M.I.

P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

TD4

⃗
⃗ = (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝑰 + 𝒙𝒛𝒋 + 𝒙𝒚𝒌
EX.1 𝑭

On peut écrire 𝐹 sous la forme de : 𝐹 = 𝐹𝑥 𝐼 + 𝐹𝑌 𝑗 + 𝐹𝑍 𝑘⃗

1- Déplacement suivant OM1M2M avec M1 (1, 0, 0), M2 (1, 1, 0) et M (1, 1, 1)

Le travail élémentaire : 𝛅𝐰 = 𝐅 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐝𝐌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ doit être exprimé dans la même

⃗ est exprimée dans la base cartésienne, donc 𝒅𝑴
𝑭
base :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⇒
𝑶𝑴 = 𝒙𝒊 + 𝒚𝒋 + 𝒛𝒌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝒅𝑴 = 𝒅𝒙𝒊 + 𝒅𝒚𝒋 + 𝒅𝒛𝒌

𝜹𝒘 = ⃗𝑭 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑴 = 𝑭𝒙 𝒅𝒙 + 𝑭𝒚 𝒅𝒚 + 𝑭𝒛 𝒅𝒛

𝜹𝒘 = 𝑭𝒙 𝒅𝒙 + 𝑭𝒚 𝒅𝒚 + 𝑭𝒛 𝒅𝒛

■ 𝑶 (𝟎, 𝟎, 𝟎) ⟶ 𝑴𝟏 (𝟏, 𝟎, 𝟎) : y=z=0 ⇒ dy = dz = 0

𝜹𝒘 = (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒅𝒙 + 𝒙𝒛𝒅𝒚 + 𝒙𝒚𝒅𝒛

𝟏
𝟏
𝜹𝒘𝟎⟶𝑴𝟏 = 𝒙 𝒅𝒙 ⇒ 𝒘𝟎⟶𝑴𝟏 = ∫ 𝒙𝟐 𝒅𝒙 =
𝟐
𝟎 𝟑
[1]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

𝟏
𝒘𝟎⟶𝑴𝟏 =
𝟑

■ 𝑴𝟏 (𝟏, 𝟎, 𝟎) ⟶ 𝐌𝟐 (𝟏, 𝟏, 𝟎) : x =1, z = 0 ⇒ dx = dz = 0

𝜹𝒘𝑴𝟏⟶𝑴𝟐 = 𝟎 ⇒ 𝒘𝑴𝟏⟶𝑴𝟐 = 𝟎

𝒘𝑴𝟏⟶𝑴𝟐 = 𝟎

■ 𝐌𝟐 (𝟏, 𝟏, 𝟎) ⟶ 𝐌 (𝟏, 𝟏, 𝟏) : x = y = 1 ⇒ dx = dy = 0

𝟏
𝜹𝒘𝑴𝟐⟶𝑴 = 𝒅𝒛 ⇒ 𝒘𝑴𝟐⟶𝑴 = ∫ 𝒅𝒛 = 𝟏
𝟎

𝒘𝑴𝟐⟶𝑴 = 𝟏

𝟏 𝟒
𝒘𝒐⟶𝑴 = 𝒘𝒐⟶𝑴𝟏 + 𝒘𝑴𝟏⟶𝑴𝟐 + 𝒘𝑴𝟐⟶𝑴 = + 𝟏 = J
𝟑 𝟑

𝟒
𝒘𝒐⟶𝑴 = J
𝟑

2- Le long de la courbe (C) dont les équations paramétriques sont :

x=t y = t2 z=t
{ { {
dx = dt dy = 2tdt dz = dt

𝐹 = (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝐼 + 𝑥𝑧𝑗 + 𝑥𝑦𝑘⃗
[2]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

On fait un changement de variable : ⃗𝑭 = (𝐭 𝟐 + 𝒕𝟒 )𝒊 + 𝒕𝟐 𝒋 + 𝒕𝟑 ⃗𝒌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = 𝒅𝒕𝒊 + 𝟐𝒕𝒅𝒕𝒋 + 𝒅𝒕𝒌

