SUP’PTIC

TP ASSERVISSEMENT ET REGULATION

TP1 : Etude des systèmes de premier ordre et de second ordre

1. Etude des systèmes de premier ordre

1.1 Etude 1

Soit un système de premier ordre avec un gain statique K=5.

a) Créer un nouveau fichier MATLAB et introduire les fonctions de transfert d’un système de
premier ordre pour différentes valeurs de la constante du temps : t=0.5 ,2, 5 s.
b) Tracer, sur la même figure, la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2.
c) Déterminer graphiquement le temps de stabilisation à ± 5% à partir des réponses indicielles
représentées à la question précédente.
d) Tracer la réponse du système suite à une rampe d’amplitude 2 avec t=2s .
e) Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour
t= 0.5, 2, 5 s .
f) Interpréter et conclure.

1.2 Etude 2
 2. Etude des systèmes du second ordre

2.1 Etude 1

Soit un système du second ordre de la forme suivante 2

En prenant les valeurs suivantes : K=1 ; Wn=200rad/ s et m= 0.01, 0.5, , 1, 1.2

a) Tracer, sur la même figure, les réponses indicielles à un échelon unitaire pour chaque valeur
de m.
b) Déterminer graphiquement le dépassement D%, le temps de pic tp et le temps de stabilisation
à ± 5% pour chaque valeur de m
c) Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour chaque valeur
de m.
d) Déterminer graphiquement le pic de résonance, la pulsation de résonance et la bande passante
pour chaque valeur de m.
e) Interpréter et conclure.

2.2 Etude 2
NB : Quelques rappels sur les fonctions MATLAB
 Fonctions de Matlab et de la boite à outil ‘control system toolbox’

Fonction Explication

Num=[bm bm-1……b1 b0] Affectation du numérateur et du dénominateur

Den=[an an-1……a1 a0] d’une fonction de transfert en z.
Hd=tf(Num,Den,-1) On utilise Te si la période d’échantillonnage est
Ou connue, si non on utilise -1
Hd=tf(Num,Den,Te)

He=c2d(H,Te,’zoh’) Conversion de la fonction de transfert continue

H(s) en une fonction de transfert échantillonnée
en utilisant la méthode du bloqueur d’ordre zéro
et pour une période d’échantillonnage Te
roots(Den) Calculer les racines du dénominateur
Damp(Hd) Calculer les pôles et leurs modules de Hd(z)
step(Hd) Tracer la réponse indicielle à un échelon
unitaire de Hd(z)
[Z, P,K]=zpk(Hd) Calculer les zéros, les pôles et le gain statique
de Hd(z)
Hbo=Hd*R Calculer la fonction de transfert en boucle
ouverte
Hbf=feedback(Hbo,1,-1) Calculer la fonction de transfert en boucle
fermée avec un retour unitaire
[numbf,denbf]=tfdata(Hbf,’v’) Extraire le numérateur et le dénominateur de
Hbf(z)
pzmap(Hd) Localiser les zéros et les pôles de H(z) dans le
plan z
rlocus(Hd) Tracer le lieu des pôles de 1/(1+K*H(z))
zgrid Tracer les lignes isoamortissement et
isopulsation
zgrid(m,wn) Tracer la courbe à coefficient d’amortissement
m constant et la courbe à pulsation propre wn
constante dans le lieu d’Evans (lieu des pôles)
Axis([-1 1 -1 1]) Limiter les axes de la figure entre -1 et 1
[k,poles]=rlocfind(Hd) Sélectionner l’emplacement des pôles et des
zéros dans le lieu d’Evans
 2.4 Choix de la période d’échantillonnage Te

 Théorème de Shannon
Pour que l’observation échantillonné d’un signal soit significative, il est nécessaire
que l’échantillonnage soit effectué à une fréquence (fe) au minimum double de la
fréquence maximale (fH) présente dans le signal (fe =2 fH).

