République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la

Recherche Scientifique

Université A. M. OULHADJ – Bouira

Faculté des Sciences et des Sciences Appliquées

Département de Génie électrique

MÉMOIRE
Pour l’obtention du Diplôme de

MASTER ACADEMIQUE
Option: Electromécanique et systèmes de
commande

Présenté par :

RAHAL Houcine HAMOUDA Salim

THÈME

Commande sans capteur mécanique

d’une machine asynchrone
Dirigé par :

ISSAOUNI Salim

Promotion 2017
 ‫وزارةالتعـليــــم العالـــي و الـبحـــث العلـمـــــــــي‬
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SCIENTIFIQUE
‫البويرة‬- ‫جاﻣعـــة – أكلي ﻣحند أولحاج‬
UNIVERSITE Akli Mohand Oulhadj —Bouira
(ALGERIE)

Mémoire de Master

Présenté au département de Génie Electrique

Faculté des Sciences et Sciences Appliquées
Pour obtenir le diplôme

De Master
En:
Electromécanique et systèmes de commande
Par :

RAHAL Houcine
HAMOUDA Salim

Thème
Commande sans Capteur Mécanique D’un Moteur
Asynchrone
Soutenu le 23/09/2017 devant le jury composé de :

Mme. MADI.S Enseignant à l’université de BOUIRA Président

Mr. AMEZIANE.S Enseignant à l’université de BOUIRA Examinateur
Mlle. YASSA.N Enseignant à l’université de BOUIRA Examinateur
Mr. ISSAOUNI.S Enseignant à l’université de BOUIRA Encadreur
 Nous tiens à remercier premièrement Dieu Tout Puissant pour la
volonté, la santé et la patience, qu'il m’a donné durant toutes ces longues
années.

Nous tiens également à exprimer mes vifs remerciements à mon

encadreur monsieur ISSAOUNI Salim enseignant à l’université de AKLI
MOHAND OULHADJ Bouira, pour avoir d'abord proposé ce thème et
suivi le déroulement de ce mémoire et pour la confiance et l’intérêt qu’il
m’a témoigné tout au long de la réalisation de ce travail.

Nous remercie les membres du jury d’examen pour l'honneur qu'ils

me font en participant au jugement de ce travail.

Nous tiens à remercier vivement tous ceux qui m’ont aidé de prés ou
de loin à réaliser ce travail.

Nous remercie aussi tous les enseignants du département génie

électrique qui ont contribué à notre formation.

Enfin, Nous tiens à exprimer ma reconnaissance à tous mes amis et

collègues pour le soutien moral et matériel…
Je dédie ce travail à :

A ma mère et mon père

A Toute ma famille

A Tous mes amis et collègues
RAHAL Houcine

Je dédie ce travail à :

A mes parents

A mes frères et mes sœurs et toute ma famille

A tous mes amis
HAMOUDA Salim
SOMMAIRE
 SOMMAIRE

Liste des figures...................................................................................................... I

Notations et Symboles .........................................................................................III
Résumé ................................................................................................................. V
Introduction générale............................................................................................. 1

CHAPITRE 1
MODELISATION DU MOTEUR ASYNCHRONE

I.1 Introduction ..................................................................................................... 3

I.2 Constitution ..................................................................................................... 3
I.3 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone ................................. 4
I.4 Modalisation de la machine asynchrone ......................................................... 5
I.4.1 Hypothèses simplificatrices ...................................................................... 5
I.4.2 Mise en équations de la machine asynchrone ........................................... 6
I.4.2.a Equations électriques .......................................................................... 7

I.4.2.b Equations magnétiques ....................................................................... 7

I.4.2.c Equation mécanique............................................................................ 8

I.4.3 Transformation du système triphasé ......................................................... 8

I.4.3.a La transformation de Concordia ......................................................... 9

I.4.3.b Transformation de Park .................................................................... 11

I.4.3.c Choix du repère de référence ........................................................... 12

I.4.3.d Passage entre les repères dq et αβ .................................................... 13

I.4 .4 Modèle de la machine asynchrone dans le référentiel de PARK .......... 13

I.4.4.a Equations électriques ....................................................................... 16

I.4.4.b Equations magnétiques ..................................................................... 16

I.4.4.c Expressions du couple électromagnétique instantané ...................... 16

I.5. Résultats de simulation ................................................................................ 18

I.5.1 Simulation de la machine asynchrone .................................................... 18
 SOMMAIRE

I.5.2 Interprétation des résultats ...................................................................... 18

I.6. Conclusion ................................................................................................... 20

CHAPITRE 2
COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR
MECANIQUE
II.1 Introduction.................................................................................................. 21
II.2 Principe du contrôleur à mode glissant ....................................................... 21
II.3 Conception de la commande par mode de glissement ................................ 22
II.4 Synthèse de la loi de commande.................................................................. 23
II.4.1 Le choix de la surface de glissement ..................................................... 23
II.4.2. Condition d'existence du mode glissant .............................................. 24
II.4.2.a La fonction Discrète de Commutation ............................................ 24
II.4.2.b La fonction de Lyapunov ................................................................ 24
II.4.3 Détermination de la loi de commande ................................................... 25
II.4.3.a Commande équivalente ................................................................... 26
II.4.3.b Commande de commutation ........................................................... 26
II.5 solutions pour le chattering par La technique couche limite ....................... 27
II.6 Domaine d’application du réglage par mode glissant ................................. 29
II.7 Les avantages de la commande par mode glissant ..................................... 29
II.8 Commande de la MAS par régulateur à mode glissant ............................... 29
II.8.1 Modèle de la machine asynchrone ........................................................ 30
II.8.2 Choix des surfaces de glissements ........................................................ 31
II.8.3 Calcule de Régulateur de vitesse ........................................................... 31
II.8.4 Calcule de Régulateur de flux ............................................................... 32
II.9 Résultats de simulation sous MATLAB ...................................................... 33
II.9.1 Démarrage à vide puis introduction du couple résistante plus une
Inversion du sens de rotation............................................................................ 34
II.9.2 Interprétation des résultats ..................................................................... 34
II.9.3 Essai avec une vitesse référence sinusoïdale......................................... 35
II.9.4 Interprétation des résultats ..................................................................... 35
 SOMMAIRE

II.9.5 Test de robustesse .................................................................................. 36

II.9.6 Interprétation des résultats ..................................................................... 36
II.10 Conclusion ................................................................................................. 42

CHAPITRE 3
COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR
MECANIQUE
III.1 Introduction ................................................................................................ 43
III.2 Le système adaptatif à modèle de référence (MRAS) ............................... 43
III.2.1 MRAS basée sur le flux rotorique........................................................ 44
III.2.2 MRAS basée sur la force contre électromotrice (fcém)....................... 46
III.2.3 MRAS basée sur l’estimation de la puissance réactive ....................... 48
III.2.4 MRAS basée sur le courant statorique ................................................ 49
III.3 Schéma globale de la commande sans capteurs ........................................ 50
III.4 Résultats de simulation sous MATLAB .................................................. 52
III.4.1 Démarrage à vide puis introduction du couple résistante plus une
Inversion du sens de rotation ........................................................................... 53
III.4.2 Essai avec une vitesse référence sinusoïdale ...................................... 53
III.4.3 Interprétation des résultats ................................................................... 53
III.4.4 Test de robustesse................................................................................. 53
III.4.5 Interprétation des résultats ................................................................... 54
III.5 Conclusion .................................................................................................. 60
Conclusion générale ............................................................................................ 61
Annexes ............................................................................................................... 63
Références bibliographiques ............................................................................... 64
Liste des figures et des
tableaux
 LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX

Liste des figures :

Fig.(I.1) : Moteur asynchrone à cage d'écureuil ........................................................................ 4
Fig.(I.2) : Représentation des enroulements d’une MAS triphasée ........................................... 6

(α,β)............................................................ 9
Fig.(I.3) : Représentation de Concordia, (a,b,c)

Fig.(I.4) : Evolution temporelle de grandeur sinusoïdale dans un repère triphasée-biphasée . 10

(d,q)................................................................. 12
Fig.(I.5) : Représentation de PARK,(a,b,c)


(d,q)........................................................................... 13
Fig.(I.6) : Position des repères, (α,β)

Fig.(I.7) : Résultat de simulation de la MAS ........................................................................... 19
Fig.(II.1) : Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase ................................... 22
Fig.(II.2) : Convergence de la trajectoire d’état vers la surface de commutation ................... 25
Fig.(II.3) : Représentation de la commande discontinue « fonction Sign » ............................ 26
Fig.(II.4) : Le phénomène de broutement(chattering) ............................................................. 27
Fig.(II.5) : Fonction saturation ................................................................................................ 28
Fig.(II.6) : Fonction Smooth .................................................................................................... 28
Fig.(II.7) : Schéma de la structure de la commande par mode glissent ................................... 30
Fig.(II.8) : Profiles de référence vitesse référence et le Couple .............................................. 34
Fig.(II.9) : Résultats de simulation de la commande mode glissant (inversion de référence). 37
Fig.(II.10) : Résultats de simulation de la commande mode glissant (référence sinusoïdale) 38
Fig.(II.11) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance statorique ( +50%) .. 39

Fig.(II.12) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance rotorique (+50%) .... 40

Fig.(II.13) : Test de robustesse pour une diminution de l’inductance statorique (-10%) ....... 41

Fig.(III.1) : Schéma de principe de l’estimateur de MRAS .................................................... 44

Fig.(III.2) : MRAS basée sur les flux rotoriques ..................................................................... 45

Fig.(III.3) : MRAS basée sur la f.é.m ...................................................................................... 47

Fig.(III.4) : MRAS basée sur la puissance réactive ................................................................. 49

Fig.(III.5) : MRAS basée sur le courant statorique ................................................................. 50

Fig.(III.6) : Commande sans capteur mécanique d’une machine asynchrone basée sur la
technique MRAS ...................................................................................................................... 51

Fig.(III.7) : schéma block de l’estimateur MRAS basé sur le flux rotorique .......................... 51

I
 LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX

Fig.(III.8) : Profiles de référence vitesse référence et le Couple ............................................. 52

Fig.(III.9) : Résultats de simulation de la commande sans capteur mécanique basée sur

MRAS (inversion de référence) .............................................................................................. 55

Fig.(III.10) : Résultats de simulation de la commande sans capteur mécanique basée sur

MRAS (référence sinusoïdale) ................................................................................................ 56

Fig.(III.11) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance statorique ( +1%).

