Tables des matières

Avant-propos

fi v

t
1 Cinétique d’un système de points matériels 1
1. Système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

o
2. Centre de masse ou centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Quantité de mouvement ou résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . 3

L
4. Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5. Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6. Référentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

d
7. Théorèmes de Kœnig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
8. Notion de Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

m e
2 Dynamique d’un système de points matériels
1. Actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Théorème de la résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . .
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9
9
11

a
3. Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. Principe fondamental de la dynamique sous forme torsorielle . . . . . . . . . 13

o h
5. Énergétique d’un système de points matériels . . . . . . . .

3 Cinématique du solide et des solides en contact

1. Modèle du solide indéformable . . . . . . . . . . .
2. Relation des vitesses dans un solide . . . . . . . .
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13

17
17
17

M
3. Mouvements particuliers de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4. Mouvement de solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5. Composition des vitesses et des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4 Action de contact entre solides 23

1. Torseur des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Lois de Coulomb du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3. Puissance des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4. Notion de liaison parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5 Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe 29

1. Moment cinétique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2. Enérgétique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3. Exemple d’étude du mouvement d’un solide en rotation autour d’un axe de
direction fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

i
6 Résumé de mécanique du solide 37
1. Cinétique d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2. Dynamique d’un système de points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3. Cinématique du solide et des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4. Action de contact entre solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

7 Problème : Chute d’une tartine (Mines-ponts 99) 49

1. Étude de la rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2. Étude de la chute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Corrigé : Chute d’une tartine (Mines-ponts 99)

fi 51

53

t
1. Étude de la rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2. Étude de la chute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

9 Problème :
1. . . . .
2. . . . .
3. . . . .
Étude d’une bicyclette
. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
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L
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o
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59
59
60
60

d
4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6. . . . .
7. . . . .

10 Corrigé
. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .

: Étude

m
d’une bicyclette e .
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60
60

61

a
1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3. . .
4. . .

o
5. . .
6. . .
h . . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
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63
64
65
65

M
11 Problème : Mouvement d’une voiture (ccp 2004)
1. Étude de la phase d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Étude de la phase de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Corrigé : Mouvement d’une voiture (ccp 2004)

1. Étude de la phase d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
68
69

71
71
2. Étude de la phase de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

13 Problème : Étude d’un wagonnet (ccp 2010) 81

1. Étude de l’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2. Étude du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

14 Corrigé : Étude d’un wagonnet (ccp 2010) 85

1. Étude de l’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2. Étude du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

M.Lotfi ii
15 Problème : Étude du mouvement d’un disque sur un cylindre 91
1. Mouvement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2. Mouvement avec glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

16 Problème : Étude du mouvement d’un scooter 95

1. Etude du démarrage souple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2. Etude du démarrage en dérapage arrière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

fi
o t
L
e d
a m
o h
M

iii M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
AVANT-PROPOS

fi
t
Le cours, le résumé de cours et les problèmes présentés dans ce livre sont le fruit
de plusieurs années d’enseignement dispensé aux étudiants du cycle de préparation à

o
l’agrégation de physique, aux étudiants des classes préparatoires aux grandes écoles et aux
étudiants de la licence à l’École Normale Supérieure de Marrakech. Il s’agit d’un cours de

L
mécanique du solde. Notre souci au cours de la rédaction de cet ouvrage a été de trouver un
outil efficace pour aider les étudiants à bien préparer leurs concours.

d
L’ouvrage est formé d’un cours détaillé et d’un résumé de cours. Il contient aussi des
problèmes classiques de mécanique du solide.

m e
Les problèmes traitent les notions de base sur la cinématique, la dynamique du solide
indéformable, les lois du frottement et l’étude du contact entre solides ainsi que l’étude du
solide en rotation autour d’un axe fixe ou un axe de direction fixe.

h a
Cet ouvrage s’adresse bien sûr aux étudiants du cycle de préparation à l’agrégation, aux
étudiants du premier cycle universitaire mais aussi à ceux des classes préparatoires et aux
étudiants préparant le concours d’entrée au CRMEF. Nous espérons qu’il leur sera une aide

o
précieuse dans leur effort de compréhension de cette branche de la physique.

v
chapitre 1

Cinétique d’un système de points

matériels
fi
o t
On s’interesse dans ce chapitre à définir les éléments cinétiques d’un système matériel en

L
mouvement dans un référentiel R : quantité de mouvement, moment cinétique, énergie
cinétique. Cette étude va généraliser les notions vues en première année concernant le point
matériel.

1.
1.1.
Système matériel
Définition
e d
fermée quelconque S.
Remarque :
a m
Un système matériel (Σ) est l’ensemble de la matière contenue à l’intérieur d’une surface

1.2.
o h
On s’interesse dans ce cours à l’étude des systèmes fermés c’est-à-dire n’échangeant pas de
matière avec l’extérieur (m = cte).

Systèmes discrets

M Un système discret est un système formé par N points matériels Pi de masse mi .

La masse totale du système est :

m=
N
X

i=1
mi

1.3. Systèmes continus

Dans l’approximation des milieux continus on oublie le caractère granulaire de la matière

et on considère tout échantillon de matière comme étant un système continu. La masse est
supposée répartie de manière continue dans l’espace.
On donne la masse élémentaire dmP autour d’un point P :

dmP = µ(P )dτ (P )

1
Cinétique d’un système de points matériels Mécanique du solide

avec µ(P ) la masse volumique au point P et dτ (P ) l’élément de volume entourant P .

La masse totale du système, de volume V, est donnée par :
ZZZ
m= dmP
P ǫV

2. Centre de masse ou centre d’inertie

Le centre d’inertie ou de masse d’un système de points matériels est le point G défini par

i
:
N
−→ X −→
mOG = mi OP i

Avec O un point quelconque.

En effet
i=1

tf
o
N N N
−→ X −→ −→ −→ X −→ X −→
mOG = mi OP i ⇒ mOA + mAG = mi OA + mi AP i

L
i=1 i=1 i=1

donc
N
−→ −→ −→ X −→

d
mOA + mAG = mOA + mi AP i
i=1

e
d’où
N
−→ X −→
mAG = mi AP i

m −→
mOG =
ZZZ
−→
OP dmP
i=1
Dans le cas d’un système continu on définit son centre de masse par la relation :

a
h N
X
P ǫV

On peut définir le centre d’inertie en écrivant le cas particulier O = G

o
• Système discret :
−→ →
−

M
mi GP i = 0
i=1

• Système continu : ZZZ

−→ →
−
GP dmP = 0
P ǫV

Les coordonnées de G dans le repère cartésien Oxyz sont données par :

N ZZZ
1 X 1
xG = mi xPi ou xG = xP dmP
m i=1 m P ǫV

De même pour yG et zG .

Remarque :
Si le système admet un élément de symétrie (plan, axe ou centre) alors le centre d’inertie
appartient à cet élément de symétrie.

M.Lotfi 2
Mécanique du solide Cinétique d’un système de points matériels

3. Quantité de mouvement ou résultante cinétique

3.1. Définition
Considérons un système fermé (Σ) dont les différents points sont en mouvement dans un
référentiel R.
→
−
La quantité de mouvement P (Σ/R) appelé aussi résultante cinétique de (Σ) par rapport à
R est par définition la somme des quantités de mouvement des points matériels constituant
le système.
N
→
− X
mi →
−

i
P (Σ/R) = v (Pi /R)
i=1

Avec →

f
−
v (Pi /R) est la vitesse du point Pi dans R.

→
−
P (Σ/R) =
ZZZ
→
−v (P/R) dmP

o t
Dans le cas d’un système continu la résultante cinétique est donnée par :

3.2. Expression en fonction de→

−
vG
L
On a
→
−
P (Σ/R) =

e
X

dN
mi →
−
v (Pi /R)
i=1

m
N −−→
X OPi
= mi

a
i=1
dt
N

h
d X −−→
= mi OPi
dt i=1

o
−→
dOG
=m
dt

M
Donc
→
−
P (Σ/R) = m→
−
v (G/R)
Ce résultat est valable aussi dans le cas d’un système continu.

4. Moment cinétique
4.1. Définition
Le moment cinétique d’un système (Σ) en un point quelconque A dans un référentiel R
→
−
noté L A (Σ/R) est défini par :
• Pour un système discret :
N
→
− X −→
L A (Σ/R) = AP i ∧ mi →
−
v (Pi /R)
i=1

3 M.Lotfi
Cinétique d’un système de points matériels Mécanique du solide

• Pour un système continu :

ZZZ
→
− −→ →
L A (Σ/R) = AP ∧ −
v (P/R)dmP
P ǫV

4.2. Changement de point

On a ZZZ
→
− −→ →
L A (Σ/R) = AP ∧ −
v (P/R)dmP
P ǫV
donc
→
−
L A (Σ/R) =
ZZZ

P ǫV
−→ →
AB ∧ −
v (P/R)dmP +
ZZZ

P ǫV
−−→ →
BP ∧ −

fi
v (P/R)dmP

t
Ainsi ZZZ ZZZ
→
− −→ →
− −−→ →
L A (Σ/R) = AB ∧ v (P/R)dmP + BP ∧ −
v (P/R)dmP

o
P ǫV P ǫV
d’où
→
− →
− −→

L
L A (Σ/R) = L B (Σ/R) + AB ∧ m→
−
vG

4.3. Moment cinétique par rapport à un axe

e→
−
d
Le moment cinétique d’un système (Σ) par rapport à l’axe orienté ∆ est :

L∆ (Σ/R) = L A (Σ/R).→
−
u∆

m
A est un point quelconque et appartenant à ∆.
→
u ∆ est un vecteur unitaire directeur de ∆.

a
5.

o h
Énergie cinétique
• Pour un système discret :

Ec (Σ/R) =
N
X 1
mi v 2 (Pi /R)

M i=1
2

• Pour un système continu :

ZZZ
1 2
Ec (Σ/R) = v (P/R)dmP
P ǫV 2

6. Référentiel barycentrique
Soit un système (Σ) en mouvement dans le référentiel R.
On définit le référentiel barycentrique R⋆ comme étant le référentiel ayant les caractéristiques
:
→
− →
−
• R⋆ est en mouvement de translation par rapport à R ( Ω R/R⋆ = 0 ).

• le centre d’inertie G de (Σ) est fixe dans R⋆ .

M.Lotfi 4
Mécanique du solide Cinétique d’un système de points matériels

Remarque :
Les axes de R⋆ gardent dans R des directions fixes, on les choisit en général parallèles à ceux
de R et G origine de R⋆ .
les grandeurs dans R⋆ vont être notées avec des ⋆.

7. Théorèmes de Kœnig
7.1. Théorème de Kœnig pour le moment cinétique

i
On va faire la démonstration du théorème de Kœnig pour un système continu.
On sait que

f
ZZZ
→
− −→ →
L A (Σ/R) = AP ∧ −
v (P/R)dmP
P ǫV
Or d’après la loi de composition des vitesses

donc
→
−v (P/R) = →−v (P/R⋆ ) + →
ZZZ
−
v (G/R)

o t
L
→
− −→ →
L A (Σ/R) = AP ∧ [−
v ⋆ (P ) + →
−
v (G/R)] dmP
P ǫV
alors
ZZZ 

d
ZZZ
→
− −→ → −→
L A (Σ/R) = AP ∧ −
v ⋆ (P )dmP + AP dmP ∧→
−
v (G/R)

e
P ǫV P ǫV
d’où le théorème de Kœnig pour le moment cinétique :
→
− →
− −→
L A (Σ/R) = L ⋆A (Σ) + AG ∧ m→
−

m
v (G/R)
Remarque :

a
→
− →
−
On a P ⋆ (Σ) = m→ −v ⋆G = 0
→
− →
−
donc L ⋆A (Σ) = L ⋆B (Σ)

7.2.
o h
Le théorème de Kœnig pour le moment cinétique s’écrit :
→
− →
− −→
L A (Σ/R) = L ⋆ (Σ) + AG ∧ m→

Théorème de Kœnig pour l’énergie cinétique

−v (G/R)

M On va faire la démonstration du théorème de Kœnig pour un système discret.

donc
Ec =

N
N
X 1
i=1
2
2
mi v (Pi /R) =

" N
N
X 1
i=1

#
2
mi [→
−
v ⋆ (Pi ) + →
−
v G]
2

X 1 1 2 X
Ec = ⋆2
mi v (Pi /R) + mvG + mi →
−
v ⋆ (Pi ) .→
−
vG
i=1
2 2 i=1
Or
N
X →
− →
−
mi →
−
v ⋆ (Pi ) = P ⋆ = 0
i=1
d’où le théorème de Kœnig pour l’énergie cinétique :
1 2
Ec = Ec⋆ + mvG
2

5 M.Lotfi
Cinétique d’un système de points matériels Mécanique du solide

8. Notion de Torseur
8.1. Champ de vecteur
on appelle champ de vecteur toute application de l’espace affine E3• vers l’espace vectoriel
−
→
E3 , qui fait correspondre à tout point A un vecteur MA .
−→
M : E3• → E3
−
→
A → MA

8.2. Champ de vecteur antisymétrique

−→ →
−

fi
Un champ de vecteur M est antisymétrique s’il existe un vecteur R appelé résultante
tel que pour deux points A et B quelconque on a :

8.3. Torseur
−
→ −
→ −→ →
MA = MB + AB ∧ R
−

o t
8.3.1. Définition

On appelle torseur
−
→
L →
−
τ l’ensemble d’un champ antisymétrique MA et sa résultante R . On le

d
h→− − → i
note R , MA .

e
Vocabulaire :
→
−
R : résultante du torseur.
−
→
MA : moment du torseur en A.
Remarque :

a m →
− → 
−
La donnée des éléments de réduction d’un torseur R et MA en un point quelconque
permet de déterminer son moment en importe quel autre point par la relation du changement

h
du point:
−
→ −
→ −→ → −
MA = MB + AB ∧ R

o
8.3.2. Exemples
8.3.2.a. torseur cinétique

M
h→
− →− i
on définit le torseur cinétique τc P , L A par ses éléments de réduction :

 Résultante cinétique : →−
P = m→ −
vG
τc →
− P−→
 Moment cinétique : L A (Σ/R) = AP i ∧ mi → −
v (Pi /R)
i

qui vérifie la propriété du changement de point :

→
− →
− −→
L A (Σ/R) = L B (Σ/R) + AB ∧ m→
−
vG
8.3.2.b. torseur dynamique
h→
− →− i
on définit le torseur dynamique τD S , D A par ses éléments de réduction :

 Résultante dynamique : → −
S = m→−aG
τD →
− P−→
 Moment dynamique : D A (Σ/R) = AP i ∧ mi → −
a (Pi /R)
i

M.Lotfi 6
Mécanique du solide Cinétique d’un système de points matériels

qui vérifie la propriété du changement de point :

→
− →
− −→
D A (Σ/R) = D B (Σ/R) + AB ∧ m→
−
aG
8.3.3. Opération sur les torseur
8.3.3.a. Somme
h→
− − → i h→
− − → i
Soient deux torseurs τ1 R 1 , M1A et τ2 R 2 , M2A
h→
− − → i
Le torseur somme τ = τ1 + τ2 ; τ R , MA a les éléments de réduction :

i
→
− →
− →
−
R = R1 + R2
−
→ −→ −
→

f
MA = M1A + M2A

t
8.3.3.b. Multiplication par un scalaire

h→
− − → i h →
− − → i

o
τ R , MA ⇒ λτ λ R , λMA

L
8.3.3.c. Produit scalaire de deux torseurs

Le produit scalaire de deux torseurs est défini par :

→
− − → →
− − →

d
(τ1 , τ2 ) = R 1 .M2A + R 2 .M1A

e
Remarque :
Le produit scalaire de deux torseur est invariant ( ne dépend pas du point où on exprime les

m
éléments de réductions)
→
− − → →
− − → →
− − → →
− − →

a
R 1 .M2B + R 2 .M1B = R 1 .M2A + R 2 .M1A

h
8.3.4. Torseurs élémentaires
8.3.4.a. Couple

On
h→
− − →

o
appellei couple un torseur de résultante nulle.
→
− →
− −
→ −
→ −
→
τ R , MA est couple si et seulement si R = 0 donc MA = MB = M.

Mh→
8.3.4.b. Glisseur
− − → i

Pour un glisseur on a ∀ M on a :
−
→ −−→ →−
MM = MP ∧ R
−
→ →
−
τ R , MA est glisseur s’il existe un point P tel que MP = 0

7 M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
chapitre 2

Dynamique d’un système de points

matériels
fi
1. Actions mécaniques

o t
1.1. Présentation

L
La notion d’action mécanique ou effort généralise la notion de force vue en première

d
année.
→
−
Considérons un système (Σ) subissant une force F 1 en un point A1 .

e
L’action mécanique constitué par cette force se définit mathématiquement par :
→
−

m
• sa résultante qui est la force F 1 ;
−
→ → − −→ → −

a
• son moment en un point quelconque A : MA ( F 1 ) = AA1 ∧ F 1

1.2.

h
Actions extérieures et intérieures

o
Soit un système de N points matériels Pi de masse mi .

M
→
− P2
f 2→1
→
− P1
f ext→1 →
−
f 3→1
P3

Figure 1:

→
−
Un point Pi du système subit de la part du point Pj la force f j→i et de l’extérieur la force
→
−
f ext→i (figure 1).
La force appliquée sur le point Pi est donc :
N
→
− X→
−
fi= f j→i + fext→i
j=1
j6=i

9
Dynamique d’un système de points matériels Mécanique du solide

la force intérieure appliquée sur le point Pi est :

N
→
− X→
−
f i,int = f j→i
j=1
j6=i

1.2.1. Actions intérieures

1.2.1.a. Résultante

la résultante des forces intérieures est définie par :

i
X→N N N
→
− − X X→
−
F int = f i,int = f j→i
i=1 i=1 j=1

→
−
j6=i
→
−

t
Or d’après le principe de l’action et de la réaction on a f i→j = − f j→i .f
o
D’où la résultante des actions intérieures est nulle.
→
− →
−
F int = 0
1.2.1.b. Moment

Le moment des forces intérieures en A est défini par :

L
d
−→ X −→ → −
MA,int = AP i ∧ f i,int

e
i
P−→ → −
Montrons que AP i ∧ f i,int s’annule deux à deux.
i

m
Pour deux points P1 et P2 on a :
−→ →
− −→ → − −→ −→  → − −−→ → − →
−

a
AP 1 ∧ f 2→1 + AP 2 ∧ f 1→2 = AP 1 − AP 2 ∧ f 2→1 = P2 P1 ∧ f 2→1 = 0
−−→ → −

h
car P2 P1 k f 2→1
Alors on déduit que
−
→ →
−

o
MA,int = 0
1.2.2. Actions extérieures

M
1.2.2.a. Résultante

La résultante des forces extérieures est donnée par :

X→ N
→
− −
F ext = f ext→i
i=1

Les forces extérieures peuvent être :

- Appliquées par un autre système
- forces d’inertie d’entraı̂nement et Coriolis
Remarque :
Pour le cas d’un système continu on a :
ZZZ
→
− →
−
F ext = d F ext (P )
→
−
d F ext (P ) force extérieure subit par un élément de masse dmP du système.

M.Lotfi 10
Mécanique du solide Dynamique d’un système de points matériels

1.2.2.b. Moment

Le moment des actions extérieures en A est :

N
−
→ X −→ → −
MA = AP i ∧ f ext→i
i=1

Pour un système continu on a :

ZZZ
−
→ −→ →
−
MA = AP ∧ d F ext (P )

−→ −
→ −→ → −
MA = MB + AB ∧ F ext

fi
On peut montrer la relation de changement de point appelée aussi relation de transport :

1.3. Torseur des actions mécaniques

o t
Le torseur des actions mécaniques exercées sur un système (Σ) est donné par ses éléments
de réduction en un point A :

L
 →
− P→ −
 F =
 f ext→i
i
τf −→ P−→ → −
 MA = AP i ∧ f ext→i


d
i

2.
2.1.
Théorème de la résultante cinétique
Énoncé

m e
Dans un référentiel galiléen R la dérivée par rapport au temps de la résultante cinétique

h a
d’un système est égale à la résultante des forces extérieures exercées sur ce système :
→
−
d P (Σ/R)
dt /R
→
−
= F ext

2.2.
o
Théorème du centre de masse

M
Puisqu’on s’intéresse à un système fermé la masse du système est une constante, donc le
théorème de la résultante cinétique s’écrit :
d→
−
v (G/R) →
−
m = m→
−
a (G/R) = F ext
dt
ème
D’où le lien avec la 2 loi de Newton : par rapport à un référentiel galiléen le mouvement
du centre d’inertie d’un système est équivalent à celui d’un point matériel fictif qui serait
affecté de la masse totale du système et soumis à l’ensemble des forces extérieures exercées
sur le système.