 Règle pratique
Soit fH = 1/TH la fréquence la plus haute à considérer dans un signal. Alors en
pratique, pour satisfaire à la condition de Shannon avec une bonne marge de sécurité
on prendra :
TP ASSERVISSEMENT ET REGULATION
TP 2 – Utilisation de Matlab pour l’automatique

2 Préparation
LABORATOIRE #3 - MESURE DE LA FONCTION DE TRANSFERT D’UN MOTEUR

1. OBJECTIFS

Ce deuxième laboratoire vise à trouver un modèle dynamique du système électromécanique.

Vous devrez déterminer la fonction de transfert du système. Deux méthodes seront mises à
profit pour la déterminer, soient l’identification expérimentale et la modélisation
mathématique.

2. LE SYSTEME MECANIQUE

2.1 Le moteur

Le moteur utilisé est un moteur DC à contrôle d’induit qui peut supporter une alimentation
nominale de 12 V. Pour déterminer la fonction de transfert par calcul, référez-vous à la
section des notes de cours portant sur ce sujet. Les caractéristiques du moteur sont les
suivantes:

Tension nominale : 12 V
Caractéristique à vide : 125 mA
5000 RPM
Couple au blocage : 2.4 onces·po
Inertie du moteur : 30 g·cm2

L’équivalence suivante est très utile pour le calcul en unités métriques:

1 once·po = 0.0070616 N·m

2.2 Le tachymètre

Le tachymètre fournit à sa sortie une tension Vwproportionnelle à la vitesse de rotation. La

caractéristique donnée par le fabricant du tachymètre utilisé est 7 V/1000 RPM, que vous
devrez convertir en V/rad/s. Le tachymètre est suivi d’un filtre passe-bas à gain unitaire du
1er ordre destiné à éliminer le bruit sur la mesure. Sa constante de temps est de 30 ms. La
tension à la sortie du filtre est notée Vwf.

2.3 Le potentiomètre

Le potentiomètre fournit à sa sortie une tension Vproportionnelle à la position angulaire de

l’arbre du moteur. Vous devez alimenter le potentiomètre avec ±5 V. Ainsi, en partant

1
d’une position correspondant à 0 V à la sortie du potentiomètre, si on tourne l’arbre du
moteur sur un demi-tour ( radians), la tension de sortie du potentiomètre varie
linéairement jusqu’à 5 V. En dépassant le demi-tour, elle passe subitement à -5 V et elle
remonte linéairement jusqu’à 0 V après avoir complété le tour. Si la vitesse de rotation du
moteur demeure constante, la sortie du potentiomètre génère donc une onde en dents de
scie.

2.4 Les engrenages

Le but d’un engrenage est habituellement d’obtenir une réduction de la vitesse de rotation,
ce qui a pour effet inverse d’augmenter le couple, une autre qualité souvent recherchée.

Le rapport d’engrenage, noté n, représente le nombre de tours à l’entrée du groupe

d’engrenages qui produit un tour à la sortie. Ainsi, pour n > 1 nous aurons une réduction de
vitesse d’où un gain inférieur à 1. Dans le cas d’un moteur couplé à une charge par un
engrenage, on obtient donc les relations suivantes:
1
Vitesse angulaire : w(t )ch arg e   w(t ) moteur
n
1
Déplacement angulaire :  (t )ch arg e   (t )moteur
n
Couple : T (t )ch arg e  n  T (t )moteur

Dans le cas du montage utilisé, le rapport d’engrenage est n = 5 en vitesse et n = 25 en

position (voir la figure 1 ). Outre les capteurs eux-mêmes, il n’y a pas de charge entraînée
par les engrenages.

