Automatismes industriels I
Anthony Juton, janvier 2007
Le terme "informatique industrielle" franais regroupe deux domaines : l'informatique embarque et les automatismes industriels qui ne sont pas soumis aux mmes contraintes. Ce cours est une premire approche des systmes automatiss de production et des techniques qui lui sont associes, au niveau matriel, au niveau logiciel et au niveau de la reprsentation fonctionnelle. Il aborde les systmes automatiss de production locaux, les rseaux d'automates tant tudis en 2nde anne, parcours MOSAR.
Sommaire
1 1.1 1.2 1.3 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3 3.1 3.2 3.3 3.4 4 4.1 4.2 4.3
Introduction : l'automate programmable au cur du systme automatis de production ........... 2 Structure d'un systme automatis..................................................................................... 2 La partie commande : l'automate programmable................................................................. 5 Comparaison avec l'informatique embarque ...................................................................... 6 Le grafcet : un langage de description squentiel .................................................................... 6 Les lments du grafcet..................................................................................................... 7 Les squences exclusives ................................................................................................... 8 Les squences simultanes ................................................................................................ 9 Les rgles du grafcet ........................................................................................................10 Synchronisation entre graphes ..........................................................................................11 Les diffrents niveaux du grafcet...........................................................................................11 Le grafcet de niveau I : grafcet fonctionnel........................................................................11 Grafcet niveau II : niveau partie oprative .........................................................................13 Le grafcet de niveau III : niveau partie commande.............................................................15 Diagramme de conception d'un systme automatis...........................................................15 Structure interne d'un automate............................................................................................16 Structure interne d'un automate........................................................................................16 Le cycle de l'automate ......................................................................................................16 Dure de vie des variables ................................................................................................18
Annexe : Bibliographie ..................................................................................................................20
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Introduction : l'automate programmable au cur du systme automatis de production
Les exemples de systmes automatiss de production sont nombreux. Les plus reprsentatifs et les plus gourmands en automates (50% de la production mondiale certaines annes) sont les centres de fabrication d'automobiles. Les systmes automatiss ne sont pas toujours ddis la production mais l'architecture des systmes, les outils et les mthodes d'analyses restent les mmes : l'un des plus grands chantiers d'automatismes industriels en France aujourd'hui est la supervision des nouveaux tunnels de l'A86. Enfin, un nouveau domaine s'est greff au monde des automaticiens, c'est celui de la gestion technique de btiments (contrle des accs, gestion de la climatisation, escalators et ascenseurs, scurit).
1.1 Structure d'un systme automatis
Un systme automatis industriel peut en premire description tre schmatis par le synoptique suivant :
Energie
Energie
Rseau Autres automates Supervision
Commande
PrPractionneurs actionneurs
Actionneurs Actionneurs
Interface Interface HommeHommeMachine Machine
Automate Programmable
Informations
Interface
Capteurs Capteurs
Utilisateur
Partie commande Partie oprative
Figure 1 : structure d'un systme automatis de production
1.1.1 Les actionneurs
Le processus contrler comporte gnralement des organes (ventilateurs d'un tunnel, circuit d'une chane de montage, vrin d'une presse hydraulique) dont les mouvements sont coordonns par des
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actionneurs associs des adaptateurs mcaniques de mouvements. Les actionneurs transforment une nergie (lectrique, pneumatique ou hydraulique) en une nergie mcanique associe un mouvement. Les actionneurs lectriques sont des moteurs pour l'immense majorit. On trouve aussi quelques vrins lectriques.
Figure 2 : moteur lectrique Les actionneurs pneumatiques et hydrauliques sont des vrins linaires pour l'immense majorit. On trouve aussi quelques vrins rotatifs.
Figure 3 : vrin pneumatique
1.1.2 Les pr-actionneurs
Ces actionneurs sont commands par des systmes lectriques de commande (pr-actionneurs) mettant en uvre des circuits dlectronique de puissance, dlectronique du signal analogique et dlectronique numrique. Un pr-actionneur a pour fonction de transformer l'nergie issue d'une source (rseau lectrique, batteries, compresseur pneumatique ou hydraulique) en une nergie adapte l'actionneur pour un mouvement prcis. Pour les moteurs lectriques, les pr-actionneurs sont des contacteurs ou, couramment aujourd'hui, des variateurs de vitesse.
