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Table of Contents
1 Observabilité d'un système
2 Observateur
3 Commande par retour d'état reconstruit
3.1 Observateurs d'ordre réduits

Observateur, Commande par état reconstruit

Observabilité d'un système
Lorsque l'état x(t) du processus n'est pas accessible, les techniques de commande ne sont plus directement applicables, et il faut faire appel à un
état reconstruit x̂(t). Cette opération n'est possible que si le processus possède la propriété d'observabilité définie ci dessous.

\begin{definition} Un système est dit à état entièrement observable si, par observation des entrées et sorties du système sur un intervalle de temps fini, on peut déterm

Pour le système Σ(A, B, C), on définit la matrice d'observabilité du processus, de taille (nm × n), par

( )
C
CA
OA,C = ⋮
CAn−1

\begin{theorem} Le système $\Sigma(A,B,C)$\ est observable si et seulement si la matrice d'observabilité $\mathcal{O}_{A,C}$ est de rang plein. \end{theorem}

\begin{proof}(éléments) il s'agit de démontrer que sur $[0,T]$, la connaissance de $u(t)$ et de $y(t)$ permet de remonter à $x(0)$. Rappelons tout d'abord que \begin{

Si rang OA,C = n1 < n, on peut alors appliquer une décomposition (changement de base) selon l'observabilité de manière analogue à celle établie
ˉ ˉ ˉ
selon la commandabilité. Il existe donc un changement de base ζ = Tx conduisant au système isomorphe ∑ (A, B, C) avec

ˉ ˉ

( ) ()
A 0 B
ˉ 11 ˉ 1 ˉ ˉ
A = TAT −1 =
ˉ
A ˉ
A
, B = TB =
ˉ
B
, C
(
= CT −1 = C 1 0 )
12 22 2

De cette décomposition, illustrée ici, il est clair que l'état ζ2 n'est pas observable. La propriété d'observabilité ne dépend que des matrices A et C.
T
Noter que la matrice d'observabilité transposée OA,C est identique à la matrice de commandabilité CAT ,CT associée au système fictif suivant d'entrée
v et sortie η (dit aussi système dual).

Σ: {
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
, Σd :
{ ż = AT z + CT v

η = BT z
.

\begin{exercise} Etudier la commandabilité et observabilité du système $\Sigma(A,B,C)$ suivant: \begin{align*} A & =\left( \begin{array}{ccc} 0 & 1 & 0 \\0 & 0 & 1 \\0 &

Observateur
Connaissant Σ(A, B, C), l'objectif est de construire un système d'entrée u(t) et y(t) dont la sortie x̂(t) donne une estimation du vecteur d'état du
processus.

On associe pour cela au processus définit le système dynamique (observateur) régi par l'équation différentielle suivante où L représente le gain de
l'observateur:

x̂˙ = A x̂ + B u + L (y − C x̂),

avec x̂(0) = x̂0. En notant ε(t) = x(t) − x̂(t), il vient aisément:

ε̇(t) = (A − LC) ε(t),

→
avecmath:
Processing ε(0)100% x̂ Par suite, lorsque ε(0) ≠ 0, ε(t)t→∞0 si et seulement si A − LC est stable (i.e. toutes ses valeurs propres sont négatives).
= x0 − 0.
\begin{theorem} Les valeurs propres de $A-LC$\ peuvent être fixées arbitrairement si et seulement si la paire $(A,C)$ est observable (càd rang $\mathcal{O}_{A,C}=n)

Fixer les pôles de A − LC revient à fixer ceux de AT − CTLT Ainsi cela revient à déterminer k qui fixe les pôles de la paire ( AT, CT), car alors

L = kT

Toutes les techniques de placement précédentes s'appliquent immédiatement.

\begin{exercise} Déterminer le gain $L$ qui fixe les pôles de $A-LC$ à $\left\{-8,-8\right\} $ pour le système \begin{equation*} A=\left( \begin{array}{cc}0 & 2 \\0 & 3\end

Commande par retour d'état reconstruit

Lorsqu'on applique la commande sur l'état reconstruit (càd u = − k x̂ + fv), on peut considérer que nous sommes en présence d'un systèmes à 2n
dimensions, n pour le système et n pour l'observateur. Considérons l'état complet de ce processus définit comme suit

z= ( ) ( )( )
x
ε
=
I
−I
0
I
x
x̂

Il vient la représentation d'état

ż =
( A − Bk −Bk
A − LC
z+
Bf
0
u) ( )
qui montre que les pôles du système et ceux de l'observateur peuvent être fixés séparément. Cette remarque est connue sous le nom de principe de
séparation.

\begin{exercise} Pour le système suivant, déterminer le retour d'état conduisant au pôle triple $\left\{ -1\right\} $. Ce retour sera appliqué à l'état estimé au travers d'un

\begin{exercise} Pour le système de fonction de transfert \begin{equation*} F(p)=\frac{1}{p(p+1)} \end{equation*} déterminer le retour d'état conduisant aux pôles $\left

Observateurs d'ordre réduits

L'observateur précédemment construit est du même ordre que le système ( n). Or dans l'équation d'observation, la matrice C étant généralement du
même ordre que le nombre de sorties, m composantes du vecteur d'état sont (à un changement de base près) directement accessibles via
l'observation y(t). En effet, supposons C sous la forme C = [C1, C2] avec C1(m × m) inversible, et considérons le changement de base (par exemple)

ζ=
()( ζ1
ζ2
=
C1 C2
In−m ) x

Ce dernier conduit à la représentation suivante où il apparaît que la partie ζ1(m × 1) du nouveau vecteur d'état est directement accessible par y et
donc seule reste à reconstruire ζ2.

ˉ ˉ
{
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
,
{ ζ̇ = A
y = ζ1
ζ + Bu
.

Les différentes matrices partitionnées issues de ce changement de base sont données ci après.

ˉ ˉ ˉ

|
A −1 A
11 = (C1A11 + C2A21)C1 12 = − A11C2 + (C1A12 + C2A22)
ˉ
A −1 ˉ
A −1
22 = A22 − A21C1 C2 21 = A21C1
ˉ
B ˉ
B
1 = C1B1 + C2B2 2 = B2

La réalisation d'un observateur sur ζ2 uniquement (et donc de taille (n − m)), puis la reconstruction de l'état estimé x̂ peut alors être réalisée selon le
schéma suivant (de droite):

ˉ ˉ ˉ ˉ ˉˉ
Soit L la matrice (n − m) × m qui place les pôles de la paire A22, A12 dans l'équation (A22 − LA12). Les différents coefficients de cet observateur sont
alors donnés par:

( ) ( )
−1 −1 ˉ
−C1 C2 C1 (I − C2L)
F= G=
In−m Lˉ

ˉ ˉˉ ˉ ˉˉ
M=A − LA , N = B − LB
 22 12 2 1

ˉ ˉ Lˉ Lˉ A
ˉ Lˉ A
ˉ Lˉ
P=A A
21 + 22 − 11 − 12

**Exercice** Déterminer un observateur d'ordre réduit et de dynamique λ = − 4 pour le système Σ(A, B, C) suivant

A= ( −3
0
3
−1 ) , B= ()
0
1
, C = (1 0)

Proposer une réalisation sous forme de fonctions de transfert.

\begin{exercise} Déterminer un observateur d'ordre réduit et de dynamique $\{-4,-5\}$ pour le système $\Sigma(A,B,C)$ suivant \begin{equation*} A=\left( \begin{arra