rm) = = 7 i oO fo} i a =) ra) CNet! Pele WLS MOTEUR A COURANT CONTINU A EXCITATION INDEPENDANTE |- Présentation 1- Modélisation 2- Constitution 3- Principe de fonctionnement 4- Réversibilité 5- Inversion du sens de rotation 6- Schéma équivalent de l'induit ll- Bilan énergétique et rendement il- Caractéristiques T(I), n(l) et T(n) \v- Point de fonctionnement V- Variation de la vitesse 1- Principe 2- Hacheur série simple a. Définition b. Symbole ¢. Rapport cyclique d. Expression et calcul de la valeur moyenne de la tension 24 ,5a3V 3400 tr/min 1000 tr/min = OS B,, - Identifier un moteur a courant continu. ® OS B,, - Mettre en couvre un moteur a courant continu. © OS B,, - Déterminer les grandeurs électriques et mécaniques d'un moteur 4 courant continu pour une charge donnée. = OS B,, - Commander un moteur a courant continu par un hacheur série.110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECE COSC SEC SECS CPO SEOUL) MoTEURA COURANTCONTINUA EXCITATION INDEPENDANTE MOTEUR A COURANT CONTINU A EXCITATION INDEPENDANTE A. MisE EN SITUATION Les photos ci-dessous représentent trois systémes techniques: Demarreur de voiture Essule glace arriére d'une voiture pour camion de remorquage Ces systémes possédent les particularités suivantes: x. ils font partie des équipements d’automobiles, oti la source d’alimentation n’est autre qu'une batterie, donc une tension continue: +s. le treuil et le démarreur nécessitent un important couple de démarrage pour vaincre le couple résistant élevé de la charge a entrainer. Dans chacun des trois systémes I’actionneur est un moteur a courant continu. Le moteur @ courant continu est utilisé dans le secteur automobile: démarreur, pompe a carburant, essuie-glaces, léve-vitres, ventilateur, climatiseur, toit ouvrant, ete. D’autre part, la miniaturisation recherchée par les concepteurs dans le domaine de faible puissance (les jouets par exemple) trouve dans le moteur a courant continu une solution idéale, car il assure un compromis encombrement / rendement acceptable. Un cas particulier est celui du moteur dit «universely: c'est un moteur a excitation série, pouvant étre alimenté par une source continue ou alternative, il équipe plusieurs appareils électroménagers: aspirateurs, mixeurs, ... et machines de bricolage: perceuses scies sauteuses etc... Il présente un inconvénient majeur celui des pertes, qui fait de lui un moteur & mauvais rendement . Moteur universel d’un aspirateur 197SO ee ae eet et Reet et eee eee eet CECE RRUL SUEUR EC COOL SMC) ASSASINS urarart On s'intéressera dans ce que suit uniquement au moteur & courant continu a excitation indépendante. Proviematique: += Comment s'effectue la transformation de I'énergie électrique en énergie mécanique avec cet actionneur? xa Comment procéder pour faire varier sa vitesse? xa Comment changer son sens de rotation? xs Comment modifier son couple? ————— $$ B. Moteur A COURANT CONTINU A EXCITATION INDEPENDANTE |- Apercu historique Aprés la découverte du lien entre [électricité et le magnétisme en 1821 par le chimiste danois Hans Christian sted, les physiciens britanniques Michael Faraday et Peter Barlow font dés l'année suivante la démonstration du dispositif transformant un courant électrique en un mouvement. Cette «roue de Barlow» est juste capable de tourer, sans pouvoir produire une véritable force mécanique. A un bricoleur de génie trera la réversibili moteur. ~_ En 1887, le physicien serbe Nikola Tesla dépose le premier brevet du moteur électrique actuel a courant altematif. de la dynamo. Elle peut servir de a] = x=. En 1871, le physicien belge Zénobe Gramme présente | ey rs] a lAcadémie des sciences de Paris la premiére généra- Zénobe GRAMME” i trice industrielle 4 courant continu. (1826-1901) en Belgique z vs En 1873, Hyppolite Fontaine (ami de Gramme) mon- était un technicien, 4 nr) ll- Modélisation Le moteur @ courant continu effectue la conversion de énergie électrique en énergie mécanique de rotation. Commande W.e Réglage Energie électrique Energie mécanique [E> de rotation (Tension U, courant CONVERTIR (Vitesse n, couple Tom) => Pertes Moteur électrique 198110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECE SCORSESE CPC SERB C CITY) Led rase eer se ARO MOEN =O) ag =) ill- Constitution Le moteur a courant continu est constituée de deux parties principales : va Une partie fixe appelée Inducteur ou stator, v= Une partie mobile appelée Induit ou rotor relié & un collecteur rotatif. Moteur 8 courant conta en coupe 1- Linducteur C'est un électroaimant, fixé sur la paroi interne du stator, permettant la création d'un champ magnétique. Le bobinage inducteur peut étre remplacé par des aimants permanents dans le cas. des moteurs de faibles puissances. ig, Courant dexcitation \duit est la partie mobile du moteur, il tourne dans le champ crée par linducteur. Sur sa périphérie, sont découpées des encoches (rainures) ol: sont logés des conducteurs. Induit ig; Courant dexcitationSee et at Reet EL Reel et eee eae ee CECE RULE USEC ECE CPO SCC) 3- Collecteur-balais Le collecteur rotatif est solidaire de I'arbre moteur. Les balais sont fixes et frottent ‘sur le collecteur pour alimenter continuellement les conducteurs de l'induit. L'usure des balais fixes qui frottent continuellement sur le collecteur en mouvement est le principal défaut de ce type de moteurs. Il existe cependant, des moteurs modemes sans balais appelés «moteurs brushless». Vu de l'extérieur, ces derniers fonctionnent en courant continu et ne présentent plus aucun des inconvénients des moteurs & courant continu. IIs équipent notamment les disques durs et les graveurs de DVD. Ils sont également trés utilisés dans le domaine des modéles réduits d’avions, d’hélicoptéres et de voitures. Iv- Symbole Lt aaimant permanent v- Principe de fonctionnement 1- Couple électromagnétique Lorsqu’on alimente l'inducteur par une source de tension continue, celui-ci produit un champ magnétique dont les lignes de champ sont canalisées par le circuit magnétique. On alimente ensuite l'induit par une autre source de tension continue. Chacun des conducteurs de linduit est alors parcouru par un courant et placé dans le champ magnétique inducteur, se retrouve soumis a une force de Laplace telle que: F=[Link] sina (Bet I sont perpenduculaires => sina=1) L’intensité de cette force est proportionnelle a lintensité I du courant induit, a lintensité B du champ. magnétique créé par l'inducteur et a la longueur L du conducteur, 200110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECE SCORER USEC SEES CPC SERB C CITY) Le sens de cette force est donné par la ragie des trois doigts de la main droite. Deux conducteurs sont reliés pour former une spire. Il apparait donc deux forces de méme intensité F mais de sens opposés qui forment un couple électromagnétique d'intensité T=2.r.F avec r: rayon du rotor. Ona donc: T = 2.r.F = 2.1.B.L1 = S.B.1 = 01 Conclusion: On démontre que le moment du couple électromagnétique total Ton exercé sur |'induit d'un moteur bipolaire vaut Tum: Couple électromagnétique en Newton métre (N.m) NN: Nombre de conducteurs actifs de l'induit ® : Flux créé par un pédle de I'inducteur en Webers (Wb) I: Intensité du courant dans linduit, en Ampéres (A) 2- Force électromotrice induite Le flux magnétique embrassé par une des spires de I'induit varie lorsque celle-ci est entrainée en rotation. La loi de Faraday, implique qu'une f.c.é.m. induite apparait aux bores de cette demiére. Il en est de méme pour chacune des spires de l'induit Conclusion: On démontre que la f.c.6.m. induite totale E’ qui apparait aux bornes de l'induit d'un moteur bipolaire vaut : E’ : force contre électromotrice en (V) N: Nombre de conducteurs actifs de l'induit 1: vitesse du moteur en tours par seconde (tr.s*) ® : Flux créé par un péle de linducteur en (Wb) 3- Réversibilité du moteur 4 courant continu Si linduit du moteur & courant continu est entrainé par un autre systéme et que Vinducteur est alimenté, la loi de Faraday, e=-82 implique qu'une f.6.m. induite apparait aux bornes de I'induit. On peut y brancher un récepteur et recueillir de 'énergie électrique. Il y a transformation de l'énergie mécanique fournie a l'indult par le systéme dentrainement en énergie électrique: c'est le fonctionnement en génératrice. 4- Inversion du sens de rotation Pour inverser le sens de rotation du moteur, on inverse le sens du courant dans linduit ou dans l'inducteur. Dans le cas des moteurs a aimant permanent, on inverse le sens du courant dans l'induit. 201SO eee ae eet et ae tae et eae et CECE SUEUR EC CPO MOC) Vi- Schémi ivalent Vinduit d'un mi ir rant contin Le modéle électrique d'un moteur a courant continu est constitué d'une force contre électromotrice f.c.é.m notée E’ et d'une résistance R, (résistance de 'induit) Schéma équivalent o—_—_ de l'induit o—_—__1 Loi des mailles : U = E’ + R,.l avec : U: tension d’alimentation en volts (V) R,: Résistance du bobinage d'induit en Ohms (Q) 1: Courant dans I'induit en Ampares (A) E’: f.c.6.m_induite en Volts (V) Démarrage ‘Au moment du démarrage, la fréquence de rotation et la f..6.m sont nulles. Le courant de démarrage direct (Ij) n’est limité que par la résistance de linduit Ra R, étant faible, I'intensité au démarrage est forte, si elle persiste elle risque de détériorer le bobinage de l'induit. Pour limiter ce courant, on doit: x= soit démarrer le moteur avec une tension réduite; xs soit placer un rhéostat en série, dit de démarrage dont la résistance va s'ajou- ter a R,, limitant ainsi le courant de démarrage. L'expression de ce courant de- vient alors: Risque d’emballement du moteur Fonctionnement sous tension d’induit constante: B= U-R,IEN.n.® > U-RI 7 Or en régime nominal: j= NO | n=1(0) R,.| << U et on auran = U/N.