Avec la commande sans capteur mécanique ............................................................................ 57

Fig.(III.12) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance rotorique (+50%)

Avec la commande sans capteur mécanique ............................................................................ 58

Fig.(III.13) : Test de robustesse pour une diminution de l’inductance statorique (-10%)

Avec la commande sans capteur mécanique ............................................................................ 59

II
Notations et symboles
 NOTATIONS ET SYMBOLES

A,B,C Indices correspondants aux trois phases "A", "B", "C"

Ce Couple électromagnétique
Cr Couple mécanique résistant
(d, q) Axes correspondants au référentiel lié au champ tournant
e(x) L’écart entre la grandeur réelle et sa référence.
F.E.M Force Électromotrice
Fr Coefficient de frottement visqueux
Idqs, Idqr Courant statorique (respectivement rotorique) suivant l’axe (d, q)
Im(αβ) Courant magnétisants suivant l’axe (α, β)
[Ir]= [Irabc]T Courants instantanés dans les phases des enroulements rotoriques
[Is]= [Isabc]T Courants instantanés dans les phases des enroulements statoriques,
Iαβr,Iαβs Courant statorique (respectivement rotorique) suivant l’axe (α, β)
J Moment d’inertie
K1,K2 Coefficient de surface de glissement.
Ki Facteur intégral.
Kp Facteur de proportionnalité.
lr Inductance propre cyclique du rotor [26].
ls Inductance propre cyclique du stator [26].
[Lr] Matrice d’inductances rotoriques.
[Ls] Matrice d’inductances statoriques.
M Inductance mutuelle maximale stator-rotor [26].
MAS Machine asynchrony.
MRAS Model référence Adaptive System
Mr Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques [26].
Ms Inductance mutuelle entre deux phases statoriques [26].
n Degré relatif.
P Nombres de pair de pôles
[P] Matrice de passage pour la transformation de Park.
PI Proportionnel Intégral (Régulateur)
RABC Axes de phases rotoriques « phase A,B,C»
ref Signe d’une grandeur de référence
Rr,Rr Résistances d’enroulement statorique et rotorique par phase
RMG Régulateur Mode glissant.

III
 NOTATIONS ET SYMBOLES

S Indice de laplace
SABC Axes de phases statoriques « phase A,B,C»
S(x) Surface de glissement
Ts, Tr Constantes de temps statorique et rotorique
Vdqs, Vdqr Tension statorique (respectivement rotorique) suivant l’axe (d, q)
Veq La commande équivalente
Vqn La commande discontinue
[Vr]= [Vrabc]T Tensions instantanées aux bornes des enroulements rotoriques,
[Vs]= [Vsabc]T Tensions instantanées aux bornes des enroulements statoriques,
V (x) Fonction de Lyapunov
Vαβr,Vαβs Tension statorique (respectivement rotorique) suivant l’axe (α, β)
Xref Consigne de X.
(α, β) Axes correspondants au référentiel lié au stator «stationnaire »
φdqs, φdqr Flux statorique (respectivement rotorique) suivant l’axe (d, q)
[φr]= [φrabc]T Flux totalisés instantanés traversant les enroulements rotoriques
[φs]= [φsabc]T Flux totalisés instantanés traversant les enroulements statoriques,
φαβs, φαβs Flux statorique (respectivement rotorique) suivant l’axe (α, β)
θ Angle électrique entre l’axe d’une phase statorique et une phase rotorique
θs , θr Angle électrique de stator et de rotor.
ωe Pulsation statorique
ωr Vitesse angulaire de rotation du rotor.
Ω Vitesse de rotation mécanique
σ Coefficient de dispersion de blondel

ࣅ1, ࣅ2 Constante strictement positive.

ɛ Erreur entre un signal de référence et un signal estimé

IV
‫من أجل ذلك قدمنا في‬، ‫ھذه المذكرة تتطرق إلى التحكم بدون ملتقط ميكانيكي لآللة التزامنية‬: ‫ملخص‬
‫بعد ذلك رأينا أن النموذج غير‬،‫األول نموذج الرياضي لآللة معتمدين في ذلك على تحويالت بارك‬
‫ألجل ذلك طبقنا التحكم‬،‫إضطرابات صعبة القياس واإلرتيابات على المتغيرات الخاصة باألنظمة‬،‫خطي‬
‫ألنه سھل التنفيذ‬MRAS ‫ تم إستخدام مراقب من نوع‬،‫لحذف الملتقط الميكانيكي‬.‫بالنمط اإلنزالقي‬
‫ھذه التقنية تتظمن التحكم في الماكنة الال تزامنية‬،‫ويصنف من بين أفضل التقنيات لتقدير السرعة والتدفق‬
‫ومن جھة أخرى‬، ‫والتي تسمح من جھة بمرونة عند اإلستعمال‬،‫بدون إستعمال ملتقط السرعة أو التدفق‬
‫النتائج المتحصل عليھا من خالل التحكم بدون ملتقطات لتتبع‬،‫تقلل من اإلكتظاظ وتزيد من كفاءة المحرك‬
.‫السرعة والتدفق أثبتت إمكانية استعمالھا للتحكم في المحرك الالتزامني‬

‫ نظام غير‬،MRAS ‫مراقب‬، ‫ محرك التزامني‬، ‫ التحكم بدون ملتقطات‬، ‫النمط اإلنزالقي‬:‫كلمات مفتاحية‬
.‫خطي‬

Résumé: Ce mémoire est consacré à la commande sans capteur mécanique d’une

machine asynchrone, pour cela, nous avons présenté d’abord le modèle
mathématique de la machine basé sur la transformation de Park. Ensuite, vu que
ce modèle est non-linéaire, perturbation difficile à mesurer, et incertitudes sur
les paramètres des systèmes. Nous avons opté pour une commande par mode
glissant. Dans le but d'éliminer le capteur mécanique, on procède à une structure
de commande sans capteur mécanique. On a utilisé l’estimateur MRAS car elle est
la plus simple à implanter et se classe parmi les meilleures techniques
d’estimation de vitesse et de flux, cette technique consiste à commander ce moteur
sans l'utilisation de capteur de vitesse et/ou de flux, conférant au moteur une grande
souplesse d'utilisation. D'autre part, le moteur sera moins encombrant et sa fiabilité se
voit améliorer, les résultats obtenus de la commande sans capteur de flux ou de la
vitesse montrent celle-ci peut être implantée pour la MAS.

Mots clés : Mode glissant, commande sans capteur, Moteur asynchrone, MRAS,
Systèmes non linéaires.

Abstract: This thesis is devoted for the mechanical sensorless control of

induction machine. For this, we first presented the dynamic model of the
machine based on Park transformation. Then, since this model is nonlinear, the
perturbations are difficult to be measured, and system parameters uncertainties.
We opted for a sliding mode control. In order to eliminate the mechanical sensor,
the control structure is realized without a mechanical sensor, For this need. We
have exploited MRAS because it is the simplest ranks among the best techniques
for estimating speed and flux, this technique consists in controlling the motor shaft
without sensor of the speed or the flow, allowing a great flexibility to the motor.
Moreover, the motor will be less cumbersome and its reliability is more improved, the
obtained results of the sensorless control of flux or speed show that this one can be
implemented for the IM control.

Key Words: Sliding mode, sensorless control, induction motor, MRAS, Non-linear
systems.
V
Introduction Générale
 INTRODUCTION GENERALE

INTRODUCTION GENERALE

L'énergie électrique et la conversion électromécanique représentent une des priorités les

plus Importantes de l'homme. Dans les pays industrialisés, 65% de l'énergie électrique est
consommée par des moteurs dont la plus part sont asynchrones. [3]

La machine asynchrone est le moteur employé dans plus de 80% des applications. On la
retrouve aujourd'hui dans de nombreuses applications, notamment dans le transport (métro,
trains, propulsion des navires), dans l'industrie (machines-outils), dans l'électroménager. Le
choix de son utilisation est dû à son principal avantage qui réside dans l'absence de contacts
électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à construire. Elle
est utilisée dans une gamme de puissance d'applications de quelques Watts à plusieurs
Mégawatts. [1]

La commande des moteurs asynchrones peut devenir très complexe selon les
performances souhaitées. Cette complexité est due principalement aux raisons suivantes [2]:

le modèle analytique de la machine asynchrone est non linéaire.

il s’agit d’un modèle multivariable et fortement couplé.

présence d’incertitudes paramétriques et nécessité de prendre en compte leur variation
dans le temps.

En général, la commande du moteur asynchrone se divise en deux classes [4]:

La commande de faible coût et faible performance (par exemple la commande V/f).

La commande à haute performance comme la commande par mode glissant (CMG)
qui assure une dynamique élevée.

Le réglage par mode glissant fait partie de ces méthodes de commandes robustes. Il
possède des avantages incontestables pour le système mal identifié ou à paramètres variables.
Cependant, la nature commutant (discontinue) de cette technique peut provoquer l'effet de
broutement, appelé en anglais "chattering". Ainsi, tant que les conditions de glissement sont
assurées, la dynamique du système reste insensible aux variations des paramètres du
processus, aux erreurs de modélisation, et certaines perturbations. [3]

La présence de capteurs mécaniques induit une augmentation du volume et du prix du

moteur, sans omettre les difficultés d’installation et la perte de fiabilité, en particulier, pour les
machines de petite taille .Dans notre étude, nous avons introduit un estimateur de vitesse du

1
 INTRODUCTION GENERALE

type MRAS (Model Référence Adaptive System). Ce dernier va remplacer le capteur

mécanique pour autant changer la dynamique du moteur. [6]

L’objectif principal de ce travail, est l'évaluation par simulation numérique des

performances de la commande sans capteur mécanique d'une machine asynchrone.

Ce mémoire est organisé de la manière suivante :

Le premier chapitre est consacré à la modélisation de la machine asynchrone en utilisant

les transformations de concordia et de Park. Le choix de la représentation complexe permet
une simplification de l’écriture. Avec présentation des résultats de simulation pour le
fonctionnement à vide et une application du couple sur la machine.

Le deuxième chapitre, nous présentons la commande de la machine asynchrone avec

capteur mécanique en utilisant la commande par mode glissement, Pour ce faire, on
procèdera dans la première partie à l'étude théorique de la commande par mode glissement, et
dans la deuxième partie on utilisée cette commande pour la régulation de la vitesse de la
machine asynchrone.

Le troisième chapitre, nous présentons la commande de la machine asynchrone sans

capteur mécanique en utilisant un estimateur MRAS, Pour ce faire, on procèdera dans la
première partie à l'étude théorique de la technique MRAS en évoquant ses différentes
méthodes, dans la deuxième partie après l’étude théorique étendue, l'application de notre
commande sans capteur mécanique à confirmé par simulation les performances souhaitées.

On terminera par une conclusion générale qui résume les points essentiels du travail.

2
 CHAPITRE 1

MODELISATION DU MOTEUR
ASYNCHRONE
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.1 Introduction

Le moteur asynchrone ou encore machine à induction, est une machine électrique a

courant alternatif sans connexion entre stator et le rotor, les machines possédant un rotor sont
connues sous le nom de machines a cage ou machines a cage d’écureuil et celle possédant un
rotor avec des bobines sont connues sous le nom de machines a rotor bobiné.

Le terme asynchrone provient du fait que la vitesse de ces machines n'est pas forcément
Proportionnelle à la fréquence des courants qui les traversent.

Actuellement le moteur asynchrone est de plus en plus utilisé pour assurer un

fonctionnement à vitesse ou positionnement variables et ceci pour plusieurs raisons :

• C’est le moteur le plus robuste et le moins cher sur le marché.