2.3. Conservation de la quantité de mouvement

Un système est dit isolé lorsqu’il n’est soumis à aucune force extérieure. Il est dit pseudo-
isolé lorsque les actions extérieures se compensent.
Dans un référentiel galiléen, la quantité de mouvement d’un système isolé ou pseudo-isolé
se conserve.

11 M.Lotfi
Dynamique d’un système de points matériels Mécanique du solide

3. Théorème du moment cinétique

3.1. TMC en un point fixe
Dans un référentiel galiléen R, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique
en un point A, fixe dans R, d’un système (Σ) est égale au moment pris en A des actions
mécaniques extérieures agissant sur (Σ).
→
−
d L A (Σ/R) → →
− − 
= MA F ext
dt /R

3.2. TMC au centre d’inertie

fi
Bien que le centre d’inertie G du système n’est pas à priori un point fixe, on peut appliquer
le TMC en G.
En effet
Soit A un point fixe dans R.
On sait que
o t
L
→
− →
− −→
L G (Σ/R) = L A (Σ/R) + GA ∧ m→ −v (G/R)
d’où

d
→
− →
− −→
d L G (Σ/R) d L A (Σ/R) dGA −→ d→
−
v (G/R)
= + ∧ m→
−
v (G/R) + GA ∧ m

e
dt /R dt /R dt /R dt /R

−
→
d L A (Σ) → →
− − 

m
Or dt /R
= MA F ext
−→ −
→ −→ → −

a
et GA ∧ m d v (G/R)
dt /R
= GA ∧ F ext
→ →
− −  − → → −  −→ → −

h
et MG F ext = MA F ext + GA ∧ F ext
Alors

o
→
− −→
d L G (Σ/R) − −  dGA
→ →
= MG F ext + ∧ m→
−
v (G/R)
dt /R dt /R
−→ −
−→ −→
= −→
−

M
dGA dGO dOA
A est fixe dans R donc dt /R
= dt /R
+ dt /R
v (G/R)

alors →
−
d L G (Σ/R) − −  −
→ →
= MG F ext − →
v (G/R) ∧ m→
−
v (G/R)
dt /R

d’où le théorème du moment cinétique en G

→
−
d L G (Σ/R) → →
− − 
= MG F ext
dt /R

Remarque :
Pour un point mobile B le TMC s’écrit dans un référentiel R galiléen :
→
−
d L B (Σ/R) − − 
→ →
+→
−
v (B/R) ∧ m→
−
v (G/R) = MB F ext
dt /R

M.Lotfi 12
Mécanique du solide Dynamique d’un système de points matériels

3.3. TMC dans le référentiel barycentrique

Soit R⋆ le référentiel barycentrique.
D’après le théorème de Koenig on a
→
− →
− →
−
L G (Σ/R) = L G (Σ/R⋆ ) = L ⋆ (Σ)

d’où le TMC dans R⋆ : →

−
d L ⋆ (Σ) → →
− − 
= MG F ext
dt /R⋆
La dérivée par rapport au temps dans R est égale à celle dans R⋆ .

3.4. TMC par rapport à un axe fixe ∆

fi
on a
Soit ∆ un axe fixe dans le référentiel R et A un point quelconque de ∆.

o t
L
h→
− i
→
−
d L A (Σ/R). u ∆ →
−
dL∆ (Σ/R) d L A (Σ/R) → − −  −
→ →
= = u ∆ = MA F ext .→
.− u∆
dt /R dt /R dt /R

d
Or
− −  −
→ → − 
→
MA F ext .→
u ∆ = M∆ F ext
Alors le TMC par rapport à un axe ∆ fixe :

m dL∆ (Σ/R)
dt
e − 
→
= M∆ F ext

a
/R

3.5. Conservation du moment cinétique

4.
o h
Le moment cinétique d’un système isolé dans un référentiel galiléen se conserve.

Principe fondamental de la dynamique sous forme tor-

M
sorielle
Dans un référentiel galiléen le P.F.D appliqué à un système matériel (Σ) s’écrit :
h→
− → − i
d P , LA h→− −→ → − i
= F ext , MA F ext
dt /R

Avec A un point fixe dans R.

5. Énergétique d’un système de points matériels

5.1. Puissance et travail
5.1.1. Puissance

Soit (Σ) un système de points matériels Pi animés de vitesse →

−
v i dans un référentiel d’étude
→
−
R tel que le point Pi subit la force F i .

13 M.Lotfi
Dynamique d’un système de points matériels Mécanique du solide

La puissance par rapport au référentiel R d’une action mécanique qui agit sur (Σ) est :
X→
− →
P= F i .−
vi
i

On notera que chaque force est multipliée scalairement par la vitesse de son point
d’application.
5.1.2. Travail

i
Le travail élémentaire d’une action mécanique par rapport au référentiel R entre les instants
t et t + dt est :

δW/R (action) = P/R (action)dt =

X→ − →
F i .−
v i (Pi ) dt =
i
X→− −→
F i .dOP i
i

tf
Le travail fini entre les instants t1 et t2 est :

W =
t1 →t2
Z t2

t1
δW =
Z t2

t1
Pdt

L o
d
Remarque :

• Dans le cas d’un système continu on a

m e
P/R (action) =
ZZZ

P ǫV
→
−
d f (P ).→
−
v (P )

h a δW =
ZZZ

P ǫV
→
− −→
d f (P ).dOP

o
• Malgré que la résultante des actions intérieures est nulle, la puissance des actions
intérieures à un système de points n’est pas nulle et indépendante du référentiel d’étude.
Par contre la puissance des actions intérieures à un solide indéformable est nulle.

M
5.2. Énergie potentielle
5.2.1. Action mécanique conservative

Une action mécanique (extérieure ou intérieure) est dite conservative dans un référentiel R
si son travail ne dépend pas du chemin suivi.
5.2.2. Énergie potentielle

L’énergie potentielle liée à une action mécanique conservative dans un référentiel R est
donnée par :
dEp = −δW (action)
Ep est définie à une constante près.
L’énergie potentielle totale est la somme des énergies potentielles de toutes les actions
conservatives intérieures et extérieures.

M.Lotfi 14
Mécanique du solide Dynamique d’un système de points matériels

5.3. Théorème de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique d’un système matériel (Σ) par rapport à un référentiel
R entre deux instants t et t + dt est égale à la somme du travail entre ces deux instants des
actions intérieures et extérieures s’exerçant sur le système, soit :

dEc (Σ/R) = δWint/R + δWext/R

Entre deux instants t1 et t2 le TEC s’écrit :

i
∆Ec = Wext + Wint
t1 →t2 t1 →t2 t1 →t2

• Théorème de la puissance cinétique est :

dEc
= Pext + Pint

tf
o
dt

L
5.4. Énergie mécanique
5.4.1. Définition

L’énergie mécanique d’un système est la somme de son énergie cinétique et de son énergie
potentielle soit :

e d
Em (Σ/R) = Ec (Σ/R) + Ep (Σ/R)
5.4.2. Théorème de l’énergie mécanique

soit :
m
La variation de l’énergie mécanique d’un système matériel (Σ) dans un référentiel galiléen
est égale à la somme des travaux des forces non conservatives tant intérieures qu’extérieures,

a dEm (Σ/R) = δW/R F nc

→
− 

o h
ou pour un déplacement fini :

t1 →t2

• Théorème de la puissance mécanique :

→
−
∆Em = W ( F nc )
t1 →t2

M
5.4.3. Conservation de l’énergie mécanique
dEm
dt
→
− 
= P F nc

Dans un référentiel galiléen tel que le travail des actions non conservatives appliquées sur un
système est nul, l’énergie mécanique de ce système est conservée, soit :
→
−
W ( F nc ) = 0 ⇒ Em = cte

L’équation Em = cte est appelée intégrale première du mouvement.

15 M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
chapitre 3

Cinématique du solide et des solides

en contact
fi
1. Modèle du solide indéformable

o t
L
1.1. Définition
Un solide indéformable (Σ) est un solide idéal tel que, pour tous points P et Q
appartenant à (Σ), la distance P Q reste constante au cours du temps.

1.2. Degrés de liberté d’un solide

e d
On appelle nombre de degrés de liberté d’un système le nombre de coordonnées d’espace

a m
indépendantes qu’il faut connaı̂tre pour pouvoir situer tous les points du système.

Par exemple dans le cas d’un point matériel on a trois degrés de liberté :

h
- en coordonnées cartésiennes ses degrés de liberté sont (x, y, z)
- en coordonnées cylindriques ses degrés de liberté sont (r, θ, z)

o
- en coordonnées sphérique ses degrés de liberté sont (r, θ, ϕ)
Dans le cas d’un solide le nombre de degrés de liberté est au plus 6 qu’on peut donner sous

M
la forme :
- les trois coordonnées d’un point lié au solide;
- les trois angles donnant l’orientation du solide (voir figure 1).
θ et ϕ analogue aux coordonnées sphériques.
Ψ donnant la rotation de l’axe de la toupie.

2. Relation des vitesses dans un solide

2.1. Vecteur rotation instantanée
Le vecteur rotation est le vecteur →
−
ω (Σ/R) qui vérifie :
−→
Pour tout vecteur P Q du solide (Σ) on a
−→
dP Q → −→
=−ω ∧ PQ
dt
17
Cinématique du solide et des solides en contact Mécanique du solide

z
Ψ

x
ϕ
y

fi
Figure 1:

o t
Remarque :
S’il existe un vecteur →
→
−
u c’est-à-dire :
−
L
u fixe lié au solide alors le vecteur rotation →
−
ω (Σ/R) est colinéaire à

2.2. Formule de Varignon

→
−

e d
ω (Σ/R) = ω → −u

m
Soient A et B deux points liés au solide (Σ) de vecteur rotation → −
ω (Σ/R). Les vitesses
de A et B vérifient la relation du champ des vitesses appelée aussi formule de Varignon :

h a →
−
v (A/R) = →
− −→ −
v (B/R) + AB ∧ →
ω (Σ/R)

o
2.3. Torseur cinématique
La formule de Varignon est du type de la formule du changement de point d’un torseur,
d’où on définit le torseur cinématique τv [→
−ω,→
−
v A] :

M 3.
τv

Résultante : →
Moment
−ω (Σ/R)
: vitesse en un point du solide→

Mouvements particuliers de solide

−
vA

3.1. Solide en translation

Un solide (Σ) est dit en mouvement de translation par rapport à un référentiel R si
tous les points lié à (Σ) ont la même vitesse instantanée par rapport à R, ou de manière
→
−
équivalente si →
−
ω (Σ/R) = 0 .

Remarque :

• La translation n’est pas nécessairement rectiligne.

M.Lotfi 18
Mécanique du solide Cinématique du solide et des solides en contact

• Un solide en translation a trois degrés de liberté.

3.2. Solide en rotation autour d’un axe fixe

Un solide (Σ) est dit en mouvement de rotation autour d’un axe fixe dans un référentiel
R s’il existe une droite liée à (Σ) dont les points sont fixes dans R (figure 2).

fi
t
P0 ϕ

→
−
u∆

L o
d
Figure 2:

Soit ϕ l’angle de rotation de (Σ) autour de ∆.

Le vecteur rotation est donné par :

m →
−
e
dϕ →
−

a
ω = u∆
dt

3.3.

o h
Solide en rotation autour d’un axe de direction fixe
Lorsque la direction de l’axe ∆, autour duquel le solide tourne, est fixe dans R, le
mouvement de (Σ) se décompose en :

M
• rotation autour d’un axe passant par G et de même direction que ∆;

• translation de G dans R.

Exemple : Roulement d’un cylindre sur un plan (figure 3).

M
yG G θ

xG x
Figure 3:

19 M.Lotfi
Cinématique du solide et des solides en contact Mécanique du solide

4. Mouvement de solides en contact

4.1. Présentation
Le contact entre deux solides peut se faire selon un plan, une droite ou un point.

Considérons le cas de deux solides en mouvement dans un référentiel R tel que le contact
est ponctuel (figure 4).

Σ1

→
−
n 2→1

fi
Π
I

o t
L
Σ2

Figure 4:

(Π) plan tangent commun à (Σ1 ) et (Σ2 ).

En I on distingue trois points :

e d
m
• I le point géométrique de contact;

• I1 le point de (Σ1 ) qui coı̈ncide à l’instant t avec I;

h
Exemple : a
• I2 le point de (Σ2 ) qui coı̈ncide à l’instant t avec I

oy

M Σ1
C ϕ
P

O I x
Σ2
Figure 5:

• (Σ1 ) est un disque;

• (Σ2 ) est le sol (fixe);

M.Lotfi 20
Mécanique du solide Cinématique du solide et des solides en contact

• la trajectoire de I est l’axe Ox;

• la trajectoire de I1 est une cycloı̈de analogue à la trajectoire du point P représentée en
pointillé (figure 5);
• I2 est un point fixe.

4.2. Vitesse de glissement

La vitesse de glissement de (Σ1 ) par rapport à (Σ2 ) est définie par :

→
−
→
−
v g (Σ1 /Σ2 ) = →

v g est indépendante du référentiel.

−
v (I1 /R) − →
−
v (I2 /R)

fi
Remarque :
→
−
v g (Σ1 /Σ2 ) = →
−
v (I1 ) − →
−
v (I2 ) = →
−
v (I1 /Σ2 )

o t
• on dit qu’il y a mouvement sans glissement si →
−
L
• La vitesse de glissement appartient au plan (Π) tangent à (Σ1 ) et (Σ2 ) en I.
→
−
v g (Σ1 /Σ2 ) = 0 .
Exemple :

e d
Considérons l’exemple du paragraphe précédent (figure 5) :
R le référentiel d’étude lié à (Σ2 ) (le sol).

m
Soit xC l’abscisse du centre C de (Σ1 ).
La vitesse de C est donnée par :

a →
−
v (C/R) =
dxC →
−
ex

h
dt
Le vecteur rotation du solide est :

o →
−
ω (Σ1 /R) =
dϕ →
dt
−
ez

M
Puisque I2 est fixe dans R la vitesse de glissement est donnée par :
→
−
vg=→
−
v (I1 /R)

et d’après la formule de Varignon on a

→
− −→ − dxC → dϕ →
v (I1 /R) = →
−
v (C/R) + IC ∧ →
ω (Σ1 /R) = −
e x + R→
−
ey∧ −
ez
dt dt
D’où la vitesse de glissement

→
− dxC →
− dϕ −
vg= ex+R → ex
dt dt
→
−
la condition de non glissement →
−
v g = 0 donne :
dxC dϕ
+R =0 ou xC + Rϕ = cte
dt dt

21 M.Lotfi
Cinématique du solide et des solides en contact Mécanique du solide

4.3. Roulement, pivotement

Le mouvement relatif de (Σ1 ) par rapport à (Σ2 ) est aussi caractérisé par le vecteur
rotation
→
−
ω (Σ1 /Σ2 ) = →
−
ω (Σ1 /R) − →−ω (Σ2 /R)
qu’on peut écrire sous la forme :
→
−
ω (Σ1 /Σ2 ) = →
−
ω⊥+→
−
ωk
avec :

i
• →
−
ω ⊥: la composante normale au plan (Π) qui correspond à la vitesse angulaire de
pivotement;
• →
−
ω k : la composante parallèle au plan (Π) qui correspond à la vitesse angulaire de
roulement.

tf
4.4. Roulement sans glissement
Il y a roulement sans glissement si :
• le vecteur rotation →
−
ω (Σ1 /Σ2 ) est parallèle au plan tangent (Π);
L o
d
• la vitesse de glissement est nulle.

5.

e
Composition des vitesses et des accélérations

m
Soit R le référentiel d’étude appelé référentiel absolu.
R′ un référentiel relatif, tel qu’il a un mouvement quelconque par rapport à R, caractérisé par
→
−

a
la vitesse de son origine → −v (O ′ /R) et de son vecteur vitesse rotation Ω (R′ /R) par rapport
à R.

h
et soit M un point quelconque d’un solide (Σ).

5.1.

o
Loi de composition des vitesses

→
−v (M/R) = →
−v (M/R′ ) + →
− →
− −−→

M
v (O ′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ O ′ M
| {z } | {z } | {z }
vitesse absolue vitesse relative vitesse d’entraı̂nement

5.2. Loi de composition des accélérations

→
−
→
− →
− →
− d Ω −− → → − →− −−→ →
− −
a (M/R) =a (M/R′ ) ′
+ a (O /R) + ∧ O′M + Ω ∧ Ω ∧ O′M + 2Ω ∧ →
v (M/R′ )
| {z } | {z } | dt {z } | {z }
accélération absolue accélération relative accélération de Coriolis=
accélération d’entraı̂nement=−
→
ae

5.3. Composition des vecteurs rotations

On a la relation entre les vecteurs rotation du système (Σ) dans R et dans R′ qui est la
suivante :
→
− →
−
ω (Σ/R) = → −
ω (Σ/R′ ) + Ω (R′ /R)

M.Lotfi 22
chapitre 4

Action de contact entre solides

fi
1.
1.1.
Torseur des actions de contact
Frottement de glissement

o t
Considérons deux solides en mouvement et qui sont en contact (figure 1).

L
d
Σ1
→
−
RN →
−

e →
− R
n 2→1

m
I →
−
RT
Π

h a Figure 1:
Σ2

o
L’action de contact exercée par (Σ2 ) sur (Σ1 ) est définie par le torseur d’éléments de
réduction : ( →
−

M
Résultante : R (Σ2 /Σ1 )
−→
Moment au point de contact : MI (Σ2 /Σ1 )
→
−
On peut décomposer la résultante en une composante normale R N au plan tangent (Π) et
→
−
une composante tangentielle R T au plan (Π).
→
− →
− →
−
R (Σ2 /Σ1 ) = R N + R T
→
−
• La composante normale R N s’oppose à la pénétration d’un solide dans l’autre d’où la
condition
→
− →
R N .−
n 2→1 > 0
→
−
n la normale dirigée de (Σ ) vers (Σ ).
2→1 2 1

→
−
• La composante tangentielle R T s’oppose à un éventuel glissement de Σ1 sur Σ2 , il s’agit
du frottement de glissement.

23
Action de contact entre solides Mécanique du solide

1.2. Approximation du contact rigoureusement ponctuel

Malgré que le contact n’est pas rigoureusement ponctuel, on suppose qu’il l’est dans un
point I.
Alors le moment des actions de contact, dans l’approximation du contact ponctuel, est nul :
−
→ →
−
MI = 0

Conclusion :

i
L’action de contact dans l’approximation du contact ponctuel est un glisseur de résultante
→
−
R appliquée en I.

2. Lois de Coulomb du frottement

Cas de non glissement →
− →
−

tf
o
2.1. vg= 0

On note ici →
−
vg=→
−
v g (Σ1 /Σ2 ).

Lorsque (Σ1 ) ne glisse pas sur (Σ2 ) c’est-à-dire →

− →
−
v g = 0 on a :
L
d
→
− →
−
k R T k 6 fs k R N k

m
appelé coefficient de frottement statique.
e
Avec fs est un nombre positif sans dimension qui caractérise le contact entre les solides

On peut exprimer la loi de frottement sous forme géométrique :

h a →
−
kRTk
tan α = →
−
kRNk
6 fs

o
on peut déduire que dans le cas de non glissement, la résultante des actions de contact
est comprise à l’intérieur du cône de sommet I d’axe →
αs = arctan fs (figure 2).
−
n 2→1 et de demi-angle au sommet

M Σ1
→
−
αsR N
→
− α
→
−
R
n 2→1

I →
−
RT
Π

Σ2

Figure 2: Cône de frottement, cas de non glissement

Ce cône est appelé cône de frottement statique.

M.Lotfi 24
Mécanique du solide Action de contact entre solides

→
−
2.2. Cas du glissement → −
v g 6= 0
→
−
Lorsque (Σ1 ) glisse sur (Σ2 ) c’est-à-dire →
−
v g = 0 les lois de Coulomb s’écrivent :
→
−
• R T et →
−
v g sont colinéaires et de sens opposés :
→
− →
− →
− →
RT ∧ → −vg= 0 et R T .−
vg<0
→
− →
−
• les normes de R T et R N sont reliées par :
→
− →
−
k R kT = fc k R N k

appelé coefficient de frottement cinétique ou dynamique .

fi
Avec fc est un nombre positif sans dimension qui caractérise le contact entre les solides

t
Souvent on prend fc ≃ fs = f
Lorsqu’il y a glissement la résultante des actions de contact est sur le cône de frottement
cinétique d’axe →

o
−
n 2→1 et demi-angle au sommet αc = arctan fc (figure 3).