Figure 4 : contacteur et variateur de vitesse Les pr-actionneurs respectifs des vrins pneumatiques et hydrauliques sont les distributeurs lectropneumatiques et lectro-hydrauliques.
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Figure 5 : distributeurs lectro-pneumatiques
1.1.3 Les capteurs
La partie oprative envoie des informations sur son tat la partie commande, via les capteurs. Un capteur a pour fonction de dlivrer une grandeur lectrique, image d'une grandeur physique.
Figure 6 : capteurs (codeur incrmental, camra, dtecteur inductif, dtecteurs photolectriques, dtecteur de contact) Les signaux issus de capteurs placs sur le processus sont parfois conditionns par une lectronique dinterface (traitement d'image, mise en forme des signaux, amplification)
1.1.4 L'interface homme-machine
Loprateur local par lintermdiaire dune Interface Homme-Machine peut envoyer des commandes ou des paramtres la partie commande. On trouve parmi ces interfaces hommes machines les simples boutons et voyants et les plus complexes crans (tactile, avec ou sans clavier).
Figure 7 : interfaces homme-machine -> boutons, voyants et cran tactile Avant d'aborder la partie commande, lment central de notre systme automatis de production isol, notons que trs souvent celle-ci est relie au reste de l'entreprise par un rseau local industriel. Ceci sera l'objet du cours de 2nde anne.
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1.2 La partie commande : l'automate programmable
La partie commande peut tre un PC industriel, un systme base de microcontrleur ou de microprocesseur ou un automate programmable. La tradition et les habitudes des quipes de maintenance et de conception font que ce dernier est le plus reprsent dans le contrle des systmes automatiss de production. Il est parfois appel API (Automate Programmable Industriel), SNCC (Systme Numrique de Contrle-Commande) et en anglais se nomme PLC (Programmable Logic Controler) Voici un schma synoptique d'un automate modulaire :
Extensions
Sorties logiques Sorties logiques
Actionneurs
IHM
Unit Centrale
Entres logiques
Entres logiques
Capteurs
PC
Figure 8 : automate programmable modulaire Lautomate de base change des signaux logiques (tout ou rien) avec le monde extrieur. Il doit pouvoir Recevoir des signaux logiques en provenance de llectronique dinterface des capteurs Envoyer des signaux logiques aux pr-actionneurs Echanger des signaux logiques avec lInterface Homme Machine (IHM)
Lautomate est conu autour d'un microcontrleur qui excute un programme. Ce programme, gnralement dvelopp laide dun logiciel adapt sur un PC, doit tre tlcharg dans la mmoire de lautomate. Celui-ci comporte donc une interface (gnralement une liaison srie) qui permet ce tlchargement. Ladjonction dextensions lautomate de base lui permettra daccrotre ses capacits de contrle, par exemple dchanger avec les capteurs et actionneurs des informations analogiques de dialoguer avec dautres API et un systme de supervision par un rseau local de commander directement des variateurs de vitesse de moteurs lectriques
Voici quelques grandes marques d'automates programmables : Siemens, Schneider, Allen Bradley, Omron, Mitsubishi, Rockwell, Moeller, etc... En automatismes industriels, contrairement Informatique industrielle II2 5
l'informatique, les fabricants du matriel sont aussi les concepteurs des logiciels. Ceci a frein le dveloppement d'ateliers logiciels et de mthodes de haut niveau l'image de ce qui existe en informatique (UML et langage objet par exemple), l'incompatibilit entre les langages tant la meilleure assurance pour chaque fabricant de prserver sa "chasse garde".
1.3 Comparaison avec l'informatique embarque
Le cur de l'automate est un microcontrleur ou un microprocesseur. Pourquoi donc choisir un automate plutt qu'un microcontrleur beaucoup moins coteux ?
Les contraintes ne sont pas les mmes : En informatique embarque, l'application est destine trs souvent tre duplique trs grande chelle (jusqu' plusieurs millions d'exemplaires). Les cots de dveloppement sont alors rpartis sur l'ensemble de ses exemplaires. Les systmes embarqus doivent tre petits, lgers et consommer peu. Ils sont destins tre utiliss par des particuliers qui n'ont pas accs aux programmes internes. En automatismes industriels, chaque chane de montage est unique et supporte le cot de son dveloppement. L'encombrement et le poids ont peu d'importance, contrairement la maintenabilit par les professionnels qui vont utiliser et optimiser la chane de production.