𝒅𝑴 = 𝒅𝒙𝒊 + 𝒅𝒚𝒋 + 𝒅𝒛𝒌 ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝐭 𝟐 + 𝒕𝟒 )𝒅𝒕 + 𝟐𝒕𝟑 𝒅𝒕 + 𝒕𝟑 𝒅𝒕

⃗ ∙ 𝒅𝑴
𝜹𝒘 = 𝑭

𝜹𝒘 = (𝒕𝟐 + 𝟑𝒕𝟑 + 𝒕𝟒 )𝒅𝒕

𝐎(𝟎, 𝟎, 𝟎) :
𝐱=𝐭 𝐲 = 𝐭𝟐 𝐳=𝐭
{ { {
𝐱 = 𝟎, 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐭 = 𝟎 𝐲 = 𝟎 , 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐭 = 𝟎 𝐳 = 𝟎, 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐭 = 𝟎

𝐌 (𝟏, 𝟏, 𝟏) :
𝐱=𝐭 𝐲 = 𝐭𝟐 𝐳=𝐭
{ { {
𝐱 = 𝟏, 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐭 = 𝟏 𝐲 = 𝟏 , 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐭 = 𝟏 𝐳 = 𝟏, 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐭 = 𝟏

𝟏
𝟏 𝒕𝟑 𝟑 𝟒 𝒕𝟓 𝟕𝟕
𝒘𝒐⟶𝑴 = ∫𝟎 (𝒕𝟐 𝟑 𝟒)
+ 𝟑𝒕 + 𝒕 𝒅𝒕 = [ +
𝟑 𝟒
𝒕 + ] =
𝟓 𝟎
J
𝟔𝟎

𝟕𝟕
𝒘𝒐⟶𝑴 = J
𝟔𝟎

3- Le travail de la force ⃗𝑭 entre 0 et M dépend du chemin suivi, donc ⃗𝑭 ne dérive

pas d’une énergie potentielle.

[3]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

EX.2
𝟐𝐚
⃗ dans R :
1– La fonction de force dont dérive𝑭 𝐅= − ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝛒 − 𝐦𝐠𝐤
𝟑

On va utiliser la base cylindrique.

Le travail élémentaire : 𝜹𝒘 = −𝒅𝑬𝒑 = ⃗𝑭 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑴

La fonction est exprimée dans la base cylindrique donc le déplacement élémentaire

doit être exprimé dans la même base : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝆𝒆
𝑶𝑴 ⃗
⃗⃗⃗⃗𝝆 + 𝒛𝒌

⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝛒 + 𝛒𝐝𝛗𝐞

𝐝𝐌 = 𝐝𝛒𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗 + 𝐝𝐳𝐤

𝛿𝑤 = −𝑑𝐸𝑝 = 𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀

2a
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀 = (− ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) = − 2𝑎 𝑑𝜌 − 𝑚𝑔𝑑𝑧
⃗ ) . (dρe⃗⃗⃗⃗ρ + ρdφe⃗⃗⃗⃗φ + dzk
eρ − mgk
3 3

2𝑎
⇒ 𝑑𝐸𝑝 = 𝑑𝜌 + 𝑚𝑔𝑑𝑧
3

𝟐𝒂
𝒅𝑬𝒑 = 𝒅𝝆 + 𝒎𝒈𝒅𝒛 (A)
𝟑

EP est une fonction de  et de z, donc la différentielle de EP :

𝝏𝑬𝒑 𝝏𝑬𝒑
𝒅𝑬𝒑 = 𝒅𝝆 + 𝒅𝒛 (B)
𝝏𝝆 𝛛𝐳

Donc je fais le lien entre (A) et (B) :

𝜕𝐸𝑝 2𝑎
= (1)
𝜕𝜌 3
𝜕𝐸𝑝
{ ∂z = 𝑚𝑔 (2)

[4]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

𝑑𝐸𝑝 2𝑎 2a
(𝟏) : = ⇒ dEp = dρ
𝑑𝜌 3 3

2𝑎 2𝑎
EP = ∫ 𝑑𝜌 ⇒ 𝐸𝑝 = 𝜌 + 𝑓(𝑧) (𝟑)
3 3

Il faut trouver 𝑓(𝑧) :