Σ1
→
−
L
d
αR
c
N →
−
R
→
−
n

e
2→1

→
−
I RT

m
Π

Σ2

h a Figure 3: Cône de frottement, cas du glissement

2.3.

o
Ordre de grandeur
Nature du contact coefficient de frottement f

M Remarque :
bois bois
acier sur acier à sec
pneu sur route sèche
pneu sur route mouillée
0.30 à 0.50
0.15 à 0.20
0.7
0.1

Lorsqu’il n’y a pas de frottement (fs = fc = 0), la résultante des actions de contact est
normale au plan tangent (Π). Dans ce cas il a obligatoirement glissement.

3. Puissance des actions de contact

−→ →
−
On se place toujours dans l’approximation du contact ponctuel MI = 0 .
→
−
La puissance de la force R (Σ2 /Σ1 ) appliquée par Σ2 sur Σ1 dans le référentiel d’étude R est
:
→
−
P2 = R (Σ2 /Σ1 ).→ −
v (I1 /R)

25 M.Lotfi
Action de contact entre solides Mécanique du solide

→
−
La puissance de la force R (Σ1 /Σ2 ) appliquée par Σ1 sur Σ2 dans le référentiel d’étude R est
:
→
−
P1 = R (Σ1 /Σ2 ).→ −
v (I2 /R)
d’où la puissance totale des actions de contact :
→
− →
−
P = P1 + P2 = R (Σ1 /Σ2 ).→
−
v (I2 /R) + R (Σ2 /Σ1 ).→
−
v (I1 /R)
→
− →
−
D’après le principe de l’action et de la réaction on a R (Σ1 /Σ2 ) = − R (Σ2 /Σ1 ) d’où

→
− →
− →
−
→
−
P = R (Σ2 /Σ1 ). [→
−
v (I1 /R) − →
− →
−
v (I2 /R)] = R (Σ2 /Σ1 ).→
−

fi
v g (Σ1 /Σ2 )

t
On a R = R T + R N
→
−
or →
−
v g appartient au plan tangent (Π) et R N est normale à ce plan alors la puissance totale
des actions de contact est donnée par :

Remarque :
→
−
P = R T (Σ2 /Σ1 ).→
−

L
v g (Σ1 /Σ2 )
o
e d
• La puissance des actions de contact est dissipative car P 6 0 (lois de Coulomb).

m
→
− →
− →
−
• P est nulle si on n’a pas de glissement →
−
v g = 0 ou si on n’a pas de frottement R T = 0 .

h a
• Dans le cas d’un contact non ponctuel on a :
→
− −
P = R T .→
−
→ −
v g (Σ1 /Σ2 ) + MI .→
ω (Σ1 /Σ2 )

4.
oNotion de liaison parfaite

M
4.1. Définition
Deux solides sont liés entre eux lorsqu’ils ont des surfaces en contact de telle sorte que
seuls quelques mouvement sont possibles.

Une liaison entre deux solides est dite parfaite lorsque les actions mécaniques de liaison
ont une puissance totale nulle.

4.2. Liaison rotule parfaite

Une liaison est dite rotule si les mouvements possibles sont des rotations autour d’un
point fixe dans le référentiel d’étude (schématisation sur la figure 4).

−
→ −
P(liaison) = MO .→ω (Σ2 /Σ1 )
−
→ →
−
Dans le cas d’une liaison parfaite on a P = 0 alors MO = 0 .

M.Lotfi 26
Mécanique du solide Action de contact entre solides

Σ2

O
Σ1

Figure 4: Schématisation d’une liaison rotule

i
Σ2
Σ1

∆
Figure 5: Schématisation d’une liaison pivot

tf
4.3. Liaison pivot parfaite

L
On appelle une liaison pivot, une liaison permettant uniquement le mouvement de
rotation autour d’un axe fixe ∆ (schématisation figure 5).
o
d
P(liaison) = M∆ ω

e
Dans le cas d’une liaison parfaite P = 0 donc M∆ = 0 d’où on déduit
−
→

m
MO ⊥ ∆

h a
o
M

27 M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
chapitre 5

Mouvement d’un solide autour d’un

axe fixe
fi
1. Moment cinétique d’un solide

o t
L
1.1. Moment d’inertie
Soient :
Σ un solide
∆ un axe
P un point quelconque de Σ

e d
H la projection orthogonale de P sur ∆ (figure 1).

a m ∆

o h H
P

M V

Figure 1:

Le moment d’inertie de (Σ) par rapport à l’axe ∆ est défini par :

ZZZ ZZZ
2
J∆ = P H dm(P ) = r 2 dm
P ǫV P ǫV

J∆ s’exprime dans le S.I des unités en kg.m2 et il est toujours positif.

29
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe Mécanique du solide

Remarque :
Dans le cas d’un système discrets de N points matériels le moment d’inertie est défini par :
N
X
J∆ = mi ri2 avec ri = P i H i
i=1

1.2. Théorème d’Huygens

Soient ∆ un axe quelconque et ∆G l’axe parallèle à ∆ et passant par le centre de masse

i
G du système (figure 2).

f
∆ ∆G

o t
L
H
d H′
G

e d V

a m Figure 2:

h
La relation entre le moment d’inertie par rapport à ∆ et celui par rapport à ∆G est
donnée par le théorème de Huygens :

o
avec d la distance entre ∆ et ∆G .
J∆ = J∆G + md2

M
En effet,
Soit H et H ′ respectivement les projections orthogonales de P sur ∆ et sur ∆G (figure 2).
On a ZZZ ZZZ −−→ −−→2
−−→2
J∆ = HP dm(P ) = HH ′ + H ′ P dm(P )
P ǫV P ǫV
d’où
ZZZ ZZZ ZZZ
′2 ′ 2
−−→ −−→
J∆ = HH dm(P ) + H P dm(P ) + 2HH ′.H ′ P dm(P )
P ǫV P ǫV P ǫV

L’intégration porte sur le point P et d’après la définition de J∆G alors

ZZZ
2
−−→′ −−→
J∆ = md + J∆G + 2HH . H ′ P dm(P )
P ǫV

Or on sait que ZZZ

−−→ −−→
mH ′ G = H ′ P dm(P )
P ǫV

M.Lotfi 30
Mécanique du solide Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe

Alors −−→ −−→

J∆ = J∆G + md2 + 2HH ′.mH ′ G
−−→ −−→
et puisque HH ′ ⊥ H ′ G alors on a le théorème de Huygens

J∆ = J∆G + md2

1.3. Moment cinétique d’un solide ayant un point fixe

1.3.1. Expression générale

Soit ∆ un axe fixe autour duquel le solide Σ tourne.

A un point quelconque de ∆.
→
−
u ∆ vecteur unitaire directeur de l’axe ∆ (figure 3).

fi
→
−
ω
∆

o t
H
P

L
A

e d
a m →
−
u∆
V

o h →
−
ZZZ
−→ →
AP ∧ −
Figure 3:

Par définition le moment cinétique de (Σ) en A fixe dans le référentiel R est

M
L A (Σ/R) = v (P/R)dm(P )
P ǫV

D’après la formule de Varignon on a

→
− −→ −
v (P/R) = →
−
v (A/R) + P A ∧ →
ω (Σ/R)

Or A fixe dans R alors

→
− −→ −
v (P/R) = P A ∧ →
ω (Σ/R)
d’où ZZZ
→
− −→ h−→ → i
L A (Σ/R) = AP ∧ P A ∧ −
ω (Σ/R) dm(P )
P ǫV
→
− −  →− −
On sait que →
− a.b →
c =− →
a ∧ b ∧→ − c + (→
− −c ) →
a .→
−
b Alors
ZZZ −→ −→ ZZZ −→  −→
→
− →
−
L A (Σ/R) = − AP .P A ω dm(P ) + AP .→
−
ω P Adm(P )
P ǫV P ǫV

31 M.Lotfi
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe Mécanique du solide

soit ZZZ  ZZZ −→  −→

→
−
L A (Σ/R) = AP dm(P ) →
2 −
ω − AP .→
−
ω AP dm(P )
P ǫV P ǫV
On a
−→2 −−→ −−→2 −−→ −−→
AP = AH + HP = AH 2 + HP 2 car HP ⊥ AH
et
−→ → −−→ − −−→ →
AP .−
ω = AH.→ω + HP .−
ω
−−→ →
Or →
−
ω = ω→
−
u∆ et −
HP ⊥ u alors

i
∆
−→ → −−→ −
ω = AH.→
AP .− ω = AHω

d’où
→
−
L A (Σ/R) =
ZZZ
AH 2 dm(P )→
−
ω +
ZZZ
HP 2dm(P )→
−
ω −
ZZZ

tf −→
AHω AP dm(P )

ainsi
→
−
L A (Σ/R) =
ZZZ

P ǫV
P ǫV

AH dm(P )→
2 −
ω+
ZZZ

P ǫV
P ǫV

2 →
−
HP dm(P ) ω −
ZZZ

L P ǫV
o
P ǫV

−−→
AHω AHdm(P )−
ZZZ

P ǫV
−−→
AHω HP

→
−
−−→

L A (Σ/R) =
ZZZ
−−→
et puisque ω AH = AHω alors AHω AH = AH 2 ω d’où

2 →
−
HP dm(P ) ω −
ZZZ

e
−−→ d
AHω HP dm(P )

m
P ǫV P ǫV
ainsi ZZZ

a
→
− −−→ →
− →
−
L A (Σ/R) = J∆ →
−
ω −ω AH HP dm(P ) = L Ak + L A⊥
P ǫV

→
−

→
−

o
RRR
h
⋄ L A k = J∆ →
−
ω la composante du moment cinétique parallèle à ∆
−−→
⋄ L A⊥ = ω P ǫV AH HP dm(P ) la composante du moment cinétique normale à ∆
1.3.2. Cas particuliers intéressants

M • Solide plan perpendiculaire à ∆ et passant par A (figure 4)

dans ce cas le moment cinétique en A s’écrit:
→
−
L A (Σ/R) = J∆ →
−
ω
→
− →
−
car A ≡ H d’où L A⊥ = 0 .

• ∆ est un axe de symétrie du solide (figure 5).

dans ce cas le moment cinétique en A s’écrit:
→
−
L A (Σ/R) = J∆ →
−
ω
−−→ −−→ →
−
car les termes P H et P ′ H se compensent dans l’intégrale de L A⊥ ce qui annule ce
terme (P et P ′ deux points symétrique par rapport à ∆).

M.Lotfi 32
Mécanique du solide Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe

A Σ

Figure 4:

fi
t
∆

P′
H
P
L o
e d
m
V

h a Figure 5:

o
1.3.3. Moment cinétique par rapport à l’axe ∆ fixe

Le moment cinétique par rapport à l’axe fixe ∆ est

M
→
−
L∆ (Σ/R) = L A (Σ/R).→
−
u ∆ = J∆ →
−
ω .→
−
u∆
→
−
car L A⊥ .→
−
u∆ =0
d’où
L∆ (Σ/R) = J∆ ω

2. Enérgétique du solide
2.1. Energie cinétique
2.1.1. Expression générale

L’énergie cinétique du solide est donnée par

ZZZ ZZZ
1 2 1→−
Ec (Σ/R) = v (P/R)dm(P ) = v (P/R).→
−
v (P/R)dm(P )
P ǫV 2 P ǫV 2

33 M.Lotfi
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe Mécanique du solide

D’après la formule de Varignon on a

→
− −→ −
v (P/R) = →
−
v (A/R) + P A ∧ →
ω (Σ/R)

d’où
ZZZ ZZZ h−→ i
1 →
− 1
Ec (Σ/R) = v (A/R).→
−
v (P/R)dm(P ) + PA ∧ →
−
ω .→−
v (P/R)dm(P )
2 P ǫV 2 P ǫV

Puisque l’intégration porte sur le point P alors

i
ZZZ ZZZ h−→ i
1→− →
− 1
Ec (Σ/R) = v (A/R). v (P/R)dm(P ) + PA ∧ →
−
ω .→−
v (P/R)dm(P )

f
2 P ǫV 2 P ǫV

Or

t
ZZZ
→
− →
− →
−
v (P/R)dm(P ) = m→
−
v (G/R) = P (Σ/ R )
P ǫV

o
−→   −→ − h−→ i
PA ∧ →
−
ω .→−
v (P/R) = →
−v (P/R) ∧ P A .→
ω = AP ∧ →
−
v (P/R) .→
−
ω
d’où
1−
Ec (Σ/R) = →
2
→
−
v (A/R). P (Σ/R) +
1
2
ZZZ

P ǫV
L
−→ →

AP ∧ v (P/R)dm(P ) .→
− −
ω

Or
→
−
L A (Σ/R) =

d’où l’énergie cinétique s’écrit :

ZZZ

e d
P ǫV
−→ →
AP ∧ −
v (P/R)dm(P )

Conclusion : m
Ec (Σ/R) =

a
1 h→
2
− →
− →
−
v (A/R). P (Σ/R) + L A (Σ/R).→
−
ω (Σ/R)
i

h
L’énergie cinétique d’un solide de mouvement quelconque est égale au comoment des torseurs
cinétique et cinématique.

o
2.1.2. Cas particuliers

M
2.1.2.a. Solide en translation
→
−
Dans ce cas on a →
−
ω (Σ/R) = 0 et →
−
v (A/R) = →
−
v (G/R) d’où
1
Ec (Σ/R) = mv 2 (G/R)
2
2.1.2.b. Solide en rotation autour d’un axe fixe ∆

on prend A un point de ∆ donc A fixe.

Or
→
− h→
− →
− i →
−
L A (Σ/R).→
−
ω = L Ak (Σ/R) + L A⊥ (Σ/R) .ω →
−
u ∆ = L Ak (Σ/R).ω →
−
u ∆ = J∆ ω 2

d’où l’énergie cinétique d’un solide de forme quelconque en rotation autour d’un axe fixe :
1
Ec (Σ/R) = J∆ ω 2 (Σ/R)
2

M.Lotfi 34
Mécanique du solide Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe

2.2. Puissance
2.2.1. Expression générale

On s’interesse au cas d’une action volumique qui agit sur tous les points du solide.
→
− −
→
Soit f v = d fdτ(P ) la densité volumique de la force.
La puissance de l’action est donnée par
ZZZ ZZZ
→
− →
− →
−
P(action)/R = d f (P ). v (P/R) = f v (P ).→
−
v (P/R)dτ (P )
P ǫV P ǫV

Soit A un point de Σ alors

P(action)/R =
ZZZ
→
− h
→
− −→ → −
i
f v (P ). v (A/R) + P A ∧ ω (Σ/R) dτ (P )
fi
d’où
ZZZ
→
−
f v (P ).→
−
P ǫV

ZZZ
→
− h−→

o t
f v (P ). P A ∧ →
−
i

L
P(action)/R = v (A/R)dτ (P ) + ω (Σ/R) dτ (P )
P ǫV P ǫV

ainsi

d
ZZZ  ZZZ 
→
− →
− →
− −→
P(action)/R = f v (P )dτ (P ) . v (A/R) + f v (P ) ∧ P A dτ (P ) .→
−
ω (Σ/R)

on a
P ǫV

m
ZZZ

P ǫV
→
−
e →
−
f v (P )dτ (P ) = F
P ǫV

et
−
→ →

h
−
MA ( F ) =
ZZZ

aP ǫV
−→ → −
AP ∧ f v (P ) dτ (P ) =
→
− −
ZZZ

→ → −
P ǫV
→
− −→
f v (P ) ∧ P A dτ (P )

o
d’où la puissance d’une action, de résultante F et de moment en A : MA ( F ), est
→
− − −
→ → − −
P(action)/R = F .→
v (A/R) + MA ( F ).→
ω (Σ/R)

M Conclusion :
La puissance d’une action qui agit sur un solide est égale au comoment du torseur de cette
action et le torseur cinématique.
2.2.2. Cas particuliers
2.2.2.a. Solide en translation

Dans le cas d’un solide en translation la puissance s’écrit

→
− →
− −
P( F ) = F .→
v (G/R)

2.2.2.b. Solide en rotation autour d’un axe fixe

Dans le cas d’un solide en rotation autour d’un axe fixe la puissance s’écrit
→
− −
→ → − − −
→ → −
P( F ) = MA ( F ).→
ω (Σ/R) = M∆ ( F )ω ; Aǫ ∆

35 M.Lotfi
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe Mécanique du solide

2.2.2.c. Force appliquée en A

−
→ → − →
−
Pour une force appliquée en A on a MA ( F ) = 0 d’où
→
− →
− −
P( F ) = F .→
v (A/R)

2.2.2.d. Cas d’un couple

→
−
Considérons le cas d’un couple de moment Γ .
→
− −
P(couple) = Γ .→

i
ω

f
2.2.2.e. Puissance des actions intérieures
→
− →
− −
→ →
−
pour les forces intérieures on a F int = 0 et MAint = 0 d’où la puissance des actions
intérieures d’un solide est nulle :

Pint = 0 pour un solide

o t
3. Exemple d’étude du mouvement d’un solide en rotation
autour d’un axe de direction fixe
L
e d
a m
o h
M

M.Lotfi 36
 6

Résumé de mécanique du solide

fi
1.
1.1.
Cinétique d’un système matériel
Centre de masse ou centre d’inertie

o t
Le centre d’inertie ou de masse d’un système de points matériels de masse m est le point
G défini par :
• Système discret :
L
−→
mOG =
N
X

i=1
−→
mi OP i

e d ou
N
X

i=1
−→ →
−
mi GP i = 0

• Système continu :
−→
mOG =
ZZZ

a
P ǫVm −→
OP dmP = ou
ZZZ

P ǫV
−→ →
−
GP dmP = 0

1.2.

o h
Quantité de mouvement ou résultante cinétique
• Système discret
→
−
P (Σ/R) =
X
mi →
−
N
v (Pi /R) = m→
−
v (G/R)

M • Système continu
→
−
P (Σ/R) =
i=1

ZZZ
→
−
v (P/R) dmP = m→
−
v (G/R)

1.3. Moment cinétique

Le moment cinétique d’un système (Σ) en un point quelconque A dans un référentiel R
→
−
noté L A (Σ/R) est défini par :
• Pour un système discret :
N
→
− X −→
L A (Σ/R) = AP i ∧ mi →
−
v (Pi /R)
i=1

37
Résumé de mécanique du solide Mécanique du solide

• Pour un système continu :

ZZZ
→
− −→ →
L A (Σ/R) = AP ∧ −
v (P/R)dmP
P ǫV

Le moment cinétique vérifie la propriété du changement de point :

→
− →
− −→
L A (Σ/R) = L B (Σ/R) + AB ∧ m→
−
vG

i
Le moment cinétique d’un système (Σ) par rapport à l’axe orienté ∆ est :

f
→
−
L∆ (Σ/R) = L A (Σ/R).→
−
u∆

A est un point quelconque et appartenant à ∆.

→
−
u ∆ est un vecteur unitaire directeur de ∆.

1.4. Énergie cinétique

o t
• Pour un système discret :

L
d
N
X 1
Ec (Σ/R) = mi v 2 (Pi /R)
2

e
i=1

• Pour un système continu :

a m Ec (Σ/R) =
ZZZ

P ǫV
1 2
2
v (P/R)dmP

1.5.

o h
Théorèmes de Kœnig
1.5.1. Référentiel barycentrique

Soit un système (Σ) en mouvement dans le référentiel R.

On définit le référentiel barycentrique R⋆ comme étant le référentiel ayant les caractéristiques

M
:
→
−
• R⋆ est en mouvement de translation par rapport à R ( Ω R/R⋆ = 0 ).

• le centre d’inertie G de (Σ) est fixe dans R⋆ .

→
−

Les grandeurs dans R⋆ seront notées avec ⋆.