Autour du microcontrleur ou du processeur de l'automate se trouvent des circuits de protection, des borniers de cblage. Ce microcontrleur est reli un bus sur lequel on peut ajouter divers priphriques externes : commande d'axe, module de communication, le tout de manire extrmement simple et rapide Enfin, l'automate est conu pour grer des process industriels. Son langage de programmation (ladder ou grafcet) est adapt cela. Pour un cot plus lev, l'automate est beaucoup plus rapide et plus simple mettre en uvre et programmer. Il s'impose donc lorsque les cot de dveloppement sont d'un poids trs important face aux cots de production : automatisation d'une chane de production par exemple.
L'automate, avec toutes ses protections, est plus gourmand en nergie et plus volumineux qu'un microcontrleur. Il n'est donc pas conu pour tre embarqu.
Le grafcet : un langage de description squentiel
Jusque dans les annes 80, on dcrivait le comportement des systmes automatiss l'aide des outils graphiques utiliss en informatique : machines d'tat, chronogrammes, organigrammes, quations logiques En 1977, le grafcet a t dvelopp en France pour tre un outil de conception et de programmation des systmes automatiss de production. Les autres outils prcdemment cits sont encore utiliss. Grafcet signifie GRAphe Fonctionnel de Commande, Etape et Transition. Il permet de traduire de manire graphique un cahier des charges.
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Nous l'utiliserons comme langage de description et peu comme langage de programmation, l'image de ses applications industrielles aujourd'hui.
2.1 Les lments du grafcet
Etape initiale
ETAPES
0
Ordre de marche
SORTIR LE NOYAU
Bouton Poussoir
Verin
Capteur 2 Capteur 1
Noyau sorti
RENTRER LE NOYAU
ACTIONS
Noyau rentr
TRANSITIONS
RECEPTIVITES
Figure 9 : les lments du grafcet
Dans un grafcet, on retrouve les diffrentes ETAPES dans lesquelles se trouve l'automatisme durant son volution. Chaque tape correspond des ACTIONS au niveau des actionneurs et de l'IHM (diffrentes tapes pouvant tre caractrises par les mmes actions). Lorsque l'automatisme est dans l'tape N, on dit que l'tape N est ACTIVEE. Le passage d'une tape N1 une tape N2 est appel une TRANSITION. Pour que la transition soit possible, il faut que l'tape N1 soit valide et que les entres de l'automatisme (en provenance des capteurs et de l'IHM) satisfassent une condition appele RECEPTIVITE. Si ces deux conditions sont ralises, la transition a lieu et entrane simultanment l'activation de l'tape N2 et la dsactivation de l'tape N1. On symbolise l'tat actif d'une action en rajoutant un point dans le carr associ ou en changeant la couleur de ce carr. Habituellement, mme si le grafcet permet d'autres cas de figures, une seule tape est active un mme moment dans un mme grafcet. Les tapes reprsentes par un double carr sont les tapes initiales. Elles sont actives la mise en route du systme.
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Rceptivits particulires
(1) (2) (3) (4) (5)
1
=1
1
R
1
var>10
1
t/X1/5s
1
X5
Figure 10 : diffrents types de rceptivits dans un grafcet (1) : La transition 1 (2) : La transition 1 (3) : La transition 1 (>,<,!=,==,); Chaque tape N est associe une variable interne. Cette variable interne (note XN) peut tre utilise dans les rceptivits: (4) : La transition 1 (5) :.La transition 1 2.2 2 a lieu Nb (ici Nb=5) secondes aprs l'activation de l'tape1 (temporisation) 2 a lieu ds que l'tape 5 est active. 2 a lieu ds que l'tape 1 est active; 2 a lieu sur front montant ( ) ou descendant ( ) de la rceptivit; 2 a lieu si une condition sur une variable interne numrique est vraie
Les squences exclusives
Dans un grafcet on peut trouver des branches correspondant des squences exclusives. Dans ce cas, les rceptivits pour chaque branche se doivent d'tre exclusives. Dans l'exemple ci-dessous, a1 et a2 correspondent aux deux positions d'un slecteur et sont donc exclusive. Lorsque a1 est slectionn, on positionne l'tiquette et lorsque a2 est slectionn, on met la capsule.