𝒅𝑬𝒑 𝒅𝒇(𝒛)
Si je dérive (𝟑) par rapport à z j’aurais : = (𝟒)
𝒅𝒛 𝒅𝒛

𝑑𝑓(𝑧)
(4) = (2) ⇒ = 𝑚𝑔 ⇒ 𝑑𝑓(𝑧) = 𝑚𝑔𝑑𝑧
𝑑𝑧

𝑓(𝑧) = ∫ 𝑚𝑔𝑑𝑧 = 𝑚𝑔𝑧 + 𝑐

𝒇(𝒛) = 𝒎𝒈𝒛 + 𝒄

𝟐𝒂
𝑬𝒑 = 𝝆 + 𝒎𝒈𝒛 + 𝒄
𝟑


entre φ = 0 et φ =
2
2– La puissance puis le travail de ⃗𝑭 { ρ = ρ0 − ρ1 sinφ
ρ0 = cst, ρ1 = cst, z = z0

  
a- Dans R (O, i , j , k ) :

■Par définition la puissance de ⃗𝑭 est : P/R = ⃗𝑭 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽(𝑴⁄𝑹)

𝑂𝑀 = 𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 + 𝑧̇ 𝑘⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅 ) = 𝜌̇ 𝑒⃗⃗⃗𝜚 + 𝜌𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗

[5]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

ρ = ρ0 − ρ1 sinφ
{ ρ̇ = −ρ1 φ̇cosφ
ρ0 = cst, ρ1 = cst, z = z0 𝑧̇ = 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (𝑀 ⁄𝑅 ) = −ρ1 φ̇cosφ𝑒⃗⃗⃗𝜚 + (ρ0 − ρ1 sinφ)𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

2a
⃗ = −
F ⃗
eρ − mgk
⃗⃗⃗⃗
3

2a
P/R = 𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (𝑀⁄𝑅 ) = (− ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) . (−ρ1 φ̇cosφ𝑒⃗⃗⃗𝜚 + (ρ0 − ρ1 sinφ)𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
eρ − mgk 𝑒𝜑 )
3

2
𝑝/𝑅 = 𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅 ) = aρ1 φ̇ cos φ
3

𝟐
𝒑/𝑹 = 𝐚𝛒 𝛗̇ 𝐜𝐨𝐬 𝛗
𝟑 𝟏

■Par définition le travail de ⃗𝑭 : 𝜹𝒘∕𝑹 = 𝐏∕𝐑 𝐝𝐭

2
𝑝/𝑅 = aρ φ̇ cos φ
3 1

2
⇒ 𝛿𝑤∕𝑅 = aρ1 φ̇ cos φ dt
3

φ̇dt = dφ

[6]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

2
⇒ 𝛿𝑤∕𝑅 = aρ cos φ dφ
3 1

𝜋
2 2
𝑤∕𝑅 = ∫0 aρ1 cos φ dφ = aρ1
2
3 3

𝟐
𝒘∕𝑹 = 𝐚𝛒𝟏
𝟑


b- Dans R1(O, e , e , k ) :

■Par définition la puissance de ⃗𝑭 est : P/R = ⃗𝑭 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽(𝑴⁄𝑹𝟏 )

𝑂𝑀 = 𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑉 (𝑀⁄𝑅1 ) = 𝜌̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜚 + 𝑧̇ 𝑘⃗

ρ = ρ0 − ρ1 sinφ
{ ρ̇ = −ρ1 φ̇cosφ
ρ0 = cst, ρ1 = cst, z = z0 𝑧̇ = 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (𝑀 ⁄𝑅1 ) = −ρ1 φ̇cosφ𝑒⃗⃗⃗𝜚

2a
⃗F = − ⃗
eρ − mgk
⃗⃗⃗⃗
3

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2a
P∕R1 = 𝐹 ∙ 𝑉 (𝑀⁄𝑅1 ) = (− ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) . (−ρ1 φ̇cosφ𝑒⃗⃗⃗𝜚 )
eρ − mgk
3