1.5.2. Théorème de Kœnig pour le moment cinétique

→
− →
− −→
L A (Σ/R) = L ⋆A (Σ) + AG ∧ m→
−
v (G/R)
1.5.3. Théorème de Kœnig pour l’énergie cinétique

1 2
Ec = Ec⋆ + mvG
2

M.Lotfi 38
Mécanique du solide Résumé de mécanique du solide

1.6. Notion de Torseur

1.6.1. Définition
−
→ →
−
On appelle
h→ torseur
i τ l’ensemble d’un champ antisymétrique MA et sa résultante R . On le
− − →
note R , MA . qui vérifient la propriété du changement de point :

−
→ −
→ −→ → −
MA (Σ/R) = MB (Σ/R) + AB ∧ R
1.6.2. Torseur cinétique

τc

 Résultante cinétique : →
 Moment cinétique
−
P = m→
→
−
−
vG
P−→
: L A (Σ/R) = AP i ∧ mi →
−
v (Pi /R)
fi
t
i

1.6.3. torseur dynamique

o
h→
− →− i
on définit le torseur dynamique τD S , D A par ses éléments de réduction :

L

 Résultante dynamique : → −
S = m→−aG
τD →
− P−→
 Moment dynamique : D A (Σ/R) = AP i ∧ mi → −
a (Pi /R)

d
i

m e
h a
o
M

39 M.Lotfi
Résumé de mécanique du solide Mécanique du solide

2. Dynamique d’un système de points matériels

2.1. Torseur des actions mécaniques
Le torseur des actions mécaniques exercées sur un système (Σ) est donné par ses éléments
de réduction en un point A :
 →
− P→ −
 F =
 f ext→i
i
τf −→ P−→ → −
 MA = AP i ∧ f ext→i


i
i

→
− →
− → →
− − →
−

f
Les actions intérieures ont une résultante nulle F int = 0 et un moment nul MA F int = 0

t
2.2. Théorème de la résultante cinétique

o
Dans un référentiel galiléen R
→
−
d P (Σ/R) →
−

L
= F ext
dt /R

Qui s’écrit pour un système fermé sous la forme du théorème du centre de masse :

m
d→
−
v (G/R)
dt

e d
= m→
− →
−
a (G/R) = F ext

Dans un référentiel galiléen, la quantité de mouvement d’un système isolé ou pseudo-isolé

se conserve.

2.3.

a m
Théorème du moment cinétique

h
2.3.1. TMC en un point fixe A

o
Dans un référentiel galiléen R
→
−
d L A (Σ/R) − − 
→ →
= MA F ext
dt

M
/R

2.3.2. TMC en G

→
−
d L G (Σ/R) − − 
→ →
= MG F ext
dt /R

2.3.3. TMC dans le référentiel barycentrique

→
−
d L ⋆ (Σ) → →
− − 
= MG F ext
dt /R⋆
2.3.4. TMC par rapport à un axe fixe ∆

dL∆ (Σ/R) − 
→
= M∆ F ext
dt /R

M.Lotfi 40
Mécanique du solide Résumé de mécanique du solide

2.3.5. Conservation du moment cinétique

Le moment cinétique d’un système isolé dans un référentiel galiléen se conserve.

2.4. Principe fondamental de la dynamique sous forme torsorielle

Dans un référentiel galiléen le P.F.D appliqué à un système matériel (Σ) s’écrit :
h→
− → − i
d P , LA h→− −→ → − i
= F ext , MA F ext
dt

i
/R

Avec A un point fixe dans R.

appliquées sur le système.

tf
ou aussi on peut dire qu’il y a égalité entre le torseur τD et le torseur des actions extérieures

o
2.5. Énergétique d’un système de points matériels
2.5.1. Puissance

P=
− →
F i .−
vi
L
La puissance par rapport au référentiel R d’une action mécanique qui agit sur (Σ) est :
X→

2.5.2. Travail

e d
i

Le travail élémentaire d’une action mécanique par rapport au référentiel R entre les instants

m
t et t + dt est :
X→ − → X→− −→
δW/R (action) = P/R (action)dt = F i .−
v i (Pi ) dt = F i .dOP i

Remarque :

h a
• Dans le cas d’un système continu on a
i i

o P/R (action) =
ZZZ

P ǫV
→
−
d f (P ).→
−
v (P )

M
ZZZ
→
− −→
δW = d f (P ).dOP
P ǫV

• Malgré que la résultante des actions intérieures est nulle, la puissance des actions
intérieures à un système de points n’est pas nulle et indépendante du référentiel d’étude.
Par contre la puissance des actions intérieures à un solide indéformable est nulle.
2.5.3. Énergie potentielle

Une action mécanique (extérieure ou intérieure) est dite conservative dans un référentiel R
si son travail ne dépend pas du chemin suivi. dans ce cas on dit que la force dérive d’un
énergie potentielle et on a
dEp = −δW (action)
Ep est définie à une constante près.
L’énergie potentielle totale est la somme des énergies potentielles de toutes les actions
conservatives intérieures et extérieures.

41 M.Lotfi
Résumé de mécanique du solide Mécanique du solide

2.5.4. Théorème de l’énergie cinétique

dEc (Σ/R) = δWint/R + δWext/R

Entre deux instants t1 et t2 le TEC s’écrit :

∆Ec = Wext + Wint

t1 →t2 t1 →t2 t1 →t2

• Théorème de la puissance cinétique est :

dEc
dt
= Pext + Pint

fi
2.5.5. Théorème de l’énergie mécanique

→
− 
dEm (Σ/R) = δW/R F nc

o t
ou pour un déplacement fini :
→
−
∆Em = W ( F nc ) L
d
t1 →t2 t1 →t2

e
– Théorème de la puissance mécanique :
dEm →
− 

m
= P F nc
dt

h a
2.5.6. Conservation de l’énergie mécanique

Dans un référentiel galiléen tel que le travail des actions non conservatives appliquées
sur un système est nul, l’énergie mécanique de ce système est conservée, soit :

o →
−
W ( F nc ) = 0 ⇒ Em = cte

M
L’équation Em = cte est appelée intégrale première du mouvement.

M.Lotfi 42
Mécanique du solide Résumé de mécanique du solide

3. Cinématique du solide et des solides en contact

3.1. Vecteur rotation instantanée
−→
Pour tout vecteur P Q du solide (Σ) on a
−→
dP Q → −→
=−
ω ∧ PQ
dt
S’il existe un vecteur →
−u fixe lié au solide alors le vecteur rotation →
−
ω (Σ/R) est colinéaire

i
→
− →
−
à u , soit ϕ l’angle de rotation autour de u ∆ alors on a :

→
−
ω (Σ/R) = ω →
−
u =
dϕ →
dt
−
u∆

tf
o
3.2. Torseur cinématique

L
 →
−
ω (Σ/R)
τv
vitesse en un point du solide→
−
vA

d
On a la formule du changement de point pour la vitesse appelée formule de Varignon
: pour deux points A et B quelconque d’un solide indéformable :

3.3. Vitesse de glissement

m
→
−
v (A/R) = →
−

e −→ −
v (B/R) + AB ∧ →
ω (Σ/R)

h −a
Soient Σ1 et Σ2 deux solides en contact.
La vitesse de glissement de (Σ1 ) par rapport à (Σ2 ) est définie par :
→
v g (Σ1 /Σ2 ) = →
−
v (IǫΣ1 /R) − →
−

o
v (IǫΣ2 /R)
→
−
v g est indépendante du référentiel.

M
→
−
v g (Σ1 /Σ2 ) = →
−
v (I1 /Σ2 )

• La vitesse de glissement appartient au plan (Π) tangent à (Σ1 ) et (Σ2 ) en I.

→
−
• on dit qu’il y a mouvement sans glissement si →
−
v g (Σ1 /Σ2 ) = 0 .

3.4. Roulement, pivotement

→
−ω peut s’écrire sous la forme :
→
−
ω (Σ1 /Σ2 ) = →
−
ω⊥+→
−
ωk

avec :

• →
−
ω ⊥ : la composante normale au plan (Π) qui correspond à la vitesse angulaire de
pivotement;

43 M.Lotfi
Résumé de mécanique du solide Mécanique du solide

• →
−
ω k : la composante parallèle au plan (Π) qui correspond à la vitesse angulaire de
roulement.

On dit qu’il y a roulement sans glissement si :

- le vecteur rotation →
−
ω (Σ1 /Σ2 ) est parallèle au plan tangent (Π);

- la vitesse de glissement est nulle.

3.5. Composition des vitesses et des accélérations

→
−v (M/R) = →
| {z }
−v (M/R′ ) + →
| {z } |
− →
− −−→
v (O ′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ O ′ M
{z }

fi
t
vitesse absolue vitesse relative vitesse d’entraı̂nement

→
−
d Ω −−

o
→
− →
− →
− → → − →− −−→ →
− −
a (M/R) =a (M/R′ ) ′
+ a (O /R) + ∧ O′M + Ω ∧ Ω ∧ O′M + 2Ω ∧ →
v (M/R′ )
| {z } | {z } dt | {z }

L
accélération absolue accélération relative
| {z }
accélération de Coriolis=
accélération d’entraı̂nement=−
→
ae

→
− →
−
ω (Σ/R) = →
−
ω (Σ/R′ ) + Ω (R′ /R)

e d
a m
o h
M

M.Lotfi 44
Mécanique du solide Résumé de mécanique du solide

4. Action de contact entre solides

L’action de contact exercée par (Σ2 ) sur (Σ1 ) est définie par le torseur d’éléments de
réduction : ( →
−
Résultante : R (Σ2 /Σ1 )
−→
Moment au point de contact : MI (Σ2 /Σ1 )
→
− →
− →
−
R (Σ2 /Σ1 ) = R N + R T
→
−
• La composante normale R N s’oppose à la pénétration d’un solide dans l’autre d’où la
condition

→
−n 2→1
→
− →
R N .−
n 2→1 > 0
la normale dirigée de (Σ ) vers (Σ ).
2 1

fi
→
−

t
• La composante tangentielle R T s’oppose à un éventuel glissement de Σ1 sur Σ2 , il s’agit
du frottement de glissement.

o
4.1. Lois de Coulomb du frottement
→
− →
−
4.1.1. Cas de non glissement v g = 0
L
On note ici →
−
vg=→
−
v g (Σ1 /Σ2 ).

→
−
e d →
−
k R T k 6 fs k R N k

→
−

a m
Avec fs coefficient de frottement statique.
4.1.2. Cas du glissement v 6= 0
g
→
−

h
Les lois de Coulomb s’écrivent :
→
−
• R T et →−v g sont colinéaires et de sens opposés :

o →
− →
−
→
−
RT ∧ → −vg= 0
→
−
et
→
− →
R T .−
vg<0

M
• les normes de R T et R N sont reliées par :
→
− →
−
k R kT = fc k R N k
fc coefficient de frottement cinétique ou dynamique .
Souvent on prend fc ≃ fs = f

4.2. Puissance des actions de contact

La puissance totale des actions de contact ponctuel :
→
−
P = R T (Σ2 /Σ1 ).→
−
v g (Σ1 /Σ2 )
Une liaison entre deux solides est dite parfaite lorsque les actions mécaniques de liaison ont
une puissance totale nulle.

45 M.Lotfi
Résumé de mécanique du solide Mécanique du solide

5. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe

5.1. Moment d’inertie
Soient :
Σ un solide
∆ un axe
P un point quelconque de Σ
H la projection orthogonale de P sur ∆.
Le moment d’inertie de (Σ) par rapport à l’axe ∆ est défini par :

J∆ =
ZZZ

P ǫV
P H 2 dm(P )

fi
5.2. Théorème d’Huygens

o t
Soient ∆ un axe quelconque et ∆G l’axe parallèle à ∆ et passant par le centre de masse

L
G du système.
J∆ = J∆G + md2

5.3.

d
Moment cinétique d’un solide ayant un point fixe
5.3.1. Expression générale

e
m
→
− →
− →
−
L A (Σ/R) = L Ak + L A⊥

→
−
⋄ L A k = J∆ →

→
−
h
−

a
ω la composante du moment cinétique parallèle à ∆

−−→

o
RRR
⋄ L A⊥ = ω P ǫV AH HP dm(P ) la composante du moment cinétique normale à ∆

5.3.2. Cas particuliers intéressants

M • Solide plan perpendiculaire à ∆ et passant par A .

→
−
L A (Σ/R) = J∆ →
−
ω

• ∆ est un axe de symétrie du solide .

→
−
L A (Σ/R) = J∆ →
−
ω

5.3.3. Moment cinétique par rapport à l’axe ∆ fixe

L∆ (Σ/R) = J∆ ω

M.Lotfi 46
Mécanique du solide Résumé de mécanique du solide

5.4. Energie cinétique

5.4.1. Expression générale

1 h→
− →
− →
− i
Ec (Σ/R) = v (A/R). P (Σ/R) + L A (Σ/R).→
−
ω (Σ/R)
2
Conclusion :
L’énergie cinétique d’un solide de mouvement quelconque est égale au comoment des torseurs
cinétique et cinématique.

5.4.2. Cas particuliers

fi
t
5.4.2.a. Solide en translation

o
1
Ec (Σ/R) = mv 2 (G/R)
2
5.4.2.b. Solide en rotation autour d’un axe fixe ∆

on prend A un point de ∆ donc A fixe.

L
5.5. Puissance
e
1
2
d
Ec (Σ/R) = J∆ ω 2 (Σ/R)

5.5.1. Expression générale

a m
Soit un point quelconque du solide.

o h
Conclusion :
→
− −
P(action)/R = F .→
−
→ → − −
v (A/R) + MA ( F ).→
ω (Σ/R)

La puissance d’une action qui agit sur un solide est égale au comoment du torseur de cette

M
action et le torseur cinématique.
5.5.2. Cas particuliers

5.5.2.a. Solide en translation

→
− →
− −
P( F ) = F .→
v (G/R)
5.5.2.b. Solide en rotation autour d’un axe fixe

→
− −
→ → − − −
→ → −
P( F ) = MA ( F ).→
ω (Σ/R) = M∆ ( F )ω ; Aǫ ∆
5.5.2.c. Force appliquée en A
−
→ → − →
−
MA ( F ) = 0 d’où
→
− →
− −
P( F ) = F .→
v (A/R)

47 M.Lotfi
Résumé de mécanique du solide Mécanique du solide

5.5.2.d. Cas d’un couple

→
−
Considérons le cas d’un couple de moment Γ .
→
− −
P(couple) = Γ .→
ω
5.5.2.e. Puissance des actions intérieures

Pint = 0 pour un solide

fi
o t
L
e d
a m
o h
M

M.Lotfi 48
 7
Problème : Chute d’une tartine (Mines-ponts
99)

fi
o t
Préoccupé dès le petit-déjeuner par un problème résistant à sa sagacité, un physicien pose
distraitement sa tartine beurrée en déséquilibre au bord de la table, côté beurré vers le haut
(figure 1). La tartine tombe et atterrit sur le côté beurré, ce qui ne manque pas d’attirer

L
l’attention du physicien. Répétant l’expérience avec méthode et circonspection, notre héros
observe la répétitivité du phénomène et le modélise. Nous allons lui emboı̂ter le pas.

d
Une tartine, modélisée par un parallélépipède rectangle, homogène, de dimensions suivantes
: longueur 2a, largeur 2b, épaisseur 2e, de centre d’inertie G, de masse m, est posée sur le

e
bord d’une table dans la position schématisée sur la figure 1.

m
2a

G 2e

a
O x
δ

o
h

h
M
z

Figure 1:

Le mouvement est décrit dans le repère R(O, x, y, z) direct et supposé galiléen : O est
sur le bord de la table, l’axe Ox est horizontal dirigé vers l’extérieur de la table; l’axe Oy est
porté par le rebord de la table et l’axe Oz, vertical, est dirigé vers le bas; les petits côtés
de la tartine sont parallèles à Oy.

1. Étude de la rotation
En t = 0, la tartine est horizontale et sa vitesse est nulle et le point G se trouve dans
le plan xOz décalé de δ selon l’axe Ox par rapport à l’origine O. La tartine amorce une
rotation sans glissement autour de l’arête Oy du bord de la table. À l’instant t, la tartine
est repérée par l’angle θ (figure 2).

49
 Chute d’une tartine Mécanique du solide

PSfrag replacemen
θ x
O G

m→
−
g
h
→
−e
r

→
−
eθ

i
z

f
Figure 2:

On note la vitesse angulaire ω = dθ dt

.

o t
Le moment d’inertie de la tartine par rapport à l’axe Gy, parallèle à Oy et passant par G,
est JGy = 31 m (a2 + e2 ) et celui par rapport à l’axe Oy est JOy = JGy + m (e2 + δ 2 ).

1.1.
L
Cinématique de la première phase de rotation sans glissement

Exprimer le vecteur rotation →

d
1.1.1.
−
ω de la tartine en fonction de dθ
dans la base directe
dt
→
− →
− →
−
( e r , e θ , u ).

1.1.2.

Exprimer la vitesse →
m
la dimension de la tartine selon Oy.
−
e
Exprimer les coordonnées de G dans le repère (O, →
−
e r, →
−
e θ, →
−
u ) sachant qu’on néglige

a
1.1.3. v G de G dans cette base en fonction de e, δ et ω.
Dans la partie 1.4., on fera δ = 0. Que devient dans ce cas la vitesse →
−
v G.

1.1.4.

h
Exprimer l’accélération →
−a G de G dans cette même base.
Dans la partie 1.4., on fera δ = 0. Que devient dans ce cas l’accélération →

1.2.
o
Étude dynamique de la première phase
−
a G.

M 1.2.1.
→
−
La réaction de la table en O est notée R = T →
T : réaction tangentielle et N : réaction normale.
−
e r + N→
−e
θ

Écrire les deux relations issues du théorème du mouvement du centre de masse dans
le repère galiléen R(O, x, y, z), en projection sur la base mobile (→ −e r, →
−
e θ, →
−
u ). On notera g
l’accélération de la pesanteur. Écrire en utilisant les notations définies plus haut.

1.2.2. Écrire la relation issue du théorème du moment cinétique pour un solide en rotation
autour d’un axe fixe. Écrire en utilisant les notations définies plus haut.

1.2.3. Écrire aussi le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique et

vérifier que le résultat obtenu est identique au résultat précédent.

1.2.4. En déduire l’expression de ω 2 en fonction de θ, JOy et autres constantes figurant dans

l’énoncé.

M.Lotfi 50
Mécanique du solide Chute d’une tartine

1.3. Étude énergétique de la première phase

1.3.1. Retrouver l’expression de ω 2 par une étude énergétique. Justifier avec précision
l’utilisation du théorème utilisé et expliquer le calcul avec soin.

1.4. Approximation du léger déséquilibre

À partir de maintenant et jusqu’à la fin du problème, on tient compte du fait que la

chute de la tartine a été causée par un très léger déséquilibre. La valeur de aδ est faible : dans

pour simplifier δ = 0.

fi
les circonstances courantes, ce coefficient de surplomb ne dépasse guère 0, 02. On fait donc

On posera η = ae . Montrer que l’on a ω 2 = ω02 (1 − cos θ) et donner l’expression de ω02

t
1.4.1.
en fonction de η, g et a.

1.5.

1.5.1.
Vérification des hypothèses pour la première phase de rotation

Établir les expressions de

N
T
mg
et N
mg

L
en fonction de θ et η.
π
o
d
1.5.2. Quel est le signe de mg
pour θ = 0 ? Pour θ = 2
? Commenter la signification physique.

e
T
1.5.3. Étudier le signe de mg
. Commenter éventuellement.
   

m
T  N 
1.5.4. Donner l’allure sur un même graphique des courbes représentant  mg  et f  mg  en
fonction de θ. La tartine peut-elle quitter le coin de la table sans glisser ? Justifier avec
précision.

1.6.

h a
Deuxième phase de rotation

o
À partir de maintenant et jusqu’à la fin du problème, l’épaisseur de la tartine étant ”pe-
tite”, la valeur de η = ae est faible : On travaille donc pour simplifier au premier ordre en η.

M
(On néglige les termes du deuxième ordre).

La tartine commence à glisser pour θ0 = π4 .

1.6.1. Déterminer le coefficient de frottement f entre la table et la tartine.

2. Étude de la chute
On s’intéresse maintenant à la chute de la tartine. À partir du moment où elle commence
à glisser, la tartine perd très vite le contact avec la table conservant quasiment la même
orientation et la même vitesse angulaire qu’au début de cette phase très brève
de glissement. On considère donc ici que la tartine est en chute libre dès θ0 = π4 . On prend
l’origine des temps au début de la chute libre.
On néglige les frottements de l’air sur la tartine.
On suppose, bien entendu, qu’il n’y a pas de contact ultérieur de la tartine avec la table.