& Conséquence: Si le flux s‘affaiblit, le moteur o s'emballe et devient incontrélable. PROCEDURE DE MISE SOUS TENSION DU MOTEUR Il faut tout d’abord mettre l'inducteur sous tension, puis l'induit et il ne faut jamais tenter d'ouvrir le circuit d'excitation (i,=0), lorsque l’induit est sous tension. 202110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 LS AUS CECE SCORER SEL SEES CPO SRBC UIT) MoTEURA COURANT CONTINUA EXCITATION INDEPENDANTE vil- Puissani I 1- Puissance absorbée va Par linduit: Py=U.1 >=. Par Vinducteur: P, ws Pa = Procut * Phrsucteue = } Toutes les puissances sont exprimées en Watt (W) 1+ Unie 2- Puissances et couple électromagnétique De 'équation de l'induit : U = E’+R,.I, on en déduit l'équation des puissances de Vinduit: UI=E1+R.P v= P,)= U.l est la puissance absorbée par linduit ; 2 Pj = R,.!? est la puissance dissipée par effet joule dans la résistance de l'induit ; v= Py = E?.l est la puissance électromagnétique que linduit transmet au rotor par action du couple électromagnétique T., Des équations fondamentales d'un moteur bipolaire: E’ = N.n.® et Tem = N.O.V2T7, ‘on déduit que: Pog = EM = Te Ily a bien conservation de |'énergie 3- Puissances perdues Lors de la transformation d’énergie, une partie de la puissance absorbée est perdue ‘sous forme de chaleur : t= par effet joules dans l'induit : R,.avec R,: résistance de lenroulement induit; %® par effet joules dans I'inducteur : Usig = Fe. i*, VEC r,: résistance de lenroule- ment inducteur; +s pertes mécaniques (frottements, ventilation): Prec: ys pertes fer (dues aux courants induits dans le circuit magnétique et pertes dues au phénoméne dhystérésis): Pp, On appelle pertes collectives ou pertes constantes p,, la somme des pertes mécaniques et des pertes fer qu’on peut déterminer par un essai a vide: Po = Pméc * Prer PRoprieTé: Lorsque le moteur fonctionne a flux constant, les pertes collectives sont proportionnelles a la vitesse de rotation : pe = a.Q, avec a = constante. On définit le moment du couple de pertes T, par la relation: P. Qa Conséquence : A flux constant, le moment du couple des pertes est une caractéristique constante du moteur quelle que soit la vitesse. On peut le définir encore par la relation: T,=Tim - Ty ( a vide et & O=cte, T,=0 = Tun T,) 4- Puissance mécanique utile C'est la puissance mécanique Py fournie a l'utilisateur, P, = Pa - £ pertes. Elle correspond au moment du couple utile tel que: P, = T,. @ 203Seer ae eet et Reel teehee eee CEC RECT SCORCH ECS ECS CPO eC) 5- Bilan des puissances Conversion d’énergie Pc=PmtPr Pog E?I=T yy Pai induin=U-E | P,=U.I+u.i, NB: Dans le cas du moteur a aimant permanent, l'inducteur est réalisé avec des aimants permanents: il n'y a donc pas d'alimentation pour linducteur, le flux est constant et la puissance absorbée par le moteur se réduit a P,=U.! 6- Détermination du rendement va Méthode directe ees P.. puissance utile w ar. P,, puissance absorbée I ts Méthode des pertes séparées & FS ie vill- Caractéristiques des moteurs a courant continu a Pour choisir un moteur a courant continu selon la charge a entrainer, il est wu nécessaire de déterminer le couple fournir et la vitesse de rotation. L’étude des caractéristiques, T,,(I), (1) et Ten(n) est nécessaire. 41- Montage ae Ryg: Rhéostat servant a limiter ( G cl Charge le courant au moment de a réglable démarrage. i m a [= i, ; a ; (ay Rho : k Ree Rhéostat M dexcitation U ae ®) u servant a faire varier fe courant d'excitation, donc de la vitesse.PPE et ESL et aoe pt eee eh eae ea CEC RECLUSE RCE SEES CPC SERB C UIT) MoTEURA COURANTCONTINUA EXCITATION INDEPENDANTE 2- Caractéristique du couple Tim(I) C’est la courbe représentative du couple en fonction du courant absorbé par le moteur pour différentes valeurs de la charge. Tem = K1.1 est I'6quation d'une droite linéaire de la forme y = a.x 3- Caractéristique de vitesse n(I) La caractéristique n(I) est la courbe qui représente la vitesse en fonction du courant absorbé par le moteur pour des charges progressives. Done K,.n=U-R,.] D'ou: (UR,J) noe Kk aR Ue ne RUE InTeRPRETATION Pour une tension d’alimentation constante et un courant d’excitation constant, la vitesse de rotation en charge diminue quand le courant absorbé par le moteur augmente. La caractéristique en charge n(I) pour U et i, constants est une droite affine de la forme y=a.x+b oli a est le coefficient directeur négatif de la droite et b est son ordonnée a Forigine. Deux points suffisent pour tracer cette caractéristique. 205pet eet ate aeet 0110100 1100101 1101161 1100101 1010011 1010100 oe CEEUL EM B ASSN SVAN ararart SO ee eee eae 4- Caractéristique mécanique T, (n) Elle s'obtient a partir des expressions des deux caractéristiques précédentes qui sont tracées 4 U=constante et i.