[7]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2
P∕R1 = 𝐹 ∙ 𝑉 (𝑀⁄𝑅1 ) = aρ1 φ̇ cos φ
3
𝟐
𝐏∕𝐑𝟏 = 𝐚𝛒 𝛗̇ 𝐜𝐨𝐬 𝛗
𝟑 𝟏

■Par définition le travail de ⃗𝑭 : 𝜹𝒘∕𝑹𝟏 = 𝐏∕𝐑𝟏 𝐝𝐭

2
𝑝/𝑅1 = aρ φ̇ cos φ
3 1

2
⇒ 𝛿𝑤∕𝑅1 = aρ1 φ̇ cos φ dt
3

φ̇dt = dφ

2
⇒ 𝛿𝑤∕𝑅1 = aρ cos φ dφ
3 1

𝜋
2 2
𝑤∕𝑅1 = ∫0 aρ1 cos φ dφ = aρ1
2
3 3

𝟐
𝒘∕𝑹𝟏 = 𝐚𝛒𝟏
𝟑

𝒘∕𝑹 = 𝒘∕𝐑𝟏

[8]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

EX.3

→ → →
R (0,x, y, z) : ( 𝒊 , 𝒋 , 𝒌 ) ; galiléen

( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝝋 , ⃗𝒌 ) une base mobile de R liée au point M

𝒆𝝆 , 𝒆

On va utiliser la base ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝝋 , ⃗𝒌 )

𝒆𝝆 , 𝒆

→
1- a- 𝑨𝑴 en fonction de a et  :

𝑨𝑴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = a 𝒊 + a ⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑶 + 𝑶𝑴 𝒆𝝆

⃗⃗⃗⃗𝝆 − 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒆
𝒊 = 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝝋

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑴 = a (𝟏 + 𝐜𝐨𝐬 𝝋) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝝋
𝒆𝝆 − 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒆

𝝋
(𝟏 + 𝐜𝐨𝐬 𝝋) = 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟐
𝟐

𝝋 𝝋
𝐬𝐢𝐧 𝝋 = 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝐜𝐨𝐬
𝟐 𝟐

[9]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

𝝋 𝝋 𝝋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑴 = 𝟐𝒂 𝐜𝐨𝐬 [𝐜𝐨𝐬 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 − 𝐬𝐢𝐧 𝒆⃗⃗⃗⃗𝝋 ]
𝟐 𝟐 𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 𝝋
|𝑨𝑴
𝟐

b- La tension T du ressort en fonction de a, k, l0 et 

⃗ = −𝐊[|𝑨𝑴
𝐓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | − 𝒍𝟎 ] 𝒖
⃗

𝝋 𝝋
⃗ = 𝐜𝐨𝐬
𝒖 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 − 𝐬𝐢𝐧 𝒆⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝟐 𝝋

𝝋 𝝋 𝝋
⃗ = −𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬
𝐓 − 𝒍𝟎 ] [𝐜𝐨𝐬 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 − 𝐬𝐢𝐧 𝒆⃗⃗⃗⃗ ]
𝟐 𝟐 𝟐 𝝋

⃗ :
2- a- L’énergie potentielle dont dérive 𝑻

⃗ ) = −𝒅𝑬𝒑𝟏 = 𝑻
𝜹𝒘𝟏 (𝐓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∙ 𝒅𝑴

𝐝𝐌 en cylindrique : 
● On a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝛒 + 𝛒𝐝𝛗𝐞

𝐝𝐌 = 𝐝𝛒𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗 + 𝐝𝐳𝐤
𝛒 = 𝐚, 𝐝𝛒 = 𝟎 𝐞𝐭 𝐝𝐳 = 𝟎

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝛗
𝐝𝐌 = 𝐚𝐝𝛗𝐞

[10]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

OU : 
● ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌 = 𝐚𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛒 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝛒
𝐝𝐌 = 𝐚 𝐝𝐞

⃗⃗⃗⃗𝛒
𝐝𝐞
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝒆 𝒅𝒆𝒑𝒆𝒏𝒅 𝒒𝒖𝒆 𝒅𝒆 𝝋 ⇒
𝒆𝝆 ⃗⃗⃗⃗𝛒 =
𝐝𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗
𝐝𝛗 = 𝐝𝛗𝐞
𝐝𝛗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝛗
𝐝𝐌 = 𝐚𝐝𝛗𝐞

