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Géométrie sphérique :
plus courts chemins, théorème de Girard,
relations trigonométriques, isométries de la sphère

Au cours de l’histoire, l’étude de la géométrie sphérique a d’abord été l’oeuvre d’astronomes.

Avant de devenir la géométrie de la sphère terrestre, cette géométrie a été celle de la sphère céleste.
Dans son Almageste, Ptolémée (années 200) fait référence aux travaux des Egyptiens et des
Babyloniens en la matière, des milliers d’années auparavant. Mais le premier manuscrit qui ait été
conservé jusqu’à nos jours est celui du grec Autolycos de Pilate (années – 400). Bien avant Ptolémée,
d’autres mathématiciens-astronomes grecs se sont illustrés, comme Theodosius qui écrit les
Sphériques dans les années – 200, puis Menelaus d’Alexandrie (années – 100) dont l’ouvrage les
Sphériques1 a été conservé grâce à sa traduction en arabe.

Plus tard, entre les années 800 et 1200, de nombreux mathématiciens arabo-persans développent à
leur tour la géométrie et la trigonométrie sphériques. Citons notamment Al Khwarizmi, Ibn Qurra
(années 800-900), Ibn Iraq et Al Biruni (années 1000), Al Tusi (années 1200). Puis en Europe,
Regiomontanus (années 1400) reprend les travaux de l’astronome maghrébin Ibn Aflah, et de
nombreux savants développent ensuite la géométrie sphérique, notamment N. Copernic (années 1500),
F. Viète, A. Girard (années 1600) et L. Euler (années 1700). Les principales propriétés de la géométrie
sphérique sont alors connues et démontrées2.

Nous allons maintenant rappeler ces propriétés, en commençant par définir les concepts de
longitude et de latitude, par analogie avec la sphère terrestre.

La sphère est définie par son centre et son rayon R. Pour simplifier, nous supposons que le centre
de la sphère est le point O, origine du repère en 3 dimensions. Un point M (x, y, z) appartient à la
sphère si et seulement si OM = R, ce qui revient à OM 2 = R2, et en appliquant le théorème de
Pythagore, par analogie avec le cercle, on trouve :

x2 + y2 + z2 = R2 .

Cette relation entre x, y et z est l’équation de la surface de la sphère. Mais cette formule n’est pas
toujours très pratique. On préfère déterminer la position d’un point M sur la sphère par le méridien et
le parallèle sur lesquels il se trouve, le méridien étant un demi grand cercle passant par les pôles, et le
parallèle un cercle dans un plan parallèle à celui de l’équateur.3 Cela revient à se donner sa longitude
et sa latitude. Les coordonnées d’un point M sur la sphère dépendent des deux angles φ -la longitude,

1
Menelaus introduit la notion de plus court chemin entre deux points sur la sphère, et donne la version
sphérique du théorème qui porte son nom en géométrie plane. Ce théorème peut s’énoncer ainsi : soit un triangle
sphérique ABC. Si un grand cercle coupe les grands cercles AB, BC et CA en D, E et F, alors
sin DA sin EB sin FC
= 1.
sin DB sin EC sin FA
2
On pourra consulter à ce sujet le livre de A.B. Rosenfeld, A History of Non-Euclidean Geometry (Springer
2012).
3
Pour voir comment construire une sphère avec ses méridiens et parallèles en utilisant une perspective
cavalière particulièrement simple, et passer ainsi des coordonnées (x, y, z) d’un point de la sphère aux
coordonnées (xe, ye) sur un écran d’ordinateur, on pourra se référer à Géométrie 3d, dans le cours graphisme et
géométie, rubrique enseignements sur mon site [Link].
 2

et λ -la latitude, avec φ compris entre 0 et 2π, et λ entre - π/2 et π/2. D’où les équations paramétriques
de la sphère, avec les coordonnées de M en fonction de φ et λ :

