STS

Le Grafcet

I. ORGANISATION D’UN SYSTEME AUTOMATISE :

Un système automatisé est constitué de 2 parties
indépendantes échangeant entre elles différentes informations :

 La partie commande PC : elle est représentative de

l’automatisme qui, en fonction des informations externes en
provenance de la PO, recueillies ou acquises sur des
entrées, élabore et met à disposition des sorties des ordres
externes destinés à la PO ou à des éléments extérieurs. La
PC gère et traite les informations.

 La partie opérative PO : ou partie puissance, elle est

représentative du processus physique à automatiser. La PO
exécute les ordres issus du traitement des informations.

Partie commande Partie opérative

Matières
Actionneurs
actionneur

d’œuvre
Pupitre

Module de Ordres
Pré

Effecteurs
traitement Matières
d’œuvre +
valeur ajouté
Capteurs

Informations

[Link] 1
 STS

II. REPRESENTATION FONCTIONNELLE DE LA PC :

La complexité croissante des automatismes industriels exige
une définition claire en non ambiguë des spécifications
fonctionnelles qu’ils doivent assumer, et ce indépendamment
des technologies mises en œuvre pour leur réalisation :
électrique, électronique câblée ou programmée, mécanique,
pneumatique, etc.
Le diagramme fonctionnel GRAFCET :
Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition, permet de
décrire les comportements attendus de l’automatisme face
aux informations qu’il reçoit, en imposant une démarche
rigoureuse, éventuellement hiérarchisée, évitant les
incohérences, les blocages ou les conflits dans le
fonctionnement.
Le grafcet, outil de description fonctionnelle normalisé, fait
l’objet de la norme NF C 03-190.

III. NIVEAU DE REPRESENTATIONS DESCRIP¨TIVES :

La PC doit satisfaire 3 groupes de spécifications distinctes :
 Spécifications fonctionnelles : elles correspondent aux
fonctions devant être assurées par l’automatisme et
caractérisent les comportements que doit avoir la PC face
aux informations issues de la PO, de l’opérateur ou d’autres
PO.

 Spécifications technologiques : elles prennent en compte

les caractéristiques et les contraintes technologiques
retenues tant pour la PC que la PO.

 Spécifications opérationnelles : elles définissent les

performances globales de l’automatisme : sécurité et
fiabilité, absence de pannes dangereuses, facilité de
maintenance, souplesse et diversification dans les
[Link] 2
 STS

modes d’exploitation, simplicité du dialogue homme /

machine.
A Point de vue système
Le GRAFCET correspondant:
Spécifications Fonctionnelles:

Partie 1
Opérative
P
Chaîne
U Système en référence et autorisation départ
Broche d'action
Partie P
L’observateur ignore à ce stade comment seront
Commande
I 2 Fermer étau
Rotation T
réalisées les tâches opératives R étau fermé
Serrage Chaîne E
d'acquisition 3 Fermer étau
Faire tourner foret
Descendre foret
étau fermé et foret tourne et foret en bas

4 Fermer étau
Faire tourner foret
Remonter foret
étau fermé et foret tourne et foret en haut

5 Arrêter foret
Ouvrir étau
Compter Nb de pièces
foret arrêté et étau ouvert

CHENEAU Jean-Claude Saintes

C'est une traduction du cahier des charges.

B Point de vue partie opérative

Les GRAFCETs correspondant:
Spécifications Technologiques
Partie L’observateur s’implique dans le
Opérative
bon fonctionnement de la partie
2C M1~ ? ? P
U opérative. La technologie des
actionneurs est choisie
P
2S0 Partie I
Broche Commande
T
2S1
R
1SP1 Rotation E
&

1C

1S0
PS3 ?

[Link] 3
 STS

C Point de vue partie commande

Dcy . 1S0 . 2S0

Dcy . 1S0 . 2S0

1S1
1S1

L’observateur s’implique dans le bon

fonctionnement de la partie
commande. La technologie des pré-
actionneurs est choisie.