a1 0
a1 a2
SORTIR LA TIGE DU VERIN 1
a2 Vrin 2 Met la capsule
Capteur 22
11
21
SORTIR TIGE DU VERIN 2
Capteur 21
capteur11
capteur21
12
RENTRER LA TIGE DU VERIN 2
22
RENTRER TIGE DU VERIN 2
capteur12
capteur22
EVACUER LA PIECE
Vrin 1 Colle ltiquette
piece vacue
Capteur Capteur 12 11
Figure 11 : squences exclusives
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Cas particuliers de squences exclusives
Le saut d'tape permet, suivant les valeurs de certaines rceptivits (ici recep2 et recep4) de passer ou non l'activation d'une squence d'tapes.
1 recep1 2 recep2 3 recep3 6
Figure 12 : saut d'tape
recep4
Le retour vers une tape permet, suivant les valeurs de certaines rceptivits (ici recep3 et recep4) de refaire ou non une squence d'tape.
1 recep1 2 recep2 3 recep4 recep3 6
Figure 13 : retour vers une tape
2.3 Les squences simultanes
On prsente ici rapidement les squences simultanes. Celles-ci sont peu utilises. En effet, l'apparition de plusieurs tapes actives simultanment rend le dboguage difficile. Nous ne les
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utiliserons pas par la suite. On prfrera utiliser des graphes hirarchiss pour aboutir aux mmes fins.
0
Piece.start
SORTIR LA TIGE DU VERIN 1 SORTIR TIGE DU VERIN 2
Vrin 2 Met la capsule
Capteur 22
11
21
Capteur 21
capteur11
capteur21
12
RENTRER LA TIGE DU VERIN 2
22
RENTRER TIGE DU VERIN 2
capteur12
capteur22
13
=1
23
Vrin 1 Colle ltiquette
EVACUER LA PIECE
pice vacue
Capteur Capteur 12 11
Figure 14 : squences simultanes Dans l'exemple donn, on reprend le systme de collage d'tiquettes et de bouchage mais en faisant les deux en mme temps. On voit apparatre alors la ncessit d'avoir des tapes d'attente (13 et 23).
2.4 Les rgles du grafcet
Dans un grafcet, quelle que soit la squence suivie, on doit avoir l'alternance tape-transition-tape. On ne peut avoir deux tapes la suite ou deux transitions la suite.
Voici les 5 rgles du grafcet Rgle 1 : Situation initiale A linstant initial (mise sous tension ou Reset), TOUTES les tapes initiales sont actives. Rgle 2 : Transition franchissable Pour quune transition soit franchissable il faut runir les deux conditions : - TOUTES les tapes amont doivent tre ACTIVES (la transition est dite valide). - La rceptivit associe doit tre VRAIE.
Rgle 3 : Rsultat du franchissement dune transition Toute transition franchissable un instant donn est immdiatement franchie. Ce franchissement entrane : - La dsactivation de TOUTES les tapes AMONT.
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- Lactivation de TOUTES les tapes AVAL.
Rgle 4 : Franchissements simultans Toutes les transitions franchissables un instant donn sont franchies SIMULTANEMENT. Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes Si une tape doit tre en mme temps active et dsactive, elle reste ACTIVE.
2.5 Synchronisation entre graphes
Il est possible d'utiliser plusieurs graphes pour dcrire le fonctionnement d'une mme application. A chaque tape est associe un bit (X suivi du numro de l'tape). Ce bit peut alors tre utilis dans les rceptivits des autres graphes. cf exercice d'embouteillage. Il est possible aussi d'tablir une hirarchie entre les graphes (cf le chapitre sur la gestion des modes de marche et d'arrt). Les graphes suprieurs ont alors la possibilit de forcer l'tat des graphes qui leur sont hirarchiquement infrieurs. Par exemple, dans un graphe G0 hirarchiquement suprieur au graphe G1, on pourrait demander ces actions : F/G1 >{} F/G1 >{*} : G0 dsactive toutes les tapes de G1 : G0 fige la situation courante de G1. L'tape active reste active tant que
l'ordre de figeage est actif. F/G1 >{INIT} : G0 force G1 revenir dans sa situation initiale (c'est trs utilis en cas d'arrt d'urgence par exemple).