51 M.Lotfi
Chute d’une tartine Mécanique du solide

2.1. La chute
2.1.1.Écrire le théorème du centre de masse, le théorème du moment cinétique. Écrire la
conservation de l’énergie mécanique totale.
2.1.2.Quelle est la loi d’évolution ultérieure de l’angle θ. Justifier. Donner l’expression de θ
en fonction de t, θ0 et ω0 (notation définie plus haut).
2.1.3. Écrire les équations littérales du mouvement de G en fonction de g, t, θ0 , ω0 et e.

i
2.2. L’arrivée au sol

f
On considère que, lorsque la tartine atteint le sol, à l’instant τ , elle ne subit pas de rebond
et que toute son énergie cinétique devient négligeable.

o t
2.2.1. Quels sont les angles limites θ1 et θ2 (θ2 > θ1 ) tels que la tartine atterrisse côté pain, en
admettant qu’elle fasse moins d’un tour avant de toucher le sol. Faire un schéma représentant
5 ou 6 des positions de la tartine (dont les positions initiale et finale) dans le plan xOz pour
cette chute dans le cas limite θ2 . Indiquer clairement la face beurrée.
2.2.2.

L
En négligeant toutes les dimensions de la tartine devant h (hauteur de la table), évaluer
la durée de la chute τ si la hauteur de la table est h et donner l’angle dont a tourné la tartine

d
depuis sa position d’équilibre initiale.

e
2.2.3. Applications numériques : calculer τ et l’angle en degrés pour h = 75 cm, g = 9, 8
m.s−2 , a = 4 cm, e = 0, 4 cm. Conclusion ?

a m
o h
M

M.Lotfi 52
 8
Corrigé : Chute d’une tartine (Mines-ponts 99)

fi
t
1. Étude de la rotation

o
1.1. Cinématique de la première phase de rotation sans glissement
1.1.1. On a

L
→
−
ω = θ̇ →
−
u (1)
1.1.2. Puisqu’il y a mouvement sans glissement alors on a

1.1.3.
→
−
v (G/R) = → −
−→
OG = δ →

e d
−e − e→
r
−
eθ

−→ −
v (O ∈ tartine) + GO ∧ →
(2)

m
ω
→
−
Mouvement sans glissement alors →
−

a
v (O ∈ tartine) = 0 d’où
→
−
v (G/R) = eω →
−
e r + δω →
−

h
eθ (3)
→
−
v (G/R) = eω →
−

o
dans le cas où δ = 0 alors er

1.2. Étude dynamique de la première phase

M
1.2.1. Par dérivation de l’équation ( 3) on obtient
→
−
a (G/R) = eω̇ →
−
e r + eω 2 →

dans le cas où δ = 0 alors

−e + δ ω̇ →
θ

→
−
−
e θ − δω 2 →

a (G/R) = eω̇ →
−
−
e r = (eω̇ − δω 2)→

e r + eω 2 →
−
eθ
−e + (eω 2 + δ ω̇)→
r
−
eθ (4)

1.2.2. Le théorème de la résultante cinétique permet d’écrire

→
−
m→
−
g + R = m→
−
aG

et par projection sur →

−
e r et →
−
e θ on obtient les deux relations

mg sin θ + T = m(eω̇ − δω 2 ) (5)

mg cos θ + N = m(eω 2 + δ ω̇) (6)

53
Chute d’une tartine Mécanique du solide

1.2.3. Le théorème du moment cinétique dans R permet d’écrire

→
−
dLO −
→ → − −
→ → −
= MO ( P ) + MO ( R )
dt /R
Or dans R la tartine tourne autour de l’axe fixe (Oy) alors
→
−
L O = JOy →
−
ω
→
− −→ →− →
−
R est appliquée en O alors MO ( R ) = 0
et

d’où
−
→ → − −→ → −
MO ( P ) = OG ∧ P = mg(δ cos θ + e sin θ)→
−
u

fi
1.2.4.
→
−
JOy ω̇ = mg(δ cos θ + e sin θ)

d L ⋆G −
→ → − −→ → −
o t
Le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique R⋆ s’écrit
(7)

L
= MG ( P ) + MG ( R )
dt /R ⋆

Dans le référentiel barycentrique R⋆ la tartine tourne autour de l’axe fixe (Gy) d’où

→
−
P est appliquée en G alors
−→ → − →
−
MG ( P ) = 0
→
−⋆

e d
L G = JGy →
−
ω

m
et
−→ →− −→ → −
MG ( R ) = GO ∧ R = −(δN + eT )→
−
u
d’où

h a JGy ω̇ = −(δN + eT ) (8)

En remplaçant T de à partir de l’équation (5) et N à partir de l’équation (6) dans l’équation

o
(8) on obtient
   
JGy ω̇ = −δ m(eω 2 + δ ω̇) − mg cos θ − e m(eω̇ − δω 2) − mg sin θ

M
d’où  
JGy + m(δ 2 + e2 ) ω̇ = mg(δ cos θ + e sin θ)
d’où on obtient la même équation que (7)
1.2.5. En multipliant l’équation (7) par θ̇ et remplaçant ω par θ̇ on obtient

JOy θ̈θ̇ = mg(δ cos θ + e sin θ)θ̇

par intégration on obtient

1
JOy θ̇2 + cte = mg(δ sin θ − e cos θ)
2
or à t = 0 on a θ = 0 et θ̇ = 0 alors cte = −mge d’où
2mg
ω 2 = θ̇2 = [δ sin θ + e(1 − cos θ)] (9)
JOy

M.Lotfi 54
Mécanique du solide Chute d’une tartine

1.3. Étude énergétique de la première phase

→
−
1.3.1. Puisque on n’a pas de glissement R ne travaille pas d’où on a la seule force qui travaille
est le poids qui est une force conservative d’où la conservation de l’énergie mécanique

Em = cte

On a
1
Ec = JOy ω 2
2
et
Ep = −m→
− −→
g .OG = −mg(δ sin θ − e cos θ)

fi
à une cte près

t
alors
1
Em = JOy ω 2 − mg(δ sin θ − e cos θ)
2
or dEm
dt
= 0, en dérivant on obtient

JOy ω̇ = mg(δ cos θ + e sin θ)

L o
d
1.4. Approximation du léger déséquilibre

e
1.4.1. Pour δ = 0 l’équation (9) devient

2mge
ω2 =

m
(1 − cos θ)
JOy

a
d’où
2mge 2mge
ω02 = = 1

h
JOy 3
m(a + e2 ) + me2
2

alors

o ω02 =
6gη
a(1 + 4η 2 )
(10)

M
1.5.
1.5.1.

d’où
Vérification des hypothèses pour la première phase de rotation
En dérivant ω 2 on obtient
2ω ω̇ = ω02ω sin θ

ω02
sin θ
ω̇ =
2
En remplaçant ω̇ dans les équations (5) et (6) on obtient

T 1 + η2
=− sin θ (11)
mg 1 + 4η 2

N 6η 2 1 + 10η 2
= − cos θ (12)
mg 1 + 4η 2 1 + 4η 2

55 M.Lotfi
Chute d’une tartine Mécanique du solide

N
1.5.2. Pour θ = 0 on a mg = −1 donc négative ce qui traduit le fait que la table applique
une force qui pousse la tartine.
6η2
Pour θ = π2 on a mg
N
= 1+4η 2 positive ce qui signifie qu’il n’y a plus de contact entre la tartine

et la table.
1.5.3.T est négative pour 0 < θ < π2 , la loi de Coulomb ne donne pas ce signe dans le cas
de non glissement.
1.5.4. L’allure est sur la figure 1.

 
N
f  mg 
 
fi
t
T 
 mg 

L o
d
π
θ0 2 θ

m
T 
D’après les lois de coulomb on a  N e Figure 1:

 6 f et en regardant la courbe de la figure 1 alors

en θ = θ0 aura glissement après y’aura plus de contact entre la tartine et la table.

1.6.
1.6.1.

h a
Deuxième phase de rotation
À l’ordre 1 en η on trouve

o T
mg
= − sin θ et
N
mg
= − cos θ

M
Or le glissement commence pour θ0 tel que

π
sin θ0
cos θ0
=f

Or θ0 = 4
alors
f =1

2. Étude de la chute
2.1. La chute
2.1.1. Le théorème du centre de masse

m→
−
a G = m→
−
g

M.Lotfi 56
Mécanique du solide Chute d’une tartine

G est en chute libre. Le théorème du moment cinétique dans R⋆

→
−
dL⋆ − → → − →
−
= MG ( P ) = 0
dt
→
−⋆
d’où L = cte alors
ω = cte
La conservation de l’énergie mécanique s’écrit
1 2 1
+ JGy ω 2 − mgz = cte

i
Em = mvG
2 2

f
2.1.2. Puisque ω = cte
alors p

t
θ̇ = ω = ω(fin première phase) = ω0 1 − cos θ0
d’où

o
p
θ = θ0 + ω0 t 1 − cos θ0

2.2. Puisque G est en chute libre alors

−→ 1 →
OG = −g t2 + →
− −→
v G (t = 0)t + OG(t = 0) L
d
2
avec

e
→
− −→
v G (t = 0) = eωfin →
−
e rfin et OG(t = 0) = −e→
−e
θfin

Par projection sur (Ox) et (Oz) on obtient

a
1
m p
xG = eω0 t cos θ0 1 − cos θ0 + e sin θ0
p
zG = gt2 + eω0 t sin θ0 1 − cos θ0 − e cos θ0

h
2

o
2.3. L’arrivée au sol
2.3.1. voir figure 2
Les cas limites sont

M
π 3π
θ1 = et θ2 =
2 2
Pour que la tartine tombe coté pain sur le sol il faut que θ 6 θ1 ou θ > θ2
2.3.2. En négligeant toutes les dimensions de la tartine devant h on obtient
s
1 2h
h ≃ gτ 2 d’où τ≃
2 g
et d’après l’équation (10) et à l’ordre 1 en η on a
r
6gη 1p
ω0 ≃ ≃ 6ge
a a
d’où √ r
6ge p 2h
θ = θ0 + 1 − cos θ0
a h

57 M.Lotfi
Chute d’une tartine Mécanique du solide

θ0 θ0

sol

π
1er cas θ1 = 2

fi
o t
sol

L
2ème cas θ2 = 3π

d
2

Figure 2:

2.3.3. Application numérique :

m τ = 0, 39 s
e θ = 192◦

a
On a trouvé θ < θ2 donc la tartine va tomber coté beurre.

h
o
M

M.Lotfi 58
 9

Problème : Étude d’une bicyclette

fi
repère galiléen R(O, x, y, z) (figure 1).

o t
Une bicyclette roule sans glisser dans un plan vertical sur un sol horizontal (axe Ox ) du

L
d
→
−
ω

m
C2
e C1
a

→
−
ω

h
O

a I2

Figure 1:
I1 x

o
La roue avant a pour centre C1 et la roue arrière C2 . Chaque roue a pour rayon a, pour
masse m et pour moment d’inertie autour de son axe de rotation J. La masse totale du

M
système cycliste-bicyclette est M.
On note →

→
−
−v = v→

notées R 1 = T1 →
−
e x le vecteur vitesse du centre de masse G et →
instantanée des roues.

−
e x + N1 →
− →
−
e z et R 2 = T2 →
−e + N →
x
−
2 e z.
−ω = ω→ −e y le vecteur rotation

Les réactions du sol aux points de contact I1 et I2 des roues avant et arrière avec le sol sont

Le frottement de l’air est modélisé par une force agissant sur le cycliste au point G et
→
−
d’expression f = −k → −v où k est le coefficient de frottement fluide.
Le cycliste exerce sur la roue arrière par l’intermédiaire de la pédale et de la chaı̂ne un couple
→
−
constant Γ = Γ→ −e y.
Les liaisons des roues avec la bicyclette, au niveau de leur axe, sont supposées parfaites.
L’accélération de la pesanteur a pour valeur g = 9, 8 m.s−2 .

1. Écrire le théorème de la résultante cinétique et le théorème du moment cinétique

pour chaque roue.

59
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

2. Écrire le théorème de la résultante cinétique et le théorème du moment cinétique

pour le système total.

3. Quelle est l’équation différentielle vérifiée par v(t). Introduire une vitesse limite vlim
et un temps caractéristique τ .

4. Retrouver l’équation différentielle par application du théorème de la puissance

cinétique.
Données :
M = 75 kg
a = 0, 35 m

fi
t
J = 0, 12 kg.m2

o
La vitesse limite du cycliste est vlim = 45 km.h−1 lorsqu’il développe une puissance
P = 420 W .

5.
L
Quelle est la valeur numérique du coefficient de frottement fluide k ?

6.

e d
Quelle est la force moyenne exercée par le cycliste sur les pédales ? La longueur des
pédales est p = 0, 17 m, le plateau et le pignon possèdent respectivement n1 = 56 et n2 = 12
dents. On admet que la force exercée par le cycliste sur les pédales est perpendiculaire à la

m
pédale, en son extrémité. Comparer la force exercée au poids du cycliste dont la masse est
M ′ = 68 kg .

7.

h a
Le cycliste ne cherche pas la performance. Quand il atteint la vitesse v1 = 30 km.h−1
(2/3 de la vitesse limite), il cesse de pédaler. Il est alors en régime ”de roue libre”. Il se remet
à pédaler quand sa vitesse devient v2 = 15 km.h−1 (1/3 de la vitesse limite).

o
7.1. Représenter graphiquement qualitativement la variation de v en fonction du temps en

M
régime périodique de période τ1 + τ2 où τ1 représente le temps de l’effort et τ2 le temps de
roue libre. On prendra l’origine des temps au moment où la vitesse est égale à v2 .

7.2. Déterminer τ1 et τ2 en fonction du temps caractéristique τ .

7.3. Calculer numériquement la période du mouvement.

M.Lotfi 60
 10

Corrigé : Étude d’une bicyclette

fi
1.
• Roue avant
Les actions extérieures appliquées sur la roue avant sont :

o t
→
−
⋄ Le poids P 1 = m→ −g
→
− L
d
⋄ La réaction du sol R 1 = T1 →
−
e x + N1 →
−
ez
→
−
⋄ L’action de liaison de l’axe sur la roue : F l1
Le théorème de la résultante s’écrit

m
→
− →
− e →
−
P 1 + R 1 + F l1 = m→
−
a (C1 /R) (1)

h a
La projection de l’équation (1) sur les axes Ox, Oy et Oz donne

 T1 + Fl1x + = m dv
Fl = 0
dt
(2.1)
(2.2) (2)

o
 1y
−mg + N1 + Fl1z = 0 (2.3)
On va appliquer le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique R⋆1

M
de la roue 1 au point C1
→
−
d L ⋆1 −−→ → − −
→ → − −−−→ → −
= C1 I1 ∧ R 1 + MC1 ( F l1 ) + C1 C1 ∧ P 1 (3)
dt /R⋆1
→
−
Or on a L ⋆1 = Jω →− ey
−
→ → − −
et puisque la liaison roue 1-axe est parfaite alors MC1 ( F l1 ).→
ey =0
−−→ → − →
−
C1 I1 ∧ R 1 = −aT1 e y
la projection de l’équation (3) sur l’axe Oy donne

−aT1 = J ω̇ (4)

• Roue arrière
Les actions extérieures appliquées sur la roue arrière sont :

61
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

→
−
⋄ Le poids P 2 = m→ −g
→
−
⋄ La réaction du sol R 2 = T2 →
−e + N →
x
−
2 e z
→
−
⋄ L’action de liaison de l’axe sur la roue : F l2
→
−
⋄ Le couple de moment Γ et de résultante nulle

Le théorème de la résultante s’écrit

→
− →
− →
−
P 2 + R 2 + F l2 = m→
−
a (C1 /R) (5)

La projection de l’équation (5) sur les axes Ox, Oy et Oz donne


 T2 + Fl2x + = m dvdt
(6.1)

fi
t
Fl2y = 0 (6.2) (6)

−mg + N2 + Fl2z = 0 (6.3)

de la roue 2 au point C2
→
−
d L ⋆2 −−→ → − −
→ → −
L−−−→ → −
o
On va appliquer le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique R⋆2

→
−
= C2 I2 ∧ R 2 + MC2 ( F l2 ) + C2 C2 ∧ P 2 + Γ (7)

d
dt /R2⋆

→
−
Or on a L ⋆2 = Jω →−

e
ey
−
→ → − −
et puisque la liaison roue 1-axe est parfaite alors MC2 ( F l2 ).→
ey=0
−−→ → − →
−

m
C2 I2 ∧ R 1 = −aT2 e y
→
−
Γ = Γ→−ey

h a
la projection de l’équation (7) sur l’axe Oy donne

−aT2 + Γ = J ω̇ (8)

2.
oLes actions extérieures appliquées sur le système total sont
→
−
Le poids P = M → −

M
⋄ g
→
−
⋄ La réaction du sol sur la roue avant R 1 = T1 → −
e x + N1 →
−ez
→
−
⋄ La réaction du sol sur la roue arrière R 2 = T2 →
−e x + N2 →
−
ez
→
−
⋄ Le frottement de l’air f = −k → −
v
Le théorème de la résultante cinétique pour le système total s’écrit dans R
→
− → − →
− →
−
P + R 1 + R 2 + f = M→
−
a (G/R) (9)

La projection de l’équation (9) sur les axes Ox, Oy et Oz donne


 T2 + T1 − kv = M dv dt
(10.1)
0=0 (10.2) (10)

−Mg + N1 + N2 = 0 (10.3)

M.Lotfi 62
Mécanique du solide Étude d’une bicyclette

On applique le théorème du moment cinétique au système total dans le référentiel barycen-

trique R⋆ du système en G ce qui donne
→
−
dL⋆ −−→ → − −−→ → −
= GI1 ∧ R 1 + GI2 ∧ R 2 (11)
dt /R⋆
→ →
− − →
− →
−
On a MG ( P ) = 0 car P est appliquée en G.
→ →
− − →
− →
−
et MG ( f ) = 0 car le support de f passe par G.
Or

i
→
−⋆ → − →
− →
−
L = L ⋆1 + L ⋆2 + L ⋆ (cadre-cycliste)

f
Les référentiels R⋆1 , R⋆2 et R⋆ sont équivalents car les points G, C1 et C2 ont le même
→
−
mouvement de translation d’où L ⋆1 = J → −ω

t
→
−⋆ →
−
L2 = J ω
→
− →
−

o
et L ⋆ (cadre-cycliste) = 0 car on n’a ni rotation ni translation du système cadre-cycliste
dans R⋆ .

L
Ainsi le théorème du moment cinétique du système total s’écrit
−−→ → − −−→ → −
GI1 ∧ R 1 + GI2 ∧ R 2 = 2J ω̇ →
−
ey (12)

3.

e d
La relation de non glissement de l’une quelconque des deux roue est

v = aω (13)

a m
Les équations (4) et (13) donnent
J
a
J dv
T1 = − ω̇ = − 2
a dt
(14)

h
Les équations (8) et (13) donnent

o J Γ J dv Γ
T2 = − ω̇ + = − 2
a a a dt
+
a
(15)

M
Remplaçons T1 et T2 dans l’équation (10.1) ce qui donne

qu’on écrit sous la forme


J
2 2 +M
a


Γ
dv
dt
+ kv =
Γ
a

dv v a
+ = (16)
dt τ M + 2 aJ2
On déduit
M + 2 aJ2
τ= (17)
k
Quand le cycliste atteint la vitesse limite alors v = vlim = cte d’où d’après l’équation (16)
on trouve
Γ
vlim = (18)
ak

63 M.Lotfi
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

4. Le théorème de la puissance cinétique appliqué au système total dans R s’écrit

dEc →−  → − 
= P F ext + P F int
dt
→ −  →
−   − 
→ − 
→ → −
On a P F ext = P P + P R 1 + P R 2 + P f
→− → − −
P P = P .→ v = −Mg → −e .v →
z
−
ex=0
→−  →
− −
P R 1 = R 1 .→ v g = 0 car non glissement.

i
→−  →
− −
P R 2 = R 2 .→ v g = 0 car non glissement.

f
→− → − →
P f = f .− v = −kv 2

t
d’où →− 
P F ext = −kv 2

o
− 
→ →− →−  →
− 
P F int = P Γ + P F liaison roue 1 + P F liaison roue 2

L
→− → − −
on a P Γ = Γ .→ ω = Γω
→− 
P F liaison roue 1 = 0 car liaison parfaite.

d
→− 
P F liaison roue 2 = 0 car liaison parfaite. d’où

Or
m
→
− 

e
P F int = Γω = Γ
v
a

h a Ec = Ecroue 1 + Ecroue 2 + Eccadre-cycliste

Pour une roue on a d’après le théorème de Koenig

o
1 1 1
Ecroue = Ec⋆ + mv 2 = Jω 2 + mv 2
2 2 2
Le système cadre-cycliste de masse M − 2m est en translation d’où

M
ainsi
1
Eccadre-cycliste = (M − 2m)v 2
2

1
Ec = 2Ecroue + Eccadre-cycliste = Mv 2 + Jω 2
2
Alors le théorème de l’énergie cinétique donne
 
d 1 v
Mv + Jω = Γ − kv 2
2 2
dt 2 a

En dérivant et en simplifiant par v on obtient la même équation

 
2J dv Γ
M+ 2 + kv =
a dt a

M.Lotfi 64
Mécanique du solide Étude d’une bicyclette

5. La puissance fournie par le cycliste lorsqu’il atteint la vitesse limite est

Γvlim
P = Pcycliste = Γω =
a
d’où
aP
Γ=
vlim
or d’après l’équation (18) on a
Γ

alors
k=
avlim

fi
t
k= 2
vlim

o
Application numérique : k = 2, 7 kg.s−1

6.