• Sa commande assez complexe, peut être réalisée sans trop de difficulté grâce aux
progrès de la commande numérique.

L'objectif de ce chapitre est de présenter mathématiquement la modélisation de la

machine asynchrone sous forme de différents modèles d'état selon le choix du repère, ces
modèles sont définis dans un référentiel diphasé, soit tournant (d,q), soit fixé au stator (α,β),
ces derniers sont déterminés à partir du référentiel triphasé conventionnel de la machine
asynchrone à l'aide de transformations mathématiques adéquates.

La simulation du modèle de la machine asynchrone dans l’environnement

MATLAB/SIMULINK se comporte le démarrage à vide suivi de l'application d'un couple
charge.

I.2 Constitution

Le moteur asynchrone comprend un stator et un rotor, constitué de tôles d’acier au

silicium et comportant des encoches dans lesquelles sont placés les enroulements (Fig.(I.1)).
[27]

3
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Fig.(I.1) : Moteur asynchrone à cage d'écureuil.

• le stator : c’est la partie magnétique fixe du MAS. Elle comporte des enroulements qui,
alimentés en énergie électrique, vont produire un champ magnétique tournant. Le stator est
fixé sur la carcasse.

• le rotor : partie libre en rotation comportant des conducteurs qui seront soumis au champ
tournant. Ces conducteurs peuvent être soit des bobines (technologie en voie de disparition)
soit des barres de cuivres ; on parle alors de rotor en court-circuit (ou à cage à d’écureuil1). La
rotation possible grâce aux paliers supportés par la carcasse.

• la plaque à bornes : fixée sur la carcasse, elle comporte un ensemble de six (06) bornes
permettant de connecter les bobines statoriques à l’alimentation électrique en effectuant le
couplage.
• la plaque d’identification (ou plaque signalétique) : fixée sur la carcasse, elle représente la
fiche d’identité du MAS.

I.3 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

Les trois enroulements statoriques alimentés par un réseau triphasé équilibré créent dans
l'entrefer un champ magnétique tournant à la fréquence de rotation de synchronisme
 . Les
conducteurs du rotor sont soumis à ce champ tournant. Ils sont alors traversés par des courants
de Foucault induits d'après la loi de Lenz ("les courants induits s'opposent par leurs effets à
la cause qui leur donnent naissance"). Les enroulements du rotor étant en court-circuit, la
circulation des courants est alors possible. Les forces de Laplace qui en résultent exercent des

4
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

moments sur le rotor. Le rotor tourne alors à la fréquence de rotation n. De part son principe,
la fréquence de rotation du rotor est inférieure à la fréquence de synchronisme  : <  . [5]

I.4 Modélisation de la machine asynchrone

La machine asynchrone présente l’avantage d’être robuste, peu coûteuse et de

construction simple. Cette simplicité s’accompagne toutefois d’une grande complexité
physique liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor. Par ailleurs, pour
élaborer des approches de commande assurant les performances espérées, nous avons besoin
d’un modèle reflétant le fonctionnement de la machine en régime transitoire tant qu’en régime
permanent. [9]

Dans le paragraphe qui suit, on établisse le modèle mathématique triphasé de la machine

asynchrone qui sera adopté dans la suite ainsi que ses différentes transformations dans les
repères biphasés de Concordia et Park.

I.4.1 Hypothèses simplificatrices

Du fait que la machine est un système complexe et non linéaire, plusieurs phénomènes
sont introduits lors du fonctionnement. Ce qui rend la machine difficile à commander et à
modéliser. Pour pallier à ce problème, on tient compte des hypothèses simplificatrices
suivantes [28] :

• Le circuit magnétique de la machine n’est pas saturé.

• On néglige l’effet des pertes fer.

• La répartition de l’induction magnétique dans l’espace est sinusoïdale, et la perméabilité est

constante.

• Les effets des courants de Foucault, ainsi que l’effet de peau et d’échauffement sont
négligés.

• L’entrefer de la machine est constant et l’effet des encoches est négligé.

• Les inductances propres sont des constantes et les inductances mutuelles ne dépendent que
de la position des enroulements.

5
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4.2 Mise en équations de la machine asynchrone

La machine asynchrone triphasée, représentée schématiquement par la figure(I.2), est

munie de six enroulements.

Fig.(I.2) : Représentation des enroulements d’une MAS triphasée. [7]

Avec ;

,  , 
: Axes de phases statoriques.

,  , 
: Axes de phases rotoriques.

: Angle électrique entre l’axe de la phase  statorique et la phase  rotorique.

Le stator de la machine est forme de trois enroulements fixes décalés de 120° dans
l’espace et traverses par trois courants triphasés.

Le rotor peut être modélisé par trois enroulements identiques court-circuites dont la
tension aux bornes de chaque enroulement est nulle.

Le comportement de la machine est décrit par trois équations

• Electriques.
• Magnétiques.
• Mécaniques.

6
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4.2.a Equations électriques

En tenant compte des hypothèses simplificatrices précédentes, l’étude physique conduit

aux équations de tensions suivantes :

Pour le stator:

  0 0  

  = 0  0   +   


 0 0   

(I.1)

Pour le rotor :

  0 0  

  = 0  0   +   


 0 0   

(I.2)

Avec :

 : Résistance d’une phase statorique;

 : Résistance d’une phase rotorique.

I.4.2.b Equations magnétiques

La relation entre les flux et les courants est décrite comme suite:

Pour le stator:

!
"#$
" % + )
" % −)
&' &'
     ( ( - 
&' ,

  =       + 
" % − ( )
"#$
" % + ( ),  
&'

     , 

(I.3)

" % + )
" % − )
"#$
&' &'
 ( ( +

Pour le rotor :

!
"#$
" % + ( )
" % − ( ) - 
&' &'
    
&' ,

  =       + 
" % − ( )
"#$
" % + ( ),  
&'

     , 

(I.4)

" % + ( )
" % − ( )
"#$ +
&' &'

Avec:

 # $: Inductance propre d’une phase statorique (rotorique);

7
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

 # $: Inductance mutuelle en deux phases du stator (rotor);

: Inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une phase rotorique.

: L’angle de rotation du rotor par rapport au stator.

I.4.2.c Equation mécanique

L’équation mécanique est donnée par:

. = 01 − 0 − 2 Ω
Ω

(I.5)

Avec

01 : Couple moteur de la machine (électromagnétique);

0 : Le couple résistant;

2 : Le coefficient de frottement.

Ω: Vitesse mécanique de rotation du rotor.

I.4.3 Transformation du système triphasé

La mise en équations de la machine asynchrone aboutit à un système de six équations

différentielles à coefficients variables, la résolution de ce système est très difficile, d’où la
nécessité de faire une transformation du système triphasé vers un système biphasé équivalent.

Cette transformation doit conserver la puissance instantanée et la réciprocité des

inductances mutuelles, ceci permet d’établir une expression du couple électromagnétique
valable pour la machine réelle Avec le développement de l’outil numérique, cette
transformation peut se faire facilement [25,27] .

Il existe principalement deux transformations[26] :

Transformation Triphasé-Diphasé « dans un repère fixe » Concordia.

Transformation Repère fixe-Repère tournant «Transformation Park ».

8
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4.3.a La transformation de Concordia

On considère un système sinusoïdal triphasé équilibré (I.6), où (3 ,3 ,3 ) représentent
des grandeurs physiques (courants, tensions ou flux magnétiques) :

3 #7$ = 8 9:#;7$

6
3 #7$ = 8 9: #%;7 − ) #I.6$
&'
(
5
4 3 #7$ = 8 9: %;7 + ( )
&'

Ceci nous permet de simplifier les équations d’une machine à courant alternatif en
passant d’une représentation triphasée (3 , 3 ,3 ) à une représentation diphasée (3? , 3@ )

et inversement à l’aide de la matrice de Concordia A(& et A(&

B
respectivement [26]
,figure(I.3).

Fig.(I.3) : Représentation de Concordia, (a,b,c)(α,β).[26]

Le passage entre coordonnées dans le repère et cordonnée biphasée et homopolaire est

défini par :

3? 3
C3@ E = A(& 3 
3D 3
(I.7)

9
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Transformation inverse et donnée par :

3 3?
B 3
3  = A(& C @E
3 3D
(I.8)

Avec

! 1
HI HI
& & -
H√(,
A(& = F 0 ,
& √(
( & &
I ,
(I.9)

√& √& √&+

I I

! 1 0 √& -
I

I ,
A(& = F & & √& , #I.10$
B & HI √(
(
I ,

HI H√(
& & √&+

L’évolution temporelle de transformation de Concordia est représentée à la figure (1.4) :

Fig.(I.4) : Evolution temporelle de grandeur sinusoïdale dans un repère triphasée

(figure haute) et dans un repère biphasée (figure basse).

10
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4.3.b Transformation de Park

'
&
Les trois enroulements du stator peuvent être remplacé par deux enroulements fictifs à

dans l’espace. Les deux enroulements virtuels sont disposés sur les axes d et q, et les trois
enroulements du rotor peuvent aussi être remplacés par deux enroulements fictifs disposés sur
le même repère(K, L), Ayant toujours l’axe sa comme référence, on définit sur les angles
 ,  ,  comme présenté dans la figure (I.5). [26]

La transformation de Park découle de la diagonalisation des matrices inductances

(statoriques et rotoriques). Le choix de vecteurs propres judicieux permet d’exprimer la
matrice de transformation de Park sous la forme orthonormée suivante :

!
"#θ $
" %θ − )-)
" %θ −
&' N'
( (
& −9:#θ $ −9: %θ − &') −9: %θ −
,
)
N'
M#θ $ = F    ( ,
,
( ( (I.11)

F
I
F
I
F
I ,
 & & & +

L’angle θO correspond à la position du repère choisi pour la transformation.

Le fait que M#θO $ soit orthonormée implique que son inverse PM#θO $QHI est égal à sa
transposéePM#θO $QB .

"#θ $ −9:#θ $
1
! F -
2 ,
1 ,
= F3
" %θ − 2T) −9: − F , #I.12$
2 2T
PM#θO $QHI %  )
3 3 2
,
θ
1 ,

" %θ − 3 ) −9: %θ − 3 ) F2 +
4T 4T


La transformation de Park est définie comme suit :

3 3
C3V E = M#θ $ 3 
3D 3
(I.13)

3 3
−1 3
3  = PM#θ $Q C V E
3 3D
(I.14)

11
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Cette transformation est orthonormée, elle conserve la puissance instantanée.

La composante homopolaire (indice 0) s’annula si la machine est supposée équilibré[Link] le
système n’est pas équilibré, que ce soit par son alimentation (défaut d’alimentation), ses
courant ou ses flux (défaut de bobinage ou défaut de circuit magnétique) la représentation
biphasée n’est pas plus valide et ne conduirait plus a un découplage aussi intéressant qui celui
de PARK. [26]

Fig.(I.5) : Représentation de PARK, (a,b,c)(d,q). [26]

I.4.3.c Choix du repère de référence

L'utilisation de la transformation de PARK, nécessite le choix d'un référentiel qui permet

de simplifier au maximum les expressions analytiques du modèle.

