1-Introduction
:
Dans un réseau constitué de dipôles passifs linéaires soumis à un régime de commande
quelconque e(t), qui représente soit une tension v(t) soit un courant i(t)), les équations d’états
du réseau sont des équations différentielles, c’est à dire faisant intervenir les dérivés des
grandeurs électriques. La relation qui relie la sortie s(t) à l’entrée e(t) est :
a0s(t) + a1s(t) + a2s(t) + · · · + ansn(t) = ke(t)
En effet pour une résistance R, un condensateur C et une inductance L nous avons
respectivement les relations qui lient la tension au courant :
C . d u(t) d i(t )
u(t )=R .i(t ) ; i (t )= u ( t )=L.
dt dt
Si an est différent de zéro, le système est dit d’ordre n.
La première partie de l’équation (a0s(t) + a1s(t) + a2s(t) + · · · + ansn(t)) constitue le premier
membre et la deuxième partie (k.e(t)) le second membre. Le second membre est donc lié à la
présence du générateur de commande. Nous allons étudier uniquement les équations
différentielles à coefficients constants.
Pour résoudre une équation différentielle à coefficients constants, nous pouvons montrer en
analyse mathématique qu’il faut trouver deux solutions :
– Solution générale s1(t) de l’équation sans second membre : le résultat obtenu est appelé
régime libre. Il correspond en fait à la réaction spécifique du système lorsque le temps devient
trop grand (le temps tend vers l’infini). Ceci revient à dire que le système fonctionne en
régime permanent indépendamment du début de l’excitation appliquée au circuit.
– Solution particulière s2(t) de l’équation avec second membre : ce qui revient à dire que cette
solution, qui dépend de l’excitation, correspond au régime établi final.
La solution obtenue est appelée aussi régime forcé.
Le résultat est la somme de ces deux solutions : s(t) = s1(t) + s2(t)
Ensuite il reste à déterminer les valeurs des constantes d’intégration obtenues avec la solution
générale. Elles sont en général fixées par les conditions initiales de l’expérience.
En effet, les entrées ne sont pas nécessairement nulles à l’instant initial. Il faut assurer la
continuité des grandeurs physiques.
Pour résoudre une équation différentielle quelconque, nous dérivons souvent l’équation pour
faire disparaître les intégrales, ce qui a comme effet néfaste, de faire disparaître aussi les
constantes u(0+) ou i(0+) qui constituent les conditions initiales du réseau (courants dans les
inductances et tensions aux bornes des condensateurs).
Nous appliquons ensuite les méthodes mathématiques de résolution tout en tenant
compte des conditions initiales.
Manipulation :
Soit le montage ci-dessous : e = 20V, R= 35Ω , L=0.1 H , C= 0.0001 F.
I(t) R L
e(t) C
1- Fonction de transfert G(P) :
Tout d’abord en cherchant l’équation déférentielle, appliquant la lois des mail sur le circuit
on obtient :
di (t)
e (t )=R . i ( t ) + L . +s (t ) ……………….(1).
dt
di(t)
Sachant que : i (t )=C . …………………….(2).
dt
di (t) d ² i(t)
(1) et (2) e (t )=R . C . +L.C . +s ( t )
dt dt
2
dS ( t ) d S (t )
e (t )=R . C . + L .C . + s(t )
dt dt
dS(t ) d ² S (t)
TL [ e (t )=R . C . + L .C . +s ( t ) ] [ E ( P )=S(P). (LCP² + RCP² + 1 )]
dt dt
S ( P) K E0
G ( P )= =
E ( P ) LCP ² + RCP ²+1
Application numérique :
20
G ( P )= −5 2
10 . P +0.0035 . P ²+1
2- Simulation de la sortie pour e=2*t :
On lance Matlab, nouveau scripte, et on écrit le code suivant :
G=tf([20],[0.00001 0.0035 1 ])
t=0:0.001:10;
u=2*t;
lsim(G,u,t)
G =
20
------------------------
1e-05 s^2 + 0.0035 s + 1
Continuous-time transfer function.
On obtient :
En remarque que la sortie commence par une tangente (exponentielle) après elle converge
vers la rampe d’entée.
Soit l’asservissement ci-dessous :
E(P) S(P)
C
Détermination de l’erreur de position :
Le système est de classe « 0 » implique :
1 1
Ƹ 01= = =0.048
1+ K 21
La sortie en boucle fermée e(t)=2*t:
En remarque que l’erreur de position diverge vers l’infini.
Elimination de l’erreur :
Pour éliminer l’erreur il faut que la sortie suive l’entrée, il faut que la ponte de l’entrée
égale à la ponte de la sortie (K’=1)
On a :
20
F ( P )= −5 2
10 . P + 0.0035 . P ²+21
20
Implique K= K’ = K * C =1
21
21
Implique C=
20
On remarque que l’erreur est éliminée.