Les diffrents niveaux du grafcet
Le grafcet est comme on l'a vu un outil pour dcrire le fonctionnement de systmes automatiss. Cette description peut se faire diffrents niveaux, en suivant les tapes de la conception d'un systme, du cahier des charges la mise en oeuvre. Le niveau que nous avons utilis pour l'instant est le niveau 2, dit partie oprative. Les termes utiliss dans les actions et les rceptivits correspondent des actionneurs et des capteurs de la partie oprative.
3.1 Le grafcet de niveau I : grafcet fonctionnel
Cependant, dans les dbuts de la conception d'un systme, on ne sait pas quels actionneurs et capteurs seront utiliss pour raliser telle ou telle fonction. Le grafcet que l'on dessine alors est un graphe fonctionnel. Il est la traduction graphique du cahier des charges. Les termes qui apparaissent sont des termes non techniques, qui ne se rfrent pas telle famille d'actionneurs ou tel type de capteurs. L'absence de vocabulaire trop technique dans ce type de graphe en fait un outil de dialogue entre les diffrents corps de mtiers impliqu dans la conception du systme (mcaniciens, automaticiens, lectriciens, le client).
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Exemple de cahier des charges et de grafcet fonctionnel
On dsire automatiser le malaxage d'un produit alimentaire. Le cahier des charges est le suivant : A la mise sous tension (tape 0), Le systme reste au repos. Si l'oprateur donne un ordre de marche, le capot est ouvert. En fin d'ouverture, une indication "prt pour cycle" est donne l'oprateur. (Celui-ci doit assurer manuellement le remplissage de la machine). L'oprateur doit donner l'ordre de dpart cycle qui consiste en - La fermeture du capot - Le malaxage et le chauffage jusqu' 50C - Le malaxage jusqu' ce que la temprature redescende 40C - L'ouverture du capot aprs 10 secondes L'oprateur doit alors vidanger manuellement l'appareil et ventuellement le remplir de nouveau pour dmarrer un nouveau cycle. Chaque fois que le capot est ouvert, l'oprateur peut arrter la production en annulant l'ordre de marche.
De cahier des charges, on tire le graphe fonctionnel suivant qui doit tre valid par le client (qui n'est pas technicien) et compris par l'ensemble des acteurs de sa conception.
repos ordre de marche
Ouverture capot capot ouvert
2
ordre d'arrt
Chargement ou Indication dchargement "prt pr cycle" manuel ordre de dpart cycle Fermeture capot capot ferm
Malaxage Chauffage Temprature = 50
Malaxage Temprature = 40
Attente 10 secondes Fin de l'attente
Figure 15 : graphe fonctionnel (niveau I) Au cours de la dfinition du besoin, le grafcet fonctionnel gagne en dtails et en prcision.
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3.2 Grafcet niveau II : niveau partie oprative
La phase de conception continue avec le choix des actionneurs et practionneurs associs pour remplir les fonctions du cahier des charges. On choisit aussi des capteurs envoyant les informations ncessaires au fonctionnement du systme. Les fonctions du grafcet de niveau I deviennent des actions concrtes. On trace alors un nouveau graphe appel grafcet partie oprative ou grafcet de niveau II.
Les choix technologiques qui ont t faits par le constructeur sont les suivants : Ouverture fermeture capot par moteur asynchrone. L'lectronique de commande assure l'ouverture du capot sur niveau 1 de la variable logique OUV, la fermeture sur niveau 1 de la variable logique FERM. Deux capteurs dlivrent les variables logiques ouvert et ferm correspondant aux deux tats stables du capot. Pilotage du malaxeur par moteur asynchrone. La rotation a lieu si la variable logique MAL est au niveau 1. Chauffage par plaque chauffante alimente si la variable CHAUF est au niveau 1. L'lectronique de mesure de la temprature dlivre deux signaux logiques t40 et t50 de niveau 1 lorsque la temprature est respectivement infrieure ou gale 40C et suprieure ou gale 50C. L'IHM comporte un bouton MARCHE qui positionne la variable m 1 sur position "On"., un bouton poussoir DCY qui positionne lorsqu'il est press la variable dcy au niveau 1, un voyant "prt pour cycle" qui s'allume si la variable VOY est au niveau 1.