Il existe différentes possibilités concernant le choix de l’orientation du repère d’axes

(K, L) qui dépendent des objectifs de l’application. [26, 9]

Trois types de référentiels sont intéressants:

• Repère d’axes #K, L$ lié au stator (W = 0 et W = −W = MΩ): Ce référentiel est

choisi dans le cas de variations importantes de la vitesse de rotation associées ou non à
des variations de la fréquence d'alimentation.
• Repère d’axes #K, L$ lié au rotor (W = W et W = 0): Ce choix est nécessaire dans
l'étude des régimes transitoires où la vitesse de rotation est constante.
• Repère d’axes #K, L$ lié au champ tournant ( W = W − W ) : On choisie ce
référentiel lorsqu'on veut étudier les problèmes dont la fréquence d'alimentation est
constante.

12
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4 .3.d Passage entre les repères #Y, Z$ et #[, \$

Dans la commande, il est souvent pratique de passer d'un repère à l'autre, cela ce fait à

l'aide de la matrice de rotation d’angle ] [7], Comme le montre la figure (I.6).

Fig.(I.6) : position des repères, (α,β)(d,q). [26]

La transformation ce fait alors comme suit:

3 3?
^3 _ = PM#]$Q ^3 _
V @
(I.15)

Et inversement:

3? Xa
^3 _ = PM#−]$Q ^X _
@ b
(I.16)

Avec

" #]$ 9: #]$
PM#]$Q = ^ _
−9: #]$
" #]$
(I.17)

I.4.4 Modèle de la machine asynchrone dans le référentiel de PARK

En appliquant la transformation de Park sur le système d’équation (I.1) et (I.2):

PMQHI dV e = P QPMQHI dV e + #PMQHI dV e$



c 
PMQHI dV e = P QPMQHI dV e + #PMQHI dV e$
 (I.18)


13
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Ce qui donne :

PMQHI dV e = P QPMQHI dV e + #PMQHI $dV e + PMQHI

#dV e$
 

c  
PMQHI dV e = P QPMQHI dV e + #PMQHI $dV e + PMQHI #dV e$
  (I.19)
 

On a :

0 − 1 0
#PMQ $ = Wf PMQHI 1 0 0 
 HI

0 0 0
(I.20)

En utilisant (I-19) et en multipliant les deux membres par PMQ, on obtient:

0 − 1 0
6d e = P Qd e + W 1 0 0  d e +  #d e$
g V  V f V  V
0 0 0
5 0 − 1 0
(I.21)
gdV e = P QdV e + Wf 1 0 0  dV e +  #dV e$


4 0 0 0

 Pour un système d’axes (α , β) de référentiel lié au stator, on a :

• Au stator : W = 0
• Au rotor : W = −W

Avec, W = MΩ

6d[\ e = P Qd[\ e +  #d[\ e$



0 − 1 0
5d[\ e = P Qd[\ e − W 1 0 0  d[\ e + #d[\ e$
 (I.22)
4

0 0 0

Ce qui donne :

[ =  [ +
hi[

c 

\ =  \ +
hi\ (I.23)


[ = 0 =  [ + j[ + W\

h

c 

\ = 0 =  \ + − W[

hj\ (I.24)


14
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Avec :

[  0 [ [

k l = ^  _ ^ _ +  ^ _
\ 0  \ \
(I.25)

[  0 [ [

k l = ^  _ ^ _ +  ^ _
\ 0  \ \
(I.26)

L'expression du couple électromagnétique exprimé dans le repère (α , β) peut être donnée par:

01 = p? @ − @ ? q

mn
oj
(I.27)

En utilisant les équations (I.5), (I.23) à (I.27) , et on choisit les composants de vecteur d’état
3 = dr ? @ ? @ e on obtient le modèle suivant:

6  = soj p? @ − @ ? q − s − s

Ω mn j j t u Ω

g hjv n
g  = Bj ? − %Bj ) ? − Mr @
I

g
= @ − % ) @ + Mr ? (I.28)
hjw n I

5
 Bj Bj

g iv = j i y j ? + ? + r@ + 

x o z {n z
y y n mn I
g  |oi oj |oi oj Bj |oi oj |oi oj ?
gxiw oyjzi {nyzj
4  = |oi oyj @ − |oi oj r? + |oi oj Bj r@ + |oi oj ?
mn n I

Avec :

A = zj ; σ = 1 − o
o ny
j i oj

 Pour un système d’axes (d ,q)de référentiel lié au champs tournant ,on a :

• Au stator : W = W
• Au rotor : W = W − W

Avec, W = MΩ

Donc, (I.21) devient :

0 − 1 0
6 d e = P Qd e + W 1 0 0  d e +  #d e$
g V  V O V  V
0 0 0
5 0 − 1 0
(I.29)
d e = P Q d e + #W − W$ 1 0 0  dV e +  #dV e$

g V  V O
4 0 0 0

15
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4.4.a Equations électriques:

Pour le stator:

  0    0 − ωO 

^  _ = ^  _ ^ _ +  k  l + ^ _k l
V 0  V V ωO 0 V
(I.30)

Pour le rotor:

  0    0 − 1 

^  _ = ^  _ ^ _ +  k l + #W − W$ k lk l
V 0  V V 1 0 V
(I.31)

I.4.4.b Equations magnétiques:

  0  

k  l = ^  _ ^ _ +  ^ _
V 0  V V
(I.32)

  0  

k  l = ^  _ ^  _ +  ^ _
V 0  V V
(I.33)

 = } −  : Inductance cyclique propre statorique.

Avec

 = } −  : Inductance cyclique propre rotorique.

I.4.4.c Expressions du couple électromagnétique instantané

Le couple électromagnétique est donné par ces différentes équations :

01 = MpV  − V q (I.34)

= Mp V −V  q (I.35)

= MpV  − V q (I.36)

= M p V −V  q

n
oj
(I.37)

16
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

En utilisant les équations (I.5), (I.30) à (I.33) et (I.37) et on obtient le modèle suivant:

= p V − V  q − −

Ω mn tj uj Ω
6  soj s s
g hj~ n
g  = B V − %B ) V − W 
I
g j j

=  − % )  + W V (I.38)

hj n I

5x B B

g  = − %|oi + |B ) V − %|o o )  + %|o o B ) V − W1  + |o V

i~ z IH| nmΩ n I
g
gxi
i j i j i j j i

4  = − %|oi + |Bj )  + %|oi oj) V + %|oioj Bj)  + W1 V + |oi 
zi IH| nmΩ n I

Avec, A = , ω = W1 − Mr et σ = 1 −
oj ny
zj oi oj

Afin que l’orientation de flux soit effectuée nous supposons les conditions suivantes :

 = 0
€V =  #I.39$
 

Par conséquent, nous obtenons le modèle réduit de la MAS qui s’écrit comme suit :

= p L q − −

KΩ M 0 2 Ω
6 K7 . . .
g
gK =  K − % 1 ) 
K7 A  A
#I.40$
5 = −% ) L − % )  − Wƒ K +
KL
+ L
 1−‚ MΩ 1

g
K7 ‚ ‚A ‚  ‚
g
= −% + ) K + % )  + Wƒ L + K
KK  1−‚  1
4 K7 ‚ ‚A ‚  A ‚

Avec, A = zj , W = B h V , σ = 1 − o et W1 = W + Mr
o n ny
j j j i oj

La modélisation en représentation d'état en vue de la commande est une approche

appréciée par tout automaticien, surtout pour l'étude d'un système multi-variable. Le choix des
variables d'état, d'entrées et de sorties du système dépend des objectifs liés à la commande ou
à l'observation.

Pour la commande de la MAS, le choix est porté sur la transposée du vecteur PXQ qui a
comme composantes, les courants statoriques et le flux rotoriques dans les axes (d, q) et la
vitesse Ω:
P3Q = dr   V e (I.41)

17
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.5. Résultats de la simulation

En ingénierie, la simulation est un moyen efficace et économique, couramment utilisé pour

faire des études préliminaires et/ou comparatives, tant au stade du développement
(conception), qu'au cours du fonctionnement normal des systèmes. Actuellement, plusieurs
outils de simulation, parmi lesquels MATLAB/SIMULINK, sont utilisés dans l’industrie et
dans les milieux universitaires.

I.5.1 Simulation de la machine asynchrone :

La simulation à été effectuée sous l’environnement Matlab/Simulink. Dans cette partie on

présentera la simulation numérique d’une machine asynchrone triphasée alimentée
directement par un réseau standard, on alimente la machine par une source de tension
sinusoïdale de valeur efficace 220V et de fréquence 50HZ.

A t=1.5(s) on insert un couple résistant de valeur nominale Cr= 5 N.m.

Les paramètres de la machine sont donnés en ANNEXE A.

Les résultats de simulation sur MATLAB/SIMULINK sont donnés par la figure (I.7).

I.5.2 Interprétation des résultats

En régime transitoire un fort appel de courant de l’ordre de 19 Ampères qui représente

trois (3) fois le courant nominale de la machine et un couple électromagnétique élevé
au démarrage qui s’annule en régime permanant. La vitesse augmente rapidement pour
se stabiliser à 156 rad/s en régime permanant.

Après le régime transitoire, la machine fonctionne à vide, le courant est de l’ordre de
3 Ampères. La vitesse est presque 156 rad/s et le couple électromagnétique est nul.

L’insertion du couple résistant nominal fait augmenter le courant à sa valeur nominale
(7 A), la vitesse diminue à sa valeur nominale (146 rad/s) pour assurer le glissement
nominal et le couple électromagnétique augmente bien sûre à 5 N.m.

18
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Fig.(I.7) : résultat de simulation de la MAS. Démarrage à vide et insertion du couple résistant

à t=1.5(s)

19
Chap.1 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.6. Conclusion

Dans ce chapitre, on a présenté la modélisation du moteur asynchrone dans le repère

(a,b,c) qui est un modèle fortement non linéaire et difficile à être traité numériquement.

Pour éviter la complexité des équations différentielles en utilise la transformation de

Park, cette transformation permet le changement du système triphasé réel au système biphasé
linéaire équivalent de cette machine ce qui signifie une facilité de résolution.

Le modèle de la machine dans le repère (d,q) est le modèle le plus général pour la
représentation du moteur asynchrone. C’est un système non linéaire dû à la présence de la
vitesse dans les équations électriques du système d’état.

Le processus du démarrage du moteur a été simulé à vide et en charge. De point de vu

simulation, on peut constater que la charge joue un rôle effectif pour la machine à cause de la
diminution de vitesse qu’elle introduit. Pour cette raison, le chapitre suivant présentera la
régulation de la vitesse du moteur en exploitant la commande par modes glissants.