=constant: Dune parton a: Tn =KiI © avec Ket (Caractéristique To,=f(1)) Diautre part: n=-Re1+U @ avecK,=N.d — (Caractéristique n=f(I)) OrI=_Tén. d'aprés’ ©, on remplace I par son expréssion dans © K, On en déduit: n=. [Link], U =- RK = La caractéristique mécanique est de la forme T,=a.n+b qui est l'équation d'une droite de pente négative avec: - te uU.T, Ln tr/mn)- T,= Constant = T.4/ Tem INTERPRETATION: v3. La vitesse varie peu avec la charge. Celle-ci dépend par contre de la tension dalimentation de linduit U et du courant d’excitation i. ya Le couple de démarrage est trés important. Il est capable de vaincre un couple résistant élevé (cas du treuil d'un camion de remorquage). xs. Lorsque le moteur fonctionne a vide, le couple utile est nul, il est associé a une vitesse de rotation nq (vitesse a vide). Connaissant R, la résistance de linduit, Up la tension aux bornes de l'induit, |, 'intensité du courant dans linduit et ny la vitesse de rotation du moteur, nous pouvons aisément calculer le moment du couple de pertes T,, ce moment du couple est remarquable car on le considére comme constant. ye Ral Fw Pav Py __Unilg- Ralo™ Qy 2.7.9 Conclusion: L’essai a vide permet de calculer le moment du couple de pertes Ty. 206110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECT RECLUSE SEES CPC SERB CU IT) 1X- Poin’ fonctionnement La charge oppose au moteur un couple résistant Tr. Pour que le moteur puisse entrainer cette charge, il doit fournir un couple utile Tu qui doit vaincre le couple résistant Tr. En régime permanent, il y a égalité du couple utile Tu et du couple résistant Tr imposé par la charge. On limite donc la caractéristique mécanique du moteur & sa partie utile qui nous permet de trouver le point (P) de fonctionnement de coordonnées (n’, Tu") en régime nominal de l'ensemble (moteur + charge). X- Variation de | 1- Intérét de la vari De nombreux systémes industriels entrainés par des moteurs électriques utilisent la variation de vitesse pour optimiser leur fonctionnement: vs variation de la vitesse de défile- ment d'une chaine de fabrication; x variation de la vitesse de coupe ‘ou d’avance des machines outils; t= variation de la vitesse des sys- témes de transport des personnes (train, téléphérique, ..), Deux technologies permettent d'obtenir cette variation de vitesse: La technologie mécanique: systéme poulies-courroie, ‘engrenages, systéme pignons-chaine ,. La technologie électronique: (Convertisseur d’énergie). 207f 110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECI RRUL SUS EC ECS EC CPO CCL) © 7epl LE ASSASINS USCC urararer Aa me 2- Avantages des convertisseurs électroniques: +s diminution des pertes mécaniques présentes dans les variateurs mécaniques (poulies et courroies, engrenages): x= limitation voire suppression des surintensités lors du démarrage; xs adaptation précise de la vitesse; >= limitation du bruit; x3 économie dénergie. 3- Principe La relation de la vitesse de rotation n = U/(N.®) indique les deux possibilités de réglage de la vitesse. N étant une constante de construction du moteur. a. Action sur le flux Lorsque le courant inducteur diminue, le flux magnétique dans le moteur diminue. Cette diminution provoque une augmentation de la vitesse, pouvant aller jusqu’a lemballement du moteur et sa destruction. Son utilisation est trés spécifique et trés limitée. Outre ce risque, la diminution du flux conduit aussi a une diminution du couple moteur qui est directement proportionnel au flux. 'b. Action sur la tension d’alimentation : La relation montre aussi que la vitesse est directement proportionnelle a la tension dalimentation U lorsque le flux magnétique ® est maintenu constant. La variation de la vitesse par action sur U permet d’obtenir une vitesse variable, tout en ayant un couple maximal important en tout point de fonctionnement. Ce procédé est le plus utilisé et nécessite une source de tension continue réglable (redresseur électronique commandé, hacheur). 4- Hacheur série a. Définition Le hacheur est un convertisseur continu/continu qui permet d'alimenter une charge sous tension réglable & partir d’une tension continue constante (batterie, alimentation stabilisée, réseau redressé...). II peut servir de variateur de vitesse pour les moteurs @ courant continu. b. Symbole Tension i ee continue U, 7 i de valeur moyenne ixe é réglable Siu,< us: Hacheur abaisseur de tension (hacheur série) Siu,> u,: Hacheur élévateur de tension (hacheur paraliéle) 208110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CEC RECLUSE RCE SEES CPC SERB U ITT) MoTEURA COURANT CONTINUA EXCITATION INDEPENDANTE Un hacheur peut étre réalisé a l'aide d'interrupteurs électroniques commandés a Vouverture et a la fermeture tels que les thyristors et les transistors bipolaires ou a effet de champ a grille isolée (MOSFET). Ces interrupteurs électroniques permettent de "hacher" la tension continue d’alimentation afin de faire varier la valeur moyenne de la tension en sortie du convertisseur. EXEMPLES D'INTERRUPTEURS ELECTRONIQUES Transistor* bipolaire