[Link] 4
 STS

IV. ELEMENTS CARACTERISTIQUES DU GRAFCET :

Le GRAFCET se compose d’un ensemble :
 D’étapes auxquelles sont associées des actions
 De transitions auxquelles sont associées des réceptivités
 De liaisons orientées reliant les transitions aux étapes et
les étapes aux transitions

[Link] 5
 STS

A Les étapes :

Une étape caractérise un comportement invariant d’une

fraction ou de la totalité de la Partie Commande.

Symbol Description Commentaire

e
Symbole d’étape : l’étape est représentée par un carré
repéré numériquement à sa partie centrale ou
supérieure
Etape active : si, à un A un instant donné et suivant
instant donné, il est l’évolution du système :
nécessaire de  une étape est soit active soit
préciser la situation inactive
du grafcet, on repère  l’ensemble des étapes actives
toutes les étapes définit la situation de la PC
actives à cet instant
en plaçant un point
dans la partie
inférieure de son
symbole
Etape initiale : elle Dans le cas des automatismes
est représentée en cycliques, la situation initiale est
doublant les cotés du toujours identique et correspond
symbole d’étape généralement au comportement
correspondant repos du système.

[Link] 6
 STS

Les actions associées aux étapes :

Pour traduire tout ce qui doit être exécuté chaque fois

qu’une étape est active, on lui associe une ou plusieurs
actions élémentaires ou complexes.

Symbole Description Commentaire

Les actions sont décrites

de façon littérale ou Les actions, qui sont
symbolique à l’intérieur le résultat du
d’un ou plusieurs traitement logique des
rectangles reliés au informations par la
symbole de l’étape à PC, peuvent être :
laquelle elles sont  Externes et elles
associées correspondent aux
ordres émis vers la
Lorsque les actions sont PO ou vers les
décrites sous forme éléments extérieurs
symbolique, un tableau  Internes et
doit indiquer la concernent des
correspondance entre fonctions
chaque symbole utilisé et spécifiques à
l’action à exécuter. l’automatisme telles
Symb Désignation que les
ole temporisations ou
EV1 Electrovanne de les compteurs
commande
M5 Moteur tapis

[Link] 7
 STS

B Les transitions :

Une transition indique la possibilité d’évolution entre

étapes.

Symbol Description Commentaire

e
Une transition entre 2 L’évolution entre les étapes
étapes se représente s’accomplit par le
par une barre franchissement de la transition.
perpendiculaire aux Une transition est :
liaisons orientées.  Soit validée
 Soit non validée
Pour facilité la
représentation du La transition est dite validée
GRAFCET, chaque lorsque toutes les étapes
transition peut être immédiatement précédentes
repérée de préférence reliées à cette transition sont
à gauche de la barre : actives
sur la figure ci-contre,
la transition de repère
(1) relie l’étape amont
2 à l’étape aval 3.

[Link] 8
 STS

C Réceptivités associées aux transitions :

A chaque transition, est associée une proposition logique

appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse.

Symbole Description Commenta

ire
La réceptivité est inscrite de
façon littérale ou symbolique, Parmi toutes
de préférence à droite du les
symbole de la transition. informations
disponibles à
Lorsqu’il n’y a pas de condition un instant
associée à la réceptivité, la donné, la
réceptivité est dite toujours réceptivité
vraie et notée =1 regroupe
uniquement
Vérin rentré traduit celles qui
littéralement la réceptivité sont
associée à la transition (1). nécessaires
L’expression est au
l’écriture symbolique de la franchissem
réceptivité associée à la ent de la
transition (2). Dans ce cas, un transition.
tableau récapitulatif doit
indiquer la correspondance
entre le symbole utilisé et
l’information qu’il véhicule
S1 BP arrêt
S2 BP recul
S3 BP haut

[Link] 9
 STS

D Les liaisons orientées :

Une liaison orientée relie toujours une étape à une

transition et inversement.

