rλµ − 12 gλµ (R + k) = χQλµ
où l’on a supprimer la constante h puisqu’il y a déjà la constante χ. Sauf dans certaine études
cosmologiques très spéciales, on n’envisage en théorie relativiste de la gravitation que le cas
k = 0. Comme en mécanique de newton, on distingue le champ de gravitation intérieur à la dis-
tribution de matière de celui extérieur à cette distribution. Par exemple le champ de gravitation
est nul au centre d’une sphère pleine homogène, il croît linéairement avec la distance au centre
jusqu’à sa surface et enfin décroît en raison inverse du carré de la distance au centre. Dans le
« cas intérieur » donc, c’est-à-dire à l’intérieur des masses ou de la distribution énergétique qui
engendrent la courbure de l’espace-temps,
∀λ, µ Rλµ − 12 gλµ R = χQλµ
et dans le « cas extérieur » :
∀λ, µ Rλµ − 12 gλµ R = 0
 Gravitation relativiste 243

Par contraction on obtient les équations équivalentes :

∀µ, ν g νλRλµ − 21 g νλ gλµ R = 0
∀µ, ν Rνµ − 21 δµν R = 0
Par définition de la courbure scalaire (127) p. 206, Rνν = R :
( (
ν 6= µ Rνµ = 0 ν 6= µ Rνµ = 0
⇒
ν = µ Rνν = 12 R ν = µ R = 21 R = 0
Par conséquent dans les deux cas :
∀µ, ν Rνµ = 0
∀λ, µ gλν Rνµ = 0
∀λ, µ Rλµ = 0
 20
Annexes

20.1 Diagrammes d’espace-temps

20.1.1 Mécanique classique

En mécanique classique, à un changement de référentiel galiléen correspond un changement
d’origine du système de coordonnées spatiales. La coordonnée temporelle étant la même dans
tous les référentiels, on ne la représente pas mais on représente deux des trois coordonnées
spatiales à un instant donné. On prend pour instant initial t0 le moment où les référentiels se
croisent (Fig. 20.1) :

y, y ′

R, R′

x, x′

Fig. 20.1. Référentiels confondus à t0

Habituellement on trouve la représentation suivante des référentiels à l’instant t1 (Fig. 20.2),

y y′

R R′

x x′

Fig. 20.2. Référentiels à t1

où les référentiels ont une vitesse constante d’éloignement v selon l’axe x, et où la trajectoire
relative est en pointillés. La représentation du vecteur v attaché à R ou à R′ implique que l’on
se situe dans l’autre référentiel (Fig. 20.3) :
246 Annexes

y y′

R R′
v

x x′

Fig. 20.3. Nous sommes dans R

Nous sommes dans R et nous observons le référentiel R′ s’éloigner de nous avec la vitesse v.
Pour faire le lien avec la représentation de Minkowski-Poincaré de l’espace-temps de la relativité
restreinte, voici une représentation avec la coordonnée temporelle et une coordonnée spatiale.
À l’instant t0 où les référentiels se croisent (Fig. 20.4) :

t, t′

R, R′

t0 x, x′

Fig. 20.4. Référentiels confondus à t0

À l’instant t1 nous avons la représentation suivante, dans laquelle les observateurs se trouvent
au croisement des axes temporel et spatial (Fig. 20.5) :

t t′

R R′

t1 x t′1 x′
t0 t′0
Fig. 20.5. Référentiels à t1 = t′1

Ici, la représentation de la trajectoire indique que l’on se situe dans R.