Transistor MOSFET Thyristor Remarque Les interrupteurs électroniques in! unidirectionnels, quelle que soit leur A nature, peuvent étre représentés Ele les de commande par le symbole ci-contre: trod (amorgage et blocage) ¢. Débit sur une charge résistive ScHEMA DE PRINCIPE OsciLLocRAMMES Hi ‘Vi Source : wf] on fa] ow tn alimentation fixe le Dp | pear fa | peri Vv Ry u(t) ) > Ri Charge oat T Tat 7 2s H: Interrupteur ia électronique % r Liinterrupteur H s'ouvre et se ferme périodiquement. fe Appelons T la période et f= + la fréquence de hachage. at T Tat 27 La durée pendant laquelle H est fermé est appelée t-. vite ‘On définit le rapport cyclique ct par: st r (On peut ainsi écrire que t= o.T avec 0 U=V-Uy w= de 0AaT: H ferme = {"" Lt ea at ferme = y oT T TtoT = 27 w= de aT aT: H ouvert >i =eee eet ah Rell eta ee CECE SCORCH EC SEC CPO CCL) efi es ASS NNSAAASVATAAPA ATUL urarart A Me See ee tt INTERPRETATION: vs La tension de sortie du uw hacheur (tension u(t) n'est gestraible pas continue mais toujours => Urey positive. Lorsque la pé- est faible | t riode est assez faible Oar 1 Tat 27 (fréquence de 100 a 1000 Hz) ws la charge ne «voit» pas les — aest moyen créneaux mais la valeur moyenne => Uny Uno de la tension . est moyenne at 1 That 27 vx Le rapport cyclique a peut 2PPO u étre régié. Donc la valeur vp MoyeNNe Unny (OU ) de u(t) va est grand Unoy varier. => Unoy t > II sagit d'un hacheur série car gst grande a Tat OT Vinterrupteur Hest monté en série entre la source et la charge. VALEUR MOYENNE DE LA TENSION Calculons la valeur moyenne Une, (ou ) de u(t) en fonction de a: suey = +f uyat = +/vat= ¥ fat= Lay = Vfat-o)= [Link] R 3 Uny= ¥ [oT-0]= 2E.v= 0.V c> Gesav } Rewaraues: v= La valeur moyenne de la tension u(t) peut étre ajustée en jouant sur la valeur du rapport cyclique « donc sur la commande de H. v= Quelle que soit la nature de la charge, on aura Umy=a.V ) [Link]+R,.itE" => Unoy=W)=! (Lg gH(Ra. i)+(E) Or, on régime périodique établi, la el moyenne de Ld est nulle: ge di )=0 E’ est une constante > €") et (Rai)= Re {i)=Racimoy GOS FP Unay=E+Ra -imoy’ oY avec O n= aVIN.© Vv (ene Cette relation montre que pour un moteur a courant continu & excitation constante (flux constant), la vitesse varie linéairement en fonction du rapport cyclique a. r Intensité moyenne iny Ou traversant la charge: Si inductance de lissage est suffisament grande, le courant aT dans la charge ne s’annule jamais, il est de forme triangulaire E a et ayant comme valeur moyenne: 212110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 A DOUG CEC RRC SC MERLE ES CPC SERB E CITT) Led raUse eer se ARO MOP N=) =\ 1) LE Lintensité moyenne peut étre mesurée a l'aide d'un amparemétre numérique en position DC. e. Exemples d’oscillateurs de commande du hacheur série Dans le cas ol linterrupteur électronique H du hacheur série est un transistor, il faut réaliser un montage électronique délivrant un signal en crénaux avec un rapport cyclique réglable. II s’agit d’un oscillateur. Plusieurs montages réalisant cette fonction vous sont présentés ci-aprés: Exempte 1 On utilise un comparateur a base d’A.L.| qui compare le signal en dents de scie v,(t) @ une tension continue régiable V;. La sortie v, attaque la base du transistor de puissance commandant le moteur. vv) Vena valt) y, A | _. tis | e L i el Ones en dents de scie Eu yt it. tls] Exempte 2 On utilise le circuit intégré NE555 comme oscillateur pour attaquer la base du transistor de puissance. Veo vei . Ve vt) ral] {oe ‘surfe_Commande | mE doves TL hw —r a ne _avo 1.44 Rot Ro SF LT I s = ROR C = RHR) Exempte 3 Commande par microcontréleur. La sortie PWM du microcontréleur est utilisée pour commander le transistor. 4Vee XN 3So eee ae eet eh Reel tee eee ee CEC RECT SCORCH ECS EC CPO OCCT) C, Resume La machine a courant continu est un convertisseur dénergi totalement réversible, elle fonctionne aussi bien en moteur quen générateur. Elle est constituée de deux parties principales: vs Une partie fixe appelée Inducteur (bobiné ou aimant permanent); v3 Une partie tournante appelée Induit relié 4 un collecteur rotatif. XN a- Schéma équivalent Le modéle électrique de l'induit d'un moteur & courant continu est constitué d'une f.c.é.m notée E' et d' une résistance R, (résistance de l'induit). fof = (HE Tndut —Inducteur Tnduit Inducteur b- Loi d’Ohm pour un moteur bipolaire E etUen() [u: EsRT Ry Résistance de Finduit en Ohm (2) T: Courant de Finduit en ampére (A) Avec E=N.n.