𝝋 𝝋 𝝋
⃗ ) = −𝐝𝐄𝐩𝟏 = −𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬
𝛅𝐰𝟏 (𝐓 − 𝒍𝟎 ] [𝐜𝐨𝐬 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 − 𝐬𝐢𝐧 𝒆⃗⃗⃗⃗ ] . 𝛒𝐝𝛗𝐞
⃗⃗⃗⃗𝛗
𝟐 𝟐 𝟐 𝝋

𝛗 𝛗 𝛗 𝛗 𝛗
𝐝𝐄𝐩𝟏 =−𝐚𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 − 𝐥𝟎 ] 𝐬𝐢𝐧 𝐝𝛗 =−𝐚𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 𝐬𝐢𝐧 − 𝐥𝟎 𝐬𝐢𝐧 ] 𝐝𝛗
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

φ φ
2 cos sin = sin φ
2 2

𝛗
𝐝𝐄𝐩𝟏 = −𝐚𝐊 [𝐚 𝐬𝐢𝐧 𝛗 − 𝐥𝟎 𝐬𝐢𝐧 ] 𝐝𝛗
𝟐

𝛗
⇒ 𝐄𝐏𝟏 = ∫ −𝐚𝐊 [𝐚 𝐬𝐢𝐧 𝛗 − 𝐥𝟎 𝐬𝐢𝐧 ] 𝐝𝛗
𝟐

𝛗
⇒ 𝐄𝐏𝟏 = 𝐚𝟐 𝐊 𝐜𝐨𝐬 𝛗 − 𝟐𝐚𝐊𝐥𝟎 𝐜𝐨𝐬 + 𝐂𝟏
𝟐

[11]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

b- L’énergie potentielle totale Ep()

■ Le poids ⃗𝑷
⃗ dérive d’une énergie potentielle : 𝜹𝒘𝟐 (𝑷 ⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ) = −𝒅𝑬𝒑𝟐 = ⃗𝑷 𝒅𝑴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌 = 𝐚𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛒 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝛒 = 𝐚𝐝𝛗𝐞
𝐝𝐌 = 𝐚 𝐝𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗

⃗ = 𝐦𝐠𝐢 = 𝐦𝐠(𝐜𝐨𝐬 𝛗𝐞
𝐏 ⃗⃗⃗⃗𝛒 − 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝐞
⃗⃗⃗⃗𝛗 ) , ⃗⃗⃗⃗𝛒 − 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝐞
𝐢 = 𝐜𝐨𝐬 𝛗𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗

⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐝𝐄𝐩𝟐 = 𝐏 ⃗⃗⃗⃗𝛒 − 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝐞
𝐝𝐌 = 𝐦𝐠(𝐜𝐨𝐬 𝛗𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗 ). 𝐚𝐝𝛗𝐞
⃗⃗⃗⃗𝛗

𝐝𝐄𝐩𝟐 = 𝐚𝐦𝐠 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝐝𝛗 ⇒ 𝐄𝐩𝟐 = ∫ 𝑎𝑚𝑔 𝐬𝐢𝐧 𝜑𝑑𝜑

𝐄𝐩𝟐 = −𝐚𝐦𝐠 𝐜𝐨𝐬 𝛗 + 𝐂𝟐

■ L’énergie potentielle totale Ep()

La réaction n’est pas une force conservative donc ne dérive pas d’une
énergie potentielle par conséquent : 𝐄𝐏 = 𝐄𝐏𝟏 + 𝐄𝐩𝟐

𝛗
𝐄𝐏 = 𝐄𝐏𝟏 + 𝐄𝐩𝟐 = 𝐚𝟐 𝐊 𝐜𝐨𝐬 𝛗 − 𝟐𝐚𝐊𝐥𝟎 𝐜𝐨𝐬 + 𝐂𝟏 − 𝐚𝐦𝐠 𝐜𝐨𝐬 𝛗 + 𝐂𝟐
𝟐

𝛗
𝐄𝐏 = (𝐚𝟐 𝐤 − 𝐚𝐦𝐠) 𝐜𝐨𝐬 𝛗 − 𝟐𝐚𝐤𝐥𝐎 𝐜𝐨𝐬 + 𝐂
𝟐

[12]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

4- a- L’énergie mécanique du point M dans R :