Symbole Description

Les liaisons orientées se représentent par

des lignes horizontales ou verticales

Par convention, le sens des évolutions

s’effectue toujours du haut vers le bas

Des flèches sont utilisées pour marquer

l’orientation des liaisons :
 Lorsque la convention n’est pas respectée
 Eventuellement lorsque leur présence
permet une meilleure compréhension du
GRAFCET

Ex : liaison orientée ascendante entre la

transition (5) et l’étape 1.

[Link] 10
 STS

V. REGLES DE SYNTAXE :
Ces règles précisent les conditions d’utilisation correcte des
éléments caractéristiques du GRAFCET. L’alternance étape –
transition et transition - étape doit toujours être respectée.

Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement

mais doivent être séparées par une transition.

Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement

mais doivent être séparées par une étape.

A REGLES D’EVOLUTION :

Au nombre de 5, ces règles définissent les conditions dans

lesquelles les étapes peuvent être activées ou désactivées. Ces
règles sont détaillées sur les 2 pages suivantes.

RÈGLE 1 : SITUATION INITIALE :

La situation initiale du GRAFCET caractérise le comportement
initial de la PC vis à vis de PO et correspond aux étapes
actives au début du fonctionnement.

RÈGLE 2 : FRANCHISSEMENT D’UNE TRANSITION :

Le franchissement d’une transition ne peut se produire :
 Que lorsque cette transition est validée
 ET que la réceptivité associée à cette transition vraie

RÈGLE 3 : EVOLUTION DES ETAPES ACTIVES :

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément
l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
[Link] 11
 STS

1– 2– 3– 4 – Transition franchie
Transition Transition Transition
non validée validée franchissabl
e

……………… ……………… ……………… …………………………

……………… ……………… ……………… …………………………
……………… ……………… ……………… …………………………
……………… ……………… ……………… ………………
……………… ……………… ………………
……………… ……………… ………………
1– 2– 3– 4 – Transition franchie
Transition Transition Transition
non validée validée franchissabl
e

……………… ……………… ……………… …………………………

……………… ……………… ……………… …………………………
……………… ……………… ……………… …………………………
……………… ……………… ……………… ………………
……………… ……………… ………………
……………… ……………… ………………

[Link] 12
 STS

RÈGLE 4 : EVOLUTIONS SIMULTANEES :

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
Cette règle permet la décomposition du GRAFCET en plusieurs
diagrammes tout en assurant de façon rigoureuse leur
interconnexion. Dans ce cas, les états actifs des étapes doivent
être pris en compte dans l’expression symbolique des
réceptivités :

 L’état actif de l’étape i est noté Xi

 Son état inactif est noté
 Si l’étape i est active alors Xi = 1
 Si l’étape i est inactive alors Xi = 0

RÈGLE 5 : DESACTIVATION ET ACTIVATION SIMULTANEES :

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, alors elle reste active.

Temps de franchissement d’une transition ou d’activation

d’une étape :
Ni l’un ni l’autre de ces temps, si courts soient-ils, ne peuvent
être considérés comme nuls. La durée de franchissement d’une
transition (temps de réponse) est en général imposé par la
technologie retenue pour la gestion de l’automatisme.

[Link] 13
 STS

VI. STRUCTURES DE BASE :

A Séquence unique :

Une séquence unique est composée d’une suite

d’étapes pouvant être activées les unes après les
autres.
Chaque étape n’est suivie que par une seule transition
et chaque transition n’est validée que par une seule
étape. La séquence est dite active si au moins une
étape est active. Elle est dite inactive si toutes les
étapes sont inactives.

B Séquences simultanées ou parallélisme structural :

Lorsque le
franchissement d’une
transition conduit à
activer plusieurs
séquences en même
temps, ces séquences
sont dites séquences
simultanées.

Après l’activation
simultanée de ces
séquences, l’évolution
des étapes dans
chacune de ces
séquences devient alors
indépendante. Pour
assurer la
synchronisation de la
désactivation de
plusieurs séquences en
[Link] 14
 STS

même temps, des

étapes d’attente
réciproque sont
généralement prévues
sur le GRAFCET.