® ( 9: Flux de 'inducteur en webers (Wo) excitation constante, la force contre-électromotrice E' est proportionnelle 4 la vitesse de rotation c- Expression de la vitesse 2 E en) Pz —l. = U-RoT_ J N: Nombre de conducteurs actifs de tinduit = Nie N@ _ ) nivitesse en tours par seconde (trs') , =n : Flux de linducteur en webers (Wb) d- Bilan des puissances y 3 5 i ie ri ‘Conversion a'énergie 3 Parga |P,=[Link], Tes PT! a, pou, MECH ppSP, "routes os pussances sont on Watt e-Hacheur série Un hacheur serie est un circuit électronique permettant la variation de la valeur moyenne de la tension aux bornes de Iinduit donc de la vitesse du moteur. Tl est constitué essentiellement d'un interrupteur électronique qui peut tre un transistor ou un thyristor. Pour un moteur bipolaire 4 & constant: ae - eM Yo b=+ [tw=av (nat K ©. est appelé rapport cyclique avec: 0< <1 —————— 214110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 A AOUS CEC RECLUSE SEES CPO SERB CU ITT) Led taU se eer se ARO NON COoRNCOEN a0 =) LE D. Evatuation 1- Contréle des connaissances 4- Donner les principaux constituants d'un moteur a courant continu et préciser le réle de chacun d'eux. 2- Pour mettre en marche un moteur a courant continu, il faut: a. alimenter I'induit puis alimenter linducteur ; b. alimenter inducteur puis alimenter l'induit ; c. alimenter I'induit et 'inducteur dans un ordre quelconque. 3- Le moteur est en fonctionnement normal. Si on diminue le courant d'excitation, alors: a. la vitesse de rotation augmente; b, la vitesse de rotation diminue; c. la vitesse de rotation reste quasiment constante. 4- Sile circuit d’excitation est accidentellement coupé alors que I'induit est encore alimenté: a, le moteur s'arréte lentement ; b, le moteur s'arréte rapidement; . la vitesse de rotation augmente brusquement, avec un risque d'emballement 5- La puissance électromagnétique développée par un moteur a courant continu est: a. le rapport du couple utile sur la vitesse angulaire; b, le produit du couple utile par la vitesse angulaire; «. le produit du courant induit par la force contre électromotrice. 6- Un hacheur série est un convertisseur: a. continu/continu; b. continu/altematif, c. alternatif/continu 7 Le rapport cyclique est: a. la durée de conduction de la diode D divisée par la période; b. le rapport de la durée de conduction de l'interrupteur H avec la période; «. la différence des durées de conduction de l'interrupteur H et de la diode D. 8- Par quoi mesure -t- on la valeur moyenne OU Umoy ? 215Se eet at eet eh Reel tee ee ee CECE SCORCH ECS EC CPO MCC) I. Exerci résoli Exercice n°1 On donne deux plaques signalétiques relevées sur deux moteurs a courant continu. esis a MU aN ie ieas in Rar GenreEED]| (HOCISERVOIMOTORSS |FYPETCSK 1604 s 02 _N*700000710 —_ort962[-M—zap Kg] |_TYPE |GMG-09A2ABC ra fcarecieet Mors ee | |" 950 Ww [5.39 Nm] 1500 —d/min feed Torqe 31 Rim[ Att Oe m | Temp 40 °e 7.1 A [200 V| CONT] ins. F | eae“ Ha esa ‘IN 3PO037 001 -078 3 atin} go | |S/N B00360097030078 PATE 0306 “L__systinme peleture: Tnduit TArm_ cit | Field RR RST ‘MADE IN JAI \N O sevice ouy s1_[ ve ente2nscs | woe eorezescs O| [OMI IM NMI) IOMLLMUMLALUUIANT WII EHO} Plaque signalétique N° Plaque signalétique N°2 4+ Apartir des données de la ligne @ de la premiére plaque, calculer la puissance 6lectrique absorbée par le moteur (induit + inducteur). En déduire le rendement. 2- Calculer, en utilisant les mémes données, le couple utile que peut fournir le moteur. 3+ Que peut-on conclure en observant la tension d'induit et la vitesse pour les lignes © et © ? 4- La vitesse de la ligne @est de 1150 trimin, celle de la ligne © est de 1720 tr/min. A quoi est due cette différence? 5- Quelle est la différence entre le moteur désigné par la la plaque n° et celui désigné par la plaque n°2? Exercice n°2 Un moteur & excitation indépendante a pour résistance d'induit R, = 0,9 Q est alimenté par une tension d’alimentation U variable. Un essai a vide a permis de mesurer le courant I, = 1,3 A, la tension Up = 150 V et No = 1250 trimin. 1- Calculer les pertes collectives pc et le moment du couple de pertes Tp. En charge, pour une tension d’alimentation U=170 V, linduit appelle un courant constant I= 22 A, la vitesse de rotation n=1250 tr/min. 2- Calculer la f.c.6.m. E. 3+ Etablir la relation entre E’ et n lorsque U varie. 4- Calculer la tension de démarrage U,, 5- Etablir 'expression de n en fonction de U. 6- Montrer que le moment du couple électromagnétique Tym est constant et calculer sa valeur. 7- Ecrire lexpression de T,=f (n). 8- Le moteur doit entrainer une charge qui a pour couple résistant: T,=2.10°*.n?—1,1.10" .n + 23. Calculer les coordonnées du point de fonctionnement. 216110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECE SCOR SEL SEES CPO SRBC CITT) Exercice n°3 Un moteur @ courant continu est alimenté travers un hacheur série selon le schéma ci-contre: yx Le hacheur fonctionne @ une fréquence f = 500 Hz. x= Linterrupteur H est fermé lorsque 0, | et < ip > pour V = 220 V, E' = 145 Veta =0,7. 7- Etablir la relation liant la vitesse n du moteur (en trimin) a o pour E' = 0,153.n, sachant que R,= 10, V=220VetI=9A. 8- Tracer n en fonction de «. il- Exercices a résoudre Exercice n°1 Le graphe ci-contre donne la forme et la valeur du courant dans Iinduit lors des différentes phases du fonctionnement d'un moteur courant continu entrainant la broche d'une machine outils. La tension d’alimentation du moteur est de 24V continue. 