MA
ouvert
0ff On MARCHE
dcy m
ferm
DCY
VOY OUV
prt pour cycle
CHAUF
FERM t40 t50
Figure 16 : schma simplifi du malaxeur automatis
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Figure 17 : photo du malaxeur automatis Le grafcet de niveau II peut tre constitu de plus d'tapes que le graphe fonctionnel, si certaines fonctions ont t dcomposes en plusieurs actions. Les actions et rceptivits utilisent les commandes et informations lies aux actionneurs et capteurs prsents sur la partie oprative.
0
m
1
ouvert
OUV
2
/m m.dcy
VOY
3
ferm
FERM
MAL;CHAUF T>50
5
T>40
MAL
6
t/X6/10s
Figure 18 : grafcet partie oprative
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3.3 Le grafcet de niveau III : niveau partie commande
Lorsque la mcanique est conue, reste choisir l'automate adquat. Il devra notamment avoir assez d'entres et sorties et une mmoire suffisante pour pouvoir contrler le systme. Le temps d'excution d'un cycle entre aussi en jeu dans le choix de l'automate. Le graphe de niveau III ressemble beaucoup au graphe de niveau II dans ce cas. Il faut que sur ce graphe, tous les termes des actions et rceptivits correspondent des entres/sorties de l'automate ou des variables internes (c'est le cas des timers). Ce graphe est la dernire tape avant la programmation.
3.4 Diagramme de conception d'un systme automatis
Pour rsumer, on peut prsenter ainsi le diagramme de conception d'un systme automatis. A partir du cahier des charges, on tablit le graphe fonctionnel. Ensuite, on dtermine les actionneurs et capteurs du systme et on bauche le grafcet de niveau II (niveau partie oprative). A partir de ce grafcet, on dtermine le graphe de niveau III (niveau partie commande).
CHOIX DE L'AUTOMATE CHOIX DES CAPTEURS ET ACTIONNEURS
blablablabla blablablablablabla blablablablablabla blablablablablabla blablablablablabla gnagnagnagna blablablablablabla blablablablablabla blablablablablabla blablablablablabla 0010010001111 00110101100010 0010010001111 00110101100010 0010010001111 00110101100010 0010010001111 00110101100010
Description graphique fonctionnelle Niveau 1
Description graphique Niveau 2
Description graphique Niveau 3
Cahier des charges
Programme source
Code Machine
Figure 19 : diagramme de conception d'un systme automatis
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Structure interne d'un automate
4.1 Structure interne d'un automate
Voici le schma simplifi de la structure interne d'un automate. Comme pour un microcontrleur ou un systme microprocesseur, on remarque la prsence d'un bus de donnes sur lequel sont relies mmoire donnes, mmoire programme et les priphriques (timers, compteurs, priphriques de communication). Cette ressemblance avec la structure du microcontrleur est normale, un microcontrleur ou un processeur tant au cur de l'automate.
PC
Communication Donnes et Mmoire programme Energie lectrique
Priphriques internes (Timers/Compteurs)
Alimentation Interface dentres Registre dentres Registre de sortie Optocoupleurs Interface de sortie Transistors/relais Optocoupleurs
Entres
CPU
ENTREES
SORTIES
Sorties
Figure 20 : structure interne d'un automate Outre l'alimentation, on trouve aussi en entre et en sortie de l'automate des blocs qui lui sont propres. Les optocoupleurs en entres permettent d'isoler galvaniquement la commande (l'automate) de la puissance (la partie oprative). Ils sont aussi des protections pour la CPU. De mme en sortie, les optocoupleurs permettent d'isoler galvaniquement la partie commande et de la protger contre d'ventuels dfauts lectriques au niveau de la partie oprative.
4.2 Le cycle de l'automate
L'automate est ddi au contrle de processus. Il cherche tre simple programmer, mme si cela se fait au dtriment du cot. Pour cela, il a des capacits mmoires surdimensionnes notamment.
