Régulation numérique
de systèmes dynamiques
Hugues GARNIER
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1 H. Garnier
Volumes horaires
• Régulation Numérique
– 4 séances de CM (de 2h)
– 6 séances de TD (de 2h) – énoncés en anglais
– 1 séance de TP (de 4h) – énoncés en anglais
• Intervenant en CM/TD/TP
– Hugues Garnier
2 H. Garnier
Contrôle des connaissances
• Contrôle final (2h00) – in English
– 6 février 2020 à 10h00
• Compte-rendu (CR) de TP – in English
– A faire en binôme
• Calcul de la note finale de TdS
Note TdS = 0,7 DS final + 0,3 TP
3 H. Garnier
L’automatique dans le cursus Ingénieur
• Le traitement du signal est, avec l’automatique, la couche charnière entre
les mathématiques et les technologies
• L’automatique s’appuie sur des bases solides en mathématiques mais elle
est totalement indépendante des technologies électroniques ou
informatiques de mise en œuvre
4 H. Garnier
Pré-requis
• Automatique continue (3A)
• Transformée de Laplace (3A)
• Traitement numérique du signal (4A)
– Echantillonnage/Reconstruction
– Transformées de Fourier
5 H. Garnier
Objectifs de l’EC pour l’ingénieur
Objectifs
– Comprendre la problématique de la commande numérique
– Donner des outils et méthodes pour :
• analyser les systèmes dynamiques linéaires à temps discret
• concevoir des correcteurs PID numériques
6 H. Garnier
Principe des systèmes de contrôle
• Le contrôle ou la commande d’un système consiste à maintenir la sortie
d’un système autour d’une valeur suffisamment proche d’une valeur
spécifiée par un signal de consigne
• Le terme « suffisamment proche » est ici entendu dans le sens de
spécifications résultant d’un cahier des charges qui définit :
– la précision ou l’erreur admissible en régime permanent ( < 2% par exemple)
– la rapidité au travers du temps de réponse à 5% ( < 5 s par exemple)
– l’amortissement de la réponse (aucun dépassement par exemple)
Ce cahier des charges doit être réaliste car des spécifications trop exigeantes conduisent
à des systèmes de contrôle irréalisables
• Concevoir un système de contrôle revient à boucler le système et à
insérer un organe de commande : correcteur ou contrôleur entre la
consigne et le système
7 H. Garnier
Objectifs d’une commande en boucle fermée
8 H. Garnier
Etapes de conception d’une commande
en boucle fermée
Objectifs/
performances Système
à atteindre à réguler/asservir
Modélisation
Identification
Fonction de transfert
Analyse
Stabilité, caractéristiques principales
Synthèse du
régulateur
Paramètres du régulateur
Analyse
Stabilité, précision,
rapidité, robustesse
Objectifs
atteints ? NON
OUI
9 H. Garnier
Schéma de régulation continue
• La recherche d’une loi de commande s’appuie sur :
– un modèle G(s) de l’ensemble actionneur + système
– le type de signaux d’entrée : la consigne Yc(s), la perturbation D(s)
• On distingue la chaîne directe et la chaîne de retour
Chaîne directe D(s)
Yc(s) + ε (s) U(s) + Y(s)
C(s) G(s) +
-
Ym(s)
H(s)
Chaîne de retour
10 H. Garnier
Schéma de régulation numérique
• Atouts : coût faible, rapidité, précision élevée et insensibilité aux bruits,
facilité d’implantation et souplesse par rapport aux modifications
• Besoin de blocs pour faire dialoguer les parties analogique et
numérique : CAN et CNA
11 H. Garnier
Autre représentation courante du schéma
de régulation numérique
12 H. Garnier
Objectifs
• Etude des asservissements numériques, c’est à dire du problème de
l’utilisation, en temps réel, de calculateurs ou processeurs numériques
afin de commander/piloter des processus physiques
• Représentation et étude des différentes interactions qui apparaissent
entre la partie analogique et la partie numérique
• Analyse des systèmes numériques
• Synthèse et mise en œuvre des lois de commande de type PID
numérique
13 H. Garnier
Sommaire de l’EC
Régulation numérique
I. La transformée en Z
II. Rappels sur échantillonnage et reconstruction
III. Systèmes numériques
IV. Systèmes échantillonnés
V. Synthèse de correcteurs PID numériques
14 H. Garnier
Webographie & bibliographie relative au cours
• Webographie (transparents de cours et énoncés de TD)
• w3.cran.univ-lorraine.fr/hugues.garnier/?q=content/teaching
• Bibliographie
– Roland Longchamp, Commande numérique de systèmes
dynamiques. Presses Polytechniques et Universitaires
Romandes, Lausanne, 1995
• Brian Douglas, Education channel on youtube
• Discrete Control System Lecture
• Visualisez la première vidéo sur ce thème
15 H. Garnier
Mise en œuvre en TP d’un PID numérique d’une
régulation de température
16 H. Garnier