20
 CHAPITRE 2

CAMMANDE AVEC CAPTEUR

MECANIQUE D’UN MOTEUR
ASYNCHRONE.
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

II.1 Introduction

Les algorithmes de commande classiques par exemple à action proportionnelle intégrale

dérivée PID sont très efficaces dans le cas des systèmes linéaires à paramètres constants. Pour
des systèmes non linéaires ou ayant des paramètres non constants, ces lois de commande
peuvent être insuffisantes car elles ne Sont pas robustes surtout lorsque les exigences sur la
précision et autres caractéristiques dynamiques du système sont strictes. On doit faire appel à
des lois de commande Insensibles aux variations des paramètres, aux perturbations et aux non
linéarités. Les lois de commande dite à structure variable constituent une solution à ces
problèmes [29] .

La commande par mode glissant (sliding mode) est une technique de commande non
linéaire, elle est caractérisée par la discontinuité de la commande aux passages par une surface
de commutation appelée surface de glissement. Cette commande est utilisée pour le contrôle
des systèmes linéaires et non linéaires en robotique, en aviation militaire ainsi qu’en milieu
sous-marin dans la commande des véhicules amphibies…. [10] .

Dans ce chapitre, on présente les notions de bases de la commande par mode de

glissement, ensuite l’application de cette technique de commande sur la machine asynchrone.

II.2 Principe du contrôleur à mode glissant

La commande par mode glissant est une classe de la commande à structure variable, elle
est efficace et robustes pour les systèmes linéaires et non linéaires. La tache principale de la
commande par mode glissant, est de fournir une surface de commutation, selon des lois
d'existence, de convergence et de stabilité. La surface de commutation peut être atteinte par la
trajectoire d'état grâce aux changements appropriés de la structure du système commandé. [7,
8,11] .

Le but de la commande par mode glissant et que la trajectoire d'état soit attiré vers une
surface de glissement (Sliding Surface) défini S et glisse autour d'elle. Une fois la surface de
glissement est atteinte, la dynamique du système reste insensible aux variations des
paramètres du processus, et aux perturbations externes [12] .

21
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

II.3 Conception de la commande par mode de glissement

Dans la commande des systèmes à structure variable par mode de glissement, la

trajectoire d'état est amenée vers une surface, puis à l'aide de la loi de commutation, elle est
obligée de rester au voisinage de cette surface. Cette dernière est appelée surface de
glissement et le mouvement le long de laquelle se produit est appelé mouvement de
glissement [13] .

La trajectoire dans le plan de phase est constituée de trois parties distinctes mode
d'atteinte RM (Reaching Mode), mode de glissement SM (Sliding Mode), et le mode du
régime permanent SS (steady-state mode) [33] :

Le mode de convergence ou bien mode d'atteinte RM:

initial dans le plan de phase, et tend vers la surface de commutation  = . Ce mode est
C’est le mode durant lequel la variable à régler se déplace à partir de n'importe quel point

caractérisé par la loi de commande et de critère de convergence.

Le mode de glissement SM :
C’est le mode durant lequel la variable d'état a Atteint la surface de glissement et tend vers

surface de glissement  = .

l'origine du plan de phase. La dynamique de ce mode est caractérisée par le choix de la

Le mode de régime permanent SS:

Ce mode est ajouté pour l'étude de Réponse du système autour de son point d'équilibre
(origine de plan de la phase), il est caractérisé par la qualité et les performances de la
commande.

Fig.(II.1) : Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase [7] .

22
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

II.4 Synthèse de la loi de commande

La conception des régulateurs par les modes glissants prend en charge les problèmes de
stabilité et les performances désirées d'une façon systématique (Régulation, poursuite de
trajectoires et poursuite de modèles). La mise en œuvre de cette méthode de commande
nécessite principalement trois étapes [3,14] :

• Le choix de la surface.
• L'établissement des conditions d’existence et de convergence.
• La détermination de la loi de commande.

II.4.1 Le choix de la surface de glissement

Un des avantages majeur du contrôle par mode glissant est la liberté du choix de la
surface de glissement. Cette dernière peut être une expression linéaire ou non linéaire à
paramètres constants ou variables dont les composantes sont représentées par des relations
algébriques entre les variables d’état du système [10,14] .

La surface de glissement  =  représente le comportement dynamique désiré du

système, J.J Slotine propose une forme générale pour déterminer la surface de glissement qui
assure la convergence d'une variable d'état  vers sa valeur référence 
 cette fonction
est donnée par l'équation [14] :


 =  +  


(II.1)

: Erreur entre la variable à réguler et sa référence :  = 

 − 
Avec

 : Constante strictement positive.

 : Degré relatif.

Par exemple :

Si  = l’équation (II.1) s’écrit :  = 

Si  = ! l’équation (II.1) s’écrit :  = " + 

Si  = # l’équation (II.1) s’écrit :  = $ + !" +  

!

23
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

L’objectif de la commande est de garder la surface % égale à zéro. Cette dernière est
une équation différentielle linéaire dont l’unique solution est  =  .

II.4.2. Condition d'existence du mode glissant

Les conditions d’existence et de convergence sont les critères qui permettent aux
différentes dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d’y rester
indépendamment de la perturbation [34]. On présente deux types de conditions qui sont [3]:

• La fonction Discrète de Commutation.

• La fonction de Lyapunov.

II.4.2.a La fonction Discrète de Commutation

Cette approche est la plus ancienne, elle est proposée et étudiée par Emilyanov et Utkin.
Il s’agit de donner à la surface une dynamique convergente vers zéro, elle est donné par [3] :

()"() < 0 (II.2)

Cette condition peut être formulée comme suit:

Ṡ() < 0 *+ () > 0

(
Ṡ() > 0 *+ () < 0
(II.3)

II.4.2.b La fonction de Lyapunov

Il s’agit de formuler une fonction scalaire positive ( -() > 0 )pour les variables d’état
du système, et de choisir la loi de commutation qui fera décroître cette fonction (-"() < 0)
,l’idée est de choisir une fonction scalaire () pour garantir l’attraction de la variable à
contrôler vers sa valeur de référence et de concevoir une commande V tel que le carré de la
surface correspond à une fonction de Lyapunov .Cette fonction est généralement utilisée pour
garantir la stabilité des systèmes non linéaires [3] .

24
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

En définissant la fonction de LYAPUNOV par [3] :


.() =  / ()
/
(II.4)

Et sa dérivée par:

." () = () Ṡ (II.5)

Pour que la fonction de Lyapunov décroisse, il suffit d’assurer que sa dérivée est négative.
Ceci est vérifié si :

."  < 0  " < 0 (II.6)

Cette équation montre que le carré de la distance vers la surface, mesuré par ! 
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du système à se diriger vers la surface des
deux côtés Figure(II.2) .Cette condition suppose un régime glissant idéal [3].

Fig.(II.2) : Convergence de la trajectoire d’état vers la surface de commutation [3].

II.4.3 Détermination de la loi de commande

Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le critère de convergence, il reste à
déterminer la commande nécessaire pour attirer la variable à régler vers la surface, ensuite
vers son point d’équilibre, en maintenant la condition d’existence du mode glissant. [10,15]

On aura:

0 = 01 + 0 (II.7)

25
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

AVEC

01 : Commande équivalente.

0 : Commande discontinue.

II.4.3.a Commande équivalente

La commande équivalente (23 ) proposée par Filipov Utkin [28], Cette commande est

comportement du système durant le mode de glissement est décrit par " = . [3]
considérée comme la plus directe et la plus simple. Elle est calculée en reconnaissant que le

II.4.3.b Commande de commutation (commande discontinue)

La Commande de commutation (2 ) est un terme introduit pour satisfaire la condition de

convergence suivant ( " < 0). Il détermine ainsi le comportement dynamique du
système durant le mode de convergence. Donc cette commande est garanti l’attractivité de la
variable à contrôler vers la surface de glissement. [3]

La forme la plus simple que peut prendre est celle d’un relais :

. = 4 *+56 (II.8)

Avec

4 : est une constante positive qui représente le gain de la commande discontinue.

Fig.(II.3) : Représentation de la commande discontinue « fonction Sign » [3].

26
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Avec

4 *+  > 0
Sign(S)=7 0 *+  = 0
−4 *+  < 0
(II.9)

Le principal inconvénient de la commande de type relais réside dans le phénomène bien

connu de broutement ou en anglais "chattering" (voir la figure (II.4)).

Le choix de gain K est très influent car, s’il est très petit le temps de réponse sera très
long et s’il est choisi très grand, nous aurons de fortes oscillations au niveau de l’organe de la
commande, Ce phénomène de Chattering peut apparaître sur l’état ou sur la sortie du
système.

Fig.(II.4) : Le phénomène de broutement(chattering) . [30]

II.5 solutions pour le chattering par La technique couche limite (Boundary

layer)

Le phénomène de "chattering" ou broutement est un sérieux obstacle pour les

applications de commande par mode glissant, car les oscillations dues à ce phénomène
peuvent nuire le fonctionnement du circuit de puissance ce phénomène est presque toujours
problématique et des efforts de recherche significatifs ont été dirigés de sorte à éliminer ou du
moins réduire ses effets [16]. L’une des solutions envisagées consiste à introduire une bande
d’arrêt autour de la surface de commutation. Pour ce faire, il suffit de substituer une fonction
de saturation (sat) (voir la figure (II.5)). à la fonction signe dont les discontinuités au
voisinage de zéro sont moins brutales. Cette fonction de saturation peut être exprimée par :

27
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

*9:() = 4 *+ || ≤ ɛ
;
8 <
*9: = 4 *+56 *+ || > ɛ
(II.10)

ɛ: Un paramètre petit et positif.

Avec

Fig.(II.5): fonction saturation « sat » [3].

D’autres fonctions existent telles que les fonctions SMOOTH :

@AA:ℎ* = 4 |;|C<
;
(II.11)

ɛ : Un paramètre petit et positif.

Avec

Fig. (II-6): fonction Smooth [3].

28
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

II.6 Domaine d’application du réglage par mode glissant

La technique du réglage par mode glissant a connu des développements importants dans
tous les domaines de la commande. Dans le domaine des commandes hydrauliques ou
pneumatiques, il existe des valves fonctionnant par tout ou rien qui ne possèdent que deux
états stables, complètement ouvertes ou complètement fermées. Ces valves admettent des
fréquences de commutation de quelques 10Hz. [3]

Les entraînements électriques pour des machines outils ou des robots, entraînements qui
nécessitent, soit un réglage de la vitesse de rotation, soit un régalage de position. Dans ce cas
le comportement dynamique à haute performance et la possibilité de limiter facilement
certaines grandeurs (comme le courant et la vitesse de rotation) sont des avantages
incontestables en faveur du réglage par mode glissant. Il faut mentionner que dans certains
domaines tels que : les processus chimiques et métallurgies, où il y’a des réglages qui font
appel à des régulateurs à deux positions, le procédé par mode glissant peut apporter plusieurs
avantages cités précédemment. [17]

II.7 Les avantages de la commande par mode glissant

Cette commande présente les caractéristiques suivantes [3]:

 Une robustesse par rapport aux variations des paramètres du système.

 Une dynamique très performante (temps de réponse acceptable et erreur stationnaire
pratiquement nulle).
 Le choix de la surface de commutation est assez libre.