 Les étapes 20 à 22
forment une séquence
 Les étapes 40 à 41
forment une séquence
 Les étapes 60 à 62
forment une séquence
 Les étapes 50 à 51
forment une séquence
 Les étapes 22 et 41
sont des étapes
d’attente réciproque
 Les étapes 51 et 62
sont des étapes
d’attente réciproque

C Sélection de séquence :

Une sélection ou un choix

d’évolution entre plusieurs
étapes ou séquences se
représente à partir d’une ou
plusieurs étapes par autant de
transitions validées qu’il y a
d’évolutions possibles.

D Séquences exclusives :

Pour obtenir une sélection exclusive

[Link] 15
 STS

entre plusieurs évolutions possibles

à partir d’une même étape, il est
nécessaire de s’assurer que toutes
les réceptivités associées aux
transitions sont exclusives, c’est à
dire qu’elles ne peuvent pas être
vraies simultanément.
Cette exclusion peut être :
 D’ordre physique (incompatibilité
mécanique ou temporelle)
 D’ordre logique dans l’écriture
des réceptivités
Dans l’exemple de gauche ci-contre,
et sont exclusives : si a et b
sont vraies en même temps, aucune
transition ne peut être franchie.
Dans l’exemple de droite, la priorité
est donnée à la transition (a) dans le
cas où a et b sont vraies
simultanément.
E Saut d’étapes et reprise de séquence :

Le saut d’étape permet de

s’affranchir d’une ou plusieurs
étapes lorsque les actions à
effectuer dans ces étapes de
viennent, sous certaines
conditions, inutiles ou sans objet.

La reprise de séquence permet

de recommencer plusieurs fois
une même séquence tant que la
condition fixée n’est pas remplie.

Pour le saut d’étapes : si la

[Link] 16
 STS

réceptivité « rs » est vraie, alors

saut de l’étape 24 à l’étape 27.
Pour la reprise de séquence, tant
que la réceptivité « na » n’est
pas vraie, il y a reprise de la
séquence 11-12 par la
réceptivité .

VII. DESCRIPTION DES ACTIONS :

A Nature des actions :

Le terme général d’actions associées à une étape permet de

définir :
 Ce qui doit être exécuté : effets à réaliser
 Et comment l’obtenir : ordres à émettre
Ces ordres peuvent concerner la commande :
 D’actionneurs mécaniques ou électriques : ouvrir une
vanne, mettre un moteur en marche, etc.
 De fonctions auxiliaires d’automatisme : initialiser un
compteur, armer une temporisation
Ces ordres peuvent aussi décrire des tâches confiées à
des systèmes :
 Logiques : édition sur imprimante ou écran
 Analogiques : conversion numérique – analogique

[Link] 17
 STS

B Classification des actions :

Le critère retenu pour la classification des actions le plus

usité est la durée de l’action comparativement à la durée
d’activité de l’étape.

Type d’action et Diagramme Chronogramm

définition e

Action continue :

L’exécution de l’action
continue se poursuit tant que
l’étape à laquelle elle est
associée reste active.

Action conditionnelle :

C’est une action continue dont

l’exécution est soumise à une
condition logique.
Type d’action et Diagramme Chronogramme
définition
Action temporisée :
C’est un cas particulier
d’action conditionnelle
dans laquelle le temps
intervient comme L’action A est une
condition logique. action limitée : elle
L’indication de temps dure 2s après le début
s’effectue par la notation d’activation de l’étape
[Link] 18
 STS

t/i/q, qui fixe après la lettre 5.

t : L’action B est une
Le repère de l’étape i action retardée : elle
déterminant l’origine des ne commence que 5s
temps après le début
Le repère q définissant sa d’activation de l’étape
durée 5.
Cette locution t/i/q prend la
valeur logique 1 dès que q
secondes se seront
écoulées depuis la dernière
activation de l’étape i.
Actions à effet maintenu :
Pour représenter des actions ou ordres dont l’effet doit se poursuivre pendant la durée d’un certain
nombre d’étapes consécutives, 2 types de descriptions peuvent être envisagés pour assurer la continuité de
l’effet :