x = R cosλ cosφ
y = R cosλ sinφ
z = R sinλ

1. Grands cercles et petits cercles

La géométrie sphérique est un exemple de géométrie non-euclidienne, come on va le constater.
Commençons par prendre deux points A et B sur la sphère. Un plan passant par ces deux points coupe
la sphère suivant un cercle. Si les deux points ne sont pas aux antipodes d’un de l’autre, et que l’on fait
tourner le plan, on obtient soit des petits cercles, soit un grand cercle, lorsque le plan passe par le
centre O de la sphère, et ce grand cercle coupe la phère suivant deux hémisphères de même surface
(figure 1). Par contre si les deux points sont aux antipodes (comme le pôle nord et le pôle sud), on
n’obtient que des grands cercles.

Figure 1 : Intersection de la sphère et de plans, avec des petits cercles et un grand cercle (en
rouge).

2. Plus court chemin entre deux points

Reprenons les deux points de la sphère A et B non situés aux antipodes, et le grand cercle unique
qui passe par ces points, situé dans le plan OAB. Cela donne deux arcs entre ces points, l’un étant plus
court que l’autre. On démontre alors que le plus court chemin entre ces deux points est unique et qu’il
s’agit de l’arc de grand cercle le plus court joignant ces deux points (figure 2). Par analogie avec la
géométrie euclidienne où le plus court chemin est la ligne droite et que par deux points passe un droite
unique, un grand cercle de la sphère peut être considérée comme une droite. Mais cette droite n’obéit
pas aux mêmes axiomes que ceux de la géométrie euclidienne. Cette dernière indique que par un point
passe une unique droite parallèle à une droite donnée, c’est-à-dire qui ne la coupe jamais. Par contre en
géométrie sphérique, deux grands cercles -c’est-à-dire deux droites- se coupent toujours en deux
points situés aux antipodes l’un de l’autre. Il n’existe plus de droites parallèles en géométrie sphérique.

De plus une droite sphérique a une longueur finie, et non plus infinie. Enfin, dans le cas particulier
où les points A et B sont aux antipodes, il existe une infinité de grands cercles passant par ces deux
 3

points. C’est une autre entorse à la géométrie euclidienne où par deux points ne passe qu’une sseule
ligne droite.

Figure 2 : Exemples de plus courts chemins sur la sphère terrestre.

2.1. Esquisse de démonstration sur le plus court chemin

Dans tout ce qui suit, nous considérons la sphère ayant un rayon unité.

Prenons deux points A et B sur la sphère. re. Pour faciliter les calculs, et quitte à pratiquer des
rotations, faisons en sorte que le point A soit au pôle nord, et que le point B soit sur le méridien
d’origine, c’est-à-dire
dire dans le plan xOz.. L’objectif est de montrer que l’arc de grand cercle (ou de
méridien) entre A et B est le plus court chemin sur la sphère entre ces points, par rapport à d’autres
arcs de cercle eux aussi sur la sphère4. Pour cela plaçons le point C à l’intersection de la droite (AB)
( et
et de l’axe [Ox), et posons OC = a.

Puis prenons un point quelconque sur l’axe [[Oy) tel que OD = b.. On obtient ainsi le plan ACD, qui
varie en fonction de b (figurefigure 33).. Ce plan coupe la sphère suivant un cercle passant par A et B, ce
cercle ayant pour centre le projeté orthogonal H du point O sur le plan. A cause de l’angle droit, son
rayon R est tel que OH2 + R2 = 1 (1 étant le rayon de la sphère). Le plan ACD a pour équation x/a + y/b
+ z = 1, et la distance OH vaut :
1 1
OH = , d’où R 2 = 1 − .
1 / a 2 + 1 / b2 + 1 1 / a + 1 / b2 + 1
2

1
Le rayon est maximal
ximal lorsque dire lorsque 1 / a 2 + 1 / b 2 + 1
est minimal, c’est-à-dire
1/ a +1/ b +1
2 2

est maximal, c’est-à-dire pour b le plus petit possble, ce qui se produit pour b = 0, auquel cas le cercle
est dans le plan xOz,, ce qui correpond à un arc
a de grand cercle entre A et B.. Or il est bien connu que
plus un cercle passant par deux points a un rayon grand,, plus la courbure est faible et plus l’arc de
cercle entre A et B est court. L’arc de grand cercle correspond bien au chemin le plus court entre
ent A et
B.