II.8 Commande de la MAS par régulateur à mode glissant

Dans la deuxième partie de ce chapitre nous contenterons d’appliquer la technique de

réglage par mode glissant à la machine asynchrone et nous établirons les expressions de
valeur de commande en s’appuyant sur le modèle établi à la première partie de ce chapitre. La
boucle de régulation permet de contrôler les deux tensions (-DE , -D3 ).

La figure (II.7) représente la structure des régulateurs en mode de glissement appliquée à

la machine asynchrone :

29
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.7): Schéma de la structure de la commande par mode glissent.

II.8.1 Modèle de la machine asynchrone

toutes exprimées dans un Repère d’axes(G, H. Lié au champ tournant et qui sera qualifié de
Le modèle utilisé est le modèle trouvé en chapitre I, dont les grandeurs électriques sont

modèleG, H.
On a changé les notations d’équation (I.40) pour simplifier l’écriture des équations :

LẊ = 9N/ NO  − PN II. 12

J Ẋ/ = U NV − U/ N/ II. 13
K ẊO = −X NO − G N/ N − Y NV + G/ .Z1 II. 14
J
I ẊV = −X NV + GO N/ + Y NO + G/ .Z\ II. 15

Avec

N = Ω
N/ = `

^ N = a
O Z1
NV = aZ\

et ,

bc f
c 1 hZ 1−i
9= , P = , U = , U/ = , X = + ,
de
d g
g
ieZ ig

cb 1 c
G = , G/ = , GO =
ieZ e
ieZ ieZ e
g

30
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

II.8.2 Choix des surfaces de glissements :

Afin de réguler les tensions statoriques, on choisit les surfaces de glissements suivantes :
Afin de réguler les tensions statoriques, En choisissant n=2, dans l'équation (II-1), la surface
de la vitesse et de flux définie par :
Surface de glissement pour la vitesse Ω :

 = ė +   (II.16)

Avec

 = N
 − N (II.17)

Surface de glissement pour le flux `

:

/ = ė/ + / / (II.18)

Avec

/ = N/
 − N/ (II.19)

II.8.3 Calcule de Régulateur de vitesse

En dérivant la surface et l’erreur, on obtient :

ė = Ẋ
 − Ẋ (II.20)

ë = Ẍ
 − Ẍ (II.21)

Ṡ = ë +  ė (II.22)

En remplaçant (II.21) dans (II.22) on aura :

Ṡ = Ẍ
 − Ẍ  +  ė (II.23)

En remplaçant la dérivée (II.12) dans (II.23) on aura :

Ṡ = Ẍ
 − 9Ẋ/ NO + N/ ẊO ) − PẊ )) +  ė (II.24)

31
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

La dérivée (II.11) dans (II.24) on obtient:

Ṡ = (Ẍ
 − 9(Ẋ/ NO + N/ −XNO − G N/ N − Y NV + G/ .Z1  − PẊ )) +  ė (II.25)

La commande équivalente est déterminée durant la phase de glissement et la phase du régime

permanent en identifiant que  = 0, et par conséquent Ṡ  = 0 et .Z1. = 0
Dans ces conditions la solution de l'équation (II.25) est alors :

.Z1.1 = − +
mn ėn CẌnopq CrẊn wuv Cxp uy C\n ut un
(II.26)
Ẋt uv
s \t ut ut \t \t

Une fois .Z1.1 définie, elle est substituée dans le système (II.25), pour avoir la nouvelle
expression de la dérivée de la surface :

Ṡ = −9 G/ N/ .Z1. (II.27)

La commande discontinue est définie durant le mode de convergence et doit satisfaire la

Condition:

Ṡ ().  () < 0 (II.28)

Afin de la satisfaire, le signe de doit être opposé à celui de .La commande est donnée par la
forme de base qui est celle d'un relais représenté par la fonction « signe » :

.Z1. = } *+56  (II.29)

Le choix de } doit être toujours positif pour respecter le critère du mode de convergence.

II.8.4 Calcule de Régulateur de flux

En dérivant la surface et l’erreur, on obtient :

ė/ = Ẋ/
 − Ẋ/ (II.30)

ë/ = Ẍ/
 − Ẍ/ (II.31)

Ṡ/ = ë/ + / ė/ (II.32)

32
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

En remplaçant (II-31) dans (II-32) on aura :

Ṡ/ = (Ẍ/
 − Ẍ/ ) + / ė/ (II.33)

La dérivée (II-13) dans (II-33) on obtenue:

Ṡ/ = Ẍ/
 − U −XNV + GO N/ + Y NO + G/ .Z\  − U/ Ẋ/ )) + / ė/ (II.34)

permanent en identifiant que /  = 0, et par conséquent Ṡ/  = 0 et .Z\. = 0

La commande équivalente est déterminée durant la phase de glissement et la phase du régime

Dans ces conditions la solution de l'équation (II.34) est alors :

.Z\.1 = +
t ėt CẌtopq Ct Ẋt wuy xp uv \v ut

n \t \t
(II.35)

Une fois .Z\. définie, elle est substituée dans le système (II.34), pour avoir la nouvelle
expression de la dérivée de la surface :

Ṡ/ = −G/ U .Z\. (II.36)

La commande discontinue un est définie durant le mode de convergence et doit satisfaire la

Condition :

Ṡ/ . / () < 0 (II.37)

Les commandes qui sont injectées dans notre système sont :

.Z\ = + +}/ *+56/ 

ʎt ėt CẌtopq Ct Ẋt wuy xp uv \v ut
n \t \t
(II.38)

.Z1 = − + + } *+56 
ʎn ėn CẌnopq CrẊn Ẋt uv wuv Cxp uy C\n ut un
s \t ut ut \t \t
(II.39)

II.9 Résultats de la simulation:

On présente dans cette partie les résultats de simulation et les résultats expérimentaux de
la commande par mode glissant.

33
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Les paramètres du moteur asynchrone testé sont donnés en ANNEXE A et les paramètres
des deux régulateurs mode glissant (vitesse et de flux) sont donnés en ANNEXE B.

La figure (II.8) représente les profiles de références de la vitesse et du couple.

Fig.(II.8) : Profiles de référence vitesse référence et le Couple

II.9.1 Démarrage à vide puis introduction du couple résistante plus une

Inversion du sens de rotation:

La machine démarre à vide, pour une consigne de vitesse de 160 rad/sec, puis à l'instant
t = 1.5 s, on applique un couple résistante égale à 
= 10 N.m, après la machine est sollicitée
par un changement de consigne inverse de vitesse égala à -160 rad/sec à t = 3s.
Le flux de référence échelon 0.5 Wb.

II.9.2 Interprétation des résultats

Les résultats de la simulation sont donnés par la figure (II.-9). On remarque que la
vitesse augmente jusqu’à la valeur de consigne choisie (160 rad/s) sans dépassement dans le
temps qu’on a fixé par le régulateur de vitesse (0.25 s).

34
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Le flux rotorique s’établie à la valeur 0.5 Wb après un temps déterminé par le régulateur
du flux qui est (7 ms), le dépassement n’affecte pas beaucoup le flux rotorique pendant le
démarrage, ce dernier est léger.

L’introduction du couple de Cr=10 N.m à (t=1.5 s) diminue légèrement la vitesse de

rotation, qui revient à sa valeur de consigne rapidement après une durée (0.015 s) par l’effet
de régulation.

Le couple électromagnétique a une valeur au démarrage égale 30 N.m. Lorsque la vitesse

atteint la valeur de consigne le couple électromagnétique oscille auteur de zéro. Après
l’insertion de la charge, Le couple électromagnétique augmente jusqu’à 10 N.m, le courant
aussi augmente à sa valeur nominale. La différence est au niveau du flux qui n’est pas affecté
par la variation du couple, c’est l’effet du découplage (orientation du flux rotorique), alors
nous avons bien fait le découplage flux-couple.

On remarque que l’inversion du sens de rotation influe sur le couple développé. Le choix
du régulateur est justifié, le dépassement n’est pas assez grand et la réponse est rapide. Le flux
rotorique est légèrement affecté, une influence négligeable, ce qui montre la robustesse de la
commande à l’inversion du sens de rotation.

II.9.3 Essai avec une vitesse référence sinusoïdale

La machine démarre à vide, pour une référence sinusoïdale d’amplitude 160 rad/sec,
puis à l'instant t = 1.5 s, on applique un couple de charge égale à Cr= 10 Nm,
Le flux de référence échelon 0.5 Wb.

II.9.4 Interprétation des résultats

La figure (II.10) montre les résultats de la simulation. On remarque que la loi de

commande force le système à rejoindre rapidement les trajectoires de référence (la vitesse et
le flux) avec un temps de réponse pour le régulateur de la vitesse (0.08 s) et un temps de
réponse pour le régulateur de flux (0.04 s). Malgré la variation de la vitesse référence
(référence sinusoïdal), la loi de commande maintient les mêmes performances de poursuite.

L’introduction du couple de 10 N.m à l'instant (t=1.5 s) diminue légèrement la vitesse de

rotation, qui revient à sa valeur de consigne rapidement après une durée (0.008 s) par l’effet
de régulation.

35
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Les Figures (II.9) et (II.10) montrent les performances de l’algorithme de commande par
mode glissante. La vitesse et le flux convergent rapidement vers leurs références.

II.9.5 Test de robustesse

L’identification paramétrique de la machine ne donne pas lieu à des valeurs exactes et

définitives. En plus, ces valeurs (paramètres de la machine) sont souvent liées à l’état
d’exploitation de la machine (échauffement, variation de la charge, saturation de circuits
magnétiques, forme de l’entrefer, effet pelliculaire... etc.). Pour cela, on présent qu’il est plus
judicieux de tester l’influence d’une éventuelle erreur de paramètres sur les performances de
réglage de la vitesse et des flux rotoriques. En simulation, une approche de ces perturbations
consiste à introduire dans le modèle de la machine, des variations des paramètres telles que, la
résistance rotorique, la résistance statorique, l'inductance statorique, alors que le système de
commande utilise toujours les paramètres nominaux.

Dans cette section, la machine est commandée par mode glissant et fonctionnée à vide.
Nous présentons donc les grandeurs les plus significatives : la vitesse de rotation, du flux
rotorique :

 Test de robustesse pour une augmentation de la résistance statorique (+50%hZ ).

 Test de robustesse pour une augmentation de la résistance rotorique (+50%h
).
 Test de robustesse pour une diminution de l’inductance statorique (-10%eZ ).

II.9.6 Interprétation des résultats

Les résultats de simulation sont donnés par la figure (II.11), (II.12) et (II.13). En effet,
on remarque une légère augmentation du temps de réponse en vitesse. Ainsi que le flux
rotorique avec un temps de réponse pour le régulateur de la vitesse (0.31 s) et un temps de
réponse pour le régulateur de flux (0.12 s).

L’introduction du couple résistant Cr=10 N.m à l'instant (t=1.5 s) diminue légèrement la

vitesse de rotation, qui revient à sa valeur de consigne rapidement après une durée (0.03 s)
par l’effet de régulation.

Les résultats de simulations montrent clairement que la commande par mode de

glissement appliquée est insensible aux variations paramétriques.