𝐄𝐦 = 𝐄𝐜 + 𝐄𝐩
𝟏
𝐄𝐜 = 𝐦𝐕 𝟐 (𝐌/𝐑)
𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒂𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝝆 ⇒ ⃗𝑽𝑴/𝑹 = 𝒂𝝋̇𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝋

𝟏
𝐄𝐜 = 𝐦𝒂𝟐 𝝋̇𝟐
𝟐
𝝋 𝟏
𝐄𝐦 = (𝒂𝟐 𝒌 − 𝒂𝒎𝒈) 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝟐𝒂𝒌𝒍𝑶 𝐜𝐨𝐬 + 𝐦𝒂𝟐 𝝋̇𝟐 + 𝑪
𝟐 𝟐

b- Conservation de l’énergie mécanique :

• Les forces appliquées sur M : ⃗𝑷

⃗ , ⃗𝑻 , ⃗𝑹
⃗

⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐑 𝐑 𝐍 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐑 𝐓 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐑 𝐓 = ⃗⃗⃗
𝒆𝝆 + 𝐑 𝐍𝟐 𝐤 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐑 𝐍 = 𝐑 𝐍𝟏 ⃗⃗⃗⃗ 𝟎 𝐩𝐚𝐬 𝐝𝐞 𝐟𝐫𝐨𝐭𝐭𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭

⃗⃗⃗⃗⃗𝑵 ) = (𝐑 𝑵 ⃗⃗⃗⃗
𝜹𝒘(𝑹 𝒆 + 𝐑 𝐍𝟐 𝐤). 𝒂𝒅𝝋𝒆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒂𝒅𝝋𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝋 = 𝟎 (𝒅𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝝋 )
𝟏 𝝆

⃗⃗⃗⃗⃗𝑵 ) = 𝟎
𝜹𝒘(𝑹
⃗⃗⃗⃗⃗𝑵 ) = 𝟎
𝒘(𝑹
{𝑷⃗⃗ 𝐝é𝐫𝐢𝐯𝐞 𝐝’𝐮𝐧𝐞 é𝐧𝐞𝐫𝐠𝐢𝐞 𝐩𝐨𝐭𝐞𝐧𝐭𝐢𝐞𝐥𝐥𝐞 𝑬𝒑
𝟏
⃗𝑻 𝐝é𝐫𝐢𝐯𝐞 𝐝’𝐮𝐧𝐞 é𝐧𝐞𝐫𝐠𝐢𝐞 𝐩𝐨𝐭𝐞𝐧𝐭𝐢𝐞𝐥𝐥𝐞 𝐄𝐏
𝟐

[13]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

𝐝𝐄𝐦
𝐝𝐄𝐌 = 𝟎 ⇒ =𝐨
𝐝𝐭
𝝋 𝟏
𝑬𝑴 = (𝒂𝟐 𝒌 − 𝒂𝒎𝒈) 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝟐𝒂𝒌𝒍𝑶 𝐜𝐨𝐬 + 𝐦𝒂𝟐 𝝋̇𝟐 + 𝑪
𝟐 𝟐
{

c- Equation différentielle du mouvement :

𝐝𝐄𝐦 𝛗
= −𝛗̇(𝐚𝟐 𝐤 − 𝐚𝐦𝐠) 𝐬𝐢𝐧 𝛗 + 𝐚𝐤𝐥𝐎 𝛗̇ 𝐬𝐢𝐧 +𝐦𝐚𝟐 𝛗̇𝛗̈ = 𝟎
𝐝𝐭 𝟐

Équation différentielle du mouvement :

𝝋
𝒎𝒂𝟐 𝝋̈ − (𝒂𝟐 𝒌 − 𝒂𝒎𝒈) 𝐬𝐢𝐧 𝝋 + 𝒂𝒌𝒍𝑶 𝐬𝐢𝐧 =𝟎
𝟐

5- Application du théorème du moment cinétique :