L
Puisqu’on néglige les frottements alors la puissance fournie par le cycliste est
totalement transmise à la roue arrière d’où

Or on a

e d
Γ ω = Γpédale ωpédale

n1 ωpédale = n2 ω
alors

a m Γpédale =
n1
n2
Γ

h
or
Γpédale = pF
alors

o F =
Γpédale
p
=
n1
n2 p
Γ

M
Application numérique : F = 323 N
Le poids du cycliste est P = M ′ g = 666 N
La force F appliquée par le cycliste sur la pédale est égale à la moitié de son poids car
lorsqu’il appuie sur les pédales il appuie avec un seul pied.

6.1. La représentation de v(t) est sur la figure (1)

6.2. Durant la phase où le cycliste pédale on a d’après l’équation (16)

dv
τ + v = vlim
dt
alors  
t
v = A exp − + vlim
τ

65 M.Lotfi
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

v
vlim

v1

v2

τ1 τ1 + τ2 t

fi
t
Figure 1:

Or à t = 0 on a v(t = 0) = v2 alors

v = (v2 − vlim ) exp −
t
τ

+ vlim

L o
d
en t = τ1 on a v = v1 d’où
 τ 

e
1
v1 = (v2 − vlim ) exp − + vlim
τ

m
alors  
vlim − v2
τ1 = τ ln

a
vlim − v1
Or v1 = 23 vlim et v2 = 31 vlim alors

o h τ1 = τ ln 2
On change ici l’origine des temps en t = τ1 et donc pendant la phase où le cycliste arrête
de pédaler l’équation que vérifie v est
dv

M
v+τ =0
dt
qui a pour solution v = B exp − τt avec v(t = 0) = v1 d’où
t
v = v1 exp −
τ
Or à t = τ2 on a v(t = τ2 ) = v2 alors v2 = v1 exp − ττ2 d’où
v1
τ2 = τ ln = τ ln 2
v2

6.3. La période du mouvement est

T = τ1 + τ2 = 2τ ln 2

Application numérique : T = 39, 7 s

M.Lotfi 66
 11
Problème : Mouvement d’une voiture
(ccp 2004)

fi
e x, →
−
e y, →
−
t
Ce problème étudie les performances en accélération et freinage d’une automobile se

o
déplaçant en ligne droite. On considère le référentiel terrestre R associé au repère (Oxyz)
comme étant galiléen. On note (O, →
− e z ) le trièdre associé. On considère que la voiture
(figure 1) est composée de 3 systèmes notés (S1 ), (S2 ), (S).
On appelle R⋆ le référentiel du centre de masse de la voiture.

L
Le système (S1 ), de masse m1 est constitué par l’essieu de longueur L et les deux roues

centre d’inertie de (S1 ).

d
avant de la voiture. On note J1 , son moment d’inertie par rapport à l’axe G1 y, où G1 est le

e
Les roues avant, assimilées à deux disques de rayon a de centre O1 et O1′ , sont motrices
et donc soumises pendant la phase d’accélération à un couple de forces dont le moment

m
→
−
résultant en G1 est assimilable à Γ = Γ→ −e avec Γ > 0.
y

a
On considère que la résultante des actions de contact du sol sur (S1 ) est représentée par :
→
−
F 1 = T1 →−e x + N1 →
−
e z s’exerçant sur chaque roue en I1 et I1′ .

h
On appelle R⋆1 le référentiel du centre de masse de (S1 ).
(S1 ) est animé dans R⋆1 , d’un mouvement de rotation autour de G1 y à la vitesse angulaire

o
ω.

Le système (S2 ), de masse m2 est constitué par l’essieu et les deux roues arrières de la

M
voiture.
On note J2 , son moment d’inertie par rapport à l’axe G2 y, où G2 est le centre d’inertie de
(S2 ).
Les roues arrières sont également assimilées à deux disques de rayon a de centre O2 et O2′ .
On considère que la résultante des actions de contact du sol sur (S2 ) est représentée par
→
−
: F 2 = T2 →
−
e x + N2 →
−e z s’exerçant sur les deux roues en I2 et I2′ .
On appelle R⋆2 , le référentiel du centre de masse de S2 .
(S2 ) est animé dans R⋆2 , d’un mouvement de rotation autour de G2 y à la vitesse angulaire
ω.

Le système (S), de masse M, est constitué du reste de la voiture. On néglige les mouve-
ments de (S) par rapport à (S1 ) et (S2 ) considérés comme faibles et on ne prend pas en
compte les déformations de la suspension.
Le centre d’inertie G de l’ensemble du véhicule se trouve à une hauteur h du sol, une distance
l1 de G1 et une distance l2 de G2 suivant l’axe Ox.

67
Mouvement d’une voiture Mécanique du solide

Le coefficient de frottement de glissement, noté f0 , entre une roue et le sol est identique pour
les quatre roues.

On considère que les forces de frottement de l’air sur le véhicule sont équivalentes à une
→
− →
−
force unique F air appliquée en G avec : F air = − ρcx2v S →
2 −
e x lorsque la voiture se déplace d’un
mouvement de translation rectiligne suivant l’axe Ox.
où :
ρ est la masse volumique de l’air avec ρ = 1, 23 kg.m−3 ,
cx est le coefficient de traı̂née qui dépend du profil de la voiture avec cx = 0, 3 ,
v est la vitesse de la voiture,

fi
t
S est la valeur du maı̂tre couple, c’est-à-dire l’aire de la plus grande section transversale
de la voiture avec S = 1, 93 m2 .

o
−→
On note OG(t) = x(t)→ −e .
x

Données numériques :

L
On donne : l1 = 1, 3 m ; l2 = 1, 7 m ; h = 0, 8 m ; a = 0, 3 m ; M = 1370 kg et g = 9, 81
m.s−2 .

→
−
ez

→
−
e d
(S)
G

m
ey
→
−
ex
O O2 h O1

h a
(S2 )
I2
a

(S1 )
a

I1

o →
−
ey I2′

l2 l1
I1′

M
→
− L
ez →
−
ex G2 G G1
O
I2 I1

Figure 1:

1. Étude de la phase d’accélération

1.1. Écrire le théorème du centre d’inertie dans R pour la voiture. En déduire deux
relations notées 1 et 2.

1.2. Écrire le théorème du moment cinétique en G pour la voiture dans R⋆ ; la relation

obtenue est notée 3.

M.Lotfi 68
Mécanique du solide Mouvement d’une voiture

1.3. Écrire le théorème du moment cinétique respectivement en G1 et G2 pour le système

(S1 ) dans R⋆1 et (S2 ), dans R⋆2 . En déduire deux relations notées 4 et 5.

1.4.
1.4.1.Écrire la relation de non glissement des roues liant la vitesse linéaire v(t) = ẋ(t) de la
voiture et la vitesse angulaire ω des roues.
1.4.2. Donner alors l’équation différentielle du mouvement relative à x(t).

On ne fait aucune supposition sur la nature du mouvement des roues dans les
questions suivantes et on considère pour la suite du problème (y compris la

fi
partie 2.) que la masse de (S1 ) et celle de (S2 ) sont très petites devant celle

t
de (S), ce qui revient à poser m1 = m2 = 0 et J1 = J2 = 0 dans les relations des
questions 1.1. , 1.2. et 1.3.

1.5.
1.5.1.

L o
Que deviennent les relations 1, 2 et 3 ? Donner alors l’expression de T1 , T2 , N1 et N2
→
− →
−
en fonction de l1 , l2 , h, a, M, g et Γ. Comparer N1 et N2 . Quel est le sens de T 1 et T 2 ?
1.5.2.

d
Déterminer la valeur maximale de Γ, notée Γmax qui assure un roulement sans
glissement des roues de la voiture. Comment varie Γmax en fonction de l2 , de h et de f0

e
? Quel est le sens physique de ces dépendances ?

m
1.5.3. Application numérique : calculer les valeurs de Γmax pour f0 = 0, 7 (pneus en bon
état et route sèche), pour f0 = 0, 4 (route mouillée) et pour f0 = 0, 1 (route verglacée).
1.5.4.

h a
Pour Γ < Γmax , la roue avant peut-elle décoller ? La roue arrière peut-elle décoller ?

1.6. Le fonctionnement à la limite du roulement sans glissement n’étant jamais atteint en

o
raison d’une puissance moteur insuffisante, on considère une valeur de Γ inférieure à Γmax .
1.6.1.Donner l’expression de la vitesse limite, notée vlim , atteinte par la voiture ainsi que sa
valeur numérique en km.h−1 .

M
Application numérique : Γ = 300 N.m
1.6.2. Intégrer alors l’équation du mouvement afin de donner la vitesse instantanée v(t) en
Γ
fonction de vlim , en considérant v(0) = 0. On posera α = a.M.v
1.6.3.
lim
.
Estimer et calculer le temps τ tel que pour t ≪ τ la résistance de l’air peut être
négligée. Déterminer l’expression asymptotique de v(t) lorsque t ≪ τ . Calculer le temps t1
(en tenant compte de la résistance de l’air) pour lequel v1 = vlim
2
.

1.7. Donner l’expression de l’abscisse de la voiture x(t) sachant que x(0)=0.

2. Étude de la phase de freinage

Pendant la phase de freinage, les roues avant sont soumises à un couple de forces dont le
→
−
moment résultant en G1 est assimilable à Γ 1 = Γ1 →
−
e y avec Γ1 < 0.

69 M.Lotfi
Mouvement d’une voiture Mécanique du solide

De même, les roues arrières sont soumises à un couple de forces dont le moment résultant
→
−
en G2 est assimilable à Γ 2 = Γ2 →
−
e y avec Γ2 < 0. On considère toujours que m1 = m2 = 0 et
J1 = J2 = 0.

2.1. Quelle est la modification à apporter aux équations 1, 2, 3, 4, 5 des questions 1.1. ,
1.2. , 1.3. de la partie 1. ? Écrire ces équations.

2.2. En déduire l’expression et le sens de T1 , T2 , N1 , N2 . Quelle doit être la condition pour

i
que N2 > 0 ?

2.3.
2.3.1.
Γ1M

tf
Donner l’expression des valeurs maximales des valeurs absolues de Γ1 et Γ2 , notées
et Γ2M , pour que le freinage s’effectue sans glissement.
2.3.2.Exprimer le rapport
bloquent en premier ?
2.3.3.
Γ1M
Γ2M

L o
en fonction de l1 , l2 , f0 et h. Quelles sont les roues qui se

Application numérique : calculer Γ1M et Γ2M pour f0 = 0, 7 , f0 = 0, 4 et f0 = 0, 1.

2.4.

e d
On se place à la limite du roulement sans glissement.
Donner la valeur numérique du module de la résistance de l’air Fair pour v = 130
2.4.1.
km.h , v = 50 km.h−1 et v = 10 km.h−1
−1

2.4.2.

m
En négligeant la résistance de l’air, quelle est la décélération maximale de l’automobile
? Donner la valeur numérique de la force de freinage FF due aux frottements s’exerçant sur

a
la voiture pour f0 = 0, 7 , f0 = 0, 4 et f0 = 0, 1.

h
2.4.3.Montrer alors que la résistance de l’air peut être négligée et exprimer alors la distance
parcourue dar depuis l’instant où la voiture roule à une vitesse v0 jusqu’à l’arrêt.

o
Application numérique : calculer dar avec f0 = 0, 7 pour v0 = 130 km.h−1 , v0 = 90
km.h−1 et pour v0 = 50 km.h−1 . Que deviennent ces résultats si f0 = 0, 4 puis f0 = 0, 1 ?

M
2.5. Retrouver l’expression de dar en appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la
voiture.

M.Lotfi 70
 12
Corrigé : Mouvement d’une voiture (ccp
2004)

fi
1.1.
1. Étude de la phase d’accélération
Les actions extérieures qui s’exercent sur la voiture sont :
- le poids P = (m1 + m2 + M)→
−
o t
L
g;

- les actions de contact entre le sol et les roues;

d
→
−
- la force de frottement de l’air F air

e
D’après le théorème du centre de masse de l’ensemble de la voiture dans le référentiel R on
a:

m
→
− →
− →
−
(M + m1 + m2 )→ −a (G/R) = (M + m1 + m2 )ẍ→ −e x = (M + m1 + m2 )→−g + 2 F 1 + 2 F 2 + F air

h a
Par projection sur Ox et Oz on obtient les deux relations :

(M + m1 + m2 )ẍ = 2T1 + 2T2 + Fair (1)

o (M + m1 + m2 )g = 2N1 + 2N2 (2)

M
1.2.
→
−
d L ⋆G −
dt
on a
Le théorème du moment cinétique en G pour la voiture dans R⋆ donne :

→ → −

−→ →
−→ →

−
− −→ −

−→
→ −→ →

−→′  → −
−

−→
−→ → −

−→′  →
MG ( F ext ) = GI 1 + GI 1 ∧ F 1 + GI 2 + GI 2 ∧ F 2
−→ →

−
− −→ → −
= MG ( F ext ) = GG ∧ P + GI 1 ∧ F1 + GI 2 ∧ F 2 + GI ′1 ∧ F 1 + GI ′2 ∧ F 2 + GG ∧ F air

Or
−→ L− −→′ −e + L →
ex− →
GI 1 = l1 →
− e y − h→
−e
z et GI 1 = l1 → x
−
e y − h→
−
ez
2 2
alors
−
→ → −
MG ( F ext ).→
−
e y = −2hT1 − 2l1 N1 − 2hT2 + 2l2 N2
Le système (S) est immobile dans R⋆ alors
→
−⋆ →
−
L G (S) = 0

71
Mouvement d’une voiture Mécanique du solide

Pour le système (S1 ) on a

→
−⋆ →
− −→ →
− →
−
L G (S1 ) = L ⋆G1 (S1 ) + GG1 ∧ m1 →
−
v ⋆ (G1 ) = L ⋆G1 (S1 ) = J1 ω →
−
ey car →
−
v ⋆ (G1 ) = 0

de même pour le système (S2 ) on a

→
−⋆ →
− −→ →
− →
−
L G (S2 ) = L ⋆G2 (S2 ) + GG2 ∧ m2 →
−
v ⋆ (G2 ) = L ⋆G2 (S2 ) = J2 ω →
−
ey car →
−
v ⋆ (G2 ) = 0

Donc la projection du T.M.C selon Oy donne

J1 ω̇ + J2 ω̇ = −2hT1 − 2l1 N1 − 2hT2 + 2l2 N2

fi (3)

t
→
− →
−
1.3. Les actions extérieures appliquées sur (S1 ) sont le poids P 1 , l’action du sol F 1 et
l’action du moteur équivalente à un couple.

→
−
d L ⋆G1 (S1 ) −→ → − −
→ → − L →
−
o
On supposera que l’action de la liaison de (S) sur (S1 ) est parfaite, la projection du moment
correspondant sur Oy est donc nulle.
Le théorème du moment cinétique en G1 pour le système S1 dans le référentiel R⋆ donne :

d
= M G1 ( P 1 ) + M G1 ( F 1 ) + Γ
dt

−
→ →
−
−
→ → − →
−
On a MG1 ( Ph1 ) = 0
−−→ −−→i
MG1 ( F 1 ) = G1 I1 + G1 I1 ∧ (T1 →
→
−
Γ = Γ→−ey

m
−e + N →
x
−
e
1 e y)

h a
Par projection du T.M.C sur Oy on obtient

J1 ω̇ = Γ − 2aT1 (4)

→
−
Γ)
o
Par un raisonnement analogue, on obtient pour le système (S2 ) (qui ne subit pas le couple

M
J2 ω̇ = −2aT2 (5)

1.4.
1.4.1. La vitesse de glissement de la roue 1 s’écrit
→
−
v g (roue1 /sol) = →
−
v (I1 ∈ S1 ) − →
−
v (I1 ∈ sol) = →
−
v (I1 ∈ S1 )

Or
→
− −−→ −
v (I1 ∈ S1 ) = →
−
v (O1 ) + I1 O1 ∧ →
ω = ẋ→
−
e x − aω →
−
ex
La condition de non-glissement donne

ẋ = aω

Pour les autres roues les expressions sont identiques.

M.Lotfi 72
Mécanique du solide Mouvement d’une voiture

1.4.2. Les équations (4) et (5) permettent d’exprimer T1 et T2 , qu’on remplace dans l’équation
(1)
Γ − J1 ω̇ − J2 ω̇ ρcx ẋ2 S
(M + m1 + m2 )ẍ = −
a 2
et en remplaçant ω par son expression en fonction de ẋ on trouve
 
J1 J2 Γ ρcx ẋ2 S
M + m1 + m2 + 2 + 2 ẍ = −
a a a 2

i
1.5.

f
1.5.1. On a

(1) donne M ẍ = 2T1 + 2T2 + Fair (6.1)

t




 (2) donne Mg = 2N1 + 2N2 (6.2)

o
(3) donne 0 = −2hT1 − 2l1 N1 − 2hT2 + 2l2 N2 (6.3) (6)



 (4) donne Γ = 2aT1 (6.4)

(5) donne 0 = −2aT2 (6.5)

Alors d’après les équations (6.4) et (6.5) on a

L
d
Γ
T1 = et T2 = 0 (7)
2a
L’équation (6.2) donne

qu’on remplace dans (6.3) et on obtient

m
N2 =
e Mg
2
− N1

h a N1 =
Mgal2 − hΓ
2a(l1 + l2 )
(8)

o
et
Mgal1 + hΓ
N2 = (9)
2a(l1 + l2 )

M
Pour comparer N1 et N2 on va calculer leur différence
Mgal1 + hΓ − Mgal2 + hΓ Mga(l1 − l2 ) + 2hΓ
N2 − N1 = =
2a(l1 + l2 ) 2a(l1 + l2 )
M ga(l2 −l1 )
soit Γ0 = 2h
d’où
2h(Γ − Γ0 )
N2 − N1 =
2a(l1 + l2 )
Donc
si Γ > Γ0 alors N2 > N1
et
si Γ < Γ0 alors N2 < N1
T1 > 0 le frottement sur la roue motrice est orienté vers l’avant, c’est cette force qui met
en mouvement la voiture.
T2 = 0 cela implique que la roue arrière ne glisse jamais.

73 M.Lotfi
Mouvement d’une voiture Mécanique du solide

1.5.2. Pour qu’il y ait roulement sans glissement des roues avant il faut que

|T1 | 6 f0 |N1 |

d’où
Γ Mgal2 − hΓ
6 f0
2a 2a(l1 + l2 )
Alors
Mgl2
Γ 6 af0

i
l1 + l2 + f0 h
d’où

Γmax = af0
Mgl2
l1 + l2 + f0 h

tf (10)

o
Γmax croı̂t avec f0 : plus l’adhérence avec le sol est grande, plus le couple moteur peut être
grand sans avoir glissement.
Γmax décroı̂t avec h : les voitures dont le centre de gravité est bas, peuvent exercer sur les

pour abaisser leur centre de gravité).

L
roues un couple moteur plus grand (les voitures de formule 1 sont très plates en particulier

Γmax croı̂t avec l2 de 0 à af0 Mg : lorsque l2 croı̂t, N1 croı̂t donc le glissement est moins facile,
on peut exercer un couple plus important.
Application numérique :

Pour f0 = 0, 7
e d
on a Γmax = 1, 35.103 N.m−1

Pour

Pour

a mf0 = 0, 4

f0 = 0, 1
on a

on a
Γmax = 8, 26.102 N.m−1

Γmax = 2, 22.102 N.m−1

1.5.3.

o h
Lorsqu’une roue décolle il n’y a plus de contact avec le sol alors dans ce cas N = 0.
Pour que la roue avant décolle il faut que

N1 =
Mgal2 − hΓ
2a(l1 + l2 )
=0

M
c’est-à-dire

M gl2
dans le cas où Γ < Γmax = af0 l1 +l2 +f0 h
Γ=
Mgal2
h
alors on doit avoir

Mgal2 Mgl2
< af0
h l1 + l2 + f0 h
ainsi
f0 h > l1 + l2 + f0 h ⇒ l 1 + l2 < 0
ce qui est impossible alors la roue avant ne peut jamais décoller.