36
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.9) : Résultats de simulation de la commande mode glissant (inversion de référence).

37
 CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.10) : Résultats de simulation de la commande mode glissant (référence sinusoïdale).

38
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.11) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance statorique ( +50%).

39
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.12) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance rotorique (+50%)

40
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.13) : Test de robustesse pour une diminution de l’inductance statorique (-10%)

41
CHAP.2 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE AVEC CAPTEUR MECANIQUE

II.10 Conclusion

Dans ce chapitre, on a présenté tout d’abord un rappel théorique sur la commande par
mode de glissant des systèmes à structure variable, puis on a appliqué cette dernière sur la
MAS, enfin des résultats de simulation sont présentés et commentés.

La commande par mode glissant elle est efficace et robustes pour la commande des
systèmes linéaires et non linéaires. La commande par mode glissant fournie une surface de
commutation, selon les conditions d’existence, de convergence et de stabilité.

La commande par mode glissant de la vitesse est performante et insensible aux variations
des paramètres de la machine (résistance rotorique, statorique et l’inductance statorique).

Dans le chapitre suivant, on s’intéresse au développement d’une commande sans capteur

mécanique de la machine asynchrone.

42
 CHAPITRE 3

CAMMANDE SANS CAPTEUR

MECANIQUE D’UN MOTEUR
ASYNCHRONE.
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

III.1 Introduction

Les applications industrielles modernes utilisant les variateurs asynchrones de vitesse

exigeants des hautes performances dynamiques et statiques sont basées sur les techniques
d’orientation et/ou du contrôle du flux de la MAS [9]. Cela est donc conditionné par une
parfaite connaissance de la vitesse et/ou du flux de la machine.

Cette connaissance peut parvenir du retour de l’information recueillie par des capteurs
électriques (courants, tensions, flux) ou mécanique (vitesse de rotation, position angulaire) qui
sont des éléments coûteux et fragiles demandant parfois un traitement spécifique, la
suppression du capteur mécanique de vitesse peut présenter un intérêt économique et
améliorer la sûreté de fonctionnement. Toutefois, la commande sans capteur mécanique doit
avoir des performances qui ne s’écartent pas trop de celles d’un capteur physique [18].

La méthode basé sur le système adaptatif à modèle de référence abrégé MRAS de

l'anglais (Model Référence Adaptive System) a été prouvé que c'est l'une des meilleurs
techniques proposées par les chercheurs, ceci est dû aux grandes performances qu'elle
présente en termes de fiabilité, stabilité, et moins d'efforts de calculs [21,24].

Ce chapitre est organisé de la manière suivante, au début on présenter les différentes

méthodes de base de la MRAS, ensuite le développement l'étude théorique de la méthode
choisie afin de l'appliquer à notre machine, enfin on passera à la simulation et à l'analyse des
résultats obtenus.

III.2 Le système adaptatif à modèle de référence (MRAS)

La commande par le système adaptatif à modèle de référence est composée d'un modèle
de référence et un modèle ajustable (adaptatif), avec un mécanisme d'adaptation. Le modèle
de référence est indépendant du signal à estimer alors que le modèle adaptatif en dépend. Basé
sur l'idée de Landau, qui a utilisé le critère de Popov sur l'hyperstabilité, les deux modèles
sont comparés, et l'erreur qui s'en suit est introduite dans un mécanisme d'adaptation
(originellement un régulateur PI) qui génère le signal désiré [22], la figure (III.1) illustre cette
définition.

43
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(III.1) : Schéma de principe de l’estimateur de MRAS.

Plusieurs structures MRAS sont dénombrées selon le choix de la variable de sortie Y, tels que

• MRAS basé sur le flux rotorique.

• MRAS basé sur l’estimation de la f.é.m.
• MRAS basée sur la puissance réactive instantanée.
• MRAS basé sur le courant statoriques.

III.2.1 MRAS basée sur le flux rotorique

Différentes méthodes de la MRAS ont été proposées par les chercheurs, la première, est
celle qui utilise le flux rotorique de la MAS, et qui se base sur le modèle en tension choisi
comme référence, et le modèle en courant qui sera le modèle. [18]

Le principe d’estimation par cette méthode repose sur la comparaison mutuelle des
grandeurs obtenues de deux façons différentes, d’un cote par un calcul ne dépendant pas
explicitement de la vitesse (modèle de référence) et d’autre cote par un calcul dépendant
explicitement de la vitesse (modèle adaptatif). [31]

Pour l’estimation de la vitesse, cette méthode propose la comparaison de l’estimation du

flux résultant avec les équations statoriques, indépendantes de la vitesse et inversement, avec
les équations rotoriques dépendantes de la vitesse. [31]

44
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

L’objectif est de trouver la vitesse du modèle adaptatif afin d’assurer les résultats des
deux estimations de flux rotorique identiques, ainsi les valeurs de la vitesse estimée
convergent vers leur valeur réelle. [20]

Le fonctionnement approprie de l’estimation est assure par un choix judicieux de la

fonction d’adaptation pour faire converger le modèle adaptatif vers le modèle de référence Le
schéma de cette méthode est illustré dans la figure (III.2).

Fig.(III.2) : MRAS basée sur les flux rotoriques.

Les équations suivantes permettent d’estimer les composantes de
 dans le repère (α, β),
à partir de la mesure des courants et des tensions statoriques.

• Modèle de référence : qui ne dépend pas explicitement de la vitesse et qui est

construit à partir des équations rotoriques de la machine.
A partir des équations (I.23), (I.25) et(I.26) on obtient :

 = (
( −     −    


 

 = (
 −     −    
 (III.1)


• Modèle adaptatif (ajustable) : qui dépend explicitement de la vitesse et il sera

construit à partir des équations rotoriques de la machine.

45
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

A partir des équations (I.24) et (I.25) on obtient [18]:

!" − #
$ !" + 
 
=−
  


  

=− !" + #
$ !" + 
&  
(III.2)
  

L’erreur issue de la différence entre ces deux modèles est introduite alors dans le
mécanisme d’adaptation. Elle est donnée par l’expression suivante [18] :

ɛ( = ! !" − ! !" (III.3)

Finalement le signal de ω est obtenu par la relation du mécanisme d’adaptation comme suit:

#
$ = )*+ + - / ɛ(
,
.
(III.4)

III.2.2 MRAS basée sur la force contre électromotrice (f.c.é.m)

Cette technique de MRAS basée sur l’estimation de la force contre électromotrice est
proposée pour résoudre le problème de la stabilité à la variation de la résistance statorique.
[18]

Les équations pour le moteur asynchrone dans l'armature stationnaire peuvent être
exprimées comme suit:

01 = 21 1 3 = ! 3 =  −   −    3






01 = 21 1 3 = ! 3 =  −   −    3

 (III.5)


Avec ; 21 =
 4



Si on emploie la F.c.é.m au lieu du flux rotorique qui a été employé dans le schéma de
MRAS précédente, alors un nouveau système de MRAS est obtenu. [18]

La figure (III.3) illustre la nouvelle structure du nouveau MRAS pour l'estimation de

vitesse. Deux estimateurs indépendants sont configurés pour estimer les composants de la
f.c.é.m. [18]

$ par contre celui qui est donné

référence du moteur à induction et n’introduit pas de vitesse 5
L'estimateur donné par les équations (III.5) peut être considéré comme un modèle de

46
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

$ . [18]
par les équations (III.6) peut être considéré en tant que modèle ajustable parce qu’il dépend
de la vitesse 5

Le modèle ajustable est donné par [18]:

0̂1 = (−7 #
$ 1 −1  +  
4




0̂1 = $ 1 −1  +  

(−7 #
4
(III.6)


I9 et I9 calculée comme suit [18] :

=− 1 − #
$ 1 + 
:;  

:;&
  

=− 1 − #
$ 1 + 
 
(III.7)
  

mécanisme d'adaptation qui produit de l'estimation ω

$ pour le modèle ajustable. [18]
L'erreur entre les sorties des deux estimateurs est alors employée pour conduire un

01 = 01 0̂1 − 01 0̂1 (III.8)

Finalement le mécanisme d’adaptation est donné par :

#
$ = (*+ + - 01
,
.
(III.9)

Le MRAS à base de la (F.c.é.m) est donnée par la figure (III.3).

Fig.(III.3) : MRAS basée sur la f.é.m.

47
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

III.2.3 MRAS basée sur l’estimation de la puissance réactive

La technique MRAS basée sur la puissance réactive est proposée par J. Holtz pour fournir
une amélioration par rapport à la technique basée sur le flux rotorique [23,32].

Ce type de MRAS est basé sur l’estimation de la puissance réactive instantanée donnée
par [23]:

=1> =   −   −   ( −  
:?& :?
 
(III.10)

La F.c.é.m induite dans le modèle ajustable est donnée par [18] :

0̂1 = = (− #
$ 1 − 1 +  
4 :; 4 


   

0̂1 = = (− #
$ 1 − 1 +  
4 :;& 4 
(III.11)
   

1 et 1 calculée comme suit [18] :

=− 1 − #
$ 1 + 
:;  

:;&
  

=− 1 − #
$ 1 + 
 
(III.12)
  

La puissance réactive dans le modèle ajustable est [18]:

=> =  0̂1 −  0̂1 (III.13)

Afin d’estimer la vitesse de rotation. Ce mécanisme d’adaptation est donné par l’expression
suivante :

0= = =1> − =>
@
#
$ = )*+ + - / 0=
, (III.14)
.

L’estimateur MRAS basée sur la puissance réactive est donné par la figure (III.4).

48
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(III.4) : MRAS basée sur la puissance réactive.

III.2.4 MRAS basée sur le courant statorique

La technique de MRAS basée sur le courant statorique utilise ce dernier comme variable
d’état pour l’estimation de vitesse. Cette technique proposée par Peng non seulement peut
produire l’estimation rapide de vitesse mais offre également une bonne exécution d’une
commande sans capteur de vitesse. [18]

Le courant statorique est interprété par les équations (I.28) du moteur à induction:

 = (! + # 7 ! + 7 3 ! 



 
 = (! + # 7 ! + 7 3 ! 
 (III.15)


En utilisant la vitesse estimée, le courant statorique peut être exprimé par:

A = (! + #
$ 7 ! + 7 3! 


 
A = (! + #
$ 7 ! + 7 3 ! 
 (III.16)


On fait la différence entre les deux courants :

 − A = 
! (# − #
$ 

 − A = 
! (# − #
$ 
(III.17)


49
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

L’équation (III.17) est multipliée par le flux rotorique, ce qui donne:

( − A ! +( − A ! = 

(! B + ! B (# − #
$ 

(III.18)

L’erreur de la vitesse rotorique est comme suit :

$  = [( − A ! +( − A ! ]

(# − #
 
 ( E& 
4 4 (III.19)

De l’équation (III.19), l’erreur de l’estimation de vitesse peut être calculée du courant du

stator et le flux de rotor. Cette erreur est alors appliquée à un contrôleur PI qui contrôlera la
vitesse estimée en annulant cette erreur. [32]

La figure (III.5) montre le schéma-bloc de la méthode.