4
Cela limite la démonstration puisque l’on se contente de chemins formés d’arcs de cercle.
 4

Figure 3 : A gauche un petit cercle passant par A et B dans le plan ACD, à droite, le grand cercle
donnant le plus court chemin de A à B sur la sphère.

2.2. Distance entre deux points

La distance entre deux points A et B sur la sphère est la longueur de l’arc de grand cercle qui les
joint, soit l’angle au centre AOB en radians, le rayon de la sphère étant pris égal à 1 (figure 4). Si l’on
connaît les coordonnées des points A et B sur la sphère unité, on a aussi

cos(AOB) = xA xB + yA yB + zA zB grâce au produit scalaire OA OB.

Figure 4 : Distance entre deux points sur la sphère unité. Cette distance est un angle en radians.

3. Aire d’une tranche (ou bigone) de la sphère

Prenons deux points aux antipodes, comme le pôle nord et le pôle sud. En traçant deux demi-
cercles méridiens entre ces deux points, séparés par un angle θ (inférieur à π), on obtient une surface
en forme de tranche (ou bigone ou lune). Sachant que l’aire de la sphère de rayon unité est 4π et que
θ
celle-ci correspond à un tour complet d’angle 2π, l’aire de cette tranche est × 4π = 2θ (figure 5).
2π

Remarquons que le bigone, polygone à deux côtés, est propre à la géométrie sphérique. Il n’existe
pas en géométrie plane euclidienne.
 5

Figure 5 : Sphère découpée en huit tranches, chacune ayant pour aire π/2.

4. Aire d’un triangle sphérique et formule de Girard

Un triangle sphérique ABC est délimité par trois arcs de grands cercles AB, BC, CA. Pour
déterminer son aire S, traçons les trois grands cercles passant par AB, pat BC et par CA (figure 6). Ces
grands cercles se recoupent aux antipodes, donnant le triangle sphérique A’B’C’ qui a la même aire S
que le triangle ABC. La surface située entre deux de ces grands cercles forme deux tranches de part et
d’autre d’un sommet du triangle, comme la surface en vert délimitée par (CA) et (CB), avec ses
sommets en C et C’ (cf. figure 6 à droite). Ces deux tranches de sommets C et C’ contiennent les
triangles ABC et A’B’ C’. Faisons de même avec les doubles tranches issues de AA’ et de BB’. Les
trois doubles tranches obtenues ont chacune en commun les deux triangles ABC et A’B’C’. Pour
recouvrir la sphère sans chevauchement, ce qui donne l’aire 4π, il convient de prendre la totalité de la
double tranche CC’ (contenant les deux triangles), puis la double tranche AA’ à laquelle on enlève les
deux triangles, puis la double tranche BB’ amputée aussi de ses deux triangles.

Appelons α, β, γ les trois angles du triangle ABC. Comme on l’a vu, l’aire de la double tranche CC’
est égale à 4γ, et de même pour les autres. Grâce à la relation précédente, on obtient :

4π = 4γ + 4α – 2S + 4β – 2S, soit

S=α+β+γ–π

Cette formule est due à A. Girard (années 1600).

Figure 6 : Triangle sphérique ABC et découpage de la sphère suivant les grands cercles
correspondants.
 6

5. Relations trigonométriques dans un triangle sphérique

5.1. La formule des cosinus

Considérons un triangle sphérique ABC de côtés BC = a, CA = b, AB = c et d’angles α, β, γ en A, B,

C. Pour simplifier les calculs, prenons un repère orthonormé Oxyz avec A sur (Oz), soit A (0, 0, 1),
comme s’il était au pôle nord, et avec B dans le plan xOz, de longitude 0 et de latitude λ = π/2 – AB =
π/2 – c, soit B (sin c, 0, cos c). Le troisième point C étant dans un plan qui fait l’angle α avec le plan
xOz, sa longitude est α et sa latitude λ = π/2 – AC = π/2 – b, d’où C (cos α sin b, sin α sin b, cos b)
(figure 7).