4- Les repéres mentionnés sur le graphe ci-contre représentent les différentes phases du fonctionne- ment du moteur. Ces phases sont: démarrage, fonctionnement a vide, usinage et freinage. a. Noter pour chaque repére le mode adéquat. b. En déduire la valeur du courant de démarrage l,, le courant absorbé a vide lo, le courant en phase d'usinage |, cc. Quelle est la valeur de la f.c.6.m E' du moteur au moment du démarrage. d. A l'aide des résultats précédents, calculer R, la résistance de l'induit du moteur. 217 os SSsseSO ee ae eet RL Peel et ee eae ee CECE RUL SUEUR EC CPO CUCL) 2- Calcul de la vitesse de rotation du moteur en phase diusinage. La constante de couple k vaut 0,0527 Nm/A (exprimée aussi en V.s/rad). a. Calculer la valeur de la f.c.6.m E" lors de la phase d'usinage b. En déduire la vitesse de rotation du moteur. 3- Calcul du rendement du moteur. On donne la valeur des pertes constantes : Pe = 8 W a. Calculer la puissance utile. b. Calculer le moment du couple mécanique utile du moteur. c. Calculer le rendement n du moteur. Exercice n°2 Dans le systéme de ventilation forcée d'une automobile, on utilise un moteur & courant continu a aimants permanents pour actionner le ventilateur. 4- Représenter le modéle électrique équivalent a l'induit du moteur, 2- Un essai du moteur sous tension réduite, rotor bloqué est fait. Lintensité | est alors de 15 A et la tension U est égale 46,7 V = Quelle est la valeur de la force contre électromotrice E' lorsque le rotor du moteur est bloqué ? v= En déduire la valeur de la résistance R, de I'induit. Ce moteur a courant continu doit entrainer le ventilateur a différentes vitesses. Pour cela on applique a son induit une tension U régtable. La figure ci-dessous donne la caractéristique mécanique du moteur pour U = 12 V. Sur cette méme figure, on a aussi représenté la caractéristique mécanique du ventilateur Tr = f(n). T(N.m) 0,5 Nm h (tr/mn) 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 3- Déterminer les valeurs T et n des coordonnées du point de fonctionnement du groupe moteur-ventilateur pour U = 12 V. 4- En déduire la puissance utile fournie par le moteur. 5- Liintensité la du courant pour ce point fonctionnement vaut 8,5 A. En déduire la puissance Pa absorbée par le moteur et calculer son rendement 218110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECE SCORES MEELS CPC EMBO UIT) MoTEURA COURANTCONTINUA EXCITATION INDEPENDANTE Exercice n°3 On se propose détudier_ un moteur 4 courant continu a excitation séparée utilisé dans un systéme automatisé. Liinduitde ce moteur estalimenté par intermédiaire d'un hacheur série conforfement au schéma ci-dessous. E constante | Batterie 4- Quel type de conversion réalise un hacheur série ? 2- Quel est le rdle de la bobine L ? 3+ Indiquer le nom et le réle du composant D. 4- Lors de étude du hacheur au laboratoire, on a relevé grace a un oscilloscope la tension u(t) représentée ci-dessous. 3V par division Sensibilité horizontale: 10 us par division a. Déterminer graphiquement la période T de la tension u(t) et en déduire sa fréquence f. b. Déterminer graphiquement la valeur Ugar de la tension délivrée par la batterie. c. Déterminer graphiquement le rapport cyclique noté a. 5- Calcul et mesure de la valeur moyenne a. Montrer que la valeur moyenne de u(t) s'6crit Upoy = [Link] b. Calculer numériquement Uno, Quand a = 0,4 et Usar= 18 V c. Avec quel type d'appareil mesure-t-ON Unoy ? 6- En négligeant la résistance d'induit, la tension aux bornes du moteur s'écrit Uymoy = 0,004.n (n désigne la fréquence de rotation exprimée en [Link]*). a. Justifier 'Egalité Usmoy = Umoy b. En déduire l'expression de n en fonction de a. 219f 110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 ra EG, EUR EC SURES SCE eMC) ep Ei LVN CONN € Exercice n°4 La plaque signalétique d'une machine a courant continu a excitation indépendante indique les valeurs nominales suivantes: va. Tension d’induit : Uy=90 V v= Intensité du courant d’induit : 1=10 A x= Puissance utile : P,=750 W v3. Vitesse de rotation: ny=1500 [Link]* Le courant d’excitation est supposé constant dans tout l'exercice. La valeur de la résistance de l’induit est R, = 0,40 Q. 4- En régime nominal, calculer: a. la force contre électromotrice E’y; b. le moment du couple électromagnétique Tun; ¢. le moment du couple utile Tu; dle rendement de l'induit 2- La vitesse angulaire de rotation Q du moteur est exprimée en rad.s". a. Montrer que E’ peut s’écrire E’= a.Q, calculer la valeur numérique de a; b. En déduire que T,,, = 0,547. I (I étant le courant de l’induit). 