2.5 Caractéristique d’amplitude d’un système

La caractéristique d’amplitude est une courbe donnant la relation entre l’amplitude d’entrée
et celle de sortie en régime permanent (statique). Il s’agit donc d’une courbe donnant le gain
statique du système pour différentes valeurs de l’entrée. La caractéristique d’amplitude d’un
système linéaire est parfaitement rectiligne et sa pente est la valeur du gain statique. En
effet, la relation entre l’amplitude d’entrée et celle de sortie d’un système linéaire
(asymptotiquement stable) est:

y P  KuP

où K est le gain du système, yP est l’amplitude de la sortie en régime statique, et uP est

l’amplitude de l’entrée en régime statique.

La caractéristique d’amplitude d’un système linéaire est donnée à la Figure 2.1. Cependant,
la caractéristique d’un organe physique n’est jamais parfaitement rectiligne. Il y a toujours

2
une courbure plus ou moins marquée (Figure 2.2). Il peut également y avoir une zone
morte, une saturation, etc.

yP yP
Pente K

uP uP

Figure 2.1 Système linéaire Figure 2.2 Courbure

3. PREPARATION

Avant d’arriver au laboratoire, vous devrez

1 – savoir utiliser le logiciel IdentSyst, et le logiciel PidTuner

2 – avoir répondu aux questions suivantes:

Question 3.1:
Quelle est la fonction de transfert du tachymètre en V/rad/s si la spécification du fabricant
est de 7V/1000 RPM ?
Question 3.2:
a) Calculez la fonction de transfert théorique du moteur en vitesse (wmoteur/Va) à partir des
caractéristiques données en 2.1, où wmoteur est la vitesse angulaire du moteur et Va est la
tension appliquée au moteur.
i) Donnez l’expression analytique générale.
ii) Donnez l’expression analytique lorsqu’on néglige le frottement et l’inductance de
l’induit.
iii) Donnez l’expression numérique lorsqu’on néglige le frottement et l’inductance de
l’induit.
b) Calculez la fonction de transfert théorique du système complet en vitesse (Vwf/Vin), où
Vwf est la tension fournie par le filtre de mesure et Vin est la tension à l’entrée de
l’amplificateur linéaire dont le gain est égal à 3.
i) Donnez l’expression analytique générale, incluant la présence d’une charge.
ii) Donnez l’expression analytique lorsqu’on néglige la charge, le frottement et
l’inductance.
iii) Donnez l’expression numérique lorsqu’on néglige la charge, le frottement et
l’inductance.

3
Question 3.3:
Quelle est la fonction de transfert du potentiomètre en V/rad s’il est alimenté avec ±5 V et
qu’il balaie toute la plage de tension en un seul tour?
Question 3.4:
Quelle forme prend le signal de sortie du potentiomètre quand le moteur tourne à vitesse
constante? Tracez l’allure du signal en indiquant les échelles.
Question 3.5:
Calculez la fonction de transfert théorique du système complet (incluant la présence d’une
charge) en position (V/Vin) à partir des caractéristiques du potentiomètre obtenues plus
haut, où V est la tension fournie par le potentiomètre et Vin est la tension à l’entrée de
l’amplificateur linéaire.
a) Donnez l’expression analytique générale.
b) Donnez l’expression analytique lorsqu’on néglige la charge, le frottement et
l’inductance.
c) Donnez l’expression numérique lorsqu’on néglige la charge, le frottement et
l’inductance.
Question 3.6:
a) Tracez un diagramme fonctionnel du système complet en vitesse en indiquant les
fonctions de transfert des différents éléments et les unités à la sortie de chacun des
blocs.
b) Tracez un diagramme fonctionnel du système complet en position en indiquant les
fonctions de transfert des différents éléments et les unités à la sortie de chacun des
blocs.

4. DONNEES EXPERIMENTALES

a)À l’aide de IdentSyst, identifiez les fonctions de transfert des systèmes dont les données
entrée-sortie ont été enregistrées dans les fichiers suivants (première colonne : entrée,
deuxième colonne : sortie).
b) Identifiez les modèles à l’aide de PIDTuner.
Les deux fichiers ont été générés avec les moteurs utilisés au cours des laboratoires

1-Fichier [Link]. Le procédé est un moteur électrique. L’entrée est la tension

appliquée au moteur et la sortie est la position angulaire de l’arbre. La période
d’échantillonnage est 0.002 seconde.

