Spécialité SI
TD
ROBOT PIXEM
PRÉSENTATION DU ROBOT PIXEM
Le Robot Cameraman PIXEM de Move 'N See est un appareil de suivi automatique
pouvant fonctionner à partir d’une large gamme de smartphones et de tablettes.
Le robot placera automatiquement le système de prise
de vue en direction de l’individu en possession d’une Smartphone
ou tablette
cible électronique.
Le système PIXEM utilise quatre balises d’ancrage et Balises
une cible constituée par la montre. L’ancrage de
référence est constitué par le robot PIXEM supportant la
caméra, les trois autres sont les balises numérotées 1, 2
et 3. Chacun de ces constituants utilise la technologie
radio ultra large bande (UWB) au travers du composant
« DW1000 » de la société Decawe. Ce composant peut
à la fois transférer des données numériques à des taux Robot
Montre
supérieurs au Mégabit par seconde et être utilisé dans
les systèmes de télémétrie pour localiser une cible avec
une précision de 10 cm jusqu’à 100 mètres de distance. Figure 1 – Le matériel PIXEM –
Principe de localisation et de suivi :
À la mise sous tension des balises et du robot PIXEM, un
repère local orthonormé est créé dont l’axe X est défini par
le robot et la balise n°1. Dans ce repère le robot a les
coordonnées (0,0), les positions des balises sont issues
d’un algorithme de géolocalisation : la balise 1 a les
coordonnées (D,0), et les balises 2 et 3 ont des positions
(X2,Y2) et (X3,Y3).
La montre mesure plusieurs fois par seconde sa distance
avec chaque balise et le robot puis calcule sa position
(Xm,Ym) dans le repère local. Elle envoie ensuite sa position
(Xm,Ym) par radio au robot PIXEM qui après un filtrage
numérique de ce flux d’informations ajuste l’angle v de
visée de la prise de vue.
Figure 2 – Principe de géolocalisation
Y et de suivi –matériel PIXEM
f
Montre
Montre Filtrage Orientation 𝑌𝑓
caméra 𝜃𝑣 = tan−1
xm ,ym xf ,yf v 𝑋𝑓
Robot Xf
Robot
ÉTUDE D’UNE PERFORMANCE DU ROBOT PIXEM
Objectif : On souhaite vérifier l’autonomie annoncée par le constructeur en terme d’énergie
électrique en plaçant le dispositif dans le cadre d’un entrainement hippique.
Question I-1 Identifier sur les diagrammes du document ressource l’autonomie annoncée
par le constructeur ainsi que les différentes sources d’alimentation utilisées
dans le système. Caractériser la valeur des tensions, du type de
technologie, de la capacité (en A·h) de chacun des accumulateurs présents
dans le système. Les documents photographiques qui vous sont donnés
permettent-ils de valider l’exigence [Link] ?
Autonomie de la montre et des trois balises.
La consommation en énergie de ces composants est supposée
constante quel que soit l’activité de la prise de vue. Un relevé
expérimental a défini une valeur moyenne du courant consommé :
IBat moy = 0,170 A.
Question I-2 Calculer l’autonomie (en heure de fonctionnement) des éléments actifs
balise ou montre. Analyser l’écart avec l’autonomie annoncée par le
constructeur.
mots clés sur internet : autonomie, Ah, batterie, calcul.
Autonomie du robot
La consommation électrique du robot est essentiellement liée à l’activité du moteur
électrique orientant le système de prise de vue.
L’entrainement hippique qui va nous servir de support se produit dans un enclos où le robot
suit en continu le parcours d’un cavalier dont la trajectoire est supposée correspondre à un
mouvement circulaire uniforme. Dans ces conditions la batterie délivre au robot une intensité
de courant liée à la vitesse de rotation du cavalier.