20.1.2 Relativité restreinte

En relativité restreinte, à un changement de référentiel dans l’espace-temps correspond
un changement d’origine du système de coordonnées spatiales, mais aussi un changement de
la coordonnée temporelle et de la coordonnée spatiale dans l’axe du mouvement. Le temps
et l’espace se « mélangent » lorsqu’on observe un référentiel autre que le sien propre. Dans
la représentation de Minkowski-Poincaré on ne s’intéresse plus au déplacement dans l’espace
comme en mécanique classique, on représente les coordonnées (t, x) des référentiels à l’instant
t0 où ils se croisent (Fig. 20.6) :
 Annexes 247

t t′
R, R′

x′

t0 x

Fig. 20.6. Référentiels à t0 vus de R

Nous sommes dans R et nous observons le référentiel R′ dont les axes de coordonnées
spatio-temporelles sont obliques. En représentant les coordonnées (t, x) à l’instant t1 on a la
figure 20.7,
t t′
R R′

x′
t1 x t1
t0 t0

Fig. 20.7. Référentiels à t1 vus de R

qui fait le lien avec la figure 20.5 de la mécanique classique.

20.2 Orthonormalisation de Gram-Schmidt

Retour au Théorème de Gram-Schmidt 7.6.1 p. 56.

Démonstration. Méthode d’orthonormalisation de Gram-Schmidt
Pour tout espace vectoriel pré-euclidien, la méthode d’orthonormalisation de Schmidt permet
la construction effective d’une base orthonormée.
Soit (u1 , u2 , . . . , un ) une base quelconque d’un espace vectoriel pré-euclidien En . Cher-
chons n vecteurs v1 , v2 , . . . , vn , orthogonaux entre eux et linéairement indépendants pour for-
mer une base orthogonale. Pour le premier de ces vecteurs, nous posons :
v1 = u1
Bien entendu, (v1 , u2 , . . . , un ) forme une base de En . Cherchons le deuxième vecteur v2 sous la
forme de la combinaison linéaire suivante, où λ1 est l’inconnue :
v2 = λ1 v1 + u2
Ecrivons la relation d’orthogonalité entre v1 et v2 :
v1 · v2 = 0
u1 · (λ1 u1 + u2 ) = 0
λ1 u1 · u1 + u1 · u2 = 0
u1 · u2
λ1 = −
ku1 k2
248 Annexes

λ1 est non nul car u1 et u2 sont supposés non orthogonaux. Le vecteur v2 est non nul car
le système (v1 , u2 , . . . , un ) étant libre, v1 et u2 sont non nuls et linéairement indépendants.
(v1 , v2 , u3 , . . . , un ) est donc un système libre. Cherchons le troisième vecteur v3 sous la forme :
v3 = µ1 v1 + µ2 v2 + u3
Les coefficients µ1 et µ2 se calculent en écrivant d’une part les relations d’orthogonalité entre
v1 et v3 :
v1 · v3 = 0
u1 · (µ1 v1 + µ2 v2 + u3 ) = 0
u1 · [µ1 u1 + µ2 (λ1 u1 + u2 ) + u3 ] = 0
µ1 u1 · u1 + µ2 λ1 u1 · u1 + µ2 u1 · u2 + u1 · u3 = 0
µ1 ku1 k2 + µ2 λ1 ku1 k2 − µ2 λ1 ku1 k2 + u1 · u3 = 0
u1 · u3
µ1 = −
ku1 k2
et d’autre part les relations d’orthogonalité entre v2 et v3 :
v2 · v3 = 0
(λ1 v1 + u2 ) · (µ1 v1 + µ2 v2 + u3 ) = 0
λ1 µ1 v1 · v1 + λ1 µ2 v1 · v2 + λ1 v1 · u3 + µ1 u2 · v1 + µ2 u2 · v2 + u2 · u3 = 0
λ1 µ1 v1 · v1 + λ1 µ2 v1 · v2 + λ1 v1 · u3 + µ1 (v2 − λ1 v1 ) · v1
+µ2 (v2 − λ1 v1 ) · v2 + (v2 − λ1 v1 ) · u3 = 0
µ1 v2 · v1 + µ2 kv2 k2 + v2 · u3 = 0
µ2 kv2 k2 + v2 · u3 = 0
v2 · u3
µ2 = −
kv2 k2
Nous avons déterminé le vecteur v3 , orthogonal aux vecteurs v1 et v2 . Ce vecteur est non
nul, car le système (v1 , v2 , u3 , . . . , un ) étant libre, v1 , v2 et u3 sont non nuls et linéairement
indépendants. Le système (v1 , v2 , v3 , . . . , un ) est donc libre. On construit ainsi de proche en
proche le système de vecteurs (v1 , v2 , . . . , vn ) orthogonaux entre eux, dont aucun n’est nul, et
dont l’ensemble forme une base orthogonale de En .
En divisant chacun de ces vecteurs par sa norme,
vi
∀i = 1, . . . , n ei =
kvi k
l’ensemble des vecteurs (e1 , e2 , . . . , en ) forme une base orthonormée de En . 