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La mmoire a une organisation fige : une zone pour les longs, une zone pour les char, etc Il est inutile de dfinir les variables. Le programmeur a juste affecter chaque nom de variable un nom d'espace mmoire. Les priphriques doivent tre configurs lors du premier cycle. Les priphriques d'entres/sorties ne sont pas multifonctions : il y a des blocs distincts pour les entres TOR, les sorties TOR, les entres analogiques et les sorties analogiques. La lecture des entres appele aussi scrutation des entres se fait chaque cycle, pour toutes les entres. L'criture des sorties appele aussi mise--jour des sorties se fait chaque fin de cycle, pour toutes les sorties. Le cycle de fonctionnement interne de l'automate a donc l'allure suivante (on tourne dans le sens des aiguilles d'une montre) :
Process
Lecture des Entres
Mise jour des Sorties
Figure 21 : Le cycle de l'automate
Attention ne pas confondre le cycle de l'automate et le cycle de production. On peut reprsenter ce cycle en fonction du temps : cela donne le chronogramme suivant :
Registre Entres Sorties
CPU
(P)
lecture des entres mise jour des sorties excution des instructions
IMAGE
t+t t
Temps de cycle
Sorties(t+t) = fonction( Entres(t) , Sorties(t) )
Figure 22 : chronogramme associ au cycle de scrutation de l'automate Informatique industrielle II2 17
Le temps de cycle d'un automate dpend de la complexit du programme de traitement. Elle va typiquement de 1 100 ms. L'automaticien peut imposer une valeur de temps cycle fixe (au-del du temps minimum requis pour la scrutation des entres, l'excution des instructions et l'criture des sorties).
4.3 Dure de vie des variables
La lecture des entres est donc priodique. Pour que l'tat d'une entre soit vu certainement, il faut qu'il reste fig pendant au moins une priode. Sinon, il risque de ne pas tre pris en compte. On parle de dure de vie des entres. Pour un bon fonctionnement du systme, il faut sassurer que la dure de vie des entres est suprieur au temps de cycle automate : Tin>tcycle. L'exemple ci-dessous permet de montrer que le tapis a une vitesse maximum de fonctionnement qui dpend de la rapidit laquelle l'automate effectue la scrutation des entres.
le tapis tourne doucement
lecture des entres mise jour des sorties excution des instructions
t+t t
Temps de cycle mise jour de ltat des leds tin prise en compte de la prsence de la pice t
entre de lautomate issue du capteur
changement dtat de lentre, prsence dune pice Leds affichant le nombre de pices passes
capteur pour compter les pices passant sur le tapis
Figure 23 : scrutation des entres, entres avec une dure de vie suffisante
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le tapis tourne plus vite.
lecture des entres mise jour des sorties excution des instructions
t+t t
entre de lautomate issue du capteur tin
Temps de cycle mise jour de ltat des leds tin tin
t
changement dtat de lentre, prsence dune pice prise en compte de la prsence de la pice prise en compte de labsence de pice prise en compte de labsence de pice
Le passage de la deuxime pice na pas t pris en compte
Figure 24 : scrutation des entres, entres avec une dure de vie insuffisante
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Annexe : Bibliographie
Les livres suivants sont tous la bibliothque de l'IUT
Bernard Reeb, Dveloppement des grafcets, ellipses, 1999. Livre complet abordant les diffrentes tapes de la conception d'un systme automatis. Il comporte aussi des exercices corrigs
Le Grafcet, Casteilla, 1996. Ce livre prsente le grafcet dans ses moindres dtails
Mieux concevoir et plus vite en automatismes, Cetim, 1997. Recueil d'articles issus d'un cycle de confrence runissant des industriels. L'article de Peugeot sur les problmes lis l'absence d'ateliers logiciels haut niveau est trs intressant et toujours d'actualit (p.71)
Alain Reiller, Analyse et maintenance des automatismes industriels, ellipses, 1999 Livre plus ax sur la maintenance.
Voici une slection parmi les nombreux sites prsentant les systmes automatiss
http://www.sea.siemens.com/step/default.html Le site de formation de Siemens regroupe un nombre important d'autoformations gratuites autour des systmes automatiss. (en anglais bien sr !) Vous pouvez suivre la session Basics of PLC mais aussi jeter un coup d'il aux autres sessions autour des capteurs, des variateurs, des moteurs
http://membres.lycos.fr/coulebaud/aii/ Un site sur les systmes automatiss parmi d'autres.
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http://www.schneider-electric.fr Le site de Schneider Electrique, fabricant franais d'automates (2nd rang mondial). Dans la rubrique Applications, vous trouverez des exemples d'applications de l'automatisme industriel.
Informatique industrielle II2
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