𝑉(𝑐𝑎𝑣𝑎𝑙𝑖𝑒𝑟/𝑠𝑜𝑙)
Enclos
Figure 3
PIXEM 𝜔(𝑝𝑖𝑥𝑒𝑚/𝑠𝑜𝑙)
Cadre d’étude d’un mouvement
circulaire uniforme
La figure 4 représente les résultats d’une série de mesures de la puissance délivrée par la
batterie en fonction de la vitesse de rotation de l’axe du robot.
Pbat (W)
0 2 4 6 10 12 14 N (tr·min-1)
Figure 4 – Puissance absorbée par le robot
en fonction de sa vitesse de rotation –
L’entrainement typique en équitation est associé à 3 allures sur une séance de trente
minutes : Dix minutes au pas, dix minutes de galop puis dix minutes de trot.
On considère que le rayon R du manège est de 9 mètres, qu’un cheval se déplace à
21 km·h- 1 pour le galop, 14 km·h-1 pour le trot et 7 km·h-1 pour le pas.
Question I-3 Calculer la vitesse de rotation (𝜔(𝑝𝑖𝑥𝑒𝑚/𝑠𝑜𝑙) en rad·s-1 puis 𝑁(𝑝𝑖𝑥𝑒𝑚/𝑠𝑜𝑙) en
tr·min-1) de l’axe du robot Pixem pour les trois allures. Associer à ces
vitesses de rotation la puissance correspondante représentée en figure 4.
Mot clé Internet : vitesse angulaire, omega, tr/min
On suppose à partir de ce point que les puissances absorbées pour les allures de pas, trot
et galop sont respectivement de 1 W, 2 W et 2,5 W et que la batterie a une énergie
emmagasinée de 9,6 W·h.
Question I-4 Calculer la quantité d’énergie consommée sur l’ensemble du programme
d’entrainement de 30 minutes.
Déterminer le nombre de séances d’entrainement envisageable après une
recharge complète de la batterie. L’exigence [Link] est-elle satisfaite ?
Mot clés Internet : Energie, watt, heure, calcul
COMMANDE DU FONCTIONNEMENT DU PRODUIT
Problématique de la précision de la géolocalisation dont le principe est expliqué page 2.
La figure ci-dessous représente l’installation du dispositif impliquant les quatre ancrages
ainsi que leurs cercles associés de différents rayons (R0, R1, R2, R3). La précision des
mesures ne permet pas la localisation d’un point précis dans le repère local x,y mais d’une
zone dans laquelle la cible peut exister.
Soient, exprimées en centimètres, les coordonnées
suivantes :
y Robot : X0=0, Y0=0
R2
Balise2 Balise 1 : X1=10000, Y1=0
(X2,y2) Balise 2 : X2=Y2=4300
Balise 3 : X3=-Y3=4300
R1
On suppose que la montre est au point M(5000, -950)
R0
Robot x
Balise1 Distance réelle (en mètre) entre :
(X0,Y0)
(X1,Y1)
R3 Le robot et la balise1 = …
Le robot et la balise 2 = …
Balise3
(X3,Y3) Le robot et la montre = …
Figure 5 – zone de localisation –
Question II-1 Représenter sur la figure ci-dessus la zone estimée de la position de la
cible. Déduire des ressources SysML la largeur et la hauteur maximale de
l’étendue de la zone dans laquelle la montre peut se situer compte tenu
de la précision du capteur.
On rappelle que si deux points A et B sont définis à l'aide de leurs coordonnées cartésiennes
(𝑥𝑎 , 𝑦𝑎 ) et (𝑥𝑏 , 𝑦𝑏 ) alors la distance AB sur le plan entre ces deux points est exprimée par la
relation : 𝐴𝐵 2 = (𝑥𝐵 − 𝑥𝑎 )2 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝑎 )2 .
Question II-2 Les coordonnées des éléments actifs étant définies sur la
figure 5. Placer le point M sur cette figure puis calculer les
distances demandées connaissant leurs coordonnées
respectives dans le plan x,y.
Question II-3 Valider expérimentalement l’exigence identifiée 1.1.2
DOCUMENT RESSOURCES
Diagramme de définition de bloc
Diagramme des exigences