Pour la roue arrière, l’expression de N2 montre qu’on a toujours N2 > 0 donc la roue
arrière ne peut pas décoller.

M.Lotfi 74
Mécanique du solide Mouvement d’une voiture

1.6.
1.6.1. En remplaçant les équations de (7) et la formule de Fair dans l’équation (6.1) obtient
Γ ρcx ẋ2 S
M ẍ = −
a 2
Quand la voiture atteint la vitesse limite sa vitesse reste constante alors ẍ = 0, donc
s
2Γ
vlim = ẋlim = (11)

i
ρacx S

f
Application numérique :
vlim = 5, 3.101 m.s−1 =191 km.h−1
1.6.2. L’équation différentielle de la vitesse s’écrit :

M v̇ =
Γ ρcx S 2
a
−
2
v

o t
où encore en utilisant l’expression de vlim

v̇ =
Γ

v2
1− 2

L
d
aM vlim

e
v
Soit le changement de variable u = vlim
donc l’équation différentielle de v devient

u̇

m
=α
1 − u2

a
Γ
avec α = aM vlim
Or

h
1 1 u
2
= +
1−u 1 + u 1 − u2

o
Donc la primitive s’écrit
Z Z Z r
1 1 u 1 2 1+u
du = du + du = ln (1 + u) − ln (1 − u ) = ln

M
1−u 2 1+u 1−u 2 2 1−u
Ainsi la solution de l’équation différentielle de v s’écrit
s
v
1 + vlim
ln v = αt + cte
1 − vlim

Or v(t = 0) = 0 alors cte=0

donc
v + vlim
= exp(2αt)
vlim − v
d’où
exp(2αt) − 1 exp(αt) − exp(−αt)
v = vlim = vlim
exp(2αt) + 1 exp(αt) + exp(−αt)
alors
v = vlim tanh(αt)

75 M.Lotfi
Mouvement d’une voiture Mécanique du solide

1.6.3.Soit τ = α1 alors pour t ≪ τ , on a tanh(ατ ) ≈ αt et donc v = αtvlim

Or v(t1 ) = vlim
2
alors vlim tanh(αt1 ) = vlim
2
d’où
 
1 1
t1 = arctanh
α 2

Application numérique :
t1 = 40 s

1.7. On a ẋ = vlim tanh(αt) donc

x=
vlim
ln [cosh(αt)] + cte

fi
t
α

et puisque x(t = 0) = 0 alors cte=0 d’où

2. Étude de la phase de freinage

x=
vlim
α
ln [cosh(αt)]

L o
on a donc

e d
2.1. Les équations (6) restent valables, il faut juste rajouter un couple sur les roues arrières,

m


 (6.1) donne M ẍ = 2T1 + 2T2 + Fair (12.1)

 (6.2) donne Mg = 2N1 + 2N2
 (12.2)

a
(6.3) donne 0 = −2hT1 − 2l1 N1 − 2hT2 + 2l2 N2 (12.3) (12)


 (6.4) donne Γ1 = 2aT1 (12.4)

h


(6.5) donne Γ2 = −2aT2 (12.5)

2.2.

o
On a les équations (12.4) et (12.4) donnent

Γ1 Γ2

M
T1 = et T1 = (13)
2a 2a

Les équations (12.2) et (12.3) donnent

Mgal2 − h(Γ1 + Γ2 ) Mgal1 + h(Γ1 + Γ2 )

N1 = et N2 = (14)
2a(l1 + l2 ) 2a(l1 + l2 )
On a Γ1 et Γ2 négatifs, donc T1 et T2 sont aussi négatifs (ils sont suivant −→ −
e x ), ce sont ces
forces qui freinent la voiture). D’autre part le contact impose N1 et N2 positif (orientées vers
le haut).
l1
N2 > 0 alors − (Γ1 + Γ2 ) 6 Mga
h
Γ1 et Γ2 étant négatifs, cela implique qu’en valeur absolue la somme des couples de freinage
sur les roues doit être inférieure à une certaine valeur sinon la roue arrière peut décoller.
En revanche, N1 > 0 quel que soit Γ1 et Γ2 , la roue avant ne peut jamais décoller.

M.Lotfi 76
Mécanique du solide Mouvement d’une voiture

2.3.
2.3.1. Pour qu’il y ait freinage sans glissement il faut que

|T1 | 6 f0 |N1 | et |T2 | 6 f0 |N2 |

d’où
Γ1 Mgal2 − h(Γ1 + Γ2 ) Γ2 Mgal1 + h(Γ1 + Γ2 )
− 6 f0 − et 6 f0
2a 2a(l1 + l2 ) 2a 2a(l1 + l2 )

alors

fi
Si on suppose que les couple de freinage sont les mêmes sur les roues avant et arrière Γ1 = Γ1

t
Pour les roues avant
 

o
Γ
  6 f0 Mgal2 + 2h|Γ| d’où |Γ| 6 Γ1M = f0
Mgal2
a a(l1 + l2 ) l1 + l2 − 2hf0

Pour les roues arrières :

 
Γ
  6 f0 Mgal1 − 2h|Γ| L Mgal1

d
a d’où |Γ| 6 Γ2M = f0
a(l1 + l2 ) l1 + l2 + 2hf0

2.3.2. On a

m
Γ1M
Γ2M
=
e
l2 l1 + l2 + 2hf0
l1 l1 + l2 − 2hf0
>1

2.3.3.

h a
Donc Γ1M > Γ2M , ce sont les roues arrière qui glissent en premier.
Application numérique :

o
Pour f0 = 0, 7 on a Γ1M = 2, 55.103 N.m−1 et Γ2M = 8, 9.102
−1
N.m

M
Pour f0 = 0, 4 on a Γ1M = 1, 16.103 N.m−1 et Γ2M = 5, 76.102
−1
N.m

Pour f0 = 0, 1 on a Γ1M = 4, 41.102 N.m−1 et Γ2M = 1, 66.102

−1
N.m

2.4.
2.4.1. Application numérique :

Pour v = 130 km.h−1 on a Fair = 460 N

Pour v = 50 km.h−1 on a Fair = 69 N

Pour v = 10 km.h−1 on a Fair = 2, 7 N

77 M.Lotfi
Mouvement d’une voiture Mécanique du solide

2.4.2. À la limite du roulement sans glissement, les roues arrières sont à la limite du
glissement donc Γ = −Γ2M .
alors
Γ2 f0 Mgl1
T1 = T2 = − M = −
2a 2 l1 + l2 + 2hf0
La force de freinage est
Mgl1
FF = 2T1 + 2T2 = −2f0
l1 + l2 + 2hf0

i
Application numérique :
Pour f0 = 0, 7 on a |FF | = 2970 N
Pour
Pour
f0 = 0, 4
f0 = 0, 1
on a
on a
|FF | = 1920 N
|FF | = 553 N

tf
2.4.3.
peut toujours négliger les frottements de l’air.

qui permet d’obtenir

Mgl1
L o
On constate que dans presque tous les cas (sauf si v = 130 km.h−1 et f0 = 0, 1), on

On utilise alors la relation (1) pour obtenir l’équation du mouvement en négligeant Fair ce

gl1

d
M ẍ = 2T1 + 2T2 = −2f0 donc v = v0 − 2f0 t
l1 + l2 + 2hf0 l1 + l2 + 2hf0

e
On en déduit le temps au bout duquel la voiture s’arrête (v = 0)
l1 + l2 + 2hf0
tar = v0

a m d = v0 t − f0
2f0 gl1
La distance parcourue lors du freinage est donnée par
gl1
t2

h
l1 + l2 + 2hf0
en injectant tar dans la formule de d on obtient:

o dar =
l1 + l2 + 2hf0 2
4f0 gl1
v0

M
Application numérique :
Pour f0 = 0, 7 et v = 130 km.h−1 on a dar = 150 m
Pour f0 = 0, 7 et v = 50 km.h−1 on a dar = 22 m
Pour f0 = 0, 7 et v = 10 km.h−1 on a dar = 0, 7 m
Pour f0 = 0, 4 et v = 130 km.h−1 on a dar = 233 m
Pour f0 = 0, 4 et v = 50 km.h−1 on a dar = 34 m
Pour f0 = 0, 4 et v = 10 km.h−1 on a dar = 1, 4 m
Pour f0 = 0, 1 et v = 130 km.h−1 on a dar = 808 m
Pour f0 = 0, 1 et v = 50 km.h−1 on a dar = 119 m
Pour f0 = 0, 1 et v = 10 km.h−1 on a dar = 4, 8 m

M.Lotfi 78
Mécanique du solide Mouvement d’une voiture

2.5. Appliquons le théorème de la puissance cinétique à l’ensemble du système

dEc →
− →
−
= Pext + Pint = 2P( T 1 ) + P( T 2 ) + P(Γ1 = Γ2M ) + P(Γ2 = Γ2M )
dt
→
− →
− →
− →
−
Or P( T 1 ) = →−v g . T 1 = 0 et P( T 2 ) = →
−
v g . T 2 = 0 car pas de glissement.
D’où
dEc
= 2Γ2M ω = 2Γ2M aẋ
dt
En intégrant entre le départ avec la vitesse v0 et l’arrêt v = 0 on trouve
1
0 − Mv02 = 2Γ2M adar = 2af0
2
Mgl1
l1 + l2 + 2hf0
adar

fi
D’où
dar =
l1 + l2 + 2hf0 2
4f0 gl1
v0

o t
L
e d
a m
o h
M

79 M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
 13
Problème : Étude d’un wagonnet
i
(ccp 2010)

tf
Un wagonnet destiné au transport de matière minérale comprend : une plateforme, une
benne, deux essieux portant chacun deux roues. L’ensemble présente un plan de symétrie

o
vertical (il s’agit du plan xOy qui sera défini ultérieurement et qui contient les points O0 ,
O1 , O2 , G0 et G, voir figure 1). L’ensemble benne-plateforme-essieux sera considéré comme

L
un solide unique, indéformable, de masse M = 60 kg, de centre d’inertie G0 dont la position
est précisée par les longueurs a = 0, 5 m et b = 0, 8 m. Les quatres roues circulaires et
identiques sont de masse m = 15 kg et de rayon r = 0, 15 m; elles ont pour centres d’inertie

d
respectifs les points G1 et G4 (pour les roues avant) et les points G2 et G3 (pour les roues
arrière). Ces roues reposent sur deux rails parallèles, écartés de 2e = 0, 6 m. Le coefficient

m e
de frottement d’une roue quelconque sur le rail est noté f ; il ne sera pas fait de distinction
entre coefficients de frottement statique ou dynamique. Les points de contact roues-rail sont
appelés I1 et I4 (pour les roues avant), I2 et I3 (pour les roues arrières). O1 est le milieu
du segment I1 I4 , O2 est le milieu du segment I2 I3 , O0 est le milieu du segment O1 O2 . Les

a
→
− →
− → − → −
actions des rails sur les roues se résument à quatre forces R 1 , R 2 , R 3 , R 4 dont les points
d’application sont I1 , I2 , I3 , I4 . Pour simplifier le problème, on supposera que ces forces n’ont

h
pas de composantes suivant la direction → −e et que, de plus, → − →
− →
− →
−
R 1 = R 4 et R 2 = R 3 . On
z
→
− →
−
posera R 1 = T1 → −e + N → − →
− →
− →
− → − → −
1 e y et R 2 = T2 e x + N2 e y , [ e x , e y , e z ] étant une base définie

o
x
ci-après.
Soit un référentiel terrestre supposé galiléen auquel on associe un repère cartésien orthonormé
direct Oxyz, de vecteurs unitaires associés → −e x, →
−e , →
−
y e z , le plan xOy est vertical, il passe

M
également par les points O0 , O1 , O2 , l’axe Ox étant parallèle aux rails. Par symétrie le centre
d’inertie G du wagonnet se situe dans le plan xOy, sa position est précisée par une abscisse
−→
X telle que OG = X → −e x + c→−e y . Il est à remarquer que les points O0 , G et G0 sont alignés.
Pour l’accélération due à la pesanteur, on pourra prendre g = k→ −
g k = 10 m.s−2 .

1. Étude de l’équilibre
Dans un premier temps, on va étudier l’équilibre du wagonnet en présence d’une pente.
Un dispositif de freinage (non figuré) bloque les deux roues avant et laisse libre les roues
arrière (dans ce cas on a donc T2 = 0 ). Les rails se situent dans un plan incliné d’un angle
α = 5o par rapport à l’horizontale (voir figure 2 ).

1.1. Déterminer l’expression de l’ordonnée c du centre d’inertie G en fonction de m, M, b

et r.

81
Étude d’un wagonnet Mécanique du solide

benne

G0

Plate forme
b
c
→
−
ey
G2 G1

i
roue arrière droite roue avant droite r
O
→
−e

f
→
−
ez x
I2 I1
a a

rail gauche
I3 I4

o t
L
essieu essieu e
→
−e arrière avant
x
O
O2 O0 O1
→
− e

d
ez
rail droite

e
I2 I1

Figure 1:

a m
1.2. En écrivant que la résultante dynamique du wagonnet est nulle, établir deux relations
liant N1 , N2 , T1 , M, m, g et α.

1.3.

o h
Calculer la valeur numérique de T1 .

1.4. Le moment dynamique du wagonnet relativement au point O2 étant nul, établir

M
l’expression de N1 en fonction de M, m, g, α, c et a.

1.5. Des questions précédentes, déduire l’expression de N2 .

2. Étude du mouvement
Dans un second temps, le système de freinage étant débloqué, le wagonnet se situant
toujours sur une pente inclinée de l’angle α par rapport à l’horizontale, on soumet celui-ci à
→
−
une force F = F → −e x située dans le plan de symétrie vertical du wagonnet xOy. Cette force
est caractérisée par son intensité constante F (F > 0) , sa ligne d’action étant une parallèle
aux rails passant par le point G. Les accélération et vitesse observées étant suffisamment
faibles, la résistance à l’avancement du milieu ambiant sera négligée. Le mouvement des
roues sur les rails est supposé s’effectuer sans glissement. La vitesse de rotation instantanée
est donc identique pour chacune des roues et sera notée → −
ω = ω→ −
e z.

M.Lotfi 82
Mécanique du solide Étude d’un wagonnet

→
−
m→
−
g N1
G1

i
→
−
→
− T1
N2

f
G2 I1

t
−e y
→ i

−e x
→
O α
−e z
→

Figure 2:

L o
d
dX
2.1. Établir la relation de roulement sans glissement liant ω, dt
et r.

en fonction de m et dXdt
.

m e
2.2. Soit J = 12 mr 2 , le moment d’inertie de l’une quelconque des roues relativement à son
axe de rotation. Déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’une quelconque des roues

h
en fonction de M et dX
dt
a
2.3. Déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble benne-plateforme-essieux
, puis celle de l’énergie Ec du wagonnet en fonction de m , M et dXdt
.

2.4.

o
Retrouver l’expression de l’énergie potentielle de pesanteur du wagonnet.

→
−

M
dX
2.5. Exprimer la puissance P fournie par la force F en fonction de F , dt
.

2.6. Les liaisons étant supposées parfaites, déduire des résultats précédents l’expression de
2
l’accélération ddtX2 en fonction de F , M , m , α , g.

2.7. Donner l’expression du moment cinétique (en G1 ) de la première roue (avant droit)
→
−
soit L 1 (G1 ) en fonction de J et ω.

2.8. Appliquer le théorème du moment dynamique pour la première roue. En déduire

l’expression de T1 en fonction de m , r et ω, puis en fonction de m , M , g , F et α.

2.9. Montrer que T1 = T2 . Calculer la valeur numérique de ces grandeurs pour F = 564, 5
N.

83 M.Lotfi
Étude d’un wagonnet Mécanique du solide

2.10. Par projection des forces agissant sur le wagonnet suivant la direction de Oy , trouver
une première relation entre N1 et N2 .

→
−
2.11. Les moments cinétiques aux points G2 , G3 , G4 pour les autres roues, soient L 2 (G2 )
→
− →
− →
−
, L 3 (G3 ) , L 4 (G4 ) possèdent des expressions identiques à celle de L 1 (G1 ) .
→
−
En utilisant ce résultat, donner l’expression de L (G) , moment cinétique en G du wagonnet.
Pour cela, on remarquera que les points G1 , G2 , G3 et G4 possèdent la même vitesse soit
→
− →
− →
− →
− dX →

i
V G1 = V G2 = V G3 = V G4 = −
ex
dt
et, de plus, on remarquera que :
−→ −→ −→ −→
GG1 + GG2 + GG3 + GG4 = −4(c − r)→
−
ey

tf
→
−

o
2.12. Donner le moment relativement au point G de la force F et du poids du wagonnet.

L
2.13. Par utilisation du théorème du moment dynamique et d’après les résultats des
questions précédentes, trouver une seconde relation entre N1 et N2 .

e d
2.14. Établir les expressions de N1 et N2 en fonction de M , m , c , r , a , g , d2 X
dt2
et α.

a m
o h
M

M.Lotfi 84
 14
Corrigé : Étude d’un wagonnet
i
(ccp 2010)

1. Étude de l’équilibre

tf
o
1.1. Le centre de masse du système peut être défini par rapport au point O0 par la relation
:
−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→

L
(M + 4m)O0 G = mO0 G1 + mO0 G2 + mO0 G3 + mO0 G4 + M O0 G0
En projetant sur Oy on obtient
(M + 4)c = 4mr + Mb
d’où
c=

e d
4mr + Mb
M + 4m
(1)

a m
1.2. La résultante dynamique du wagonnet est nulle alors la somme des forces extérieures
appliquées sur le système est nulle d’après le théorème de la résultante cinétique.
→
− → − → − → −
Les forces extérieures appliquées sur le wagonnet sont : R 1 , R 2 , R 3 , R 4 et le poids

h
→
− →
−
P = (M + 4m)→ −g
D’où

o
→
− →
− →
− →
− →
−
(M + 4m)→ −
g + R1 + R2 + R3 + R4 = 0
Les projections sur Ox et Oy donnent :

M

−(M + 4m)g sin α + 2T1 = 0 (2.1)
(2)
−(M + 4m)g cos α + 2N1 + 2N2 = 0 (2.2)

1.3. D’après l’équation (2.1) on déduit que

(M + 4m)g sin α
T1 = (3)
2
Application numérique :
T1 = 52, 3 N

1.4. Le moment dynamique du wagonnet relativement au point O2 étant nul,O2 fixe donc
d’après le théorème du moment cinétique la somme des moments en O2 des forces extérieures
appliquées sur le wagonnet est nulle d’où
−→ → −  − → →−  − → → −  − → → −  − → → − → −
MO2 R 1 + MO2 R 2 + MO2 R 3 + MO2 R 4 + MO2 P = 0

85
Étude d’un wagonnet Mécanique du solide

Or toutes les forces sont ponctuelles alors

→ −
− →  −−→ → −
M O 2 R i = O 2 Ii ∧ R i avec i = 1, 2, 3 ou 4
→
− →
− −
→ − →
On a R 1 = R 4 et R2 = R4 alors
→ →
− −  − → → −  −−→ −−→ → − −−−→ − →
MO2 R 1 + MO2 R 4 = O2 I1 + O2 I4 ∧ R 1 = 2O2O0 ∧ R1 = 4aN1 →
−
ez

et
→ →
− −  − → →−  −−→ −−→ → − →
−
MO2 R 2 + MO2 R 3 = O2 I2 + O2 I3 ∧ R 2 = 0
Le moment du poids est
→ →
− −  −−→ →
−
MO2 P = O2 G ∧ P = (M + 4m)g (−a cos α + c sin α) →
−
ez

fi
La projection du théorème du moment cinétique selon Oz donne

N1 =
(M + 4m)g
4a
(a cos α − c sin α)

o t (4)

1.5. D’après les équations (2.2) et (4) on trouve

L
d
(M + 4m)g
N2 = (a cos α + c sin α) (5)
4a

2.1.
2. Étude du mouvement

m e
La condition de roulement sans glissement pour la roue1 par exemple est

Or

h a →
−
v (roue /sol) = 0
g 1
→
−

−−→ −

o
→
−
v g (roue1 /sol) = →
−
v (I1 ǫ roue1 /R)− →
−
v (I1 ǫ sol/R) = →
−
v (I1 ǫ roue1 /R) = →
−v (G1 /R)+ I1 G1 ∧ →
ω
puisque G et G sont en translation alors →
1
−v (G /R) = →
1
−v (G/R) = Ẋ → −
e x
ainsi

M →
−
v g (roue1 /sol) = (Ẋ + rω)→
D’où la condition de non glissement

2.2.
Ẋ = −rω

Pour une roue on a d’après le théorème de Koenig :

−
ex

(6)

1 2
Ecroue = Ec⋆roue + mvG
2
Or
1
Ec⋆roue = Jω 2
2
1 2
et d’après l’équation (6) et puisque J = 2 mr alors
1 1 3
Ecroue = mẊ 2 + Jω 2 = mẊ 2
2 2 4

M.Lotfi 86
Mécanique du solide Étude d’un wagonnet

2.3. Puisque le système benne-plate forme-essieux est en translation alors son énergie
cinétique est
1
Ecb-p-e = M Ẋ 2
2
Ainsi l’énergie cinétique du wagonnet s’écrit
1
Ec = 4Ecroue + Ecb-p-e = (M + 6m)Ẋ 2 (7)
2

i
2.4. On sait que

f
→
− →
− −→ →
−
dEp = −δW ( P ) = − P .dOG = − P .dX →
−
e x = (M + 4m)g sin αdX

d’où
Ep = (M + 4m)gX sin α + cte

o t
On va prendre la constante nulle (la problème ne précise pas les conditions aux limites pour
(8)

L
déterminer la constante).