20.3 Bases non holonomiques

Considérons la base polaire normée. Ses vecteurs de base ont pour expression :
( (
eρ̂ = eρ eρ̂ = cos θ ex + sin θ ey
⇒
eθ̂ = ρ eθ
1
eθ̂ = − sin θ ex + cos θ ey
Existe-t-il un système de coordonnées (ξ, η) tel que (eρ̂ , eθ̂ ) en soit une base naturelle ?
( (
eρ̂ = eξ eρ̂ = x,ξ ex + y,ξ ey
⇒
eθ̂ = eη eθ̂ = x,η ex + y,η ey
 Annexes 249

Nous avons alors :

x,ξ = cos θ, y,ξ = sin θ
x,η = − sin θ, y,η = cos θ
Les dérivées partielles croisées donnent les relations suivantes :
 


∂ ∂x ∂ ∂x 


∂(− sin θ)
∂ cos θ

 ∂η ∂ξ = 
 ∂η =
∂ξ ∂η ∂ξ

⇒ 

 ∂ ∂y ∂ ∂y 
 ∂ sin θ ∂ cos θ
 = 
 =
∂η ∂ξ ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ
Il est plus simple de passer par la base duale normée.
 ρ̂  ρ̂
e = eρ e = cos θ ex + sin θ ey
⇒
eθ̂ = ρ eθ eθ̂ = − sin θ ex + cos θ ey
Existe-t-il un système de coordonnées (ξ, η) tel que (eρ̂ , eθ̂ ) en soit la base duale de la base
naturelle ?   ρ̂
eρ̂ = eξ e = ξ,x ex + ξ,y ey
⇒
eθ̂ = eη eθ̂ = η,x ex + η,y ey
Nous avons alors :
ξ,x = cos θ, ξ,y = sin θ
η,x = − sin θ, η,y = cos θ
Les dérivées partielles croisées donnent les relations suivantes :
 
 ∂ ∂ξ

∂ ∂ξ  ∂ cos θ = ∂ sin θ


 ∂y ∂x = ∂x ∂y
 
 ∂y ∂x

⇒ 

 ∂ ∂η ∂ ∂η 
 ∂(− sin θ) ∂ cos θ
 = 
 =
∂y ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x
Réécrivons la dernière relation :
∂ sin θ ∂ cos θ
+ =0
∂y ∂x
! !
∂ y ∂ x
√ + √ =0
∂y u2 + v 2 ∂x u2 + v 2
ce qui est impossible. Le système de coordonnées (ξ, η) n’existe donc pas.

20.4 Coordonnées curvilignes orthogonales

20.4.1 Coordonnées cylindriques

Vecteurs de la base naturelle en coordonnées cylindriques

Par analogie aux coordonnées polaires :

 e = cos φ ex + sin φ ey
 ρ

eφ = −ρ sin φ ex + ρ cos φ ey


e = e
z z
250 Annexes

    
eρ cos φ sin φ 0 ex
    
eφ  = −ρ sin φ ρ cos φ 0 ey 
ez 0 0 1 ez

Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées cylindriques


 keρ k


=1
keφ k = ρ



kez k = 1

Tenseur métrique en coordonnées cylindriques

Dans la base naturelle le tenseur métrique s’écrit :
 
1 0 0
 
[gij ] = 0 ρ2 0
0 0 1

20.4.2 Coordonnées sphériques

Vecteurs de la base naturelle en coordonnées sphériques

À partir de l’expression du vecteur position,
OM = xex + yey + zez
= r sin θ cos φ ex + r sin θ sin φ ey + r cos θ ez
nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :
 
 er = M ,r  e = sin θ cos φ ex + sin θ sin φ ey + cos θ ez

  r

eθ = M ,θ ⇒ eθ = r cos θ cos φ ex + r cos θ sin φ ey − r sin θ ez (163)