Type d’action et Diagramme Chronogramm

définition e

Effet maintenu par action

continue non mémorisée :

Effet pour lequel on peut :

 Répéter l’action ou l’ordre
dans toutes les étapes
concernées
 Ou utiliser des structures
de séquences
simultanées

[Link] 19
 STS

Effet maintenu par action

mémorisée :

Les actions ou les ordres

sont précisés dans les
étapes où doit s’effectuer le
début ou l’arrêt de l’effet. La
mémorisation est assurée
soit par la PO, soit par la
PC.

VIII. Description détaillée des réceptivités :

A Réceptivité avec prise en compte du temps :

L’étape 26 est à l’origine de 2 temps : 10s et 20s. En

conséquence :
La réceptivité de la transition 26 devient vraie dès que 10s se
sont écoulées depuis l’activation de l’étape 26.
La réceptivité de la transition 27 devient vraie dès que 20s se
sont écoulées depuis l’activation de l’étape 26.

Diagramme Chronogramme

[Link] 20
 STS

B Réceptivité avec prise en compte des changements

d’état de l’information :

Les propositions logiques utilisées dans les réceptivités

peuvent non seulement faire intervenir les états logiques 0 et 1
d’une expression booléenne mais aussi le changement d’état.
Deux situations sont à envisager :
 La situation homogène (cf. exemple page suivante) dans
laquelle la notation a représente la détection du passage de
l’état logique a=0 à l’état logique a=1 ou front montant de la
variable a. La notation (b+c) représente la détection du
passage de l’état logique b+c=1 à l’état logique b +c=0 ou
front descendant de l’expression. Les réceptivités ne
deviennent vraies qu’à l’instant du changement d’état spécifié
de l’information.
 La situation mixte où l’expression est constituée par des
variables dont seul l’état logique est pris en compte et par
des variables où n’est contrôlé que le changement d’état
(front montant ou descendant). Ex : d.f.
Diagramme Chronogramme

[Link] 21
 STS

IX. Le compteur

Le compteur permet de compter le nombre de cycles ou de

produits.

[Link] 22
 STS

PROGRAMMATION

Dcy . 1S0 . 2S0 Nom Affectation

Dcy %I0,0
1S0 %I0,1
1S1 2S0 %I0,2
1S1 %I0,3
2S1 %I0,4

KM1 1YV1 %Q0,0

1YV0 %Q0,1
KM1 %Q0,2
2YV0 %Q0,3

Grafcet :
6 étapes n°2, n°3, n°4, n°5 dont une étape initiale numéro 1
Pour passer à l’étape 3, il faut absolument être à l’étape 2. De ce fait,
L’étape 2 doit être active, pour cela, il faut que dcy et 1S0 et 2S0 soit
vraie et que l’étape initiale 1 soit activée. Dès lors, l’étape 2 est
activée et l’étape initiale 1 est désactivée. Maintenant, l’étape 2 est
activée et 1s1 est vrai alors l’étape 3 est activée et désactive l’étape 2
ainsi de suite.

Equation
Equation d’activation
ETAPE Désactivation des
des étapes
étapes
INITIALE 1 X1 = 1S0 . X5
X1 = X2
X2 = Dcy . 1S0 . 2S0 .
NORMALE 2
X1 X2 = X3
NORMALE 3 X3 = 1S1 . X2
X3 = X4
NORMALE 4 X4 =2S1 . X3
X4 = X5
NORMALE 5 X5 =2S0 . X4
X5 = X0
[Link] 23
 STS