Exprimons de deux façons le produit scalaire OB OC :

OB OC = 1 × 1 × cos(BOC) = cos(arcBC) = cos a

OB OC = sin c cos α sin b + cos c cos b

Finalement

cos a = cos b cos c + sin b sin c cos α

cos b = cos c cos a + sin c sin a cos β
cos c = cos a cos b + sin a sin b cos γ

Figure 7 : Le triangle sphérique ABC.

5.2. La formule des sinus

Tirons l’angle α de la première formule précédente :

cos a − cos b cos c
cos α =
sin b sin c
sin 2 sin 2 c − (cos a − cos b cos c)2
sin 2 α = 1 − cos 2 α =
sin 2 b sin 2 c
(1 − cos 2 b)(1 − cos 2 c) − cos 2 a + 2cos a cos b cos c − cos 2 b cos 2 c
=
sin 2 b sin 2 c
1 − cos 2 a − cos 2 b − cos 2 c + 2cos a cos b cos c
=
sin 2 b sin 2 c
sin 2 α 1 − cos 2 a − cos 2 b − cos 2 c + 2cos a cos b cos c
=
sin 2 a sin 2 a sin 2 b sin 2 c
 7

Par décalage des lettres, on constate que le second membre de l’égalité ne change pas. D’où
finalement :
sin 2 α sin 2 β sin 2 γ
= = , et comme les angles sont tous compris strictement entre 0 et π, et les
sin 2 a sin 2 b sin 2 c
sinus positifs :

sin α sin β sin γ

= =
sin a sin b sin c

Cette formule exprime que les sinus des angles et les sinus des côtés sont proportionnels.

5.3. Cas d’un triangle rectangle

Pour un triangle rectangle ABC, avec l’angle droit en C, les formules5 deviennent :

cos c = cos a cos b

sin a
sinα =
sin c

6. Triangle dual d’un triangle sphérique et relations duales

La perpendiculaire en O au plan contenant un grand cercle coupe la sphère en deux points
antipodaux appelés pôles du grand cercle. Un exemple est l’équateur avec ses pôles nord et sud.
Prenons maintenant un triangle sphérique ABC. Chacun de ses côtés est un arc de grand cercle, il
admet donc deux pôles. Choisissons celui qui est dans l’hémisphère délimité par le grand cercle et où
se trouve le triangle. Par exemple le pôle A’ choisi est situé dans l’hémisphère délimité par le grand
cercle (BC) et contenant le point A. On trouve ainsi un triangle A’B’C’ associé au triangle ABC. Ce
nouveau triangle est appelé le dual ou encore le triangle polaire de ABC (figure 8).

Figure 8 : Le triangle ABC et son dual, le triangle polaire A’B’C’.

Comme (OA’) est perpendiculaire à (OB) et (OC), et de même (OB’) perpendiculaire à (OC) et
(OA), ainsi que (OC’) avec (OA) et (OB), on a aussi (OA) perpendiculaire à (OB’) et (OC’), avec A du
même côté que A’. Il en est de même pour (OB) et (OC). A son tour, le triangle ABC est le dual de
A’B’C’.
5
Au cours de l’hisoire, les formules sur le triangle rectangle ont été connues et démontrées avant celles
relatives à un triangle quelconque. Précisons que si le triangle est suffisamment petit, on est alors quasiment en
géométrie plane et la formule cos c = cos a cos b redonne le théorème de Pythagore. En effet cos c ≈ 1 – c2/2 et
1 – c2/2 ≈ (1 – a2/2)( 1 – b2/2) ≈ 1 – a2/2 – b2/2, d’où c2 ≈ a2 + b2.
 8

Appelons a’, b’, c’ les longueurs des côtés du triangle A’B’C’ et α’, β’, γ’ ses angles. On va trouver
des relations simples entre ces grandeurs et celles du triangle ABC. Le grand cercle contenant BC
coupe les côtés A’B’ et A’C’ du triangle dual en D et E, et arc DE = α’. Cmme arc BC = a, on a :

BC + DE = α’ + a.