2- Fichier [Link]. Le procédé est un moteur électrique. L’entrée est la

tension appliquée au moteur et la sortie est la vitesse angulaire de l’arbre. La
période d’échantillonnage est 0.01 seconde.

4
5. QUESTIONS ET EXERCICES

a) Incluez dans votre rapport une figure superposant la réponse à l’échelon

expérimentale, la réponse à l’échelon du modèle identifié avec IdentSyst ou
PIDTuner et la réponse à l’échelon du modèle théorique de la question 4.

b) A l'aide de Idensyst et PIDTuner identifiez les fonctions de transferts des

systèmes dont les données entrée-sortie ont été enregistrées dans les fichiers
suivants (première colonne : entrée, deuxième colonne : sortie).

Les fichiers contiennent des données industrielles provenant de l’usine de boulettage

Port-Cartier de la Compagnie Minière Québec Cartier.

1-Fichier [Link]. Le procédé est un conduit en « T » dans lequel coule un

mélange d’eau et de minerai finement broyé qu’on appelle pulpe (). L’entrée est
l’ajout d’eau alors que la sortie est la densité (ou encore le pourcentage de
solide dans la pulpe). La période d’échantillonnage est 2 secondes. Indication : 1er
ordre avec un retard

2-Fichier [Link]. Le procédé est un réservoir contenant de la pulpe.

L’entrée est l'a jout d’eau alors que la sortie est la densité de la pulpe à la
décharge . La période d’échantillonnage est 1 seconde.I ndication : 1er ordre
avec un retard
3-Fichier [Link]. Le procédé est similaire au précédent . La période
d’échantillonnage est 1 seconde.
4-Fichier [Link]. Le procédé est un convoyeur. L’entrée est la vitesse
des moteurs entraînant le convoyeur alors que la sortie est la lecture de la
balance installée au bout du convoyeur (il s’agit donc d’une mesure du
débit
. de matière transportée par le convoyeur) (. La période
d’échantillonnage est 1 seconde. Indication : 2ème ordre, un zero, un retard
5-Fichier [Link]. Le procédé est semblable au précédent.
Toutefois, un appareil mesurant le couple remplace la balance
pour évaluer le débit de matière. La période d’échantillonnage
est 1 seconde. Indication : premier ordre

6-Fichier [Link]. Le procédé est un réservoir contenant de la

pulpe. L’entrée est la vitesse de rotation de la pompe alors que la
sortie est le niveau de pulpe dans le réservoir. La période
d’échantillonnage est 1 seconde. Indication Type XIII
6. RAPPORT DE LABORATOIRE

Le rapport peut être écrit à la main en autant qu’il soit propre et

lisible. Dans le rapport, vous devrez fournir les éléments suivants:

-sur la page couverture: le nom des membres de l’équipe, (02 au

maximum)
-Les réponses aux questions préparatoires de la section 3. 
les Réponses aux questions et exercices de la section 5
accompagnées des courbes démandées tracées avec matlab

6
Vin Va w Vq
Ampli.
Moteur Engrenage Engrenage Potentiomètre
linéaire
Gain = 3 q n=5 n=5
5V, 1 tour

Vw Vwf
Tachymètre Filtre
7V / 1000 RPM Tf = 30 ms

CAN 0
CNA
CAN 1

Figure 1 Structure du système utilisé .

Levier de friction
Réglage de tension dynamique
de la courroie

DC Motor/Generator Inertia/Friction load Phase Shifter

Power amplifier

+15V -15V

Alimentation Tachymètre Potentiomètre Ampli Alimentation

du moteur linéaire de l’ampli

Figure 2 Principales composantes du montage