3- Durant le fonctionnement nominal, on supprime la charge du moteur, qui désormais, fonctionne vide. Aucoursde cette opération, la vitesse derotation varie. On laraménealorsasa valeur nominale ny. a. Sur quelle grandeur faut-il agir et dans quel sens ? Justifier le sens croissant ou décroissant. b. Donner la valeur de la f.c.6.m a vide E’, , en déduire la tension aux bornes de Vinduit U si fintensité du courant d'induit a vide est Ip = 1,28 A. ¢. Calculer les pertes constantes du moteur. . Verifier que le moment du couple de pertes noté T, est égal 4 0,70 Nm On admet que T, reste constant dans le reste de 'exercice, 4- Le moteur est alimenté sous une tension d’induit U réglable de 0 a 20 V, la charge exerce un couple résistant constant dont le moment est Tr = 4,77 N.m. a. Montrer que dans ces conditions le couple électromagnétique Ten et le courant diinduit I restent constants et donner leurs valeurs. b. Démontrer que I’on peut écrire Q= 1,83.U-7,3 et en déduire que n = 17,5.U-70 (n étant la fréquence de rotation du moteur exprimée en [Link]*), ¢. Donner le mode opératoire pour le démarrage du moteur et déterminer sa tension de démarrage. 220110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECE COSC SEC SEC CPC SEOUL) Exercice n°5 Les caractéristiques nominales d'un moteur a courant continu a excitation indépendante parfaitement compensé (son flux ne dépend que du courant dexcitation), sont les suivantes : xs. Tension d'induit nominale : 2s Intensité du courant induit nominal vs. Résistance de linduit : xs Intensité du courant d'excitation nominale : vx. Fréquence de rotation nominale 1- Calculer la force électromotrice En 2- Calculer le moment du couple électromagnétique T en Nm dans les conditions nominales. 3- Lintensité du courant d'excitation reste constante : vs E=0,06.0 ouQ étantla vitesse angulaire expri xn, Montrer que e en radis ; 4- Les intensités des courants d’excitation et d'induit restent constantes (i..=ien et I=I,), montrer que fon peut écrire : 16,7U — 33,3 (0 étant la vitesse angulaire exprimée en rad/s); 59.U - 348 (nla fréquence de rotation exprimée en tr/min et U la tension d'induit en V). 5- Quelles sont les deux valeurs limites de la tension U pour que le moteur tourne entre 0 et 3600tr/min. 6- Si la tension est limitée 4 24V, dans quel sens (croissant ou décroissant) faut-il agir sur i. pour obtenir la vitesse maximale ? 221SO eee et eet et eet et eee ee ee CEC RECT S USEC ECS EC CPO SMC CL) efi es SSSA SUC ararart A mS I. Ci ion xerci Exercice 1 Pour le moteur ayant la plaque signalétique n° 4- P,=(U.I + ui) = (440%95,5) + (360x3) = 43100 W. Rendement 1 F-220-oo12 e044 2+ Couple utile - -Pu =P, - 36300 60 _ P\=T, QS Tyagi avec O=2EN >T,=Fu- 60 53 Tattgo 7 320159 Nm 3- La vitesse est directement proportionnelle a la tension d'induit. 4- Cette différence est due a la diminution de la tension dexcitation (de 360 V a 240 V) qui va engendrer une diminution du courant d'excitation, donc du flux de Vinducteur. 5- Le moteur de la plaque 2 est a aimant permanent car il n'y a aucune indication sur la tension d'excitation ou le courant d'excitation. Exercice 2 P 4- Po Rl + Pe, Pe= Un lp — Ree” soit P, = 198.4 Wet Tr= yay 2- U=E’-R,1, E'=U-R, soit E'=150,2 V ml . _E_15 3+ On sait que E=kn->k=£- 4522 60= 1,48 Nm =120,16.10° dou la relation E’= 120,16.10°.n 4- Au démarrage E’=0 V et U, = Ry! Soit Uy = 0,9.22= 19.8 V 5- E’ = 120,2.10%.n et U =E’ +R,.1 = 120,2.10°.n + Ral > On trouve n = 8,32.U — 164.8 6-TineE-! avec Q=25LN et | = Cte, E'=120,16.107 .n => Ten= 25,2 Nm rom 10 T- T=Tom “Tp Soit T, = 25,2 - 1,18.10%.n 8- Pour trouver le point de fonctionnement on fait T, = T, 25,2 -1,18.109 n =2.10° n? -1,1.107 n#23 soit 2.10°n?-80.10°n-2,2=0 C'est une équation du second degré en n, admettant deux racines: A=(-80.10°)(4.2.10°. (2,2)=17,6.10° -80.10°- 17,6.10°) O*+V17,6.10") _ 1979 22.10 2.2.10 On choisit la vitesse positive : n = 1070 trimin et T = 23,9 Nm. 222 n=:110100 1100101 1101101 1100101 1010011 1010100 CECT REUSCH RUSE SEES CPC SERB C UIT) MoTEURA COURANT CONTINUA EXCITATION INDEPENDANTE Exercice 3 4+ Allures de u(t) et u(t) en fonction du temps. yt u(t) ths) a 4 at T 27 vf tens u(t) | tls) o oT T aT 2- Exprimer la valeur moyenne de u(t) en fonction de V et « r wr a =Uny= ei =V fa= Yt" =Unoy= +f uidat +/vat Fat +ltl: = MV [at-o] = 9F.v= a. Uny= ¥ [aT-0] = [Link] a.V 3+ Représenter les allures de i,(t) et ip(t) en fonction du temps. fila in(t) ts] tow at ar . u in(t) | Us} 0 at T 2T 4- Exprimer les valeurs moyennes des courants i, ét ip en fonction de I et a: OU inmy = ou (I est considéré comme constante ) < ip > OU pmo, = (1 ~ 0) I 5- Déterminer lintensité I du courant dans le moteur en fonction de V, E', R, et a. =E'+R,I=a¥ >1=(aV-EVR, 6- Application numérique =154V,1=9Aet=27A 7- Relation liant la vitesse n du moteur (en tr/min) & a. pour E' = 0, T= (&V-E'YR, oF E' = 0,153.n => n= (a.V- Re.l)/0,153 I= 9A = constante car le moteur travaille 4 couple constant dott n =1438.c. - 59 8- Tracer n en fonction de a Deux points suffisent. 223