D’autre part, BC + DE = BC + DB + BC + CE = DB + BC + BC + CE = DC + BE. Comme la droite

(OC) est perpendiculaire au plan OA’B’ et que D est dans ce plan, on a l’angle COD qui est droit, d’où
arc DC = π/2. De même (OB), perpendiculaire à (OA’) et (OC’) l’est aussi avec (OE), d’où arc BE =
π/2. Finalement :

a + α’ = π
b + β’ = π
c + γ’ = π

et par dualité
a’ + α = π
b’ + β = π
c’ + γ = π

L’intérêt du triangle dual est de donner de nouvelles formules, duales de celles déjà connues.
Plaçons-nous dans le triangle A’B’C’, où l’on dispose de la formule :

cos a’ = cos b’ cos c’ + sin b’ sin c’ cos α’, puis utilisons les formules que nous venons de trouver :
a’ = π – α, etc. On obtient :

cos(π – α) = cos(π – β) cos(π – γ) + sin(π – β) sin(π – γ) cos(π – a), soit :

cos α = – cos β cos γ + sin β sin γ cos a

cos β = – cos γ cos α + sin γ sin α cos b
cos γ = – cos α cos β + sin α sin β cos c

Les formules duales l’une de l’autre que nous avons obtenues, où les longeuurs de côtés et les
angles s’échangent, ont des conséquences importatnes. La connaissance des trois longueurs donne les
trois angles, et vice versa. Ainsi deux triangles isométriques, ayant leurs 3 côtés respectifs de même
longueur, ont aussi leurs 3 angles égaux, et inversement deux triangles qui ont leurs 3 angles respectifs
égaux sont isométriques.6

Nous nous contenterons de ces formules ici, mais il en existe bien d’autres, attribuées notamment à
J. Napier, S. l’Huilier et K.F. Gauss.7

6
Ce n’est pas la même chose en géométrie plane euclidienne : deux triangles isométriques, ayant leurs côtés
respectifs égaux, ont des angle égaux, mais deux triangles ayant les mêmes angles sont seulement semblables.
7
On trouvera sur internet une étude plus globale dans le remarquable article Trigonométrie sphérique,
[Link], dont j’ai parfois ici repris certaines démonstrations.
 9

7. Contraintes sur les longueurs des côtés et les angles d’un triangle
sphérique
On a les propriétés suivantes :

Dans un triangle sphérique ABC, la somme des longueurs a, b, c des côtés est inférieure à 2π et la
somme des angles α, β, γ est supérieure à π et inférieure à 3π.
0 < a + b + c < 2π
π < α + β + γ < 3π

On a aussi les inégalités :

|b – c | < a < b + c α+β<π+γ
|c – a | < b < c + a β+γ<π+α
|a – b | < c < a + b α+γ<π+β

Les triangles qui nous concernent ici sont considérés comme stricts, c’est-à-dire non aplatis, avec
des côtés non nuls et des angles strictement compris entre 0 et π.

• La formule de Girard s’écrit α + β + γ = π + S , d’où l’on déduit que α + β + γ > π.

• Avec les relations de dualité a + α’ = π, b + β’ = π, c + γ’ = π, et le fait d’avoir α’ + β’ + γ’ > π

dans le triangle dual, on en déduit 3π – a – b – c > π, a + b + c < 2π.

• L’addtion des relations de dualité donne a’ + b’ + c’ + α + β + γ = 3π, d’où α + β + γ < 3π. Cela
se vérifie concrétement. Un triangle sphérique est toujours strictement inscrit dans un hémisphère.
Celui qui a la plus grande aire et la somme de ses angles la plus grande remplit presque un
hémisphère. Prenons un point A quasiment sur l’équateur ainsi que deux points B et C sur l’équateur
aussi, et très proches de A’, le point aux antipodes de A. L’angle en A est quasiment π, et les angles en
B et C sont légèrement inférieurs à π. Dans ce contexte maximal on a bien α + β + γ < 3π.