LITTERALE Xn = réceptivité . Xn-1 Xn = Xn+1

[Link] 24
 Prog. en Ladder MAST Programmation en List
STS Prog List Commentaire
=*=1 Etape initiale
Etape initiale 1
LD %I0,0
Réceptivité ente étape
Etape 2 AND %I0,1
Etape initiale 1 initiale 1 et étape 2
AND %I0,2
Etape 2
#2 Active Etape 2
-- * -- 2 Etape 2
Etape 3 LD %I0,3 Réceptivité entre
l’étape 2 et l’étape 3
Etape 3 #3 Active Etape 3
-- * -- 3 Etape 3
Etape 4
%I0,4 Réceptivité entre
l’étape 3 et l’étape 4
Etape 4 #4 Active Etape 4
Etape 5 -- * -- 4 Etape 4
%I0,2 Réceptivité entre
Etape 5 l’étape 4 et l’étape 5
Sortie 4 de l’automate Etape #5 Active Etape 5
associée à l’étape 2 initiale 1
-- * -- 5 Etape 5
%I0,1 Réceptivité entre
Postérieur l’étape 5 et l’étape
initiale 1
Etape 2 #1 Active Etape initiale 1
= * = POST Déclaration des sorties
en fonction des étapes
LD %X2 Etape 2
Etape 3 ST %Q0,0 Sortie 1YV1
LD %X3 Etape 3
OR %X4 Ou Etape 4
ST %Q0,2 Sortie KM1
Etape 3
LD %X3 Etape 3
Etape 4 ST %Q0,3 Sortie 2YV0
LD %X5 Etape 5
ST %Q0,1 Sortie 1YV0
[Link]
Etape 5 25
 STS

RAPPELS

X. Détection de fronts
Le franchissement d'une transition peut dépendre non
seulement de la présence de l'état logique 1, de la variable
logique symbolisant la condition de transition mais aussi de
son changement d'état logique. Dans ce cas la condition de
transition est dynamique. On distingue 2 cas.
A Front montant

Symbole Chronogramme

X2

2 Action A t
a
a t
3 Action B X3
t

Description

La réceptivité sera vraie uniquement pendant le temps où le

capteur passera du niveau logique 0 au niveau logique 1.

[Link] 26
 STS

B Front descendant

Symbole Chronogramme
X5
5 Action C t
b
b t
6 Action D X6
t

Description

La réceptivité sera vraie uniquement pendant le temps où

le capteur passera du niveau logique 1 au niveau logique 0.

[Link] 27
 STS

XI. Synchronisation du Grafcet

A Grafcets synchronisés

Le principe consiste à créer une structure en deux

Grafcets : un Grafcet principal (Grafcet appelant) et un
Grafcet secondaire (Grafcet appelé). Ces deux Grafcets
échangent des informations de même nature, il n'existe
donc aucune notion de hiérarchie entre ces deux graphes.
On dit qu'ils sont synchronisés.
Grafcet principal
Grafcet secondaire 30
12 Action C
Information d’exécution du cycle
venant du grafcet principal
c
31
Action M
13 Séquence 30-34

Information de fin de tâche

venant du grafcet secondaire
14 Action D 33
Action O

o
19 Séquence 30-34
34
Fin de tâche
Information de fin de tâche
venant du grafcet secondaire
Information venant de grafcet
20 Action G principal permettant le retour en
position initial du grafcet secondaire

[Link] 28
 STS

Information d’exécution du cycle de perçage

20 venant du grafcet principal
1
X 2 + X 6
21
Descente de la broche
2 Perçage
Broche en bas
X 23 22
Informations de fin
Remontée de la broche
3 de perçage venant
du grafcet Broche en haut
secondaire
6 Perçage 23 Information venant du grafcet
principal permettant le retour en
position initiale du grafcet de
X23 X 2.X 6 perçage
7 Action G

B Macro-étape

Certains Grafcets peuvent comporter un grand nombre de

séquences (étapes) et par conséquence la nécessité d'une
représentation progressive, descendante, organisée est
alors inévitable.

Définition d'une macro-étape

Les macro-étapes sont utilisées lors de la conception d'un

automatisme, en effet la décomposition du système à
décrire conduit à considérer des sous-ensembles
fonctionnellement indépendants qu'il n'est pas utile de
détailler dans une première approche.