 

e = M e = −r sin θ sin φ e + r sin θ cos φ e
φ ,φ φ x y
    
er sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ ex
    
 eθ  =  r cos θ cos φ r cos θ sin φ −r sin θ  ey 
eφ −r sin θ sin φ r sin θ cos φ 0 ez

Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées sphériques

 q q


 ker k
 = sin2 θ cos2 φ + sin2 θ sin2 φ + cos2 θ = sin2 θ + cos2 θ = 1

 q q
r 2 cos2 θ cos2 φ + r 2 cos2 θ sin2 φ + r 2 sin2 θ = r 2 cos2 θ + r 2 sin2 θ = r
 keθ k =

 q

 √
ke k = r 2 sin2 θ sin2 φ + r 2 sin2 θ cos2 φ = r 2 sin2 θ = r sin θ
φ

Tenseur métrique en coordonnées sphériques

Dans la base naturelle le tenseur métrique s’écrit :
 
1 0 0

[gij ] = 0 r 2 0  
2 2
0 0 r sin θ
 Annexes 251

20.4.3 Coordonnées paraboliques (u, v)

20.4.3.1 Passage des coordonnées paraboliques aux rectangulaires (Fig. 20.8)

(
x = (u2 − v 2 )/2
y = uv

avec −∞ < u < +∞, v > 0.

20.4.3.2 Passage des coordonnées polaires aux paraboliques

 √
u = 2ρ cos (θ/2)
v
√
= 2ρ sin (θ/2)

y
u=2 v=2

u = 1.5 v = 1.5

u=1 v=1

u = 0.5 v = 0.5

u=0 v=0
x

Fig. 20.8. Coordonnées paraboliques (u, v)

252 Annexes

20.4.3.3 Vecteurs de la base naturelle en coordonnées paraboliques

Partant de l’expression du vecteur position :
OM = xex + yey
u2 − v 2
= ex + uvey
2
nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :


 ∂M
eu
 =
∂u

 ∂M

 ev =
∂v
(
eu = uex + vey
ev = −vex + uey

20.4.3.4 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées paraboliques

 √
keu k = u2 + v 2
 ke
√
vk = v 2 + u2

20.4.4 Coordonnées cylindrico-paraboliques (u, v, z)

20.4.4.1 Passage des coordonnées cylindrico-paraboliques aux rectangulaires


x


= (u2 − v 2 )/2
y = uv



z =z
avec −∞ < u < +∞, v > 0, −∞ < z < +∞.
Elles sont identiques aux coordonnées paraboliques, avec en plus z = z et ez = ez .

20.4.5 Coordonnées paraboloïdales (u, v, φ)

20.4.5.1 Passage des coordonnées paraboloïdales aux rectangulaires


x


= uv cos φ
y = uv sin φ



z = (u2 − v 2 )/2
avec u > 0, v > 0, 0 6 φ < 2π.
On obtient les surfaces de coordonnées paraboloïdales u = cste et v = cste en faisant tourner les
paraboles de la figure 20.8 p. 251 autour de l’axe x, cet axe devenant l’axe z (axe de symétrie
de révolution). Le troisième ensemble de surfaces de coordonnées, φ = cste , est formé de plans
coupant cet axe de révolution.
 Annexes 253

20.4.5.2 Vecteurs de la base naturelle en coordonnées paraboloïdales

Partant de l’expression du vecteur position :
OM = xex + yey + zez
u2 − v 2
= uv cos φ ex + uv sin φ ey + ez
2
nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :


 ∂M



eu =

 ∂u

 ∂M
ev =

 ∂v



 ∂M

eφ =

∂φ

eu


= v cos φ ex + v sin φ ey + uez
ev = u cos φ ex + u sin φ ey − vez


e = −uv sin φ e + uv cos φ e
φ x y

20.4.5.3 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées paraboloïdales

 q



 keu k = v 2 cos2 φ + v 2 sin2 φ + u2

 q
 kev k = u2 cos2 φ + u2 sin2 φ + v 2

 q


keφ k = u2 v 2 sin2 φ + u2 v 2 cos2 φ
 √

 keu k = v 2 + u2

 √
2 2
 kev k = u + v


ke
φk = uv

20.4.6 Coordonnées elliptiques (u, v)

20.4.6.1 Passage des coordonnées elliptiques aux rectangulaires (Fig. 20.9)

(
x = a cosh u cos v
y = a sinh u sin v
avec u > 0, 0 6 v < 2π.
En élevant au carré, nous avons :

u 2 = a2 cosh2 u cos2 v
 v2 = a2 sinh2 u sin2 v


 u2

 = cos2 v
a2 cosh2 u

 v2

 = sin2 v
2 2
a sinh u
254 Annexes

d’où :
u2 v2
2 2 + 2 2 = cos2 v + sin2 v
a cosh u a sinh u
=1
qui est l’équation d’une ellipse lorsque le paramètre u est constant, et :
u2 v2
2 2
− 2 2 = cosh2 u − sinh2 u
a cos v a sin v
=1
qui est l’équation d’une hyperbole lorsque le paramètre v est constant.

y
v = 2π/3 v = π/2 v = π/3

u=2
v = 5π/6 v = π/6

u = 1.5

u=1

v=π u=0 v=0

x

v = 7π/6 v = 11π/6

v = 4π/3 v = 5π/3

v = 3π/2

Fig. 20.9. Coordonnées elliptiques

20.4.6.2 Vecteurs de la base naturelle en coordonnées elliptiques

Partant de l’expression du vecteur position :

OM = xex + yey
= a cosh u cos vex + a sinh u sin vey
 Annexes 255

nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :



 ∂M
eu
 =
∂u

 ∂M

 ev =
∂v
(
eu = a sinh u cos vex + a cosh u sin vey
ev = −a cosh u sin vex + a sinh u cos vey

20.4.6.3 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées elliptiques

 q

keu k = a2 sinh2 u cos2 v + a2 cosh2 u sin2 v
q


kev k = a2 cosh2 u sin2 v + a2 sinh2 u cos2 v
 q

keu k = a sinh2 u cos2 v + (1 + sinh2 u) sin2 v
q

 ke 2 2 2 2
v k = a (1 + sinh u) sin v + sinh u cos v
 q

keu k = a sinh2 u + sin2 v
q


kev k = a sin2 v + sinh2 u

20.4.7 Coordonnées cylindrico-elliptiques (u, v, z)

20.4.7.1 Passage des coordonnées cylindrico-elliptiques aux rectangulaires



 x = a cosh u cos v

y = a sinh u sin v


z =z
avec u > 0, 0 6 v < 2π, −∞ < z < +∞.
Elles sont identiques aux coordonnées elliptiques, avec en plus z = z et ez = ez .

20.4.8 Coordonnées de trace elliptique allongée (ξ, η, φ)

20.4.8.1 Passage des coordonnées de trace elliptique allongée aux rectangulaires



 x = a sinh ξ sin η cos φ

y = a sinh ξ sin η sin φ


z = a cosh ξ cos η
avec ξ > 0, 0 6 η 6 π, 0 6 φ < 2π.
On obtient les surfaces de coordonnées elliptiques de trace allongée, ξ = cste et η = cste , en
faisant tourner les courbes de la figure 20.9 p. 254 autour de l’axe x, cet axe devenant l’axe z
(axe de symétrie de révolution). Le troisième ensemble de surfaces de coordonnées, φ = cste ,
est formé de plans coupant cet axe de révolution.
256 Annexes

20.4.8.2 Vecteurs de la base naturelle en coordonnées de trace elliptique allongée

Partant de l’expression du vecteur position :

OM = xex + yey + zez

= a sinh ξ sin η cos φ ex + a sinh ξ sin η sin φ ey + a cosh ξ cos ηez

nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :



 ∂M
 eξ

 =



∂ξ

 ∂M
eη =

 ∂η





 ∂M
eφ =

∂φ

 e = a cosh ξ sin η cos φ ex + a cosh ξ sin η sin φ ey + a sinh ξ cos ηez
 ξ

eη = a sinh ξ cos η cos φ ex + a sinh ξ cos η sin φ ey − a cosh ξ sin ηez


e = −a sinh ξ sin η sin φ e + a sinh ξ sin η cos φ e
φ x y

20.4.8.3 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées de trace elliptique allongée



keξ k

 q





 = a2 cosh2 ξ sin2 η cos2 φ + a2 cosh2 ξ sin2 η sin2 φ + a2 sinh2 ξ cos2 η




keη k
q



 = a2 sinh2 ξ cos2 η cos2 φ + a2 sinh2 ξ cos2 η sin2 φ + a2 cosh2 ξ sin2 η





keφ k

 q


 = a2 sinh2 ξ sin2 η sin2 φ + a2 sinh2 ξ sin2 η cos2 φ

 q



 keξ k = a cosh2 ξ sin2 η + sinh2 ξ cos2 η
 q

 keη k = a sinh2 ξ cos2 η + cosh2 ξ sin2 η


ke k = a sinh ξ sin η
φ

 q


 keξ k
 = a (1 + sinh2 ξ) sin2 η + sinh2 ξ cos2 η
 q
2 2 2 2
 keη k = a sinh ξ(1 − sin η) + cosh ξ sin η



ke
φk = a sinh ξ sin η
 q

 keξ k = a sin2 η + sinh2 ξ


 q

 keη k = a sinh2 ξ + sin2 η


ke k = a sinh ξ sin η
φ
 Annexes 257

20.4.9 Coordonnées de trace elliptique aplatie (ξ, η, φ)

20.4.9.1 Passage des coordonnées de trace elliptique aplatie aux rectangulaires



 x = a cosh ξ cos η cos φ

y = a cosh ξ cos η sin φ


z = a sinh ξ sin η
avec ξ > 0, −π/2 6 η 6 π/2, 0 6 φ < 2π.
On obtient les surfaces de coordonnées elliptiques de trace aplatie, ξ = cste et η = cste , en
faisant tourner les courbes de la figure 20.9 p. 254 autour de l’axe y, cet axe devenant l’axe z
(axe de symétrie de révolution). Le troisième ensemble de surfaces de coordonnées, φ = cste ,
est formé de plans coupant cet axe de révolution.

20.4.9.2 Vecteurs de la base naturelle en coordonnées de trace elliptique aplatie

Partant de l’expression du vecteur position :

OM = xex + yey + zez
= a cosh ξ cos η cos φ ex + a cosh ξ cos η sin φ ey + a sinh ξ sin ηez
nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :


 ∂M
 eξ

 =



∂ξ

 ∂M
eη =

 ∂η





 ∂M
eφ =

∂φ

 eξ


= a sinh ξ cos η cos φ ex + a sinh ξ cos η sin φ ey + a cosh ξ sin ηez
eη = −a cosh ξ sin η cos φ ex − a cosh ξ sin η sin φ ey + a sinh ξ cos ηez


e = −a cosh ξ cos η sin φ e + a cosh ξ cos η cos φ e
φ x y

20.4.9.3 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées de trace elliptique aplatie



