République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique
Université Mohamed Boudiaf ORAN
Faculté de génie électrique
Département de l’ électronique

Domaine : Sciences et Technologies

Filière :génie électrique
Spécialité :électronique Master 2 instrumentation
Module :TP Elements de Régulation Numérique
Thème:

Compte rendu des TP

Présenté par :
- Abdallah Bencherif [Link]
- Slimani Hayet
- groupe 22
Prof : Kharroubi Larbi [Link]

ANNÉE UNIVERSITAIRE : 2021/2022

 TP : Elements de Régulation Numérique

INTRODUCTION GÉNERALE

L'automatique est une branche des mathématiques appliquées qui étudie les
systèmes. Une approche abordable et précise des définitions essentielles et
de quelques techniques .C'est donc une matière a mi-chemin entre les
mathématiques et la physique. En effet, les systèmes sont généralement des
modèles physiques qui servent _a décrire l'évolution d'un phénomène. Ce
système s'exprime généralement sous la forme d'une équation différentielle,
généralement non-linéaire.
Les outils utilises pour analyser le comportement du système sont très
variées et peuvent reposer aussi bien sur de l'algèbre linéaire que de
l'analyse fonctionnelle. Dans des cas simples systèmes linéaires invariants
dans le temps).

Parmi les nombreuses performances étudiées en automatique, l'une des plus

importante et sans aucun doute la stabilité d'un système.

La stabilité est la qualité essentielle pour un système, et donc exigée

en premier. Un système instable est caractérisé soit par des
oscillations d’amplitude de plus en plus grande de la sortie, soit par
une croissance négative ou positive de la sortie. En effet, la stabilité
du système commandé est le premier objectif qui doit être assuré
pour le bon fonctionnement de l’asservissement. Les autres objectifs
d’un asservissement (précision et rapidité) ne peuvent pas être
obtenus si le système commandé est instable.

Ces TP présentes des méthodes permettant de déterminer la stabilité

des systèmes Qu’il soit en boucle ouverte ou fermée

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 TP : Elements de Régulation Numérique

Compte rendu TP 1 : Evaluation de la stabilité des

systémes LTI discrets en boucle ouverte (BO)

Objective : Dans ce TP , nous allons utiliser le logiciel MATLAB pour

évaluer la stabilité d’un systéme LTI discret du second ordre en BO

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TP : Elements de Régulation Numérique

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TP : Elements de Régulation Numérique

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 TP : Elements de Régulation Numérique

Introduction :

La simulation numérique est aujourd’hui incontournable dans

le processus de conception de systèmes. Simuler des
phénomènes complexes (physiques, mécaniques,
électroniques, etc.) permet d’en étudier les comportements Et
d’obtenir des résultats sans avoir besoinde recourir à
l’expérience réelle.
Largement utilisée dans le monde de l’industrie, les ingénieurs
et les chercheurs de demain doivent être formés aux concepts
de modélisation et de simulation.

A partir de la modélisation, l’objectif de la simulation sera de

prévoir ou valider le comportement d’un système (ou constituant
d’un système).

Partie théorique :
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sytèmes du second ordre :
On donne dans la Figure suivantes les réponses indicielles de systèmes du second ordre ainsi que la
TP : Elements de Régulation Numérique
localisation des pôles dans le plan complexe. La rapidité et l'amortissement dépend de la position des
pôles dans le cercle unité.

Figure 6 :Réponse de systèmes du seconde ordre

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 TP : Elements de Régulation Numérique

Réponse impulsionnelle :
est le signal de sortie qui est obtenu lorsque l'entrée est une impulsion, c'est-à-
dire une variation soudaine et brève du signal. En effet, lorsqu'une impulsion est
fournie à l'entrée d'un système linéaire, la sortie n'est en général plus une
impulsion .