• On sait que sin b sin c cos α = cos a – cos b cos c. Avec –1 < cos α < 1, cela donne :
– sin b sin c < cos a – cos b cos c < sin b sin c
cos(b + c) < cos a < cos (b – c)

Si b + c ≤ π, a < b + c à cause de la décroissance du cosinus.

Si b + c > π, avec a < π, alors a < b + c.
Comme | b – c | < π et a < π , on a aussi |b – c| < a.

• Appliquons l’inégalité précédente dans le triangle dual : a’ < b’ + c’. Avec les relations de
dualité, cela devient : π – α < π – β + π – γ, ou β + γ < π + α.

Les propriétés ayant été démontrées, il reste à montrer la réciproque : Si l’on se donne 3 longueurs
a, b, c non nulles avec a + b + c < 2π, |b – c | < a < b + c, |c – a | < b < c + a, |a – b | < c < a + b, alors
il existe un triangle sphérique unique, à une isométrie près, ayant pour côtés a, b, c.

En effet utilisons a + b + c < 2π et |b – c | < a < b + c .

Si b – c ≥ 0, on a b – c < a < b + c < 2π – a, et si b – c < 0, c – b < a, et – a < b – c. Dans tous les
cas, on a la chaîne d’inégalités – a < b – c < a < b + c < 2π – a.

Prenons a < b + c < 2π – a en distinguant deux cas :

• Si b – c est négatif, entre – π et 0, avec –a < 0, on a cos (–a ) < cos(b – c) , le cosinus étant
croissant, et cos a < cos(b – c).
• Si b – c est positif ou nul, avec a > 0, on a cos(b – c) > cos a, le cosinus étant décroissant.
Dans tous les cas, cos a < cos(b – c).
 10

Prenons maintenant a < b + c < 2π – a, et distinguons deux cas :

• Si b + c < π, tout comme a, cos(b + c) < cos a.
• Si b + c ≥ π, cos(b + c) < cos (2π – a), ou cos(b + c) < cos a, comme auparavant.

Finalement, cos(b + c) < cos a < cos(b – c)

cos b cos c – sin b sin c < cos a < cos b cos c + sin b sin c
– sin b sin c < cos a – cos b cos c < sin b sin c
–1 < (cos a – cos b cos c) / (sin b sin c) < 1
Il existe un angle α unique avec 0 < α < π tel que cos α = (cos a – cos b cos c) / (sin b sin c). A
partir de cet angle en A, on peut construire les segments sphériques AB et AC de longueurs c et b, ce
qui donne un triangle ABC unique, aux isométries près de la sphère. Remarquons que les contraintes |c
– a | < b < c + a et |a – b | < c < a + b sont inutiles pour arriver au résultat.

De même, si l’on se donne trois angles α, β, γ avec α + β + γ > π et α + β < π + γ, β + γ < π + α, α +

γ < π + β, alors il existe un triangle sphérique unique, à une isométrie près, ayant pour angles α, β, γ. Il
suffit pour cela d’utiliser le résultat précédent sur le triangle dual.

Exercice : Triangle sphérique équilatéral

Un triangle équilatéral a par définition ses trois côtés de même longueur a. Il a aussi ses angles
égaux, soit α.

1) Quelle est la longueur maximale des côtés, ainsi que celles des angles ?

La somme des longueurs des côtés devant être inférieure à 2π, cela fait a < 2π/3.
La somme des angles devant être inférieure à 3π, cela donne α < π

2) Calculer l’angle α en fonction de la longueur a.