𝑳𝑶/𝑹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑶𝑴⋀𝒎𝑽⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝝋 = 𝒎𝒂𝟐 𝝋̇⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 𝒂𝝋̇𝒆
𝑴/𝑹 = 𝒂𝒆

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐋𝐎/𝐑 = 𝐦𝐚𝟐 𝛗̇𝐤

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐝𝐋 𝐎/𝐑
= 𝐦𝐚𝟐 𝛗̈𝐤
𝐝𝐭

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑳 𝑶/𝑹
⃗⃗ (∑ ⃗𝒇) = 𝐌
= ⃗𝚳 ⃗⃗⃗ (𝑷
⃗⃗ ) + ⃗𝚳
⃗⃗ (𝑹
⃗⃗ ) + ⃗𝚳
⃗⃗ (𝑻
⃗)
𝒅𝒕

⃗𝚳
⃗⃗ (𝑷
⃗⃗ ) = 𝒂𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 ⃗𝑷
⃗ = 𝒂𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 𝐦𝐠(𝐜𝐨𝐬 𝛗𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝛗 ) = −𝒂𝒈𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝝋 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗𝛒 − 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝐞

⃗𝚳
⃗⃗ (𝐏
⃗ ) = 𝐚 − 𝐚𝐠𝐦 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝐤

[14]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

⃗𝚳
⃗⃗ (𝑹
⃗⃗ ) = 𝒂𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 ⃗𝑹
⃗ = 𝒂𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 (𝐑 𝐍𝟏 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 + 𝐑 𝐍𝟐 𝐤) = −𝒂𝐑 𝐍𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋

⃗⃗⃗ (𝐑
𝚳 ⃗⃗ ) = −𝐚𝐑 𝐍 ⃗⃗⃗⃗
𝐞
𝟐 𝛗

𝝋 𝝋 𝝋
⃗𝚳
⃗⃗ (𝑻
⃗ ) = 𝒂𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 ⃗𝑻 = 𝒂𝒆
⃗⃗⃗⃗𝝆 𝚲 − 𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 − 𝒍𝟎 ] [𝐜𝐨𝐬 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 − 𝐬𝐢𝐧 𝒆⃗⃗⃗⃗ ]
𝟐 𝟐 𝟐 𝝋

𝛗 𝛗
⃗𝚳
⃗⃗ (𝐓
⃗ ) = 𝐚𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 − 𝐥𝟎 ] 𝐬𝐢𝐧 𝐤
𝟐 𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑳 𝑶/𝑹
=𝚳 ⃗)=𝚳
⃗⃗⃗ (∑ 𝒇 ⃗⃗⃗ (𝑷
⃗⃗ ) + 𝚳
⃗⃗⃗ (𝑹
⃗⃗ ) + 𝚳
⃗⃗⃗ (𝑻
⃗) ⇒
𝒅𝒕

𝝋 𝝋
𝒎𝒂𝟐 𝝋̈⃗𝒌 = −𝒂𝒈𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝝋 ⃗𝒌 + 𝒂𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 − 𝒍𝟎 ] 𝐬𝐢𝐧 ⃗𝒌 − 𝒂𝐑 𝐍𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋
𝟐 𝟐

Projection suivant ⃗𝒌 :

𝝋 𝝋
𝒎𝒂𝟐 𝝋̈ = −𝒂𝒈𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝝋 + 𝒂𝐊 [ 𝟐𝐚 𝐜𝐨𝐬 − 𝒍𝟎 ] 𝐬𝐢𝐧
𝟐 𝟐

𝝋
𝒎𝒂𝟐 𝝋̈ − (𝒂𝟐 𝒌 − 𝒂𝒎𝒈) 𝐬𝐢𝐧 𝝋 + 𝒂𝒌𝒍𝑶 𝐬𝐢𝐧 =𝟎
𝟐

On retrouve même équation obtenue par application de la conservation de

l’énergie mécanique

[15]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

6- a- Les positions d’équilibres :