Fig.(III.5) : MRAS basée sur le courant statorique. [18]

III.3 Schéma globale de la commande sans capteurs

La structure de la commande sans capteur mécanique de la machine asynchrone par selon

le principe MRAS basée sur le flux rotorique est montrée dans la figure (III.6) et celle qui a
été utilisée pour la simulation.

50
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(III.6) : Commande sans capteur mécanique d’une machine asynchrone basée sur la
technique MRAS.

La figure (III.7) représente le schéma-bloc de l’estimateur de la vitesse MRAS.

Fig.(III.7) : schéma block de l’estimateur MRAS basé sur le flux rotorique.

51
 Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

III.4 Résultats de la simulation

Dans cette partie les résultats de simulation et les résultats expérimentaux de la

commande sans capteur mécanique de la machine asynchrone par l’estimation de la vitesse
par la technique MRAS basée sur le flux rotorique.

Les paramètres de la machine à induction testée sont donnés en ANNEXE A et les paramètres
des deux régulateurs mode glissant (vitesse et de flux) et le régulateur PI de mécanisme
d’adaptation de MRAS sont donnés en ANNEXE B.

La figure (III.8) représente les profiles de références de la vitesse et du couple.

Fig.(III.8) : Profiles de référence vitesse référence et le Couple

52
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

III.4.1 Démarrage à vide puis introduction du couple résistante plus une

Inversion du sens de rotation

Dans cette partie, on simulé le système pour une consigne de vitesse de 160 rad/s et un flux de
référence échelon 0.5 Wb sous l’application d’un couple de charge égal à Cr= 10 N.m à
l'instant t = 1.5 s après la machine est sollicitée par un changement de consigne inverse de
vitesse égala à -160 rad/sec à l’instant t= 3s.

Les résultats de simulation sont donnés par la figure (III.9).

III.4.2 Essai avec une vitesse référence sinusoïdale

La machine démarre à vide, pour une référence sinusoïdale d’amplitude 160 rad/sec, avec un
flux de référence échelon 0.5 Wb. A l'instant t = 1.5 s, on applique un couple de charge égale
à Cr= 10 N.m.

Les résultats de simulation sont donnés par la figure (III-10).

III.4.3 Interprétation des résultats

Les figures (III.9) et (III.10), illustrent les résultats de simulation de la commande sans
capteur mécanique de la machine asynchrone utilisant un observateur MRAS basé sur le
modèle du flux pour démontrer l'efficacité de l'estimateur MRAS proposé.

D’après ces résultats La figure (III.9) on remarque que la vitesse estimée par MRAS suit
la référence et converge vers la vitesse réelle du moteur, ainsi que le flux rotorique, lors de
démarrage et inversion de sens de rotation, avec une erreur statique faible pratiquement nulle.
On remarque aussi, que dans le régime transitoire l’erreur statique très faible.

D’après la figure (III.10), on constate que la vitesse estimée par l’estimateur MRAS
converge vers celle du moteur, ainsi que le flux rotorique. Donc, les résultats d’estimation
sont satisfaisants et l’observateur MRAS reste stable même pour une référence de vitesse
sinusoïdale.

III.4.4 Test de robustesse

La robustesse d’un estimateur est sa capacité d’assurer la stabilité du système face à un

type de perturbation.

53
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Plusieurs types de perturbations sont envisageables, soit au niveau des signaux mesurés
soit au niveau du modèle mathématique considéré. Dans ce travail, nous intéressons
particulièrement à la robustesse par rapport à l’imprécision du modèle mathématique du
processus en tenant compte des variations paramétrique.

respectivement par l’introduction une variation de +1% de  dans le premier teste, ensuite
On a obtenu les résultats montrés par les figures (III.11) et (III.12), (III.13),

une variation de +50% de  , puis une variation de (-10%) de  , avec l’application d’un
couple de charge égale à Cr= 5 N.m à l'instant t = 0.8 s.

III.4.5 Interprétation des résultats

La figure (III.11) montre l’influence de la variation de la résistance statorique sur

l’estimation de la vitesse rotorique. Dans notre cas on a trouvé que la vitesse estimée par
l’estimateur MRAS converge vers celle du moteur pour variation statorique faible (+1%)
mais lorsque en augmente la résistance statorique jusqu’un (+50%) estimation de la vitesse
deviens inutile.

La simulation donnée par la figure (III.12) montre la robustesse du contrôleur dans le cas
de la variation de la résistance rotorique. On constate que la variation de cette dernière a pour
effet d’affecter l’orientation du flux rotorique, quand en augmentant la résistance rotorique à
(+50%) de sa valeur nominale, la simulation montre que la vitesse estimée par l’estimateur
MRAS converge vers celle du moteur et erreur d’estimation est faible, ainsi que le flux
rotorique .

La réponse de la vitesse donnée par la figure (III.13) montre la robustesse du régulateur

dans le cas de la variation du l’inductance statorique (-10%) de sa valeur nominale. Il est clair
d’après les résultats obtenus que la vitesse estimée suit parfaitement (converge bien vers) la
vitesse de référence, ainsi pour le flux rotorique, et erreur d’estimation est faible.

54
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(III.9) : Résultats de simulation de la commande sans capteur mécanique basée sur

MRAS (inversion de référence).

55
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(III.10) : Résultats de simulation de la commande sans capteur mécanique basée sur

MRAS (référence sinusoïdale)

56
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.11) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance statorique ( +1%)

Avec la commande sans capteur mécanique.

57
Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.12) : Test de robustesse pour une augmentation de la résistance rotorique (+50%)

Avec la commande sans capteur mécanique.

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Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

Fig.(II.13) : Test de robustesse pour une diminution de l’inductance statorique (-10%)

Avec la commande sans capteur mécanique.

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Chap.3 COMMANDE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE SANS CAPTEUR MECANIQUE

III.5 Conclusion

Dans ce chapitre on à étudié l’estimateur basé sur la technique MRAS. Cette technique
est exploitée pour la commande de la machine asynchrone afin d’améliorer les performances
de la commande sans capteur.

Pour des raisons de coûts, encombrement et fiabilité, la commande sans capteur est
développée pour l’avantage de l’élimination du capteur mécanique de vitesse.

Les résultats de simulation montrent malgré que la commande sans capteur mécanique de
la machine asynchrone par la technique MRAS basé sur le flux rotorique est sensible aux
variations paramétriques, elle présente quelques avantages :
• Simple et demandant moins d'efforts de calcul.
• Une bonne poursuite de la vitesse de référence.
• Démarrage sans dépassement.
• la rapidité.
• Rejet rapide des perturbations, avec une faible chute de vitesse.

60
Conclusion Générale
 CONCLUSION GENERALE

L’objectifs de ce travail ont été de synthétiser la commande de la Machine asynchrone

sans capteur mécanique pour assurer la poursuite de trajectoires de la vitesse et/ou de flux.

Dans la première partie on à abordé le modèle mathématique la machine asynchrone

obtenu par des transformations de passage d’un système triphasé à un système biphasée, puis
on applique la transformation soit de Park où celle de Concordia, selon le repère désiré, sur la
base d’un certain nombre d’hypothèses simplificatrices. Du point de vue de la modélisation, le
modèle d'état du moteur à induction obtenu est un modèle non linéaire, fortement couplé puis
le simuler à travers le Matlab/simulink.

Au cours du second chapitre on proposer une méthodologie de commande robuste liée

aux systèmes à structures variables, dont le but est de palier les inconvénients des commandes
classiques, vu que la commande par mode glissant est par nature une commande non linéaire
et que leur loi de commande se modifie d'une manière discontinue, en l'occurrence, la
commande par mode glissant. Le choix de cette technique a été motivé par le fait qu’elle est
très robuste envers les incertitudes et les perturbations externes.

Cependant, cette technique de commande présente l'inconvénient des oscillations aux

hautes fréquences du à la commande discontinue un de base (fonction « sign »). Pour cela on
remplacée la fonction discontinue « sign » par des autres fonctions.

D’après les résultats des tests accomplis, on a montré que la méthode proposée a exhibé
un comportement bien meilleur par rapport à la méthode classique, et que ses performances
étaient très satisfaisantes, la dynamique excellente de la vitesse et du flux, ainsi qu'une
robustesse très satisfaisantes vis-à-vis les incertitudes., Dans la simulation des différentes
consignes ont été appliquées au système (référence sinusoïdale, inversion de sens de rotation)
afin de vérifier les performances de l'asservissement et de régulation de vitesse. Les réponses
en absence et en présence de la variation paramétriques sont également analysées.

Pour l'asservissement de la vitesse, quelles que soient les plages de fonctionnement

étudiées, les réponses avec la commande par mode glissant sont rapides et plus robustes lors
des variations de charge.

Dans les variateurs de vitesse pour commande de moteur asynchrone où la commande par
mode glissant est utilisée la boucle de la vitesse est basée sur la mesure de la vitesse du rotor
fournie par un capteur de [Link] capteurs augmentent le coût et la complexité des
machines, mais les mesures sont aussi tachées par les bruits qui influent sur la robustesse des
commandes. En effet le contrôle sans capteur est défini comme étant, un système de

61
 CONCLUSION GENERALE

commande où les paramètres mécaniques à savoir la vitesse et le flux ne sont pas directement
mesurés mais estimés.

Dans le but d'éliminer le capteur mécanique, et après avoir cité de la commande sans
capteur mécanique, on a choisi l’estimateur MRAS, car elle est la plus simple à implanter et se
classe parmi les meilleures techniques .Pour cela on a présenté les différentes techniques
d’estimation de la vitesse par modèle de référence (MRAS). Notre étude a été basée sur
l’estimation de la vitesse à flux rotorique.

Les performances de la méthode envisagée ont été mis en évidence par des pour les
différentes consignes ont été appliquées au système, et application de perturbation de charge.
La vitesse estimée par la MRAS a montré un bon suivi des consignes, Cependant, ces
techniques sont sensibles aux variations de la résistance statorique.

62
ANNEXES
 ANNEXES

Annexe A :

Paramètres Et Caractéristiques De La MAS Utilisée

Puissance nominale 1.5 (kW)

Tension statorique nominale 380 (V)
Vitesse nominale 146 (rad/sec)
Facteur de puissance Cos φ = 0.89
Couple nominale 5 (N.m)
Courant statorique nominal 7 (A)
Résistance statorique 4.85 (Ω)
Résistance rotorique 3.805 (Ω)
Inductance statorique 0.274 (H)
Inductance rotorique 0.274 (H)
Inductance mutuelle 0.258 (H)
Moment d'inertie 0.031 (kg. M2)
Coefficient de frottement 0.008 (I.S)

Annexe B :

Les paramètres des régulateurs mode glissant.

Régulateur mode glissant de vitesse :

ߣ = 1720
൜ ଵ
Kଵ = 4000
Régulateur mode glissant de flux :

ߣ = 500
൜ ଶ
K ଶ = 15
Régulateur PI de mécanisme d’adaptation de MRAS :

K ୮ = 99
൜
K ୧ = 10

63
Références Bibliographiques
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