[Link] 29
 STS

La macro-étape n'étant pas une action, on lui associe du

texte qui décrit le fonctionnement effectué par l'expansion
de la ME.
Chaque macro-étape peut être remplacée par son expansion,
ce qui conduit aux règles d'écriture suivantes :

- L'étape d'entrée et l'étape de sortie représentent les

seules connexions structurelles avec le Grafcet auquel
appartient la macro-étape.
Symbole Exemple pour un cycle de perçage
Macro-étape M6 Expansion de la Macro-étape M6
M6
Amont Etape d’entrée
E6

M6 « perçage »
61
Fin de M6
Aval
67

Etape de sortie
S6

[Link] 30
 STS

XII. Les Grafcets hiérarchisés

Il est parfois utile d'organiser hiérarchiquement le
découpage des différents Grafcets en plaçant certains
Grafcets au-dessus de certains autres.
Le concepteur doit conférer à certaines fonctions un
caractère prioritaire et donc de les positionner
hiérarchiquement à un niveau plus élevé.
A Hiérarchie entre Grafcets

Les relations de hiérarchie sont installées entre Grafcets

partiels, elles sont UNIDIRECTIONNELLES afin d'éviter
tous conflits.

Ces relations de hiérarchie sont liées à un ordre interne de

"Forçage" permettant ainsi de formaliser ces relations
hiérarchiques.

Exemple : Architecture hiérarchique entre grafcets.

Grafcet
partiel 1
NH1 Légende :
F/GP2 F/GP3
NHi : indique le niveau
Grafcet Grafcet hiérarchique de forçage i
partiel 2 partiel 3
NH2 NH2
F/GP4 F/GP2 représente le forçage du
Grafcet Grafcet GP2
partiel 4
NH3

[Link] 31
 STS

B Ordre de forçage

Les ordres de forçage permettent de modifier de

manière interne la situation d'un Grafcet partiel à partir
d'un autre grafcet partiel. Cette notion de dépendance
entre grafcets implique une hiérarchie entre ces deux
graphes.
Les règles spécifiques aux opérations de forçage sont les

suivantes :

C Ecriture des ordres de forçage

F/ "Nom du Grafcet partiel forcé" >{"situation dans laquelle le

grafcet partiel est forcé"}

Forçage et blocage dans une situation donnée d'un

Grafcet

Symbole

5 F/GFN > 

Description
Si l'étape 5 devient active, on
force la situation {7} du Grafcet
de Fonctionnement normal GFN.

[Link] 32
 STS

A savoir l'étape 7 du grafcet partiel GFN devient active et

toute les autres étapes de GFN sont forcées à l'état
inactif depuis une situation quelconque de GFN. GFN ne
pourra évoluer que lorsque l'étape 5 sera désactivée.

Figeage d'un Grafcet

Symbole
GS
Description
3 F/GFN > 

Le figeage d'un grafcet

correspond à un forçage particulier
pour lequel :
- Les étapes actives sont
maintenues actives
- Les étapes inactives sont
maintenues inactives

Tant que l'étape 3 est active, le Grafcet partiel GFN est

figé dans la situation dans laquelle il était juste avant
l'ordre de figeage. Il ne pourra reprendre son évolution
normale qu'après la désactivation de l'étape 3 de GS.

[Link] 33
 STS

Désactivation d'un Grafcet

Symbole
GS

Description
2 F/GFN > 
Le forçage à la situation vide de
GFN provoque la désactivation de
toutes les étapes (même initiale) du
Grafcet partiel GFN.

Plus aucune transition n'est validée et plus aucune

action associée aux étapes ne peuvent être réalisées,
depuis une situation quelconque de GFN.
Lorsque l'étape 2 devient active, toutes les étapes du
Grafcet partiel GFN deviennent inactives (même la ou les
étapes initiales)

Initialisation d'un Grafcet

Symbole
GS

Description
3 F/GFN >  INIT 
Lorsque l'étape 3 du Grafcet de
sécurité devient active, alors le
grafcet partiel GFN est forcé
dans sa situation initiale.

[Link] 34