 keξ k =

 q





 a2 sinh2 ξ cos2 η cos2 φ + a2 sinh2 ξ cos2 η sin2 φ + a2 cosh2 ξ sin2 η




keη k =
q



 a2 cosh2 ξ sin2 η cos2 φ + a2 cosh2 ξ sin2 η sin2 φ + a2 sinh2 ξ cos2 η





 keφ k =

q


 a2 cosh2 ξ cos2 η sin2 φ + a2 cosh2 ξ cos2 η cos2 φ
 q

 keξ k = a sinh2 ξ cos2 η + cosh2 ξ sin2 η


 q

 keη k = a cosh2 ξ sin2 η + sinh2 ξ cos2 η


ke k = a cosh ξ cos η
φ
258 Annexes

 q



 keξ k = a sinh2 ξ(1 − sin2 η) + cosh2 ξ sin2 η
 q

 keφ k = a (1 + sinh2 ξ) sin2 η + sinh2 ξ cos2 η


ke k = a cosh ξ cos η
φ
 q

 keξ k = a sinh2 ξ + sinh2 η


 q

 keφ k = a sin2 η + sinh2 ξ


ke k = a cosh ξ cos η
φ

20.4.10 Coordonnées ellipsoïdale (λ, µ, ν)

20.4.10.1 Passage des coordonnées ellipsoïdale aux rectangulaires

Le passage des coordonnées ellipsoïdales aux coordonnées rectangulaires s’obtient à partir
de l’équation d’un ellipsoïde 1 de demi-axes a, b, c respectivement suivant x, y, z :
u2 v 2 w 2
+ 2 + 2 =1
a2 b c

A partir de cette équation, nous écrivons les familles de surfaces orthogonales, qui constituent
ce système de coordonnées :
u2 v2 w2
+ + =1 (164a)
a2 − λ b2 − λ c2 − λ
u2 v2 w2
+ + =1 (164b)
a2 − µ b2 − µ c2 − µ
u2 v2 w2
+ + =1 (164c)
a2 − ν b2 − ν c2 − ν
avec :
λ < c2 < µ < b2 < ν < a2 (165)
L’équation (164a), avec la condition (165), est l’équation d’un ellipsoïde lorsque le paramètre
λ est constant.
L’équation (164b), avec la condition (165), est l’équation d’un hyperboloïde à une nappe
lorsque le paramètre µ est constant.
L’équation (164c), avec la condition (165), est l’équation d’un hyperboloïde à deux nappes
lorsque le paramètre ν est constant.
En résolvant par rapport aux variables x, y, z, nous avons :



 2 (a2 − λ)(a2 − µ)(a2 − ν)
u
 =

 (a2 − b2 )(a2 − c2 )



 (b2 − λ)(b2 − µ)(b2 − ν)
v 2
= (166)

 (b2 − a2 )(b2 − c2 )






 2 (c2 − λ)(c2 − µ)(c2 − ν)

 w =
(c2 − b2 )(c2 − a2 )

1. Voir Coniques.pdf
 Annexes 259

Vérifions que l’on retrouve, par exemple, l’équation (164a) à partir des équations (166) :
u2 v2 w2
+ +
a2 − λ b2 − λ c2 − λ
(a2 − µ)(a2 − ν) (b2 − µ)(b2 − ν) (c2 − µ)(c2 − ν)
= 2 + +
(a − b2 )(a2 − c2 ) (b2 − a2 )(b2 − c2 ) (c2 − b2 )(c2 − a2 )
(a2 − µ)(a2 − ν)(b2 − c2 ) − (b2 − µ)(b2 − ν)(a2 − c2 )+
=
(a2 − b2 )(a2 − c2 )(b2 − c2 )
(c2 − µ)(c2 − ν)(a2 − b2 )
+ 2
(a − b2 )(a2 − c2 )(b2 − c2 )
(a4 − µa2 − νa2 + µν)(b2 − c2 ) − (b4 − µb2 − νb2 + µν)(a2 − c2 )+
=
(a4 − b2 a2 − a2 c2 + b2 c2 )(b2 − c2 )
(c4 − µc2 − νc2 + µν)(a2 − b2 )
+ 4
(a − b2 a2 − a2 c2 + b2 c2 )(b2 − c2 )

a4 b2 − µa2 b2 − νa2 b2 + µνb2 − a4 c2 + µa2 c2 + νa2 c2 − µνc2 −

=
a4 b2 − b4 a2 − a2 c2 b2 + b4 c2 − a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 − b2 c4
−b4 a2 + µb2 a2 + νb2 a2 − µνa2 + b4 c2 − µb2 c2 − νb2 c2 + µνc2 +
a4 b2 − b4 a2 − a2 c2 b2 + b4 c2 − a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 − b2 c4
+c4 a2 − µc2 a2 − νc2 a2 + µνa2 − c4 b2 + µc2 b2 + νc2 b2 − µνb2
a4 b2 − b4 a2 − a2 c2 b2 + b4 c2 − a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 − b2 c4
a b − b a − a2 c2 b2 + b4 c2 − a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 − b2 c4
4 2 4 2
= 4 2
a b − b4 a2 − a2 c2 b2 + b4 c2 − a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 − b2 c4
=1