→
−
2.5. Puisque la force F est ponctuelle et son point d’application a la même vitesse que G
alors sa puissance est
→
− →
− −

e
P( F ) = F .→
d
v (G/R) = F Ẋ

2.6.

dEc →
−

a
→
−
m
On a d’après le théorème de la puissance cinétique

→
− →
− →
− →
− →
−
= P( F ) + P( R 1 ) + P( R 2 ) + P( R 3 ) + P( R 4 ) + P( P ) + P( F int )

h
dt
→
−
avec P( F int ) la puissance des forces de liaison, et puisque les liaisons sont parfaites alors

o →
−
P( F int ) = 0

M
Or il y’a roulement sans glissement des roues alors

Ainsi
→
−

dEc
→
− −
P( R i ) = R i .→
vg=0

→
− →
−
avec

dEp
i = 1, 2, 3 ou 4

= P( F ) + P( P ) = − + F Ẋ
dt dt
d’après les équations (7) et (8) on trouve

(M + 6m)Ẋ Ẍ = −(M + 4m)g Ẋ sin α + F Ẋ

d’où

F − (M + 4m)g sin α
Ẍ = (9)
M + 6m

87 M.Lotfi
Étude d’un wagonnet Mécanique du solide

2.7. D’après le théorème de Koenig on a

→
− →
− −−−→ →
−
L G1 (roue1 /R) = L ⋆G1 (roue1 ) + G1 G1 ∧ mv(G1 /R) = L ⋆G1 (roue1 )
→
−
Or L ⋆G1 (roue1 ) = J →
−
ω d’où
→
− 1
L G1 (roue1 /R) = mr 2 ω →
−
ez (10)
2

2.8. Le théorème du moment cinétique de la roue1 s’écrit

→
−
d L G1 (roue1 ) −
dt
→ → − −
→ → − −
→ → −

fi
= MG1 ( P 1 ) + MG1 ( R 1 ) + MG1 ( F liaison1 )

→ →
− − →
− −
→ → − →
−
MG1 ( F liaison1 ) = 0 et MG1 ( P 1 ) = 0
→
−
Le moment de la réaction R 1 s’écrit
→
−
La force de liaison s’applique en G1 , la même chose pour le poids P 1 d’où

o t
−
→ → − −−→ → −
MG1 ( R 1 ) = G1 I1 ∧ R 1 = −r →
−
e y ∧ (T1 →
−e + N →
x
−

L →
−
1 e y ) = rT1 e z

d
et d’après l’équation (10) le théorème du moment cinétique s’écrit

e
1 2 dω
mr = rT1
2 dt
d’où

a m 1
T1 = mr
2
dω
dt
1
= − mẌ
2
(11)

h
Ansi d’après l’équation (9)

1 F − (M + 4m)g sin α

o
T1 = − m (12)
2 M + 6m

2.9. Il n’y aucune différence entre la roue2 et la roue1 , donc par un calcul analogue on

M
trouve la formule de T2 qui sera la même que celle de T1 .
Application numérique :
T1 = T2 = −23 N

2.10. Par rapport à la relation (2), qui était la projection du théorème de la résultante
→
−
cinétique selon Oy, rien ne change puisque le seul changement c’est la force F et cette force
est selon Ox. donc
(M + 4m)g cos α
N1 + N2 = (13)
2
→
−
2.11. On a d’après l’équation (10) : L G1 (roue1 ) = 1
2
mr 2 ω →
−
ez or d’après la relation du
changement de point on a
→
− →
− −→
L G (roue1 ) = L G1 (roue1 ) + GG1 ∧ m→
−
v (G1 )

M.Lotfi 88
Mécanique du solide Étude d’un wagonnet

d’où on a pour les autres roues

 →− −→

 L G (roue1 ) = 1
2
mr 2 ω →
−
ez + GG1 ∧ mẊ →
−
ex
 →
 − 1 2 → − −→ →
−
L G (roue2 ) = 2
mr ω e z + GG2 ∧ mẊ e x
→
− −→

 L G (roue3 ) = 1
2
mr 2 ω →
−
ez + GG3 ∧ mẊ →
−
ex
 →
 − 1 2 → − −→ →
−
L G (roue4 ) = 2
mr ω e z + GG4 ∧ mẊ e x
L’ensemble benne-plate forme- essieux est en translation donc
→
− −→
L Gb-p-e = M GG0 ∧ Ẋ →−
ex
Ainsi le moment cinétique du wagonnet est
→
− 2 → −
 −→ −→ −→ −→ −→ 
L G = 2mr ω e z + M GG0 + mGG1 + mGG2 + mGG3 + mGG4 ∧ Ẋ →
−
ex

fi
Par définition du centre de masse le terme entre parenthèse est nul d’où
→
−
L G = 2mr 2 ω →
−
ez

o t (14)

→
−
−→ →
→
−
− →
− −→ → − →
−
L
2.12. La force F et le poids P passe par G donc leur moment par rapport à G sont nuls

d
MG ( F ) = 0 et MG ( P ) = 0

−
→ → − −
→ → − −
→ →

m
− −
→ → −
e
2.13. Le théorème du moment cinétique en G permet d’écrire
−
→ → − −
→ → −
MG ( R 1 ) + MG ( R 2 ) + MG ( R 3 ) + MG ( R 4 ) + MG ( P ) + MG ( F ) =
d (2mr 2 ω →
dt
−
e z)

a
On a
−→ →
− −→ → − −→ →
−
GI 1 ∧ R 1 + GI 4 ∧ R 4 = 2GO1 ∧ R 1 = (2aN1 + 2cT )→ −ez
et

o h −→ → − −→

d’où d’après l’équation (6)

→
− −→ →
−
GI 2 ∧ R 2 + GI 3 ∧ R 3 = 2GO2 ∧ R 2 = −(2aN2 + 2cT )→

2a(N1 − N2 ) + 4cT = 2mr 2

dω
−
ez

= −2mr Ẍ

M
dt
et d’après l’équation (11) on trouve
a(N1 − N2 ) − mcẌ = −mr Ẍ
ainsi
m(c − r)
N1 − N2 = Ẍ (15)
a

2.14. D’après les équations (13) et (15) on trouve

 
1 2m
N1 = (M + 4m)g cos α + (c − r)Ẍ
4 a
 
1 2m
N2 = (M + 4m)g cos α − (c − r)Ẍ
4 a

89 M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
 15

Problème : Étude du mouvement d’un

disque sur un cylindre
fi
sociés étant notés →
−
e x, →
−
e y, →
−
ez (→
−
e z vertical ascendant). On notera →
−
o
g = −g →
−
t
Soit R un repère fixe lié au laboratoire d’axes Ox, Oy, Oz , les vecteurs unitaires as-

L
e z le vecteur
accélération due à la pesanteur.

d
Un disque D homogène de masse m, de rayon r, de centre G, peut rouler dans le plan
yOz , sur une surface cylindrique de rayon R, d’axe (O, → −e x ) (figure 1). Soient deux vecteurs

e
−−
→
→
− →
− →
−
unitaires tels que e r = R+r et e θ se déduisant de e r par une rotation de + π2 autour de
OG

l’axe O, →
−
e x.
On appelle θ l’angle situé entre les vecteurs →
−
e z et →
−

m
e r ; de même, on appelle ϕ l’angle situé
→
− −→
entre e z et GA, A désignant un point du disque situé à la périphérie de celui-ci (dans ces

a
conditions, le vecteur vitesse de rotation instantanée du disque dans R s’écrit dϕ →
−
e x ).
dt
On rappelle que le moment d’inertie du disque relativement à un axe (G, → −e x ) s’écrit :
J = 21 mr 2 .

o h
M
Disque D
ϕ
A
G

z
θ
→
−e →
r −
ez
→
−e
y
→
−
eθ O y

Figure 1:

91
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

1. Mouvement sans glissement

Les interactions du disque avec l’air ambiant seront toujours négligées. Pour les questions
allant de 1.1. à 1.9. , on supposera que le disque roule sans glisser sur la surface cylindrique.

dθ dϕ
1.1. Établir la relation liant dt
et dt
encore appelée relation de roulement sans glissement.

dθ
1.2. Exprimer l’énergie cinétique du disque dans R, en fonction de m, r, R et dt
.

1.3. Déterminer l’expression de l’énergie potentielle de pesanteur du disque en fonction de

m, g, r, R, et θ.

fi
donnant dθ dt t
1.4. Donner l’expression de l’énergie totale (ou énergie mécanique) du disque. Après avoir
justifié que
cette quantité est constante au cours du mouvement, en déduire une relation
2

o
en fonction de θ, θ0 , g, r, R, sachant que les conditions initiales du mouvement
sont les suivantes : θ(0) = θ0 > 0, dθ (0) = 0.

L
dt

1.5. A partir des résultats qui précèdent, établir l’équation différentielle du mouvement
2

d
liant ddt2θ , θ , g, r, R.

1.6. Le disque est soumis à son poids m.→

e
−g ainsi qu’à la reaction de la surface cylindrique,
→
− →
− →
−
réaction notée F = N e r + T e θ . D’après le théorème de la résultante dynamique, établir

m
2
les expressions donnant T et N en fonction de m, g, r, R, θ, dθ , d θ.
dt dt2

1.7.

h a
D’après 1.4. et 1.5. , établir les expressions de T et N en fonction de m, g, θ0 et θ.

1.8. Le coefficient de frottement disque/surface cylindrique a pour valeur f = 0, 2 ; pour

o
quelle valeur de θ observe-t-on la fin du mouvement de roulement sans glissement sachant
que le graphe de la figure 2 représente les variations du rapport |T /N| tracé pour θ0 = 1◦ .

M
0, 5
0, 45
0, 4
0, 35
0, 3
−T /N

0, 25
0, 2
0, 15
0, 1
0, 05
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

θ en degrés

Figure 2:

M.Lotfi 92
Mécanique du solide Étude d’une bicyclette

1.9. Vérifier que, pour cette valeur, le disque ne s’est pas encore séparé de la surface
cylindrique.

2. Mouvement avec glissement

2.1. On donne r = 0, 1 m et R = 0, 9 m. Afin de simplifier les calculs, on pourra prendre
g = 10 m.s−2 .
Déterminer les valeurs numériques de θ̇, θ̈, ϕ̇ et ϕ̈ à l’instant précédant immédiatement la
fin du roulement sans glissement.

fi
2.2. Suite à cette phase de roulement sans glissement, on suppose que le disque va rouler
et glisser sur le cylindre. Au cours de cette seconde phase, on admettra que T est négatif.

t
Donner l’expression de T en fonction de f et de N (supposé positif).

L o
2.3. En utilisant le théorème du moment appliqué en G, donner une équation liant ϕ̈, f ,
N, r et J.

2.4. En utilisant le théorème de la résultante dynamique appliqué au disque, donner deux

équations liant θ̈, θ̇, f , N, m, g, r, R et θ.

e d
Noter que l’une des équations obtenues est identique à celle établie à la question 1.6. .

2.5. Par élimination entre ces deux dernières équations, établir l’équation différentielle

m
pour la variable θ (cette équation va faire apparaı̂tre θ, θ̇, θ̈, f , g, r,R).

a
2.6. En supposant, lors de la transition du roulement sans glissement au roulement
avec glissement, qu’il y a continuité de θ et θ̇, calculer la valeur de θ̈ à l’instant suivant

h
immédiatement le début de la phase de roulement avec glissement.

o
M

93 M.Lotfi
 fi
o t
L
e d
a m
o h
M
 16

Problème : Étude du mouvement d’un

scooter
fi
o t
Le véhicule étudié ici est un scooter. Le système, noté (S), est constitué du scooter et son
pilote. Il est modélisé d’une manière simplifiée en considérant qu’il est représenté par un
ensemble de trois solides en liaison :

• (S1 ) : la roue arrière,

L
• (S2 ) : la roue avant,

• (S3 ) : le reste du système.

e d
m
Les roues sont identiques, de rayon R de masse m, axées sur leur centre d’inertie C1 et C2 ,
possèdent un moment d’inertie J = 43 mR2 par rapport à leur axe de révolution. Elles peuvent

h a
tourner autour de leurs axes C1x et C2x dans le référentiel R d’étude, considéré galiléen et
rapporté au repère Oxyz (figure 1).
Pour simplifier l’étude on considère le système (S3 ) (formé par la cadre, le moteur du scooter
et le conducteur) comme un solide de masse M, le contact entre (S3 ) et (S1 ) se fait par l’axe

o
C1x par une liaison non précisée, de même le contact entre (S3 ) et (S2 ) se fait par l’axe C2x
par une liaison non précisée.
Le centre d’inertie du système total (S) est noté G, il est situé à une distance h au dessus du

M
sol, à la distance b1 de l’axe C1z et à la distance b2 de l’axe C2z . On note L = C1 C2 = b1 + b2
(voir figure 1).
Les contacts S1 − sol et S2 − sol en I1 et I2 se font avec le même coefficient de frottement
de glissement qu’on note f . Aucune distinction entre le coefficient de frottement statique ou
dynamique n’est faite dans ce problème.
Afin de simplifier les discussions, l’inégalité suivante est admise : f h < b1 .
Les conditions de conduite sont celles d’un mouvement plan sur plan, dans le plan Oyz de
la figure 1.
c
Les caractéristiques techniques du scooter BWS 12 de marque Yamaha , choisi pour
illustration :
L = 1, 20 m ; b1 = 0, 50 m ; R = 0, 22 m ; h = 0, 73 m ; M = 140 kg

Les actions du sol sur (S1 ) et (S2 ) sont modélisées par des forces :
T1 (t)→
−
e y + N1 (t)→
−e
z et T2 (t)→−e y + N2 (t)→
−e z s’appliquant respectivement en I1 et I2 .

95
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

fi
t
Figure 1:

o
Les liaisons [(S3 ) → (S1 )] et [(S3 ) → (S2 )] possèdent des moments scalaires totaux par

L
rapport aux axes C1x et C2x notés respectivement K1 (t) et K2 (t), considérés comme des
grandeurs algébriques. Ces moments prennent en compte les moments éventuels exercés par
le moteur sur les roues, par les mâchoires ou les disques de frein sur les roues, par les frot-

d
tements des arbres sur les essieux des roues.
D’une autre manière lorsqu’on aura besoin du moment, par rapport à l’axe C1x ,

e
de la liaison [(S3 ) → (S1 )] on le notera K1 (t) et de même pour le moment, par
rapport à l’axe C2x , de la liaison [(S3 ) → (S2 )] on le notera K2 (t).

m
Notons V (t) > 0 la vitesse de translation rectiligne le long de l’axe des y, du centre

des roues sont notées →

h
−

a
d’inertie G du scooter, relativement au référentiel galiléen du sol. Les vitesses de rotation
ω i (t) = −ωi (t)→
−
e x avec ωi (t) > 0 et i =1 ou 2.

1.

oEtude du démarrage souple

En démarrage souple, les deux roues roulent sans glisser.

M
1.1. Démontrer que les deux roues ont la même vitesse angulaire ω(t). La calculer en
fonction de V (t).

1.2. Déterminer en fonction de V (t) l’expression de l’énergie cinétique totale du système

(S) relativement à R, qu’on notera Ec (S).

1.3. Déterminer également, toujours à l’aide de V (t), la composante algébrique suivant Ox

du moment cinétique du système (S) dans le référentiel barycentrique qu’on notera L⋆x (S).
→
−
(Il s’agit de la projection de L ⋆ (S) selon →
−
e x)

1.4. Appliquer le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique pour

chaque roue, puis le théorème de la résultante cinétique au système complet dans R.

M.Lotfi 96
Mécanique du solide Étude d’une bicyclette

Déduire que l’accélération du scooter peut s’écrire sous la forme :

dV (t) K1 + K 2
a(t) = =−
dt Rλ
Avec λ une constante à exprimer en fonction de m et M.

1.5. Appliquer le théorème du moment cinétique du système totale (S) dans le référentiel
barycentrique et grâce au théorème de la résultante cinétique de (S) dans R montrer que :

i

N1 + N2 = (2m + M)g

f
−b1 N1 + b2 N2 = α (K1 + K2 )

t
Avec α un coefficient à exprimer en fonction de m, M, h et R.

o
En déduire que ces composantes peuvent s’écrire sous la fore :

b2 (M + 2m)g K1 + K2 b1 (M + 2m)g K 1 + K2

L
N1 = −α et N2 = +α
L L L L

1.6. Montrer qu’on a :

T1 = −β

Donner β et γ en fonction de m et M.
K1
R
+γ
K2
R

e d
et T2 = −β
K2
R
+γ
K1
R

à :

a m
N.B : Lorsque la masse m est négligeable devant M, les résultats précédents conduisent

o h
m = 0 ; α = Rh ; β = 1 ; γ = 0 ; λ = M ; a(t) = − K1 (t)+K
T2 (t) = − K2R(t) ; N1 (t) = MLb2 g − RL
h
MR
2 (t)
; T1 (t) = − K1R(t) ;
[K1 (t) + K2 (t)] et N2 (t) = MLb1 g + RLh

Dans la suite de ce problème, sauf à la question 2.2. , on suppose m ≪ M et donc on

utilisera les résultats simplifiés donné ci dessus.
[K1 (t) + K2 (t)]

M
1.7. L’étude maintenant porte sur la phase d’accélération du scooter, en supposant que
seule la roue arrière est motrice et que les frottements au niveau des essieux C1 x et C2 x sont
négligeables, soit K1 = cte et K2 = 0 dans cette phase.
1.7.1. Quel est le signe de K1 compatible avec le sens de la marche du scooter ?
1.7.2. Aquelle condition la roue arrière peut-elle décoller ? Est-ce possible dans ce cas ?
1.7.3. Le ”wheeling” correspond au cabrage du scooter sur sa roue arrière c’est-à-dire que
la roue avant quitte le sol. A quelle condition sur l’accélération a, le ”wheeling” peut-il être
évité ?
1.7.4. Aquelle condition la roue avant peut-elle déraper (= glisser) ? est-ce envisageable ?
1.7.5. Aquelle condition doit satisfaire l’accélération a du scooter pour éviter le dérapage
arrière ?

97 M.Lotfi
Étude d’une bicyclette Mécanique du solide

1.7.6. En utilisant la condition : f h < b1 , donner l’expression littérale de l’accélération limite

alim permettant une conduite ”en sécurité” sans soulèvement, ni dérapage des roues.
Faire l’application numérique de alim avec les données suivante : f = 0, 2 et g = 9, 8 m.s−2 .

2. Etude du démarrage en dérapage arrière

Considérons un démarrage dans le même sens avec les mêmes conditions K1 = cte et
K2 = 0. Au départ, il y a dérapage arrière, sans wheeling ni dérapage à l’avant.

de la roue arrière par rapport au sol.

fi
2.1. Déterminer en particulier, par raisonnement simple, le sens de la vitesse de glissement

t
2.2. Dans le cadre des hypothèses proposées, écrire, sans le résoudre, le système de 7
équations aux 7 inconnus a(t), ω1 (t), ω2 (t), T1 , T2 , N1 , N2 sans négliger à ce stade la masse

o
m des roues. Préciser de façon claire les théorèmes associés à chaque équation.

L
e d
a m
o h
M

M.Lotfi 98