𝒂 = 𝟐𝒎𝒈⁄𝒌 ⇒ 𝐚𝐤 ⇒ 𝟐𝐦𝐠
{
𝒍𝟎 = √𝟑𝒎𝒈⁄𝒌 ⇒ 𝒍𝟎 𝒌 = √𝟑𝒎𝒈

𝝋
𝑬𝑷 = (𝒂𝟐 𝒌 − 𝒂𝒎𝒈) 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝟐𝒂𝒌𝒍𝑶 𝐜𝐨𝐬 + 𝑪
𝟐

𝝋
𝑬𝑷 = 𝒂(𝒂𝒌 − 𝒎𝒈) 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝟐𝒂𝒌𝒍𝑶 𝐜𝐨𝐬 + 𝑪
𝟐
φ
EP = a(2mg − mg) cos φ − 2a√3mg cos + C
2
𝝋
𝑬𝑷 = 𝒂𝒎𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝟐𝒂𝒎𝒈√𝟑 𝐜𝐨𝐬 +𝑪
𝟐

𝐝𝐄𝑷 𝝋 𝟐𝝋 𝝋
= 𝒂𝒎𝒈 (− 𝐬𝐢𝐧 𝝋 + √𝟑 𝐬𝐢𝐧 ) = 𝒂𝒎𝒈 (− 𝐬𝐢𝐧 + √𝟑 𝐬𝐢𝐧 )
𝒅𝝋 𝟐 𝟐 𝟐

𝐝𝐄𝑷 𝝋 𝝋
= 𝒂𝒎𝒈 𝐬𝐢𝐧 (−𝟐 𝐜𝐨𝐬 + √𝟑)
𝒅𝝋 𝟐 𝟐

𝝋 𝝋
𝐬𝐢𝐧
=𝟎⇒ =𝟎⇒𝝋=𝟎
𝐝𝐄𝑷 𝟐 𝟐
=𝟎 ⇒ {
𝒅𝝋 𝝋 𝝋 √𝟑 𝝅 𝝅
−𝟐 𝐜𝐨𝐬 + √𝟑 = 𝟎 ⇒ 𝐜𝐨𝐬 = = 𝐜𝐨𝐬 ⇒ 𝝋 =
𝟐 𝟐 𝟐 𝟔 𝟑

𝝅
Les positions d’équilibre sont 𝝋 = 𝟎 𝒆𝒕 𝝋 =
𝟑

[16]
M.I.P (SECTION 1) : MECANIQUE DU POINT MATERIEL 2020 /2021

b- la stabilité des équilibres obtenus :

𝐝𝐄𝑷 𝝋 𝝋 𝝋 𝝋 𝝋
= 𝒂𝒎𝒈 𝐬𝐢𝐧 (−𝟐 𝐜𝐨𝐬 + √𝟑) = 𝒂𝒎𝒈 (−𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝐜𝐨𝐬 + √𝟑 𝐬𝐢𝐧 )
𝒅𝝋 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

𝐝𝐄𝑷 𝝋
= 𝒂𝒎𝒈 (− 𝐬𝐢𝐧 𝜑 +√𝟑𝐬𝐢𝐧 )
𝒅𝝋 𝟐

𝐝𝟐 𝐄𝑷 √𝟑 𝝋
= 𝒂𝒎𝒈 ቆ− 𝐜𝐨𝐬 𝝋 + 𝐜𝐨𝐬 ቇ
𝒅𝝋𝟐 𝟐 𝟐

𝐝𝟐 𝐄 𝑷 √𝟑
Pour 𝝋 = 𝟎 : ⇒ ) = 𝒂𝒎𝒈 (− 𝟏 + )<𝟎 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆
𝒅𝝋𝟐 𝜑=0 𝟐

𝝅 𝐝𝟐 𝐄 𝑷 𝟏 𝟑
Pour 𝝋 = ∶ ⇒ ) = 𝒂𝒎𝒈 (− + ) > 𝟎 𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆
𝟑 𝒅𝝋𝟐 𝜑= 3
π 𝟐 𝟒

𝝋 = 𝟎 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆

𝝅
𝝋= 𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆
𝟑

[17]