20.4.10.2 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées ellipsoïdale

 v
 u

 1u (µ − λ)(ν − λ)

 ke k = t 2
 λ

 2 (a − λ)(b2 − λ)(c2 − λ)



 v

 u
1u (µ − ν)(λ − µ)
 keµ k = t 2



2 (a − µ)(b2 − µ)(c2 − µ)

 v

 u

 1u (λ − ν)(µ − ν)


 keν k
 = t 2
2 (a − ν)(b2 − ν)(c2 − ν)

20.4.11 Coordonnées bipolaires (u, v)

20.4.11.1 Passage des coordonnées bipolaires aux rectangulaires (Fig. 20.10)



 a sinh v
x
 =
cosh v − cos u


 a sin u
y =
cosh v − cos u
260 Annexes

avec 0 6 u < 2π, −∞ < v < +∞.

Le passage s’écrit aussi :

u 2 + (y − a cot u)2 = a2 u
 (x − a cot v)2 + v 2 = a2 v
Les lignes de coordonnées u ou v constante sont des cercles non concentriques.

v=0

u = π/6

u = π/4

v = −0.5 v = 0.5
u = π/2
v = −1 v=1
v = −2 v=2 u = 2π
x

u = 3π/2

u = 7π/4

u = 11π/6

Fig. 20.10. Coordonnées bipolaires

20.4.11.2 Vecteurs de la base naturelle en coordonnées bipolaires

Partant de l’expression du vecteur position :

OM = xex + yey
a sinh v a sin u
= ex + ey
cosh v − cos u cosh v − cos u
nous trouvons l’expression des vecteurs de la base naturelle :


 ∂M
eu
 =
∂u

 ∂M

 ev =
∂v
 Annexes 261



 a sinh v sin u


 eu = ex +



(cosh v − cos u)2



 a cos u(cosh v − cos u) − a sin u(cosh v + sin u)

 + ey

 (cosh v − cos u)2

 a cosh v(cosh v − cos u) − a sinh v(sinh v − cos u)

 ev =

 2
ex −



(cosh v − cos u)



 a sin u sinh v

 − ey

(cosh v − cos u)2

20.4.11.3 Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonnées bipolaires


 a
keu k =
cosh v − cos u

 ke k = ke k
v u

20.4.12 Coordonnées cylindrico-bipolaires (u, v, z)

20.4.12.1 Passage des coordonnées cylindrico-bipolaires aux rectangulaires

 2

 u + (y − a cot u)2 = a2 u


(x − a cot v)2 + v 2 = a2 v


z=z
ou bien : 

 a sinh v


 x =

 cosh v − cos u
a sin u



y =

 cosh v − cos u

z = z

avec 0 6 u < 2π, −∞ < v < +∞, −∞ < z < +∞.

Elles sont identiques aux coordonnées bipolaires, avec en plus z = z et ez = ez .

20.4.13 Coordonnées toroïdales (u, v, φ)

20.4.13.1 Passage des coordonnées toroïdales aux cylindriques



 a sin u



ρ =

 cosh v − cos u
a sinh v



z =

 cosh v − cos u

φ = φ

avec 0 6 u < 2π, v > 0, 0 6 φ < 2π.

On obtient les surfaces de coordonnées toroïdales en faisant tourner les courbes de la figure
20.10 p. 260 autour de l’axe y, cet axe devenant l’axe z (axe de symétrie de révolution). Les
surfaces de coordonnée u = cste , sont des sphères, les surfaces de coordonnées v = cste , sont des
tores. Le troisième ensemble de surfaces de coordonnées, φ = cste , est formé de plans coupant
cet axe de révolution.