Appliquons la formule des cosinus :

cos a − cos b cos c cos a − cos 2 a cos a (1 − cos a ) cos a(1 − cos a )
cos α = = = =
sin b sin c 2
sin a 1 − cos a
2
(1 − cos a )(1 + cos a )
cos a
=
1 + cos a
cos a
α = Arc cos puisque α est entre 0 et π.
1 + cos a

3) Montrer que α est une fonction croissante de a.

−1 −(1 + cos a)sin a + sin a cos a 1 + cos a

La dérivée est dα / da = = >0.
1 − cos a / (1 + cos a ) (1 + cos a) 2
(1 + cos a )2

La fonction est bien croissante. Pour a = 0, on a α = π/3, et pour a = 2π/3, α = π. L’angle α décrit
l’intervalle ]π/3, π[ lorsque a décrit ]0, 2π/3[.
 11

Figure 9 : Evolution du triangle équilatéral lorsque la longueur a de ses côtés augmente. A gauche,
le triangle est proche du triangle équilatéral plan pour a proche de 0, à droite le triangle pour a proche
de sa valeur maximale 2π/3, avec des angles proches de π.

8. Groupe des isométries de la sphère

Par définition, une isométrie de la sphère est une transformation qui conserve les distances, ainsi
que les angles non orientés. La composée d’isométries de la sphère est aussi une isométrie, l’inverse
d’une isométrie est une isométrie, et les isométries ont une structure de groupe. Mais quelles sont ces
isométries ?

Connaissant les isométries dans l’espace à trois dimensions, on vérifie aussitôt qu’une rotation dont
l’axe passe par le centre O de la sphère est une isométrie directe de la sphère : elle conserve non
seulement les distances sur la sphère mais aussi les angles orientés. On vérifie aussi qu’une réflexion
par rapport à un plan passant par O est une isométrie indirecte, conservant les distances et transformant
les angles en leurs opposés. Comme ce plan doupe la sphère suivant un grand cercle, nous pouvons
parelr de réflexion autour d’un grand cercle. D’autre part, la composée de deux réflexions par rapport
à deux plans sécants,, ce qui est toujours le cas ici puisqu’ils passent par O, est une rotation d’axe la
droite d’intersection passant par O et d’angle le double de celui des deux plans entre eux.

8.1. Réflexion autour d’un grand cercle

Un grand cercle est caractérisé par un vecteur normal au plan qui le porte. Appelons N ce vecteur,
supposé de longueur unité, ses extrémités étant si l’on veut le point O et un point sur la sphère. La
réflexion autour de ce grand cercle fait passer d’un point M à un point M’ sur la sphère. Appelons H le
point d’intersection de (MM’) avec le plan de réflexion. Ce point est le projeté de M sur le plan du
grand cercle et c’est aussi le milieu de [MM’], d’où OM + OM’ = 2 OH. D’autre part, avec (MH)
parallèle à N, prenons le produit scalaire OM . N = HM , d’où HM = HM N =(OM . N) N, et OH =
OM + MH. Finalement,

OM’ = 2 (OM + (OM . N) N) – OM

OM’ = OM – 2 (OM . N) N
Cette formule permet de construire le point M’ à partir de M.

L’arc MM’ coupe le grand cercle en H’, et H’ est le milieu de l’arc MM’ tout comme H est le
milieu du segment [MM’]. Comme l’arc MM’ est aussi perpendiculaire en H’au grand cercle, celui-ci
joue le rôle de médiatrice pour l’arc MM’ (figure 10).
 12

Figure 10 : L’arc MM’ et sa médiatrice qui est le grand cercle passant par le milieu H’.

8.2. Rotation d’axe passant par O et d’angle φ

La rotation est définie par le vecteur unité N (a, b, c) sur l’axe et par l’angle φ. Une méthode
consiste à utiliser la matrice de rotation P telle que8 :
 a 2 ab ac  1 0 0  0 −c b 
     
P = (1 − cos ϕ )  ba b bc  + cos ϕ  0 1 0  + sin ϕ  c
2
0 −a 
  0 0 1  −b a
 ca cb c 2     0 
 
 x'  x
   
On passe alors de M (x, y, z) à M’ (x’, y’, z’) par  y '  = P  y 
 z' z
   

Figure 11 : Sous l’effet de la rotation dont l’axe est en vert, et l’angle 100°, des points (en noir)
sont transformés en points (en bleu). Le mouvement d’un point à son transformé se fait suivant un arc
de petit cercle dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation, sauf dans le cas où ce plan passe par O,
ce qui donne un arc de grand cercle (en rouge).