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 TP : Elements de Régulation Numérique

Théorème de stabilité :

Un système linéaire continu à temps invariant est

asymptotiquement stable si et seulement si les pôles de sa fonction
de transfert sont à parties réelles strictement négatives.
Un système est stable si pour un signal d'entrée borné, la sortie
reste bornée. Le bouclage d'un système peut rendre celui-ci
instable. Les courbes ci-dessous illustrent les deux cas de figure

Systèmes instables (sollicitation échelon)

Systèmes stables (sollicitation échelon)

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Système de commande en boucle ouverte :
Cette structure de Elements est
TP :commande de simple
Régulation
et peuNumérique
coûteuse, mais
malheureusement dans certaines applications ou la précision est d’une
grande importance et/où les paramètres du système à commander sont
variantes, elle n’est pas utilisée à cause de son imprécision. On peut définir
la commande en boucle ouverte comme un système ou le signal de
commande (d’entrée) est indépendant du signal réglé (sortie).

Fonction de transfert en boucle ouverte HBO(s) :

Supposons les perturbations et les bruits nuls. La fonction de
transfert en boucle ouverte est la transmittance entre le signal
d'erreur ε et le signal de retour

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 TP : Elements de Régulation Numérique

PARTIE PRATIQUE :
Programmation :

1
0
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1
1
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1
2
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 TP : Elements de Régulation Numérique
1 / Définition et discrétisation d’un systéme continu du second ordre :

2/Etude de la stabilité en BO :

Evalution de la stabilité en utilisant la définition Le systéme en BO est stable ?

de stabilité des systémes LTI discrets
F d₁
F d₂
F d₃

Evalution de la stabilité par la réponse Le systéme en BO est stable ?

impulsionnelle
F d₁
F d₂
F d₃

Conclusion :

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 TP : Elements de Régulation Numérique

TP 2 : Evaluation de la stabilité des systémes LTI

discretes en boucle fermé (BF)

Objectif:
Dans ce TP, nous allons utiliser le logiciel MATLAB pour
évaluer la stabilité d’un systéme LTI discret du second ordre
en BF

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TP : Elements de Régulation Numérique
 TP : Elements de Régulation Numérique

INTRODUCTION :

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TP : Elements de Régulation Numérique
 TP : Elements de Régulation Numérique

PARTIE THÉORIQUE :

Fonction de transfert en boucle fermée HBF(s) :

Système de Commande en Boucle Fermée :

Une structure de commande en boucle fermé présentée par la Figure suivante est définie comme un système
ou le signal de commande (d’entrée) dépend d’une façon ou d’une autre du signal de sortie. Les systèmes en
boucle fermée sont couramment appelés des systèmes asservis. La structure de commande en boucle fermée
(contre réaction) est capable de :
- Stabiliser un système instable en boucle ouverte
- Compenser les perturbations externes.
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.

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 TP : Elements de Régulation Numérique
C'est la transmittance entre la consigne yc et la sortie y

Si G(s)=1, on parle de retour Dans ce cas particulier, on a :

PARTIE PRATIQUE :
Programmation :

Pour K=0

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Pour K=1

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Pour K=0.5

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Pour K=2

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Pour K=5

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 TP : Elements de Régulation Numérique

1 / Définition et discrétisation d’un systéme continu du second ordre :

2/Etude de la stabilité en BF:

Evalution de la stabilité en utilisant la définition Le systéme en BF est stable ?

de stabilité des systémes LTI discrets
F d₁
F d₂
F d₃

Evalution de la stabilité par la réponse Le systéme en BF est stable ?

impulsionnelle
F d₁
F d₂
F d₃

Conclusion :

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Tp 3
Programme :

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2 ème partie :

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La figure de Fd1 :

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La figure de Fd2 :

La figure de Fd3 :

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 TP : Elements de Régulation Numérique

Perfermances D: td tr : tm : e∞
Indicielles en Peak Reponse Settling Rise
BF Time Time

Fd1 21.9 33.5 6.09 0

Fd2 34.9 15.6 2.08 0

Fd3 51.9 17.2 1.29 0

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