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Pour la démonstration de cette formule, voir Rotation en trois dimensions, dans graphisme et géomérie,
rubrique travaux complémentaires, sur mon site.
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8.3. Le groupe des isométries de la sphère

Nous allons maintenant montrer les propriétés suivantes :

Il existe une isométrie unique de la sphère faisant passer de trois points ABC non alignés à trois
points A’B’C’ non alignés.

Toute isométrie de la sphère est la composée d’au plus trois réflexions par rapport à des plans
passant par O, c’est-à-dire par rapport à des grands cercles de la sphère.

Toute isométrie est soit une réflexion, soit une rotation, soit la composée d’une rotation et d’une
réflexion.

Prenons trois points non alignés A, B, C : ils ne sont pas sur un même grand [Link] point M sur
la sphère est alors caractérisé par ses trois distances aux points A, B, C. En effet, s’il existait un autre
point Q ayant ces mêmes trois distances, on aurait MA = QA, MB = QB et MC = QC. Cela signifierait
que A, B et C seraient tous trois sur la médiatrice sphérique de l’arc MQ. Les points seraient alignés, ce
qui est contraire à notre hypothèse.

Sous l’effet d’une isométrie envoyant A, B, C en A’, B’, C’, un point quelconque M de la sphère est
envoyé en M’. Or le point M est caractérisé par les trois distances MA, MB, MC. L’isométrie
conservant les distances, le point M’ est aussi caractérisé par les mêmes trois distances aux points A’,
B’, C’, et comme les points A’, B’, C’ sont non alignés, le point M’ est unique. L’isométrie est bien
unique.

Nous allons maintenant construire cette isométrie, ce qui montrera par la même occasion que cette
isométrie existe. Pour cela, prenons deux triangles sphériques isométriques ABC et A’B’C’ sur la
sphère unité. Et plaçons-nous dans le cas le plus général, celui est A n’est pas confondu avec A’, ni B
avec B’, ni C avec C’ (figure 12 en haut). Comment passer d’un triangle à l’autre ?

Commençons par faire la réflexion qui envoie A en A’, autour du grand cercle dont un vecteur
normal est AA’. On obtient le triangle A’B1C1. Si B1 et C1 sont confondus avec B’ et C’ c’est fini.
Sinon, faisons une nouvelle réflexion qui envoie B1 en B’, autour du grand cercle d’axe B1B’. Ce grand
cercle passe par A’ puisque ce point est à égale distance de B1 et B’, et le point A’ reste invariant. On
obtient le nouveau triangle A’B’C2. Si C2 est confondu avec C’, c’est fini, les deux triangles ABC et
A’B’C’ étant de sens direct l’un par rapport à l’autre, et l’on est passé de l’un à l’autre par la rotation
qui est le produit des deux réflexions. Sinon, on fait une troisième réflexion autour du grand cercle
passant par A’ et B’ et d’axe C2C’. On trouve ainsi le triangle A’B’C’ (figure 12 en bas).

Dans les cas particulier où deux points sont confondus, comme par exemple A et A’, on fait de
même mais en évitant une des réflexions.

Finalement tout isométrie est la composée d’au plus trois réflexions. Et comme deux réflexions
successives donnent une rotation, toute isométrie est soit une réflexion, soit une rotation, soit la
composée d’une rotation et d’une réflexion.
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Figure 12 : En haut, deux triangles isométriques (de sens indirect l’un par rapport à l’autre) sur la
sphère, en bas le passage progressif de l’un à l’autre par le biais de trois réflexions autour de grands
cercles.